автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Асинхронный электропривод с двухзвенным преобразователем частоты на базе активного выпрямителя и автономного инвертора напряжения

Оглавление

Список сокращений

Введение

Глава 1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ И ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ

РЕГУЛИРУЕМОГО АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

1.1. Основные этапы развития и опыт использования электропривода переменного тока

1.2. Использование полупроводниковых преобразователей частоты для повышения эффективности асинхронного электропривода

1.3. Анализ современных методов,и алгоритмов управления элементами систем автоматизированного электропривода

1.4. Постановка задач исследований

Глава 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМ

АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

2.1. Модели активного выпрямителя напряжения

2.1.1. Однофазная нулевая схема АВН

2.1.2. Однофазная мостовая схема АВН

2.1.3. Трехфазная мостовая схема АВН

2.2. Модель автономного инвертора напряжения

2.3. Модель асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором

2.4. Модель системы "преобразователь частоты - асинхронный двигатель"

2.5. Результаты компьютерного моделирования

2.5.1. Результаты моделирования процессов в однофазной нулевой схеме АВН

2.5.2. Результаты моделирования процессов в однофазной мостовой схеме АВН

2.5.3. Результаты моделирования процессов в трехфазной мостовой схеме АВН

2.5.4. Результаты моделирования процессов в системе АИН-АД

2.6. Выводы по главе 2А

Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ РЕЖИМОВ РАБОТЫ

АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

3.1. Статические режимы работы АВН

3.1.1. Анализ работы АВН в режиме ШИМ

3.1.2. Анализ установившихся процессов в АВН

3.2. Энергетические характеристики и показатели двухзвенного преобразователя частоты

3.3. Электромагнитная совместимость электропривода с питающей сетью

3.4. Выводы по главе

Глава 4. СИНТЕЗ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ АСИНХРОННОГО

ЭЛЕКТРОПРИВОДА

4.1. Прогнозирующее релейно-векторное управление АВН

4.2. Прогнозирующее релейно-векторное управление системой "преобразователь частоты - асинхронный двигатель"

4.3. Система автоматического управления асинхронного электропривода

4.4. Выводы по главе

Глава 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АСИНХРОННОГО

ЭЛЕКТРОПРРГООДА И АНАЛИЗ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ДАННЫХ

5.1. Лабораторный макет и технические средства измерения

5.2. Результаты испытания макета активного выпрямителя напряжения

5.3. Выводы по главе 5 169 Заключение 171 Литература

Список сокращений

АВН - активный выпрямитель напряжения;

АД - асинхронный двигатель;

АИН - автономный инвертор напряжения;

ДПЧ - двухзвенный преобразователь частоты;

11К - полупроводниковый коммутатор;

11РВР - прогнозирующий релейно-векторный регулятор;

РН ~ регулятор напряжения;

РТ - регулятор тока;

САР - система автоматического регулирования; СУ - система управления;

СШИМ - синусоидальная широтно-импульсная модуляция; ШИМ - широтно-импульсная модуляция; ЭМС - электромагнитная совместимость; ЭП - электропривод.

К настоящему времени электропривод с двигателями переменного тока и полупроводниковыми преобразователями частоты занял лидирующее положение среди других типов регулируемого электропривода. Значительная его часть по-прежнему выполняется на основе наиболее массового, простого Й надежного асинхронного двигателя (АД).

Для питания АД широко применяются двухзвенные тиристорные преобразователи частоты с системами импульсно-фазового управления (СИФУ), выполненные по схеме "выпрямитель напряжения - автономный инвертор напряжения". Преобразователи данного типа являются нелинейными приемниками электрической энергии, потребляющими значительную реактивную мощность, что ощутимо снижает их энергетическую эффективность. Кроме того, они вносят искажения в питающую сеть, обусловленные несинусоидальностью входного (сетевого) тока преобразователя. Искажения эти тем существеннее, чем значительнее мощность преобразовательных устройств и чем меньше мощность сети. Требования к влиянию различных потребителей на питающую сеть постоянно возрастают, а вновь вводимые стандарты на качество напряжений питающей сети исключают использование простых выпрямительных схем на входе преобразователей частоты (стандарты 1ЕЕЕ-519, МЭК 555, ГОСТ 13109-97),

Таким образом, широкое применение традиционных тиристорных полупроводниковых преобразователей различного типа резко обостряет проблему экономичного использования электрической энергии, так как традиционные преобразовательные устройства с СИФУ, как правило, имеют низкий коэффициент мощности, порядка 0,5,, ,0,7, и высокий уровень гармоник, потребляемого из сети тока (более 30%),

Используемые в настоящее время способы снижения вредного влияния полупроводниковых преобразователей на питающую сеть (уменьшение реактивных сопротивлений линий и трансформаторов; использование резонансных фильтров; применение многофазных схем выпрямления; сокращение потребления реактивной мощности за счет включения в состав электрической сети косинусных конденсаторов или синхронных компенсаторов) не дают эффективных результатов.

При интенсивной работе электропривода на активную Нагрузку преобразователь частоты должен обеспечивать возможность рекуперации энергии в питающую сеть в генераторном режиме работы электрической машины. Это обеспечивает экономичное и интенсивное торможение, повышая экономичность и эффективность всего электропривода. В тиристорных преобразователях частоты эта задача решается включением в состав преобразователя дополнительного вентильного комплекта, работающего в режиме зависимого инвертора. Однако такой подход, обеспечивая возврат энергии в питающую сеть, не решает отмеченных выше проблем потребления реактивной мощности и вносимых в сеть искажений.

Наиболее перспективной возможностью решения указанных выше проблем является включение в состав двухзвенного преобразователя частоты (ДПЧ) активного выпрямителя напряжения (АВН) (выполненного на полностью управляемых полупроводниковых приборах, работающего в релейном или импульсно-модуляционном режиме). Такой подход к построению преобразователя Лпозволяет обеспечить двухсторонний обмен энергией с питающей сетью, практически синусоидальный ток, потребляемый из сети (за счет реализации в схеме активного выпрямителя режима высокочастотных переключений) и позволяет регулировать в широких пределах коэффициент мощности по входу преобразователя [23,67]. Поэтому очень актуальны на современном этапе задачи синтеза замкнутых систем автоматического регулирования, обеспечивающих реализацию на практике всех уникальных возможностей активных выпрямителей напряжения.

Приоритетными и актуальными направлениями развития регулируемого асинхронного электропривода по-прежнему являются максимальное использование потенциальных возможностей асинхронного двигателя обеспечение требований к качеству и диапазону регулирования. Поэтому н£ фоне интенсивного совершенствования силовых полупроводниковых приборов и бурного развития микропроцессорной техники особую актуальность приобретает задача развития высококачественных систем векторного управления асинхронным электроприводом.

С учетом выделенных выше актуальных проблем, цель данной диссертационной работы заключается в разработке принципов построения, структуры, эффективных методов и алгоритмов управления системой "преобразователь частоты - асинхронный двигатель", обеспечивающих улучшенную электромагнитную и энергетическую совместимость электропривода с питающей сетью.

Для достижения поставленной цели в работе были поставлены и решены задачи улучшения электромагнитной и энергетической совместимости с питающей сетью асинхронных электроприводов на базе активных двухзвенных преобразователей частоты; разработки математического описания активного преобразователя напряжения как объекта дискретных и непрерывных систем автоматического управления; разработки способов управления, структур и алгоритмов функционирования замкнутых систем автоматического регулирования активных преобразователей напряжения; исследования эффективности разработанных замкнутых систем автоматического регулирования активных преобразователей напряжения; исследования эффективности использования разработанных для активных преобразователей напряжения способов управления, структур и алгоритмов функционирования замкнутых систем регулирования применительно к системе "автономный инвертор напряжения - асинхронный двигатель".

Методами исследования в работе являлись математическое компьютерное моделирование; использование методов теории электрических машин, теории автоматического управления, теории автоматизированного электропривода, преобразовательной техники и численных математических методов. Для проверки результатов теоретического анализа и расчетов были проведены экспериментальные исследования лабораторных и опытных образцов.

Достоверность полученных научных результатов подтверждается корректным использованием применяемых математических аналитических и численных методов, а также достаточным для инженерных расчетов совпадением полученных экспериментальных данных и результатов компьютерного моделирования.

Научная новизна работы заключается в следующем. Разработана математическая модель, на основании которой проведен расчет регулировочных характеристик активного выпрямителя напряжения как объекта управления, установлены пределы допустимого изменения управляющих воздействий и влияние управляющих воздействий на показатели энергетической совместимости с питающей сетью. Разработан обобщенный способ прогнозирующего релейно-векторного управления активным преобразователем напряжения на основании прямого или обратного прогноза и вариативном выборе оптимального управления. Разработаны алгоритмы прогнозирующего релейно-векторного управления, учитывающие запаздывание в микропроцессорных системах, задержку включения силовых полупроводниковых приборов и оптимизирующие процесс переключения силовых полупроводниковых приборов в условиях неоднозначности выбора управления. В результате математического и физического моделирования установлены зависимости частоты коммутации силовых полупроводниковых приборов от частоты дискретизации при прогнозирующем релейно-векторном управлении, на основании чего обоснован рациональный диапазон частот дискретизации, определены показатели электромагнитной совместимости и КПД преобразователя. Синтезирована система автоматического регулирования выпрямленного напряжения АВН с прогнозирующим релейно-векторным регулированием сетевых токов и улучшенной электромагнитной совместимостью преобразователя с питающей сетью по сравнению с системами, использующими регулярную ШИМ. Разработана и проанализирована система автоматического регулирования системы "автономный инвертор напряжения - асинхронный двигатель" с прогнозирующим релейным управлением вектором, компонентами которого являются электромагнитный момент и модуль потокосцепления статора двигателя.

Практическая ценность работы заключается в следующем. Разработанная обобщенная математическая модель активного преобразователя напряжения позволяет установить пределы допустимого изменения управляющих и возмущающих воздействий, а также их влияние на показатели энергетической совместимости электропривода с питающей сетью. Разработанный обобщенный способ прогнозирующего релейно-векторного управления активным преобразователем напряжения на основании прямого или обратного прогноза и вариативного выбора оптимального управления позволяет существенно упростить структуру систем автоматического регулирования и улучшить электромагнитную совместимость электропривода с питающей сетью. Разработанные алгоритмы прогнозирующего релейно-векторного управления, оптимизирующие процесс переключения силовых полупроводниковых приборов в условиях неоднозначности выбора управления, с учетом запаздывания в микропроцессорных системах и задержки включения силовых полупроводниковых приборов, позволяют повысить кпд преобразователя. Разработаны практические рекомендации по выбору частоты дискретизации в системах, использующих прогнозирующее релейно-векторное управление. Синтезированная система автоматического регулирования скорости асинхронного двигателя с прогнозирующим релейным управлением вектором, компонентами которого являются электромагнитный момент и модуль потокосцепления статора двигателя позволяет улучшить управляемость электропривода.

Диссертационная работа состоит из пяти глав. В первой главе проведен обзор современного состояния асинхронного электропривода и основных этапов его развития, определены основные задачи исследований. Во второй главе представлены результаты разработки комплекса математических моделей, включающего в себя модели АВН, автономного инвертора напряжения (ЛИН), АД и системы "АИН-АД", а также результаты исследования разработанных моделей методом компьютерного моделирования. В третьей главе исследованы статические режимы работы АВН, получены его внешняя и регулировочные характеристики, определены пределы допустимого изменения параметров управления и нагрузки; проведен анализ работы АВН и АИН в режиме СШИМ, разработана обобщенная инженерная методика расчета нагрузки силовых ключей активного преобразователя напряжения в выпрямительном и инверторном режиме работы; разработана методика расчета потерь мощности в АВН и АИН, получены зависимости КПД АВН и АИН от выходной мощности; рассмотрена методика расчета энергетических показателей ПЧ. В четвертой главе проведен синтез и анализ замкнутых структур автоматического регулирования для АВН и системы АИН-АД: синтезирована система прогнозирующего релейно-векторного управления АВН, синтезирована система прогнозирующего релейно-векторного управления системы "преобразователь частоты - асинхронный двигатель". В пятой главе проведен анализ экспериментальных данных, полученных на лабораторном макете ПЧ номинальной мощностью 10 кВт.

На защиту выносятся: 1. Концепция построения двухзвенного преобразователя частоты на базе активного выпрямителя и автономного инвертора напряжения обеспечивающая улучшенную электромагнитную и энергетическую совместимость электропривода с питающей сетью.

11

2. Комплекс математических моделей и результаты исследования активного преобразователя напряжения как объекта управления.

3. Обобщенный способ прогнозирующего релейно-векторного управления на основе прямого или обратного прогноза и вариативного выбора оптимального управления.

4. Структура и алгоритмы функционирования системы прогнозирующего релейно-векторного управления активного выпрямителя напряжения.

5. Результаты исследования и сопоставительный анализ энергетической эффективности и электромагнитной совместимости преобразователя с питающей сетью систем прогнозирующего релейно-векторного управления и векторных системах, использующих регулярную ШИМ.

6. Структура и алгоритмы функционирования системы автоматического регулирования угловой скорости асинхронного двигателя с прогнозирующим релейным управлением вектором, компонентами которого являются электромагнитный момент и модуль потокосцепления статора двигателя.

5. Результаты работы успешно внедрены в НИИ автоматики и телемеханики при Томском государственном университете систем управления и радиоэлектроники. Теоретические положения диссертации и разработанная компьютерная моделируюш;ая программа "Асинхронный электропривод с двухзвенным преобразователем частоты на базе активного выпрямителя и автономного инвертора напряжения" успешно внедрены в учебный процесс НПИ МИФИ.

Исследования, проведенные на лабораторном макете асинхронного электропривода, показали, что для практической реализации предложенного в работе прогнозирующего релейного управления вектором, компонентами которого являются электромагнитный момент и модуль потокосцепления статора асинхронного двигателя, необходима разработка высококачественного цифрового наблюдателя (идентификатора переменных состояния АД), способного в реальном времени с высокой точностью вычислять ориентирующие сигналы. Решение данной задачи является перспективным направлением для дальнейших исследований.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В соответствии с целью диссертационной работы разработан асинхронный электропривод, обеспечивающий улучшенную электромагнитную совместимость с питающей сетью. В результате проведенных исследований были получены следующие основные результаты:

1. Выполнен анализ перспективных структур двухзвенных преобразователей частоты для регулируемого асинхронного электропривода, на основании которого разработана концепция построения двухзвенного преобразователя частоты на базе активного выпрямителя и автономного инвертора напряжения, обеспечивающая улучшенную электромагнитную и энергетическую совместимость электропривода с питающей сетью.

2. Разработан комплекс математических моделей активных преобразователей напряжения, на основании которых получены статические характеристики активного выпрямителя напряжения при изменении параметров управления и нагрузки, а также обоснованы пределы допустимого изменения этих параметров.

3. Решена актуальная задача разработки простых и энергетически эффективных систем автоматического регулирования выходного напряжения активного выпрямителя и угловой скорости асинхронного двигателя на базе предложенного обобщенного способа прогнозирующего релейно-векторного управления.

4. Создан лабораторный макет активного двухзвенного преобразователя частоты номинальной мощностью 10 кВт, с микропроцессорной системой управления на базе микроконтроллера с DSP-ядром ADMC33 1 фирмы Analog Devices. Проведенные на лабораторном

172 макете исследования показали хорошее совпадение экспериментальных данных с результатами компьютерного моделирования.

1. Архангельский Н.Л., Курнышев Б.С., Захаров П.А. Применение тензорной методологии к описанию электромагнитных процессов в асинхронном двигателе. // Электричество. 1995. №1.

2. Архангельский Н.Л., Курнышев B.C., Лебедев С.К., Фильченков A.A. Тензорная методология в теории электропривода переменного тока. // Электромеханика. 1993. № 1.

3. Беллман Р. Динамическое программирование: Пер. с англ. М.: Йзд-во Иностр. лит., 1960. 400 с.

4. Берсенев Ю.Ф. Вопросы динамики асинхронного двигателя при частотном регулировании скорости // Автоматизация производственных процессов, вып. 5. Новосибирск: Изд - во НЭТИ, 1967. - С. 104 - 108.

5. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Бесконтактный электропривод с частотно -токовым управлением для замкнутых систем регулирования // Электричество. 1967. № 10. С53 - 60.

6. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Приводы с частотно токовым управлением / Под ред. В.Н. Бродовского. -М.: Энергия, 1974. - 168 с.

7. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Наука, 1966. -297 с.

8. Вейнгер A.M. Перспективы систем подчиненного регулирования // Электротехника. 1996. № 4. С . 41 - 47.

9. Вейнгер A.M. Регулируемый синхронный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1985. -224 с.

10. Ю.Ефимов A.A., Зиновьев Г.С. Микропроцессорная система управления асинхронным электроприводом // Автоматизация и прогрессивные технологии: Сборник научных трудов НПИ МИФИ / Под ред. А.Е. Беляева. Новоуральск: НПИ МИФИ, 1997. С. 66 - 68.

11. Ефимов A.A., Зиновьев Г.С, Литвинчук И.Е. Моделирование систем электропривода // Автоматизация и прогрессивные технологии: Материалы межрегионального семинара-выставки (28-3 1 мая 1996 г.) Новоуральск: Изд-во Отделения № 2 МИФИ, 1996. - С. 118 - 119.

12. Зиновьев Г.С. Математическое моделирование и синтез систем регулирования асинхронных электроприводов. // Научная сессия МИФИ-99. Сб. научных трудов. М.: МИФИ. Т. 10. - С. 29-31.

13. Зиновьев Г.С. Микроконтроллеры для систем управления электроприводом. // Автоматизация и прогрессивные технологии: Сборник научных трудов

14. Изосимов Д.Б., РЫБКИН СЕ. Улучшение качества энергопотребления полупроводниковыми преобразователями с ШИМ // Электричество. 1996. № 4.-С. 48-55.

15. Использование скользящих режимов в задачах управления электрическими машинами / Д.Б. Изосимов, Б. Матич, В.И. Уткин, А. Шабанович.// Дневник АН СССР, 1978, т. 241, № 4. С. 769 - 772.

16. Калинин И.Ф., Пантелеев В.И., Соустин Б.П. Исследование динамики пуска асинхронного двигателя при частотно токовом управлении // Доклады юбилейной научно - технической конференции факультета автоматических систем. - Томск: Изд - во ТПИ, 1970.

17. Козаченко В.Ф. Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования к микроконтроллерам // CHIP NEWS. 1999.№ 1.-С.2-9.

18. Комплект аппаратно программных средств для встраиваемых систем прямого цифрового управления электроприводами на базе микроконтроллера Intel 8хС196МН /В. Козаченко, Н. Шишов, М. Черняк, С. Иванов, и др. // CHIP NEWS. 1999. № 1. - С. 24 - 31

19. Копытин С. Микроконтроллеры семейства Siemens 166 // CHIP NEWS. 1999. № 1.-С. 39-42.

20. Костенко М.П. Работа многофазного асинхронного двигателя при переменном числе периодов// Электричество. 1925. № 2.

21. Кривицкий CO., Эпштейн И.И. Динамика частотно регулируемых электроприводов с автономными инверторами. - М.: Энергия, 1970. - 152 с.

22. Куприянов М.С, Бычков М.Г. 16 и 32 - разрядные микроконтроллеры фирмы Motorola // CHIP NEWS. 1999. № 1. - С. 53 - 58.

23. Ладыгин A.n., Холин В.В., Новак Я. Разработка и исследование предельного по быстродействию регулятора тока для системы ТП-Д // Тр. МЭИ. 1981. Вып. 550.

24. Луговой A.B. К теории энергосбережения средствами промышленного электропривода // Электротехника. 1999. № 5. С. 62 - 67.

25. Маевский O.A. Энергетические показатели вентильных преобразователей. -М.: Энергия, 1978.-320 с.

26. Мип.;енко В.А., Мищенко Н.Б., Тимошенко Б.И. Исследование переходных процессов в асинхронном двигателе при оптимальном частотном управлении // Преобразовательная техника в электроэнергетике. Киев: Наукова думка, 1972. - С. 225 - 236.

27. Мищенко В.А., Шрейнер Р.Т., Шубенко В.А. Оптимальный по минимуму потерь закон частотного управления асинхронным двигателем // Изв. ВУЗов Энергетика, 1969. № 8. С. 115 - 118.

28. Панкратов В.В. Метод оптимизации поверхностей разрыва управлений в многосвязных САУ со скользящими режимами // Изв. ВУЗов Электромеханика. 1993. № 4. С. 44 - 50.

29. Петров И.И., Певзнер Е.М., Шукалов В.Ф. Частотно регулируемый электропривод высокопроизводительных грузоподъемных механизмов // Электричество. 1971. № 6. - С. 42 - 47.

30. Прикладные нечеткие системы: Перевод с япон. /К. Асаи, Д. Ватада, С. Иван и др.: под ред. Т. Тэрано, К. Асаи, М. Сугено. М.: Мир, 1993.

31. Применение идентификаторов состояния в асинхронном электроприводе/ Н.Л. Архангельский, B.C. Курнышев, С.К. Лебедев. Автоматизированный электропривод. 1990.

32. Прня Р., Чехов В.И. Качество напряжения новое в решении проблемы компенсации реактивной мощности /Электротехника, № 4, 1999. - С. 32 -34.

33. Рудаков В.В. Параметры передаточных функций асинхронного двигателя при подчиненном регулировании // Новые системы управления регулируемыми электроприводами. Л.: ЛДНТП, 1973. - С 88 - 93.

34. Рябуха В.И. Процессы в асинхронном двигателе при изменении электромагнитного момента пропорционально скольжению // Изв. АН СССР. Сер. Энергетика и транспорт, 1966. № 5. —. 71 83.

35. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974. - 328 с.

36. ЗЗ.Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1966. - 144 с.

37. Соловьев А., Веселов М. Семейство DSP микроконтроллеров фирмы Analog Devices для встроенных систем управления двигателями //CHIP NEWS. 1999. № l.-C. 17-23.

38. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе / А.Д. Бернштейн, Ю.М. Гусяцкий, A.B. Кудрявцев, P.C. Сарбатов; Под ред. P.C. Сарбатова. М.: Энергия, 1980.-328 с.

39. Чучалов В. Новый микроконтроллер семейства С 166 для управления электроприводами // CHIP NEWS. 1999. № 1. С. 47 - 52.

40. Шрейнер Р. Т., Поляков В.Н. Экстремальное частотное управление асинхронными двигателями // Электротехника. 1973. № 9. С. 10 - 13.

41. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. Екатеринбург: Изд во УРО РАН, 2000. - 654 с.

42. Шрейнер Р.Т. Задачи экстремального частотного управления асинхронными электроприводами // Асинхронный тиристорный электропривод. -Свердловск: Изд во УПИ, 1971. - С. 92 - 96.

43. Шрейнер Р.Т., Дмитренко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами. Кишинев: Штиинца, 1982. - 234 с.

44. Шрейнер Р.Т., Ефимов A.A. Активный фильтр как новый элемент энергосберегающих систем электропривода // Электричество. 2000. № 3. С. 46-54.

45. Шрейнер Р.Т., Ефимов A.A., Зиновьев Г.С. Векторная система регулирования активного выпрямителя напряжения // Электротехнические системы и комплексы: Межвузовский сборник научных трудов / Под ред.

46. A.C. Сарварова, К.Э. Одинцова. Магнитогорск: МГТУ, 2001. - Вып. 6. С. 157-162.

47. Шрейнер Р.Т., Ефимов A.A., Зиновьев Г.С. Установившиеся режимы работы активного выпрямителя напряжения // Электроприводы переменного тока: Труды двенадцатой научно-технической конференции ЭППТ'01. -Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2001. С. 52 - 55.

48. Уб.Шрейнер Р.Т., Карагодин М.С. Исследование оптимальных по быстродействию процессов изменения скорости асинхронного двигателя при частотном управлении // Изв. ВУЗов Электромеханика. 1973. № 9. С. 1013-1019.

49. Шрейнер Р.Т., Поляков В.Н. К вопросу оптимизации частотно -регулируемых электроприводов при ударном графике нагрузки // Регулируемый электропривод высокоинерционных механизмов. Кишинев: Штиинца, 1980. - С 119 - 129.

50. Шрейнер Р.Т., Поляков В.Н. К расчету оптимального по минимуму потерь закона частотного управления асинхронным электродвигателем // Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: Изд - во УПИ, 19 71.-С. 96-98.

51. Шрейнер Р.Т., Поляков В.Н., Воробьев A.C. Бесконтактный тиристорный асинхронный электропривод с частотным управлением по минимуму тока // Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: Изд - во УПИ, 1971.-С.98-101.

52. Шрейнер Р.Т., Поляков В.Н., Гильденбрант А.Д. Управление асинхронным частотным электроприводом при ограничениях // Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: Изд - во УПИ, 1971. - С. 101 -104.

53. Эффендизаде А.А. Теория регулируемого асинхронного электропривода. -Баку: Изд во АН АзССР, 1955. - 188 с.

54. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientierung die Grundlage fur die Transvector -Regulung von Drohfeldmashinen. Siemens. 1971. 45, № 1. 757 - 760.

55. Habetler T.G. A Space Vector Based Rectifier Regulator for AC/DC/AC Converters // IEEE Trans, on Power Electronics. Vol. 8. No. 1. January. 1993. P. 30-36.

56. IGCT появление новой технологии для сверхмощных экономически эффективных преобразователей / Р.К. Steimer, Н.Е. Gruning, J. Weminger (ABB Industry AG), E. Carroll, S. Klaka, S. binder (ABB Semiconductors AG) // Электротехника. 1999. № 4. - С. 10 - 18.

57. Kazmierowski M.P. Control Strategies for PWM Rectifier/Inverter Fed Induction Motor // Proceeding 9* International Conference on Power Electronics and Motion Control (EPE - PEMC 2000) 5 -7 September 2000/ Koshice, Slovac Republic.-P. 1-69- 1-78.

58. Lorenz R. Motion Control With Induction Motors. Proceedings ofthe IEEE, vol. 82, no. 8. August 1994, p.p. 37-38.

59. Malinowski M. Adaptive Modulator Three Phase PWM Rectifie^nverter // Proceeding 9* International Conference on Power Electronics and Motion Control (EPE - PEMC 2000) 5 - 7 September 2000/ Koshice, Slovac Republic. - P. 1-35 -1-40.184

60. Radim Visinka, Leos Chalups, Ivan Skalka Системы управления электродвигателями на микроконтроллерах фирмы Motorola // CHIP NEWS . 1999. № l . C . 10-16.

61. Ryba J. Control of PWM Voltage Rectifier in Step Down Mode // Proceeding 9* International Conference on Power Electronics and Motion Control (EPE PEMC 2000) 5-7 September 2000/ Koshice, Slovac Republic. - P. 3-46 - 3-48.

62. Thomas G. Habetler, Deepakraj M. Divan, "Control Strategies for Direct Torque Control Using Discrete Pulse Modulation," IEEE Trans. Industry Applications, vol.27,no. 5, pp. 97-105, 1991.

63. Watanabe H., and Dettloff. Reconfigurable fuzzy logic processor: A full custom digital VLCI, in Int. Workshop on Fuzzy Systems Applications, liruka, Japan, Aug. 1988, pp. 49-50.