автореферат диссертации по энергетическому, металлургическому и химическому машиностроению, 05.04.04, диссертация на тему:Теоретические основы построения, методы расчета и конструирование манипуляционных устройств металлургического производства

РГ6 од

- 8 ОПТ 1996

На правах рукописи

МАКАРОВ Александр Ншсолаевич

УДК 669.1.002.5:62-236.58.001.63(043)

теоретические основы построзмя. 1ет0ды расчета и шкггрунрование 1шшулэдгянши УСТРОЙСТВ

игглмурпгчшшго производства

05.04.04 - Машины и агрегаты металлургического / . производства

05.02.18 - Теория механизмов и машин

Автореферат

диссертации на соискание ученой отепени доктора технически наук

Москва - 1996

Работа выполнена в Магнитогорской государственной горно-металцгургкческой академии им. Г.И.Носова

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор ГОЛОВИН A.A. доктор технических наук, профессор ЗИМИН Ю.А. доктор технических наук, профессор КРИВОНОС Г.А.

Ведущее предприятие: АО "Магнитогорский металлургический комбинат" ЗАО "МАРС"

Защита состоится "_"_1936г. в 1Б°° часов

на заседании диссертационного совета Д 063.07.01 в Московском государственном вечернем металлургическом институте по адресу: 111250, г. Москва, Е-2БО, Лефортовский вал. 26.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института.

Автореферат разослан "_"_ 1996г.

Ученый секретарь диссертационного совета д.т.н., профессор

КОХАН Л.С.

02ВД ХАРАКТЕРЗ!СП5<Л РАБОТЫ

Актуальность работы. Экономическое и социальное развитие общества связано с интенсивным развитием ресурсосберегающих технологий. Отечественный и зарубежный опыт различных отраслей промышленности показывает, что наиболее полно проблем ресурсосберегаю-сдх технологий могут быть решены на принципах комплексной механизации и автоматизации производства с широким применением автоматизированных линий и специальных малин. различных манипуляцконных устройств и средств робототехники.

Серийно выпускаемые автоматические манипуляторы и промышленные роботы, как правило, не приспособлены для работы в экстремальных условиях металлургического производства. Поэтому совершенствование и раврзбот!са перспективных механических систем мно-годвигателъкых машин и, в частности манипуляциснных устройств с малой удельной металло- и энергоемкостью для механизации трудоемких производственных процессов в металлургии, является одной из актуальных проблем.

Одним из подходов к повышенна качества вновь создаваемых образцов прогрессивной техники являются комплексные исследования, направленные на снижение массоинерционных характеристик силовых приводов и механических систем машин, как основных структурных составляющих, определяющих параметры движения последних н их основные технические по!сазатели.

В существующих конструктивных решениях функциональных механизмов манипуляционных устройств коэффициент грузоподъемности Кг. определяемый 1сак отношение массы подвижных частей манипулятора М к массе поднимаемого груза Мг, составляет 10 + 40.единиц.

Особенно важно снижение Кг при создании рациональных конструкций исполнительных механизмов манилуляционных устройств, ра-

3

ботаодьх с широким диапазоном масс объектов манипулирования и зон обслуживания, для металлургической промышленности. Необходим качественно новый комплексный подход к построению ' аких устройств и методам их расчета.

Работа выполнялась в соответствии с комплексной программой НИР "Прогресс-СО" Минвуза РОХ'Р (раздел 01.05.10), Координационным планом Головного совета "Волновые процессы" Минвуза ТОЮР по проблеме "Исследование неустановившихся движений существенно нелинейных управляемых механических систем и динамика роботов", а тазэг.е в соответствии с решением экспертной комиссии гонкурса грантов (письмо N25-4-889 от 15.07.52т в области фундаментальных исследований по робототехнике и технической кибернетике; направление: компоненты средств робототехжгки, договор К РТК-1).

работы. Целью данной работы является создание теоретических основ построения к методов расчета, обеспечивающих конструирование исполнительных механизмов мапипуляцяошшх устройств металлургического производства с малыми ыассоинерцконными характеристиками. расширяющие их функциональные возможности и области применения, и внедрение которых вносит значительный вклад в ускорение научно-технического прогресса в области разработки ыазмп и агрегатов металлургического производства

Научная новизна. Идея работы заключается в переходе к новым схемам мапипуляциашшх устройств, в которых используются кинематические структуры с активными или пассивными дополнительными связями, вамыкаодам основную кинематическую цепь и одновременно являющаяся элементами несущей конструкции и системы передач движений, в комплексе с оптимизационными методами расчета основных кинематических цепей и рациональным построением кинематически независимых двухпеточных систем передачи дшвканий без общих дифференциальных механизмов. В связи с этим:

- разработаны концепция и новые принципы построения манипуляци-онных устройств с малыми коэффициентами грузоподъемности;

- разработаны теоретические основы оптимизационного синтеза параметров плоских и пространственных основных кинематических'цепей, позволяющего получать кинематические цепи минимальной длины;

- развита теория синтеза кинематически развязанных систем пере-

4

дач дэийешш основным звеньям исполнительных механизмов манипуля-циошшх устройств с дифференциальной структурой;

- осуществлено теоретическое обоснование нового способа кинематической развязки движения основных звеньев при помогу! двухпоточ-ных независимых кинематических цепей системы передач движений. Разработаны их структурная классификация и методика конструирования подобных схем;

- разработана методика и получены аналитические зависимости для силового расчета исполнительных механизмов с дифференциальной структурой и различными схемами систем перелет движений с учетам потерь энергии в них;

- Выполнены теоретические и экспериментальные исследования динамических характеристик новых образцоз кзазкз&мкнутых манипуля-ционкых устройств с приводами через гибкие звенья.

Предлагаемые концепция и расчетные методы с экспериментально установленными представлениями являются научной основой для разработки новых перспективных конструкций манипуляцискных устройств металлургического производства с малыми массоннерционными характеристиками, в том числе болъпой и сверх большой грузоподъемности, не увеличенной сопой обслуживания, а такта других механических систем многодЕигательных малин. различного назначения.

Катода ксслодозаниЯ и достоверность резульгатез рабегн.Работа представляет собой комплексное исследование по аназкзу л сиг-тезу структуры, кинематики и динамики механических систем папину-ляционных устройств, как единой системы "основная кииематктоскягг цепь - система передач движений - замыказкгдя связь", п которой использованы методы общей механики, линейкой аггебри н келиввйио-го программирования. Достоверность еыводов и рекомендация обоснована принятыми концепцией и предпосылками, базируациыкся па прип-' ципах системности научного анализа и солремвшок фуадеметжашгик положениях механики машин; адекватностью хгржгорнсти;: и евсйсти математических моделей и реальных скотом; сходгаадтао результате* теоретических и зкспср:мектальпьк ксследозан:-й.

Пракгкчсгяоэ зпзвзгэ ребзгц. Пракякбская цзйчссть рееудь-татов исследований определяется ¡.'огсдологг-чоской колразлэнноотт. я теоретически; обобщений и раззг.ткои ксйцопцеи пос?роон!п мехата-

0

ческих систем маликуляционных устройств и состоит:

- б разработке целой совокупности пршщипиальпс новых конструкций исполнительных механизмов макипуляционных устройств различного назначения, заведенных рядом авторских свидетельств, которые подтверждают техническую новизну и приоритет предложенных подходов к построению исполнительных механизмов манипуляционных устройств;

- в разрзСотке аналитических методов расчета основных параметров и программным обеспечение).!, что является основой для рационального выбора и расчета основных параметров исполнительны;! механизмов манипуляционных устройств, что повышает надежность получаемых результатов.

- в создании и испытании ряда экспериментальных и опытно-промышленных образцов манипуляционных устройств с уменьшенными коэффициентами грузоподъемности и установочной модностью приводов для металлургического производства, позволяющих повысить эффективность и улучеитъ условия труда.

Рсагаащм ра&эта. Результаты работы опробованы на предприятиях металлургического производства. Методология конструирования подобных устройств включена в типовые программы подготовки инженеров. в том числе:

- разработанные концепция, принципы построения, расчетные методики и пакет программ переданы АО Магнитогорский Гкпромез и полажены в основу заявки и технических требований на разработку и освоение специального крана-манипулятора грузоподъемностью 2 тонны для комплекса конверторного цеха АО Магнитогорский металлургический комбинат и оптимизационных расчетов различных устройств;

- для Взрхне-Салдинского металлургического производственной объединения разработана и передана в производство рабочая документация на изготовление манипуляционных устройств с гибкими приводными звеньями для очистки внутренней поверхности кристаллизатора электровакуумной печи и для подачи переходника, а также манипулятора для переноски и кантования листов;

- на этом хе объединении изготовлен и опробован опытно-промыл лонный обрааец квазизамкнутого манипулятора с независимыми двух

6

поточными кинематическими цепям:! в системе передач движения основным звеньям грузоподъемностью 100 кг и коэффициентом грузоподъемности с Кг = 2.5 для очистки внутренней поверхности кристаллизатора электровакуумной печи и подачи переходника к электродержателю, разработано и передано в производство руководство по эксплуатации этого манипулятора;

- основные результаты работы включены в типовые учебные программы, разработанные автором, для высших учебных заведений по курсам "Механика роботов" (Индекс: 15.0-1.02.527) и "Расчет и конструирование ыаянпуляцконнкх систем роботов" (Индекс: 15.04.02.528). Программы утверждены УМО вузов по машиностроительным и приборостроительным специальностям 18.09.1990 г. и рекомендованы Научно-методическим советом по специальности 15.04 -"Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины и оборудование", специализации "Роботы и манипуляторы автоматизированных подъемно-транспортных систем";

- основные результаты диссертационной работы включены в учебное пособие "Синтез систем передач движений з исполнительных механизмах манипуляторов и специальных кракоз" (автор Макаров А.Н.) и исползуются при чтении курса "Металлургические манипуляторы и роботы".

Научное и прикладное значение работы подтверждается актами внедрения и материалами, помещенными в приложении.

Апробация работа. Основные положения работы и отдельные разделы диссертации докладывались и обсуждались на ежегодных научно-технических конференциях {Магнитогорской горно-металлургической академии им.Г.И.Носова (1986-1993 гг.); на пестом Всесоюзном съезде по теоретической и прикладной механике. (Таикент, 1986 г); на IV-м Всесоюзном совещании по робототехничеасим системам (Киев, 1987 г.); па 1-й Всесоюзной научно-технической конференции "Проблемы развития и совершенствования подъемно-транспортной техники" (Красноярск 1988 г.); П-й Всесоюзной научно-технической конференции. "Проблемы развития и совершенствования подъемно-транспортной, складской техники и технологии" (Москва. 1930 г.); на V-м Всесоюзном совещание по робототехническим системам (Геленджик. 1990 г.): на Межгосударствен^ научно-технической конферен-

7

цил "Состояние и перспективы развития научно-технического потенциала южно-уральского региона" (Магнитогорск 1994 г.).

Публикацж;. По теме диссертации опубликовано 47 работ .в том числе одно учебное пособие, 25 научных статей 21 авторское свидетельство на изобретения.

Структура и ойгоа работы. Диссертация состоит из введения, шести разделов, заключения,списка использованной литературы, приложений. Основное содержание изложено на 325 страницах машинописного текста, включающих 97 иллюстраций и 11 таблиц. Список литературы содержит 262 наименования. Приложения содержат 14 страниц.

Автор выражает глубокую признательность всем товарищам, с которыми ему довелось сотрудничать в процессе выполнения работ, положенных в основу диссертации.

С О л Е Р К А II И Е РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность проблемы, рассматриваемой в диссертации, излагаются цели, задачи и методы исследования, сформулированы научная новизна и практическая ценность работы, приведены положения, выносимые на защиту, и структура работы.

В первой главе исходя из функционального назначения, рассматриваемых систем дана оценка состояния и определены основные тенденции в современном конструировании исполнительных механизмов манипуляционных устройств (Ш), направления фундаментальных научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ.

За последние годы в металлургии наряду с традиционными средствами механизации, кузнечными манипуляторами, специальными металлургическими кранами, посадочными, мульдоаазалочными и другими специальными машинами, для механизации трудоемких работ, в основном на вспомогательных операциях, находят применение специальные манипуляторы и промышленные роботы.

Несмотря на успехи в развитии теории и практики создания манипуляционных устройств различного назначения не все проблемы механики этих систем решены в исчерпывающем объема.

Актуальной является задача разработки специальных видов ма-

нипуляционных устройств и ПР, способных по своим функциональным возможностям работать в условиях металлургических производств, где высокая точность позиционирования, как правило, не нужна, а предъявляются повышенные требования к грузоподъемности, величине перемещений и надежности.

Проведенный анализ показывает, что наметившиеся тенденции в построении манипуляционкых устройств поззолягат улучшить их отдельные параметры. Вместе с тем необходим потуск новых принципов их построения, обеспечивающих комплексное решение вопросов улучшения технических параметров манипуляционных устройств и в первую очередь за счет существенного снижения массоинершюнных характеристик исполнительных механизмов МУ.

Для целенаправленного поиска возможных перспек-пшных схем ыанипуляционных устройств для металлургических производств были осуществлены анализ и систематизация структурных схем шюгодвига-тильных макия различного назначения, к которым относятся и мани-пуляцнонные устройства (табл.1).

Механическая система многодвигателыюй машины рассматривается 1сак система основных исполнительных звеньев (треугольные рамки), связанных между собой и основанием (прямоугольные рамки) связями строения (линии без стрелок) и связями функционирования (линии со стрелками).Связи строения образуют замкнутые иди разомкнутые структуры основных кинематических целей (ОКЦ). Под связями функционирования понимаются кинематические цепи передаточных механизмов или передающих связей системы передач движений (СПД) от силовых приводов основным исполнительным звеньям.

В зависимости от взаимного расположения связей функционирования относительно друг друга и относительно основных звеньев ОКЦ выделены 4 основных класса механических систем шюгодвигателышх машин: 1 класс- механические системы с параллельным расположением связей функционирования; 2- механические системы с последовательным расположением связей функционирования: 3- механические системы с наложенными связями функционирования; 4- механические схемы с комбинированным расположением связей функционирования.

Каждый класс включает в себя два вида и три типа структур механических систем. Вид системы определяется расположением свя-

9

Структуры механических систем многодвигательных машин

Таблица 1

БШ

га

и < п

Н » П

К > -.5

1.1

£

1»

£ 1»

1.2

2.1

2.2

3.1

□^нн»

3.2

Í5—|2>—

il

4.1

4.2

зей функционирования относительно звеньев. Для первого вида структур характерно расположение СШ внутри геометричеасих очертаний основных звеньев ( структуры с неразнесенными элементами звеньев и СЦД ), а для второго вида - расположение СПД снаружи геометрических очертаний основных звеньев (структуры с разнесенными элементами звеньев и СПД). что особенно характерно для механических систем малин, у которых СПД выполнены в виде гибких звеньев (канаты, цепи и т.п.).

Тип структурных схем механических систем определяется соотношением между числом степеней свободы ОКЦ п и количеством основных связей функционирования для обеспечения движения исполнительных звеньев ОКЦ N. т.е. суммой кинематических цепей СПД и замыкающих связей (ЗС), по которым передаются движущие усилия основным звеньям. К типу "а" относятся системы, в которых используются устройства разветвления потоков движения, системы с кинематически зависимым движением основных звеньев или системы с устройствами типа "да-нет".■ фиксирующие и восстанавливающие подвижную кинематическую связь между основными звеньями СКЦ или звеньями СПД, к типу "с"- системы с избыточными связями функционирования.

Приведенные классификация и анализ структурных схем механических систем многодвигательных машин показали, что основная масса известных схем манипулационных устройств относится к типу "Ь" второго, третьего и четвертого классов. Реже встречаются конструкции МУ типа "а" и совсем мало систем, в которых используются структуры с избыточными связями функционирования типа "с" всех классов, а тагосе систем со вторым видом схем во всех классах. В системах второго вида и во всех системах типа "с" можно существенно снизить массоинерционные характеристики за счет естественного замыкания ОКЦ. а также уменьшения жесткости ОКЦ и компенса-' ции этого уменьшения за счет улучшения управления системой, т.к. число каналов управляющих воздействий в системах с избыточными связями функционирования и естественной организацией в подобных системах режимов управления типа антагонизма и синергизма, характерных для мышц человека, позволяют это делать наилучшим образом.

Далее были рассмотрены возможные пути уменьшения массоинер-ционных характеристик при построении и расчете исполнительных ме-

11

ханизмов МУ- Для этого, были получены аналитические зависимости и осуществлена оцешса влияния на величину массы подвижных частей К5У структуры исполнительного механизма, массы силового привода (СП) "вылета руки", веса груза, коэффициента динамичноете, материала и жесткости несущей конструкции. Для упрощения анализа разглзскутая ОКЦ М рассматривалась как консольно заломленная однородная бал-га, а замкнутая кикематическ&ч цепь, т.е. подсистема ОКЦ-ЗС, где в качестве замыкгждих связей могут быть использованы стержневые элементы с изменяемой конфигурацией иди гибкие связи (квазизамкнутая структура).рассматривалась как ферменная ¡инструкция. Уравнение для определения 2шэффициента грузоподъемности имеет вид:

-к <I л^')«««^

(1)

р + 1 О-,' \ + _-ВаБ > .

3.81 1 /

где р, Е1 - плотность и модуль упругости материала звеньев; Ь -коэффициент, зависящий от формы поперечного сечения звеньев несущей конструкции; Ь - суммарная длила звеньев С!Щ; Ь - коэффициент, учитывавший влияние замыкавдей связи на массу системы; (Р^Кзо") - вес манилулируемого груза Р^ и начальный вес системы (Зо*; кд - коэффициент динамичности; Ду - вертикальная деформация точки приложения усилия от манилулируемого груза; Вх и Ви Функции, характеризующие влияние приводов с устройствами разгрузки и количества звеньев на массу подвкгашх частей МУ; 3 - функция, характеризую^ геометрические и механические свойства замкнутой системы. .

Уравнение (1) и аналитические зависимости, описызахцие функции входящие в пего, дают нижнею оценку ютэффнциента грузоподъемности и массы подвита частей МУ. Сравнительная оценка изменения значений Кг в зависимости от массы манилулируемого груза для МУ, расчитанными по (1), со статистическими дайныш по этому ¡соэффн-циенту, приведенными в литературе, показал хороаую сходимость результатов по характеру кривых и величинам коэффициента. Максимальное отклонение этих кривых от области Кг составляет не более 12

117.. что вполне приемлемо с практической точки зрения, "оходию определения массы (коэффициента грузоподъемности) была иопел-зоваиа в дальнейхем для проектировочных расчетов при ¡сокструнро-ванки Ж метаътургического производства.

На основании исследований, прозедешгых в главе, были сделаны следующие обоОца-ощие выводы, определившие хграхгер данной работы:

1. Анализ различных структурных схем механических систем многодвнгательнкх ма^ин и тенденций в построении исполнительных механизмов МУ. а таже путей снижения величины ¡»зффициента грузоподъемности показали, что:

- наиболее существенное влияние на косфф::циент грузоподъемности сказывают сухарная длина звеньев ОКЦ и структура исполнительного механизма;

- перспективными являются схемы с натащенными и с избыточными связями функционирования, т.е. схемы, относящиеся к третьему классу и типу "с" во всех классах структур механических систем,а та:с;э схемы о зачкнутыми и кзазизамкнутыми ОКЦ второго вида.

2. На этапе кинематического синтеза решены задачи определения постоянных параметров универсальных манипуляторов. Отсутствуют методы синтеза кинематических цепей специальных и специализированных манипуляторов при числе степеней свободы более вести и значительном числе точно реализуемых положений рабочего органа. Существующие методы не обеспечивает уменьшение суммарной длины манипулятора, влияющей на коэффициент грузоподъемности.

3. Отсутствует теоретическое обоснование способоз синтеза независимых между собой и кинематически развязанных систем передачи дв;окений звеньям ОКЦ в схемах с наложенными связями Функционирования. что позволило бы отказаться от общих громоздких дифференциальных мехатзмоз а приводах МУ.

А. Мало исследованы вопросы анализа, синтеза и динамики разомкнутых и гаазизачпшутых структур ОКЦ исполнительных механизмов МУ с г::0:-сми приводными и замыисзщими звеньями в комплексе СПД -ЗС. Все зто затрудняет создание инженерных методик расчета подобных систем, их разработку и внедрение.

5. Возможности повышения, быстродействия га счет увеличения жесткости его элементов без существенного увеличения массы звень-

13

си незначительны. Дальнейшее повькенке быстродействия к улучкониз лкнамэтес/ак свойств МУ во.-змокно га счет сущеотгенкого сп;з.-:епил масс подвютых частей и пассивны; к активных с: оссбоз гашжя колебаний. которые органически досхни закладываться в структуру МУ у;.'.е на стад;:;; разработки схем исполнительных механизмов 1У.

На основания этих выводов и г. соответствии с вышеприведенными во введении целью и основной идеей, в работе излагается концепция построения новых схем исполнителькых механизмов '¿У с малыми массоикерционнымк характеристиками для металлургического произ зодства, которая основывается на следующих принципах:

1. ОКЦ должна быть оптимальной по структуре с минимально возможной суммарной длиной звеньев для обеспечения заданных функций.

2. 3 конструкциях с наложенными связями функционирования должна быть осуществлена кинематическая развязка движения звеньев за счет инзариантных относительно друг друга систем передач движения.

3. В конструкции должно обеспечиваться рациональное распределение внешних нагрузок между звеньями ОКЦ и элементами привода, -активными или пассивными эсыь:кзюц1г.«ш связями (применение квазизамккутых схем ОКЦ с избыточными связями функционирования).

В соответствии с поставленной цель» и концепцией построении новых схем исполнительных механизмов были сформулированы задачи далыюйЕЯ исследований работы.

Во второй главе рассмотрены задачи оптимизационного синтеза плоских к пространственна ОКЦ. Существенное снижение массоинер-ционкых характеристик можно получить на стадии проектирования кинематически схем ¡.¡У, если при заданной структура ОКЦ обеспечивается нахшдоике кинжальной сухарной длины руки манипулятора по условно достижения заранее заданных и» точек позиционирования с заданны}.«! углами ориентации рабочего органа з этих точках и ограничениями, наложенными ка основные параметры ОКЦ. Из возмачних вариантов структур ОКЦ выбирается схема с минимальной суммарной длиной звеньев.

Поставлена задача и разработан метод сведения простракствен-ной задачи синтеза к плоской, который позволил при решении задач 14

для пространственных механизмов использовать простые условия оп-тиякзацяозпого кинематического синтеза плоского 'гс-хаяиаиз.

В ячестве ссновкого условия гашематического синтеза принималось условно шшихиэации целевой фунгахии, косвенно характеризующей сумму длин звеньев:

л

О « £ (Квл + Олг) . (2)

¡-1

где - Фушацгя. значение юторой определяется величиной поверхности, очерчиваемо^ звопьпыи ОКЦ при вращении относительно соя, проходящей через гаасматическуэ пару, образованную стойкой, и то'пгу позпщюпкрозгнля П^ (рнсЛ.а); 5^2- функция, представляющая собой су'г:у абсолютных величга относительных углов поворота

К - згеозей когффгзднзкт, оЗеспочтааязщй соразмерность фушс-1331 !! $¿21 ш- число яолегллий ОКЦ и п- число основных звеньев.

В качество футгцггапглькыч ограничений использовались Зт условий саяшутсстк С1Щ го всо:с полежзпиях. В качестве пряных ограничений принимались п ограккеяпй на длины звеньев и шп ограничений па углы отпсс'грольпого пегеротз, эвопьеп. Услозке прллешагости целевой фуга:цки я > п/(п-3) спрзлэдлиго при хвбых т и п > 2 и позволяет учитывать дополпкгельпгэ функцкозальшо ограничения.

3?, с'ют вводештя доподтгголыгя сгра.чн'гош'й были поставлены и ргпски задачи гаггсм*т::час:?ого сиптоза 0!Щ при наличии препятствий в работой полз и при неопределенном пояояогпт стойга. С целш упрог'.эпкл я уаЕ?1»лэдяя зролстзаяезга препятствий проязволь-пей фор!«!* предгожшо срчсгять их покрытием некоторой системой кругоз. Это позволяет свести условия пересечения препятствий щзозгзесльяой Фсруи к условкэ явпореагееппз звеньями ОКЦ кггдого пз пскрыЕзз^сс кругов. СЗэриулкрозакы п патучега з аналитической' £с?мэ пеобяодгааэ и достатстаэ умятая пгп^ресечекия звопоч препятствия - 1фуга. .

Сг,«дс!п;о прсстрсзстЕсгттсГ« к нлс&сй эзкгзчзлюь п

071'с'"?*71-? ^"'ссго спзсс^ с~ "гi' 'то !!"7~"й?кчос"^го

прп к-огсго:; согг"^"'-"^^ г: :;Я!з:с рсмори длин гвс'п-.ев СКЦ "! гыпзгппзтел услозпэ у?-?лг;у"'Сот" :"птг;'лгт:?:?с!ссп 1«г'л п г'дгзпгп точкзх. позшегашфовшшл.

Положение (1-1)-ой систеш координат по отшзошзо к 1-ой определяется тремя углами Эйлера: <>(1-1)1, 0< 1-т. 1-1)1 и вектором переноса осей глординат 11-1. В зависимости от того ка:шо

Ло

б

Г:;с. 1. Поверхность и параметры ОКЦ, определяйте функции и 5)2 (а); представление ОКЦ в виде линейчатой многогранной поверхности (б)

1С

параметры матрицы поворота и вектора переноса принимаются переменными или постоянными величинами описываются пары различных классов.

Если соединить центры всех кинематических пар с центром первой кинематической пары отрезками прямых Rj, образуется линейчатая многогранная поверхность, образующие которой пересекаются в собственной точке 1 (рис.2,б). Кахдая грань представляет собой плоскую фигуру Ai , которая соответствует звену i. Последняя грань этой поверхности образуется прямой Rj . нормаль» pj .спущенной из точки позиционирования на ось 0Хо и отрезком оси 0х^о.

Полученную таким образом многогранную поверхность мохно развернуть на плоскость Pj . Для этого достаточно, закрепив грань Aj ( Лi е. Pj), вращать оставшуюся часть многогранной поверхности относительно ребра Rj до тех пор, пока предыдущая грань Ап но составит продолжение последующей грзли Далее будем вращать ос-тавяуюся часть многогранной поверхности относительно ребра Rn до совпадения плоскости грани An-i с плоскостью Pj, на которой уие поместились первые две последующие грани, и т.д.

При таком способе развертки внутренняя геометрия введенной поверхности, вклЕчажщей основные звенья МУ, сохраняется, a tries сохраняется взаимное положение осей собственного вращения 1-ой и (1-1)-ой пар, так как они жестко связаны со звеном и поворачиваются относительно ребра развертки как одно целое. Аналогичным образом могло получить развертки гралных поверхностей для m точек позтщкоикроваяия МУ. Для сведения рв плоскостей разверток в одну осуществляется последовательный поворот всех плоскостей разверток Pj относительно ос:: ОХо в координатную плоскость Xo'¿0.

Используя матрицу преобразования, описывающие вращения соответствующих осей коорд:тат, получены следующее р-зкурреитныэ выражения, связызсззно углы относительного положения Бвеньев в пространство и плоского енатага

?и-<)1'-> c¡i ~ агссоз{(eos >>(i-i)icos ¡Píi-dí ~

- ">in '¡•(i-DiCCS O(i-i) i Sin P(i-l)i) COS C£i ь + [(Sin ■.:•(!-1) iCcs ?u-i)i + ccs 0(1-1)1 (3)

x COS Ofi-l)iSln 9(1-1)1)Sln 5io'+ Sin 0(1-1)Iх " Sin (?(i-i)iCOS ñjO*3 Sin tíi >

и угли, определеяющие положения собственных осей вращения кинема-тичесгат пар относительно плоскости развертки

1

5(i~i)©' = arccosí -— Csln «(¡-m х

Sin(c£i-í?(i-l) i ) х Sin 8(1-1);cos tíí + (COS 8(1-1)¡eos Sio'- (4) - eos v(i-i) iSin 8(1-1) iSin 5icü*)sin «i3>.

Уравнения (3), (4) и другие аналитические зависимости, полученные при помост указанного метода развертки, позволяет свести пространственную задачу оптимизационного синтеза к плоской. Они применяются на калдом ша-е оптимизации для вычисления функции цели (2) и проверки выполнения ограничений на взаимное полокенке звеньев.

Результаты численных экспериментов показали, что сам метод развертки не вносит существенной оакбки в определение целевой функции и результаты синтеза, т.к. условие замкнутости гапгура выполняется с достаточной степенью точности. Так максимальная олиб-I» по условии достижения точек позиционирования в плоско;-! аналоге составляет 27. от единицы, а оислонение угла ориентации составляет не более 19% от угла в один градус.Разработанный пакзт прикподньс; программ для SBM позволил реаать вышеперечисленные задачи и последующие, используя единый метод нелинейного программирования - метод скользящего допуска.

Для частного случая идеального манипулятора доказано совпадение глобального экстремума функции О и cys.n.aj длин звеньев 01Щ Eli. На основании численного эксперимента получен характер зависимости Eli и функции <3 при полном соблюдении функциональны:', и пряьшх ограничений, которач свидетельствует о достаточно меткой корреляции между ms.au Кроме того, эта методика позволяет синтезировать плоские к пространственные замкнутые основные ккнеиааичесгаю цепи юшкмадьвоЯ длины для ызханизюв с лоОам числом степеней свободы.

Дтлое сформулирована задача и рззрзботаа метод определена расчетного аагрулшпя 0!Щ для послэдувдкх расчетов на прочность и жесткость Ш, в котором манипулятор рассматривается ¡сак система с изменяемой конфигурацией звеньев и сил. Показано, что в оптимизационной постановке задача нахождения расчетного загруженкя сво-18

дигся к зсдачэ яолкисакого прогрп!гяфовш«!я с нестационарной фук'дчэл цэхл, ллтлр.лл являются интегральной хг-ра::тор::стш\ОЙ пап-рллэплого состояния в сечении, и формулируется т'Ч

иайта :"-< í ¿U, <*> ,t)>

:л t

ПОЛ ОГО?ЗИЧвШ!ЯХ Ç»k( Л.1 ) - О, (J » 1.2,3; !' - 1П+1 )

л p3(n+i )

С пс:с:;;'з прлпцлпа суггрвоэкцлл эта зачгча ¡¿олот "лтъ сведена к дпул по"~лдл'::лл: стлгллесксЛ со стационарной функц/ей цели -чнаглггзсг-зоЛ. Пр.'ггдатся я с s pu ре.тз:-га статических глдач.

Разработсжлгз уэтод-í. •■"•лгорлтш ц прогре-г/ч Сыпи аспользова-:л! лсл лго^к^ггсв"::;::? г-п?лл.:ллли?эллх лгллпуллшхлпл'х услроЛотл рлпллчлого ллллллэнлл.

S третьей глпг.э по:;уч1;ла рл?вл?;:о "ссрлл кгшспа.'птскоа рзз-5ГТСГС! ЛВ'ГГСЯШ! SßSHb^B для МУ с налслешнл ГЛ свяфункционирования л силозгли ирлсслал::, кллесонп^л; па ссолаллз, кслсрлз продсгс-рлязг собой лсполчителъл^е нохатглз'ги со слссшэй "лКергп-!ги"льлгл стругеурсД. Датт; .л;ал'лч чзгост;?а к слслсСов лост-рг"'п:п С'ч с г::нс:!ач;г.К'С!Х'» рззклав.л двоения осковкгд зчопьев ь таких исполнитегпл-1!:: ••.■»уг.зпги.тс и тсор:тк'1.';а«53 обоснование новых способов пострсг.ш.

Для анллигл кпненпттчгс;".:* свойств л развития теории ¡жнз-' лтлчее^ол ллзьлзк:; дзтгею::-! звзпьоз !1родлг::-п новый способ c/.ic;3-аялкси ''ллелптэтослол ;/нтрис: лслолнлтол:л:сго : лхаш-иа о рядого;» cï рутггуроЛ 1пшечат:г1<?п®л попой СИЛ через пэрс-дггочшз отксг2птп :'охгл:4с-!*сз па учяй'л£»ч. г^полегош^ч не-ду дву>ч суоч-

Ч!Л"! К'ЛПЁН^ЭТЗС'ЙЗа псп?'л!. л ЯТГОРКН'ЧЯОСИОЛ ферко (б).

Эдссь отло'лп:л с нилшгч! индекс?"-!

характеризуют пря>г-:о, а с раазичголю нють?»н пгпэксю'И xppsur-epn-syioi пороге"CTia'ü c-¡n?\i w- р-лслл'рлл'лл'сл канттупчбекей

тли. уллстлл )':тл?р''ттлл^с■■ ''• гзгл 'тллг: л~"у;' л\рллч пчдо-.-хм. j;[i¡

СВ Л.'i'r л ' ОЛЛ'Л..........ЛЧЧСГЛ '"'ЛЛЛЛГ Л\, Л'Л

г'.лср'л; гл ллл ллллл ' ' л' ": ; "ЛЛ'ЛЛЛ. рлссла-

.л- '-.-^л .'л'лч;-'" : лл л г л 1 : , .т. t л: Д млн гллеллтл-

плп. Пгроллтол; -онлл >.!5 j г.-"s ■> :рлллм "ЧЛ-ЛЛ.СЯ Г(;0>

¡П

1-1

П и <Г1)т. при х-3 ;

ш-0

1-1 к -1 к( -1 К(1-1)-1

х П и^^К ) Ч ,) ] ( "К К

т-К +1 (1-1) <1-1)' (1-1) 3

(К +1)К 4 4

V1

<К,г1)К

1-1

(б)

хП < 3 П и;1(при 1>3;

т-К.+1 Э 3 4

^ О . при КЗ,

1 3 т-К +1

начают общее передаточное отношение кинематической цепи, обеспечивающей прямые связи, от З-ого основного звена к 3-ему выходному элементу привода.

Необходимей и достаточным условием полкой кинематической независимости движения основных звеньев исполнительного механизма является диагональность его кинематическом матрицы I в линейно:.; преобразовании скоростей от входа к выходу системы.

Общая постановка задачи полной кинематической развязки сформулирована в следующем виде. Но заданной структуре исполнительного механизма с системой передач движении, описываемой известной кинематической матрицей и. при помощи введения любым способом в структуру механической системы вспомогательных передаточных механизмов привести результирующую кинематическую матрицу системы т к диагональному ввду.

В общем случае привести заданную матрицу и к диагональному виду мааю умножив ее справа и слева на матрицу X и А , а также прибавив к пей произведение матриц V и У:

А V Г, + В

66}

т.о. присоединив к заданной системе передач движения исполнительного механизма последовательно и параллельно порадахочные механизм. опксыззеь^е кинематическими матрицей Л , » и В , У соответственно.

В частных случаях задача (В) распадается па дг.й подзадачи. В первом случае при Y = { 0 > и А « { 1 > условие (6) принимает вид

Т = ЗХ , (7)

и является известной задачей нахождения дифференциального механизма развязки с гашэматическсй матрицей который устанавливается последовательно мвзду выходными валахи силовых приводов н входным!! элементами системы передачи дзипенвй звеньям исполнительного механизма, кинематика юторего 'опкскзается известной натрпцзй U.

Во итогом случае. при =1 1 >. условно (б) принимает вид:

Т = Л U + В Y , (3)

а связь мо:*т>' углсвь.-<и скоростями Ь входных элемептов кинематических цепей системы передач двигеюй и относительными углов»«! скоростями основных звзньез q ксполяятзлькогр кехошкша будет

Ц - (Л а + В Y) о . (9)

В этом случае полнул кинематическую развяигу двигх-ния звеньев в ксяолшггодышх ыахенпзмах .машшудяцкошш устройств мс::жо получить используя послодозатолыгоо и параллельное соединение пе-рэдаточгт1моипякгмоз и, в частности, используя л систсмэ передач двг/'Он::я двухготочт^э рядолме мэхалетескне порога'!:! с сунмиро^--югсм эт:к пстогюз дшгеж1:!.

На рте.2 пс.тзсзпи угрупне-нные стругл-''" схсм иппоянкт^ль-isjx "С!г/?пнг»оз: а - с сгйгм Д!гТЛории;налъ!г-ч приводом; 0-е во-333"ci?ci.-"? двухпотог!ш"п1 юитачзтячеекгсот цргэо! ОЩКЦ). В '-лчс.сх-Е9 су;"тр'/;:":г;( j'3Xf.mw»oi негу? ксггсгъ^о-а-п.ся лобгэ дг^ре?«!';!-ольго-'з п. ^i'^r-r'' --г -. ?";гр"!г. л ;;

п, :: лву кгпого )\< • и-'сгдат-.-ельно пг;:гздлчйснп

v, ^ -'"у J ---------- " ■■--•■'г. . - т;•. - - ■ —■-

i" гсгс"сгс.тслг.!:г..\ ,':-|w.-,t;i40c;fc!.1 цопч с ми'.г»"!: чт!ес!с-г'-"т

Й1

матрицами и и ¥ соответственно,а выходы суммирующих механизмов соединены с основными звеньями исполнительных механизмов.

=3 х

<3 <Р

б

Рис.2. Укрупненные струк.трныа схемы кинематически развязанных исполнительных механизмов

Таким образом постановка задачи и запись условия югаемати-ческой развязки (6) в обобщенной форме позволили выделить две частные подзадачи, которые приводят к двум различны;.! способам кинематической развязки движений основных звеньев. Решение второй задачи дает новый способ полной кинематической развязки.

Решения уравнения (8) относительно кинематической матрицы дополнительных механизмов У с учетом свойств матрица (5) и их анализ позволили сформулировать основной принцип синтеза и найти две базовые и три, в зависимости от расположения суммирующего механизма, основные схемы построения НДКЦ СЦЦ.

Полную кинематическую развязку движений основных звеньев в исполнительных механизмах с дифференциальной структурой можно получить-, если передачу движения по каждой степени свободы исполнительного механизма осуществлять двумя потоками с пропорциональными передаточными функциями противоположного знака в перекрестных связях и одинакового знака в прямых связях с суммированием этих потоков движения. Коэффициентом пропорциональности является отнесение постоянных параметров суммирующего механизма 1<н= аи/Ьц.

На ркс.З показаны типовые основные и базоЕыэ укрупненные структурные схемы НДКЦ СПД для 1-го звена.

Основное звено обозначено треугольной рамкой. Передаточные механизмы участков кинематических цепей показаны прямоугольными рачками с соответствующими передаточными функциями и элементами 22

а

<?1

91 иц 92 412 | 91-1,41(1-1)

-1 ин 100КХ) ... и;<)!--1

91Кииц [а1_П . . | 91-1ИнУ1 (1-1) ¡Ьи)

Н Книц |(/<)|{А)1 ... |(ЯН-^

<?1

92 и!2

91-1 и4 (1-и

91 уи°|

(Я)! ин !-

41

Ъ-

о <?1-1каи1 <1-1)5

___92^111112

\ ь1д°| Факцуи0! 1-

о

1-1

91 ии ёг щг" 1 1 .

Фг+1 икг+1)

о'1-1 "1(1-1)

&1к,1Ц"П?гкии1гп

_I I

-[-шпншшгзм!-

аи

оО

Ьи"

,1 , I 41

{—жпжже}-

Ьц°

Фг+1К1 ¡и! (Г4-1) |

1-1

Рло.3.1г.г.эзыо и ссисвшп структурные схеми НДКД СГЩ 1-*лу звену: а - пг;. схема, 0 - обратная схема, в - комбинированная схема

суммирования потоков движения, которые обозначены окружностями с секторами. Спи учитывает кинематическую взаимосвязь движений и определяют перемену знака движения при прохождении через затемненный сектор. Линии со стрелками показывают направление потоков движения. В схемах могут изменяться знаки в прямых и переместил; связях в зависимости от типов механических передач, которые применяются в ютнстругащях.

Первой базовой схеме соответствуют механизмы, в которых передача движений основным звеньям по прямым связям осуществляется от привода по двум параллельны;.! ветвям. Структуры кинематических матриц дополнительных механизмов У={ у^} и результирующей матрицы для прямой схемы в компонентной форме в этом случае имеют вид:

( книц,при 1-3, / аииц+ Ьцкпиц.прл 1=3 ,

Уи- = | (10)

^ -клии,прп ^ а^и^- Ьцкии^.при 1*3 ,

и с учетов значения к!д получаем

( а!¡(1111+ ип) .при 1 = 3, ^ - { (И)

^ ац(ии- ии) .при 1^3.

Отсюда видно, что при таюэй двухпоточной структуре систо-101 передач лишений величины элементов, не прш!адлб?;авюх глазной диагонали и определяли взаимовлияние двиненпй основных еьояьев, равны нулз. независимость дшконкя достигается за счет гашенеащш движений в перекрестных связях.

Для второй базовой сяоиы аналогичны*) матрицы имеют вид:

/ 0, при 1=3. / аишь при 1=3.

Уи- { » < (12)

при Ъ-'З; V аиии - ЬцИиЦп, при 1^3.

При таисл\ структуре 1с!л8;.;^х1г:ес,;с:х матриц в соогэстст^хщ-з? и..) ОД! юысдетэтс'сг.ак рапвлэка достигается так:,.г, еа сч:т 1Ж.м ;еп-

сацин движений в перекрестных связях, а движение от привода 1-оиу звену передается через основную кинематическую цепь. При этом первое со стороны привода в прямых схемах или последнее передаточное звено дополнительной кинематической цепи дол:<но быть зафиксировано относительно стойки в прямых или Ц-1)-го основного звена в обратных схемах, что показано на рис.3 поперечными линиями. Из-за симметрии движений по перекрестным связям Фиксировать ыокно звенья любой одной цепи, дополнительной или основной.

• В работе показано, что при втором способе развязки количество суммирующих механизмов, используемых в системе передач движений, не зависит от вида кинематической матрицы исходного исполнительного механизма и составляет для любой исходной структуры минимально возможное количество, равное (п-1). Кроме того, в отличии от систем с общим дифйгеренниальнкм механизмом развязки на входе исполнительного органа, кинематические цепи передач дв:же-ния каждому основному звену кинематически не связаны между собой, что позволяет строить СЩ из инвариантных киненаикеских цепей.

Из независимости двухпоточных кинематических цепей передач двоений следует, что в системе передач движений одного исполнительного механизма могут одновременно использоваться любые комбинации вышеприведенных схем (механизмы со смешанными двухпоточными система*® передач движений). В работе показаны условия и способы синтеза СЩ с одной общей кинематической цепью, объединяющей вторые нотою! передачи движений и. что способ построения СЩ с НДКЦ мо;.-ет быть осуществлен для любой исходной струютуры исполнительного органа.

Вторые цепи во вторых базовых схема;: могут быть использованы, без введения дополнительного дифференциального механизма, для на-т.*яения кинематичеаетх цепей или передачи дополнительных силовых воздействий от истинных управляющих приводов малой мощности на нспслпителыше звенья с целью управления динамическими свойствами систг -ч в процессе ее с&ушашояировгчтя.

3 соответствта с ппедлолотат структурными схемам расрабо-тата пргггяпиаяьно новые кинематические схе;21 МУ с использованием различии механических передач с гибкими и лс-стиими звеньями в !Ш1Щ С ГШ, ",янн рекомендации по синтезу различных схем СЩ.

Показано. что с наименьсими массоинерцпэнныли характеристиками к наиболее просто второй способ кинематической развязки движений основных звеньев реализуется при построении систем передач движений иа базе дьухпоточных юшехатических цепей с гибкими звеньями (трособлочные передач;;).

В четвертой главе рассматривается новые приоритетные конструкции исполнительных механизмов Г»1У ii других механически; систем многодвигательных махш, которые являются одним из направлений развитии в конструировашгл подобных систем, уточняется концепция и основные принципы, изложенные в первой главе. Рассмотрены задачи синтеза основных параметров кьазизажнутих МУ и ездового анализа с учетом потерь энергии в СГЩ различной структуры.

В конструкциях иоиольвевалиоь в основном структурные cy.c-ъ третьего масса второго вида т.о. систем с свигыми

функционирования и разнесенной структурой элементов ОКЦ и СИЛ. а также во втором.аретьем н четвертей классач схеюл с избыточными связ.чмч фушидаонироваикя типа "с". Причем, в башишстсс конструкций используется гибкие звенья в системах передачи дк^ения и аамикащих связях с активными пли пассивными приводами. В связи с теы, что зшбаклЦйе связи шш гибкие звенья СЦД с схемах с разнесенной структурой, проходят в направляющ, величины ¡соторих соизмеримы с длинами звеньев, кшеыатнческая схема КЗ' становится квазизамкнутой.

V- Приводятся описания uotux оригинальных конструкций уашшудо-

торов с приводами через гиОшю звенья О.ЖЗ) различного пазпапз-шш, разраОотаышч с рам«ах дачной работы. Некоторой варианты :ла-змэ&мкнутых схем представлены па рис.4, где в качестве 30 использовали тросы; Пь Пг - приводы 3G; Пд. Пз. Г1с - приводы авекьеь (на рио.4,0,в,г условно не по:сазаны), которыэ шгут располагаться и на осноьанни.

Исходя из критериев энергозатрат к полученных аазияшостой в первой главе для определения коэффициента гругоподъемноотм Ш пред1'0.,:о!!п вавискмости дли щшбЛ1~;ошюй интегральной оценил гра-ьнц ¿¿{вкушшоЯ iip't/eiiiLiaoTii различных спесоЗов разгрузки, онздиь которых покяаая преимущество с гь-5ргот«>х«с;1К)й тс:;;;! зр:н;;:; ы.•»:-ьути;; у.;л> кнлоиьалкутх;:-; кпнена'лпе^ии. cxu;.i ¡.(У с nr.cc;;i'hi;:.::i y.i:i.

активными приводами 50 по сравнению со всеми другими схемами во всем диапазоне изменения основных харазстеристик МУ.

Рис.4. Варианта выполнения (ШГЗ

В качестве основного условия синтеза геометрических параметров пряшз-гзлось условие ютгсвдзаши фуяшртс

гл п

<2П - Е £ Г(0! 1-011е)2] . 1-1

(13)

которгп хгра'тгоркзуст р?' ;.■ сЗрО-д»п?я: ая в гансматическях перах ст: Оз 1' гржола 50 и гич со^птитзллпт Плс, а п -стояокзй спсСздч сие?"?-', п - 'г.:сгс 'т:кс:,роз~п"-'; манипулятора, п ргсс»атр:нг?мсм пространства да^итургщгЦ и законов двипения систем.

В качестве (тгп) дополнителъгаи условий синтеза прилимают-

27

ся выражения

г(011-01Iе)з < 01 . 1-1.2,....п ; 3=1,2.....га . (14)

где 01 - заранее заданные величины, представляющие собой допустимые разности обобщенных сил по каждой степени свободы.

Условие минимизации функции (13) принималось в качества основного условия синтеза геометрических параметров тросового трехзвенного манипулятора, где за обобщенные силы брались движущие моменты и моменты сопротивления в кинематических парах.

Были разработаны алгоритмы и программы для ЭВМ, работающие в автоматическом или диалоговом режимах, для выбора типа схем ШГЗ и определения основных геометрических параметров конструкции ЗС.

Для расчета приводов СЦЦ НДКЦ эвеньям ОКЦ МУ была поставлена и решена задача силового р. "чета, с учетом потерь знерпш в кинематических цепях СПД для исполнительных механизмов ыногодви-гательных машин со сложной дифференциальной структурой.

Исходя из баланса энергий ка входе и выходах системы и анализа структурных схем потоков энерхв СЦЦ Были получены матричные уравнения для определения вектора обобщенных двизкущих сил М,-на входах кинематических цепей вшо рассмотренных систем по заданным обобщенным силам сопротивления на исполнительных звеньях

0КЦЫ«: (10)

где элементы матрицы (1ШЬ) = Ну1- представляют собой произведения соответствующих коэффициентов потерь энергии квазшатрицц }Ы 1111> и элементов транспонированной кинематической матрицы С1-. Они представляют собой величины обратные КПД, которые учитывают потери во всех потоках энергии при передаче дв;кешш от 1-го входного элемента системы к выходное/ элементу.

Структура таблицы коэффициентов (квазиаатрицн) Ьц соответствует структуре транспонированной кинематической матрицы соответствующей СПД,а ее элементы являются коэффициентами перед соответствующими элементами кинематической матрицы механизма и не подчиняются основным операциям, которые ыашо производить над элементами матриц. В частности, при всех из (16) получаются

известные соотнсшения мегяу моментами для подобных идеальных схем.

Анализ лотосов движений и баланса потоков энергии позволили сформулирозать основные правила построения квазиматриц Н и записать их в обобщенном виде для различных основных схем НДКЦ:

■íhi^ki»

•[ 1 + X М 7~ ) ] • при

v Til i 'kl L v Uis '1J

s=i+i n

(íT") 41 + X!Mr-) ] . прикз:

4 Dij /1 L V Пзз >\1

s-1+1

0 , при l>j.

(16)

Элементы (1/T)ü)ki и (i/Bis)l. характеризуют потери энергии в прямых связях и цепях паразитной обкатга. Потери в перекрестных связях кинематически зависимых звеньев определяются выражением (1/Т11 j) i. Индекс к обозначает базовые схемы, а индекс 1 обозначает основные схемы систем передач движений с независимыми двухпо-точнкми кинематическими цепями. Коэффициенты ais и bjs принимают сначезпя ноль или еденица и учитывает направления потогаз передачи энергии по перекрестным связям для различных НЛКЦ.

При/еры расчетов для различных систем и их анализ показали, что СЦЦ с 1ЩХЦ выгоднее с энергетической точга зрения по сравне-'шо с 1сше.чатпчсс1ш завислагт системами.

Предлагаема! методика была попользована для гашорных расчетов пр:т проект:грован1П1 МУ металлургического производства, приведенных з глазе б.

Пятая глава посвяг.она анализу влипши :*есткостних параметров í.tnra па его дннамичесзсиэ свойства и экспериментальным иссле-дглашзям дгасмлчссзсгх яасактеристзас М1ГЗ.

Подробно рассмотрены движения манипулятора, обусловленные улру^ о л де^ормлцией его элементов вблизи некоторой заданной кон-<>ягур«"гп1, определяемой оСобщэгазгя координатами 9ц.

Г.* сс.'отрспи г,опросы, сглзанше с Екбсро.ч расчетной модели ."Т1ГЗ. Прпчта ? юдоль о сосредоточенными параметрами. На основании зысолсэ, с/элашшх в ряде теоретических и экспериментальных работ

и исследований жесткости МПГЗ, о значительном превышении податливости соединений по сравнению с податливостью звеньев МУ последние предполагались недефорыируемыми. Жесткость приводов звеньев по какдой степени свободы представлена в виде крутильных ?.:ест1 гостей приведенных к кинематическим пара-.!. Учитывая, что гибкие звенья (тросы) замыкающих связей в процессе движения МУ могут перемещаться относительно кинематических пар, они были представлены в виде нерастяжимых нитей, связанных с приводами через пружины. учитывающие податливость гибкого звена и привода.

При составлении уравнений собствеш^ых колебаний ШГЗ были сделаны некоторые упрощающие предположения. Так зависимость потенциальной энергии от обобщенных координат, в качестве которых были приняты углы относительного поворота звеньев относительно недеформируемого состояния, представлялась в линеаризованном виде. В работе выведены расчетные зависимости для величины потенциальной знергии упруго деформированной систеш для всех есзмзхны;: состояний МПГЗ в виде функциональной зависимости от у а и параметров МПГЗ.

Получены дифференциальные уравнения малых колебаний вблизи заданной конфигурации систеш. Исследовано влияние ЗС па частоту и форму собственных колебаний МУ. Установлено, что приемлемые для работы манипулятора значения низшей частоты собственных ашлебаний, могут быть получены при относительно невысоких значениях есстксо-тей пршодов основных звеньев МУ. Введение ЗС с гибкими звеньями обеспечивает в условиях реальной ютнструкцки повышение низшей частоты собственных колебаний в 3-6 раз при неизменных массовых и кесткостных параметрах исходной систеш.

Исследовано влияние хооткоотак параметров системы па динамические свойства ШГЗ. Построены зависимое! и низшей частоты собственных колебаний от аесткостей гкбдах звеньев 80 и приводов основных звеньев. Установлено, что наиболее аффективное повишеииэ низшей частоты собственных кодебавий ШГЗ ыоаэт быть достигнуто при соизмеримых величинах яесиюсюй призодов основна-; звеньев. При этоы интенсивность увеличения низшей частоты, при уЕелпчогсв! кесткостей приводов степеней свободы, определяется вол:гч;п;ол ссс. ношения местностей приводов основных звеньев и ЗС (рис.5).

30 '

Выполнен анализ влияния различных соотношений кесисостеа злементсз МПГЗ на коэффициенты распределения амплитуд колебаний.

м С1 С2 Сд Св ГПр-

10' Н'м/рад кг

1 261 3-42 150

2 300 150 о

3 583 769 1Б0

4 300

N 01 Сй СА Св ШГ

104Н/М Н'м/рад 1С

5 1200 1200

б 261 342 ООО 900 3

7 ООО 600

8 300 300

Рис.5. Зазпсжость нпз~ей сойотвенной частоты МХГЗ от ;;'.сст:хстей приводов. С1 и С« - жесткости приводов ЗС; Су.Сз.Сс - гсесткостп приводов основных звеньев

Установлена принципиальная возможность сниг.ения амплитуды колебаний рабочего органа при одновременном увеличении амплитуды промежуточных точек, за счет реализации наиболее рациональной формы по низшей частоте собственных колебаний, сбеспечивасЕой уменьшение амплитуды колебаний рабочего органа. Определен харгистер ггцз::с;р.?ости незду хэстксзстдам! параметрами МСГЗ, обеспечиааппай достижение отмеченного эффекта.

С целью проверю: основных идей в конструировании и расчета;; ыапипуляционных устройств с малыми массоинерционными характеристиками и для экспериментальных исследован;^ динамических свойств били разработаны рабочие проекты, изготовлены и внедрены лабораторный образец и стенд для испытаний манкпуляциошшх устройств с гибким звеньям!: в СПД и ЗС грузоподъемностью 3 :-:г, с коэффициентом грузоподъемности равны;.! 1. В них использованы газазизамкнутио структуры (рис.4 б,г) с наложенными связями функционирования. Для проверки качества кинематической развязки звеньев в конструкциях применены прямая и обратная основные схемы построения !ЩКЦ СПД.

Приводятся методика подготовки и проведения экспериментальных исследований динамических характеристик МПГЗ. Исследованы зависимости частоты и формы собственных колебаний, логарифмического декремента от величины массы поднимаемого груза, ягсткостей элементов конструкции 15 схемы привода манипулятора.

Анализ экспериментальных данных позволил установить зависимость логарифмического декремента от величин параметров МПГЗ.

Проведено сравнение расчета и экспериментальных дачных, подтвердившее достоверность расчетной модели. Максимальная величина расхождения значения низпэи частоты собственных колебаний манипулятора, полученных расчетным путем и в результате эксперимента составила 15Х.

Шестая глава. Рассматриваются вопросы реализации результатов исследований в металлургическом производстве. Разработанные методы расчетов и конструирования, а также положительные результаты лабораторных экспериментальных исследований, позволили использовать полученные результаты для технических предложений по модернизации некоторых известных конструкций мааин и при разра-ботне технических и рабочих проектов различных МУ.

Предложены технические решения по конструированию устройств с ПДКЦ для ликвидации зависимости движения звеньев и улучшению функциональных свойств и управляемости в машине для чиспш колеи стояков коксовых печей, манате для замера температуры ванны и взятия проб металла без повадки конвертора, в скребковой машине для удаления шлака из чугуновозного ковва. приводится конструкция модернизированного машшуляционного устройства на базе машшуля-32 '

тора ПР М20П 40.01-02 для очистки и нанесения покрытия на ручьи бочек валков клети сортопрокатного стана.

Лается схемное решение квазизамкнутого мачипуляционного устройства с гибютми приводными звеньями, конструктивные проработки и мотодгаси расчета с программами для ЭВМ элементов кинематической схемы 51 элементов привода которого были передав Магнитогорскому ГйПРОМЕЗу и положены в основу заявки и техшяескзк требований па разработку и освоение специального крака-манипулятсра грузоподъемность» 2 тонны и пролетом 22,5 м. Крач-манипулятор предназначен для выполнения подъемно-транспортах операций при изготовлении роликов в пролета: мастерской сменного оборудования цеха 1фпстал-днзаторов и ремонта металлургического оборудования комплекса конвертерного цеха Магнитогорского меткомбината в условиях позленных температур и запыленности.

Для участга гантроля качества тонкого титачового листа (тол-цина 1-2 мм) цеха ¡1 2 Верхне-Салдинстого металлургического производственного сбъздинетш был разработав и переда! загазчик-/ полный комплект рабочей документации на манипулятор для переноса и кантования листов грузоподъемностью 25 ¡сг с коэффициентом грузоподъемности 3,6 и методики расчета и конструирование манипуля-тороз с маигн мгссоинерционными характеристиками и новыми прин-циши построения Ш с НДКЦ. В работе приводится описание механизированного участга, ганематическач схема, общий вид и ссноекыэ техш1чес:о19 характеристик: манипулятора

3 наиболее полном объеме результаты теоретических исследова-шгЛ были использовали при разработке рабочей документации на изготовление манипулятора с гкб1вш приводными звеньями для очистки внутренней поверхности кристаллизатора электровакуумной печи и подачи переходник"! к электродеркатела для Верхне-Салдинского ме-таллурпг-геского производственного объединения, которая передана в производство.

Изготовлен и внедрен опытно-промышленный образец этого манипулятора (рис.б), который представляет собой квазизамкнутую систолу с пятью оснозныя! звеньями, замыкающей связью 7 и рабочим органом 6, предназначенным для чистки поверхности кристаллизатора О и для закрепления перемещаемого вверх до электродержателя пе-

33

Рис.6. Кинематическая (а), структурная (в) схемы и общий вид (б) манипулятора для электроплавильной печи

реходника. Основные технические параметры манипулятора приведены в табл. 2.

Силовые приводы звеньев руга 1,2,3 вынесены на тележку 8. Четвертое звено кинематически связано с третьим эвеном.Для сохранения горизонтального положения звена 2 его движение кинематически зависимо от движения первого звена и осуществляется через цепные передачи с рядовой структурой и передаточными отношениями, равными единице.

Техническая характеристик опытно-промышленного манипулятора

Таблица 2

Грузоподъемность, кг 100

Число степеней свободы 4

Число рук 1

Число рабочих органов на одной руке 1-мехазшзм очистки; 2-зажим для переходника О *«/

Угловые перемещения, град в («+е) 40;(9+31) 10

Угловая скорость, град/сек г 40

10

Линейное перемещение, км г 1800

скорость, м/с 0,3

Привод основных движений злектромеханичесгшй

напряжение, В зео

мощность, кВт 1.1

управление командное

Масса. 1сг руки 250

манипулятора 670

Коэф. — ент грузоподъемности Кг 2.5

Для исключения зависимого выдвижения звеньев 3 и 4 при движении звеньев 1 и 2 для подачи руки в печь привод звена 3 выполнен по третьей основной и второй базовой схеме пдкц (рис.3,в) о трособлочными передачами.

В работе приведены полная кинематическая схема, описан конструкции, фотографии в исходном и рабочем положениях манипул я тора.

:т>

В результате внедрения манипулятора улучшается качество переплавляемых слитков, увеличивается выход годного металла и снижается себестоимость продукции, а также облегчается работа оператора.

Разработано и передано в производство руководство по эксплуатации этого манипулятора.

В заключении сформулированы основные результаты работы.

В приложении представлены акты внедрения и материалы, подтверждающие научное и прикладное значение работы.

основные результаты работы

В диссертационной работе изложены и научно обоснованы технические решения по конструированию новых исполнительных механизмов манипуляционных устройств металлургического производства с малыми массоинерционшаш характеристиками, расширяющие их функциональные возможности и области применения.

В процессе решения поставленных задач были получены следующие результаты:

1. Впервые изучены и систематизированы структурные схемы манипуляционных устройств в вависимости от количества и взаимного расположения связей функционирования между собой и относительно основных кинематических цепей и получены аналитические вависимости, определяющие влияние структурных составляющих и параметров, на коэффициент грузоподъемности этих устройств. Это позволило разработать концепцию и новые принципы построения и расчета МУ металлургического производства направленные на существенное снижение их массоинерциошшх характеристик. Аналитические зависимости для определения массы (коэффициента грузоподъемности) исполь-вовались на стадии проектировочных расчетов при конструировании МУ различного назначения.

2. Разработаны условия и методы оптимизационного кинематического синтеза плоских и пространственных ОКЦ МУ при отсутствии и наличии препятствий в рабочей зоне и при неопределенном положении стойки. Полученные значения параметров ОКЦ обеспечивает снижение ей суммарной длины. Методы реализованы в виде пакета прик-

36 '

ладных программ с использованием вычислительных систем типа 1БМ PC AT/XT.

3. Предложен и разработан метод определения расчетного заг-рукения ОКЦ для последующих расчетов на прочность и жесткость МУ, в котором манипулятор рассматривается как система с изменяемой конфигурацией звеньев и сил. Показано, что в оптимизационной постановке задача нахождения расчетного загрунения сводится к задаче нелинейного программирован;!-: с нестационарной функцией цели и с помощью принципа суперпозиции мскет быть сведена к двум подзадачам: статической со стационарной фукщией цели и динамической. Предложенный метод позволяет решать задачи расчетов на прочность и жесткость элементов конструкций манипуляцисшшх устройств в детерминированной постановке.

4. Получила развитие теория кинематической развязки движения основных звеньев исполнительных механизмов манипуляционных уст' ройств, из которой, как частные случаи, вытекают известный и новый способы полной кинематической развязки и соответствующие им методы синтеза исполнительных механизмов.

6. Осуществлено теоретическое обоснование нового способа кинематической разгязки движения основных звеньев при помощи двух-поточных независимых кинематических цепей системы передач движений. Предложена структурная классификация НДКЦ СПЛ. сформулированы основные принципы и методика конструирования подобных схем, ]соторыэ реализованы и опробованы в различных манипуляционных устройствах для металлургического производства.

5. Дана постановка и решена задача оптимизационного синтеза геометрических параметров квазизачкнутых МУ с приводом через гибкие звенья. Прс мшены 1сритерии и аналитические зависимости для оцеша аффэктивности применения активного или пассивного способов замыкания основных кинематических цепей исполнительных механизмов МУ. .

7. Дана общая постановка и реиена задача силового расчета исполнительных механизмов МУ со слохной дифференциальной структурой систем передачи движений с учетом потерь энергии в них. Примеры расчетов и их анализ показывают, что МУ о НДКЦ СПД существенно выгоднее с энергетической точки зрения по сравнению с МУ, в

37

вторых движения основных звеньев кинематически зависимы.

8. Проведены теоретические и экспериментальные исследования динамических характеристик опытных образцов квазизамкнутых МУ. Установлено, что приемлемые для работы манипулятора значения низшей частоты собственных колебаний, могут быть получены при относительно невысоких значениях жесткостей приводов основных звеньев. Установлена принципиальная возможность повышения быстродействия манипулятора аа счет реализации наиболее рациональной Форш по низшей частоте собственных колебаний, обеспечивающей уменьшение амплитуды колебаний рабочего органа.

9. Проведенные исследования позволили разработать новые конструкции исполнительных механизмов МУ различного назначения, защищенные авторскими свидетельствами.

Материалы исследований использовались при разработке рабочей, технической и эксплуатационной документации, при создании новых конструкций опытных и промышленных образцов МУ для механизации различных операций металлургического производства, коэффициент грузоподъемности которых составляет 2 + 5 единиц. Они переданы заинтересованным организациям и внедрены в производство.

Эффективность предлагаемых а разработанных устройств обеспечивается за счет снижения габаритных и ыассоинерциошшх характеристик последних и, следовательно, уменьшения их знергс- и материалоемкости, а также повышением эффективности технологических процессов, в которых используются МУ.

Относительно лучших образцов манипуляторов с электромеханическими приводами, масса подвижных частей разработанных МУ уменьшается в среднем в 2 + 2,7 раза, а относительное сшскение материалоемкости, разработанных МУ, составляет 16 + 38 X .

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Синтез систем передач движений в исполнительных механизмах манипуляторов и специальных кранов. Учебное пособие / А.Н.Макаров. - Магнитогорск: МГМА, 1094. - 112с;

2. Макаров А. 11., Кутлубаев И.М. Геометрический синтев основных параметров кинематических схем плоских манипуляторов / Магни-тогор. горно-метадлург. ин-т. - Магнитогорск, 1В84.- 9с.- Деп. в

38 '

НИИМаа 2.01.84. N 2Ш-Д.84.

3. Кутлубаез И.М., Макаров А. H. Выбор целевой фушщии при кинематичеасон синтезе манипулятора //Изв. вузов. Машиностроение.

- 1985.- N12.- С.35-40.

4. Макаров Л.Н., Кутлубаев И.М. Рука манипулятора промышленного робота //Машиностроитель. - 1905.- N10. - С.14-15.

5. Макаров А.Н. Сб одной задаче строительной механики мпни-пуляциолккх систем прсмьшенных роботов /Магнитогор. гсрно-метал-лург. ин-т.- Магнитогорск, 1985.- 7 е.- Дел. в вшштэ.р 17.с5.с5, ?,Ч28.\сп-85Д.

6. Макаров А.Н., Капитонов А.О., Кутлубаев Я.М. и др. Манипулятор для обвязки изделий проволокой //Машиностроитель. 1086. -N5. - С.15-16.

7. Макаров А.Н. Определение расчетного загрукения маьппулп-ционных систем промыаленяък роботов //Язв. вузов. Машиностроение.

- 1385. - N4. - С.48-52.

8. Краков Б.И., Кутлубаез И.и., Макаров А.Н. Тросовый манипулятор //Шестой всесоюзный съезд по теоретической и прикладной механике: Аннотацга до;мадов. Таженет.- 1986. - С.387.

9. Крюков В.И., Кутлубаев И.М., Макаров А.Н. Кинематичесютй синтез манипулятора при наличии препятствий в рабочей зоне // Изв. вузов. Машиностроение. - 1086. - N12. - С.41-44.

10. Макаров А.Н. Метод развертки для сведения пространственной задачи синтеза манипулятора к плоской //Изв. вуэоз. Машиностроение. - 1G86. - N8. - С71-75.

11. Макаров А.Н. Новые принципы построения манипуляционных систем //IV Всесоюзное совещание по робототехническим системам; Тез. докл. Ч. Л. - Киев: Институт кибернетики им. В.М.Глушкова А.Н. СССР. - 1S87. - С.189-190.

12. Макаров А.Н.. Харитонов А.О., Кутлубаев И.М. Расширение возможностей манипуляторов //Машиностроитель.-1S83.- КЗ.- С. 12-13.

13. Maicapon А.Н. Концепция построения кранов-манипуляторов //Проблемы развития и совершенствования подъемно-транспортной техники: Тез. докл. Всесоюзной конференции. - М,: шгаютгмлш. 1983. - С.47-49.

Макаров А.Н., Умнов В.И. Задачи разгрузки манипуляцион-

39

ких систем промышленных роботов /Магнитогор. горно-металлург. ин-т. - Магнитогорск, 19S3. - 18с.- Деп. в ВНКИТЗМР. 11.08.83, Н 312-МШ38.

15. Макаров А.Н. Синтез исполнительных органов манипулятороз с независимыми кинематическими схемами передач движения // Язв. вуэов. Машиностроение. - 1088. - N4. - С.46-49.

1G. Крюков Б.И.. Кутлубаев U.M.. Макаров А.Н. Анализ колебаний манипулятора с приводом через гибкие звенья. //Вибрация е механизма; и малинах: Тр. МВТУ. N501. - 1988. - С.28-33.

17. Макаров А.Н., Кутлубаев K.M.. Харитонсз А.О. Манипуляци-оиные системы с гибкими тяговыми органами //Машиностроитель. -1989. - N5. - С.12-13.

18. Макаров А.Н. Проблемы построения манипуляционных систем с малыми массоннерциснкыыи характеристиками // Проблемы развития и совершенствования подъемно-транспортной, складской техники и технологии: Тез. докл. П-я Всесоюзная научно-техническая конференция. М.: ВШГИстатинформ. - 1GSO. - С. 144.

10. Омельченко F..Я.. Макаров А. 1;. Управление электроприводами квазиэамкнутой манипуляциониой системы с избыточными связями функционирования /V Всесоюзное сове;цание по робототехнкческим системам. Тез. дога. T.II. - М.: ВИНИТИ. - 1990. С.105.

20. Макаров А.Н. Обобщение теории кинематкчес:сой развязки движения звеньев исполнительных механизмов с дифференциальной структурой //Состояние и переспективи развития научно-технического потенциала южно-уральского региона. Магдшостроешю, горное дело: Тез. докл. Межгосударственна1! научно-техническая конференция 16-21 мая 1994г. Магнитогорск: МГМИ. - 1994 - С.4-6.

21. К/тлубаев И.М., Макаров А.Н.. Усов И.Г. Манипуляторы большой грузоподъемности с устройствами разгрузки //Состояние и переспективы развития научно-технического потенциала хетю-ураль-ского региона. Машиностроение, горное дело: Тез. докл. Мелсгосу-дарственная научно-техническая конференция 16-21 мая 1994г. Магнитогорск: МГМИ. - 1994 - С.26-27.

22. MaicapoB А.П.. Усов К.Г. Особенности построения манипуля-ционных систем с малыми массоинерциошшми характеристиками / Магнитогор. горно-металлург. ин-т. - Магнитогорск. 1993.- 16с.-

40'

Деп. в ВИНИТИ. 24.06.93, Н 1761-В93.

23. Макаров А.Н.,Усов И.Г. Разработка и исследование манипу-ляционных систем с двуипоточными системами передач движения с гибкими звеньями /Магиитогор. горно-металлург. ин-т.-Маглито-горск. 1993. - 8с.- Деп. в ВИНИТИ. 24.Об.S3. N 1762-В93.

24. A.c. 1114545 СССР, МКИ4 В 25 J 1/02. Рука тензорного манипулятора /И.М.Кутлубаев, А.¡¡.Макаров, ö.ö.Пономарев (СССР). -Í! 3594099/03, Опубл. 23.09.84. Бал. N35.//Открытия. Изобретения.-1084. - N35. - С.37.

25. A.c. 1139572 СССР, МКИ4 В55 В 13/28. Устройство для oö-гязки изделий прозолокой / А.Н.Макаров, И.М.Кутлубаев.Ф.Ф.Понома-рев и др.(СССР).- N 3516539/28. Опубл.15.02.85. Вол.N6 //Открытия. Изобретения. - 195Б. Кб. - С.63.

26. A.c. 1202851 СССР. МКИ4 В25 J 1/02. Рука тензорного манипулятора. / И.М.Кутлубаев, Л.Н.Макаров (СССР). N 3723224/25. Опубл. 07.01.86. Еол.М1//От1срытия. Изобретения. 1985 - N1.- С.72.

27. A.c. 1202857 СССР, МКИ4 В25 J 1/02. Рука тенеорпого манипулятора / А.11.Макаров, Б.И.Крвков. И.М.Кутлубаев (СССР). -N 3772363/25. Опубл. 17.01.85. Бюл. N1. //Открытия. Изобретения.-1986 - N1 - С.74.

28. A.c. 1225778 СССР, МХИ4 Б25 J 1/02.Рука манипулятора /И.М.Кутлубаэв, АЛ!.Макаров, 5>.0.Пономарев (СССР).М 3594009/03. Опубл. 23.04.86. Бюл.N15 // Открытия. Изобретения. 1086.- N15. -С. 57.

29. A.c. 1248792 СССР, МХИ4 В25 J 1/02. Рука манипулятора /И.М.Кутлубаев, А.Н.Макаров. О.Н.Никитин (СССР). N 3819772/03. Опубл. 07.03.86. Бюл.N29.// Открытия. Изобретения. - 1986. N29.-С.Е4.

30. A.c. 1263520 СССР. МКИ4 В25 J 1/02 //В 25 J 18/00. Рука манипулятора / Б.Ii.Крюков. А.Н.Макаров. И.М.Кутлубаев (СССР) -Я 3331858/25. Опубл.15.10.85. Бюл.N38.//Открытия. Изобретения. -1986. - N38. - С.66.

31. A.c. 1282077 СССР. МКИ4 В25 J 1/02. Рука манипулятора / А.Н.Макаров, Б.И.Кряков, И.М.Кутлубаев и др.(СССР).- N 3750462/31. Опубл. 15.01.87. Бил.N2 //Открытия. Изобретения.-1987,- N2- С.56.

32. А.с.1283086 СССР, МКИ4 В25 J 11/00. Модуль манипулятора.

41

/А.Н.Макаров, И.М.Кутлубаев. С.С.Дударев (CCCP).N 3875513/31.Опубл. 15.01.87. Бюл.N2. //Открытия. Изобретения.- 1987.- N2. - 0.58.

33. A.c. 1291382 СССР. МКИ4 В25 J 1/02. Рука манипулятора / А.Н.Макаров. И.М.Кутлубаев. С.С.Дударев (СССР). - N 3873689/31. Опубл.23.02.87. Вал. N7 //Открытия.Изобретения 1987.- N7.- С.75.

34. A.c. 1298075 СССР. МКИ4 В25 J 17/00. Шарнир манипулятора/А.Н.Макаров. С.С.Дударев, И.М.Кутлубаев и др. (СССР).-N 3960955/25. Опубл. 23.03.87. Бил. N11 //Открытия. Изобретения.-1987.- N11. - С.71.

35. A.c. 1306705 СССР. МКИ4В 25 J 1/02. Рука манипулятора / A.U.Макаров.Œ.Ф.Пономарев,Г.Б.Богданов и др.(СССР).- N 3394602/31. Опубл.30.04.87.Бюл.N16.//Открытия. Изобретения.-1987.- N16.- С.48.

36. А.с.1321576 СССР. МКИ4 В25 J 1/02. Рука манипулятора / А.Н.Макаров, И.М.Кутлубаев(СССР).- N 3919034/25.0публ.07.07.87. Вол. N25 //Открытия. Изобретерия. - 1087. - N25. - С.41.

37. A.c. 1323364 СССР. МКИ4 В25 J 1/02. Исполнительный орган манипулятора /Б.И.Крюков, И.М.Кутлубаев, А.Н.Макаров (СССР)-Н 4037933/31. Опубл.15.07.87. Бюл. N26 //Открытия. Изобретения. -

1987. - N26. - С.77.

38. A.c. 1333564 СССР. МКИ4 В25 J 1/02. Рука манипулятора /А.Н.Макаров. Б.И.Крюков. И.М.Кутлубаев (СССР).- N 4062897/31.Опубл. 30.08.87. Бюл.N32 //Открытия. Изобретения.- 1987.- N32.- С.66.

39. A.c. 1404324 СССР, МКИ4 В25 J 1/02. Манипулятор / Я.С.Дорман, Б.И.Криков, И.М.Кутлубаев, А.Н.Макаров (СССР).

N 4079571/31. Опубл. 23.06.88. Бил. N23 //Открытия. Изобретения.-

1988. -N 23. - С.71.

40. A.c. 1764982 СССР. МКИ4 В25 J 1/02.Рука манипулятора/ Ю.Е.Галяшмн. Н.П.Коркин. Г.И.Крохин. А.Н.Макаров и др. (СССР) N 4745127/08. Опубл. Бил. 36.//Изобретения. - 1992.- N36.- С.65.

Подписано в печать 3.09.96 Формат 60x84 1/16 Бумага тип N 2 Плоская печать Усл.печ.л. 2.00 Тирам 100 экз.

Заказ 326 Бесплатно

455000, Магнитогорск, пр Ленина, 38 Ротапринт МГМА