автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Унифицированные микропроцессорные структуры для систем автоматизации научно-технических исследований

ВВЕДЕНИЕ.

Глава I . МИКРОПРОЦЕССОРЫ В СИСТЕМАХ АНИ.

1.1. Анализ специфики использования микропро - 10 дессорной техники в системах АНИ.

1.2. Базовые конфигурации Микро-КАМАК-лаб.

1.3. Вопросы комплексирования микропроцессорных систем (Мини-сеть) .^

Глава 2 . АППАРАТНЫЕ СРЕДСТВА БАЗОВЫХ КОНФИГУРАЦИЙ

МИКРО-КАМАК-ЛАБ.

2.1. Программно-управляемый контроллер для накопителя на гибких магнитных дисках

2.2. Методы построения постоянных запоминающих устройств.

2.3. Прикладные задачи (системы на основе Ми -кро-КАМАК-лаб).

Глава 3 . АППАРАТНЫЕ СРЕДСТВА КШПЛЕКСЙРОВАНИЯ МИ

КРОПРОЦЕССОРНЫХ СИСТЕМ.

3.1. Архитектура и основные принципы мини-сети

3.2. Системные аппаратные средства мини-сети

3.3. Реализация мини-сети.

Работы в области автоматизации научно-технических исследований и проектирования изделий новой техники являются важной со -ставной частью курса на комплексную автоматизацию народного хозяйства СССР. Значение этих работ подчеркнуто выделением их в XI пятилетке в самостоятельную целевую комплексную научно-техническую программу 0.Ц.027 "Создание и развитие автоматизированных систем научных исследований (АСНИ) и систем автоматизированного проектирования (САПР) с применением стандартной аппаратуры КАМАК и измерительно-вычислительных комплексов".

Характеризуя нынешнее состояние дел в автоматизации научных исследований, необходимо отметить два обстоятельства,имеющих первостепенное значение.

Во-первых, интенсивное развитие микроэлектроники привело к разработке и освоению отечественной промышленностью дешевых и компактных микропроцессорных средств, обладающих возможностями мини-ЭВМ предшествующих поколений (в частности, принципиальным продвижением явилась организация производства первой массовой отечественной микро-ЭВМ "Электроника-60"). Это создало реальные предпосылки к еще большему приближению вычислительной техники к объектам исследования и управления, дальнейшей "интеллектуализа ции" процессов, выполняемых автоматизированными системами, повышению их гибкости и комфорта для пользователей.

Во-вторых, принятая с середины семидесятых годов (поначалу , главным образом, академическими учреждениями) ориентация на ап -паратуру, соответствующую комплексу международных стандартов КАМАК [l-5] , при создании систем сбора информации и управления процессами дала в настоящее время реальные практические резуль -таты. Введен в действие базовый ГОСТ на системы КАМАК [б] • Разработана конструкторская документация более чем на 100 функцио -нальных блоков КАМАК;на ее основе производство КАМАК-оборудова -ния осуществляется рядом академических и отраслевых предприятий. Все это позволило резко сократить сроки и удешевить создание автоматизированных систем для научных исследований; как правило , 80-90% объема их оборудования составляет серийно выпускаемая аппаратура КАМАК общего применения.

Микропроцессорная техника и аппаратура КАМАК являются осно -вой комплекса технических средств АСНИ восьмидесятых годов. Специфика автоматизации научно-технических исследований состоит в разнообразии объектов автоматизации, динамичности спектра решаемых задач, необходимости обеспечения уникальных характеристик измерительного и управляющего оборудования, относительно быстром моральном старении автоматизированных систем.

В настоящее время сочетание микропроцессорной техники и ап -паратуры КАМАК наиболее полно удовлетворяет выдвигаемым спецификой автоматизации научно-технических исследований требованиям , таким как:

- модульность построения;

- высокая информационная производительность;

- совмещение системотехнической унификации с гибкостью реализуемых алгоритмов;

- широкие возможности создания распределенных структур для сбора и переработки информации.

Тематика, связанная с разработкой на основе микро-ЭВМ и аппаратуры КАМАК различных систем автоматизации, - как локальных , обслуживающих сравнительно небольшие эксперименты, так и крупных, организованных по иерархическому принципу, развивается весьма интенсивно [7-41] . Об этом, в частности, свидетельствуют материалы последних Всесоюзных конференций по автоматизации научных иссле -дований.

В то же время, ряд разделов проблемы организации автоматизи -рованных комплексов, базирующихся на широком использовании микропроцессорной техники и аппаратуры КАМАК, проработан еще недоста -точно. Это, в первую очередь, относится к вопросам комплексирова-ния технических средств, созданию унифицированных коммуникацион -ных систем, ориентированных на применение в задачах автоматизации научных исследований, изысканию и реализации типовых рациональных методов совместного использования микропроцессоров и КАМАК-обору-дования, разработке аппаратных средств поддержки проектирования и сопровождения микропроцессорных систем.

Актуальность проблематики, связанной с созданием стандартизованных методов и средств комплексирования автоматизи -рованных систем на базе микропроцессорной техники обусловлена следующими обстоятельствами:

- массовым внедрением микропроцессоров и микро-ЭВМ в научно -исследовательских и конструкторских организациях;

- определяющим влиянием, оказываемым выбором способа построения коммуникационных подсистем автоматизированных комплексов на эффективность АСНИ в целом;

- технической и экономической целесообразностью унификации аппаратуры, реализующей основные функции АСНИ, инвариантные к виду проводимых исследований.

Диссертационная работа выполнялась в соответствии с двумя заданиями целевой комплексной научно-технической программы 0.Ц.027. утвержденной постановлением ГКНТ, Госплана СССР и АН СССР:

- 07.01 "Разработать принципы построения, создать аппаратные средства и базовое математическое обеспечение автономных систем КАМАК, управляемых микропроцессорами".

- 07.02 "Создать и ввести в эксплуатацию локальную микропро -цессорную сеть на основе высокопроизводительной малой ЭВМ для автоматизации экспериментов проектирования и управления процессами'.'

Цель работы и задачи исследования. Целью диссертационной работы является синтез типовых микропроцессорных структур для построения систем автоматизации научно-технических исследований, обеспечивающих эффективное сочетание возможностей микропроцессорной техники и КАМАК-оборудования.

В соответствии с целью работы в основные задачи исследования входит:

- определение рациональных базовых конфигураций автоматизированных систем на основе микро-ЭВМ и аппаратуры КАМАК и разработка необходимых для их создания технических средств;

- разработка и реализация принципов построения коммуникационной системы, обеспечивающей взаимодействие микропроцессорной техники с производительными ЭВМ;

- создание на основе предложенных методов и аппаратных сред ств автоматизированных систем для решения конкретных задач автоматизации научно-технических исследований и проектирования.

Методы исследования. Для решения поставленных в работе задач использовались методы теории вычислительных систем, теории сетей передачи данных, теории автоматов.

Научная новизна. В работе предложен оригинальный метод организации коммуникационного узла АСНИ, предусматривающий использование микро-ЭВМ для управления системой обмена информацией и унифицированных программируемых интерфейсов для подключения сателлитных подсистем.

Впервые в отечественной практике разработан набор аппаратных средств, обеспечивающих совместную работу микропроцессоров универсальной серии с аппаратурой КАМАК.

Предложены методы построения дополнительных устройств постоянной и перепрограммируемой памяти для микро-ЭВМ типа "Электрони-ка-60", основанные на их подразделении на память загрузчика и основную память, что позволяет повысить эффективность использования ПЗУ и ППЗУ для хранения программ и данных.

Разработана двухпроцессорная схема сопряжения накопителя на гибких магнитных дисках (НГМД) с микро-ЭВМ, при котором функции обеспечения взаимодействия с НГМД и поддержания протокола обмена с микро-ЭВМ выполняются универсальным микропроцессором.

Практическая ценность. Разработанные ба -зовые конфигурации систем на основе серийных микро-ЭВМ и аппара -туры МАК обеспечивают резкое сокращение сроков создания автоматизированных комплексов, предназначенных для конкретных приклад -ных задач, за счет использования унифицированных системотехнических решений.

Предложенный метод построения локальной микропроцессорной сети позволяет экономично, на базе единых аппаратных и программных средств, решать такие задачи как обеспечение связи микро-ЭВМ,об -служивающих эксперимент, с производительными ЭВМ, поддержка про -ектирования микропроцессорных систем и устройств, автоматизиро -ванное управление технологическими процессами.

Реализация результатов работы. Ряд разработанных по результатам диссертации систем и устройств выпускается Опытным заводом СО АН СССР: автономная базовая конфигурация системы "Микро-КАМАК-лаб" (номер чертежа 5Р.052), локальная базовая конфигурация "Микро-КАМАК-лаб" (5Р.051), "ПЗУ 256 + ПЗУ 4К" (5Р.025.33), "ПЗУ 1К + ППЗУ ЗК" (5Р.025.48), "ПЗУ 256 + БППЗУ 16К (5Р.025.49).

Результаты разработки структур на базе микропроцессорного семейства СМ-600 были использованы при создании микропроцессорных систем в стандарте КАМАК "Изот-0260" и "Изот-0270", серийно выпускаемых в НРБ с 1981 года.

Разработанное оборудование нашло также применение в ряде си -стем автоматизации экспериментальных исследований, проектирова -ния и испытания объектов новой техники в ИАиЭ СО АН СССР (системы автоматизации исследований быстропротекающих процессов, оптичес -ких свойств материалов, вибрационных характеристик объектов) и предприятиях ряда промышленных отраслей.

Автор выносит на защиту:

- методы и технические средства построения коммуникационных систем АСНИ;

- принципы реализации и способы применения дополнительных устройств памяти для микро-ЭВМ;

- результаты разработки типовых базовых структур на основе микропроцессорной техники и аппаратуры КАМАК.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате решения поставленной задачи - "Разработка уни -фицированных микропроцессорных структур для систем автоматизации научно-технических исследований" были получены следующие результаты:

1. На основе анализа специфики применения микропроцессорной техники в задачах автоматизации научно-технических исследований определены требования к типовым системным структурам, обеспечивающим сопряжение микропроцессорных средств с аппаратурой сбора данных и управления, а также комплексирование микропроцессор -ных систем.

2. Предложен подход к построению автоматизированных систем на основе микропроцессорных средств и аппаратуры КАМАК, связан -ный с использованием для этих целей базовых конфигураций "Микро-КАМАК-лаб", реализующих системные функции, инвариантные к конкретным приложениям.

3. Разработана базовая автоматизированная система в стандарте КАМАК, управляемая микро-ЭВМ на основе универсального микропроцессорного набора; дополнительные блоки постоянной и оперативной памяти^ контроллер КАМАК и отладочный пульт.

Предложена архитектура локальной и автономной базовых конфигураций систем "Микро-КАМАК-лаб" на основе микро-ЭВМ "Элект-роника-60"; разработаны аппаратные средства развития микро-ЭВМ , необходимые для создания этих конфигураций - специализированный контроллер НШД, устройства постоянной и перепрограммируемой памяти. Оборудование выпускается Опытным заводом СО АН СССР.

5. Предложена и реализована архитектура распределенной си -стемы для комплексирования микропроцессоров и микро-ЭВМ с высо -копроизводительными базовыми ЭВМ.

6. Разработаны аппаратные средства и алгоритмы функциониро -вания локальной сети на основе магистральной микропроцессорной шины,

7. На основе выполненных в диссертации разработок создан ряд автоматизированных систем для автоматизации экспериментальных, научно-технических исследований, в том числе для:

- исследований быстропротекающих процессов при электрическом взрыве проводников;

- исследований оптических свойств материалов;

- анализа лазерными методами содержания белка и жира в молоке;

- исследования виброакустических характеристик оборудования;

- испытания двигателей внутреннего сгорания;

- автоматизации стендов для испытаний объектов новой техники.

1. BUR 4100E. CAMAC. A Modular 1.strumentation System for data Handling. Reuised Description and Specification. - ESONE Committee, 1972.

2. EUR 4600E. CAMAC. Organization on Multicrate System. Speci -fication of the Branch Highway and CAMAC Grate Controller 'Type A. ESONE Committee, 1972.

3. EUR 5100E. Specipisations of Amplitude Analdgue Signals mithin a 50 Om System. ESONE Commuttee, 1974.

4. EUR 6100E. CAMAC. Serial Highway System and Serial Grate Controller Type L2. ESONE Committee, 1975.

5. EUR 6500E. Miltiple Controllers Committee, 1978.

6. Единая система стандартов приборостроения. Система КАМАК. Крейт и сменные блоки. Требования к конструкции и интерфей -су. Ст. СССР, ГОСТ 26.201-80.

7. Нестерихин Ю.Е., Золотухин Ю.Н., Лившиц З.А. Автоматизация : итоги десятилетия. Автометрия, 1984, № 4, с. 3-14.

8. Штарк М.Б. и др. КАМАК системы автоматизации в экспериментальной биологии и медицине. - Новосибирск: Наука, 1979.

9. Колпаков И.Ф. Электронная аппаратура на линии с ЭВМ в физи -ческом эксперименте. М.: Атомиздат, 1974.

10. Мячев A.A. Организация управляющих вычислительных комплек -сов. М.: Энергия, 1980.

11. Виноградов В.й. Дискретные информационные системы в научных исследованиях. М.: Атомиздат, 1976.

12. Трехциньский Р. Система САМАС и ее применение. Новости ИАИ № 3(32), 1980, с. 8-14.

13. Бредихин C.B., Песляк П.М, Простая система программирования для САМАС. Автометрия, 1976, № I, с. 83-94.

14. Золотухин Ю.Н., Ян А.П. Контроллер крейта, работающий с ЭВМ "Электроника-ЮО". Автометрия, 1976, № I, с. 20-23.

15. Бредихин C.B., Песляк П.М. Программное управление измерительной магистральной модульной системой сбора данных. Автометрия, 1973, № 2, с. II7-I20.

16. Бредихин C.B., Песляк П.М. Средства программирования для САМАС. Автометрия, 1974, № 4, с. 39-50.

17. Влахова К.П. Язык промежуточного уровня для управления ми -кропроцессорной системой. Автометрия, 1980, К? 4, с. 28-35.

18. Васенков A.A., Коночкин Э.И., Малашевич Б.М., Шахнов В.А. Микроэлектронные и полупроводниковые приборы. Москва, 1979, № 4, с. 17-29.

19. Малые ЭВМ и их применение. /Под общ.ред. Б.Н.Наумова. М.: Статистика, 1980.

20. Липьят А. Архитектура малых вычислительных систем. М.: Мир, 1981.

21. Березенко А.И., Корягин Л.Н., Назарьян А.Р. Микропроцессор -ные комплекты повышенного быстродействия. М.: Радио м Связь, 1981.

22. Соучек Б.Микропроцессоры и микро-ЭВМ. М.Советское Радио,1972

23. Дмитриев Ю.К., Хорошевский В.Г. Вычислительные системы из мини-ЭВМ. М.: Радио и связь, 1982.

24. Микро-ЭВМ. /Под ред. Л.Дирксена. М.: Энергоиздат, 1982.

25. Микропроцессорные ШС и микро-ЭВМ. М.: Советское Радио,1980.

26. Коффрон Дж, Технические средства микропроцессорных систем. М.: Мир, 1983.

27. Вайда Ф., Чакань А. Микро-ЭВМ. М.: Энергия, 1980.

28. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления.1. М.: Мир, 1984.

29. Мик Дж., Брик Дж. Проектирование микропроцессорных устройств с разрядно-модульной организацией. М.: Мир, 1984.

30. Гивоне Д., Соссер Р. Микропроцессоры и микро-компьютеры. М.: Мир, 1983.

31. Соботка 3., Стары Я. Микропроцессорные системы. М.: Энерго-издат, 1981.

32. Яотунг Ен. Быстродействующий эмулятор для отладки микрокомпьютеров на базе МП 8085 в реальном масштабе времени. -Электроника, 1977, № 15, с. 47-53.

33. Хилбурн Дж., Джулич П. Микро-ЭВМ и микропроцессоры. М.: Мир, 1979.

34. Brydon John. Where now with microprocessors. "J. Med. Eng. and Technol", 1979, 3, К 6, 277, 279.

35. Балашов Е.П., Пузанков Д.В. Микропроцессоры и микропроцессорные системы. М.: Радио и связь, 198I.

36. Bronson Barry, Slater Michael. Microcessor Lad teaches operation and trouhiesnooting. "Hewlett-Packrd J". 1979» 3°»

37. Золотухин Ю.Н., Крендель Ю.М., Якушев B.C., Ян А.П. Микро -процессорная система в стандарте КАМАК. Автометрия, 1980 ,3, с. 4-И.

38. Нифонтов В.И., Орешков А.Д. и др. Контроллер и драйвер для организации связи в последовательном виде между ЭВМ "Элект -роника-60" и крейтами КАМАК. Новосибирск, 1982, с. 25. (Препринт / СО АН СССР, Ин-т ядерной физики, Ш 82-90).

39. Система малых электронных вычислительных машин (СМ ЭВМ).Ка -талог технических и программных средств СМЗ, СМ4, М.,Меж -дународный центр научн.техн. инфор., Ин-т электронных управляющих машин, 1980.

40. Кузнецов В.В., Прохожев О.В., Ян А.П. Оборудование ветви САМАС. -В кн. : Автоматизация эксперимента. Сб.научн.стат./ СО АН СССР. Ин-т автоматики и электрометрии, Новосибирск, 1976, с. 62-71.

41. Артемов Ю.Й., Вялов B.JI., Рудобаба В.П., Таран Е.А. Система подготовки программ для микропроцессора К580 ИК80. Управ -ляющие системы и машины, 1981, № 3, с. 71-72.

42. Sapons Tom. Develipment System. "Electronic Des", 1979, 27, N 20, 58-42.

43. Якубайтис Э.А. Вычислительные системы и сети автоматизации научных исследований. В кн.: Автоматика и выч.техника, 1987, № 2, с. 49-63.

44. Глэдстоун, Пейдж. Распределенная обработка данных средство снижения стоимости системы проектирования. - Электроника, 1978, № 17, с. 24-32.

45. Харви Дж. Хиндин. Средства локальной сети Ethernet со ско -ростью передачи данных 10 М бит/сек. Электроника, I980,N°23, с. 4-6.

46. Ричард Камерфорд. Стандартизация местных сетей передачи данных. Электроника, 1980, №7, с. 4-5.

47. Басс, Кеннеди Д., Девидсон Д. Местная сеть, обеспечивающая более гибкую и распределенную обработку данных. Электроника, 1980, № 21, с. 23-24.

48. Райн Р. и др. Разработка архитектуры локальной сети, объединяющей различные рабочие станции. Электроника, 1981, 17, с. 34-41.

49. Хиндин X. Недостатки системы Ethernet . Электроника, 1980, № 15, с. 13-14.

50. Харви Дж. Хиндин. Внедрение локальных сетей на предприятиях и учреждениях. Электроника, 1981, № 17, с. 32-33.

51. Стриттер Э., Шустек Л. Локальная сеть, объединяющая персо -нальные компьютеры в многоабонентскую систему. Электроника,-1981, № 12, с. 44-51.

52. Прангишвили И.В., Подлазов B.C., Стецюра Г.Г. Локальные микропроцессорные вычислительные сети. М.: Наука, 1984.

53. Data Processing Open System Interconnection - Basic Refe -rence Model. Draft proposal ISO/DP 7498, October,1981, 1-105.

54. Data Processing Open System Interconnection - Basic Refe -rence Model. Draft proposal ISO/DP 749S. December,1980,1-98.

55. Бобко В.Д., Золотухин Ю.Н., Крендель Ю.М., Лившиц З.А., Ян А.П. Магистральная система обмена информацией. Автометрия, 1974, № 4, с. 9-19.

56. Золотухин Ю.Н., Лившиц З.А. Унифицированная магистральная система обмена. В кн.: Автоматизация эксперимента. Сб.статей / СО АН СССР, Ин-т автоматики и электрометрии. Новоси -бирск, 1976, с. 6-10.

57. Бурый Л.В., Золотухин Ю.Н. и др. Автоматизированный комплекс обработки изображений. Автометрия, 1980, № 3, с. 41-48.

58. Бобко В.Д. Коммуникационный процессор. В кн.: Автоматиза -ция эксперимента. Сб. научн.статей / СО АН СССР, Ин-т авто -матики и электрометрии. Новосибирск, 1976, с. П-17.

59. Ян А.П. Абонентский контроллер. В кн.: Автоматизация экс -перимента. Сб. научн.статей / СО АН СССР, Ин-т автоматики и электрометрии. Новосибирск, 1976, с. 18-25.

60. Крендель Ю.М. Адаптер ЕС. В кн.: Автоматизация эксперимента. Сб. научн.статей / СО АН СССР, Ин-т автоматики и электрометрии. Новосибирск, 1976, с. 26-32.

61. Крендель Ю.М., Ян А.П. Адаптер НР-2П6В. В кн.: Автоматизация эксперимента. Сб. научн.статей / СО АН СССР, йн-т авто -матики и электрометрии. Новосибирск, 1976, с. 33-36.

62. Ян А.П. Сопряжение ВМ ЕС 1010 с УМСО. В кн.Автоматизация эксперимента. Сб. научн.статей / СО АН СССР. Ин-т автоматики и электрометрии. Новосибирск, 1976, с. 44-47.

63. Ян А.П. Развитие базового комплекта микро-ЭВМ "Электроника -60". Новосибирск, 1982. (Препринт1/ СО АН СССР, Ин-т автоматики и электрометрии, № 194).

64. Гусев 0.3., Золотухин Ю.Н., Прохожев О.В., Ян А.П. Базовые конфигураций систем "микро-КАМАК-лаб". Автометрия, 1984, № 4, с. 15-20.

65. Бобко В.Д., Бредихин С.В., Золотухин Ю.Н., Мелешихин В.А.,

66. М6800. Microcomputer System Design Data motorola.

67. M6800. Microprocessor Applications Manual motorola.

68. Байков А.П., Белаго B.A., Будцев В.Я. Механизм электрического взрыва проводников. В кн.: Фундаментальные исследования (физ.-мат. и техн. науки). Новосибирск, Наука, СО АН, 1977 , с. 203-207.

69. Шестак А.Ф. Система автоматизации экспериментов по быстрому нагреву металлов. Автометрия, 1984, № 4, с. 35-38.

70. Берниковский В.В., Марасанов Н.Г., Солобоев В.Е. Анализ многокомпонентных полидисперсных сред оптическими методами на линии с ЭВМ. Автометрия, 1984, № 4, с. 38-44.

71. Бредихин C.B., Будников К.И. и др. Система цифрового частотного анализа сигналов. Автометрия, 1984, № 4, с. 20-25.

72. Ефимов В.М., Золотухина М.А., Кузнецов В.В., Якушев B.C.

73. Спецпроцессор системы цифрового частотного анализа сигна -лов. Автометрия, 1984, № 4, с. 26-28.

74. Бредихин C.B., Гусев 0.3., Золотухин Ю.Н., Крендель Ю.М.,

75. Громилин Г.И., Каганский И.М. и др. КАМАК-класс. Автомет -рия, 1984, № 4, с. 59-62.

76. Хан М., Баланждер Ф. Вычислительная сеть, минимизирующая нагрузку на малые компьютеры. Электроника, 1981, № 17, с.41--46.

77. Григорьев В.П., Кадашевич В.И., Муратов В.Г. Организация работы и программное обеспечение подсети мини-ЭВМ на базе связного процессора. В кн.: Автоматизация научных исследований на основе применения ЭВМ. Тезисы докладов У1 Всесоюзной конф.

78. СО АН СССР. Ин-т автоматики и электрометрии. Новосибирск, 1981, с. 98-99.

79. Ивашин С.Л. Мини-сеть мини-ЭВМ. В кн.: Автоматизация научных исследований на основе применения ЭВМ. Тезисы докл. У1 Всесоюзной конф. / СО АН СССР. Ин-т автоматики и электрометрии. Новосибирск, 1981, с. 99-101.

80. Вейцман К. Распределенные системы мини- и микро-ЭВМ. М.: Финансы и статистика, 1983.

81. Универсальный узловой процессор сети. Электроника, 1980, № 18, с. 15-16.

82. Головин В.Ф., Золотухин Ю.Н. и др. Базовый микропроцессорный комплекс в стандарте КАМАК. Новосибирск, 1981. (Препринт / СО АН СССР. Ин-т автоматики и электрометрии, № 141).

83. Золотухин Ю.Н., Крендель Ю.М., Якушев B.C., Ян А.П. Автономная система на базе микропроцессора в стандарте КАМАК. Новосибирск, 1980. (Препринт / СО АН СССР, Ин-т автоматики и электрометрии, № 118).

84. Budapest, 17-19 October, 1979, vol. 1, p. 311-315.

85. Щербакова Н.Г. Кроссовое программное обеспечение микропроцессорных систем. Автометрия, 1984, № 4, с. 62-65.