автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Циклоидальные манипуляторы: перенос по пространственным кривым и при захватывании в движении

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ЦИКЛОИДАЛЬНЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ С ТРЕХМЕРНЫМ

ДВИЖЕНИЕМ РАБОЧЕГО ОРГАНА

1.1. Геометрия двухзвенного пространственного механизма

1.2. Кинематические характеристики

1.3. Модернизированный циклоидальный механизм для воспроизведения пространственных траекторий

1.4 Циклоидальный манипулятор с тремя вращательными кинематическими парами

Выводы по главе

ГЛАВА 2. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ РОТОРНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ В РЕЖИМАХ ЗАХВАТЫВАНИЯ И ОСВОБОЖДЕНИЯ ОБЪЕКТА ВО ВРЕМЯ ДВИЖЕНИЯ

2.1. Задачи захватывания и освобождения объектов во время движения

2.2. Использование циклоидальных манипуляторов

2.3. Геометрический и кинематический синтез циклоидальных манипуляторов по условиям сопряжения

2.4. Циклоидальные манипуляторы как демонстрационные роботы

Выводы по главе

ГЛАВА 3. ЗАДАЧИ ЗАХВАТЫВАНИЯ СХВАТАМИ

ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ

3.1. Особенности захватывания и освобождения объектов во время движения

3.2. Движение схвата относительно захватываемого объекта

3.3. Анализ процесса захватывания движущихся объектов

3.4. Погрешности по координатам и по скорости при захватывании подвижных объектов

Выводы по главе

ГЛАВА 4. ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ И РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

4.1. Общие подходы к анализу динамики циклоидальных манипуляторов

4.2. Энергетические аспекты работы манипуляторов, осуществляющих захватывание и (или) освобождение объектов во время движения

4.3 Новые задачи динамики механизма манипулятора, выполненного по базовой схеме

4.4. Исследование динамики пространственного механизма

4.5. Автоматическое управление циклоидальными манипуляторами

4.6. Экспериментальное исследование циклоидального манипулятора 103 Выводы по главе 4 106 Заключение . 107 Список литературы

Актуальность темы диссертации. Изменения последних десятилетий в общей экономической ситуации в нашей стране в полной мере определили драматичную судьбу робототехники. В СССР наиболее высокие темпы роста продукции роботостроения приходились на вторую половину семидесятых -первую половину восьмидесятых годов. Тогда темпы прироста выпуска промышленных роботов (ПР) были намного выше, чем для любой другой продукции машиностроения. К 1985 году парк ПР в СССР составлял много десятков тысяч штук (по разным оценкам от 50 тысяч до 150 тысяч экземпляров). В 1986 году годовой выпуск ПР составлял 12 тысяч единиц и был выше, чем в любом из ведущих зарубежных государств (например, тогда в Японии годовой выпуск составлял 10 тысяч, а в США - 6 тысяч). Прогнозировалось, что к 2000 году во всем мире будет около 900 тысяч роботов, из них половина - в СССР.

Сведения о реальном положении дел на протяжении девяностых годов содержатся в обзорной статье П.Н. Белянина [15]. Еще до перехода к рыночной экономике внедрение ПР сильно отставало от их выпуска, спрос на них падал, вследствие чего в последующие годы, даже еще до развития кризиса народного хозяйства их стали выпускать меньше: в 1989 году - менее 5 тысяч, в 1990 году - менее 2 тысяч. Ведущие специалисты в области робототехники полагают что, начиная с 1991-92 годов, в связи с всеобщим развалом народного хозяйства в нашей стране ПР вообще перестали выпускать.

Но в ведущих странах роботостроение продолжало интенсивно развиваться, темпы прироста годового выпуска в среднем были не ниже 15 %; по данным [15] к концу 1995 года мировой парк роботов превышал 650 тысяч, а по оценкам в 2000 году превышал 1 миллион. Таким образом, прогнозные показатели середины восьмидесятых годов на конец тысячелетия оказались перекрытыми и притом без участия России. Есть надежда, что Россия в обозримом будущем в робототехнике займет достойное место.

В робототехнике, как науке, особенно в теории, ученые СССР занимали ведущее положение в семидесятых-восьмидесятых годах. За этот период учеными- представителями различных научных школ были выпущены фундаментальные монографии [1, 12, 13, 20, 30, 31, 34, 35, 47, 71, 75, 84, 96], учебники и учебные пособия [15, 52, 72, 91]. Конечно, кризис народного хозяйства оказал отрицательное воздействие и на робототехнику, как науку. Число изданий девяностых годов в робототехнике невелико [17, 18, 38, 80, 81, 91].

Однако в отличие от производственных предприятий, в России, по крайней мере, частично сохранились активно работающие научные коллективы. К их числу относится имеющая свою оригинальную тематику лаборатория робототехники Бурятского института естественных наук Сибирского отделения АН СССР (в последние годы БИЕН СО РАН). Еще в семидесятых-восьмидесятых годах до последнего десятилетия XX века здесь была определена перспективная тематика: теория циклоидальных манипуляторов. Немногочисленные работы по этой тематике ученых других коллективов (например, [6, 77]), к сожалению, не нашли продолжения. Признание значительного научного вклада коллектива лаборатории БИЕН СО РАН в развитие отечественной робототехники выразилось в частности, в том, что БИЕН был включен в ряд общесоюзных программ по робототехнике. В течение двух десятков лет под руководством д.т.н. С.О. Никифорова ведутся теоретические исследования по теории быстродействующих роторных или циклоидальных манипуляторов, опубликовано несколько десятков работ, из которых в списке литературы указаны [12, 49, 50, 56 -69, 80, 84-90] лишь те, которые имеют прямое отношение к данной работе; были защищены диссертации [61, 86]. Данная диссертационная работа продолжает цикл теоретических и экспериментальных научных исследований в области робототехники, выполнявшихся в указанном направлении.

Основные соображения, приводящие к выводам относительно важности развития научно-технического направления, связанного с разработкой циклоидальных манипуляторов, следующие. За прошедшие полтора-два десятка лет вместо первоначально широкого спектра видов и разнообразия типажа ПР оказались жизнеспособными немногие группы, имеющие свои вполне определенные специфические признаки, роботы этих групп существенно различаются назначением и областями применения.

Первая, условно высшая группа включает манипуляционные роботы, от которых требуется высокий уровень универсальности, максимально широкие манипуляционные возможности, гибкость, адаптивность по отношению к возможным изменениям условий работы и, возможно, признаки интеллекта. Такие роботы имеют сложные механизмы манипуляторов с большим числом степеней подвижности, развитые сенсорные системы, часто со средствами технического зрения и оснащенные развитым программным обеспечением, совершенные компьютерные устройства управления, в которых часто реализуются новые принципы, вплоть до искусственного интеллекта. Эти роботы обычно очень дороги, проектируются под уникальные задачи, изготавливаются мелкими сериями и предназначаются для выполнения особо ответственных задач там, где без них по разным причинам обойтись нельзя. К их числу относятся роботы, предназначенные для работы в экстремальных условиях (в космосе, на поверхностях небесных тел, под водой),а также в некоторых прецизионных производствах, в частности, автоматы для монтажа миниатюрных элементов на печатные платы в микроэлектронике.

Вторая, условно низшая группа ПР включает максимально простые по конструкции, относительно дешевые роботы с цикловым программным управлением, предназначенные или для самостоятельного выполнения единообразных, достаточно простых технологических операций, или, чаще, для обслуживания быстродействующего технологического оборудования. Качество таких роботов в значительной мере определяется способностью работы в очень высоком темпе с тем, чтобы в максимальной степени использовать технологические возможности обслуживаемого быстродействующего технологического оборудования.

Для роботов второй группы основная проблема заключается в существенном повышении быстродействия. При традиционном принципе построения роботов и манипуляторов цикловым программным управлением модули всех степеней подвижности имеют свои собственные приводы с самостоятельными двигателями и передачами. При выполнении программных движений на каждом этапе двигатели включаются и разгоняют подвижные части механизмов, а затем приводы тормозятся перед заданными точками позиционирования. В таких условиях представляет серьезные трудности уменьшение времени выполнения даже самых простых циклов до значений, меньших трех-четырех секунд, или повышение средних скоростей свыше полутора метра в секунду. Проведенные теоретические исследования и эксперименты на макетах показали, что при любых типах приводов даже небольшое улучшение показателей быстродействия по сравнению с этими величинами требует недопустимо большого увеличения мощностей двигателей приводов.

Выходы из этих трудностей специалисты искали на разных путях. Новые, нетрадиционные схемы манипуляторов с вращательными парами были подробно исследованы B.JI. Жавнером и его сотрудниками [28-31]. Различными коллективами ученых и конструкторов (в Москве - под руководством В.И. Бабицкого и А.И. Корендясева, в Киеве - под руководством И.Д. Юдовского) были предложены и частично реализованы оригинальные способы значительного повышения быстродействия манипуляторов, предназначенных для воспроизведения простых движений в быстром темпе. В их числе - введение в механизмы энергетических рекуператоров, средств запасания энергии во время выстоя или преобразования энергии [38, 42, 48, 98]. Однако даже использование принципов рекуперации энергии позволяет увеличивать средние скорости всего раза в два, что часто недостаточно. Значительное увеличение числа операций в единицу времени дает использование многоруких манипуляторов, в частности, роторных [40, 75]. Однако, ни один из этих и иных способов не свободен от серьезных недостатков и поэтому не является универсальным.

В лаборатории робототехники БИЕН СО РАН в течение многих лет прорабатывался другой путь принципиального и технического решения проблемы значительного повышения быстродействия манипуляторов с цикловым программным управлением, основанный на построении механизмов, в которых ведущие звенья, приводимые в движение роторами электродвигателей, вращаются в одну и ту же сторону равномерно, а выходные звенья механизмов передачи задают рабочему органу движения по траекториям, удовлетворяющим поставленным ограничениям, с мгновенными остановками в заданных точках позиционирования. Такие манипуляторы называют циклоидальными, поскольку плоский двухзвенный механизм воспроизводит траектории, которые относятся к классу циклоид. Проще всего этот принцип реализуется в плоских механизмах, в которых производится сложение двух равномерных вращений вокруг параллельных осей, при этом траектории, воспроизводимые рабочими органами, относятся к классу циклоид, поэтому такие роторные манипуляторы называются циклоидальными [12, 61, 77]. Для механизмов с большим числом звеньев и воспроизводящих пространственные траектории в этой диссертации наименование «циклоидальные» сохраняется, хотя траектории уже не относятся к классу циклоид, а лишь имеют черты сходства с ними. Возможности значительного повышения быстродействия таких манипуляторов обусловлены тем, что их двигатели не разгоняются, не останавливаются и не реверсируются, а сокращение времени цикла достигается просто увеличением постоянных угловых скоростей. Реализация подобной идеи приведения в движение от одного двигателя означает частичный возврат к принципам построения узко специализированных механизмов с одной степенью подвижности, но способных воспроизводить движения по заданным, иногда довольно сложным траекториям с заданными законами изменения перемещений и скоростей. Теоретической основой проектирования подобных механических систем является классическая теория синтеза механизмов, основы которой заложены еще в прошлом веке, но наиболее полно отражены в трудах И.И. Артоболевского и его научной школы [8 -10]. В настоящее время эта теория продолжает развиваться, и вышла на новый уровень в связи с развитием компьютерных методов автоматизированного проектирования.

Очевидный недостаток простейших циклоидальных манипуляторов заключается в трудности переналадки на другие траектории, такая переналадка требует использования комплектов сменных конструктивных элементов. Однако рассматриваемые в диссертации циклоидальные манипуляторы новых поколений в общем случае не являются классическими циклическими механизмами, лишь в самых простых вариантах они представляют собой механизмы с одной степенью подвижности и с одним нерегулируемым приводом. Циклоидальные манипуляторы, как правило должны сохранять обязательные и типовые для роботов свойства переналаживаемости, программируемости, что требует усложнения, а иногда и изменения во время движения структур и кинематических схем механизмов, использования нескольких приводов и систем автоматического управления. В этом плане научным консультантом данной работы д.т.н. С.О. Никифоровым для циклоидальных манипуляторов была предложена [61] серия оригинальных усовершенствований, подлежащих серьезному и многостороннему научному анализу. Усложнение кинематических схем, введение нескольких регулируемых приводов, значительное увеличение динамических нагрузок при сохранении высоких требований к точности и надежности выполнения технологических и вспомогательных операций требует проведения целого комплекса системных и целенаправленных научных исследований, начатых в серии работ [86 - 90]. Поэтому тема данной диссертации, посвященной решению ряда задач выбора кинематических схем, расчета и проектирования таких быстродействующих, надежных и относительно недорогих циклоидальных манипуляторов новых поколений с расширенными манипуляционными возможностями и исследованию возможностей их использования их в иных режимах работы представляется актуальной.

Связь с планами научных исследований. Диссертационная работа продолжает цикл исследований, проведенных в соответствии с Координационным планом научно-исследовательских работ АН СССР "Проблемы механики и управления в робототехнических системах и автоматизированных производствах" (шифр 1.11.3), а также по специальной теме "Исследование и разработка быстродействующих циклоидальных манипуляторов", утвержденной Постановлениями ГКНТ И 108 от 20.04.87 и ОФМТН Президиума АН СССР И 11000194-1216 от 05.12.85.

Цель диссертационной работы. Основной целью диссертации является разработка новых схемных решений и исследование механики семейства быстродействующих циклоидальных манипуляторов, работающих на принципе сложения равномерных вращений, но выполненных по новым схемам с непараллельными осями, исследование кинематики и динамики циклоидальных манипуляторов с плоскими механизмами при захватывании объектов с подвижного основания и освобождении объектов во время движения.

В соответствии со сформулированной целью в диссертации поставлены следующие основные задачи исследования.

1. Изучение свойств траекторий захватного устройства в рабочей зоне для двух новых схем роторных манипуляторов, воспроизводящих не плоские, а пространственные траектории, сходные по конфигурации с типовыми траекториями рабочих органов обслуживающих промышленных роботов, исследование законов изменения скоростей и ускорений.

2. Исследование возможностей захватывания объектов во время их движения по лентам транспортеров или из гнезд вращающихся роторов, выбор параметров манипуляторов и режимов их работы при безударном захватывании и получение требуемых изменений модуля и направления скорости ускорения или замедления процесса переноса.

3. Исследование особенностей динамики циклоидальных манипуляторов, обусловленных изменением приведенных масс их механизмов вследствие захватывания и освобождения объекта.

4. Определение требований к мощности двигателя привода на основе исследования энергетических соотношений, связанных с изменением скорости переносимого объекта на позициях захватывания и освобождения и с потерями энергии при захватывании.

5. Анализ динамики механизмов быстродействующих циклоидальных манипуляторов с жесткими звеньями с целью определения неравномерности вращающих моментов или угловых скоростей.

6. Исследование возможностей использования циклоидальных манипуляторов в качестве демонстрационных устройств.

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Применение роторных двухзвенных или трехзвенных быстродействующих манипуляторов, выполненных по кинематическим схемам с непараллельными осями кинематических пар позволяет воспроизводить пространственные траектории, у которых точки мгновенной остановки лежат ниже уровня переносных движений, что облегчает захватывание и установку на заданные позиции переносимых объектов.

2. Циклоидальные манипуляторы открывают возможность безударно захватывать объекты или с движущихся лент транспортеров или из ячеек вращающихся роторов и устанавливать их или на неподвижное основание, или на движущиеся ленты других транспортеров; механизмы таких манипуляторов с двумя вращательными кинематическими парами позволяют осуществлять перенос с требуемым изменением направления и модуля линейной скорости от позиции захватывания до позиции установки.

3. Изменение модуля скорости переносимого объекта при снятии его с подвижного основания и установки его на другое подвижное или неподвижное основание, либо сбрасывание во время переноса приводит к тому, что нарушается условие энергетического баланса для механизма манипулятора в зависимости от соотношения начальной и конечной скорости, можно уменьшать или требуется увеличивать мощность двигателей приводов.

4. Изменение приведенных масс последнего звена манипулятора вследствие захватывания или освобождения объекта манипулирования может оказывать существенное влияние на динамику движений, при двигателях малой мощности время этапа переноса объекта существенно увеличивается по сравнению с холостыми ходами.

5. При построении систем управления циклоидальными манипуляторами с двумя синхронизированными приводами необходимо использовать подстройку по сдвигу импульсов во времени, причем может быть использовано два способа синхронизации; проще в реализации тот способ, при котором только привод второго звена является следящим.

Научная новизна результатов диссертации заключается в следующем.

1. Сформулированы, формализованы и решены задачи геометрии, кинематики и динамики двухзвенных и трехзвенных циклоидальных манипуляторов, выполненных по новым, до сих пор не исследованным кинематическим схемам и воспроизводящих типичные для обслуживающих роботов пространственные траектории.

2. Получены условия, налагаемые на геометрические параметры и режимы движения звеньев манипулятора, при которых манипулятор способен безударно перекладывать объекты с одного транспортера на другой при обращении в нуль относительной скорости перемещения схвата и объекта в момент захватывания и установки.

3. На математической модели исследованы эффекты, которые являются следствием скачкообразной переменности массо-инерционных параметров манипулятора в моменты захватывания и освобождения переносимого объекта.

4. Сформулированы требования к системам автоматического управления приводами и синтезированы законы управления, при которых могут быть выполнены требования по точности и удовлетворены ограничения на траектории.

Таким образом, в диссертации определены преимущества новых схем, сформулированы и решены новые задачи механики, возникшие при проектировании быстродействующих циклоидальных манипуляторов. Перспективность создания быстродействующих манипуляторов, выполненных по новым схемам и использования режимов захватывания и отпускания во время движения подтверждена результатами математического моделирования и отчасти экспериментальных исследований.

Манипуляторы, предназначенные для обслуживания прессового оборудования, использованы на автоматизированных участках изготовления деталей, сверления смазочного отверстия и сборки из пяти деталей узла стиральной машины "Белка -10-М" на У-УАПО (г. Улан-Удэ), а также пылесоса "Байкал" в У-УППО (г. Улан-Удэ). Использование и внедрение результатов диссертации подтверждается официально оформленным актами.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений.

Основные результаты диссертационной работы формулируются следующим образом.

1. Предложено использовать в механизмах циклоидальных манипуляторов вращение звеньев вокруг непараллельных осей, в результате чего траектории захватного устройства получаются пространственными. Двухзвенный циклоидальный манипулятор с ортогональными осями кинематических пар позволяет осуществлять перенос на верхнем уровне с точками мгновенной остановки на нижнем уровне. Исследована геометрия и кинематика такого манипулятора.

2. Предложена схема трехзвенного циклоидального манипулятора, показано, что такой манипулятор позволяет воспроизводить сложные пространственные траектории, сходные с типовыми траекториями рабочих органов типовых промышленных роботов, работающих в цилиндрической системе координат. Определены параметры траекторий, воспроизводимых такими манипуляторами.

3. Показано, каким образом циклоидальные манипуляторы-перекладчики позволяют автоматизировать операции перекладки объектов манипулирования с одного движущегося основания (ленты конвейера или ротора) на другое, а также осуществлять захватывание с неподвижного основания и сбрасывание во время движения, сортировку с установкой разных объектов на различные транспортеры и т.п. Разработанная методика геометрического и кинематического синтеза дает возможность расчетно определять параметры манипулятора по заданным начальным и конечным векторам скоростей.

4. Показано, каким образом циклоидальные манипуляторы как самостоятельно, так и во взаимодействии с другими устройствами целесообразно использовать как эффектные объекты демонстрации на выставках и презентациях.

5. Применительно к циклоидальным манипуляторам осуществлена доработка общей теории захватных устройств. С учетом движения и поворотов схвата и конечности размеров объекта, а также погрешностей по координатам относительного положения и составляющим относительной скорости получены условия осуществления нормального процесса захватывания.

6. В результате прямого использования энергетических соотношений для базовой схемы установлены и количественно оценены ранее неизвестные

109 эффекты увеличения времени фазы переноса объекта по сравнению с фазой холостого перемещения и определена дополнительная мощность привода, необходимая для установки объектов на подвижное основание или освобождение объекта в процессе движения. 7. Из решения прямой задачи динамики на основе использования интегралов энергии и кинетического момента получены законы изменения моментов приводов, необходимых для поддержания постоянных угловых скоростей для механизма пространственного манипулятора, а из решения обратной задачи динамики получены законы изменения угловых скоростей звеньев при отсутствии сил сопротивления, g Проведен сопоставительный анализ двух способов построения системы автоматического управления, когда или синхронизация следящих приводов осуществляется параллельно или следящий привод подстраивается к первому, работающему по разомкнутой схеме. 9 Испытания, проведенные на макете модернизированного циклоидального манипулятора, позволили подтвердить работоспособность устройств, выполненных по новым схемам, наблюдать эффекты, предсказанные теоретически, а результаты испытаний удовлетворительно соответствуют теоретическим оценкам.

ПУБЛИКАЦИИ АВТОРА ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ А1. Никифоров С.О., Челианов И.Б., Знаменский И.С., Соколов В.А., Мандаров Э.Б. Демонстрационные роботы: цели создания, разновидности и задачи механики. /У Материалы научно-практической конференции «Проблемы механики современных машин». Улан - Удэ: Из-во ВСГТУ, 2000. - С. 32-45 А2. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е., Мандаров Э.Б. Роторные манипуляторы. // Информационные технологии контроля и управления на транспорте. Иркутск: ИРГУПС, Вып. 9,- С. 167-175.

A3. Никифоров С.О., Мандаров Э.Б., Челпанов И.Б. Задачи кинематики вспомогательных промышленных роботов при захватывании объектов во время движения. // Материалы научной сессии РАН «Кинематика и динамика сложных механических систем». Улан - Удэ: Изд-во ВСГТУ, 2002. А4. Никифоров С.О., Челпанов И.Б., Мандаров Э.Б. Процессы захватывания объекта в циклоидальных мехатронных устройствах во время движения. // Материалы международной конференции «Математика, ее приложения и математическое образование». Улан-Удэ: Изд-во ВСГТУ, 2002. - С. 283-288. А5. Никифоров С.О., Мандаров Э.Б., Челпанов И.Б. Применение циклоидальных мехатронных устройств в демонстрационных стендах. // Материалы третьей Всероссийской начно-технической конференции «Теоретические и прикладные вопросы современных информационных технологий». Улан-Удэ: Изд-во ВСГТУ, Часть 1 - С. 53-56.

А6. Никифоров С.О., Мандаров Э.Б., Никифоров Б.С. Мехатронные устройства машинного орнаментирования изделий. Улан - Удэ: Изд-во БНЦ СО РАН, 2002.- 153 с.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Автоматизация дискретного производства.// Под ред. Е.И.Семенова и Л.И.Волчкевича. М.: Машиностроение; София: «Техника», 1987.

2. Андре П., Кофман Ж-М., Лот Ф., Тайар Ж-П. Конструирование роботов. М.: Мир, 1986.

3. А.с. № 1108022 (СССР). Устройство для вычерчивания циклоидальных кривых./ В.В. Слепнев, Ю.Ф. Мухопад, С.О. Никифоров и др. Опубл. 15.08.84. Бюл. №30

4. А.с. № 426093 (СССР) Механизм планетарного типа / В.Л. Жавнер, Е.И. Трояновский. Опубл. В Б.И., 1974, № 10.

5. А.с. № 538171 (СССР). Направляющий механизм / В.Л. Жавнер, В.И. Со-снушкин. Опубл. В Б.И., 1976, № 45.

6. Абрамов В.Н. Использование циклоиды при синтезе механизмов // Сб. "Межвузовск. сб. науч. трудов" Всес. заочн. машиностр. ин-т, 1983, N 17.

7. Алексеев П.В. Разработка методов расчета и проектирования линейных электромагнитных приводов средств автоматизации технологических процессов. Кандидатская диссертация. СПбГТУ, 2000.

8. Алексеев П.В., Волков А.Н. Цикловые приводы технологического оборудования. Тр. П всероссийской н.-т. конф. «Фундаментальные исследования в технических университетах». СПб.: СПбГТУ, 1998.

9. Артоболевский И.И. Теория механизмов для образования плоских кривых. М.: Изд-во АН СССР, 1959 .

10. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975.

11. Артоболевский. И.И. Механизмы в современной технике. Справочное пособие для инженеров, конструкторов, изобретателей. В 7-ми томах. М.: Наука, 1979.

12. Белоколодов Н.М., Никифоров С.О., Смольников Б.А. Особенности динамического расчета быстродействующих циклоидальныхманипуляторов// 6-й Всес. съезд по теор. и прикл. мех. Ташкент, 24-30 сент., 1986. Аннот. доклад. Ташкент, 1986.

13. Белянин П.Н. Кинематические схемы, системы и элементы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1992.

14. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М.: Машиностроение, 1986.

15. Белянин П.Н. Состояние и развитие техники роботов. // Проблемы машиностроения и надежность машин. РАН, 2000, № 2, с. 85 96.

16. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высш. шк., 1986.

17. Вейц B.JI., Кочура А.Е., Царев Г.В. Расчет механических систем приводов с зазорами. М.: Машиностроение, 1979.

18. Великович В.Б., Жаппаров Н.Ш., Кагановский И.П. Робототехника в России. М.; 1992.

19. Веселовский В.В. Кинематика манипуляторов. М.: изд. МИЭРА, 1991.

20. Волков А.Н., Гончаров Б.Н., Дьяченко В.А., Клюкин В.Ю. Целевые механизмы автоматов. Учебн. пособие. Л.:ЛПИ, 1988.

21. Гибкие производственные комплексы./ Под ред. П.Н.Белянина и В.А.Лещенко. М.: Машиностроение, 1984

22. Динамика машин и управление машинами.// Под ред. Г.В.Крейнина. М.: Машиностроение, 1988.

23. Дубина А.Г. Машиностроительные расчеты в среде ЕХСЕГ. СПб: «bhv», 2000.

24. Дьяконов В.П. Mathematica 4. Учебник. СПб: «Питер», 2001.

25. Дьяконов В.П. Mathcad 8 PRO в математической физике и Internet. М.: "Нолидж", 2000.

26. Дьяконов В.П. Mathlab. Учебный курс. СПб: «Питер», 2001.

27. Дьяконов В.П, Круглов В.Г. Математические пакеты расширения Mathlab. Спец. справочник. СПб: "Питер", 2001.

28. Жавнер B.JI. Исследование качества работы манипуляционных роботов при выполнении рабочих операций со связанными объектами В кн.: Всесоюзное совещание по проблеме «Современные методы синтеза машин-автоматов и их систем». Тамбов. 1981.

29. Жавнер B.JI. Система управления манипуляционными роботами с вращательными парами. Тезисы докладов Второго Всесоюзного съезда по теории машин и механизмов. Киев: Наукова думка. 1982.

30. Жавнер B.J1., Зенкевич С.П. Исполнительные механизмы манипуляторов в виде шарнирных ферм переменной конфигурации. В кн.: Интенсификация процессов и оборудования пищевых производств, Д., ЛТИХП, 1983.

31. Жавнер В.Д., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. М.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1975.

32. Иваненко И.Б., Радченко Г.Ф. Механика промышленных роботов. Киев: Общ-во «Знание», 1981.

33. Иванов А.А. Гибкие производственные системы-в приборостроении. М.: Машиностроение, 1988.

34. Кинематика, динамика и точность механизмов. Справочник. Под ред. Крейнина Г.В. М.: Машиностроение, 1984.

35. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории. М.: Наука, 1985.

36. Коловский М.З., Слоущ А.В. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988.

37. Колпашников С.Н., Челпанов И.Б. Нормирование точностных характеристик промышленных роботов при комплексной стандартизации их испытаний // Стандарты и качество. 1986. N 3.

38. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л. , Тывес Л.И. Методика расчета быстродействующих роботов с рекуперацией механической энергии. Вкн.: Механизация и автоматизация ручного труда: Материалы семинара. М., 1984.

39. Кочетков А.В., Челпанов И.Б., Бржозовский Б.М. Динамика промышленных роботов. Изд. СГТУ: Саратов, 1999.

40. Кошкин JI.H. Роторные и роторно-конвейерные линии. М.: Машиностроение, 1986.

41. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1981.

42. Крутенко В.Л., Акинфиев Т.С., Бабицкий В.И. Манипуляционные системы резонансного типа // Машиноведение, 1982, № 3.'

43. Кудрявцев Е.М. Mathcad 2000. М.: ДМК-Пресс, 2001.

44. Курс теоретической механики. //Под ред. К.С.Колесникова. М.: изд. МГУ им. Н.Э.Баумана, 2000.

45. Лазарев Ю.Ф. Mathlab 5Х. СПб: «bhv», 2000.

46. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.; Наука, 1979.

47. Маркеев А.П. Теоретическая механика. М. «ЧеРо», 1999.

48. Манипуляционные системы роботов/ Под ред. А.И.Корендясева. М.: Машиностроение, 1989.

49. Мархадаев Б.Е., Никифоров С.О. Точностные модели промышленных роботов. Улан-Удэ, СО РАН, 1998.

50. Матросов А.С. Maple 6. Решение задач высшей математики и механики. СПб: «bhv», 2001.

51. Механика машин.// Под ред. Г.А.Смирнова. М.: Высшая школа, 1996.

52. Механика промышленных роботов. В трех книгах./ Под ред. К.В.Фролова и Е.И.Воробьева. М.: Высшая школа, 1988.

53. Механические системы вакуумно-космических роботов и манипуляторов. Теория, расчет, проектирование, применение. Учебное пособие для вузов/ Под ред. Н.В.Василенко и К.Н.Явленского. Красноярск, МГП «РАСКО», 1998.

54. Мохамед Э.А., Смольников Б.А. Свободное движение шарнирной связки двух тел // Изв. АН СССР, МТТ. 1987, N 5.

55. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Идентификация и выбор компоновочных структур быстродействующих циклоидальных манипуляторов // Вестник машиностроения. N 10, 1990.

56. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Топология траекторий быстродействующих циклоидальных манипуляторов / Сб. докл. Всероссийск. науч. техн. конф. "Роль геометрии в искусств, интеллекте и САПР". Улан-Удэ, РИО ВСГТУ, 1996.

57. Никифоров И.К., Очиров В.Д., Никифоров С.О. Кинематический анализ циклоидального манипулятора с применением АСПРОМ // Тезисы докладов конференции ВСТИ. Улан-Удэ. 1992.

58. Никифоров С.О. Исполнительный механизм робота-манипулятора// Микропроцессорные системы управления роботами. Иркутск, 1984

59. Никифоров С.О. К методике расчета шарнирных циклоидальных манипуляторов // Вестник машиностроения. N 3, 1987.

60. Никифоров С.О. Циклоидальные манипуляторы: основы теории. Докторская диссертация. СПбГТУ, 1999.

61. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Вероятностная оптимизация конфигурации манипулятора для заданного конечного положения захватного устройства //Вестник машиностроения, N 4, 1988.

62. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е., Махов С.Ф. Методы расчета точностных характеристик промышленных роботов. Препринт ИЕН СО АН СССР, 1989,

63. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е., Хозонхоиова Д.Д., Реализация компоновочных структур и управление роторными манипуляторами.// Автоматизированные системы контроля и управления на транспорте. Иркутск: ИрИ-ИТ, Вып 5

64. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Алгоритм формирования точностных показателей промышленных роботов.// Вестник машиностроения, 2001, № 4, 2001.

65. Никифоров С.О., Хозонхонова Д.Д., Мархадаев Б.Е., Кочева Т.В. Роторные мехатронные устройства. Улан-Удэ, Изд-во БГУ, 1999.

66. Никифоров С.О., Челпанов И.Б., Мархадаев Б.Е., Хозонхонова Д.Д., Никифоров Б.С. Циклоидальные манипуляторы: новые схемы и новые задачи. В сб. материалов междунар. Конференции «Проблемы механики современных машин». Улан-Удэ, 2000.

67. Никифоров С.О., Челпанов И.Б., Слепнев В.В. Быстродействующие циклоидальные манипуляторы. Монография. Улан-Удэ, БИЕН СО РАН, 1996.

68. Очегов В.Ф. Mathcad 8 PRO для студентов и инженеров. М.: «КомпьютерПресс», 1999.

69. Пеньков В.Б. Механика манипуляционных систем. Тула: изд. ТПИ, 1990.

70. Петров Б.А. Манипуляторы. М.: Машиностроение, 1984.

71. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: введение в специальность. Учебник для вузов. М.: ВШ. 1990.

72. Потемкин В.Г. Система инженерных и научных расчетов Mathlab 5.Х. МММ.: «Диалог-МИФИ», 2000.

73. Прейс В.В. Технологические роторные машины. М. Машиностроение, 1986.

74. Проектирование и разработка промышленных роботов./.Под ред. П.Н.Белянина и Я.А.Шифрина. М.: Машиностроение, 1989.

75. Райнес Я.К., Слиеде П.Б., Янсон А.Я. Расчет и проектирование циклоидальных манипуляторов // Тезисы докл. Ш Всес. совегц. по робототехническим системам, ч. 4. Воронеж, 1984.

76. Робототехническая линия PTJI-1 для обработки основания стиральной машины "Белка-10"// Информационный листок БурЦНТИ, № III-85.

77. Рыжиков Ю.И. Решение научно-технических задач на персональном компьютере. СПб: "Корона-принт", 2000.

78. Слепнев В.В., Никифоров С.О., Сумкин А.Г., Мархадаев Б.Е. Методы регулирования длительности выстоя циклоидальных роботов // Тезисы докл. науч. конф. ВСТИ. Улан-Удэ, 1989.

79. Слюсарев А.Н., Малахов М.В., Нейбергер Н.А, Механические системы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1992.

80. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991.

81. Спиваковский А.О., Дьячков В.К. Транспортирующие машины. М.: Машиностроение, 1983.

82. Сумкин А.Г., Слепнев В.В., Никифоров С.О. Робототехнологическая линия сборки корпуса подшипника.// Механизация и автоматизация производства. 1989, N 12.

83. Тахвелидзе Д.Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов манипуляционных роботов. Тбилиси: Изд-во ун-та, 1984.

84. Хозонхонова Д.Д. Исследование модернизированных циклоидальных манипуляторов и их устройств. Кандидатская диссертация. СПбГТУ, 2000.

85. Хозонхонова Д.Д., Никифоров М.О., Челпанов И.Б. Компоновочные структуры циклоидальных манипуляторов с расширенными функциональнымивозможностями.// Материалы конференций посвященных 5-летию Бурятского госуниверситета. Улан-Удэ: Изд-во БГУ, 2000.

86. Хозонхонова Д.Д., Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Инвариантность движений схвата роторных манипуляторов с расширенными функциональными свойствами.// Автоматизированные системы управления и контроля на транспорте. Иркутск: ИрИИТ, 2000. Вып. 4.

87. Хозонхонова Д.Д., Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е., Кочева Т.В. Роторные мехатронные устройства. Улан-Удэ: Изд-во БГУ, 1999.

88. Хозонхонова Д.Д., Никифоров С.О., Хитерхеева Н.С. Манипуляционные системы. Улан-Удэ: Изд-во БГУ, 2000.

89. Цывильский В.Л. Теоретическая механика. М.: Высшая школа, 2001.

90. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. СПб: «Политехника», 2001

91. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд., 1989.

92. Челпанов И.Б., Бржозовский Б.М., Кочетков А.В., Колпашников С.Н. Стандартизация и испытание промышленных роботов. Изд. СГТУ, Саратов, 1998.

93. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Проблемы метрологического обеспечения испытаний промышленных роботов и гибких производственных систем // Стандарты и качество, 1986. N 1.

94. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы. М.: Наука, 1989.119

95. Юдовский И.Д. Рекуперативный маховичный привод для непрограммируемых автоматических манипуляторов // Вестник машиностроения, 1985 №4.

96. Юревич Е.И. Робототехника. Учебное пособие. СПб: изд. СПбГТУ, 2001.