автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.06, диссертация на тему:Защита шахтных подъемных установок от динамических нагрузок при зависании подъемных сосудов в стволе

На правах рукописи

^ РГВ Ой

Корняков Михаил Викторович м

2 2 леи т

ЗАЩИТА ШАХТНЫХ ПОДЪЕМНЫХ УСТАНОВОК ОТ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК ПРИ ЗАВИСАНИИ ПОДЪЕМНЫХ СОСУДОВ В СТВОЛЕ

Специальность 05.05.06- Горные машины

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Работа выполнена в Иркутском государственном техничесш университете.

Научный

руководитель: кандидат технических наук, профессор Е.В. Чудогашев

Официальные

оппоненты: Заслуженный деятель науки РФ,

доктор технических наук, профессор А.Г. Степанов, кандидат технических наук доцент Ю.В. Коновалов

Ведущее предприятие: ОАО монтажно- наладочное управление «Востсибэнергоуголь».

Защита состоится 6 декабря 2000г. на заседании диссертационного совета Д 063.71.03 в Иркутском государственном техническом университете п адресу: 664074, г.Иркутск-74, ул. Лермонтова, 83, конференц зал (К-амф.).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Иркутского государственного технического университета.

Автореферат разослан^ноября 2000г.

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических наук,

профессор ' H.H. Страбыкив

1/<f66-53-0*8.0

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.

Актуальность работы. При эксплуатации шахтных подъемных установок до 50% аварий связано с нарушением режима движения подъемного сосуда в шахтном стволе.

При сдвижении проходного сечения ствола (разрушение крепи, обмерзание стенок ствола, разгрузочных кривых) возникает опасность заклинивания в нем опускающегося сосуда. Отсутствие контроля за действительным положением сосуда в стволе может привести к тому, что сматывающаяся на него ветвь каната- «напуск каната» своим весом протолкнет сосуд, который начинает падать, как свободное тело, создавая аварийную ситуацию.

В мощных подъемных установках работающих с большими массами сосудов и скоростями их движения, возникаег реальная ситуация так называемого «набегания» груженного поднимаемого сосуда на тяговый канат при резком торможении канатного барабана подъемной машины. Так как проволочный тяговый канат фактически не сопротивляется сжатию, то начиная с этого момента концевой груз можно рассматривать как брошенное вверх тело. Груженный сосуд после подъема по инерции на некоторую высоту начинает двигаться вниз рывком выбирая образовавшуюся петлю каната, приводя к нежелательным иеренапряжениям в нем, а возможно и обрыву.

Статистика подтверждает, что до 57% всех обрывов рабочих канатов происходит в момент «набегания» поднимаемого сосуда.

Такое явление можно рассматривать как частный случай «напуска каната».

Кафедра Систем управления электромеханическим оборудованием горных предприятий ИрГТУ, в течение многих лет занимается вопросами защиты шахтных подъемных установок от аварийных режимов.

Проведенные кафедрой исследования показали, что многие структурные схемы устройств защиты от «напуска каната», выбирались без необходимого научного обоснования, некоторые из них оказались недостаточно эффективными для обеспечения надежной работы подъемных установок.

В связи с чем, возникла необходимость в анализе известных устройств защиты шахтных подъемных установок, исследовании закономерностей изменения статических и динамических нагрузок возникающих при аварийных ситуациях, разработке новых способов и устройств защиты подъемных установок от «напуска каната».

Актуальность работы обусловлена необходимостью повышения безопасности и надежности работы шахтных подъемных установок.

Цель работы: исследование статических и динамических процессов при зависании подъемного сосуда в стволе и обоснование основных принципов защиты шахтных подъемных установок с целью повышения их безопасности и надежности эксплуатации.

Научная новизна работы заключается в следующем:

-построена компьютерная математическая модель подъемной установки, позволяющая исследовать динамику зависание подъемного сосуда в стволе шахты;

-разработаны .теоретические и методические положения по . созданию устройств защиты в зависимости от места нахождения сосуда в стволе шахты;

- выявлено влияние зависания сосуда в стволе на характер изменения нагрузки (момента вращения) привода подъемной машины;

- исследованы процессы резонанса продольных колебаний при эксцентриситете копрового шкива.

Основные научные положения, выносимые на защиту:

- устройства защиты от провисания струны и напуска каната имеют границы применения, в зависимости от конструкции копров и расположения . подъемной машины;

- эксцентриситет копрового шкива оказывает значительное влияние на динамику движения опускающейся клети, с точки зрения опасности ее зависания;

- ограничение допустимых скоростей, ускорений (замедлений) подъемного сосуда необходимо осуществлять из условий исключения набегания сосуда на канат и предупреждения ложного срабатывания парашюта;

использование радиоволнового метода измерения (эффект Доплера) позволяет обеспечит надежный контроль за местоположением подъемного сосуда и измерить его скорость и ускорение (замедление).

Практическая ценность:

- предложен алгоритм системы защиты от «напуска каната» через контроль изменения параметров силовой цепи ¡ 'электропривода подъемной машины; •-.-.¡,:-. ■ г :•/•_,,!: /;.!, •:.,-,

- даны рекомендации по ограничению допустимых скоростей движения, ускорений- замедлений подъемного сосуда из условия набегания его на канат, избежания ложного срабатывания аварийного парашюта на людских подъемных установках;• > ; : .г;

- определены предельные значения эксцентриситета шкива с целью ограничения вертикальных колебаний системы «шкив-канат-сосуд» вызывающихложное срабатывание парашюта;

разработан новый способ защит от зависания сосуда в стволе с использованием радиоволнового метода контроля.

Методы исследований. В работе использован комбинированный метод исследования процесса зависания подъемного сосуда в стволе шахты. Данный .метод включает в себя натурные исследования с обработкой полученных данных для построения математической модели, и последующего изучения ее с помощью ЭВМ. ■•■".

Обоснованность научных положений базируется на применении известных положений теории статики и динамики подъемных установок, классических методов дифференциального и интегрального исчислений,

методов математического моделировании с помощью программы МАТНЬАВ-5 с последующим сопоставлением результатов с реальными.

Достоверность; научных , результатов, выводов и рекомендаций подтверждается достаточным объемом теоретических исследований, близкой сходимостью расчетных и опытных данных, а также положительными результатами внедрения разработок на подъемных установках Тыретского рудника.

Реализация: Выводы и рекомендации работы использованы при разработке устройств защиты от напуска каната в соответствии с планом научно- исследовательских работ по теме «Разработка устройств для повышения, безопасности, экономичности и надежности горного электромеханического оборудования», результаты теоретических и экспериментальных исследований использованы для внедрения на подъемных установках Тыретского соляного рудника. Результаты диссертационной работы переданы для использования в проектных работах институту ОАО «Востсибгипрошзхт» и внедрены в учебный процесс при чтении курсов «Стационарные машины и установки горных предприятий» для студентов специальностей «Горные машины и оборудование» и «Электропривод и автоматика машин и установок горного производства

Апробация.

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и получили положительную оценку на ежегодных семинарах кафедр горных машин, систем управления электромеханическим оборудованием горных предприятий ИрГТУ; 3-й региональной научно-практической конференции «Интеллектуальные и материальные ресурсы Сибири», Иркутск, 1999; научно- технической конференции «Проблемы развития минеральной базы Восточной Сибири», Иркутск, 1998; производственно- техническом совещании Тыретского рудника; производственно техническом совещании ОАО Востсибгипрошахт.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 6 печатных работ, и получено положительное решение на патент (решение №9911152 от 04.08.2000г., включено в базу данных ФИПС о перспективных Российских изобретениях).

Объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов, списка литературы и приложений. Содержит 107 страниц машинописного текста, 41 рисунок, таблиц, список литературы включающий 85 наименований.

.- _, i д, ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулирована цель и методы исследований, научная значимость и практическая ценность работы. Определены основные положения, выносимые на защиту. Отмечен вклад . советских и российских ученых в развитие науки о сЬвременных подъемных установках: , к

Средства защиты появились одновременно с появлением шахтных подъемных установок (ШПУ) и совершенствовались одновременно с ними. Наибольший вклад в решение задач безопасной и безаварийной эксплуатации ШПУ внесли: B.C. Тулин, Е.С. Траубе, А.Г. Степанов, В.Й. Белобородов, В.И. Дворников, В.П. Колосюк, А.Н. Шатало, М.М. Федоров, B.C. Бескопылый, Е.С. Карпышев, А.Е. Троп и другие.

Большие работы по совершенствованию конструкций ШПУ и аппаратуры управления ведутся на заводах им 15летия ЛКСМУ (г.Донецк), НКМЗ (г.Краматорск), Шахтная автоматика (г.Прокопьевск), коллективами институтов «Гипроуглеавтоматизация», ЦКБ Электропривод ВНЙИЭМ, Автоматуглерудпром и др. ;;>

За рубежом исследованиями по совершенствованию шахтного подъема занят ряд крупнейших фирм: AEG, «Сименсшуккерт» (Германия), «Дженерал-Электрик» (Англия), ASEA (Швеция), «ЧКД- Прага» (Чехословакия) и др.

В первой главе анализируется современное состояние средств и способов защиты шахтных подъемных установок от зависания подъемных сосудов в стволе, дана их классификация.

Каждая вертикальная подъемная установка (кроме установок со шкивами трения) должна быть оборудована защитой от зависания подъемного сосуда.

В зависимости от места положения зависшего сосуда в стволе меняется характер поведения подъемного каната (рис.1). Если подъемный сосуд зависнет на небольшой глубине /„,, > 1МВ, происходит явление «провисания струны каната (рис. 1а). При зависании сосуда на большей глубине канат

продолжает сматываться на подъемный сосуд образуя «напуск».

Оба явления опасны тем, что при внезапном освобождении сосуда резко выбирается образовавшийся «провис» или «напуск» каната, что может привести к его обрыву.

На основе анализа существующих средств защиты проведена их классификация (табл.1) и установлены основные требования к ним:

- высокая надежность отдельных элементов и аппаратов в целом;

- целесообразность использования датчиков без механического (электрического) контакта с контролируемым объектом (сосудом);

- необходимость контролировать зависание сосуда, как в разгрузочных кривых, так и по глубине ствола;

- обладать полным самоконтролем;

Г7

г

/ /

/ /

/ /

/

1-струна каната, 2-подъемный сосуд, 3-6арабан, 4-шкив

- должны учитывать изменение параметров при движении подъемного сосуда;

- обладать стабильностью и готовностью к работе;

- контроль максимального числа защищаемых параметров.

Установлено:

1. Устройства с контролированием «провиса» струны каната имеют ограниченное применение по глубине ствола и низкое быстродействие. Они, как правило, срабатывают при резких колебаниях струны каната при зависании сосуда в части ствола близкой к дневной поверхности.

2. , Серьезной проблемой является защита зависших подъемных сосудов с явлением «напуска» каната. Сложность заключается в определении действительного места зависания сосуда. Отсутствует современная методика расчета статических и динамических нагрузок в момент зависания.

3. В настоящее время отсутствуют устройства по защите от «набегания» подъемного сосуда на канат и принципы их создания.

С учетом изложенного была сформулирована цель диссертационной работы, для достижения которой потребовалось решить следующие задачи:

1. Разработка математической модели и алгоритма для моделирования на ЭВМ характера формирования статических и динамических нагрузок действующих на конструкцию подъемной установки в момент зависания сосуда я численного расчета их параметров на примере Тыретского соляного рудника.

2. Исследование динамики струны каната при аварийных положениях годъемного сосуда.

3. Исследование процесса «набегания» поднимаемого сосуда на гяговый канат, как частного случая «напуска каната».

4. Разработка способов и устройств защиты шахтных подъемных остановок от «напуска каната».

Во второй главе приведены результаты исследований статических и динамических нагрузок воздействующих на подъемную установку в момент зависания сосуда в стволе.

Для достоверности проводимых исследований все результаты приводятся применительно к подъемным установкам Тыретского соляного рудника (табл.2).

Таблица 2

Параметры Скиповой Клетевой Клетевой

подъем. двухконцевои подъем одноконцевой подъем

Тип подъемной машины 2Ц-5*28 ЦР-5-3/06 Ц-3,5*2А

Высота подъема, м 624,31 556 642,75

Диаметр барабана, мм 5000 4952 3400

Максимальная скорость, м/с . .. ■ ■. 10,5 , 5,6 4,4

Грузоподъемность, кг 15290 4600 1300

Масса сосуда, кг 1200 4010 3400

Цикл движения, с 122 130 135

Диаграмма движения семипериодная пятипериодная пятипериодная

Диаметр каната, мм 52 36 25,5

Масса каната, кг/м1 11,8 5 2,495

Длина струны каната, м 86; 19 48,4 69,1

Тип шкива. СН-11-174 Ш-4А Ш-3

Диаметр шкива, мм 5000 4000 3000

Тип электропривода П-26/51-225 АКН-2-18-47-24 МУХЛ4 АК 13-62-12УА

Мощность, кВт 2250 630 320

Ток, А 2650 100 42,5

Напряжение, В 930 6000 6000

Натяжение груженной ветви каната:

■ РГГ = 0.ГГ + & + Рк ■ (Н -*)+- [•'<!? Натяжение порожней ветви каната:

Статическое сопротивление подъему при нормальном режиме работы:

Статическое сопротивление при зависании опускающегося сосуда:

ор = £>п- + 0с+Рк{н~х) Разность АРС при зависании и при нормальном движении:

Рис. 2. Расчетная схема статических усилий и статических моментов

Путь, м.

Рис..З. Изменение статических усилий при зависания скипа в стволе : Frp-натяжение грузового каната, кгс; Fnop- натяжение порожнего каната, кгс; Fe- стаическое усилие при нормальном движении скипов, кгс; Fcl- статическое усилие при зависании скипа на глубине 50м, кгс; Fc2- статическое усилие при зависании скипа на глубине 300м, кгс; Fc3- статическое усилие при зависании скипа на глубине 550м, кгс.

Рис.4 .Изменение статитического момента при зависании скипа в стволе Мс статический момент при нормальном движении скипов, кгс*м; Мс 1 - статический момент при зависании скипа на глубине 50м, кгс*м; Мс2- статический момент при зависании скипа на глубине 300м, кгс*м; МсЗ статический момент при зависании скипа на глубине 550м, кгс*М.

Разность АРС при зависании и при нормальном движении:

А?; = К -К = &>+<2о ■(»-х)+гвр-0п,-р, {н-х)~рву = <2С.

Т.е. при зависании опускающегося порожнего сосуда имеет место скачок статического усилия на величину ()с.

. Момент статических сопротивлений определяется формулой:

где Я-радиус барабана, м.

На рис.3 и рис.4 с помощью ЭВМ построены графики изменения статичесскйх усилий и моментов в момент зависания опускающегося сосуда, по данным скиповой подъемной установки Тыретского рудника. Как видно из графиков, независимо от глубины зависания, величины &РС и Шс имеют постоянное значение, для которых возмущающей величиной является масса скипа.

Динамические процессы в механической части подъемной установки при воздействии возмущений (в нашем случае зависание скипа), зависят от многих факторов, основные из которых многомассовость механической части и упругие связи между ними (рис.5).

Суммарный момент инерции приведенный к валу двигателя при нормальном режиме работы:

(О

При зависании порожнего скипа:

хармвис. " +

Момент нагрузки при зависании скипа:

МС.ЗАВИС=Ма- .. (3)

Величина изменения статического момента в момент зависания:

ШС = Мслшис. -Мс. (4)

Соотношения между перемещениями в системе устанавливают уравнения механических связей.

Разветвленную механическую систему двухконцевой подъемной установки (рис.5а) можно представит трехмассовой упругой системой.

Структурная схема трехмассовой упругой механической системы (рис.6) описывается уравнениями:

М ~ {Мгл - М1 з) - АМР = J^pшt -Зграг

,,!■.,:..• А/и +Л1., -= {- (5)

/лЦ, = С,3(ю,-<а3)

Управляющий момент-'Момент двигателя: Возмущением является скачкообразное изменение момента нагрузки МС7 при зависании скипа в, стволе.

а)

mi

л —

1 2

б)

M

Me,

Mn<

Рис. 5. а-исходная расчетная схема механической части; б- трехмассовая расчетная схема механической части электропривода скипового подъема:

1- двигатель;

2- редуктор;

3- барабан;

4.6- шкивы;

5.7- подъемные сосуды;

М- приведенный момент даигателя; Мр- приведенный момент редуктора;

Mes- приведенный статический момент даднимающегося'сосуда; Мс7- приведенный статический момент опускающегося сосуда; Ji- суммарный прведенный момент инерции подъемной машины; h- приведенный момент инерции опускающегося сосуда; ^-приведенный момент инерции поднимающегося сосуда

Рис.б. Структурная схема трехмассовой упругой системы

Уравнения изменения скорости вращения барабана и момента при зависании опускающегося скипа:

о = сог + е

..)■ msQ.pt

(Мщч-Мс)+^ -а (та

с)

- - вт Пр/

(Мн

-•япД,/

(6)

,(7)

где а и Пр- корни характеристического уравнения.

Т.к. подъемные канаты представляют собой упругие весовые элементы, то система является слабодемпфированной. При приложении усилий к канату со стороны подъемных сосудов, динамические процессы имеют колебательный характер. Частота колебаний зависит от соотношения сосредоточенных масс, упругих свойств каната и от места положения подъемных сосудов при зависании.

Время изменения усилий от одного значения до другого обратно пропорционально жесткости каната и соотношению масс системы, которые тоже оказывают влияние на величину' вносимого возмущения в энергомеханическую систему при зависании подъемного сосуда.

Отсюда электромеханическую систему ШПУ можно представить структурной схемой рис.7. Схема позволяет более точно моделировать динамические процессы в подъемной установке, как при нормальном движении, так и при зависании опускающегося сосуда на любой глубине.

и*

\+тп-р

*о->

с,.

Ю

Г ц 1

)........► ся-Рг

Са

И

4

с,.

Ч 1 1

■ ■ >

О

и

о

1

А р

„г

м,

р

ОЧ

X

' Р

О*

1

Л-Р 4 . ...

Мг

Рис. .7. Структурная схема электропривода подъемной установки

1

Рис.8. Изменение скорости вращения барабана и тока якоря (момента) двигателя при подъеме груза и зависании скипа на глубине 300м:

1- при нормальном режиме работы, 2- при зависании

Так график изменения скорости вращения барабана и тока (момента двигателя при зависании скипа на глубине 300м. представлен на рис.8 (на 58сек. движения по стволу).

В момент зависания скипа в стволе происходит снижение скоррсдда вращения барабана, вызванное скачкообразным увеличением нагрузки, что в свою очередь вызывает рост тока и момента двигателя. При возрастании тока до ,1Я = 1Я (с), скорость ю < фс , что влечет за собой дальнейший рост тока до 7т„.

Далее колебания затухают и после нескольких периодов колебаний,

/ /

достигается установившийся режим 1Я - 1Я <с>, а>-тс (табл.3)

. Таблица 3

Параметры: Глубина зависания скипа, м Режим работы подъемной установки

Подъем груженного скипа. Перегон порожних скипов

Падение скорости вращения барабана Д со, с '} 50 0,19 0,16

300 0,23 0,185

550 .. 1,25 0,2

Максимальный ток ^Япах> А 50 7100 4900

300 5200 4000

550 3500 2100

Превышение установившегося тока якоря при зависании над номинальным током якоря А/„, А 50 2700 2700

300 2645 2645

550 2600 2600

Установившееся значение тока якоря после зависания скипа пропорционально его массе. Т.е. можно заранее определить величину увеличения тока в момент зависания и построить на этом принципе защиту от напуска каната.

При разработке конструкций устройств защиты, важным является определение характера изменения статических и динамических нагрузок в момент зависания сосуда. Кроме того, это может оказать также решающее значение как на выбор каната, так и на выбор режима работы подъемной машины с ее электроприводом.

Для исследования режимов зависания подъемного сосуда в стволе шахты целесообразно применять комбинированный метод исследований: натурные исследования с обработкой полученных данных ддя построения математической модели, и последующего изучения ее с, помощью ЭВМ.

В главе 3 разработан метод определения границ применения устройств защиты от провисания струны и напуска каната, изучено влияние эксцентриситета копрового шкива на динамику движения опускающейся порожней клети с точки зрения опасности ее зависания, обоснованы основные принципы построения защиты от набегания подъемного сосуда на тяговый канат.

Кривую провисания струны каната можно рассматривать как квадратичную параболу, что значительно упрощает расчеты без потерь их точности (рис.9).

Сила натяжения струны каната Т на направляющем шкиве под действием только собственного веса равна

Т-ЯоЬ,

где Ь- разность высот опорных точек струны каната, м ; qo- сила тяжести каната, Н/м.

зависании сосуда в стволе или в направляющих копра

Вертикальная составляющая Тв от веса струны каната:

Тв-'ГапР ,

где р- угол наклона хорды струны каната в точке касания с направляющим шкивом, к горизонтали, град.

С другой стороны на направляющий шкив действует вес вертикально висящего каната Тк:

Тк=ЯоНв,

где Нв- длина каната от точки сбегания с направляющего шкива до зависшего подъемного сосуда, м.

Направляющий шкив, при зависании сосуда, вращается под действием разности двух противоположно направленных сил Твр:

Твр= Тк - Тв = q0HB - qo h sin Р , (8)

Из условия Т1:р = о, можно определить, когда происходит напуск каната, а когда провисание струны каната.

Условие появления провисания струны каната:

; , (9)

Нв <, L„p • sin р .

Условие появления напуска каната:

Нв> ¿CTÍ> • sm р .

Данные условия определяют необходимость применения того или иного устройства защиты.

В табл.4 приведены расчетные значения границ применения устройств защиты от провисания струны каната для подъемных установок Тыретского солерудника.

Таблица 4

Параметры Угол наклона Д,, град. Клетевой одноконцевой 45 Клетевой двухконцевой .. .. : 45 Скиповой 45

Длина струны каната 69,1 46,3 86,19

Высота копраНк, м 49,06 32,87 61,9

Длина каната от точки сбегания с направляющего шкива до зависшего сосуда, Нв, м. 34,83 23,34 43,'45

Граница применения защиты от провисания струны каната Ьщ, м -14,231 -9,53 -17,695

В процессе эксплуатации подъемной установки • происходит неравномерный износ ручья копрового шкива.

Износ копрового шкива равносилен эксцентриситету, когда при каждом обороте на канат будет действовать один толчок. При наложении собственных и вынужденных колебаний они в определенные моменты времени суммируются, создавая дополнительную нагрузку на клеть. При определенной нагрузке возникает опасность срабатывания парашютов опускающейся клети.

Поэтому усилие приводной пружины парашюта должно удовлетворять условию:

При эксплуатации ШГГУ,, которые работают с большой глубины и с большой скоростью подъема, реальна ситуация, так называемого, «набегания» подъемного сосуда на канат. При резком торможении барабана подъемной машины в какой-то момент времени усилия в нижнем сечении каната могут обратиться в нуль. Так как подъемный канат практически не сопротивляется сжатию то, начиная с этого момента концевой груз можно рассматривать как брошенное вверх тело. После «набегания» сосуд затем падает и рывком выбирает образовавшуюся петлю, что может привести к обрыву каната.

В клетевых подъемных установках процесс «набегания» сосуда на канат может привести к несанкционированному срабатыванию парашютов.

Явление «набегания» сосуда на канат характеризуется следующими признаками: >

«р > [" «>,.„] ,

FK —> min ,

где vc,vK-скорость движения сосуда и каната, соответственно, м/с;

аа,[~ «,»„]- действительное и допустимое замедление подъемного сосуда, м/с2.

Для исключения «набегания» сосуда на канат необходимо обеспечить:

Рк.^ 0 •

Для установок с большой глубиной подъема вес каната соизмерим с весом сосуда, необходимо учитывать его влияния на величину допустимого замедления.

- (12)

мк

где ак = — . щ

Для клетевых подъемных установок условие не набегания сосуда на канат должно быть следующим:

Р > Р

1 сгшп — 1 шах *ППА '

где Бцихтр - максимальное усилие срабатывания пружины парашюта. Тогда допустимое ускорение

<»>

В главе 4 предложены алгоритмы построения устройств защиты от напуска каната, основанные на использовании изменения величины тока якоря приводного двигателя подъемной машины и радиоволноводов.

Для защиты от напуска каната основанной на сравнении тока якоря в момент зависания с номинальной, разработан алгоритм в котором связь между

двигателем, ЭВМ и предохранительным тормозом осуществляется через преобразователь аналоговых величин в цифровой код (АЦП) и цифрового кода в аналоговую величину (ЦАП) (рис.10).

Рис. 10. Алгоритм работы устройства защиты от напуска каната Ток якоря соответствующий режиму зависания:

I* (р) =

Цу-кп | СЕ-И>х-Цтг-Мс$ 1 + Т„-р

1

Щ-ЦттЛ ^г'Р Л'Р2

1

1 + Тв-р)

где коэффициент

2л:-'р

Ск-Р' с}.

Эффективное применение автоматизированных систем управления подъемными установками сдерживается из-за отсутствия надлежащих средств получения текущей информации о движении подъемных сосудов в стволе.

Для измерения скорости подъемных сосудов и защиты от напуска каната разработано устройство с использованием направляющие систем в виде волноводов (рис.11).

Сущность такого принципа защиты заключается в следующем. '

Устройство защиты подключено к приводу 1 П1ПУ, соединенному канатами 2 и 3 через направляющие шкивы 4 и 5 с подъемными сосудами 6 и 7. Передатчики колебаний электромагнитных волн 8 и 9, установленные в зоне направляющих шкивов, и приемники колебаний электромагнитных волн 10 и 11 через циркуляторы 12 и 13 связаны с волноводами соответственно 14 и 15, имеющими на концах согласованные нагрузки 16 и 17. Блок обработки информации 18 выполнен из последовательно соединенных смесителей 19 и 20, фильтров 21 и 22, усилителей 23 и 24, дискриминаторов 25 и 26, однопорогового компаратора 27, выход которого является выходом блока обработки информации, электрически соединенного с предохранительным тормозом привода ГШТУ.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ.

Диссертация представляет законченную квалификационную научную работу, в которой содержится новое решение задачи повышения безопасности и надежности работы шахтных подъемных установок.

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Разработан метод определения границ применения устройств защиты от провисания струны и напуска каната, который позволяет определять зону действия этих защит в зависимости от конкретных параметров подъемной установки.

2. Доказано влияние эксцентриситета копрового шкива на динамику движения опускающейся клети, с точки зрения опасности ее зависания из-за ложного срабатывания парашюта.

3. Создана математическая модель подъемной установки, позволяющая моделировать зависание сосуда в любом месте подъемного ствола и исследовать изменение скорости (ускорения) вращения барабана и тока (момента) приводного двигателя подъемной машины.

4. Предложен алгоритм защиты от напуска каната по изменению параметров силовой цепи электропривода через аналогово-цифровые преобразователи ввода в цепь управления подъемной машины.

5. Разработано устройство защиты от напуска тяговых канатов (положительное решение на патент №99111218, от 04.08.2000г.), которое основано на использование радиоволноводов и эффекта Доплера в радиоволнах. Данное устройство контролирует скорости движения непосредственно самих подъемных сосудов, сравнивает их между собой и в случае рассогласования подает сигнал на включение тормоза, и позволяет контролировать движение и положение сосудов в стволе.

6. Обоснованы основные принципы построения защиты от набегания подъемного сосуда на тяговый канат. Рассчитаны значения допустимых

ускорений (замедлений) сосуда для одно и двухконцевых подъемных установок с учетом веса каната и из условия исключения ложного срабатывания парашюта. Предложен алгоритм защиты от набегания сосуда на тяговый канат, позволяющее контролировать ускорение (замедление) подъемного сосуда, сравнивать cí o с допустимым, и автоматически подавать сигнал на изменение величины прикладываемого тормозного усилия.

Основные положения диссертационной работы опубликованы в следующих работах:

1. Огнев Н.Г., Корняков М.В., Желговский Е.Ю. Выбор аппаратуры защиты от напуска каната для глубоких шахт // сборник трудов горного факультета ИрГТУ- Иркутск, 1998,- С 112-116.

2. Корняков М.В. О возможности использования радиоволнового метода измерения для защиты шахтных подъемных установок от напуска каната // Вестник ИрГТУ,- Иркутск, 1998,- №5- С. 124-128.

3. Чудогашев Е.В., Корняков М.В. Анализ динамики движения подъемного сосуда с учетом массы каната // Известия вузов Сибири, серия наук о Земле.-Иркутск, 1999,- № 4-5,- С. 205-207.

4. Корняков М.В., Желговский Е.Ю. О необходимости применения защиты от набегания подъемного сосуда на тяговый канат в шахтном вертакальном подъеме // Интеллектуальные и материальные ресурсы Сибири: Тез. Докл. 3-й регион. Науч.-пракг. конф - Иркутск, 1999,- С. 131-133.

5. Чудогашев Е.В., Корняков М.В., Гобадзе P.A. Анализ динамики движения подъемной клети грузолюдского подъема Тыретского солерудника // Изв. вузов Горный журнал.-2000,- №2,- С. 126-128.

6. Чудогашев Е.В., Корняков М.В., Желтовский Е.Ю. Основные принципы защиты от набегания подъемного сосуда на тяговый канат в шахтном вертикальном подъеме // Изв. вузов Горный журнал.- 2000,- №2.- С. 128-131.

А также получено положительное решение на патент №99111218 от 04.08.2000г. Устройство зашиты шахтных подъемных установок от напуска тяговых канатов/ Чудогашев Е.В., Дмитриев Е.А., Желтовский Е.Ю., Корняков М.В.

Введение

Глава 1. Анализ и обзор устройств защит от напуска каната

1.1. Устройства защиты и контроля провисания струны каната

1.2. Устройства защиты от напуска каната с контролированием момента зависания по усилию в частях отдельных элементов подъемной установки

1.3. Способы и устройства защиты шахтных подъемных установок от напуска канатов с контролированием положения подъемного сосуда

1.4. Устройства защиты от напуска каната основанные на использование эффекта Доплера

1.5. Устройства защиты от напуска каната основанные на сравнение скоростей вращения (движения) отдельных элементов подъемной установки

1.6. Устройства защиты от напуска каната по изменению тока якоря приводного двигателя подъемной машины

1.7. Выводы по главе

1.8. Постановка задачи исследований

Глава 2. Исследование влияния зависания сосуда в стволе шахты на статические и динамические характеристики подъемной установки

2.1 .Выбор и описание объекта исследований

2.2 Выбор методики экспериментальных исследований

2.3 Изменение статических усилий и статических моментов при зависании подъемного сосуда

2.4 Анализ влияния процесса зависания сосуда на динамические характеристики подъемной машины

2.5 Выводы по главе

Глава 3. Исследование динамики струны каната при некоторых аварийных положениях подъемного сосуда

3.1. Анализ условий, определяющих провисание струны каната

3.2. Исследование процесса резонанса продольных колебаний при эксцентриситете копрового шкива

3.3. Исследование процесса набегания подъемного сосуда на тяговый канат, как частного случая напуска каната

3.4. Выводы по главе

Глава 4. Разработка способов и устройств защиты от напуска каната и набегания подъемного сосуда 105 4.1. Разработка алгоритма защиты от напуска каната по току якоря 105 4.2 Исследование радиоволновых методов измерения для защиты ШПУ от напуска каната

4.3. Разработка устройства защиты от набегания подъемного сосуда на тяговый канат

4.4. Экономическая эффективность от внедрения устройств защиты от напуска каната

Дальнейшая интенсификация работ в угольной и горнорудной промышленности требует применения высокопроизводительной техники, механизации и автоматизации производственных процессов, совершенствования средств защиты, связи, сигнализации и повышения безопасности работ.

Одним из ответственных технологических объектов угольных и рудных шахт являются подъемные установки. От их работоспособности зависит не только объем добычи полезного ископаемого, но и нормальное функционирование, и безопасность работы всей шахты в целом.

Большой вклад в разработку современных подъемных установок внесли основоположники советской школы горной механики М.М. Федоров, А.П. Герман, Ф.Н. Шклярский, создавшие теорию рудничного подъема, и их последователи А.С. Ильичев, В.Б. Уманский, Г.М. Еланчик, О.А. Залесов, В.Н. Потураев, В.Л. Давыдов, К.М. Барамидзе, Н.Т. Гаркуша, Н.Г. Картавый, П.П. Нестеров, В.М. Чермалых, З.М. Федорова, Б.А. Носырев и др.

Надежная и безотказная работа подъемной установки зависит от качественной наладки и правильного обслуживания электромеханического комплекса подъемной установки.

Для обеспечения безопасной эксплуатации подъемных установок, своевременного обнаружения нарушений в режимах работы и принятия необходимых мер по предупреждению аварий применяют систему защит и блокировок.

Средства защиты появились одновременно с появлением шахтных подъемных установок (ШПУ) и совершенствовались параллельно с ними. Наибольший вклад в решение задач безопасной и безаварийной эксплуатации ШПУ внесли: B.C. Тулин, А.А. Иванов, В.А. Мурзин, Е.С. Траубе, А.Г. Степанов, В.И. Белобров, А.Н. Шатило, В.И. Дворников, В.П. Колосюк, К.П. Бочаров, М.М. Федоров, B.C. Бескопылый, Е.С. Карпышев, А.Е. Троп,. И.С.

Найденко, В.А. Попов, А.И. Самородов, А.П. Солоха, А.Д. Динкель, В.Е. Католиков, А.А. Белоцерковский, Н.В. Шапочка, В.Р. Бежок, М.А. Стороженко и др.

Большие работы по совершенствованию конструкции Шахтных подъемных машин и аппаратуры управления проводяться на заводах им. 15-летия ЛКСМУ (г.Донецк), НКМЗ (г.Краматорск), «Красный металист» (г.Конотоп), «Шахтная автоматика» (г.Прокопьевск) и др.

Над созданием современных аппаратов управления и защиты работают коллективы институтов :»Гипроуглеавтоматизация», ЦКБ Электропривод ВНИИЗМ, Автоматуглерудпром, ВНИИВЭ и др.

За рубежом исследованиями по совершенствованию и разработке шахтного подъема занят ряд крупнейших фирм и предприятий: AEG, «Сименс-Шуккерт» (ФРГ), «Дженерал-Электрик» (Англия), ASEA (Швеция), «4KD-Прага» (Чехословакия) и др.

Данные по горнорудной промышленности за 1998-99гг. [1,2] ,говорят о том, что угольная и горнорудная промышленность остаются опасными по аварийности. Главной причиной аварий, согласно выводом Госгортехнадзора, является неудовлетворительное техническое состояние оборудования. Износ оборудования составляет 90%, а в ряде случаев превышает все 100%. Шахтные подъемные установки на большинстве горных предприятий полностью выработали свой ресурс, а треть требует немедленной замены.

Одной из наиболее часто встречающейся аварий (до 50%) [3]является зависание опускающегося сосуда в стволе шахты и как следствие, при дальнейшем вращении барабана и сматывании каната на сосуд- напуск каната. Эта авария опасна тем, что при внезапном освобождении зависшего сосуда резко выбирается образовавшийся напуск каната, что может привести к его обрыву, т.е. к аварии, простою подъема, а на людских подъемах и к гибели людей. Если даже зависший сосуд и не сорвется, то продолжающийся сматываться канат может попасть в отделение соседнего сосуда и появляется опасность его обрыва поднимающимся сосудом.

Причинами зависания сосуда в стволе могут быть: неудовлетворительное состояние направляющих устройств, нарушение армировки ствола, обмерзание разгрузочных кривых и устья ствола шахты, попадание элементов крепления горных выработок в транспортируемый груз, ложное срабатывание парашюта.

Свой вклад в решение вопросов защиты ШПУ от напуска каната при зависании сосуда в стволе внесли И.Н. Латыпов, А.Ф. Абросимов, B.C. Бескопылый, А.А. Белоцерковский, С.Б. Годзданкер, И.И. Пущанская, В.И. Савин, А.Д. Динкель, В.Е. Католиков, Н.В. Шапочка, М.В. Кипервассер, Н.Г. Огнев, М.М. Шамсутдинов, И.А. Багаутдинов, А.В. Прахов и др.

Применяемые в настоящее время устройства защиты от напуска каната контролируют момент зависания подъемного сосуда по изменению усилий в отдельных частях подъемной установки, положению сосудов в стволе, скорости вращения (движения) отдельных элементов, прогибу струны каната. Однако поскольку структурные схемы устройств защиты зачастую выбирались интуитивно без должного научного обоснования, некоторые из них оказались недостаточно эффективными и не обеспечивают безопасную и безаварийную эксплуатацию подъемных установок [4].

Поэтому возникает необходимость в проведении анализа, исследований, разработке и внедрении более надежных и эффективных устройств защиты от напуска каната, в которых бы использовались достижения техники последних лет, и учитывался опыт эксплуатации ранее применявшихся устройств защиты данного типа.

На современном этапе, в связи с отработкой наиболее доступных месторождений полезных ископаемых, горные предприятия (шахты и рудники) вынуждены переходить на все более глубокие горизонты. Для сохранения производительности предприятия, с увеличением глубины залегания полезных ископаемых, подъемные установки должны иметь все большую скорость движения подъемных сосудов и все большую их грузоподъемность. При этом стала реальной ситуация так называемого «набегания» поднимающегося груженного сосуда на тяговый канат при резком торможении барабана подъемной машины, что является частным случаем напуска каната.

Это явление объясняется тем, что при резком торможении барабана подъемной машины при большой грузоподъемности и скорости движения поднимающегося вверх сосуда, усилия в нижнем сечении каната, в силу инерции движения сосуда, в какой-то момент времени могут стать равными нулю. Так как проволочный тяговый канат практически не сопротивляется сжатию, то начиная с этого момента, концевой груз можно рассматривать как брошенное вверх тело. Подъемный сосуд поднимется на некоторую высоту, остановится и начнет движение вниз, рывком выбирая образовавшуюся петлю каната, приводя к нежелательным перенапряжениям в нем, которые могут вызвать и его обрыв [5].

Анализ причин обрывов рабочих канатов вертикальных подъемных установок свидетельствует, что до 57% всех обрывов наблюдались в момент предохранительного торможения, при подъеме груженого сосуда [6].

В клетевых подъемных установках процесс набегания приводит к несанкционированному срабатыванию парашюта [7,8]. Поэтому необходимо ограничить величину замедления так, чтобы исключить набегание подъемного сосуда на тяговый канат. Т.е. на современном этапе возникла необходимость в разработке и применении устройств защиты от набегания подъемного сосуда на тяговый канат, которые на подъеме в настоящее время отсутствуют.

Таким образом, актуальность работы определена необходимостью повышения безопасности и надежности работы шахтных подъемных установок.

Цель работы: исследование статических и динамических процессов при зависании подъемного сосуда в стволе и обоснование основных принципов защиты шахтных подъемных установок с целью повышения их безопасности и надежности эксплуатации.

Научная новизна работы заключается в следующем:

-построена компьютерная математическая модель подъемной установки, позволяющая исследовать динамку зависания подъемного сосуда в стволе шахты;

-разработаны теоретические и методические положения по созданию устройств защиты в зависимости от места нахождения сосуда в стволе шахты; установлено влияние зависания сосуда в стволе на характер изменения нагрузки (момента вращения) привода подъемной машины; исследованы процессы резонанса продольных колебаний каната при эксцентриситете копрового шкива.

Основные научные положения, выносимые на защиту: устройства защиты от провисания струны и напуска каната имеют границы применения, в зависимости от конструкции копров и расположения подъемной машины; эксцентриситет копрового шкива оказывает значительное влияние на динамику движения опускающейся клети, с точки зрения опасности ее зависания; ограничение допустимых скоростей, ускорений (замедлений) подъемного сосуда необходимо осуществлять из условий исключения набегания сосуда на канат и предупреждения ложного срабатывания парашюта; использование радиоволнового метода измерения (эффект Доплера) позволяет обеспечить надежный контроль за местоположением подъемного сосуда и измерить его скорость и ускорение (замедление).

Практическая ценность: предложен алгоритм системы защиты от «напуска каната» через контроль изменения параметров силовой цепи электропривода подъемной машины; даны рекомендации по ограничению допустимых скоростей движения, ускорений- замедлений подъемного сосуда из условия набегания его на канат, избежания ложного срабатывания аварийного парашюта на людских подъемных установках; разработан новый способ защит от зависания сосуда в стволе с использованием радиоволнового метода контроля.

Методы исследований. В работе использован комбинированный метод исследования процесса зависания подъемного сосуда в стволе шахты. Данный метод включает в себя натурные исследования с обработкой полученных данных для построения математической модели, и последующего изучения ее с помощью ЭВМ.

Обоснованность научных положений базируется на применении известных положений теории статики и динамики подъемных установок, классических методов дифференциального и интегрального исчислений, методов математического моделировании с помощью программы MATHLAB-5 с последующим сопоставлением результатов с реальными.

Достоверность научных результатов, выводов и рекомендаций подтверждается достаточным объемом теоретических исследований, близкой сходимостью расчетных и опытных данных, а также положительными результатами внедрения разработок на подъемных установках Тыретского рудника.

Реализация: Выводы и рекомендации работы использованы при разработке устройств защиты от напуска каната в соответствии с планом научно-исследовательских работ по теме «Разработка устройств для повышения безопасности, экономичности и надежности горного электромеханического оборудования», практические выводы теоретических и

10 экспериментальных исследований использованы для внедрения на подъемных установках Тыретского соляного рудника. Результаты диссертационной работы переданы для использования в проектных работах институту ОАО «Востсибгипрошахт» и внедрены в учебный процесс при чтении курсов «Стационарные машины и установки горных предприятий» для студентов специальностей «Горные машины и оборудование» и «Электропривод и автоматика машин и установок горного производства

Апробация.

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и получили положительную оценку на ежегодных семинарах кафедр горных машин, систем управления электромеханическим оборудованием горных предприятий ИрГТУ; 3-й региональной научно-практической конференции «Интеллектуальные и материальные ресурсы Сибири», Иркутск, 1999; научно- технической конференции «Проблемы развития минеральной базы Восточной Сибири», Иркутск, 1998; производственно- техническом совещании Тыретского рудника; производственно техническом совещании ОАО Востсибгипрошахт.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 6 печатных работ, и получено положительное решение на патент (решение №9911152 04.08.2000г., включенное в базу данных ФИПС о перспективных Российских изобретениях).

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Разработан метод определения границ применения устройств защиты от провисания струны и напуска каната, который позволяет определять зону действия этих защит в зависимости от конкретных параметров подъемной установки;

2. Доказано влияние эксцентриситета копрового шкива на динамику движения опускающейся клети, с точки зрения опасности ее зависания из-за ложного срабатывания парашюта;

3. Создана математическая модель подъемной установки, позволяющая моделировать зависание сосуда в любом месте подъемного ствола и исследовать изменение скорости (ускорения) вращения барабана и тока (момента) приводного двигателя подъемной машины;

4. Предложен алгоритм защиты от напуска каната по изменению параметров силовой цепи электропривода через аналогово-цифровые преобразователи ввода в цепь управления подъемной машины;

5. Разработано устройство защиты от напуска тяговых канатов (положительное решение на патент №99111218, от 04.08.2000г.), которое основано на использование радиоволноводов и эффекта Доплера в радиоволнах. Данное устройство контролирует скорости движения непосредственно самих подъемных сосудов, сравнивает их между собой и в случае рассогласования подает сигнал на включение тормоза, и позволяет контролировать движение и положение сосудов в стволе;

6. Обоснованы основные принципы построения защиты от набегания подъемного сосуда на тяговый канат. Рассчитаны значения допустимых ускорений (замедлений) сосуда для одно и двухконцевых подъемных установок

126 с учетом веса каната и из условия исключения ложного срабатывания парашюта. Предложен алгоритм защиты от набегания сосуда на тяговый канат, позволяющее контролировать ускорение (замедление) подъемного сосуда, сравнивать его с допустимым, и автоматически подавать сигнал на изменение величины прикладываемого тормозного усилия.

1. Российские заводы- источники повышенной опасности, Известия, 11.02.99.

2. Аварий больше, смертей меньше, Московская правда, 02.11.99.

3. Кипервассер М.В. Защита шахтных подъемов от напуска каната: Дис., канд. техн. наук,- Кемерово, 1995. 163с.

4. Белоцерковский А.А. Основы теории, разработка и внедрение средств защиты современных подъемных установок: Дис., докт. техн. наук,-институт горной механики им. М.М. Федорова, 1985,- 256с.

5. Потураев В.Н. Вертикальный транспорт на горных предприятиях.- М.:Недра, 1982,-351с.

6. Чудогашев Е.В., Корняков М.В., Гобадзе Р.А. Анализ динамики движения подъемной клети грузолюдского подъема Тыретского солерудника// Изв. вузов Горный журнал.-2000.-№2,- С. 126-128.

7. Чудогашев Е.В., Корняков М.В., Желтовский Е.Ю. Основные принципы защиты от набегания подъемного сосуда на тяговый канат в шахтном вертикальном подъеме// Изв. вузов Горный журнал,- 2000.-№2,- С. 128-131.

8. Единые правила безопасности при разработке рудных, нерудных и россыпных месторождений полезных ископаемых подземным способом. М.: НПО ОБТ, 199,-255с.

9. Ю.Огнев Н.Г., Корняков М.В., Желтовский Е.Ю. Выбор аппаратуры защиты от напуска каната для глубоких шахт// сборник трудов горного факультета ИрГТУ Иркутск, 1998,- С. 112-116.

10. П.Бежок В.Р., Грузутин Р.Я., Калинин В.Г., Чайка Б.Н. Неисправности шахтных подъемных установок.- М.: Недра, 1991,- 368с.

11. А.С. №1323508 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения гибкого тягового органа подъемника/ Годзданкер С.Б., Пущанская И.И.- 5с.

12. А.С. №1255540 СССР МКИ4 В66В 5/12. Устройство для защиты от напуска каната при застревании подъемного сосуда в стволе/ Комаров С.Г.-5с.: ил.

13. А.С. №931639 СССР МКИ4 В66В 5/12. Устройство для защиты от напуска каната подъемного сосуда, Котеленец В.Н., Жуков А.Н.- 4с.: ил.

14. A.C. №948827 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения каната/ Кузьминов К.В., Шаповалов Н.Г., Кошурников А.А., Надточенко Н.М.- 5с.: ил.

15. А.С. №959362 СССР МКИ4 В66В 5/08. Устройство для отключения привода грузоподъемной машины при уменьшении нагрузки грузового каната/ Тачмер В.А., Чукарев И.П., Шевцов А.Г.-6с.: ил.

16. А.С. №1594103 СССР МКИ4 В66В 5/12. Устройство для защиты шахтной подъемной установки от напуска каната/ Чецин А.В., Шамсутдинов Э.Г.- Зс.: ил.

17. А.С. №1342856 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения каната шахтной подъемной установки/ Абатуров С.М., Юнусов Х.Б., Латыпов И.Н., Багаутдинов И.А,- 4с.: ил.

18. А.с. №863500 СССР МКИ4 В66В 5/12. Устройство для защиты шахтной подъемной установки при заклинивании подъемного сосуда в стволе/ Бакалейник Я.М., Ермолаев В.И., Бегоев Г.С,- 5с.: ил.

19. А.С. №905181 СССР МКИ4 В66В 5/12. Устройство для защиты шахтной подъемной установки от напуска каната/ Бакалейник Я.М., Ермолаев В.И.-4с.: ил.

20. A.C. №977348 СССР МКИ3 В66В 5/12. Устройство защиты шахтной подъемной установки при заклинивании подъемного сосуда в стволе/ Бакалейник Я.М., Ермолаев В.И,- 4с.: ил.

21. А.С. №1011483 СССР МКИ3 В66В 5/02. Устройство контроля натяжения тягового органа подъемной установки/ Латыпов И.Н., Шамсутдинов М.М., Тамаркин В.А.,- 5с.: ил.

22. А.С. №116136 СССР МКИ3 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения каната подъемного сосуда шахты/ Похожев П.И., Шамсутдинов М.М. и др.,-5с.: ил.

23. А.С. №1183443 СССР МКИ3 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения каната/ Прахов А.В., Шамсутдинов М.М. и др.- 5с.: ил.

24. А.С. №1057395 СССР МКИ3 В66В 5/02. Система автоматического контроля и защиты шахтнопроходческой бадьевой подъемной установки от напуска каната/ Титов И.П., Опусок А.А., Смелянец С.Г., Телечкун В.В.,- 5с.: ил.

25. А.С. №1416425 СССР МКИ4 В66В 5/12. Устройство для защиты шахтной подъемной установки от напуска подъемных и перегрузки направляющих канатов/ Трифонов Г.Д., Васильев Б.В., Опарин С.П.,- 4с.: ил.

26. А.С. №933594 СССР МКИ4 В66В 5/12. Устройство защиты шахтных подъемных машин от напуска каната/ Васильев Б.В., Динкель А.Д., Тарбаев В.П., Католиков В.Е.- 4с.: ил.

27. Траубе Е.С. Наладка и эксплуатация защит шахтных подъемных установок,-М.: Недра, 1969,- 200с.

28. Стороженко М.А., Кирей А.Ф., Маслий А.К. Аппаратура контроля сигнализации и связи для подъемных установок,- М.: Недра, 1983,- 64с.

29. Гуманюк М.Н. Магнитоупругое устройство для автоматического весового дозирования загрузки скипов// Изв. вузов Горный журнал.-1992,- №6,- С.53-58.

30. Патент СССР №1804448 В66В 5/12. Аппарат защиты шахтных подъемных установок/ Огнев Н.Г. 5с.: ил.

31. А.С. №1426918 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения каната шахтной подъемной установки/ Абатуров С.М., Юнусов Х.Б., Багаутдинов Г.А., Латыпов И.Н., Юнусов JI.B. 4с: ил.

32. А.с. №1093674 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения гибкого тягового органа подъемника/ Багаутдинов И.А., Латыпов И.Н., Самойленко В.А., Мельников В.Ф., Медникова P.M., Шамсутдинов М.Н. -5с.: ил.

33. А.С. №1146271 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения гибкого тягового органа подъемника/ Багаутдинов И.А., Киричок Ю.Г., Латыпов И.Н., Двинин Г.А. 4с.: ил.

34. А.С. №1294739 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения каната/ Константиновский В.В., Сурудин В.А. 4с.: ил.

35. А.с. №861265 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство контроля натяжения гибкого тягового органа подъемника/ Латыпов И.Н., Шамсутдинов М.Н., Пахомов П.У., Салихов З.Г. 4с.:ил.

36. А.С. №958288 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения каната подъемного сосуда/ Латыпов И.Н., Шамсутдинов М.М. Зс.: ил.

37. А.С. №1230957 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения каната/ Латыпов И.Н., Абатуров С.М., Латыпова З.И., Санникова А.А. 4с.: ил.

38. А.С. №1164185 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения гибкого тягового органа подъемника/ Носырев Б.А., Латыпов И.Н., Багаутдинов А.Г., Барахович А.И., Самойленко В.А., Анисимов В.Ф., Медникова P.M. 5с.: ил.

39. А.С. №1456352 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля напуска каната и целостности приводной пружины парашюта шахтной клети/ Прахов А.В., Шамсутдинов М.М. 5с.: ил.

40. А.С. №1381057 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля напуска гибкого тягового органа подъемника/ Савин В.И. 4с.: ил.

41. А.С. №889587 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля натяжения канатов/ Шамсутдинов М.М., Латыпов И.Н.- 5с.: ил.

42. А.С. №1331786 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля напуска каната подъемника/ Шкляковский А.А., Кузема А.А. 4с.: ил.

43. А.С. №850540 СССР МКИ4 В66В 5/02. Устройство для контроля напуска каната/ Бенз Е.Е., Самородов А.И., Чистяков П.Л. 4с.: ил.

44. А.С. №948826 СССР МКИ4 В66В 5/12. Устройство защиты подъемных установок от напуска каната/ Завадский В.Ф. 4с.: ил.

45. А.С. №861266 СССР МКИ4 В66В 5/12. Устройство защиты подъемных установок от напуска каната/ Комаров С.Г., Комаров Р.С. Зс.: ил.

46. Абросимов А.Ф. Исследование системы защит подъемных установки пути повышения ее надежности: Дис. канд. техн. наук,- Магнитогорск, 1975.-145с.

47. Сигнализация между клетью (скипом) и машинным залом// Mining Engineering.- 1965,- №9,- С .59-61.

48. Граковский Б.С., Чаповский А.З. Шахтные подъемные установки за рубежом,- М.: ЦНИЭИуголь, 1972,- 27с.

49. Хранов Ю.Д., Рахименко А.Г. Подъемные установки на зарубежных рудниках,- М.: Недра, 197141 с.

50. Патент РФ №2022903 RU В66В 5/12. Устройство для защиты шахтной подъемной установки от напуска канатов/ Огнев Н.Г. 4с.: ил.

51. Патент РФ №2009097 RU В66В 5/12 Устройство для защиты шахтной подъемной установки от напуска тяговых канатов/ Огнев Н.Г. Зс.: ил.

52. Патент РФ №2011626 RU В66В 5/12. Устройство для защиты шахтной подъемной установки от напуска тяговых канатов/ Огнев Н.Г. Зс.: ил.

53. Патент РФ №2031830 RU В66В 5/12. Способ защиты шахтной подъемной установки от напуска тяговых канатов и устройство для его осуществления/ Огнев Н.Г.- 4с.: ил.

54. Патент РФ №2061643 RU В66В 5/12. Устройство для защиты шахтной подъемной установки от напуска тяговых канатов/ Огнев Н.Г., Юденко А.В.-4с.: ил.

55. Алексеев А.Г. Применение прецизионных аналоговых ИС,- М.: Радио и связь, 1981,-207с.

56. Патент РФ №2037461 RU В66В 5/12. Способ защиты шахтной подъемной установки от напуска и провисания тяговых канатов/ Огнев Н.Г. 4с.: ил.

57. А.С. №1676983 СССР МКИ4 В66В 5/12. Система обеспечения безопасности работы шахтной подъемной установки при застревании сосудов в стволе/ Кипервассер М.В., Парпаров Я.Г. 5с.: ил.

58. Дьяконов В.П., Абраменкова И.В. Matlab 5.0/5.3 Система символьной математики,- М.: Нолидж, 1999.- 500с.

59. Герман А.П. Рудничные подъемные установки,- Ленинград: Гостопиздат, 1940,- 670с.

60. Голубенцев А.П. Динамика переходных процессов в машинах со многими массами,- М.: Недра, 1978,- 204 с.

61. Чермалых В.М. Автоматическое управление и регулирование в горной промышленности.- М.: Недра, 1978,- 358с.

62. Киричок Ю.Г. Привод шахтных подъемных установок большой мощности. М.: Недра, 1972,- 258с.

63. Давыдов Б.Л., Скородумов Б.А. Динамика горных машин.- М.: Госгортехиздат, 1961,- 348 с.

64. Католиков В.Е. Динамические режимы рудничного подъема.- М.: Недра, . 1995,-440с.

65. Степанов А.Г. Динамика машин,- Екатеринбург: УрО АН, 1999,- 392с.

66. Ключев В.И. Теория электропривода,- М.: ЭНЕРГОАТОМИЗДАТ, 1986.-412с.

67. Динкель А.Д. Тиристорный электропривод рудничного подъема М.: Недра, 1977,-341с.

68. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями.- Санкт- Петербург: ЭНЕРГОАТОМИЗДАТ, 1992.- 288с.

69. Попов А.Н. Реакция двигателя на механические колебания в электроприводе// Изв. Вузов Горный журнал.-1987,- №8,- С54-57.

70. Попов А.Н. Динамика перехода от покоя к движению электропривода с упругой связью// Изв. вузов Горный журнал.-1989,- №8,- С. 57-59.

71. Католиков В.Е., Динкель А.Д., Седунин A.M. Тиристорный электропривод с реверсом возбуждения двигателя рудничного подъема.- М.: Недра, 1990.-381с.

72. Щедров B.C. Основы механики гибкой нити.- Ленинград: Госгортехиздат, 1961.- 172с.

73. Савин Г.Н., Горошко О.А. Динамика нити переменной длины,- Киев: АН УССР, 1962,- 198с.

74. Соломенцев А.И. Поперечные колебания струны каната барабанной подъемной кстановки: Вопросы подъема глубоких шахт,- Киев: Наукова думка, 1984,- С. 259-298.

75. Траубе Е.С. Тормозные устройства и безопасность шахтных подъемных машин.- М.:Недра, 1980,- 256с.

76. Руководство по ревизии, наладке и испытанию шахтных подъемных установок,- М.: Недра, 1982,- 391с.

77. Чудогашев Е.В., Корняков М.В. Анализ динамики движения подъемного сосуда с учетом массы каната// Известия вузов Сибири, серия наук о Земле,-Иркутск, 1999,- №4-5,- С. 205-207.

78. Викторов В.А., Радиоволновые измерения параметров технологических процессов,- М.: Энергоатомиздат, 1989,- 208с.

79. Кузнецов А. А. Радиолокационное оборудование автоматизированных систем управления воздушным движением,- М.: Транспорт, 1995,- 287с.

80. Корняков М.В. О возможности использования радиоволнового метода измерения для защиты шахтных подъемных установок от напуска каната// Вестник ИрГТУ,- Иркутск, 1998.- №5,- С. 124-128.

81. Хотунцев Ю.Л. Основы радиоэлектроники,- М.: Энергоатомиздат, 1992.-364с.

82. Заявка №99111218 Устройство защиты шахтных подъемных установок от напуска тяговых канатов/ Чудогашев Е.В., Дмитриев Е.А., Желтовский Е.Ю., Корняков М.В.

83. Патент РФ №2104243 RU В66В 5/12. Способ защиты шахтной подъемной установки от набегания груженных подъемных сосудов на тяговые канаты и устройство для его осуществления (Защита Н.Г. Огнева).- 4с.: ил.

84. Коссель А.Л. Экономическая эффективность новой техники и методы ее определения,-М.: ГОСИНТИ, 1967,- 159с.