автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Управление динамическими режимами и качественными показателями процесса растворной полимеризации бутадиен-стирольных каучуков

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.

1.1 Описание непрерывного процесса полимеризации бутадиен-стирольного каучука на литиевых катализаторах.

1.2 Исследование и анализ процесса полимеризации бутадиена и стирола как объекта управления.

1.3 Обзор систем автоматизированного управления процессом полимеризации бутадиен-стирольного каучука непрерывным и периодическим способом.

1.4 Выводы и постановка задач работы.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ПРОЦЕССА

2.1 Кинетический и гидродинамический модули.

2.2 Энергетический модуль.

2.3 Модуль контроля качества.

2.4 Алгоритм параметрической идентификации модели.

2.5 Анализ математической модели.

Выводы.

ГЛАВА 3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ РАСТВОРНОЙ ПОЛИМЕРИЗАЦИИ БУТАДИЕНА И СТИРОЛА.

3.1 Подсистема компенсации основных возмущающих воздействий.

3.1.1 Построение матрицы передаточных функций системы управления процессом полимеризации.

3.1.2 Применение принципа инвариантности для управления процессом полимеризации.

3.2 Синтез многомерного модального регулятора стабилизации блочного стирола.

3.2.1 Получение передаточных функций по каналам управления

3.2.2 Построение модального регулятора.

3.3 Контроль и управление вязкости по Муни полимера.

3.3.1. Контроль вязкости по Муни полимера в процессе непрерывной полимеризации.

3.3.2 Управления вязкостью по Муни полимера при производстве бутадиен-стирольного каучука периодическим способом. 94 3.3.2.1 Способ управления вязкостью по Муни.

3.4 Разработка алгоритмов управления динамическими режимами непрерывного процесса полимеризации.

3.4.1. Алгоритм управления температурой реакции процесса полимеризации.

3.4.2 Исследование влияния вынужденных периодических колебаний на процесс растворной полимеризации синтетического каучука.

Выводы.

ГЛАВА 4. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ ПОЛИМЕРИЗАЦИИ

БУТАДИЕН-СТИРОЛЬНОГО КАУЧУКА.

4.1. Техническое обеспечение.

4.2. Программные средства.

Выводы.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И ВЫВОДЫ.

Актуальность темы. В промышленности синтетического каучука широкое применение находят процессы анионной полимеризации в растворе на литийорганических катализаторах с использованием в качестве мономеров бутадиена и стирола. Анионную полимеризацию в растворе можно проводить как по периодической, так и по непрерывной схеме в каскаде реакторов. При проектировании крупнотоннажных производств, предпочтение отдается непрерывным процессам, что объясняется их большей экономической эффективностью, обусловленной увеличением общего времени работы реакторов и более стабильными качественными показателями готового продукта.

В современных рыночных условиях часто возникает необходимость получения бутадиен-стирольного каучука в небольших количествах, и тогда его производство осуществляют периодическим способом, что дает возможность, применяя разнообразные виды реагентов, получать каучуки с различными физико-химическими характеристиками. Это позволяет совмещать аппаратуру для разных стадий процесса, внедрять гибкие производственные системы. j

Процесс полимеризации является нелинейным многомерным объектом со взаимосвязанными параметрами и постоянно подвержен воздействию как измеряемых, так и неизмеряемых возмущений. При этом существенное влияние на качественные показатели бутадиен-стирольного синтетического каучука оказывают перекрестные связи, наличие которых является характерным свойством процесса полимеризации.

Наиболее важной задачей при управлении процессами полимеризации является задача управления динамическими режимами, к которым относятся переход с одной марки каучука на другую, режимы пуска и останова производства. Различные марки бутадиен-стирольных каучуков существенно отличаются между собой как технологией процесса полимеризации, так и значением качественных показателей готового продукта.

Решение всего комплекса задач управления процессом полимеризации возможно только в рамках автоматизированных систем управления с использованием вычислительных машин. В связи с этим возникает необходимость в разработке математического и алгоритмического обеспечения автоматизированной системы управления процессом полимеризации, построенного на базе математических моделей с применением методов оптимального управления для улучшения качественных показателей и эффективности производства синтетического каучука на литиевых катализаторах.

Диссертационная работа выполнена в соответствии с одним из основных научных направлений ВГТУ "Вычислительные и информационно-телекоммуникационные системы для управления технологическими процессами и производствами", а так же с программой "ЗЕЛЕНАЯ ШИНА".

Работа включена в Программу важнейших научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ по освоению экологически безопасной продукции и наукоемких технологий на ОАО "Воронежсинтезкаучук".

Цель и задачи исследования. Целью работы является оптимизация качественных показателей синтетического каучука и повышение технико-экономических показателей производства в целом путем разработки и внедрения математического и алгоритмического обеспечения автоматизированной системы управления процессом растворной полимеризации бутадиен-стирольного каучука.

Для достижения указанной цели необходимо решить следующие задачи: i создать математическое описание непрерывного процесса растворной полимеризации бутадиена со стиролом, с учетом модуля контроля качественных показателей, осуществить его параметрическую идентификацию, установить адекватность реальному промышленному процессу; синтезировать математическое и алгоритмическое обеспечение автоматизированной системы управления непрерывным процессом полимеризации бутадиен-стирольного каучука; разработать способ управления вязкостью по Муни полимера при производстве его периодическим способом, позволяющий сократить время получения информации о качестве готовой продукции; реализовать и внедрить систему автоматизированного управления и контроля процессом полимеризации бутадиен-стирольного каучука.

Методы исследования. При выполнении диссертационной работы ис пользовались методы математического моделирования, идентификации, нелинейного программирования и теории автоматического управления.

Научная новизна. В диссертации получены следующие основные результаты, характеризующиеся научной новизной: математическое описание непрерывного процесса растворной полимеризации бутадиена со стиролом, отличающееся модулем контроля качественных показателей и уравнением, позволяющим корректировать константы роста по бутадиену и стиролу в зависимости от концентрации модификатора на входе в реактор; инвариантная подсистема регулирования процесса полимеризации бутадиен-стирольного каучука, позволяющая значительно повысить качество регулирования в системе за счет компенсации основных измеряемых возмущений: концентрации мономеров на входе в реактор, нагрузки на полимеризационную батарею; многомерный модальный регулятор динамической стабилизации блочного стирола в полимере воздействием на концентрацию катализатора и температуру шихты на входе в реактор с целью поддержания значения качественного показателя в границах, обеспечивающих оптимальные показатели готового продукта; способ управления периодическим процессом полимеризации бутадиен-стирольного каучука, осуществляемый в нескольких самостоятельных реакторных системах, заключающийся в последовательной загрузке химических реагентов в один из реакторов и регулировании вязкости по Муни готового продукта в этом реакторе изменением порции катализатора в зависимости от скорости реакции полимеризации первого блока, защищенный патентом РФ; алгоритм управления при переходе с одного технологического режима на другой для существенно нелинейных режимов полимеризации бутадиенt стирольных каучуков, эквивалентный регулятору с переменной структурой и переменными настройками, переключение с одной структуры на другую осуществляется в зависимости от скорости движения объекта и удаления его от заданного состояния.

Практическая ценность. Разработанные математические модели, методы, алгоритмы управления, программное и алгоритмическое обеспечение непрерывным процессом полимеризации бутадиен-стирольного каучука прошли экспериментальную проверку и включены в состав АСУТП на ОАО "Воронеж-синтезкаучук". Внедрен в промышленную эксплуатацию созданный способ управления периодическим процессом полимеризации бутадиен-стирольного каучука. Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения составляет 234 тыс. рублей (в ценах 2001 г.), который предполагается получить за счет повышения производительности оборудования и качества готового продукта, снижения расхода катализатора и энергетических затрат на последующих стадиях производства.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы обсуждались и докладывались на научных семинарах кафедры автоматизированных и вычислительных систем Воронежского государственного технического университета (1999 - 2001гг.); на Международных научных конференциях "Математические методы в технике и технологиях» (Санкт-Петербург, Смо-* ленск, Тамбов, 2000-2002 гг.); на V,VI, VII Международных электронных научных конференциях "Современные проблемы информатизации в технике и технологиях" (Воронеж, 2000-2002).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 12 печатных работ, в том числе получен патент на изобретение. В работах опубликованных в соавторстве и приведенных в конце автореферата, лично аспирантом предложены: [1,5,6,8,9] - постановка целей и задач исследований, [3,4,7] - осуществлена разработка инвариантной подсистемы регулирования процесса полимеризации, [2,11] - синтез и апробация многомерного модального регулятора динамической стабилизации блочного стирола, [10,12] - программное и алгоритмическое обеспечение разрабатываемой системы управления.

Структура и объем работы. Диссертационная работа изложена на 150 страницах, включает 5 таблиц и 37 рисунков; состоит из введения, четырех глав, выводов, списка литературы из 115 наименований и приложений.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработано математическое описание непрерывного процесса растворной полимеризации бутадиена со стиролом, отличающееся модулем контроля качественных показателей. Математическая модель дополнена уравнением, позволяющим корректировать константы роста по бутадиену и стиролу в зависимости от концентрации модификатора на входе в реактор.

2. Осуществлена параметрическая идентификация математической модели процесса полимеризации, заключающаяся в поэтапном нахождении параметров модели. Проведено исследование математической модели процесса, получены статические и динамические характеристики. Установлена адекватность математической модели промышленному процессу.

3. Разработана инвариантная подсистема регулирования процесса полимеризации бутадиен-стирольного каучука, позволяющая значительно повысить качество регулирования в системе за счет компенсации основных измеряемых возмущений: концентрации мономеров на входе в реактор, нагрузки на поли-меризационную батарею.

4. Синтезирован многомерный модальный регулятор динамической стабилизации блочного стирола в полимере воздействием на концентрацию катализатора и температуру шихты на входе в реактор с целью поддержания значения качественного показателя в границах, обеспечивающих оптимальное качество готового продукта. Осуществлено моделирование синтезированного регулятора на математической модели с учетом запаздывания в каналах управления.

5. Создан способ управления периодическим процессом полимеризации бутадиен-стирольного каучука, осуществляемый в нескольких самостоятельных реакторных системах, заключающийся в последовательной загрузке химических реагентов в один из реакторов и регулировании вязкости по Муни готового продукта в этом реакторе изменением порции катализатора в зависимости от скорости реакции полимеризации первого блока. Способ защищен патентом РФ.

6. Разработан алгоритм управления при переходе с одного технологического режима на другой для существенно нелинейных режимов полимеризации бутадиен-стирольных каучуков. Алгоритм эквивалентен регулятору с переменной структурой и переменными настройками, переключение с одной структуры на другую осуществляется в зависимости от скорости движения объекта и удаления его от заданного состояния.

7. Проведены исследования по математической модели влияния режима вынужденных периодических колебаний температуры шихты и концентрации катализатора на входе в реактор на качественные показатели непрерывного процесса растворной полимеризации синтетического каучука, выявлена зависимость вязкости по Муни после первого реактора от амплитуды и периода одинаковых по фазе колебаний температуры шихты и концентрации катализатора на входе в реактор.

8. Создана двухуровневая автоматизированная система управления процессом полимеризации бутадиен-стирольного каучука. Нижний уровень реализован на базе программируемых контроллеров SIMATIC S7-300, верхний на персональной ЭВМ с системой визуализации WINCC.

9. Внедрен в промышленную эксплуатацию созданный способ управления периодическим процессом полимеризации бутадиен-стирольного каучука. Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения составляет 234 тыс. рублей (в ценах 2001 г.), который предполагается получить за счет повышения производительности оборудования и качества готового продукта, снижения расхода катализатора и энергетических затрат на последующих стадиях производства.

1. Алиев Р.А., Джафаров С.М. Адаптивная САУ температурой реактора в процессе ступенчато-противоточного каталитического крекинга. - Изв. вузов. Нефть и газ, 1978, №9, с. 80-84.

2. Алиев Р. Принцип инвариантности и его применение для проектирования промышленных систем управления.-М.:Энергоматомиздат, 1985. 128 с.

3. Анисимов И.В. Основы управления технологическими процессами нефтехимической и нефтеперерабатывающей промышленности. Л. Химия 1967.

4. А.с. №1273364 СССР, С 08d 1/00. Способ управления процессом растворной полимеризации сопряженных диенов/Подвальный С.Л., Дорофеев В. И., Рыльков А.А., Солдатов Е.А. Открытия. Изобретения. 1986. - №44.-с.94.

5. Барабанов В.Ф. Интерактивные системы управления колебательными режимами химико-технологических процессов- канд.дисс.-Воронеж.,ВПИ, 1989.

6. Берлин А.А., Вольфсон С.А. Кинетический метод в синтезе полимеров. М.: Химия, 1973. 340 с.

7. Болдырев И.А. Синтез систем управления для неопределенных объектов на основе второго метода Ляпунова:дисс.канд.техн.наук/2001.,ВГТУ.-114 с.

8. Браундли К.А. Статистическая теория и методология в науке и технике.-М.: Наука, 1977. 407с.

9. Брейтман В.М., Зак А.В. Математическое описание кинетики полимеризации изопрена в изопентане на комплексном катализаторе с помощью кинетического инварианта первого рода // Журн. прикл. химии.- 1971.- Т.44 №4.-С. 768-893.

10. Ю.Волгин Л.Н. Диафонтово полиномиальное исчисление и его применение для решения математических задач теории управления.// Автомати-ка.1987.№1. С.43-52.

11. П.Волгин Л.Н. Оптимальное дискретное управление динамическими системами. М.: Наука, 1986.

12. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. — М.:Энергия, 1965.

13. Воронов А.А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. -М.: Наука, 1979.

14. Н.Воронов А.А. Синтез минимальных модальных регуляторов, действующих от измеримых входа и выхода линейного объекта. //АиТ. 1993. №2 С.34-51.

15. Воронов А.А. Синтез минимальных модальных регуляторов, действующих по выходам.//Дифференц. Уравнения 1991. Т.28. №11.С. 1861-1877.

16. Ганцева Е.А. Программная реализация алгоритмов поисковой опти-мизации//Высокие технологии в проект.техн.устр. и авт. систем: Тез. докл. Все-рос. Совеш.-семинара.Воронеж, 1993.С.100.

17. Гориневский Д.М. Стабилизация бесконечномерного линейного объекта с помощью конечномерных регуляторов состояния.//АиТ. 1990.№9.С.27-34.

18. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. М. 1974 С.62.

19. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов. М.: Энергия. 1979. 240с.

20. Дж. Д. Уайлд Методы поиска экстремума.- М: Наука, 1967.-268 С.

21. Дождев А.В. и др. Адаптивное управление полимеризационным реактором. Приборы и системы управления .- 1977. -С. 18-21.

22. Дорофеев В.И. Управление динамическими режимами процесса получения разветвленного полибутадиена оптимального качества- канд. дисс. -Воронеж. ВПИ. 1988.

23. Дорофеев В.И., Ткалич С.А., Дорофеев Д.В. Автоматизированная система управления турбокомпрессором в производстве синтетического каучука// Информационные технологии моделирования и управления: Межвуз. сб. науч. тр. Воронеж, 1998. - С.20-24.

24. Дорофеев В.И., Рыльков А.А., Ганцева Е.А. Параметрическая идентификация модели процесса полимеризации бутадиен-стирольного каучука/Межвузовский сб. ВПИ., 1995.

25. Дорофеев В.И., Дорофеев Д.В., Подвальный Е.С. Моделирование непрерывного процесса растворной сополимеризации дивинил-стирольного кау-чука//Системы управления и информационные технологии: Межвуз. сб. науч. тр. Воронеж, 2000. - С. 14-19.

26. Дорофеев Д.В. Построение матрицы передаточных функций системы управления процессом полимеризации бутадиен-стирольного каучука//Системы управления и информационные технологии: Межвуз. сб. науч. тр. Воронеж, 2001. - С.63-69.

27. Дорофеев Д.В., Подвальный C.JI. Синтез многомерного модального регулятора в АСУ ТП полимеризации бутадиен-стирольных каучуков// Промышленные АСУ и контроллеры. 2002. №6 С.24-26.

28. Дорофеев Д.В. Дорофеев Н.В. Алгоритмы управления турбокомпрессором в производстве синтетического каучука//Системы управления и информационные технологии: Межвуз. сб. науч. тр. Воронеж, 1998. - С.73-77.

29. Дорофеев Д.В., Подвальный С.Л. Применение принципа инвариантности для управления процессом полимеризации бутадиен-стирольного кауяу-ка//Системы управления и информационные технологии: Межвуз. сб. науч. тр. Воронеж, 2001. - С.57-62.

30. Дорофеев Д.В., Подвальный C.JL, Дорофеев В.И. Контроль и управление вязкостью по Муни в процессе полимеризации бутадиен-стирольных каучуков// Современные проблемы информатизации в технике и технологиях: Сб. трудов. Вып. 7. Воронеж: ЦЧКИ, 2002.-С.54-55.

31. Емельянов С.В. и др. Универсальная система управления переменной структуры. Часть II. Приборы и системы управления. 1974. -№1 .-С.5-10.

32. Ержуков Р.В., Подвальный С. JI. Оптимальное управление процессом полимеризации//Системы управления и информационные технологии: Межвуз. сб. науч. тр. Воронеж, 2000. - С.99-104.

33. Изерман Р. Цифровые системы управления : Пер. с англ. М: Мир,1984.

34. Карапетян В.В., Кривсунов В.Н., Свечинский В.Б. Колебательные режимы управления химико-технологическими объектами. М.: НИИТ-ЭХИМ,-1974.

35. Кафаров В.В. Методы кибернетики в химии и химической техноло гии. -М.: Химия 1985. 448 с.

36. Кирпичников П. А., Аверко-Антонович JI.A., Аверко-Антонович Ю. О. Химия и технология синтетического каучука. J1. Химия. 1975.- 480 с.i

37. Кирчевская Ю.И. и др. Влияние микропримесей на процессы литиевой полимеризации. Тем. Обзор, М., 1982. 49с.

38. Кольцова Э.М., Гордеев JI.C. Методы синергетики в химии и химической технологии: Учебное пособие для вузов.- М.: Химия, 1999,- 256 с.

39. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. 4.-е изд., пер. со втор, америк. перераб. Издания. -М.: Наука, 1977 с.229.

40. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976.

41. Лозгачев Г.И. Синтез модальных регуляторов по передаточной функции замкнутой системы. //АиТ.1995.№5.С.49-55.

42. Лозгачев Г.И. Синтез регуляторов по передаточной функции замкнутой системы. // Алгоритмы управления и идентификации. М.: Диалог-МГУ, 1997. №5.С.85-93.

43. Лозгачев Г.И. Построение модальных регуляторов для одноконтурных и многосвязных систем //АиТ.2000. № 12. С. 15-21.

44. Маранджева Е.Н., Зак А.В., Эстрин А.С. Некоторые закономерности процесса полимеризации под влиянием каталитической системы титан-триизобутилалюминий // Пром-сть синтет. Каучука., 1969. №8. С.5-7.

45. Мовшин А.О. Автоматизация процессов растворной полимеризации -канд.дисс.- Ленинград. 1990.

46. Определение реологических свойств резиновых смесей на вискозиметре Муни/Оборин В.Н., Бекин Н.Г., Стусь С.Ф., Веткин А.Н.//Каучук и резина,-1983, №2, с. 12-14.

47. Павленко И.В. Управление процессом полимеризации изопрена по молекулярно-массовому распределению полимера: Автореф. дисс. канд. техн. наук. ЛТИ им. Ленсовета. -Л., 1979. -16с.

48. Патент. (RU) 2084459, МКИ Способ управления периодическим процессом полимеризации термоэластопластов/ Дорофеев В.И., Михалев М.В., Рыльков А.А. и др. № 94012437 Заявл. 8.04.94. Опубл. в Б.И. №20 1997 г.

49. Пат. № 3256262 (США).Измерение и управление вязкостью по Муни.

50. Патент РФ № 2084459, МПК С 08 F 2/06, 297/04, опубл. 20.07.97 г., бюлл. №20.

51. Петров Б.Н. О применении условий инвариантности. М.: Изд-во АН СССР, 1955. - Тр. II Всесоюзного совещания по теории автоматического регулирования, т.2, с. 241-246.

52. Петров Б.Н. О реализуемости условий инвариантности. Труды I Всесоюзного совещания по теории инвариантности. - Киев: OTII АН УССР, 1959, с. 59-80.

53. Плис А.И., Сливина Н.А. Лабораторный практикум по высшей математике: Учеб. Пособие для втузов. -М.: Высш. шк., 1983.-С.104.

54. Подвальный С. Л. Моделирование промышленных процессов полиме ризации. М.: Химия, 1979. 256 с.

55. Подвальный С.Л. Математическое описание процесса полимеризации. Периодический реактор // Автоматика, автоматизация измерений. Воронеж: ВПИ, 1971. Вып. 3. -С.25-28.

56. Подвальный С.Л., Дорофеев В.И. Применение метода математического моделирования при разработке алгоритмов управления процессами// Математическое и машинное моделирование: тез. докл. всесоюзн. конф.-Воронеж. 1991 .с.60.

57. Подвальный С. Л. Исследование влияния гармонических колебаний на процесс полимеризации в непрерывном реакторе. В кн.: Всес. конф. "Динамика процессов и аппаратов химической технологии". - Воронеж, 1983.

58. Поплавский В.Ф. Автоматизация технологического процесса полимеризации изопрена в производстве синтетического каучука- канд.дисс. М., МХТИ, 1985.

59. Проскурина Н.П., Шаталов В.П., Кирчевская Ю.И. Влияние малых количеств циклопентадиена на полимеризацию бутадиена в присутствии бу-тиллития. Промышленность СК, 1976, № 7, с. 12-13.

60. Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. -М. 1968. 630с.

61. Райбман Н.С. Что такое идентификация? М.: Наука, 1970.

62. Растригин J1.A., Маджаров Н.Е. Введение в идентификацию объектов управления. М.: Энергия. 1977.215с.

63. Рей У. Методы управления технологическими процессами: Пер. с англ.-М.: Мир, 1983.-368 с.

64. Розенвассер Е.Н. Синтез многомерных линейных систем с заданными характеристиками полиномов.//АиТ. 1996.№8.С.35-53. ,

65. Рыльков А.А. Автоматизация непрерывного процесса растворной полимеризации бутадиена и стирола- канд. дисс. Воронеж. ВГТУ. 1996.

66. Сире Е.М., Поспелов JI.M., Евдокимова З.Х. Влияние микропримесей на процесс стереоспецифической полимеризации изопрена // Промышленность синт. Каучука, 1982. № 4,- С.6-9.

67. Солдатов Е.А. Моделирование и алгоритмизация адаптивного управления непрерывными процессами растворной сополимеризации. -канд. дисс.-Воронеж. ВГТУ. 1996.

68. Солодовников В.В. Теория автоматического регулирования, т. 1. -М.: Машиностроение, 1967.

69. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1985.

70. Стеблецова И.П. Автоматизированная система управления процессом полимеризации в производстве термоэластовпластов. канд. дисс.- Санкт-Петербург. СПГТИ. 1995.

71. Стечкин С.Б., Субботин Р.Н. Сплайны в вычислительной математи-ке.-М.: Наука, 1976. -248 с.

72. Термоэластопласты/под ред. В.В. Моисеева М: Химия 1985. -с.13.

73. Тихомиров С.Г. Разработка программного и алгоритмического обеспечения для АСУТГ1 процесса полимеризации полиизопренового каучука: Дисс. канд. техн. наук. М. 1988.

74. Тучинский С.В. Математическое и программное обеспечение микропроцессорной системы управления потенциально опасными объектами.-канд. дисс. Воронеж. ВГТУ. 2000.

75. Уилкисон Р. Справочник алгоритмов на языке АЛГОЛ. Линейная алгебра. М. Машиностроение, 1976.

76. Уланов Г.М. Регулирование по возмущению (компенсация возмущений и инвариантность), Госэнергоиздат, 1960.

77. Управление технологическими процессами в производстве стереоре-гулярного каучука СКИ-3 / А.П. Болдырев, С.Л. Подвальный. Тематический обзор/ сер.: Автоматизация и КИП. М.: ЦНИИТЭНефтехим, 1982.

78. Флори П. Статистическая механика цепных молекул. М. : Мир, 1971.440 с.

79. Флорова В.В., Эстрин А.С., Андрианова Л.Г. и др. Изучение полимеризации изопрена на модифицированных каталитических системах ТЮЦ-АГЯз и в различных растворителях // Пром-сть синтет. Каучука. 1982. №11. С. 7-9.

80. Хаустов И.А. Система управления синтезом термоэластопластов с коррекцией и прогнозированием качества на основе математической модели: дисс. канд. техн. наук /ВГТА., 1999.-187 с.

81. Хвостов А.А. Моделирование систем контроля и управления показателями качества в процессах растворного синтеза диенов- канд.дисс,- Воронеж. ВГТА .1999.

82. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование М.: Мир, 1977 С. 157.

83. Хорн Д. Матричный анализ.М.: Мир, 1989.

84. Чаушеску Е. Новые исследования в области высокомолекулярных со единений. Пер. с рум. / Под ред. А.Н. Праведникова М.: Химия, 1983. - 392с.

85. Численные методы. Учебник для техникумов. М., Высшая школа, 1976. С. 326-329.

86. Шеин B.C., Ермаков В.И. Выделение СК. М.: Химия, 1977. 182 с.

87. Щипанов Г.В. Теория и методы проектирования автоматических регуляторов. Автоматика и телемеханика, 1939, № 1, с.49-67.

88. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления.- М.: Мир,1975.

89. Яковлев М.Н. Автоматическое управление процессами полимеризации СК в растворе с компенсацией возмущений: Дисс. канд. техн. наук / ЛТИ им. Ленсовета., 1983.-205с. о

90. Allen P.W. techniques of polymer characterisation. London, 1966.p.334.

91. Chen Chi-Tsong. Intoduction to linear system theory. State university of new York. N.Y.,1970.

92. Jutan A., Uppal A. Combined Feedforward-Feedback Servo control Scheme for an Exothermic Batch Reactor // Ind. Eng. Chem. Process Des. Dev. V. 23. 1984. P. 597-602.

93. Lawrence C. Computers run the factory/ Electronics Week. 1985. -March 25. p. 55-60.

94. Lee P.L., Sullivan G.R. Generic Model Control (GMC) // Compijt. Chem. Eng. V. 12. №6. 1988. P. 573-580.

95. Liptak B.G. Controlling and Optimizing Chemical reactors//Chem. Eng., №1.1986.p.68-81.

96. Macmillan E.C., Shinsky F.O. Feedforward analog computer control of a superfactionnater.-Control Engng.,1964, v. VII, №3, p. 69-74.

97. Porter В., Grossley T.R. Modal control theory and applications. London,1972.

98. Ray W.H. Ind. Eng. Chem. Proc. Des. Devel. 1967, v.47, pp. 422-426.

99. Ray W.H. On the mathematical modeling of Polymerization reactors. J. Macromol. Sci., Rev. Macromol. Chem 1972, C8(l), 1-56.

100. Ray W.H. Modeling and control of polymerization reactors. Proc. 3rd IFAC. Symp. Dyn. Control Chem. React., Distill. Columns, Batch process. 1992, 161-170.

101. Shinskey F.G., Weinstin J.L. Dual-mode Control system for a Batch Exothermic Reactor// Twentieth Annual ISA Conference, Los Angeles, CA,OCT 47,1965.