автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Влияние параметров храпового механизма на движение собачки в режиме холостого хода при высоких скоростях вращения

Используемые обозначения.

Введение

Глава 1. История развития конструкций механизмов свободного хода в связи с требованиями, предъявляемыми к ним.

1.1. Область применения механизмов свободного хода.

1.2. Конструкции механизмов свободного хода.

1.2.1. Фрикционные механизмы свободного хода.

1.2.2. Комбинированные механизмы свободного хода

1.2.3. Храповые механизмы свободного хода.

Глава 2. Модель храпового механизма свободного хода.

2.1. Физическая модель.

2.2. Математическая модель.

2.2.1. Первый участок.

2.2.2. Второй участок.

2.2.3. Третий участок.

2.2.4. Методы исследования динамики.

Глава 3. Нелинейные колебания собачки в храповом механизме свободного хода.

3.1. Алгоритм определения параметров движения собачек и храпового колеса.

3.2. Назначение определяющих параметров храпового механизма.

3.3. Определение влияния параметров храпового механизма на колебательный процесс собачки.

3.4. Установившийся колебательный режим.

Глава 4. Экспериментальное исследование.

4.1. Задачи исследования.

4.2. Исследование движения собачки на стенде

4.2.1. Описание установки, моделирующей работу храпового механизма.

4.2.2. Порядок проведения эксперимента по определению движения собачки при разных параметрах храпового механизма.

4.2.3. Обработка результатов измерений.

4.2.4. Сравнение результатов эксперимента и теоретических исследований.

4.3. Испытание храпового механизма свободного хода блочного типа на инерционном трансформаторе вращающего момента.

4.3.1. Описание конструкции храпового механизма.

4.3.2. Описание установки для испытания храпового механизма.

4.3.3. Порядок проведения испытания храпового механизма.

4.3.4. Результаты испытания храпового механизма.

Механизм свободного хода (МСХ) - механизм, осуществляющий преобразование прерывистого движения разного направления в однонаправленное" [56].

Исходя из принципа действия, МСХ используются: для преобразования колебательного или возвратно-поступательного движения во вращательное или поступательное в одном направлении (импульсные передачи, счетчики, механизмы подач и т.д.); для предотвращения движения в обратном направлении (остановы и стопоры); для приводов механизмов от двух и более источников движения (системы подач, приводы резервных агрегатов и т.д.), а также во многих других механизмах.

Широкая область применения и условия эксплуатации привели к появлению большого разнообразия типов и конструкций данных механизмов. Несмотря на это, в некоторых случаях МСХ не обеспечивают требуемых характеристик, например, в импульсных передачах. Это связано с наиболее тяжелыми условиями работы МСХ в данных передачах (угловая скорость холостого хода и частота срабатывания МСХ соизмерима с частотой вращения входного вала, а передаваемый пиковый момент в десятки раз превышает средний выходной момент передачи).

Первоначально в импульсных передачах использовались роликовые обгонные муфты, однако, при высоких скоростях и частотах включения они выходили из строя. Другие конструкции механизмов свободного хода, использующие силу трения как силу, передающую крутящий момент, также не нашли применения в высокоскоростных передачах. Данные механизмы имеют ряд преимуществ при низких скоростях вращения (сравнительно малые потери на трение в режиме холостого хода, меньший шум и т.д.). При повышении частоты включения определяющими становятся следующие недостатки механизмов: значительные потери на заклинивание и расклинивание, проскальзывание при включении. Такие свойства привели к тому, что эти механизмы широко применяются только в тихоходных импульсных передачах, а попытки использовать их в быстроходных передачах не дали положительного результата.

Перспективными выглядят механизмы нефрикционного типа, принцип действия которых основан на зацеплении. Механизмы свободного хода этого типа позволяют получить параметры, необходимые для работы в быстроходных импульсных передачах.

В то же время работа данного класса механизмов при высоких скоростях и частотах включения недостаточно исследована. В основном уделяется внимание созданию микрохраповых механизмов для инерционных трансформаторов вращающего момента и изучению параметров, влияющих на их совместную работу [35, 39, 40, 42, 60]. Следует также отметить работы, направленные на создание конструкций механизмов с упруго-подвижными элементами [9, 53, 60]. Направлением всех этих разработок является создание механизмов свободного хода, содержащих упругие или подвижные собачки, взаимодействующие с храповым колесом содержащий большое число мелких зубьев.

Методики, даваемые для расчета храповых МСХ, отражают в основном выбор параметров при работе на низких оборотах и частотах включения. Основное внимание уделяется изучению нагрузочной способности на рабочем режиме, а режим холостого хода рассматривается мало. Но именно холостой ход механизма задает начальные параметры режиму заклинивания. От того, где и как располагаются элементы в данный период, зависит, сработает механизм или нет. Не ясно как влияют параметры МСХ на его работу.

Большинство рекомендаций касаются величины предварительного поджима собачки к храповому колесу. Возникает вопрос, насколько эффективны данные рекомендации. Отсутствие рекомендаций по выбору других параметров также обуславливает необходимость изучать существующую проблему. Изучение вышеизложенных вопросов позволит найти наиболее оптимальную конструкцию, а также определить направление развития механизмов нефрикционного типа.

Целью настоящей работы является определение влияния основных конструктивных параметров (числа зубьев, момента инерции собачки и предварительного поджатия пружины) на поведение собачки в режиме холостого хода при высоких скоростях вращения храповика.

Поставленная цель достигается путем решения следующих задач:

1. Разработать схему обобщенного МСХ в режиме холостого хода;

2. Определить кинематические и динамические зависимости поведения собачек;

3. Разработать методику расчета траектории движения элементов в режиме холостого хода;

4. Изучить процесс движения элементов МСХ в режиме холостого хода;

5. Выявить влияние основных конструктивных параметров в режиме холостого хода;

6. Дать рекомендации по выбору основных конструктивных параметров элементов храпового механизма;

7. Произвести сравнение теоретически рассчитанных и экспериментально полученных режимов движения.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и приложений.

Заключение

Проведенные исследования показали, что наиболее тяжелые условия работы механизмов свободного хода в быстроходных ИТВМ. Исходя из принципа действия, храповые МСХ, основанные на передачи крутящего момента зацеплением, представляются как наиболее перспективные для применения в ИТВМ при высоких частотах вращения и включения. Храповой механизм блочного типа с малым числом зубьев на диске (г=2-4), длине собачки (/=1,6-10" м), позволил уменьшить предварительное поджатие (М0=45 Нм), при улучшении характеристик храпового механизма (уменьшение мертвого хода, повышение надежности стопорения) при повышении частоты вращения (до 1^=2500 об/мин) и частоты включения (до/=100 Гц).

Разработанная модель и методика расчета позволяет определить параметры движения элементов МСХ в режиме холостого хода. Определено, что основными параметрами, характеризующими режим холостого хода, являются поворот храповика до вхождения собачки в область возможного стопорения и длительность нахождения собачки в области возможного стопорения. Первый параметр характерезует мертвый ход механизма при заклинивании, а второй - способность надежность стопорения.

Выявлено три характерных колебательных режима (многократный удар собачки о поверхность каждого зуба, однократный удар и собачка не ударяется о поверхность каждого зуба).

136

Определено, что уменьшени частоты вращения храповика числа зубьев г, момента инерции собачки 12р и увеличение предварительного поджатия М0 приводит к последовательному переходу от колебаний с перескоком собачек через зубья к режиму со скольжением. Это соответственно улучшает надежность стопорения механизма.

Проведенные экспериментальные исследования подтвердили основные положения теоретической работы и достаточное соответствие разработанной модели реальным процессам (б = 18%).

На основе полученных рекомендаций были созданы опытные образцы храповых МСХ, которые были успешно испытаны в ИТВМ.

Результаты исследований использованы при разработке конструкции МСХ ИТВМ для совместной работы с ДВС мотоцикла "ЗиД-200".

Проведенные исследования позволяют перейти к следующему этапу разработки теории храповых механизмов: процессу заклинивания и заклиненному состоянию.

1. A.C. 402699 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Зубчатый механизм свободного хода. / А.Е. Кропп, Ю.В., A.B. Шапошников, А.Я. Рызванович. Опубл. в Б.И., 1973, № 42.

2. A.C. 429199 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Обгонная муфта. /Б.В Миндер, О.М. Сафро, В.В Бонов, В.Л. Булаевский. -Опубл. в Б.И., 1974, № 19.

3. A.C. 437858 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Зубчатый механизм свободного хода. / А.Е. Кропп, Ю.В. Янчевский, П.В. Масленников- Опубл. в Б.И., 1974, № 28.

4. A.C. 482585 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Зубчатый механизм свободного хода. / А.Е. Кропп, Ю.В. Янчевский, П.В. Масленников- Опубл. в Б.И., 1974, № 28

5. A.C. 526739 СССР, МКИ F 16 Н 29/02. Храповой механизм для преобразования возвратно-поступательного движения в прерывистое вращательное./ A.A. Белый. Опубл. в Б.И., 1976, № 32.

6. A.C. 533785 СССР, МКИ F 16 Н 29/02. Храповой механизм. / Ф.М. Маргалин, A.JI. Суслеев, JI.H. Лифлянчев. Опубл. в Б.И., 1976, № 40.

7. A.C. 571640 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Обгонная муфта. /Н.П. Данилов, Ю.В. Горозий, А.Л., Сафронов. Опубл. в Б.И., 1977, № 33.

8. A.C. 587277 СССР, МКИ F 16 D 41/04. Устройство защиты от износа подшипников качения роторных машин при транспортировании. /И.И. Челноков, М.М. Соколов, Г.В.,

9. Левков, Е.А. Корилов, Д.Н. Левкин. Опубл. в Б.И., 1978, № 1.

10. A.C. 618588 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Механизм свободного хода. / В.Г.Белоглазов, А.Ф. Даниленко, Н.Ю. Золотарев. Опубл. в Б.И., 1978, № 29.

11. A.C. 619726 СССР, МКИ F 16 D 3/01. Храповой останов. / И.Г. Зверинский, Б.В. Буканов, A.A. Абдулин, A.A. Несходимов, Г.П. Чекирякин. Опубл. в Б.И., 1978, № 30.

12. A.C. 696199 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Обгонная муфта. / М.И. Царенко. Опубл. в Б.И., 1979, № 41.

13. A.C. 720233 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Механизм свободного хода Е.С. Цедрика. / Е.С. Цедрик. Опубл. в Б.И., 1980. - № 9.

14. A.C. 724835 (СССР). Пусковое устройство. / B.C. Подгуренко, Б.Н. Соловей, Г.С. Хаин, В.А. Моисеев. -Опубл. в Б.И., 1980, № 12.

15. A.C. 836415 (СССР)./ В.И. Пожбелко, Н.П. Данилов. -Опубл. в Б.И., 1981, № 21.

16. A.C. 838189 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Зубчатый механизм./ В.И. Пожбелко, Н.П. Данилов. Опубл. в Б.И., 1981, № 22.

17. A.C. 838205 СССР, МКИ F 16 Н 29/00. Дискретная передача. / Л.Г. Пичул, Е.Л. Оксаниченко. Опубл. в Б.И., 1981. - № 22.

18. A.C. 863921 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Храповой механизм свободного хода./ Ю.Ф. Миронов, Ю.А. Цыпленков, Е.А. Филатов. Опубл. в Б.И., 1981, № 34.

19. A.C. 881421 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Механизмсвободного хода./ В.Г. Градовоев, Г.И. Афанасьев, A.M. Клеменович, Г.А. Конышев. Опубл. в Б.И., 1981, № 42.

20. A.C. 901682 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Механизм свободного хода. / Г.Г. Васин, В.И. Безруков, В.И. Пожбелко, Н.П. Данилов. Опубл. в Б.И., 1982, № 4.

21. A.C. 949262 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Храповый механизм. / A.B. Федорин, В.В. Шевкин. Опубл. в Б.И.,1982, № 28.

22. A.C. 956871 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Храповой механизм. / Л.Ф. Жигарев, В.А. Животненко, B.C. Бурдов. -Опубл. в Б.И., 1982, № 33.

23. A.C. 1027448 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Храповой механизм свободного хода./ Н.П. Данилов. Опубл. в Б.И.,1983, № 25.

24. A.C. 1171616 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Механизм свободного хода./ В.П. Панов. Опубл. в Б.И., 1985, № 29.

25. A.C. 1200029 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Храповой механизм свободного хода./А.А. Рязанов. Опубл. в Б.И., 1985, № 46.

26. A.C. 1341408 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Механизм свободного хода./ М.Е. Блинников, В.В. Панюхин, В.Н. Филимонов. Опубл. в Б.И., 1987, № 36.

27. A.C. 1395886 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Преобразующий механизм./ А.Л. Колесников, В.И. Димитров, В.В. Гречишкин. Опубл. в Б.И., 1988, № 18.

28. A.C. 1439341 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Храповый механизм свободного хода. / Н.П. Данилов, В.И. Пожбелко, М.Н. Артемьев. Опубл. в Б.И., 1988, № 43.

29. A.C. 1 5 1 8587 СССР, МКИ F 16 D 41/00. Храповой механизм свободного хода./Ю.В. Янчевский, М.И. Касаткин, К.В. Лапин, П.В. Масленников. Опубл. в Б.И., 1989, № 40.

30. A.C. 1778411 СССР, МКИ F 16 Н 25/00. Храповой механизм. / JI.B. Татарсюк-Васильев. Опубл. в Б.И., 1992, № 44.

31. A.C. 1784784 СССР, МКИ F 16 Н 41/12. Храповой механизм. / М.Е. Блинников, В.Н. Филимонов. Опубл. в Б.И., 1992, № 48.

32. Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя: в 3-х т., т.2 6-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1982. - 576с.

33. Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике: справочное пособие. Ч. 3: Рычажно-кулачковые, рычажно-зубчатые, рычажно-храповые, рычажно-клиновые и винто-рычажные механизмы. Механизмы с гибкими и упругими звеньями. - М: «Наука», 1979, - 415 с.

34. Бондалетов В.П. Инженерный метод расчета соударения тела заклинивания с профилем зуба храповика.// Материалы международной научно-технической конференции "Балттехмаш-98". Калининград: КГТУ, 1998. - С. 105.

35. Бондалетов В.П. Кинематика микрохрапового механизма свободного хода внешнего зацепления.// Межвузовский сборник научных трудов КГТУ. "Прогрессивные машины и механизмы для пищевых производств". Калининград: КГТУ, 1999. - С. 72-79.

36. Бондалетов В.П., Крылов C.B. Влияние зазоров в микрохраповых МСХ на внешнюю характеристику высокоскоростного инерционного трансформатора.// Сб. докладов международной научно-технической конференции "Балттехмаш-2000". Калининград: КГТУ, 2000. - С. 41.

37. Бондалетов В.П., Крылов C.B., Любкин A.B. Определение пластической твердости в применении к расчету храпового механизма МСХ.// Материалы международной научно-технической конференции "Балттехмаш-98". Калининград: КГТУ, 1998. - С. 105.

38. Бондалетов В.П., Леонов А.И., Заплаткин A.A. Динамика и износ храпового механизма МСХ инерционного трансформатора при высоких скоростях.// Материалы международной научно-технической конференции "Балттехмаш-98". Калининград: КГТУ, 1998. - С. 104.

39. Бондалетов В.П., Любкин A.B., Шенкман Л.В. Движение собачки в МСХ при высокой частоте вращения храповика.// Сб. докладов международной научно-технической конференции "Балттехмаш-2000". Калининград: КГТУ, 2000. - С. 41.

40. Бронштейн И.Н., Семедяев К.А. Справочник по математике. М: «Наука», 1964, 608 с.

41. Виба Я.А. Оптимизация и синтез виброударных машин.-Рига: Зинатне, 1988.

42. Вилявский И.Н. Храповые механизмы с прерывистым движением. Дисс. канд. тех. наук. М. 1947. - 157с.

43. Волков Е.А. Численные методы: справочное пособие для вузов. М: «Наука», 1987. - 248 с.

44. Галасюк В.Я. Исследование динамических нагрузок МСХ в приводах высоковольтных выключателей. Передаточные механизмы. М.: Машиностроение, 1971. - с 205.-210.

45. Гаркавенко Е.А. Основы расчета храповых механизмов свободного хода приводов машин. Автореферат. Дисс. канд. тех. наук. Одесса, 1989. -16 с.

46. Гольдсмит В. В. Удар. Теория и физические сойства соударяемых тел. М: Стройиздат, 1965. 448с.

47. Горин М.Н. Эксцентриковые механизмы свободного хода. С.П.: Политехника, 1992. 272 с.

48. Данилов Н.П. Исследования микрохрапового механизма свободного хода с дифференциально упругим устройством. в кн.: Машиноведение, № 235, Челябинск: ЧПИ, 1979, - с 76-78.

49. Дрозд М.С., Матлин М.М., Сидякин Ю.И. Инженерные расчеты упругопластической контактной деформации. М.: Машиностроение, 1986. - 224с.

50. Инженерные методы исследования ударных процессов.

51. Батуев Г.С., Голубков Ю. В., Ефимов А.К., Федосеев A.A., М. "Машиностроение", 1977. 240с.

52. Крайнев А.Ф. Механика машин: Фундаментальный словарь. М.: Машиностроение, 2000.-904с.

53. Куликов Н.К. Расчет роликовые механизмов свободного хода на прочность// Вестник машиностроения. 1951. №2 с. 19-21.

54. Куликов Н.К. Теория роликовые механизмов свободного хода// Вестник машиностроения. 1947. №2 с. 13-17.

55. Куликов Н.К. Клиновые механизмы свободного хода. М. -Л.: Машгиз, 1954. 68с.

56. Леонов А.И. Инерционные автоматические трансформаторы вращающего момента. М.: Машиностроение, 1978.-224 с.

57. Леонов А.И. Микрохраповые механизмы свободного хода М.: Машиностроение, 1982.-219 с.

58. Леонов А.И., Дубровский А.Ф. Механические бесступенчатые нефрикционные передачи непрерывного действия,-М.: Машиностроение, 1984.-192с.

59. Леонов А.И., Ефимов Н.П. Бесступенчатые рычажно-фрикционные передачи. М.: Машиностроение, 1987.-136 с.

60. Любкин A.B. Расчет движения собачки храпового МСХ с использованием показателей пластической твердости материалов.// Сб. докладов международной научно-технической конференции "Балттехмаш-2000". -Калининград: КГТУ, 2000. с. 37.

61. Мальцев В.Ф. Роликовые МСХ. М.: Машиностроение, 1968. - 415 с.

62. Мальцев В.Ф. Импульсные вариаторы М. -Л.: Машгиз, 1963. 279 с.

63. Мальцев В.Ф. Механические импульсные передачи. -М.: Машиностроение, 1978. 367с.

64. Нормаль машиностроения МН 3 - 61, «Муфты обгонные», 1961, - 27 с.

65. Основы современных методов расчета на прочность в машиностроении. (Расчет при статической нагрузке), /под ред. С.Д. Пономарева. М: Машиностроение, 1950. 703с.

66. Основы современных методов расчета на прочность в машиностроении. (Расчет при динамической нагрузке), /под ред. С.Д. Пономарева. М: Машиностроение, 1952. -703с.

67. Пановко Я.Г. Введение в теорию механического удара. -М.: Наука, 1977. 223с.

68. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. Л.: Машиностроение, 1976. 320с. - М.: Наука, 1977. - 223с.

69. Патент №1463406 Великобритании, МКИ Б 16 Н 9/24 Трансмиссия велосипеда.

70. Патент №1553023 Великобритании, МКИ Б 16 Н 29/00. Храповой механизм.

71. Патент №1570230 Великобритании, МКИ3 Б 16 Б 63/00. Устройство, прикрепляемое к выходному валу для предотвращения его нежелательного обратного вращения.

72. Патент № 4027550 США, МКИ Р 16 Б 41/12. Собачка храповика.

73. Патент № 2478239 Франции, МКИ3 Б 16 Б 41/12. Система привода в одном направлении с храповиками, подвергающимися воздействию пружин.

74. Патент № 2478240 Франции, МКИ3 ¥ 16 В 41/12. Усовершенствование конструкции устройства привода в одном направлении с храповиками.

75. Патент № 2712329 ФРГ, МКИ Б 16 Б 41/16. Храповой останов включаемым вручную механизмом свободного хода.

76. Пилипенко М.Н. Механизмы свободного хода. М.-Л.: Машиностроение, 1966. - 288с.

77. Пожбелко В.Е., Данилов Н.П. Анализ обобщенной модели шестеренчатых механизмов свободного хода. / Машиностроение: сб. научн. тр. Челябинск; ЧПИ, 1979. -с.72-75.

78. Решетов Д.Н. Детали машин. М: «Машиностроение», 1974, 656 с.

79. Рязанов A.A. Динамика и основы расчета храповых механизмов свободного хода с самоустанавливающимися рабочими телами. Дисс. канд. тех. наук. Владимир. 1992. -196с.

80. Свид. № 5227 РФ, МКИ F 16 D 41/00. Микрохраповый механизм. / В.П. Бондалетов, А.И. Леонов. - Опубл. в Б.И., 1997, № 10.

81. Свид. № 6209 РФ, МКИ F 16 D 41/00. Микрохраповый механизм. / В.П. Бондалетов, Л.В. Шенкман. — Опубл. в Б.И., 1998, № 3.

82. Свид. № 10811 РФ, МКИ F 16 D 41/00. Выходной микрохраповой механизм. / В.П. Бондалетов, A.B. Любкин, C.B. Крылов, Л.В. Шенкман. - Опубл. в Б.И., 1999, № 8.

83. Свид. № 12445 РФ, МКИ F 16 D 41/00. Блок микрохраповых механизмов. / В.П. Бондалетов, A.B. Любкин, C.B. Крылов, Л.В. Шенкман. - Опубл. в Б.И., 2000, № 1.

84. Свид № 13405 РФ, МКИ F 16 D 41/00. Храповой механизм. / В.П. Бондалетов, A.B. Любкин, C.B. Крылов. -- Опубл. в Б.И., 2000, № 10.148

85. Смирнов A.A. Конструкции и оптимизация параметров микрохрапового механизма свободного хода. Дисс. канд. тех. наук. Владимир. 1995. - 195с.

86. Яблонский . Курс теоретической механики. 42: Динамика. М:, «Высшая школа». 1977, 430с.

87. Программа расчета движения элементов храпового механизмана холостом ходу

88. S=0.045; {расстояние между осями пружиныи собачки} kk=5/9; {коэффициент отскока}1.****************** для собачки

89. F0=0.65; {начальная сила поджима собачки}к=333; {жесткость пружины}1.***************** для храповика

90. R=0.023; {начальный радиус зубчатого колеса}z=4; {число зубьев}

91. CI,C2, {константы интегрирования}

92. H,Hpred,{текущая и предыдущая высота конца собачки}

93. SQR(ОС)+SQR(rproph))-R elsehzuba:=-OC*cos(-alf-) +SQRT(SQR(OC*cos(-alf-w))

94. SQR(ОС)+SQR(rproph)) R; end ;подпрограмма расчета процесса удара function wPlastinEnd (R,hzuba,L,dO,ww,w,OC,alf,k,wwplastin,1. Rproph:real) : real; var

95. Vzuban, {нормальная скорость свободного конца собачки}1541. Продолжение при лож. 1

96. OEC:= ArcTan (sqrt (1-sqr (x)) /x); (arccos(x)} if OEC< 0 then OEC:=OEC+pi; sigma:=OEF-pi/2-OEC; rt:=L*cos(s igma) ;

97. Vzubar:=ww* (OC*sin(alf-w)-((SQR(OC)*sin(alf-w) *cos(aif-w) ) /

98. SQRT(SQR(Rproph)-SQR(OC*sin(alf-w) ) ) ) ) ) ; Vzubat:=ww*(R+hzuba);

99. Vzuban:=Vzubat*sin(OEC)+Vzubar*cos(OEC); {конечная угловая скорость собачки } wPlastinEnd:=(1+k)*Vzuban/rt-k*wwplastin;end ;