автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Исследование модернизированных циклоидальных манипуляторов и их устройств

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. БАЗОВЫЕ СХЕМЫ ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ И ИХ ИССЛЕДОВАНИЕ.

1.1. Основные геометрические соотношения для двухзвенного циклоидального механизма.

1.2. Геометрические соотношения для циклоидального механизма с варьированными параметрами.

1.3. Кинематические соотношения для механизма циклоидального манипулятора.

1.4. Динамические нагрузки на захватное устройство, шарниры и звенья манипулятора.

1.5. Учет конечности размеров переносимого объекта.

ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ГЕОМЕТРИИ МЕХАНИЗМОВ МОДЕРНИЗИРОВАННЫХ ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.

2.1. Качественное описание новых схем циклоидальных манипуляторов и их свойств.

2.2. Геометрический и кинематический анализ циклоидального манипулятора с выдвижной и шарнирной рукой.

13. Задание и регулирование интервалов выстоя при размыкании и замыкании кинематических цепей циклоидальных манипуляторов.

ГЛАВА 3. ЗАДАЧИ ЗАХВАТЫВАНИЯ ОБЪЕКТОВ ЗАХВАТНЫМИ УСТРОЙСТВАМИ ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.

3.1 Общая характеристика специфики задач механики захватывания и переноса объектов циклоидальными манипуляторами.

3.2 Захватывание с помощью механических схватов.

3.3 Задачи механики при захватывании объекта с помощью захватного устройства дистанционного действия.

ГЛАВА 4. ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ ЦИКЛОИДАЛЬНЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.

4.1 Динамика двухзвенного циклоидального манипулятора с жесткими звеньями и с одним приводом.

4.2 Динамика двухзвенного циклоидального манипулятора с жесткими звеньями и с двумя приводами.

4.3 Динамика двухзвенного циклоидального манипулятора с выдвижной рукой и с одним приводом.

4.4 О приближенном учете упругой податливости механизма в шарнирах.

4.5 Способы автоматического управления циклоидальными манипуляторами.

4.6 Экспериментальное исследование циклоидального манипулятора.

Данная диссертационная работа продолжает цикл теоретических и экспериментальных научных исследований в области робототехники, выполнявшихся в течение двух десятков лет в Бурятском институте естественных наук Сибирского отделения АН СССР (в последние годы БИЕН СО РАН) под руководством д.т.н. С.О.Никифорова. Признание значительного вклада этого коллектива в развитие отечественной робототехники выразилось в частности, в том, что БИЕН был включен в ряд общесоюзных программ по робототехнике.

За прошедшие полтора-два десятка лет вместо первоначально широкого спектра видов и разнообразия типажа промышленных роботов оказались жизнеспособными немногие группы, имеющие свои вполне определенные специфические признаки, роботы этих групп существенно различаются назначением и областями применения.

Первая, высшая группа включает манипуляционные роботы, от которых требуется высокий уровень универсальности, максимально широкие манипуляционные возможности, гибкость, адаптивность по отношению к возможным изменениям условий работы и, возможно, признаки интеллекта. Такие роботы имеют сложные механизмы манипуляторов с большим числом степеней подвижности, развитые сенсорные системы, часто со средствами технического зрения и оснащенные развитым программным обеспечением, совершенные компьютерные устройства управления, в которых часто реализуются новые принципы, вплоть до искусственного интеллекта. Нередко для таких роботов практически отсутствуют жесткие ограничения по стоимости, они обычно очень дороги, проектируются под уникальные задачи, изготавливаются мелкими сериями и предназначаются для выполнения особо ответственных задач там, где без них обойтись нельзя. К их числу относятся роботы, предназначенные для работы в экстремальных условиях (в космосе, на поверхностях небесных тел, под водой),а также в некоторых прецизионных производствах, в частности, автоматы для монтажа миниатюрных элементов на печатные платы в микроэлектронике.

Вторая, низшая группа включает максимально простые по конструкции, дешевые роботы с цикловым программным управлением, предназначенные или для самостоятельного выполнения единообразных, достаточно простых технологических операций, или, чаще, для обслуживания быстродействующего технологического оборудования. Непосредственными предшественниками таких роботов являются автооператоры, достаточно широко распространенные до начала эры робототехники. Профессиональная пригодность таких роботов в значительной мере определяется способностью работы в невозможном для человека высоком темпе с тем, чтобы в максимальной степени использовать технологические возможности обслуживаемого быстродействующего технологического оборудования.

В существенном повышении быстродействия для роботов второй группы заключается основная проблема. При традиционном принципе построения манипуляторов промышленных роботов с цикловым программным управлением все степени подвижности имеют свои собственные приводы с самостоятельными двигателями и передачами, причем при выполнении программных движений на каждом этапе двигатели включаются и разгоняют подвижные части механизмов, а затем приводы тормозятся перед заданными точками позиционирования. В таких условиях представляет серьезные трудности уменьшение времени выполнения даже самых простых циклов до значений, меньших трех-четырех секунд, или повышение средних скоростей свыше одного метра в секунду. Проведенные исследования показали, что при любых типах приводов даже небольшое улучшение показателей быстродействия по сравнению с этими величинами требует недопустимо большого увеличения мощностей двигателей приводов.

Различными коллективами ученых и конструкторов ( в Москве - под руководством В.И. Бабицкого, в Киеве - под руководством И.Д. Юдовского) были предложены и частично реализованы разные способы значительного повышения быстродействия манипуляторов, предназначенных для воспроизведения простых движений в быстром темпе. В их числе - введение в механизмы энергетических рекуператоров, средств запасания энергии во время выстоя или преобразования энергии [39]. Манипуляторы с вращательными парами были были подробно исследованы B.JI. Жавнером и его сотрудниками [24-25].

Теоретические исследования и исследования на макетах и экспериментальных образцах показали, что данные методы действительно дают возможность сокращать времена циклов в несколько раз. Однако ни один из этих и иных способов не свободен от серьезных недостатков и поэтому не является универсальным.

В лаборатории робототехники БИЕН СО РАН в течение многих лет прорабатывался другой путь принципиального и технического решения проблемы значительного повышения быстродействия манипуляторов с цикловым программным управлением, основанный на построении механизмов, в которых ведущие звенья, приводимые в движение роторами электродвигателей, вращаются равномерно, а выходные звенья механизмов передачи задают рабочему органу движения по траекториям, удовлетворяющим поставленным ограничениям, с мгновенными остановками в заданных точках позиционирования. Такие манипуляторы принято называть роторными.

Проще всего этот принцип реализуется в плоских механизмах, в которых производится сложение двух равномерных вращений вокруг параллельных осей, при этом траектории, воспроизводимые рабочими органами, относятся к классу циклоид, поэтому такие роторные манипуляторы называются циклоидальными.

Возможности значительного повышения быстродействия таких манипуляторов обусловлены тем, что их двигатели не останавливаются и не реверсируются, а сокращение времени цикла достигается просто увеличением постоянных угловых скоростей Реализация подобной идеи приведения в движение от одного двигателя означает частичный возврат к принципам построения узко специализированных механизмов с одной степенью подвижности, но способных воспроизводить движения по заданным, иногда довольно сложным траекториям с заданными законами изменения перемещений и скоростей.

Теоретической основой проектирования подобных механических систем является классическая теория синтеза механизмов, основы которой заложены еще в прошлом веке, но наиболее полно отражены в трудах И.И.Артоболевского и его научной школы [10]. В настоящее время эта теория продолжает развиваться и вышла на новый уровень в связи с развитием компьютерных методов автоматизированного проектирования.

Однако рассматриваемые в диссертации циклоидальные манипуляторы новых поколений в общем случае не являются классическими циклическими механизмами, лишь в самых простых вариантах они представляют собой механизмы с одной степенью подвижности и с одним нерегулируемым приводом. Циклоидальные манипуляторы, как правило, должны сохранять обязательные и типовые для роботов свойства переналаживаемости, программируемое™ и адаптивности, что требует усложнения, а иногда и изменения во время движения структур и кинематических схем механизмов, использования нескольких приводов и систем автоматического управления. В этом плане научным консультантом данной работы д.т.н. С.О.Никифоровым была предложена серия усовершенствований, подлежащих серьезному и многостороннему анализу.

Усложнение кинематических схем, введение нескольких регулируемых приводов, значительное увеличение динамических нагрузок при сохранении высоких требований к точности и надежности выполнения технологических и вспомогательных операций требует проведения целого комплекса системных и целенаправленных научных исследований. Поэтому тема диссертации, посвященной решению ряда задач создания, расчета и проектирования таких быстродействующих, надежных и относительно недорогих циклоидальных манипуляторов новых поколений, представляется актуальной.

Диссертационная работа продолжает цикл исследований, проведенных в соответствии с Координационным планом научно-исследовательских работ АН СССР "Проблемы механики и управления в робототехнических системах и автоматизированных производствах" (шифр 1.11.3), а также по специальной теме "Исследование и разработка быстродействующих циклоидальных манипуляторов", утвержденной Постановлениями ГКНТ И 108 от 20.04.87 и ОФМТН Президиума АН СССР И 11000-194-1216 от 05.12.85.

Основной целью диссертации является разработка и исследование механики целого семейства быстродействующих циклоидальных манипуляторов, работающих на принципе сложения равномерных вращений, но выполненных по новым схемам, разностороннее исследование геометрии, кинематики и динамики этих манипуляторов.

В соответствии со сформулированной целью в диссертации поставлены следующие основные задачи.

1. Изучение свойств траекторий центра рабочего органа в рабочей зоне для базовых циклоидальных механизмов при номинальных и варьированных значениях параметров, при равномерном вращении звеньев, исследование законов изменения скоростей и ускорений.

2. Исследование распределения кинематических величин по объему переносимого объекта.

3. Разработка способов модернизации, целенаправленного изменения базовых циклоидальных механизмов, получения поступательных и радиальных перемещений переносимых объектов, обеспечения лучших условий захватывания объектов.

4. Обоснование принципа безударного размыкания и замыкания в определенные моменты времени и в определенной точке кинематической цепи циклоидальных манипуляторов для получения выстоя на конечное время.

5. Исследование механических и иных захватных устройств, способных работать с механизмами быстродействующих циклоидальных манипуляторов, обеспечивающих захватывание объекта в процессе движения за достаточно малые интервалы времени вблизи точек возврата, надежно удерживающих переносимый объект на всех фазах переноса.

6. Анализ динамики механизмов быстродействующих циклоидальных манипуляторов с жесткими звеньями с целью определения неравномерности вращающих моментов или угловых скоростей.

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Применение быстродействующих циклоидальных манипуляторов в производственных системах для обслуживания быстродействующего технологического оборудования при определенных ограничениях на его расстановку является перспективным.

2. Анализ геометрии циклоидальных траекторий, реализуемых с помощью простых механизмов различной структуры, приводимых в движение двигателями постоянной угловой скорости, дает возможность получать траектории, которые можно считать базовыми для манипуляторов рассматриваемого типа.

3. Быстродействующие циклоидальные манипуляторы следует оснащать захватными устройствами, обеспечивающими надежное захватывание во время движения вблизи точек возврата без остановок в заданных точках позиционирования, в диссертации сформулированы конкретные рекомендации по выбору схем и параметров таких захватных устройств.

4. В циклоидальных манипуляторах выстой в точках позиционирования на конечное время можно получать за счет размыкания кинематических цепей, причем при правильном и обоснованном в диссертации выборе точек и моментов размыкания остановка и начало движения осуществляются без ударов.

5. При достаточно больших угловых скоростях вращения звеньев, т.е. при малых временах циклов становятся существенными динамические эффекты, обусловленные различными факторами, предложенные упрощения расчетной математической модели позволяет получать достаточно просто соответствующие оценки.

Научная новизна заключается в следующем.

1. Показано, что на базе роторных механизмов за счет усложнения кинематических схем, введения различных видов передач и использования управляемых приводов молено создать целую группу, новый класс манипуляторов, способных работать в быстром темпе и воспроизводить различные законы движения, в том числе и с длительным выстоем.

2. Построены математические модели динамики манипуляторов рассматриваемого типа с учетом особенностей механизмов передач и упругости подвижных соединений звеньев.

3. Сформулированы и решены задачи обеспечения правильного и надежного захватывания объекта для манипуляторов, работающих без выстоя в заданных точках позиционирования, когда в этих точках происходит только мгновенная остановка.

4. Сформулированы требования к системам автоматического управления приводами и синтезированы законы управления, при которых могут быть выполнены требования по точности и удовлетворены ограничения на траектории.

В результате предложены и обоснованы новые схемы, сформулированы и решены новые задачи, возникшие в процессах расчета и проектирования быстродействующих циклоидальных манипуляторов. Перспективность создания быстродействующих роторных манипуляторов подтверждена результатами математического моделирования и экспериментальных исследований.

Манипуляторы, предназначенные для обслуживания прессового оборудования, использованы на автоматизированных участках изготовления деталей, сверления смазочного отверстия и сборки из пяти деталей узла стиральной машины "Белка-10-М" на У-УАПО (г. Улан-Удэ). Использование и внедрение результатов диссертации подтверждается официально оформленным актом.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений.

Выводы по главе 4.

1. Применительно к циклоидальным манипуляторам имеет смысл решение как прямых, так и обратных задач динамики, результат решения прямой задачи определяет изменения вращающих моментов, необходимые для поддержания постоянных угловых скоростей, результат решения обратной задачи - колебания угловой скорости при постоянных моментах.

2. При составлении и решении уравнений динамики следует учитывать, каким образом приводятся в движение звенья, от одного или от двух приводов, результаты существенно зависят от этого фактора.

3. Полученные формулы для показателей неравномерности по угловым скоростям или моментам позволяют оценить влияние геометрических факторов и распределений масс механизма манипулятора.

4. При определении погрешностей, обусловленных упругостью в шарнирах учитывается суммарный эффект механических деформаций и податливости привода по нагрузке.

5. При выполнении полученного условия на низшую собственную частоту оказывается возможным использовать для расчета дополнительных погрешностей квазистатический подход и рассчитывать их по формулам для статических упругих перемещений.

6. При цикловом управлении оборудованием в большинстве случаев могут быть использованы неуправляемые приводы; при жесткой привязке циклов ко времени необходима стабилизация угловой скорости.

7. Экспериментальные лабораторные исследования подтвердили работоспособность и удовлетворительное качество испытанного макета.

8. Опытная эксплуатация циклоидальных манипуляторов на ряде производств показала, что циклоидальные манипуляторы оказываются работоспособными, их эксплуатационные показатели в целом соответствуют расчетным.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные положения, выводы и конкретные результаты работы могут быть сформулированы следующим образом.

1. Базовый циклоидальный механизм, который проще всего реализуется в виде шарнирного двухзвенника, позволяет воспроизводить гипоциклоиды, траектории с мгновенными остановками при максимальном вылете.

2. Важнейшим достоинством циклоидальных манипуляторов является возможность привода от синхронизируемых двигателей,, роторы которых вращаются с постоянными скоростями, при этом сокращение времени цикла достигается только за счет увеличения скоростей.

3. Наряду с «идеальными» циклоидальными движениями необходимо рассматривать близкие к ним движения, получающиеся при варьировании всех параметров^ траектории и параметры движения вблизи точек мгновенной остановки целесообразно рассчитывать по формулам, полученным разложением в степенные ряды.

4. Значительный интерес представляет распределение скоростей по объему переносимого объекта, в некоторых случаях неравномерность распределения скоростей вблизи точек мгновенной остановки можно активно использовать.

5. Основной путь расширения возможностей и удовлетворения дополнительным требованиям заключается в усложнении механизмов манипуляторов путем введения дополнительным звеньев^ в диссертации предложена и проанализирована совокупность соответствующих схемных решений.

6. Радиальная ориентация захватного устройства проще всего достигается введением дополнительного выдвижного звена с кулисой («руки»), то же звено может использовано для преобразования эпициклоиды в траекторию, подобную гипоциклоиде.

7. Эффектным средством повышения производительности является увеличение числа «рук», в главе описано несколько вариантов реализации этой идеи.

8. Конечность времени выстоя в точках позиционирования может быть получена за счет размыкания и замыкания кинематической цепи в моменты обращения в нуль скоростей, и сил взаимодействия, тогда размыкание и замыкание осуществляется безударно.

9. Для надежного захватывания объектов при отсутствии длительного выстоя и при изменении угловой ориентации объекта целесообразно использовать пассивные механические схваты, схемы которых приведены в третьей главе.

10.Для захватывания плоских объектов возможно применение захватных устройств, создающих силу притяжения на расстояние (вакуумных, электромагнитных); при кратковременных этапах захватывания валены динамические эффекты, которые могут быть выявлены на предложенной математической модели.

11.Полученные из уравнений динамики формулы для показателей неравномерности по угловым скоростям или моментам позволяют оценить влияние геометрических факторов и распределений масс механизма манипулятора.

12.При определении погрешностей, обусловленных упругостью в шарнирах учитывается суммарный эффект механических деформаций и податливости привода по нагрузке.

13.При цикловом управлении оборудованием в большинстве случаев могут быть использованы неуправляемые приводы; лишь при жесткой привязке циклов ко времени необходима стабилизация угловой скорости.

14. Экспериментальные лабораторные исследования подтвердили работоспособность и удовлетворительное качество испытанного макета; опытная эксплуатация циклоидальных манипуляторов на ряде производств показала, что эксплуатационные показатели циклоидальных манипуляторов близки расчетным.

Российская Академия Наук

Сибирское отделение

Бурятский институт естественных наук аю инженер

-"С. Б. Соломин март 1995г.

АКТ ЗНЕЛРЕНИЯ

В Улан-Удэнском авиационном производственном объединении СУ-УАПО) на участке производства товаров народного потребления с 1963 по 1990гг.внедрены НИР и ОКР Бурятского инсти

- на основе комплексного анализа конструкции стиральной машины (СМ) "Белка 10-М" выявлены объекты роботизации;

- осуществлена проработка 29 видов роботизированных производств iPIK и РТЛ) по изготовлению узлов СМ: иъ них разработаны и внедрены: FTK-7 -для сверления отверстия в корпус- подшипникового узла активатора);

РТЛ-Г; (для сборки трубчатого болта активатора): РТЛ-5 (для сборки подшипникового узла насоса):

РТК-23 (для штамповки крупногабаритных листовых деталей); циклоидальный манипулятор.

Разработки выполнены группой в составе: Никифорова С.О. Слепнева Б.Б. .Сумкина А.Г. .Мархадаева Б.Е. и др. Сухарный эффект от -внедрения в ценах :995 года составляет 220 миллионов рублей. Достигнут социальный аффект за счет автоматизации трудоемкого ручного труда,повышения безопасности, улучшения характера и условий труда.

•Замечание: акт не является основанием для финансовых расчетута естественных наук: 1 астсялий акт составлен iМ марта 1995г.

От БИЕН СО РАН •".н.с. ,к. т. н.

От У-УАПО

Ч i\"j

0. Ниг:исоо'оь

1. А.с. № 1108022 (СССР). Устройство для вычерчивания циклоидальных кривых./ В.В. Слепнев, Ю.Ф. Мухопад, С.О. Никифоров и др. Опубл. 15.08.84. Бюл. №30

2. А.с. № 1266759 (СССР). Устройство для воспроизведения кривых в полярной системе координат/ А.Г. Сумкин, С.О. Никифоров, В.В. Павлов. Опубл. 30.10.86. Бюл. №40

3. А.с. № 1418071 (СССР). Устройство для вычерчивания циклоидальных кривых/ В.В. Слепнев, Ю.Ф. Мухопад, С.О. Никифоров и др. Опубл. 23.08.88. Бюл. N31.

4. А.с. № 426093 (СССР) Механизм планетарного типа / B.JI. Жавнер, Е.И. Трояновский. Опубл. В Б.И., 1974, № 10.

5. А.с. № 538171 (СССР). Направляющий механизм / B.JI. Жавнер, В.И. Соснушкин. Опубл. В Б.И., 1976, № 45.

6. А.с. № 629087 (СССР). Устройство для вычерчивания циклоидальных кривых. Опубл.25.10.78. Бюл. N 39.

7. Абрамов В.Н. Использованные циклоиды при синтезе механизмов // Сб. "Межвузовск. сб. науч. трудов" Всес. заочн. машиностр. ин-т, 1983, - N 17.

8. Алексеев А.А., Челпанов И.Б. Управление движениями робота-манипулятора при воспроизведении орнамента. В сб.: Динамика и прочность машин./Труды ЛПИ. N 386.

9. Ананьева Е.Г., Добрынин С.А., Фельдман М.С. Определение динамических характеристик робота-манипулятора с помощью ЭЦВМ. -В кн.: Исследование динамических систем на ЭВМ. М.: Наука, 1982.

10. Ю.Артоболевский И.И. Теория механизмов для образования плоских кривых.

11. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов. -М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит. 1986.

12. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высш. шк, 1986.

13. Вейц B.JI., Кочура А.Е., Царев Г.В. Расчет механических систем приводов с зазорами. М.: Машиностроение, 1979.

14. Волгарев A.JI., Бурдаков С.Ф., Катковник В.Я., Полянский В.А. Математические модели динамики и точность робота ТУР-10 при движении на низких скоростях// Труды/ Ленингр. политехи, ин-т. 1988. -N428.

15. Волков А.Н., Гончаров Б.Н., Дьяченко В.А., Клюкин В.Ю. Целевые механизмы автоматов. Учебн. пособие. Л.:ЛПИ, 1988.

16. Вяххи К.Э., Иовлев В.Ю., Мареев А.Г. Использование приведенных податливостей звеньев для анализа жесткостных свойств манипулятора. Ленингр. политехи, ин-т. Л., 1988. 14 с. (Рукопись деп. в ВИНИТИ 22.08.88, N 6689-888).

17. Гнеденко Б.В. Курс теории вероятностей. "Наука", 1967.

18. Грейшерик B.C., Фельдман M.C. Исследование динамической точности позиционирования робота. // сб. "Автоматиз. эксперим. в динам, машин." М., 1987.

19. Ефанов О.Б., Кушнир В.В., Павлов Ю.Н., Райнес Я.К., Янсон Н.Я. Разработка и внедрение роторных роботов // Механизация и автоматизация производства. -N 1, 1987.

20. Жавнер B.JI. Исследование качества работы манипуляционных роботов при выполнении рабочих операций со связанными объектами В кн. : Всесоюзное совещание по проблеме «Современные методы синтеза машин-автоматов и их систем». Тамбов.1981.

21. Жавнер B.JI. Система управления манипуляционными роботами с вращательными парами. Тезисы докладов Второго Всесоюзного съезда по теории машин и механизмов. Киев: Науково думка. 1982.

22. Жавнер B.JI., Зенкевич С.П. Исполнительные механизмы манипуляторов в виде шарнирных ферм переменной конфигурации. В кн.: Интенсификация процессов и оборудования пищевых производств, JI., ЛТИХП, 1983.

23. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. М.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1975.

24. Зеленский В.Б., Изюмский В.П., Даниленко Л.С. Динамические ошибки манипулятора антропоморфного типа// Теория механизмов и машин (Харьков), 1985, N38.

25. Иовлев В.Ю., Смольников Б.А. Исследование колебательных свойств двухзвенного манипулятора. // Робототехника. 1977.

26. Иовлев В.Ю., Коршунов А.Н., Корытко О.Б., Смольников Б.А. Исследование влияния конфигурации манипулятора на ошибки позиционирования схвата //Робототехника. Л.: ЛПИ, 1979.

27. К.Фу, Р. Гонсалес, К. Ли //Робототехника Пер.с англ. М., "Мир", 1989, 624 с.

28. Кинематика, динамика и точность механизмов. Справочник.Под ред. Крейнина Г.В. М.: Машиностроение, 1984.

29. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории. М.: Наука, 1985.

30. КобринскийА.А. О механических свойствах манипуляционных систем // ДАН СССР. 1978. - Т. 241. - N 4.

31. Коловский М.З. О точности механизмов промышленных роботов //Изв. вузов. Технология легкой промышленности. Т. 29, N 1, 1986. с. 109-114.

32. Коловский М.З., Слоуш А.В. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988.

33. Колпашников С.Н., Челпанов И.Б. Нормирование точностных характеристик промышленных роботов при комплексной стандартизации их испытаний // Стандарты и качество. 1986. N 3.

34. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Концепция динамической развязки движений в робототехнических системах// Пробл. машиностр. и автоматиз., 1987, N 15. (Москва, Будапешт).

35. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. и др. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989.

36. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л. , Тывес Л.И. Методика расчета быстродействующих роботов с рекуперацией механической энергии. В кн.: Механизация и автоматизация ручного труда: Материалы семинара. М., 1984.

37. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Особенности построения кинематических схем автоматических манипуляторов // Станки и инструмент, 1981, N 2.

38. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: "Наука".

39. Кочева Т.В., Челпанов И.Б., Баторова Е.А., Никифоров С.О., Аюшеева А.О. Орнаментирование. Традиции и современность. // Препринт Изд-во БНЦ СО РАН Улан-Удэ, 1999.

40. Кошкин Л.Н. Роторные и роторно-конвейерные линии. М.: Магиностроение, 1986.

41. Кравченко Н.Ф., Кононов В.А. О погрешности позиционирования манипуляторов промышленных роботов // Вестник машиностроения, 1989, N2.

42. Крутенко B.JL, Акинфиев Т.С., Бабицкий В.И. Манипуляционные системы резонансного типа // Машиноведение, 1982

43. Лошкарев В.М., Колобаев Л.И., Тверитинов Д.И. Математическая модель манипулятора с учетом податливости звеньев// Изв. вузов. Машиностроение. 1989. -N 1.

44. Лойцанский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. М.: Изд-во Техн.-теор. лит-ра, 1955.

45. Мархадаев Б.Е., Никифоров С.О. Влияние двигательной избыточности на точностные показатели промышленных роботов // Иссл-я молодых научных сотрудников ИЕН СО АН СССР. Тез. докл. научн. конф. Улан-Удэ, 1989.

46. Мархадаев Б.Е., Никифоров С.О. О влиянии "метрики" на точностные показатели манипуляционных систем // Преприн БНЦ СО РАН, Улан-Удэ, 1997.

47. Мархадаев Б.Е., Никифоров С.О. Точностные модели промышленных роботов. Улан-Удэ, монография, СО РАН, 1998.

48. Мохамед Э.А., Смольников Б.А. Свободное движение шарнирной связки двух тел // МТТ. 1987. - N 5.

49. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Идентификация и выбор компоновочных структур быстродействующих циклоидальных манипуляторов // Вестник машиностроения. -N 10, 1990.

50. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Топология траекторий быстродействующих циклоидальных манипуляторов / Сб. докл. Всероссийск. науч. техн.конф. "Роль геометрии в искусств, интеллекте и САПР". Улан-Удэ, РИО ВСГТУ, 1996.

51. Никифоров С.О., Смольников Б.А. Оптимизация параметров трехзвенного манипулятора // Робототехника. 1976.

52. Никифоров И.К., Очиров В.Д., Никифоров С.О. Кинематический анализ циклоидального манипулятора с применением АСПРОМ // Тезисы докладов конференции ВСТИ. Улан-Удэ. 1992.

53. Никифоров С.О. Исполнительный механизм робота-манипулятора// Микропроцессорные системы управления роботами. Иркутск, 1984

54. Никифоров С.О. К методике расчета шарнирных циклоидальных манипуляторов // Вестник машиностроения. N 3, 1987.

55. Никифоров С.О., Белоколодов Н.М., Мархадаев Б.Е. Точностные свойства промышленных роботов с однозвенным телескопическим исполнительным механизмом. Деп. ВНИИТЭМР. 1985. N 398 МШ.

56. Никифоров С.О., Буинов А.Н., Мархадаев Б.Е., Норбоев Ч.Н. О получении сложных профилей произвольного контура // Препринт Ин-та естественных наук БФ СО АН СССР. Улан-Удэ, 1983.

57. Никифоров С.О., Кочева Т.В., Очиров В.Д. Анализ и параметрический синтез механизмов для машинного орнаментирования изделий. / Тез. 2 междун. конф. "Механизмы переменной структуры и вибрационные машины", Бишкек, 1995

58. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Вероятностная оптимизация конфигурации манипулятора для заданного конечного положения захватного устройства //Вестник машиностроения, N 4, 1988.

59. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Информационное точностное моделирование промышленных роботов // Автоматизированные системы контроля и управления на транспорте. Вып. 4. Иркутск , 1998.

60. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Точностные модели промышленных роботов // Вестник машиностроения. 1989, N 6

61. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е., Махов С.Ф. Методы расчета точностных характеристик промышленных роботов. Препринт ИЕН СО АН СССР, 1989,

62. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е., Сумкин А.Г. Экстремальные свойства стационарных движений двухшарнирного манипулятора // Изв. СО АН СССР. 1985. - N 6. - Вып. 3. Сер. техн. наук.

63. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е., Хозонхонова Д.Д., Реализация компоновочных структур и управление роторными манипуляторами.// Автоматизированные системы контроля и управления на транспорте. Иркутск: ИрИИТ, Вып 5

64. Никифоров С.О., Смольников Б.А. Анализ динамических характеристик плоского многозвенного механизма // Проблемы прочности, надежности и долговечности элементов машин и металлорежущего инструмента. Улан-Удэ - 1974. - Вып. 1.

65. Никифоров С.О., Хозонхонова Д.Д., Мархадаев Б.Е., Кочева Т.В. Роторные мехатронные устройства. Улан-Удэ, Изд-во БГУ, 1999.

66. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич C.JI. Манипуляционные роботы: динамики и алгоритмы. М.: Наука, 1978.

67. Прейс В.В. Технологические роторные машины. М. Машиностроение, 1986.

68. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с англ./Асаи К., Кигами С., Кодзима Т. и др. М.: Мир, 1987.

69. Райнес Я.К., Слиеде П.Б., Янсон А.Я. Расчет и проектирование циклоидальных манипуляторов // Тезисы докл. Ш Всес. совещ. по робототехническим системам, ч. 4. Воронеж, 1984.

70. Рашхен Х.Ф. Некоторые особенности проектирования механических передач промышленных роботов // Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов. Межвузовский сборник научных трудов. Новосибирск, 1979.

71. Робототехническая линия PTJI-1 для обработки основания стиральной машины "Белка-107/ Информационный листок БурЦНТИ, № 111-85.

72. Сергеев В.И. Инструментальная точность кинематических и динамических систем. М.: Наука, 1971.

73. Слепнев В.В., Никифоров С.О., Сумкин А.Г., Мархадаев Б.Е. Методы регулирования длительности выстоя циклоидальных роботов // Тезисы докл. науч. конф. ВСТИ. Улан-Удэ, 1989.

74. Слепнев В.В., Никифоров С.О., Сумкин А.Г., Мархадаев Б.Е. Методы регулирования длительности выстоя циклоидальных роботов // Тезисы докл. науч. конф. ВСТИ. Улан-Удэ, 1989.

75. Слепнев В.В., Никифоров С.О. Организация последовательной реализации команд в кадре промышленных роботов МП-9С // Механизация и автоматизация производства. 1988, N 6.

76. Смольников Б.А. Главные оси чувствительности многозвенного манипулятора//Механики машин. М.: Наука, 1979. Вып. 55.

77. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991.

78. Справочник по промышленной робототехнике: В 2 книгах. Пер. с англ. / Под ред. Ш. Нофа. М.: Машиностроение, 1990.

79. Степаненко Ю.А. Алгоритм анализа динамики пространственных механизмов с разомкнутой кинематической цепью.// Механика машин, 1974, вып. 44.

80. Стренг Г. Линейная алгебра и ее приложения. М.: Мир, 1980.

81. Сумкин А.Г., Слепнев В.В., Никифоров С.О. Робототехнологическая линия сборки корпуса подшипника // Механизация и автоматизация производства. 1989, N 12.

82. Сушков Ю.А. Графы зубчатых механизмов. Л.: Машиностроение, 1983.

83. Таррет, Холл. Учет влияния допусков и зазоров при проектировании рычажных механизмов / Конструирование и технология машиностроения. -М.: Мир, 1969,-N 1.

84. Тахвелидзе Д.Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов манипуляционных роботов. Тбилиси: Изд-во ун-та, 1984.

85. Уиттекер Е.Т. Аналитическая динамика. М., 1937.

86. Филонов И.П., Анципорович П.П. Оценка динамической нагруженности манипуляторов промышленных роботов//Изв. вузов. Машиностр. 1989. N 10.

87. Хозонхонова Д.Д., Никифоров М.О., Челпанов И.Б. Компоновочные структуры циклоидальных манипуляторов с расширенными функциональными возможностями.// Материалы конференций посвященных 5-летию Бурятского госуниверситета. Улан-Удэ: Изд-во БГУ, 2000.

88. Хозонхонова Д.Д., Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Инвариантность движений схвата роторных манипуляторов с расширенными функциональными свойствами.// Автоматизированные системы управления и контроля на транспорте. Иркутск: ИрИИТ, 2000. Вып.

89. Хозонхонова Д.Д., Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е., Кочева Т.В. Роторные мехатронные устройства. Улан-Удэ: Изд-во БГУ, 1999.

90. Хозонхонова Д.Д., Никифоров С.О., Хитерхеева Н.С. Манипуляционные системы. Улан-Удэ: Изд-во БГУ, 2000.

91. Чакаров С. Уменьшение динамических нагрузок в механизмах промышленных роботов выбором рационального закона изменения скоростей // Машиноведение, 1987. N 1.

92. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. JI.: Машиностроение. Ленингр. отд-е, 1990.

93. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989.

94. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Проблемы метрологического обеспечения испытаний промышленных роботов и гибких производственных систем // Стандарты и качество, 1986. N 1.

95. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. М.: Мир, 1990.

96. Шисман В.Е. Точность роботов и робототехнических систем // Вища школа. 1988.

97. Юдовский И.Д. Рекуперативный маховичный привод для непрограммируемых автоматических манипуляторов // Вестник машиностроения, 1985, № 4.I