автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Управление положением телеуправляемого подводного аппарата в режиме совместного с носителем движения

ПЕРЕЧЕНЬ ОСНОВНЫХ АББРЕВИАТУР.

ВВЕДЕНИЕ.

1. ТЕНДЕНЦИИ ПОСТРОЕНИЯ И ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ НПА, ИСПОЛЬЗУЕМЫХ В РЕЖИМАХ СОВМЕСТНОГО ДВИЖЕНИЯ КОМПЛЕКСА "НОСИТЕЛЬ-КАБЕЛЬ-НПА".

1.1. Движителъно-рулевой комплекс НПА.

1.2. Математические модели установившегося движения ТПС.

1.3. Математические модели динамики ТПС.

1.3.1. Особенности анализа свойств ТПС как объекта автоматического управления.

1.3.2. Математические модели ТПС с учётом динамики кабеля.

1.3.3. Математические модели ТПС для случая свободного НПА.

1.4. Анализ применяемых методов синтеза и особенностей информационного обеспечения СУ движением подводных аппаратов.

Вые оды.

2. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ТПС И ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ СИСТЕМЫ.

2.1. Математическая модель установившегося движения ТПС.

2.2. Расчет сил тяги движителей для режима совместного движения и построение структуры модели ДРК НПА.

2.3. Построение динамических моделей ТПС и расчёт ПФ системы.

2.3.1. Математические модели неустановившегося движения ТПС с учётом динамики кабеля и для случая свободного НПА.

2.3.2. Линейные математические модели неустановившегося движения ТПС.

- У

2.3.3. Расчёт ПФ ТПС с учётом кабеля и для случая свободного НПА.

2.3.4. Определение параметров аппроксимирующего кабель многозвенника.

2.3.5. Получение идентифицированных ПФ ТПС с учётом кабеля.94 2,4. Методика анализа динамических свойсте ТПС и расчёта

ПФ системы.

Выводы.

3. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СОВМЕСТНЫМ ДВИЖЕНИЕМ НПА.

3.1. Реализация режимов движения НПА.

3.1.1. Режим совместного движения.

3.1.2. Режим динамического позиционирования.

3.1.3. Обобщённые структуры контуров управления положением центра масс НПА.

3.2. Синтез системы управления частотным методом и анализ свойств синтезированной СУ.

3.3. Синтез СУ методом обратных задач динамики в сочетании с минимизацией функционалов, характеризующих энергию движения.

3.3.1. Синтез алгоритмов управления сепаратных контуров.

3.3.2. Исследование свойств синтезированной СУ.

3.3.2.1. Анализ свойсте обобщённой СУ и определение допустимых вариантов эталонных моделей.

3.3.2.2. Исследование свойств СУ с учётом фильтров в цепях измерителей параметров движения НПА.

3.3.2.3. Анализ устойчивости СУ при наличии дополнительных динамических звеньев в контуре ускорения.

3.3.2.4. Анализ ошибок синтезированной СУ.

3.3.3. Построение цифровых алгоритмов управления и анализ устойчивости цифровой СУ.

3.3,4. Определение параметров алгоритмов управления.

3.3.4.1. Расчет параметров эталонных моделей.

3.3.4.2. Определение коэффициента усиления внутреннего контура ускорения.

3.4. Информационное обеспечение системы управления положением центра масс НПА.

Выводы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АЛГОРИТМОВ СУ И УПРАВЛЯЕМОГО

ДВИЖЕНИЯ НПА "АКВА-МО" В СОСТАВЕ ТПС.

4.1. Расчёт параметров и исследование свойств СУ НПА

АКВА-МО".

4.5. Моделирование управляемого движения НПА в составе ТПС.SOS

Вые оды.S

В настоящее время для проведения океанологических исследований и подеодных работ научного и прикладного характера создаются и широко эксплуатируются различные подводные робототехнические средства. Среди них важную роль играют телеуправляемые необитаемые подводные аппараты (НПА), входящие в состав телеуправляемых подводных систем (ТПС) "носитель-кабель-НПА", В традиционной схеме использования телеуправляемого НПА судно находится в режиме удержания в точке, НПА, отдельно либо в составе ангара, спускается с борта и направляется к месту работ.

Для проведения ряда работ используется режим совместного движения системы "носитель-кабель-НПА", На рис.В.1 а,б представлены схемы движения ТПС в вертикальной и горизонтальной плоскостях для случая НПА впереди носителя (Н). В этом режиме НПА занимает определённое положение в СК носителя ХНУН2Н (Ха~ продольная координата НПА, Уа- глубина погружения, боковое смещение, Ьа-отстояние НПА от дна) и весь комплекс совершает движение с некоторой скоростью V. Такой режим может использоваться при проведении противоминных операций (рис.В.1в, горизонтальная плоскость), технология которых заключается в следующем. Базовое судно (тральщик) и НПА синхронно перемещаются со скоростью V по обследуемой акватории. НПА находится впереди по курсу судна в точке с заданными координатами (относительно тральщика). При обнаружении корабельной ГАСМ объекта 5 (объект попал в поле зрения сектора 3 тракта обнаружения ГАСМ) и его классификации как миноподобного (сектор 4 тракта классификации), НПА направляется к объекту по некоторой траектории бис помощью собственных средств (гидроакустических и телевизионных) производит допоиск и идентификацию объекта. Если объект оказался миной, производится её уничтожение а)

Рис.В.1. Схемы движения ТПС в вертикальной (а) и горизонтальной (б,в) плоскостях средствами НПА (сброс подрывного заряда в случае донной мины; перебивание минрепа в случае якорной мины) и тральщика (уничтожение всплывшей якорной мины). После этого, а также в случае ложной цели, система "судно-НПА" продолжает совместное движение, выполняя поиск следующего миноподобного объекта. В данном случае поиск мин производится ГАСМ тральщика, а НПА осуществляет допоиск, идентификацию, уничтожение. К таким аппаратам относятся [44,108,1331: PAP-104, ЕХ-115, Sea Eagle и другие.

Использование ГАСМ судна для поиска и классификации минопо-добных объектов имеет ряд недостатков [108,1351, поэтому в рамках программ "Охота на мины" прорабатывалась концепция использования телеуправляемых НПА в качестве носителей гидроакустических средств поиска и классификации объектов, имеющая следующие преимущества [1351:

- НПА перемещается в совместном режиме впереди судна, увеличивая его безопасность;

- ГАС заглублена и находится ближе к объектам поиска, что повышает её возможности по обнаружению и классификации мин;

- возможно маневрирование НПА с ГАС в пространстве для занятия наилучшей позиции;

- использование режима совместного движения увеличивает производительность поиска мин.

В качестве примеров подобных поисковых систем можно привести следующие [ISO,1351: НПА Double Eagle с ГАС TSM 2022 МкЗ; НПА PAP 104 Мк5, оборудованный ГАС с двумя антеннами (одна - для горизонтального поиска и классификации, другая - для классификации объектов по глубине в пределах горизонтального сектора); экспериментальный НПА Redermor, оснащаемый одним из деух различающихся по дальности действия локаторов.

Установка поисковых средств (ГАС с увеличенной дальностью действия) на противоминные НПА, оборудованные средствами уничтожения мин, обеспечивает возможность базирования их на обычных судах, не оснащённых ГАСМ. Примерами таких НПА являются [£0,44,1331:

- ARMS (Великобритания) - производит поиск, классификацию, идентификацию, уничтожение мин. Все операции (от обнаружения до уничтожения) осуществляет, двигаясь на расстоянии 1000м впереди по курсу корабля-носителя;

- Trail Blazer (Канада) - при поиске мин находится на расстоянии до 600м впереди по курсу обеспечивающего корабля;

- проект комплекса Pinguin - AI (Германия) - Еедёт поиск впереди по курсу тральщика на дальности 2-3 мили.

Базирование противоминных и поисковых НПА на обитаемых подводных и автономных полупогружных носителях позволяет обеспечить скрытность проведения противоминных действий. В качестве примеров подобных систем можно привести следующие:

- проект использования НПА Pluto-Plus с полупогружного, маневрирующего на перископной глубине искателя мин SSM (Италия) [44,1081. Технология работ примерно такая же, как и в случае с надводным носителем (рис.В.й а);

- минная поисковая система S0MSS (США), предназначенная для установки на борту подводных лодок (ПЛ) типа "Los Angeles" [43, 1351. Обеспечивает проход ПЛ через минные поля и нанесение обнаруженных мин на карты с целью последующего их уничтожения. Используется следующая технология работ: связанный с ПЛ кабелем НПА движется на значительном расстоянии впереди ПЛ (рис.В.2 б) и осуществляет сбор информации при помощи ГАС переднего и бокового обзора и передачу данных о положении мин на ПЛ-носитель.

В качестве других задач, выполнение которых предусматривает использование системой "подеодный носитель-НПА" режима совместного движения, известны следующие: I

Н(ПЛ) б)

Рис.В.2. Схемы использования телеуправляемого НПА с полупогружного (а) и подводного (б) носителей

- НПА, движущийся впереди по курсу носителя, производит поиск, распознавание и обозначение акустическими маяками затонувших объектов;

- сопровождение и обследование средствами носителя и НПА протяжённых металлосодержащих объектов (трубопроводов., подводных кабелей).

Примерами подобных систем "ПЛ-НПА" и "ОПА-НПА" являются [Е1,££]:

- проект ПЛ "0SS" (Германия), оснащённой НПА "Supra". Одной из задач данной системы является сопровождение и обследование протяжённых трубопроводов;

- ОПА "Shinkai-SOOO" (Япония), прошедший дооборудование для размещения на нём НПА "Dolphin- ЗК" [133], модель использования которого предусматривает режимы буксировки и телеуправления;

- ОПА "Alvin" - НПА "Jason- Junior" (США) - система, успешно эксплуатировавшаяся при обследовании лайнера "Titanik".

Следует отметить, что для систем "подеодный носитель-НПА" достаточно сложной проблемой является приём и Еыпуск НПА [22], поэтому для проведения длительных ПТР на больших площадях задача обеспечения режима совместного движения Есего комплекса весьма актуальна.

Одним из возможных вариантов использования НПА в режиме совместного движения является его симбиоз с буксируемым НПА (ЕПА) в двухзвенной поисково-обследовательской буксируемой системе [21] (рис.В.З а,б,в; вертикальная и горизонтальная плоскости). Первым звеном является буксируемая платформа (депрессор), вторым - соединённый с ней кабелем НПА. Модель использования дЕухзвенной системы предусматривает буксировку платформы и НПА за обеспечивающим судном на заданном отстоянии от грунта в целях поиска затонувших объектов. При получении контакта, если цель находится в рабочей зоне буксируемого за платформой НПА, то он, посредством собствена) в) б)

Рис.В.З. Схемы использования НПА в составе двухзвенной буксируемой системы: вертикальная (а,в) и горизонтальная (б) плоскости ного движительно-рулевого комплекса (ДРК), подходит к цели, производит обследование либо сбрасывает акустический маяк. При необходимости проведения детального исследования судно стопорит ход, буксируемая платформа зависает, а НПА производит обследование объекта в соответствии с традиционной схемой применения телеуправляемых аппаратов (рис.В.З в). Примерами двухзвенных систем являются TUMS (Великобритания) [21], Argo-Jason (США) [£1,129].

Аналогичная технология проведения поисковых работ может быть реализована и в однозЕенной буксируемой системе при оснащении БПА средствами маневрирования - обычными движителями, крылообразными поверхностями (при больших скоростях буксировки), а также нетрадиционными средствами, например роторами Магнуса (БПА Towrov, Double Dutch [133], Ocean Rove). Наличие средств маневрирования позволяет аппарату в процессе буксировки смещаться от курсовой линии судна, а также маневрировать по глубине, что даёт возможность выеодить аппарат непосредственно на донный объект, а также существенно повышает эффективность проведения исследовательских работ в рифтовых зонах, имеющих резкопересечённый рельеф [14]. В то же время в буксируемых системах основным режимом движения БПА является режим пассивной буксировки, а его манеЕры ограничены во времени и пространстве и изменения конфигураций кабеля малы. Поэтому динамические свойства буксируемой системы как объекта автоматического управления достаточно стабильны.

Обобщая вышеизложенное, сделаем следующий еыеод: особенностью рассмотренных систем является использование ими в процессе выполнения работ режима совместного движения. В этом режиме кабель под действием набегающего потока воды принимает Еполне определённую конфигурацию (см. рис.В.1-В.З) и создаёт силу натяжения Т в стыке кабель-НПА. Наличие реакции кабеля в значительной степени определяет маневрирующие возможности НПА (в частности, максимально достижимую скорость совместного движения; рабочие зоны НПА), а также свойства системы "носитель-кабель-НПА" как объекта автоматического управления. Данное явление, в большей степени характерное для буксируемых систем, отличает схему использования телеуправляемого НПА в режиме совместного движения от традиционной (носитель на стопе).

Возможные е режиме совместного движения манёЕры НПА (в пределах его рабочих зон) значительно изменяют конфигурации кабеля, что приводит к изменению динамических сеойств системы. Кроме того, возможное прослабление кабеля в переходных режимах движения (переход НПА в заданную точку в системе координат носителя; зависание в точке при продолжающемся движении носителя) по динамическим свойствам приближает систему к варианту свободного НПА (без кабеля). Поэтому эффективное использование комплексом "носите ль -кабель -НПА" режима совместного движения возможно только при выполнении ряда условий:

- движительно-рулевой комплекс (ДРК) НПА должен обеспечивать реализацию данного режима;

- наличие соответствующего навигационного обеспечения;

- СУ НПА должна обеспечивать стабильное качество управления аппаратом при изменении динамических характеристик системы, а также должна сохранять работоспособность при возможных изменениях режима движения НПА.

Как показал предварительный анализ,практически все ТПС,которые могут использовать в процессе работы режим совместного движения, создавались для решения военно-прикладных задач. Поэтому материалы по таким системам носят или полностью закрытый характер, или Еесьма малую информативность. В доступных источниках приводятся только основные характеристики, а особенности организации движения, принципы построения и методы проектирования СУ НПА освещены недостаточно. В сеязи с этим, важной и актуальной задачей является разработка подходов к созданию СУ совместным движением телеуправляемого НПА в составе ТПС.

Цель работы - создание методик проектирования СУ положением центра масс (ЦМ) телеуправляемого НПА в режиме совместного движения в составе ТПС.

Для достижения этой цели необходимо было решить следующие основные задачи:

1. Построение математических моделей ТПС разной степени сложности, описывающих поведение системы в режиме совместного движения.

2. Разработка методики анализа динамических свойств ТПС и расчета передаточных функций (ПФ) системы для режима совместного движения.

3. Разработка кинематических алгоритмов организации пространственного движения НПА в составе ТПС и построение обобщённой структуры СУ НПА.

4. Синтез СУ ЦМ НПА, исследование её свойсте и разработка методики расчёта параметров алгоритмов управления.

5. Определение состава измерителей параметров движения НПА и построение алгоритмов информационного обеспечения СУ ЦМ НПА.

6. Исследование управляемого движения НПА в составе ТПС методом математического моделирования на ЭВМ.

Для решения поставленных задач применялись методы теоретической механики и гидромеханики, теории движения подводных аппаратов, теории автоматического регулирования и управления, численные методы. При синтезе СУ ЦМ НПА использовались традиционные методы - частотный и метод стандартных характеристических полиномов, а также метод обратных задач динамики в сочетании с минимизацией функционалов, характеризующих энергию движения. Проверка теоретических результатов выполнялась методом математического моделирования на ЭВМ с использованием данных натурных испытаний макетного образца НПА.

Диссертация состоит из перечня буквенных аббревиатур, введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений.

Первая глава содержит результаты информационного поиска и анализа существующих исследований по тематике работы. Определены наиболее целесообразная конфигурация ДРК НПА, использующего режим совместного движения и требования к методике расчёта необходимых сил тяги движителей. Исходя из особенностей рассматриваемого режима движения проанализированы существующие математические модели установившегося движения системы "носитель-кабель-подводный аппарат", методики исследования её динамических свойств как объекта автоматического управления, математические модели динамики подводных систем с кабелем и автономных НПА разной сложности, применяемые методы синтеза СУ положением подводных аппаратов. Определён необходимый состав измерителей параметров движения НПА. На основании проведенного анализа определены направления решения поставленных научно-технических задач.

Во Еторой главе выполнено построение математических моделей ТПС и исследование динамических свойств системы. Разработаны математическая модель установившегося движения ТПС и на её основе методика автоматизированного расчёта требуемых сил тяги движителей НПА. Построены полная и упрощённая структурные схемы модели ДРК НПА. Разработаны динамические модели ТПС с учётом кабеля и для случая свободного НПА разной степени сложности: нелинейные, линейные, в виде исходных и идентифицированных ПФ системы. Предложена методика определения параметров аппроксимирующего кабель многозЕенника, основанная на анализе статических конфигураций и частотных характеристик ТПС. Итогом всех исследований стало создание общей методики анализа динамических свойств и расчёта ПФ ТПС.

Третья глава посвящена синтезу системы управления совместным движением НПА. Предложены кинематические алгоритмы организации движения НПА в совместном режиме, режиме динамического позиционирования и на их основе построены обобщённые структуры контуров управления положением центра масс НПА. На этапе синтеза СУ ЦМ НПА исследованы возможности традиционных методов - частотного и метода стандартных характеристических полиномов и показана нецелесообразность их использования. Выполнен синтез СУ методом обратных задач динамики в сочетании с минимизацией функционалов, характеризующих энергию движения. Исследованы свойства синтезированной СУ при наличии нелинейности в модели движителей, фильтров в цепях измерителей параметров движения НПА, дополнительных динамических звеньев в контуре ускорения. Проанализированы ошибки СУ, построены цифровые алгоритмы управления. Разработана методика расчёта параметров алгоритмов управления. Рассмотрены вопросы информационного обеспечения СУ ЦМ НПА.

В четвёртой главе представлены результаты экспериментальных исследований алгоритмов СУ и управляемого движения НПА "АКВА-МО" в составе ТПС, полученные методом математического моделирования на ЭВМ с использованием данных натурных испытаний макетного образца НПА. Исследования выполнены с использованием упрощённых и полных математических моделей ТПС. Завершают главу выводы, характеризующие качество функционирования кинематических алгоритмов реализации режимов совместного движения и динамического позиционирования НПА, алгоритмов СУ ДМ аппарата и его информационно-измерительного комплекса (ИИК).

Заключение содержит перечень основных новых результатов работы, её практической ценности, общие еыводы, сведения об апробации и внедрении материалов диссертации.

Анализ схем ДРК НПА, использующих режим совместного движения, обзоры математических моделей движителей и динамики автономных НПА, используемых при синтезе СУ, исследование динамических свойсте ТПС с НПА "АКВА-МО", построение ИИК НПА и акты о внедрении вынесены в шесть приложений.

Выводы:

1. Результаты исследований свойств СУ ЦМ НПА "АКВА-МО", выполненные с использованием упрощённых математических моделей ТПС, показывают, что:

- для рассматриваемой ТПС вариант использования в СУ эталонной модели 3-го порядка требует существенного снижения быстродействия системы, поэтому вариант СУ с моделью £-го порядка является более приемлемым;

- при изменении конфигурации кабеля, скорости движения и при условии нахождения НПА в допустимых областях рабочих зон динамические характеристики СУ, несмотря на существенные различия свойств телеуправляемой системы в рассмотренных вариантах движения ТПС, остаются стабильными и близкими к характеристикам эталонных моделей;

- максимальное взаимное влияние между каналами СУ ЦМ НПА оценивается величинами порядка 0,03 (3%) от входного воздействия возмущающего канала и не оказывает существенного влияния на качество переходных процессов в каналах;

- реализация алгоритмов управления в цифроаналоговом виде предпочтительнее, чем в цифровом, т.к. позволяет существенно снизить требования к периоду поступления данных о параметрах движения аппарата из ШК НПА при сохранении свойств СУ близкими к свойствам непрерывной системы,

2. Представленные результаты моделирования режимов совместного движения и динамического позиционирования НПА "АКВА-МО" в составе ТПС, полученные с использованием разработанных нелинейных моделей ТПС для случая свободного НПА и с учётом кабеля:

- подтверждают корректность использования при синтезе СУ ЦМ НПА разработанных упрощённых математических моделей ТПС с учётом кабеля и для случая свободного НПА, а также корректность предложенной методики анализа динамических свойств ТПС и расчёта ПФ системы;

- показывают, что СУ ЦМ НПА, синтезированная для критических с точки зрения управления вариантов движения ТПС методом обратных задач динамики в сочетании с минимизацией функционалов, характеризующих энергию движения, при работе контуров в линейных зонах и нахождении НПА в допустимых областях рабочей зоны имеет стабильные динамические характеристики (перерегулирование, время переходного процесса) и при других вариантах движения ТПС, при изменении режима движения, при наличии взаимовлияния между каналами СУ (как линейными, так и угловыми) и при наличии внешних возмущений (остаточная положительная плавучесть НПА);

- подтверждают работоспособность предложенных кинематических алгоритмов реализации режимов совместного движения и динамического позиционирования НПА, а также алгоритмов оценивания координат и скоростей НПА при его пространственном движении.

3. В режиме совместного движения установившиеся ошибки по всем линейным координатам не превышают 0.1м и практически полностью определяются погрешностями ИЖ НПА.

4. При переходе НПА из режима совместного движения в режим динамического позиционирования время удержания аппарата в окрестности заданной точки определяется в основном исходной конфигурацией ТПС на момент введения режима позиционирования, скоростью последующего движения носителя, максимальной длиной кабеля и может составлять единицы минут. При попадании НПА на границу рабочей зоны позади носителя режим динамического позиционирования нарушается и далее НПА движется в режиме буксировки.

5. В режиме динамического позиционирования рост с течением времени смещений НПА относительно исходной точки позиционирования в горизонтальной плоскости обусловлен погрешностями измерения составляющих вектора скорости носителя его НК. Горизонтальные смещения аппарата, обусловленные ошибками в линейных контурах СУ ЦМ НПА, при скорости движения носителя 0.5м/с не превышают 1м. Смещение НПА по глубине не превышает 0.1м.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Проведенные в работе исследования позволили получить следующие новые научно-технические результаты:

1. Исследованы особенности режима совместного движения и сформулированы требования к движительно-рулевому комплексу, системе управления, информационно-измерительному комплексу НПА и математическим моделям ТПС.

2. Определены закономерности в получаемых для режима совместного движения ПФ и частотных характеристиках ТПС с учётом кабеля и на их основе построена математическая модель системы, рациональная с точки зрения исследований динамических свойств ТПС и синтеза СУ ЦМ НПА.

3. Разработана общая методика анализа динамических свойств и расчёта ПФ ТПС в режиме совместного движения. Исследованы зависимости динамических свойств системы от её параметров и определены критические с точки зрения управления НПА варианты движения ТПС.

4. Предложены новые подходы к организации движения НПА в режимах совместного движения и динамического позиционирования в составе ТПС. На их основе предложены общая структура СУ и обобщённые структуры контуров СУ ЦМ НПА.

5. Предложено структуру алгоритмов СУ ЦМ НПА определять на основе метода обратных задач динамики в сочетании с минимизацией функционалов, характеризующих энергию движения, с учётом нелинейности в цепях управления движителями НПА. Исследованы свойства и разработана методика расчёта параметров СУ при наличии указанной нелинейности и неучтённых при синтезе динамических звеньев в моделях ДРК и ИИК НПА.

5. Предложен и исследован оригинальный вариант построения ИИК, обеспечивающего выдачу в СУ ЦМ НПА всей необходимой информации о параметрах движения НПА относительно носителя.

На основе полученных результатов можно сделать общие выводы:

1. Созданные в работе методики позволяют решать основные задачи, встречающиеся в практике проектирования СУ положением центра масс НПА в режиме совместного с носителем движения.

2. Хорошее совпадение результатов теоретических исследований и моделирования управляемого движения НПА в составе ТПС свидетельствуют в целом о достоверности основных положений и решений задач диссертации.

Практическая ценность работы определяется тем, что выполненные исследования, разработанные математические модели ТПС, методики и созданные на их основе программы для ЭВМ позволяют существенно сократить сроки, снизить трудоёмкость и повысить качество проектирования СУ положением телеуправляемого НПА в режиме совместного с носителем движения за счёт более полного учёта особенностей режима движения, реальных характеристик движителей и измерителей параметров движения НПА, практической реализации алгоритмов управления. Разработанные принципы построения и алгоритмическое обеспечение СУ НПА позволяют расширить его эксплуатационно-функциональные возможности за счёт автоматизации движения аппарата в составе ТПС и обеспечения стабильного качества управления положением НПА при изменении динамических свойств системы.

Материалы диссертации использовались и внедрены:

- в НИИСМ МГТУ им. Н.Э.Баумана (г.Москва) при создании систем управления движением телеуправляемого манипуляционного подводного аппарата "АКВА-ЧС" (в составе автономного телеуправляемого подводного комплекса принят в опытную эксплуатацию МЧС России, работа удостоена золотой медали на международной выставке в Женеве) и телеуправляемого НПА "АКВА-МО", создаваемого по заказу Министерства обороны России;

- во ФГУП "ГНПП "Регион" (г.Москва) при создании системы управления движением самоходного подводного аппарата комплекса "Маёвка";

- на кафедре СМ-11 "Подводные роботы и аппараты" МГТУ им. Н.Э.Баумана (г.Москва) в курсовом проектировании и в лекциях по курсу "Элементы и приводы подводных робототехнических систем".

Основные материалы диссертации докладывались и обсуждались на II Международной научно-технической конференции "Актуальные проблемы фундаментальных наук" (г.Москва., 1994г.), на III, V, VI, VII Международных научно-технических конференциях "Современные методы и средства океанологических исследований" (г.Москва, 1997, 1999, 2000, 2001 гг.).

По материалам диссертации автором опубликовано 13 работ.

1. Абсолютные и относительные лаги: Справочник / К.А.Виноградов, В.Н.Кошкарев, А.П.Жуков и др. Л.: Судостроение, 1990. -264с.

2. Автоматические подводные аппараты / М.Д.Агеев, Б.А.Касаткин, Л.В.Киселев и др. Л.: Судостроение, 1981. - 224 с.

3. Агеев М.Д., Киселёв Л.В., Щербатюк А.Ф. Комплексирование и коррекция в навигационных системах подводных роботов. Владивосток: ИАПУ ДВНЦ АН СССР, 1981. - 45с. (Препринт N11).

4. Акименко И.П., Белинский В.Г., Мороз В.В. К определению глубины погружения подводной буксируемой системы с деумя углубителями // Совершенствование судоеых устройств и гибких конструкций: Сб. науч. трудов НКИ. Николаев, 1985. - С.10-14.

5. Акимов В.Л. Система управления положением буксируемых подводных аппаратов морской геологоразведки: Автореферат дис. канд. техн. наук. -Л.: ЛЭТИ им. В. И. Ульянова (Ленина), "1984. 17с.

6. Алексеев Ю.К,, Герман Д.А. Управление движением необитаемого подводного аппарата в горизонтальной плоскости // Подводные аппараты и роботы: Сб. статей. М.: И0 АН СССР им. П.П.Ширшова, 1986. - С. 64-68.

7. Бабич O.A. Обработка информации в навигационных комплексах. М.-.Машиностроение, 1991. - 512с.

8. Баллистика и навигация ракет / А.А.Дмитриевский, Н,М.Иванов, Л. Н.Лысенко, С. С. Богодистов. М.:Машиностроение,1985. - 312с,

9. Белецкий В.В., Левин Е.М. Динамика космических тросовых систем. М.: Наука, 1990. - 336 с.

10. Берто Г.О. Океанографические буи. Л.: Судостроение, 1979. - 216 с.

11. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. - 576 с.

12. Боженов Ю.А., Борков А.П., Гаврилов В.М. Самоходные необитаемые подводные аппараты. Л.: Судостроение, 1986. - 264 с.

13. Бровинская Н.М., Ткаченко А.Н. Системы управления подводными аппаратами: Учебное пособие. Николаев: НКИ,1987. - 77с.

14. Бурдаков С.Ф. Математические модели и идентификация роботов с упругими элементами. Л.: ЛГТУ, 1990. - 96 с.

15. Бутенин Н.В., Фуфаев H.A. Введение в аналитическую механику. М.: Наука, 1991. - 256 с.

16. Валяев В.И. Приближённое моделирование динамики системы трос-тело в аэродинамической трубе // Учёные записки ЦАГИ. 1976. Т.7. - С. 65-71.

17. Ван Д.Г. Метод эффективного анализа полной системы типа буй-трос во временной области // Конструирование и технология машиностроения. "1979. - Т. 101, N4. - С. 140-145.

18. Ван Д.Г. Определение точности представления формы каната ломаной,состоящей из линейных отрезков // Конструирование и технология машиностроения. 1975. - Т.97, N2. - С. 83-90.

19. Васильев В.Ю. Малогабаритные телеуправляемые подводные аппараты Super SeaRover // Судостроение за рубежом. 1989. - N8. - С.91-93.

20. Васильев В.Ю.5Крутиков A.B. Двухзвенные необитаемые подводные аппараты //Судостроение за рубежом. 1989. -N4. - С.5-15.

21. Васильев В.Ю., Крутиков A.B., Засорин В.В. Новое направление в использовании подводно-технических средств // Судостроение за рубежом. 1990. - N1. - С.62-73.

22. Васильков В.В., Медведев B.C. Исследование динамики подводных привязных манипуляционных систем // Тез. докл. II Всесо-юзн. совещ. по робототехническим системам. Минск, 1981. - 4.2. - С.117.

23. Вельтищев В.В., Иванов В.И., Челышев В.А. Опыт разработки малого рабочего необитаемого подводного аппарата // Современные методы и средства океанологических исследований: Труды III международной научно-технической конференции. М., 1997.1. С.121-124.

24. Горшков A.C. Обобщение формул А.Н.Крылова для расчёта натяжения и формы гибкой нити в потоке // Океанология. 1969, -Т.9, вып.6. - С.953-958.

25. Гофман А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна: Справочник. Л.: Судостроение, 1988. - 360 с.

26. Грумондз В.Т., Яковлев Г.А. Алгоритмы аэрогидробаллисти-ческого проектирования. М.: Изд-во МАИ, 1994. - 304 с.

27. Девнин С.И. Аэрогидромеханика плохообтекаемых конструкций: Справочник. Л.: Судостроение, 1983. - 331 с.

28. Девнин С.И. Вибрация и прочность гибких связей средств освоения океана. Л.: ИПК СП, 1987. - 58 с.

29. Динамика подводных буксируемых систем / В,И,Поддубный, Ю.Е.Шамарин, Д.А.Черненко, Л.С.Астахов. СПб.: Судостроение,1995. 200 с.

30. Дыда A.A., Лебедев A.B. Нелинейная адаптивная коррекция движителя подводного робота // Изв.Вузов. Электромеханика.1996. N1-2. - С.83-87.

31. Дыда A.A., Лебедев А,В,, Филаретов В,Ф. Синтез системы с переменной структурой для управления движением подеодного робота //Изв.РАН. Теория и системы управления. 2000. - N1.- С.155-162.

32. Егоров В.И. Подводные буксируемые системы. Л.:Судостроение, 1981. - 304с.

33. Егоров С.А., Вельтшцев В.В., Челышев В.А. Разработка бескарданной системы ориентации подводного аппарата // Современные методы и средства океанологических исследований: Материалы V Международной научно-технической конференции. М., 1999.1. С.181-183.

34. Егоров С.А., Челышев В.А. Синтез системы управления совместным движением ПА // Современные методы и средства океанологических исследований: Труды III Международной научно-технической конференции. М., 1997. - С.126-127.

35. Зарецкий A.B. Графоаналитический расчёт статики подводных тросовых систем //Подводные технические средства исследования океана: Сб. статей.-М.:И0 АН СССР им.П.П.Ширшова,1988. С.25-30.

36. Зарецкий A.B. Разработка и исследование математической модели и структуры системы управления пространственным движением глубоководного буксируемого комплекса: Автореферат дис.канд. техн. наук. М.:И0 АН СССР им.П.П.Ширшова, 1983. - 20с. - д.с.п.

37. Зарецкий A.B. Расчёт неустановившегося движения подводных буксируемых систем // Подводные аппараты и роботы: Сб. статей. М.: И0 АН СССР им. П.П.Ширшова, 1986. - С. 52-61.

38. Зарецкий A.B., Руссак Ю.С., Ягодзинский В.А. Краткий обзор и классификация глубоководных буксируемых систем // Технические средства изучения Мирового океана: Сб. статей. М.: И0 АН СССР им. П.П.Ширшова, 1983. - С. 52-58.

39. Зарецкий А.В., Ястребов B.C. Построение математических моделей подводных тросовых систем // Подводные аппараты и роботы: Сб. статей. М. :И0 АН СССР им.П.П.Ширшова, 1986. - С.36-44.

40. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.:Мир, 1984. - 541с.

41. Илларионов Г.Ю., Карпачёв A.A. Исследовательское проектирование необитаемых подводных аппаратов: Теория, методы, результаты. Владивосток: Дальнаука, 1998. - 272с.

42. Илларионов Г.Ю., Сидоренков В.В., Потапов A.C. Противоминные необитаемые подводные аппараты. Владивосток: Изд-во Дальневосточного университета, 1991. - 115 с.

43. Инерциальные навигационные системы морских объектов / Д.П.Лукьянов, А.В.Мочалов, A.A.Одинцов, И.Б.Вайсгант. Л.: Судостроение, 1989. - 184с.

44. Инзарцев A.B., Данько Ю.В., Елесин В.Б. Интегрированная система хранения информации АНПА // Морские технологии: Сб. статей ИШТ (Владивосток). 1996. - Вып.1.- С.50-59.

45. Казмиренко В.Ф., Ковальчук А.К. Метод непрерывного прототипа в проектировании цифровых следящих электрогидравлических приводов. М.: Изд-во МГТУ, 1990. - 102 с.

46. Ким Д.П. Методы поиска и преследования подвижных объектов. М.:Наука, 1989. - 336с.

47. Киселев Л.В. 0 некоторых нелинейных алгоритмах коррекции динамики АНПА // Морские технологии: Сб. статей ИПМТ (Владивосток). 1996. - Вып.1. - С.37-49.

48. Киселев Л.В. 0 точности стабилизации автономного подводного аппарата // Подводные роботы и их системы: Сб. статей ИАПУ ДВО РАН (Владивосток). 1995. - Вып.6. - С.84-93.

49. Киселев Л.В. Организация пространственного движения автономного подводного аппарата при траекторном обследовании объектов. областей, физических полей: Автореферат дис.доктора техн. наук. Владивосток: ИАПУ ДВО РАН, 1997. - 50 с.

50. Киселев Л.В. Пространственное движение автономного подводного аппарата и задачи управления // Морские технологии: Сб. статей ИПМТ (Владивосток). 1998. - Вып.2. - С.23-37.

51. Киселев Л.В., Юдаков A.A. Динамика подводного робота при траекторном обследовании объектов // Подводные роботы и их системы: Сб. статей ИАПУ ДВО РАН. Владивосток, 1992. - С.28-50.

52. Комаров B.C., Шеремет H.A. Возможность использования маневрирующего модуля в буксируемом комплексе // Совершенствование судовых устройств и гибких конструкций: Сб. науч. трудов НКИ. -Николаев, 1986. С. 41-51.

53. Кондратович A.A., Пиянзов Г,Г. Противоминное оружие. -М. : Воениздат, 1989. 88с.

54. Костин А.Б. Одно решение задачи статического равновесия буксируемой системы // Подводные аппараты и роботы: Сб. статей. -М.: ИО АН СССР им. П.П.Ширшова, 1986. С. 61-63.

55. Краснопёров Е.В. Экспериментальная аэродинамика. М.: ОНТИ-НКТП, 1935. - 4.2. - 192с.

56. Крутько П.Д. Новый метод синтеза алгоритмов управления автоматических систем. Многомерные модели // Проблемы машиностроения и надёжности машин. 1994. - N.6. - С.88-96.

57. Крутько П.Д. Новый метод синтеза алгоритмов управления автоматических систем. Одномерные модели // Проблемы машиностроения и надёжности машин. 1994. - N.5. - С.118-128,

58. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: Нелинейные модели. М.: Наука, 1988. - 328 с.

59. Крутько П.Д. Оптимизация многомерных динамических систем по критерию минимума энергии ускорения // Изв.РАН. Техническая кибернетика. 1994. - N.1. - С.32-47.

60. Крутько П.Д. Симметрия и обратные задачи динамики управляемых систем // Изв.РАН. Теория и системы управления. 1996. -N6. - С.17-46.

61. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. М.: Наука, 1991. - 336 с.

62. Крутько П.Д. Управление продольным движением летательных аппаратов. Синтез алгоритмов методом обратных задач динамики // Изв.РАН. Теория и системы управления. 1997.- N.6.- С.62-79.

63. Крутько П.Д., Максимов А.И., Скворцов JI.M. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем. М.: Радио и связь, 1988. - 306 с.

64. Крутько П.Д., Малахов A.A., Чернышов В.Г. Динамика адаптивных контуров демпфирования вращательных движений самолёта //Вестник МГТУ им. Н.Э.Баумана. Приборостроение. 1993. - N 2. -С. 65-73.

65. Крутько П.Д., Чхеидзе Г.А. Алгоритмы управления автоматических систем высокой динамической точности // Изв.АН СССР. Техническая кибернетика. 1991. - N4. - С.13-34.

66. Крутько П.Д., Чхеидзе Г.А. Гашение автоколебаний в существенно нелинейных системах // Изв.РАН, Теория и системы управления. 1996. - N2. - С.31-38.

67. Крылов А.Н. 0 равновесии шаровой мины на течении //Собр. трудов. 1949. - Т.9, 4.2. - С. 183-202.

68. Кувшинов Г-Е. Управление глубиной погружения буксируемых объектов. Владивосток: Изд-во Дальневосточного Университета, 1987. - 144с.

69. Лебедев В.И., Мосолов В.Е., Тихонов B.C. Расчёт частотных характеристик нити, движущейся в потоке среды // Методы математической физики в задачах механики сплошных сред: Сб.трудов МАИ. М., 1984. - С.69-73.

70. Леонтьев O.A., Попов O.G. Динамика буксируемого тела // Известия ЛЭТИ им. В.И.Ульянова (Ленина). 1973. - Вып.128. -С.75-78.

71. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики; В 2-х томах. М.: Наука, 1983. - Т.2 - Динамика. - 640 с.

72. Локк A.C. Управление снарядами.-М.:Физматгиз,1958.-776с.

73. Лукомский Ю.А., Чугунов B.C. Системы управления морскими подвижными объектами. Л.: Судостроение, 1988. - 272 с.

74. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: ГИФМЛ, 1959. - 284 с.

75. Милн П.Х. Гидроакустические системы позиционирования. -Л.: Судостроение, 1989. 232 с,

76. Михайлов В.В., Подражанский A.M., Ястребов B.C. Анализ динамики буксируемой кабельной линии подводного телеуправляемого аппарата // Океанологические телеуправляемые аппараты и роботы. -Л.: Судостроение, 1976. С. 80-95.

77. Мороз В.В. К вопросу определения параметров буксируемого подводного аппарата с заданными динамическими свойствами // Проектирование средств освоения океана: Сб. науч. трудов НКИ. Николаев, 1991. - С.16-19.

78. Мосолов В.Е., Лебедев В.И. Определение динамических характеристик бокового движения подводной буксируемой системы // Подводные аппараты и роботы: Сб. статей. М.: И0 АН СССР им. П.П.Ширшова, 1986. - С. 68-73.

79. Мосолов В.Е., Тихонов B.C., Фишер A.C. Моделирование нелинейных колебаний буксируемой системы с тросом переменной длины // Технические средства изучения Мирового океана: Сб. статей. -М.: И0 АН СССР им. П.П.Ширшова, 1983. С. 65-67.

80. Нечаев П.А., Григорьев В.В. Магнитно-компасное дело. -М.: Транспорт, 1969. 248с.

81. Никулин В.Л. Оценка, гидродинамических характеристик подводного аппарата плохообтекаемой формы // Судостроение, 1984. -N 9. - С. 9-12.

82. Никулин В.Л., Никитин А,Д., Костин А.Б. 0 повышении стабильности углового движения буксируемого подводного аппарата //Подводные технические средства исследования океана: Сб. статей. М.: И0 АН СССР им. П.П.Ширшова, 1988. - С. 81-87.

83. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. М.: Мир, 1987. - 480 с.

84. Пантов E.H., Махин H.H., Шереметов Б.Б. Основы теории движения подводных аппаратов. Л.: Судостроение, 1973. - 216 с.

85. Подводные роботы и их системы / М.Д.Агеев, Б.А.Касаткин, Л.В.Киселев и др. // Морские технологии: Сб. статей ИПМТ (Владивосток). 1998. - Вып.2. - С.6-22.

86. Понырко С.А., Попов О.С., Ястребов B.C. Адаптивные системы для исследования океана. СПб.: Судостроение, 1993. - 224с.

87. Попов Е,П. Теория линейных систем автоматического управления, М.: Наука, 1989. - 304 с.

88. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического управления. М.: Наука, 1988. - 256 с.

89. Попов О.С., Леонтьев O.A., Бруслиновский Б.В. Об автоматизации управления движением подводных буксируемых систем // Известия Вузов. Приборостроение. 1976. - N12. - С. 34-39.

90. Пузырёв Г.В. Устойчивость и управляемость подводных буксируемых систем. Л.: ЛКИ, 1987. - 167 с.

91. Разработка принципов построения буксируемого маневрирующего подеодного аппарата и методов проектирования его основных систем: Отчёт о НИР / НИИСМ МГТУ, Руководитель В.А.Челышев. -СМ4-2/92, N ГР 01.9.30004480, Инв. N0293000337. -М.,1992. -140с.

92. Разработка систем управления подводного робота "Акватор": Отчёт о НИР / НИИПМ при МВТУ, Руководитель Н.А.Лакота. М-7/83пл, N ГР 01.85.0.027333, Инв. N 03870000671. М., 1983. -172с. - д.с.п.

93. Рахтеенко Е.Р. Гироскопические системы ориентации. М.: Машиностроение, 1989. - 232 с.

94. Ривкин С.С., Берман З.М., Окон И.М. Определение параметров ориентации объекта бесплатформенной инерциальной системой. СПб: ГНЦ РФ ЦНИИ "Электроприбор", 1996. - 226с.

95. Смирнов A.B., Вельтищев В.В., Челышев В.А. Средства маневрирования буксируемого подводного аппарата для управления в двух плоскостях // Подводные технические средства исследования океана: Сб. статей. М.: ИО АН СССР им. П.П.Ширшова, 1990. -С.113-116.

96. Соболев Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения. Л.: Судостроение, 1976, - 478 с.

97. Судовые устройства: Справочник / Под ред. М.Н.Александрова. Л.: Судостроение, 1987. - 656 с.

98. Ульященко А.Е. Математическая модель буксируемого комплекса как объекта автоматического управления // Труды МАИ (М.). -1976. Т.4, вып.367.- С. 53-59.

99. Фаронов В.В. Программирование на персональных ЭВМ в среде ТУРБО-ПАСКАЛЬ. М.: МГТУ, 1990. - 580с.

100. Федяевский К.К., Блюмина Л.Х. Гидроаэродинамика отрывного обтекания тел. М.: Машиностроение, 1977. - 120 с.

101. Федяевский К.К., Войткунский Я.И., Фаддеев Ю.И. Гидромеханика. Л.: Судостроение, 1968. - 568 с.

102. Филюнин C.B. Элементы и устройства системы автоматического управления глубоководным буксируемым комплексом: Автореферат дис.канд. техн. наук. Ульяновск: УГШ, 1985. - 20 с. - д.с.п.

103. Хемминг Р.В. Численные методы для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1971. - 400с.

104. Хмельнов И.Н., Турмов Г.П., Илларионов Г.Ю. Необитаемые подводные аппараты. Владивосток: Российская инженерная академия. Дальневосточное отделение, 1996. - 130 с.

105. Цыпкин Я.З. Релейные автоматические системы. М.: Наука, 1974. - 576 с.

106. Челышев В.А., Васильков В.В., Егоров С.А. Синтез управления движением подводного буксируемого аппарата // Оборонная техника. 1994. - N1.- С.68-71.

107. Челышев В.А., Васильков В.В., Егоров С.А. Система управления подводного буксируемого аппарата // Актуальные проблемы фундаментальных наук: Труды II Международной научно-технической конференции. М., 1994. - Т.7(3). - С.151-161.

108. Чхеидзе Г.А. Цифровые алгоритмы управления автоматических систем слабой параметрической чувствительности // Изв.РАН. Техническая кибернетика. 1994. - N4. - С.125-134.

109. Шахинпур М. Курс робототехники. М.:Мир, 1990. - 527с.

110. Шашин В.М. Гидромеханика. -М.:Высшая школа,1990. -384с.

111. Шеремет H.A. Исследование математической модели буксируемого комплекса при пространственном маневрировании судна

112. Вопросы гидродинамики, аэрофизики и прикладной механики: Сб. статей. М.: МФТИ, 1985. - С. 143-147.

113. Ястребов B.C., Зарецкий А.В. Система управления движением подводного буксируемого аппарата // Технические средства изучения Мирового океана: Сб. статей. М.: ИО АН СССР им. П.П.Ширшова, 1983. - С. 58-64.

114. Alekseev Yu.K., Kostenko V.V., ShumskyA.Ye. Use of identification and fault diagnostic methods for underwater robotics // Proceedings IEEE OCEANS 94 Conference. Brest, 1994. -V.2. - P.489-494.

115. Conte G. Orlando G. A variable structure control of a remotely operated vehicle // Proceedings IEEE OCEANS 94 Conference. Brest, 1994. - V.3. -P.111-115.

116. Cunha J.P.V.S., Costa R.R., Hsu L. Design of a high performance variable structure position control of ROV's // IEEE Journal of Oceanic Engineering, 1995. - Vol.SO, N.l. - P.42-55.

117. Devie P., Lemaire J,, Mailfert G. Presentation of RE-DERMOR an experimental platform for A.U.V research // Proceedings of 11th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology. Atlanta, 1999. - P.13-SO,

118. Elnagor A., Gupta K. An autoregressive model for predicting future positions and orientation of moring objects //ICAR 95. Barcelona, 1995. - V.l. - P.341-350.

119. Frixell D., Oliveira P., Pascoal A. Integrated design of navigation, guidance and control systems for unmanned underwater vehicles // Proceedings IEEE Oceans 94 Conference. Brest, 1994. - V.3. - P.105-110.

120. Fujii T.,Ura T. Development of an autonomous underwater-robot "Twin-Burger" for testing intelligent, behaviors in realistic environments // Autonomous Robots. 1996. - N3. - P.285-296.

121. Herman D.A. Kostenko V.V., Makeeva I.G. Choice of ROV's thruster set power according1 to footprints radius on steady motion // Proceedings IEEE Oceans 94 Conference. Brest, 1994. -V.3. - P.453-456.

122. Hills S.J., Yoerger D.R. A nonlinear sliding mode autopilot for unmanned undersea vehicles // Proceedings IEEE Oceans 94 Conference. Brest, 1994. - V.3. - P.93-98.

123. Kitowski Z., Garus J. Control of motion of underwater robot under conditions of external disturbances // ICAR 95. Barcelona, 1995. V.l. - P.278-282.

124. Lee P.M., Hong S.W. Discrete-Time Quasi-Sliding Mode Control of an Autonomous Underwater Vehicle // IEEE Journal of Oceanic Engineering. 1999. - Vol.24, N.3. - P.388-395.

125. Mclain T., Rock S., Lee M. Experiments in the coordinated control of an underwater arm/vehicle system // Autonomous Robots. 1996. - N.3. - P.213-232.

126. Michel J.L., Ballard R.D. The RMS Titanic 1985 discovery expedition // Proceedings IEEE Oceans 94 Conference, Brest, 1994. - V.3 - P.132-137.

127. Mudie J.D., Kastens K,A. Computer Aided Piloting of a Deeply Towed Vehicle // Ocean Engineering. 1980. - Vol.7, N 12. - P.743-754.

128. Perrier M., Canudas-de-Wit C, Experimental comparison of PID vs. PID plus nonlinear controller for subsea robots // Autonomous Robots. 1996. - N3. - P.121-138.

129. Ratsivalaka C., Martin-Lauzer F.R., Marchad E.Le. Influence of mooring dynamics on current records // Proceedings IEEE Oceans 94 Conference. Brest, 1994. - V.3. - P.28-33.

130. Remotely Operated Vechicles of the World 1996/97 Edition. East Tullos, 1997. - 404 p.

131. Scherbatiuk A.Ph., VaulinY.V. Integrated positioning system for underwater autonomous vehicle MT-88 // Proceedings IEEE Oceans 94 Conference. Brest, 1994. - V.3. - P.384-388.

132. Scott R., Hewish M. Remote hunting key to littoral waters. Minehunting and reconnaissance under remote control // Janes International Defense Review. 1999. - Nl£. - P.48-54.

133. Seube N. Review of control methods for underwater vehicles navigation in uncertain environment // Proceedings IEEE Oceans 94 Conference. Brest, 1994. - V.3 - P.99-104.

134. Sutton R. , Johnson C., Roberts G.N. Depth control of an unmanned underwater vehicle using neural networks // Proceedings IEEE Oceans 94 Conference. Brest, 1994. - V.3 - P.121-125.

135. Undersea Vehicles Directory//Busby Associates,Inc,1991,

136. Vaganay J., Rigaud V. Autonomous navigation: an example of localization algorithm switching based on navigation conditions // ICAR 95. Barcelona, 1995. - V.2. - P.987-992.

137. Yoerger D.R., Cooke J.G., Slotine J.E. The influence of thruster dynamics on underwater vehicle behavior and their incorporation into control system design // IEEE Journal of Oceanic Engineering. 1991. - Vol.15, N.3. - P.167-177.

138. Yuh J. Learning Control for underwater robotic vehicles // IEEE Control Systems. 1994. - Vol.17, N8. - P.39-46.