автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Технологические работы для гибки с растяжением: механика, управление, методы повышения точности формообразования деталей в многономенклатурном производстве

введение.

Глава 1. теория, физические принципы и основы технологии

ПРОЦЕССА ГИБКИ С РАСТЯЖЕНИЕМ.2.

1.1. Близкие технические задачи и близкие аналоги гибочного робота.

1. 2. Свойства конструкционных материалов заготовок, диаграммы растяжения.

1. 3. Математическое моделирование основных закономерностей процесса Формообразования.НО

1. 3. 1. Задачи теории процессов гибки с растяжением.НО

1. 3.2. Задачи расчета остаточных деформаций после снятия внешних нагрузок.5Н

1. 3. 3. Анализ процесса нагружения.511.3.4. Определение напряжений и остаточных деформаций по сечениям при гибке с растяжением.

1. 3. 5. Потеря плоской устойчивости при изготовлении профилей гибкой с растяжением.

1.4. Технологические особенности процесса гибки с растяжением.76 1.4. 1. Особенности гибки профилей с осевым растяжением как совмещенной операции.

1. 4. 2. Выбор минимально допустимого радиуса гибки при проектировании контура обтяжного пуансона.

1.4.3. Взаимные перемещения, возникающие при контактировании поверхностей профиля и пуансона в зоне Формообразования.

1.4.4. Погрешности установки обтяжного пуансона.

1.4.5. Анализ параметров трения и их влияния на Формообразование гнутых профилей.

1. 5. Технология и оборудование гибки с растяжением.

1. б. Анализ научно-технической проблемы, направлений и методов ее решения. выводы./

Постановка задач исследований.

Глава 2. ОСНОВЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ

ГИБКИ С РАСТЯЖЕНИЕМ./

2. 1. Классификационные признаки технологических роботов гибки с растяжением.

2. 2. Примеры кинематических схем манипуляторов роботов.

2. 3. Схемно-конструктивные решения и правила построения компоновок манипуляторов тргр.

2. 4. Представление профилегибочной машины как технологического робота.

2. 5. Выбор параметров измерения и контроля, координатной сетки и структуры комбинированного программирования для ТРГР. . . 1Ъ2 2. б. Основные отличия технологического робота по сравнению с манипулятором с ручным управлением.

2. 7. Геометрические свойства эвольвент, как опорных траекторий рабочих органов ТРГР.1^ выводы.

Глава 3. МЕТОДОЛОГИЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ ФОРМООБРАЗОВАНИЯ СЛОЖНОПРОФИЛЬНЫХ ДЕТАЛЕЙ НА ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТАХ ГИБКИ

С РАСТЯЖЕНИЕМ.

3.1. Управление технологическим роботом гибки с растяжением.

3. 1. 1. Основные виды управления технологическими роботами.

3. 1.2. Комбинированное управление Формообразованием на ТРГР.

Формализация схем комбинированного управления."/

3. 1.3. показатели качества и оптимизации процесса Формообразования на технологическом роботе.

3. 1.4. Пример практического использования целевой функции процесса формообразования.НО

3. 1.5. Возможности управления Формообразованием по скоростям. . 14-1 3. 2. Управление точностью обработки партии деталей на ТРГР. . . 486 3. 2. 1. информационные и статистические особенности Формообразования профилей гибкой с растяжением.

3. 2. 2. Знаковые адаптивные подналадки априорно неопределенных процессов.

3. 2. 3. Способ дуального управления.

3. 2. 4. Способ контроля и управления точностью на технологическом роботе.

3. 3. Способ коррекции Формообразующего контура обтяжного пуансона с переменной кривизной.21Z

3. 4. Задачи диагностики состояния процесса Формообразовавания на автоматизированном профилегибочном оборудовании.2. выводы.22 Н

Глава 4. МЕТОДОЛОГИЯ КОНТРОЛЯ СЛОЖНОПРОФИЛЬНЫХ ДЕТАЛЕЙ,

ПОЛУЧЕННЫХ ГИБКОЙ С РАСТЯЖЕНИЕМ.

4. 1. Задачи контроля гнутых профилей.22 f

4. 1. 1. Контроль сложнопроФильных деталей и сборочных единиц из них. средства измерения и контроля.

4. 1.2. Пример технологического контроля особоответственной детали.2Ъ

4. 1.3. Контроль радиуса кривизны контура сложнопроФильной детали на координатно-измерительной машине.

4. 1.4. Требования к точности и дискретности измерения линейных и угловых перемещений.23?

4. 1.5. Классификация погрешностей изготовления гнутых профилей.

4. 2. формирование систем отсчета отклонений.2к-\

4.2.1. Выбор системы отсчета отклонений реального контура детали от номинального контура.

4.2.2. Анализ систем отсчета отклонений контура профиля от номинальной кривой.

4.2. 3. Схемы измерения и контроля Формы и положения поверхности гнутого профиля.25*

4.2.4. Использование ТРГР в качестве координатно-измерительной машины.

4. 3. Идентификация геометрии контура обтяжного пуансона при Формообразовании деталей из профилей на ТРГР.

4. 4. Методы и средства контроля взаимных перемещений контактирующих слоев профиля и обтяжного пуансона.

ВЫВОДЫ.

Глава 5. ФОРМООБРАЗОВАНИЕ СУ10ЖН0ПР0ФИУ1ЬНЫХ ДЕТАЛЕЙ ГИБКОЙ С

РАСТЯЖЕНИЕМ В АВИАСТРОЕНИИ.278"

5. 1. Условия реализации гибки с растяжением в авиастроении. . .280 5. 1. 1. Конструкционные и технологические требования к деталям каркаса и обшивки летательных аппаратов.

5. 1.2. Номенклатура обтяжных пуансонов для проФилегибочных машин.2 8*/

5. 1. 3. Номенклатура гнутых профилей.<

5. 2. Технологические особенности использования гибочных роботов в авиационной промышленности.

5.2.1. Классификация Факторов и причин возникновения погрешностей формообразования сложнопрофильных деталей при гибке с растяжением.

5.2.2. Назначение припусков на обработку фрезерованием прессованных профилей перед гибкой с растяжением на технологических роботах.305"

5. 2. 3. Условия возникновения эффекта неустойчивости.ЪОЗ

5.2.4. Комбинированное управление формообразованием сложнопроФильных деталей на ПГР-6АД с УЧПУ 2Р32М.3*

5.2. 5. Позиционное управление процессом Формообразования сложнопроФильных деталей на технологических роботах гибки с растяжением.

5.2.б. Восстановление прямолинейной Формы сложнопроФильных деталей на оборудовании гибки с растяжением.3-/

5.2. 7. Использование делеобусловленной последовательности правил принятия решений по Формированию управляющей программы. выводы.

Глава 6. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ПРОИЗВОДСТВНННО-ЭКСПЕРИНЕНТАЛЬНЫХ

ИССЛЕДОВАНИИ ПРИ ОБОСНОВАНИИ АПРИОРНОЙ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ И ПОСТРОЕНИИ БЛОЧНО-МОДУЛЬНОГО МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ ПРОЦЕССА ФОРМООБРАЗОВАНИЯ.

6. 1. Анализ влияния размерно-механических параметров на процесс формообразования.ЪЪО б. 1. 1. Влияние изменения жесткости обтяжных пуансонов на точность формообразования.ЪЪО

6. 1.2. Проверка влияния вариации плошади поперечного сечения заготовок на пружинение деталей.ЪЫ)

6. 1.3. Исследование возможности образования угла закручивания гнутых профилей.

6.2.1. Пример формирования управляющих программ в режиме обучение" на технологическом роботе.

6.2.2. Исследование остаточных деформаций Формы при скоростном Формообразовании. б. 3. Исследование влияния погрешностей позиционирования на процесс Формообразования. б. 3.1. Влияние ошибки позиционирования зажимного патрона на процесс гибки с растяжением. б. 3.2. Влияние первоначальной погрешности контура пуансона на Формообразование детали в продольном сечении. б. 3. 3. Влияние угловой погрешности установки пуансона на погрешность Формы детали в продольном сечении.35^

6. 3.4. Влияние продольной составляющей погрешности установки пуансона на точность изготовления. деталей гибкой с растяжением.

6. 3.5. Влияние погрешности установки пуансона по высоте на точность Формообразования.3,5"^ б. 3.б. Проверка зависимости угловой погрешности гибки малковки) от угловой погрешности установки пуансона относительно плоскости стола. б. 3.7. Проверка позиционирования растянутого профиля над столом машины с учетом вылета зажимных патронов. б. 3.8. Изменение вертикального положения зажимного патрона при холостом ходе штока растяжного цилиндра. б.3.9. Исследование влияния расстояния между осями качания крыльев на образование погрешности гибки профилей с растяжением. б. 4. Исследование влияния износа контура пуансона и температуры рабочих органов и заготовки.ЪТ

6.4.1. Исследование влияния износа Формообразующего контура обтяжного пуансона на пружинение детали.

6.4. 2. формообразование профилей гибкой с растяжением и нагревом.

6.4. 3. Влияние температуры рабочих органов профилегибочной машины на точность формообразования. выводы.

Теория манипуляционных роботов в течении последних двух десятков лет прорабатывалась преимущественно к вспомогательным операциям свободного переноса объектов из одного положения в другое по заданным траекториям. Между тем во многих производственных системах роботы могут успешно выполнять технологические силовые операции, требующие отработки заданных программ силового взаимодействия с предметами производства.

В авиастроении к наиболее сложным относятся операции изготовления длинномерных деталей методом гибки с растяжением с опорой на пуансон тонкостенных профилей из алюминиевых и титановых сплавов, из этих деталей собираются несущие конструкции основных частей изделий авиационной техники. Отличительными особенностями требований и условий для гибки таких заготовок в авиастроении являются: разнообразие типов и размеров, относительно малая серийность (несколько десятков, единичное производство), довольно высокая требуемая точность. Существующие до сих пор и наиболее распространенные технологии гибки ориентированы на использование специальных гибочных машин с ручным управлением, причем во многих случаях не удается обходиться без последующих трудоемких доводочных и подгоночных операций, часто велика доля бракованных изделий. При изготовлении мелкосерийных и единичных партий деталей для изделий авиационной техники во многих случаях отсутствуют справочные данные о параметрах процесса и их пространственно-временных изменениях, также нет практической возможности в проведении полных экспериментальных исследований.

Основные отличительные черты рассматриваемых процессов характеризуются приложением растягивающих усилий, выводящих материал заготовки в зону пластических деформаций, и использование шаблона или пуансона, задающих требуемый контур. Гибка с растяжением с опорой на пуансон позволяет значительно уменьшить пру-жинение детали, возникающее вследствие неравномерности изгибных нормальных напряжений по сечениям, а также повышать точность изготовления детали в поперечном сечении за счет предотвращения потери устойчивости плоской Формы [111].

Ручное управление машинами, предназначенными для гибки с растяжением, предъявляет повышенные требования к оператору, необходимы высокая квалификация, большой опыт и интуиция. Приспособление к новому типоразмеру заготовки требует больших временных затрат.

Внедрение машин с автоматическим числовым программным управлением, таких, как ПГР-6АД, при программировании методом обучения позволяет неограниченное число раз воспроизводить эмпирически подобранную программу перемещения рабочих органов по координатам. Однако системы управления существующего гибочно-растя-жного оборудования с УЧПУ имеют существенно ограниченные функциональные возможности, реализуемые ими законы управления несовершенны, при этом кинематика механизмов построена по образцу манипуляторов с ручным управлением.

Чтобы обеспечить высокое качество изготовляемых деталей и высокую надежность, автоматизированные и автоматические машины, предназначенные для гибки с растяжением, должны иметь достаточно сложные кинематические схемы манипуляторов, новые системы числового программного управления с расширенными Функциональными возможностями. развитое программное обеспечение, они должны быть быстро переналаживаемыми, адаптивными, приспособленными к мелкосерийному производству, обладать свойством слабой зависимости к изменениям размерно-механических параметров заготовок и обтяжных пуансонов.

По большинству признаков такие машины относятся к специализированным технологическим роботам гибки с растяжением (ТРГР) [85]. Однако до сих пор большой накопленный опыт роботостроения применительно к выполнению технологических операций гибки с растяжением практически не использовался. С другой стороны, в робототехнике вопросы создания промышленных роботов для выполнения силовых функций и сложных операций, когда необходимо воспроизводить сложные законы с контролем одновременно координат и силовых Факторов, разработаны недостаточно, преимущественно для дистанционно управляемых манипуляторов с отражением усилий.

Вопросы Формообразования сложнопроФильных деталей на проФи-легибочном оборудовании рассматривались в работах М. И. Лысова, И. М. Закирова (Казанский технический университет) - вопросы теории и расчета процессов изготовления деталей методами гибки; С.С. Одинга, С. А. Лопасова (Воронежский технический университет) -вопросы создания САПР гибки с растяжением; А. Н. Громовой, В. К. Коробова, В.И.Зайцева, А. А. Галла (НИАТ, г. Москва), В. и. Максимен-кова (НИИАСПК) - вопросы автоматизации процессов гибки с растяжением; а также М. Н. Горбунова, А. Д. Томленова и других исследователей [62, 65, 66, 80, 112, 131, 140, 141, 209, 210, 235]. Необходимо отметить результаты научных исследований ученых мгту им. Н.Э.Баумана, МГТУ "Станкин", ИМАШ РАН, посвяшенных вопросам базирования и оценке отклонения контура изготовленной детали от номинальной кривой [74, 114, 251]. Оборудование для гибки с растяжением разрабатывалось и изготовлялось в НИАТ, Савеловском по "Прогресс", Гомельском станкозаводе, Волжском автозаводе. За рубежом наибольшую известность получили разработки Фирм франции и ФРГ, например, АДБ, г. Нант, а также отто ВОЛЬФ ИНДУСТРИ-АНЛАГЕН ГЕЗЕЛМАФТ МВХ, г. Кельн [265]. Одной из интереснейших разработок является машина гибки с растяжением "Лаура" (франция), эксплуатируемая на Самарском авиазаводе. Аналогичными разработками в судостроительной промышленности [173] занимаются в гнтц ЦНИИ технологии судостроения (г, Санкт-Петербург) под руководством о. с. ку-клина.

Из сказанного выше следует, что комплексная научно-техническая проблема повышения точности Формообразования сложнопрофильных деталей гибкой с растяжением является актуальной проблемой, имеюшей большое народохозяйственное значение.

Работы по теме диссертации велись в течении последнего десятилетия в рамках ряда государственных и отраслевых программ: Программы работ Минстанкопрома по созданию систем автоматического обеспечения точности обработки и диагностики состояния инструмента для ГПС, Программы Минвуза "Полет". Союзной программы по созданию ГПС, реализуемой в соответствии с постановлением см Н 526 от 31.05.84, ряда отраслевых программ Минавиапрома, тематических планов Научно-исследовательского технологического института, Саратовского подшипникового завода, АО "Саратовский ави-аиионнный завод", а также на основе прямых хоздоговоров с рядом предприятий: Саратовским ПО им. С. Орджоникидзе, заводами "Пирометр", "Техприбор" (Санкт-Петербург), "Кентавр" (г. Смоленск), АКБ "Кристалл" (г. Москва), Бердичевским станкозаводом "Комсомолец" и другими. Автор на протяжении ряда лет являлся руководителем и непосредственным исполнителем указанных НИР.

ЦЕЛЬ диссертации заключается в повышении точности и надежности изготовления на специализированных технологических роботах сложнопроФильных деталей гибкой с растяжением за счет Формирования требуемых системных свойств этих роботов и разработки новых способов организации и управления технологическими процессами Формообразования и контроля для многономенклатурного роботизированного производства. для достижения указанной цели поставлены следующие наиболее крупные научные ЗАДАЧИ:

1. Проанализировать Физические основы Формообразования тонкостенных профилей гибкой с растяжением как совмещенной операции упруго-пластического деформирования. Выявить технологические особенности процесса гибки с растяжением» определяющие формирование и Формализацию координатной сетки, критериев и оценок па-паметров процесса Формообразования для специализированных технологических роботов.

2. На основе обработки данных результатов измерений при серийном производстве выработать рекомендации по оптимизации технологических процессов гибки с растяжением.

3. Разработать единую методологическую основу математического моделирования для анализа и оптимизации схем Формообразования и законов изменения координат и сил. Построить математическую модель технологического процесса упруго-пластического деформирования при гибке с растяжением, с использованием которой определить требования к типовым технологическим процессам и к роботам.

Обосновать выбор и принципы построения кинематических схем манипуляторов роботов для гибки с растяжением, провести сопоставительный анализ и определить наиболее перспективные из них.

5. Разработать методологию планирования целенаправленных действий по обеспечению требуемого высокого качества процесса Формообразования, эффективную для условий мелкосерийного производства и многообразия вариантов реализации с учетом априорной неопределенности процесса, для чего организуется целеобусловленная последовательность процедур принятия решений при Формировании управляющей программы, связанных с обучением и параметрической адаптацией параметров управляющей программы.

6. Разработать методологию процессов контроля гнутых с растяжением профилей» принципы и методологию измерений погрешностей относительно номинального контура и контроля реального контура фо-рмообразованной детали, предназначенных для эффективного использования для коррекцтт управляющих программ.

7. Разработать комплекс технических и программных средств, предназначенных для повышения качества и надежности процесса Формообразования при гибке с растяжением.

8. Выявить основные доминирующие возмущающие факторы, сформулировать ограничения на параметры режимов гибки с растяжением, исследовать воздействие большого числа Факторов, влияющих на точность Формообразования. Осуществить многоплановые лабораторные, экспериментальные и производственные исследования процесса Формообразования сложнопроФильных деталей на технологических роботах гибки с растяжением АО "Саратовский авиационный завод" для анализа реальных процессов и определения эффективности использования разработанных методов.

9. Разработать обоснованные рекомендации по совершенствованию конструкций манипуляторов технологических роботов и расширению возможностей управления процессом формообразования, с целью расширения номенклатуры изготовляемых сложнопроФильных деталей, повышения производительности, точности и обеспечения надежности изготовления деталей.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА работы заключается

- в создании единой концепции методических, математических, алгоритмических и программно-аппаратных средств Формирования требуемых системных свойств специализированных роботов, позволяющих повысить точность процесса гибки с растяжением в реальных условиях значительных изменений размерно-механических параметров заготовок и пуансонов;

- в предложении новых способов организации и управления технологическими процессами Формообразования и контроля для многономенклатурного роботизированного производства, позволяющей расширить использование существующих пуансонов и сократить их номенклатуру путем подбора их по геометрическим параметрам и целеобусловленно-го оперативного Формирования управляющей программы;

- в расширении предметной области роботостроения, введении понятия о новом виде оборудования - технологических роботов гибки с растяжением;

- в разработке методологии, принципов Формирования координатной сетки, структуры управления и компоновочных решений технологического робота гибки с растяжением;

- в обосновании метода повышения точности Формообразования слож-нопроФильных деталей на технологических роботах гибки с растяжением, реализующего Формирование целеобусловленной последовательности процедур принятия решений по коррекции Формообразующего контура обтяжного пуансона, способов отслеживания, обучения и параметрической адаптации управляющей программы;

- в Формировании специального Формализованного описания схем и законов управления, позволяющего единообразно представлять структуру манипулятора и законы управления перемещениями его звеньев, описать законы управления Формообразованием по перемещениям, усилиям, моментам, скоростям перемещений, комбинированное и с переменной структурой, описывающего состояния согласованного взаимодействия рук робота между собой через деформируемую заготовку при предварительном растяжении и Формообразовании;

- в предложении, описании и реализации нового вида управления гибкой с растяжением - скоростного управления формообразованием, позволяющего сокращать время гибки с растяжением при обеспечении точности изготовления;

- в разработке методов базирования и измерений отклонения контура детали от номинальной кривой, в частности, технологически заданной естественной системы отсчета отклонений, построеной на эвольвенте к контуру номинальной кривой;

- в описании, определении основных свойств и параметров, Формализации эффекта неустойчивости процесса Формообразования на технологических роботах, обусловленного значительным изменением опрокидывающего момента силы растяжения; в разработке рекомендаций по устранению этого эффекта.

НАУЧНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ, ВЫНОСИМЫЕ НА ЗАЩИТУ:

- единая концепция методических, математических, алгоритмических и программно-аппаратных средств Формирования требуемых системных свойств технологическких роботов гибки с растяжением, позволяющих повысить точность процесса гибки с растяжением для решения проблемы обеспечения качества изготовления гнутых сложнопроФиль-ных деталей в обшем технологическом процессе заготовительно-штам-повочного производства в реальных условиях значительных изменений размерно-механических параметров заготовок и пуансонов;

- новые способы организации и управления технологическими процессами формообразования и контроля для многономенклатурного роботизированного производства, позволяющие расширить использование существующих пуансонов и сократить их номенклатуру путем подбора их по геометрическим параметрам и целеобусловленного оперативного Формирования параметров управляющей программы;

- методология, принципы Формирования координатной сетки, структуры законов управления и выбора компоновочных решений технологического робота гибки с растяжением;

- обобщенный метод обеспечения точности формообразования сложно-проФильных деталей на технологических роботах гибки с растяжением, реализующий формирование целеобусловленной последовательности процедур принятия решений по коррекции Формообразующего контура обтяжного пуансона, способов обучения и адаптации параметров управляющей программы;

- методика Формирования специального Формализованного описания схем и законов управления, позволяющего единообразно представлять структуру манипулятора и законы управления перемещениями его звеньев, описать законы управления формообразованием по перемещениям, усилиям, моментам, скоростям перемещений, комбинированное и с переменной структурой;

- новый способ скоростного управления процессом Формообразования, позволяющий сокращать время гибки с растяжением при обеспечении точности изготовления;

- методы базирования и определения отклонения контура детали от номинальной кривой, в частности технологически заданной естественной системы отсчета отклонений, использующий эвольвенту к контуру номинальной кривой;

- описание, определение основных свойств. Формализация эффекта неустойчивости процесса формообразования на профилегибочных машинах. обусловленного значительным изменением опрокидывающего момента силы растяжения; рекомендации по устранению этого эффекта.

При исследовании вопросов Формообразования сложнопроФильных деталей на оборудовании гибки с растяжением учитывался опыт современного роботостроения, а также исследования в обрасти пластического деформирования профильных заготовок из авиационных сплавов методами гибки [62, 65, 66, 80, 144, 145, 154, 161, 170, 181, 210, 235, 253].

Следует отметить достаточно известные монографии и учебники по робототехнике [11, 34, 35, 48, 68, 73, 78, 109, 148, 155, 177, 208, 246, 247, 249, 261], в которых Обсуждаются вопросы конструирования манипуляторов роботов, способов и систем контроля и управления движением исполнительных органов.

Из справочных изданий по гибке можно выдалить справочик под редакцией Романовского В. П. [204]. Вопросы анализа больших пластических деформаций на достаточно сложном математическом уровне обсуждаются в монографии поздеева А. А. , Трусова в. п. , няшина ю. и. [182]. Анализ малоциклового нагружения проводится в работе Дау-ниса М. А. [67].

Необходимо отметить значительное число изобретений, посвященных схемным и конструктивным решениям оборудования гибки с растяжением. Сведения о них публикуются в бюллетене ниигпэ. Значительная часть изобретений относится к классу В 21 Д 7/00. Публикациям по процессам формообразования гибки и правки профилей и листов присваивается УДК 621.981/.982, публикациям, посвященным вопросам теории, исследованию и проектированию роботов и манипуляторов, - 621.865.8.001.

Существует большое количество информационных материалов по близким аналогам процесса формообразования на ТРГР. К ним можно отнести публикации по металлорежущему, сварочному оборудованию, средствам автоматизации процессов производства, по другим близким тематикам. Областью исследования является достаточно узкая специализация - Формообразование на технологических роботах гибки с растяжением. Автору в объеме исследований удалось разработать основы обшей методики проектирования ТРГР, методологию контроля и управления процессами Формообразования. Из прикладных задач следует выделить алгоритмы адаптивных пульсирующих подналадок, а также способы определения отклонений детали от номинального контура. в первой главе рассматриваются вопросы анализа процесса Формообразования на оборудовании гибки с растяжением, исследуется изменение напряженно-деформированного состояния профиля при Формообразовании, связанное с возможностью потери устойчивости плоской Формы, и при упругом пружинении при освобождении из зажимных патронов. Рассматриваются технологические особенности гибки с растяжением, в частности, основные отличия Фомообразова-ния профилей, ориентированных "полкой внутрь" и полкой наружу" по отношению к обтяжному пуансону. Проводится анализ научно-технической проблемы.

Вторая глава посвяшена основам проектирования схем и компоновочных решений ТРГР. В ней рассматриваются условия представления проФилегибочных машин как технологических роботов гибки с растяжением, приводятся примеры и Формализованные описания схем одно-, дву- и многоруких манипуляторов. Анализируются координатная сетка ТРГР, образованная касательными и эвольвентами к Формообразующему контуру пуансона, способы использования средств измерений и структура комбинированного программирования УЧПУ ТРГР.

В третьей главе рассматривается методология управления процессом Формообразования как последовательность целенаправленных решений. Алгоритмы управления осуществляются как в реальном времени, так и при изготовлении партии деталей. Приводятся задачи и Формализованное описание комбинированного управления, анализируются способы управления по силам, моментам, перемещениям и скоростям. Управление точностью изготовления партии деталей осуществляется с помощью алгоритмов адаптивных пульсирующих поднала-док управляющего параметра - усилия растяжения или прирашения перемещений. Описываются способы контроля на ТРГР, коррекции Формообразующего контура обтяжного пуансона.

В четвертой главе обсуждаются вопросы методологии контроля сложнопроФильных деталей, изготовленных на ТРГР. Показано многообразие вариантов определения отклонений деталей от номинальной кривой, реализованной, например, в виде контурного шаблона. Формируется технологически заданная естественная система отсчета отклонений, связанная с длиной участка эвольвенты к контуру шаблона или контуру обтяжного пуансона. Определяются требования к точности и дискретности измерений на ТРГР. Рассматривается возможность использования технологического робота в новом качестве - координатно-измерительной машины. Приводятся схемы установки средств измерений.

В пятой главе рассмотрены вопросы Формообразования слож-нопроФильных деталей гибкой с растяжением в авиастроении, в частности, на примере заготовительно-штамповочного производства АО "Саратовский авиационный завод", на котором используются машины ПГР-б,ПГР-7 с ручным управлением по силам, а также ПГР-бАД с УЧПУ 2Р32М. Проводится анализ взаимнопротиворечивых контстру-кционных и технологических требований к материалам заготовок. Проводится анализ номенклатуры обтяжных пуансонов и номенклатуры гнутых профилей, исследовано распределение основных параметров: по длине, радиусу кривизны, площади поперечного сечения, усилию растяжения. Как одно из преимуществ использования ТРГР, обосновывается возможность расширения диапазона припусков на операцию предварительного фрезерования на 150-300 Описывается разработанная целеобусловленная последовательность процедур принятия решений по оперативному Формированию управляющей программы. в шестой главе рассмотрены экспериментальные исследования процесса Формообразования гибкой с растяжением в производственных условиях АО "Саратовский авиационный завод".

При исследовании процесса Формообразования сложнопроФиль-ных деталей на ТРГР может быть использован блочный принцип построения математических моделей, при использовании которого модель строится из отдельных логически законченных блоков, отражающих одну из многих сторон изучаемого объекта. Приводятся примеры построения отдельрМх блоков математического описания объекта с учетом проведенных лабораторных, производственных и экспериментальных исследований. Используется статистическое оценивание основных параметров детерминированно-стохастического процесса. Математическое моделирование проводилось с помощью ПЭВМ IBM.

Результатом полнопрофильных производственно-экспериментальных исследований в условиях производства АО "САЗ" явились разработанные рекомендации по повышению точности, надежности, безопасности работы на профилегибочном оборудовании. основные научные положения и результаты работы докладывались и получили одобрение на отраслевых конференциях в НИТИ (г. Саратов, 1985-88 г. г. ), Всесоюзных семинарах по диагностике в ИМАШ АН РФ (1989-91г.г.), Международной конференции "Когнитивные пРоцессы-93" (г. Москва), Международной конференции "Применение робототехнических систем в экстремальных условиях" (г. Санкт-Петербург,*1995 г.), Международной конференции"Экстремальная робототехника" (г. Санкт-Петербург, 1996 г.), Международной научно-технической конференции "Комплексное обеспечение точности автоматизированных производств" (г. Пенза, 1995 г.), Международном конгрессе "конструкторско-технологическая информатика" (г. Москва, МГТУ "Станкин", 1996 г. ), Международной научно-технической конференции "Проблемы управления точностью автоматизированных производственных систем" (г. Пенза, 1996 г.), б-й Российской научно-технической конференции с международным участием "Оптические, радиоволновые и тепловые методы неразрушаюше-го контроля"(г. Саратов, 1995 г.), Всероссийской научно-технической конференции "Гагаринские чтения" (МГАТУ, г. Москва, 1996 г. ), Международной научно-технической конференции "Современные научно-технические проблемы гражданской авиации" (МГТУГА, г. Могг сква, 1996), научно-технических и научно-методических конференциях Саратовского гостехуниверситета, заседаниях и семинарах кафедр "Теория технологических машин" МГТУ "СТАНКИН", "Технология производства летательных аппаратов" Московского государственного авиационного технологического университета, "Автоматы" Санкт-Петербургского государственного технического университета, технологии машиностроения Каунасского технологического университета, заседаниях ЦОТФ Карагандинского политехнического института, теории вероятности и математической статистики Саратовского государственного университета, металлорежущих станков и инструментов Саратовского технического университета, научно-технических советах ГНЦ ЦНИИ технологии судостроения (г. Санкт-Петербург) и ЦНИИ измерительной аппаратуры (г. Саратов). Материалы диссертации экспонировались на Второй Всероссийской научно-практической конференции "Высшая школа России: конверсия и прогрессивные технологии" (МАИ, г. Москва, 1996 г. ).

Теоретические исследования выполнены с использованием положений робототехники, машиноведения, теории механизмов, технической механики, теории упругости, технологии машиностроения, обработки металлов давлением, соответствующих разделов теории управления, теории вероятности и математической статистики, с использованием методов математического моделирования на ЭВМ. Исследования проводились на изготовленном автором лабораторном стенде и профилегибочных машинах ПГР-6, ПГР-7, ПГР-6А, ПГР-бАД на Саратовском и Самарском авиационных заводах.

Реализация результатов работы:

- совершенствование технологии Формообразования сложнопрофильных деталей на технологических роботах гибки с растяжением АО "Саратовский авиационный завод";

- разработка и внедрение методов измерения отклонения изготовленных деталей от номинальной кривой;

- разработка и внедрение способов управления точностью Формообразования, предназначенных для использовании на технологических роботах гибки с растяжением;

- проведение многоплановых производственно-экспериментальных исследований на роботах гибки с растяжением в заготовительно-штам-повочном производстве АО "Саратовский авиационный завод".

Достоверность основных положений и выводов по работе обеспечивается сравнением с научно-технической информацией и расчетами по близким аналогам, согласованностью с результатами лабораторных и производственно-экспериментальных исследований.

По теме диссертационной работы опубликовано 55 научных работ (в том числе монография), 10 технических решений защищены различными видами охранных документов НИИГПЭ.

Диссертация состоит из введения, б глав, заключения и списка литературы. Материалы изложены на 340 стр. машинописного текста. Сведения о внедрениях приведены в приложениях.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

Общим итогом работы является разработка принципов и путей повышения точности изготовления сложнопроФильных деталей из авиационных сплавов на специализированных технологических роботах гибки с растяжением, которые позволили объединить все задачи теоретического анализа, экспериментального исследования, результаты практической реализации и опыт эксплуатации. конкретные выводы Формулируются следующим образом.

1. При анализе результатов лабораторных и полнопрофильных производственно-экспериментальных исследований, проведенных на Саратовском и Самарском авиационных заводах, выявлено влияние большого количества возмущающих Факторов и меняющихся параметров различной природы на.точность и надежность процесса гибки с растяжением сложнопроФильных деталей из авиационных сплавов, что позволило отнести подобные процессы к категории априорно неопределенных.

2. На основе единой методологии математического моделирования процесса формообразования, основанной на использовании дифференциального уравнения упруго-пластического деформирования гибкой с растяжением тонкого стержня с учетом распределенной нагрузки, выявлены основные задаваемые, наблюдаемые и управляемые Факторы процесса: радиус кривизны контура пуансона, изгибающий момент, сила растяжения, деформации профиля и др.

3. Новизна использования единого методологического подхода к рассмотрению гибочной машины как автоматически управляемого многофункционального перепрограммируемого манипулятора, снабженного аппаратными и программными средствами адаптации, позволяющими учесть изменение заданной технологической обстановки и внешних

Факторов, и способного перенастраиваться на выполнение новых заданий без замены технологического оборудования, позволила:

- провести сопоставительный анализ компоновочных решений манипуляторов роботов и определить наиболее перспективные из них;

- расширить предметную область робототехники, ввести понятие о технологическом роботе гибки с растяжением и определить специфику роботов этого класса;

- придать оборудованию, предназначенному для гибки с растяжением, новые функциональные возможности, обеспечить требуемые системные свойства: гибкость и адаптивность, хорошую наблюдаемость и управляемость, слабую зависимость от влияния размерно-механических Факторов и параметров в специфических условиях реального производства;

- разработать новые способы организации и управления технологическими процессами формообразования и контроля для многономенклатурного роботизированного производства.

4. Предложенная классификация технологических роботов гибки с растяжением и теоретический анализ процессов Формообразования позволили определить структуру программирования, показатели качества функционирования, критерии и параметры, от которых зависят основные эксплуатационные характеристики технологического процесса и робота.

5. Создана единая концепция методических, математических, алгоритмических и программно-аппаратных средств Формирования требуемых системных свойств технологических роботов, позволяющих повысить точность процесса гибки с растяжением в реальных условиях значительных изменений размерно-механических параметров заготовок и пуансонов. Возможность реализации требуемых системных свойств является обязательной при выборе компоновочных решений манипуляторов гибочных роботов при их проектировании,

6. Принципиально новое решение научно-технической проблемы в концепции оперативного формирования управляющей программы заключается в осуществлении целеобусловленной последовательности процедур принятия решений по коррекции контура пуансона и параметров управляющей программы, применения способов активного контроля, отслеживания, обучения и адаптации. Реализация концепции обеспечивает:

- оперативное Формирование требуемых параметров управляющей программы;

- повышение производительности Формообразования при использовании скоростного управления;

- обеспечение надежности процесса гибки, исключение отклонений процесса от нормального режима;

- снижение требований точности к предварительному фрезерованию.

7. Эффективность управления позволяет обеспечить разработанная методология контроля сложнопроФильных деталей, изготовленных гибкой с растяжением на ТРГР, основанная на решении вопросов базирования и определения отклонений контура детали от номинальной кривой. Построена технологически заданная естественная система отсчета отклонений изготовленной детали от номинальной кривой, связанная с временными и Физическими затратами на доводку детали.

8. Проведенный технологический анализ использования роботов гибки с растяжением, в частности ПГР-6АД с УЧПУ 2Р32М, на предприятиях авиационной промышленности позволил разработать новые способы организации и управления технологическими процессами Формообразования и контроля сложнопроФильных деталей из авиационных сплавов, эффективные в реальных условиях значительного изменения размерно-механических параметров заготовок и пуансонов для многономенклатурного роботизированного производства.

9. Обоснованы условия обеспечения эффективного применения ТРГР в условиях априорной неопределенности процесса Формообразования для единичного и мелкосерийного заготовительно-штамповочного производства. Требуемая эффективность управления достигается за счет использования разработанного комплекса программных и технических средств, позволяющего:

- осуществить очувствление робота, обеспечить для него требуемые системные свойства;

- вывести человека из основного контура управления (обучения), придать ему функции принятия стратегических и обобщающих решений; '- повысить точность, производительность и надежность гибки с растяжением.

10. В процессе полнопрофильных производственно-экспериментальных исследований выявлен и описан не зарегистрированный ранее эффект возникновения неустойчивости процесса силового Формообразования длинномерных заготовок при больших усилиях растяжения, заключающийся в резком увеличении скорости поворота крыла и отходе борта профиля от контура пуансона, обусловленный значительным изменением опрокидывающего момента силы растяжения. Даны рекомендации для уменьшения или устранения эффекта.

Основные полученные результаты легли в основу используемой в заготовительно-штамповочном производстве АО "Саратовский авиационный завод" технологии гибки с растяжением профильных заготовок широкой номенклатуры, разработки и внедрения комплекса технических и программных средств, разделов учебно-методических курсов и пособий по технологии и робототехнике.

39 Ч

1. Автоматизация дискретного производства / Под ред. Е.И.Семенова и С. И. Волчкевича. М. : Машиностроение, София: Техника, 1987. - 376 с.

2. Автоматизация типовых технологических процессов и установок: Учебник для вузов/ А. И. Корытин, Н. К. Петров, С. Н. Радимов, Н. К. Шапарев. -М. : Энергоатомиздат, 1988. 432 с.

3. Автоматическое моделирование и оптимальное управление ГПМ металлообработки/ Дербенев В. Н. , Кочетков А. В. , Зернюков А. Г. , Черкасов И. Д. м. 1989, - 47 с. - Деп. в ВИНИТИ N 11, б/о 31, N 5023-В-89. - 47 с.

4. Автоматический поиск неисправностей/ А. Б. Мозгалевский, Д. В. Га-скаров, Л.П.Глазунов, В. Д. Ерастов. Л. ¡Машиностроение, 1987. -264 с.

5. Агейкин Д. И. , Костина Е. H. Датчики контроля и регулирования: Справочные материалы. М. : Машиностроение, 1965. - 928 с.

6. Адаптивное управление технологическими процессами/ Ю. М. Соло-менцев, в. т. Митрофанов, С. в. Протопопов и др. м, : Машиностроение, i960. - 536 с.

7. Адаптивное управление станками/ Под ред. Б. с. Балакшина. -М. : Машиностроение, 1973. 688 с.

8. Адаптивное управление точностью (обзор). Под ред. М. С. Неве-льсона. -М. : НИИмаш, 1975. 135 с.

9. Айберг Д. , Нильсон Э. Теория сплайнов и ее приложения. М. : МИР, 1972. - 350 с.

10. Активный контроль размеров /С. С Волосов, М. С. Шлейфер, В. Я. Рюмкин и др.; Под ред. С. С. Волосова. М. : Машиностроение, 1964. - 224 с.

11. И. Алексеев A.n., Степанов В. п. Промышленный робот "Универсал-15". Устройство, наладка, обслуживание. М. : Машиностроение, 1990. - 96 с.

12. Алюминий: свойства и Физическое металловедение: Спр. изд./ Пер. с англ. : Под ред. Дж. Е. Хетча М. : Металлургия, 1989. -422 с.

13. Аналитические методы расчета параметров Формообразования при упруго-пластическом изгибе деталей и профилей/ Дысов М. И., Горбунов В. А. , Бодунов Н. М. , Дружинин Г. В. // изв. вузов. Авиационная техника. 1989. - N3. - С. 42 - 47.

14. Анурьев В. и. Справочник конструктора-машиностроителя. Кн. 1. М. : Машиностроение, 1973. - 416 с. (Б-ка конструкора).

15. А.с. 733779. Устройство для гибки профилей с растяжением/ М. Н. Добреля, Ф.В.Киров// Открытия. Изобретения. 1980.- N 18.

16. А.с. 863068, Устройство контроля деформации заготовки при гибке с растяжением/ В. Ф. Бобров, Л. Я. Новиков, В. К. Шадрин// Открытия. Изобретения. 1981. N 34.

17. A.c. 950454. Станок для гибки с растяжением профилей/ В. И. Баранов, В. Д. Скоморохов, С. В. Шумилов // Открытия. Изобретения. -1982. N 30.

18. А. с. 1063505. Станок для гибки профилей, преимущественно несимметричных, с растяжением / В. И. Баранов, В. Д. Скоморохов, С.В.Шумилов// Открытия. Изобретения. 1983.- N 48 (Заявка франции N 22811179 - прототип).

19. А.с. 1076165. Способ управления гибкой длинных заготовок/ В.А.Тихомиров, М. Н. Ничипоров// Открытия. Изобретения. 1984.-N 8.

20. A.c. 1355318. Способ гибки изделий переменной кривизны и устройство для его осуществления/ С. М. Пасечников// Открытия.

21. Изобретения. 1987. - N 44.

22. A.c. 1417958, Способ гибки тонкостенных профилей/ В, Д, Скоморохов, С.В.Шумилов// Открытия. Изобретения. 1988.- N 31.

23. A.c. 1569053. Способ Формообразования гибкой-прокаткой изделий из листового материала и устройство для его осуществления / С. М. Пасечников // Открытия. Изобретения, 1990.- N 21.

24. А, с. 1676712. Бесконтактное устройство для автоматического управления геометрическими параметрами изделия в процессе его обработки давлением/ Н. Н. Строкова // Открытия, Изобретения. -1991. N 34.

25. А. с. 1719884. Устройство для измерения диаметров валов / Ж. Н. Кадыров, В. Н. Дербенев, А. В. Кочетков и др. // Открытия. Изобретения. 1992. - N 10.

26. А, с. 1779433. Станок для гибки с растяжением профилей/ Ю. Г. Григорьев, Г. П, Кульков// Открытия. Изобретения, 1992,- N 45,

27. А. с. по заявке франции 2224217. Станок для гибки с растяжением профилей/ 25. 02. 74 (А. с. 950454// Открытия. Изобретения.- 1982. N 30).

28. Артоболевский И. И, Теория механизмов и машин. М. : Наука, 1975. - 640 с.

29. Базров Б. М. Технологические основы проектирования самопод-настраиваюшихся станков. -М. : Машиностроение, 1978. 216 с.

30. Балашов Е. П. , Долженков В. А. Статистический контроль и регулирование качества массовой продукции. -М. : Машиностроение, 1984,- 231 с.

31. Батраков С. Г. , Канаев Е. М. , Чертков Б. М. Оптоэлектронная система ограждения для роботизированных технологических комплексов // Станки и инструмент. 1983.- N 5, - С, 8-11.

32. Белянин П. Н. О новых тенденциях развития технологии машиностроения // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. - S 1. - С. 3 - 12.

33. Белянин П. Н. Промышленные роботы и их применение. М. : Машиностроение, 1983. - 311 с.

34. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. -М. : Машиностроение, 1986. 254 с.

35. Березовский С. Ф. Производство гнутых профилей. М. : Металлургия, 1985. - 200 с.

36. Бидерман В. Л. Теория механических колебаний. М. : Высш. шк. , 1980. - 408 с.

37. Биргер И. А. Остаточные напряжения. М. : Машгиз, 1963.

38. Биргер И. А, Техническая диагностика. М, : Машиностроение, 1978. - 240 с.

39. Бодунов Н. И. , Закиров И. М. , Бильченко Г. Г. К вопросу определения силовых параментов Формообразования профильных деталей на гибочно-растяжном оборудовании с программным управлением// Известия вузов. Авиационная техника. 1996. -N 1. - С. 69-73.

40. Бодунов Н. М. , Закиров И. М. Повышение точности изготовления деталей из профилей на станках ПГР с программным управлением //Кузнечно-штамповочное производство. 1992. - N 9. - С. 17-20.

41. Бодунов Н. М. Разработка математической модели и методики расчета параметров процесса изготовления деталей из профилей на гибочно-растяжном оборудовании с программным управлением: Авто-реф. дис. канд. техн. наук. Казань: КТГУ , 1993,- 18 с.

42. Бржозовский Б. М. Системный подход к исследованию надежности гибких производственных модулей // Анализ и диагностика технологических операций и средств автоматизации. Межвуз. научн. сб. Саратов, 1989. С. 4-8. (Саратовский политехи, ин-т. ).

43. Бржозовский Б. М, Обеспечение функциональной устойчивости станочных модулей в автоматизированном производстве // Дис. . . . докт. техн. наук. Саратов : СГТУ, 1994. - 36 с.

44. Бурдаков С. Ф. , Дьяченко В. А. , Тимофеев А. Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Уч. пособие. М. : Высш. шк. , 1986. - 264 с.

45. Вальков В. М. Контроль в ГАП. Л. : Машиностроение, 1986. -232 с.

46. Василенко В. А. Сплайн-Функции. Теория, алгоритмы, программы.3 за- Новосибирск: Наука, 1983. 120 с.

47. Вейц В. Л. Динамика машинных агрегатов. М. : Машиностроение, 1969. - 420 с.

48. Вольмир А, С. Гибкие пластинки и оболочки. М. : Гостехиздат, 1956. - 419 с.

49. Воронцов Л. Н. , КондорФ С. ф. Приборы автоматического контроля размеров в машиностроении. М. : Машиностроение, 1988. - 280 с.

50. Врагов ю. Д. Анализ компоновок металлорежущих станков. М. : Машиностроение, 1978. - 208 с.

51. ВульФсон И. Н. , Коловский М. 3. Нелинейные задачи динамики машин. Л. : Машиностроение, 1968. - 319 с.

52. Выгодский М. Я. Справочник по высшей математике. М. : Физ-матгиз, 1963. - 872 с.

53. Гальперин А. И. Машины и оборудование для гнутья труб. -М. : Машиностроение, 1967. 179 с.

54. Гейлер 3.1, Самонастраивающиеся системы активного контроля.- М. : Машиностроение, 1978. 224 с.

55. Гибкое автоматизированное производство / Под ред. с. А. Майорова, Г. В. Орловского, с. H. Халкионова. Л.: Машиностроение, 1984.- 456 с.

56. Гибкие производственные комплексы / Под ред. П. H. Белянина и В. А. Лешенко. М. : Машиностроение, 1984. - 376 с.

57. Годунов С. К. , Рябенький B.C. Разностные схемы. И. : Наука, 1973. - 400 с.

58. Горбунов М. H. Технология заготовительно-штамповочных работ в производстве самолетов. -М. : Машиностроение, 1981. 224 с.

59. Городецкий М. С. , Осипова С. С. , друян е. в. Система контроля, диагностики и принятия решения //Испытания, контроль и диагностирование гибких производственных систем. М. : Наука, 1988. - С.218.222.

60. ГОСТ 20911-75, Технологическая диагностика, основные термины и определения. М. : Из-во стандартов, 1978. - 14 с.

61. Громова А. Н. , Завьялова В. И. , Коробов В. К. , Изготовление деталей из листов и профилей при серийном производстве. м. : Обо-ронгиз, 1960. - 340 с.

62. Грошиков А. И. , Малафеев В. А. Заготовительно-штамповочные работы в самолетостроении. М. : Машиностроение, 1976. - 440 с.

63. Даунис М. А. Прочность и долговечность при малоцикловом наг-ружении. Каунас: Моклас, 1989. - 256 с.

64. Делиев С. М. , Наков В. Н. Хвашаши механизми за промишлени ма-нипулятори и роботи. София: Техника, 1982.- 302 с.

65. Джонсон У, , Меллор П. Б. Теория пластичности для инженеров. Пер. с англ. М. : Машиностроение, 1979. - 567 с.

66. Джонсон К. Механика контактного взаимодействия/ Пер. с англ. М. : Мир, 1989. - 510 с.

67. Друянов Б. А. , Непершин Р.И. Теория технологической пластичности. М. : Машиностроение, 1990.

68. Диагностика автоматических станочных модулей / Б. М. Бржозо-вский, В. В. Бондарев, М. В. Виноградов и др. Под ред. Б. М. Бржозо-вского. Саратов: Изд-во, Сарат. ун-та. 1987. - 152 с.

69. Дистанционно управляемые манипуляторы/ Под ред. В. С. Кулешова и Н. А. Дакоты. М. : Машиностроение. 1986. - 328 с.

70. Дунин-Барковский И, В. , Карташова А. Н. Измерения и анализ шероховатости, волнистости и некруглости поверхности. М. : Машиностроение, 1978. - 232 с.

71. Ерманюк М. 3. Прессование труб и профилей специальной Формы. Теория и технология. М. : Металлургия, 1992. - 305 с.

72. Еверсай В, Мюллер У. Автоматический контроль важное уеловие обеспечения качества и надежности в безлюдном производстве. // Compyter Applications in ProdyKtion and Ingineering, IFIF, -USA, 1983. S. 997-992.

73. Жалнерович E. A. , Титов A.M., Федосов А. И. Применение промышленных роботов. Минск: Беларусь, 1984. 222 с.

74. Жаботинский Ю. Д. , Исаев Ю. В. Адаптивные промышленные роботы и их применение в микроэлектронике. М. : Радио и связь. - 1985.

75. Завьялов Ю, С. , Леус В, А. , Скороспелов В. А. Сплайны в инженерной геометрии. М: Машиностроение, 1985. - 224 с.

76. Закиров И, М. , Лысов М. И. , Бодунов Н. М. Применение численного метода к решению задачи о плоском упруго-пластическом изгибе тонких заготовок с учетом геометрической нелинейности // Изв. вузов. Авиационная техника. 1991. - К 4. - С. 56-61.

77. Затяжка и стопорение резьбовых соединений: Справочник/ Г. И. Иосилевич, А. Б. Строганов, Ю. В. Шарловский. М. : Машиностроение, 1985. - 224 с. (Б-ка конструктора).

78. Заявка К 4752981. Измерительная головка касания/ Кадыров Ж. Н. , Дербенев В. Н. , Кочетков А. В. и др. Положительное решение от 21. 02. 91

79. Заявка К 93-042361. Способ дуального управления/ Кочетков A.B. Пол. решение Форм. эксп. от 01.02.94.

80. Заявка К 93-045034. Способ контроля на проФилегибочном станке с УЧПУ/ Кочетков А. В. Пол. решение Форм. эксп. от 30. 03. 94.

81. Заявка на товарный знак. "ТРГР (Технологический робот гибки с растяжением"/ А. В. Кочетков, Б. М. Бржозовский, И. Б. Челпанов. НИИ гпэ. N 96700702/50. Дата приоритета 24.01.96

82. Заявка на патент N 961010032. Способ адаптивного управления точностью Формообразования сложнопроФильных деталей на технологических роботах гибки с растяжением/ А. В. Кочетков. Пол. решение

83. Форм, экспертизы 03. 04. 96.

84. Заявка на патент Способ коррекции Формообразующего контура обтяжного пуансона с переменной кривизной / А, В. Кочетков Пол решение Форм, экспертизы от 10. 95.

85. Зданович И. А. Выбор оптимальной кратности контроля изделий в условиях гибких производственных систем// Измерительная техника. -1986. N12. - С. 28-29.

86. Зданович И. А. , Призенко С. В. , Якушенко Е. А. Принципы оптимального построния и функционирования систем автоматического контроля в ГПС // Измерительная техника. 1990. - N 8. - С. 28.

87. Игнатьев М. Б. , Кулаков ф. м. , Покровский А. М. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. /I. : Машиностроение, 1972.-248 с.

88. Измерительно-вычислительные средства автоматизации производственных процессов: Уч. пособие для вузов / Е. А. Чернявский, Д. Д. Недосекин, В. В. Алексеев, п.: Энергоатомиздат, 1989. - 272 с.

89. Испытания, контроль и диагностирование ГПС/ Под ред. И. М. Макарова и Е. Г. Нахапетяна. М. : Наука, 1989. - 285 с.

90. Интегральные роботы / Под ред. Г. Е. Позднякова. М. : Мир, 1973. - 422 с.

91. Иосилевич Г. Б. , Строганов Г. Б. , Мае лов Г. Б. , Прикладная механика: Учебник для вузов / Под ред. Г. Б. Иосилевича. М. : Высш. шк. , 1989. - 351 с.

92. Ицкович Г. М. Сопротивление материалов. М. : Высш. школа, 1966. - 512 с.

93. Кадыров Ж. Н. Диагностика и адаптация станочного оборудования гибких производственных систем. Л. : Политехника, 1991. - 144 с.

94. Кадыров Ж. Н. , Кочетков А. В. , Дербенев В. Н. , Халупек Н. Г. Основы конструирования измерительных головок отклонения// Вопросы авиационной науки и техники. Науч. -техн. сб. Саратов. 1989. - N 2. - С. 46-51.

95. Кадыров Ж. Н. , Кочетков A.B., Дербенев В. Н. Стенд для испытаний и аттестации измерительных головок// Вопросы авиационной науки и техники. Науч. -тех. сб. Саратов, N 2, 1989. С. 52 - 54.

96. Кадыров Ж. Н. Естественные источники информации технического диагностирования металлорежущих станков// Вестник машиностроения. 1992, N 4. С. 12-14.

97. Кадыров Ж. Н. Теория и методы проектирования силоизмеритель-ных средств на базе деталей производственных машин: Дис. . . докт. техн. наук: 05.02.02, 05.11.01. -СПб.: СПбГТУ, 1993.- 531 с.

98. Канарчук В. Е. , Чигринец А. Д. Бесконтактная тепловая диагностика машин. М. : Машиностроение, 1987. - 160 с.

99. Кашин Г. М. , Пшеничнов Г. И. , Флеров Ю. А. Методы автоматизированного проектирования самолета. М. : Машиностроение, 1979. -168 с.

100. Катковник В. Я. , Невельсон М. С. , Сергеев В. И. Оптимизация управления точностью металлообработки. Машиноведение, 1975, N4.- с. 31-38.

101. Катковник В, Я. Полуэктов В. А. Многомерные дискретные системы управления. М. : Наука. 1966. - 413 с.

102. Кафаров В. В. , Глебов М. Б. Математическое моделирование основных процессов химических производств. М. : Высш. шк. , 1991. - 400 с.

103. Кован В. М. Расчет припусков на обработку в машиностроении. -М. : Машгиз, 1958. 208 с.

104. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник. М. : Машиностроение, 1983. - 376 с.

105. Кокс Д. Г. Анализ данных типа времени жизни / Пер. с англ.- М. : Финансы и статистика, 1988. 191 с.

106. Коллатц Л. Задачи на собственные значения (с техническими приложениями). М. : Наука, 1968. - 504 с.

107. Колпашников С. Н. , Тимофеев A.B., Челпанов И. Б, Стандартизация промышленных роботов.- М.: Изд-во стандартов, 1990.

108. ИЗ. Композиционные материалы. Т. 7. Ч. 1/ Пер. с англ. : Ред. Л. Браутман, P. Крок. М. : Машиностроение, 1978, - 1978 с.

109. Координатные измерительные машины и их применение/В. -А. А. Га-пшис, А. Ю. Каспарайтис, М.Б.Модестов и др. М. : Машиностроение, 1988. - 328 с.

110. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М. : Наука, 1984. - 832 с.

111. Кочетков A.b. Идентификация геометрии инструмента при Формообразовании сложнопрофильных деталей на технологических роботах гибки с растяжением// Прогрессивные направления развития технологии машиностроения. Межв. науч. сб. 1995. С. 142-144

112. Кочетков А. В. Комбинированное управление Формообразованием сложнопроФильных деталей на технологических роботах гибки с растяжением //Наука. Инновационные производства. Менеджмент. 1996.- H 1-2. С. 36-37.

113. Кочетков A.B. Результаты поверочных испытаний автоматизированного проФилегибочного оборудования// Проектирование и техническая диагностика автоматизированных комплексов. Межвуз. научн. сб. Саратов, 1995. С. 99-102.

114. Кочетков A.B., Бржозовский Б. М. , Челпанов И. Б. Знаковое адаптивное регулирование средств контроля и технологических процессов// Известия вузов. Машиностроение. 1995.-Ы 10-12,- С. 119-121.

115. Кочетков a.b., Бржозовский и. Б. , Челпанов и. Б. Контроль процесса Формообразования деталей из профилей на гибочных роботах с применением средства технического зрения// Проблемы машиностроения и надежности машин. 1996. - N 2. - С. 72-75.

116. Кочетков A.B., Бржозовский Б. М. , Челпанов И. Б. Исследование влияния износа Формообразующего контура обтяжного пуансона на пру-жинение деталей// Известия вузов. Авиационная техника. -1995.1. N 4. С. 42-46.

117. Кочетков A.B., Бржозовский Б. М. , Челпанов И. Б. Технологические особенности Формообразования сложнопроФильных деталей на роботах гибки с растяжением// СТИН. 1996. - N 4. - С. 25-27.

118. Кочетков A.B., Бржозовский Б. Н. , Челпанов И. Б. Формообразование сложнопроФильных деталей на технологических роботах гибки с растяжением. Саратов: Сарат. гос. техн. ун. , 1996.-192 с.

119. Кочетков A.B., Бржозовский Б. Н. , Челпанов И. Б. Формирование компоновочных схем и алгоритмов управления для технологических роботов гибки с растяжением// СТИН. 1996. - К 6. - С. 9-12.

120. Кочетков A.B., Бржозовский Б. М. , Челпанов И. Б. Автоматизация коррекции Формообразующих контуров обтяжных пуансонов технологических роботов гтбки с растяжением// СТИН. 1996,- N 8.- С. 9-11.

121. Кочетков A.b., Бржозовский Б. м. , Челпанов И. Б. Знаковые адаптивные подналадки априорно неопределенных технологических процессов // СТИН. 1996.- N 11.- С. 5-10 .

122. Кочетков A.B., Бржозовский Б. Н. , Челпанов И. Б. Скоростное управление пластическим деформированием сложнопроФильных деталей на технологических роботах гибки с растяжением// Изв. вузов. Авиационная техника. 1996. - N 4. - С. - .

123. Кочетков A.B., Зайцев В. Н. , Челпанов И. Б. Автоматизированный проФилегибочный станок ПГР-6АД с УЧПУ 2Р32М // Вестник машиностроения. 1995. - N 12. - С. 41-42.

124. Кочетков A.B., Зайцев В. М. Опыт разработки и эксплуатации проФилегибочного станка ПГР-6АД с УЧПУ 2Р32М// Технология авиационного приборо- и агрегатостроения: Научн. произв. сб. - Саратов, - 1994.- N 1-2.- С. 6-9.

125. Кочетков A.B., Ермолаева В. В. Челпанов И. Б. Задачи диагностики состояния процесса Формообразования на оборудовании гибки срастяжением// Наука. Инновационные производства. Менеджмент. -1996.- N 1-2. С. 123-125.

126. Кочетков A.B., Прозоров Г. С. Автоматизация контроля на профиле гибочном станке ПГР-6АД с УЧПУ 2Р32М// Исследования станков и инструментов для обработки сложных и точных поверхностей: Меж-вуз. науч. -тех. сб. Саратов, 1994. - С. 81-86 (СГТУ).

127. Куафе Ф. взаимодействие робота с внешней средой. Пер. с Фр.- м. : Мир, 1985. 285 с.

128. Кудинов В. А. Динамика станков, М, : Машиностроение, 1967.360 с.

129. Кулешов B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. М. : Энергия, 1971. - 304 с.

130. Ландау Л. Д. , ЛиФшиц Е. М. Теория упругости. М. : Наука, 1965.- 204 С.

131. Лысов М. И. Теория и расчет процессов изготовления деталей методами гибки. М. : Машиностроение, 1966. - 236 с.

132. Лысов М, И. , Закиров И. М. Пластическое Формообразование тонкостенных деталей авиатехники. М. ¡Машиностроение, 1983. -176 с.

133. Ляндон Ю, Н. функциональная взаимозаменяемость в машиностроении. М. : Машиностроение, 1967. - 220 с.

134. Ляндон Ю. Н. Основы взаимозаменяемости в машиностроении. М. : Машгиз, 1951.

135. Максименков В. И. , Танский И. А. Формообразование слолистых оболочек на гибочно-растяжных прессах// Авиационная промышленность. 1994,- N 1-2.- С. 27-31.

136. Максименков В. в. Формообразование слоистых оболочек// Авиационная промышленность. 1994. - Ы 1-2. - С. 23-26.

137. Калинин M. Н. Прикладная теория пластичности и ползучести. -И. : Машиностроение, 1975. 400 с.

138. Малков В. П. , Угодчиков А. Г. Оптимизация упругих систем. -М. : Наука, 1981. 288 с.

139. Манипуляционные системы роботов / А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра, /I. И. Тывес и др. Под обшей ред. А. И. Корендясева. М. : Машиностроение, 1989. - 472 с.

140. Маслов Е. П. , Богуславский /I.A. Управление дискретными процессами массового поизводства// Измерения, контроль, автоматизация. Научн. техн. сборник обзоров. 1983, вып. 1 (45).- с. 56-57. (ЦНИИТЭИ приборостроения).

141. Марков H.H., Кайнер Г. Д. , Сарцедотов П. А. Погрешность и выбор средств при линейных измерениях. И. : Машиностроение, 1967.- 392 с.

142. Медведев B.C., Лесков А. Г. , Юшенко Ф. С. Системы управления м анипуляционных роботов/ Под ред. Е.П.Попова. М. : Наука, 1978,- 416 с.

143. Методы оптимизации квадратичных Функций четырех аргументов/ Дербенев В. Н. , Кочетков А. В. , Черкасов И. Д. , Уханова В. И. // Вопросы авиационной науки и техники: Науч. -техн. сб. Саратов, 1990, - N 2. - С. 39-47.

144. Мейзда ф. Электронные измерительные приборы и методы измерений/ Пер. с англ. М. : Мир, 1990. - 535 с.

145. Меркин Д. Р. Введение в механику гибкой нити. М. : Наука, Гл. ред. Физ. -мат. литературы, 1980. - 240 с.

146. Механика промышленных роботов. В 3-х томах/Под ред. К. В. Фролова и Е, И. Воробьева. М. : Высш. шк. , 1989.

147. Микропроцессоры. t. 1, Архитектура и проектирование микроЭВМ, Организация вычислительных процессов / Под ред. Л. Н. Пресну-хина. Минск: Вышэйш. шк. , 1987. - 414 с.

148. Михайлов B.C. Теория управления. Киев: Виша шк. , 1988,312 с.

149. Мошнин E.H. Гибка, обтяжка и правка на прессах. М. : Маш-гиз, 1959. - 269 с.

150. Мошнин E.H. Гибка и правка на ротационных машинах. -М. : Машиностроение, 1967. 170 с.

151. Накано Э. Введение в робототехнику. Пер. с яп. М. : Мир, 1988. - 334 с.

152. Напряжения и деформации в деталях и узлах машин/ Под ред. Н. И. Пригоровского, М. : Машгиз, 1961,- 564 с.

153. Нахапетян Е. Г. Диагностирование оборудования гибкого автоматизированного производства. М. : Наука. 1985, - 225 с.

154. Нахапетян Е. Г. Определение критериев качества и диагностирования механизмов. М. : Наука, 1977. - 138 с.

155. Нахапетян Е. Г. Контроль и диагностирование технологического оборудования. М. : Наука, 1990. - 272 с.

156. Невельсон М. С. Автоматическое управление точностью обработки.- Л. : Машиностроение, 1973. 175 с.

157. Невельсон М.С. Автоматическое управление точностью обработки на металлорежущих станках. Л. : Машиностроение, 1982. - 182 с.

158. Николаи Е. Л. Труды по механике. М. : Гостехиздат, 1955.584 с.

159. Новожилов В. В. Теория упругости. Л.: Судпромгиз, 1958. -466 с.

160. Новоселов А. И. Автоматическое управление (техническая кибернетика) : Уч. пособие для вузов. Л, : Энергия, 1973. - 320 с.

161. Одинг С. С. , Елисеев В. В, , Сидоренко A.A., Лопасов С, А, , Корзунина В. В. Оптимизация параметров управления процессом Формообразования деталей на проФилегибочном оборудовании с ЧПУ/ Кузнечно-штамповочное производство, 1995, N 3. С. 15-17.

162. Оптимальное управление точностью обработки деталей в условиях АСУ / В. И. Кантор, О. Н. Анисифоров, Г. Н. Алексеева и др. М. : Машиностроение, 1981. - 256 с.

163. Основы конструирования измерительных головок отклонения/ Кадыров Ж. Н. , Дербенев В. Н. , Кочетков А. В. и др. // Вопросы авиационной науки и техники: Науч. -техн. сб. Саратов, 1989, - N 2. - С. 46-51.

164. Основы технологии судостроения/ В. Д. Мацкевич, Э, в. Ганов, В. П. Доброленский и др. : Под ред. В. Д. Мацкевича. -/I. : Судостроение, 1980. 352 с.

165. Ордынцев В. М. Автоматизация математического описания объектов управления. М. : Машиностроение, 1969. - 206 с.

166. Остапчук В. Г. , Кагановский И. П. , Великовский В. Б. Применение систем технического зрения для автоматизации размерного контроля деталей /Станки и инструменты, 1985, N 4. - С. 5-9.

167. Острем к. Ю. Введение в стохастическую теорию управления/ Пер. с англ. м. : Мир. 1973. - 321 с.

168. Петров Б, А. Манипуляторы. М. : Машиностоение, 1984,- 238 с.

169. Первозванский A.A. Случайные процессы в нелинейных автоматических системах. М. : Физматгиз, 1962. - 324 с.

170. Письменный Г. В. , Солнцев В. И. , Воротников С. А. Силомомент-ное очувствление роботов. М, : Машиностроение, 1990. - 96 с.

171. Платонов Г. Н. , Мансуров И. 3. Методы и средства Фактического диагностирования кузнечно-прессового оборудования: Обзор. М. : НИИМАШ, 1984. - 44 с. ил. (Серия "Кузнечно-прессовое машиностроение").

172. Подураев ю. В. Технологические роботы с контурным силовым управлением для операций механообработки// Вестник машиностроения, 1993, N8. С. 27 - 32.

173. Поздеев A.A., Трусов П. В. , Няшин Ю. И. Большие упруго-пластические деформации: теория, алгоритмы, приложения. М. : Наука, 1986. - 230 с.

174. Попов E.H., Верещагин А. Ф. , Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М. : Наука, 1978, - 398 с.

175. Попов Е. П. Нелинейные задачи статики тонких стержней. -Л., М. : Гостехиздат, 1948. 170 с.

176. Правоторова Е. А. , Чудов В. А. Алгоритмы адаптивного управления точностью металлообработки в ГПС на основе знаковой под-наладки// Измерительная техника, 1990. N 8. С. 30-31.

177. Принципы создания измерительных роботов/ Колпашников С. н. , Сафонов Г. И. , Челпанов И. Б. , Шолуха Т. М. // Измерение, контроль и диагностирование гибких производственных систем. М. : Наука, 1988. - С. 63 - 70,

178. Проектирование датчиков для измерения механических величин. Под ред. Е. П. Осадчего. М, : Машиностроение, 1979.- 480 с.

179. Прочность, устойчивость, колебания. Справочник. В 3-х т. Т. 1/ Под ред И. А. Биргера, Я. г. Пановко. М. : Машиностроение, 1986.- 832 с.

180. Полухин П. И. , Гун П. Я. , Галкин A.M. Сопротивление пластической деформации металлов и сплавов. М. : Металлургия, 1976.-488 с.

181. Промышленная робототехника/ Под ред Я. А. Шифрина. М. : Машиностроение, 1982. - 416 с.

182. Проектирование датчиков для измерения механических величин/ Под ред. Е. П. Осадчего. М. : Машиностроение, 1979.- 480 с.

183. Проников А. С. Надежность машин. М. : Машиностроение, 1978.- 592 с.

184. Профили, прессование из алюминиевых и магниевых сплавов. Кн. 1. Справочник-каталог / Бондарев Б. И. , Мытнева Г. В. , Николаев В. ф. и др. М. : Металлургия, 1989. - 512 с.

185. Пупков К. А. , Костюк Г. А. Оценка и планирование эксперимента. М. : Машиностроение, 1977. - 188 с.

186. Разработка методов и устройств бесконтактного контроля деталей типа тел вращения на базе систем технического зрения. Отчето НИР. Руководители Бансявичус Р. Ю. и Кочетков А. В. : КТУ, Каунас. N ГР 0287.0095318. - 1990 г.

187. Райбман H. С. , Чадеев В. М. Построение моделей процессов производств. -М. : Энергия, 1975. 300 с.

188. Расчет параметров Формообразования профильных деталей обтяжкой с растяжением и радиальным сжатием / Бодунов H. М. , Закиров И. М. , Лысов М. И. , Дружинин Г. В. // Изв. вузов. Авиационная техника. 1994. - N 3. - С. 60-65.

189. Ратмиров В. М. Основы программного управления станками. М. : Машиностроение, 1978, - 240 с.

190. Решетов Д. H. , Портман В, Т. Точность металлорежущих станков.- М. : Машиностроение, 1986, 336 с.

191. Решение одномерных задач строительной механики численными методами: Учеб. пособие/ Составитель Г. С. Колосова, СПбГТУ, -СПб. , 1993. 84 с.4 о

192. Решетов Д. Н. , Портман В. Т. Точность металлорежущих станков. -и. : Машиностроение, 1966. 336 с.

193. Роль измерений в гибких обрабатывающих ячейках/ ВЦП. N /1-47032. - 13 с. : Кимура Т. Кикай то когу. 1984. т. 28, N5.- С. 61-64.

194. Романовский В. П. Справочник по холодной штамповке. Л. : Машиностроение, 1971. - 782 с.

195. Рыбакова л. М. механические свойства и деструкция пластически деформированного материала// Вестник машиностроения. 1993. -Н 8. - С. 32-37.206. светлицкий В. А. Механика гибких стержней и нитей. М. : Машиностроение, 1978.

196. Северцев Н, А. надежность сложных систем в эксплуатации и отработке М. Высш. школа, 1989. - 432 с.

197. Семенов Е. И. , Кравченко Н. Ф. Робототехнические комплексы для листовой штамповки мелких деталей. -М. :Машиностроение,1989. -288 с.

198. Система автоматизированного проектирования технологической операции и синтеза управляющих программ Формообразования деталей из профилей/ Одинг С. С. , Сидоренко А. А. , /1опасов С. А. и др. // Кузнечно-штамповочное производство. 1993. - Н 9. - С. 5-6.

199. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы/ В. Б. Брагин, Б. Г. Войлов, ю. Д. Жаботинский и др. Под обшей ред. Е.П.Попова, В.В.Клюева. М. : Машиностроение, 1985. - 216 с.

200. Смирнов-Аляев Г. А., Чикидовский В. п. Экспериментальные исследования в обработке металлов давлением. Л. : Машиностроение,1982. 360 с.

201. Современные методы идентификации систем/ Пер. с англ. : Под ред. П. ЭйкхоФа. М. : Мир, 1983. - 400 с,

202. Современные промышленные роботы: Каталог / Под ред. Ю.Г.Козырева и Я. А. Шифрина. М. : Машиностроение, 1984. - 159 с.

203. Соломенцев Ю. М. , Сосонкин В. М. Управление гибкими производственными системами. М. : Машиностроение, 1988. - 352 с.

204. Сорочкин Б. М. Автоматизация измерений и контроля размеров деталей. Л. : Машиностроение, 1990. - 365 с.

205. Способы подналадки уровня размерной настройки априорно нопределенных объектов / Кочетков А. В. , Кадыров Ж. Н. , Прозоров Г.С. и др. // Технология авиационного приборо- и агрегатостроения: Науч. произв. сб. - Саратов, 1994, - H 1-2. - С. 26-33.

206. Справочник по промышленной робототехнике. В 2-х кн. Кн. 1/ Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. М. : Машиностроение, 1989. - 480 с,

207. Станочное оборудование автоматизированного производства. -T. 1./ Под ред. В. В. Бушуева М. : Станкин, 1993. - 584 с.

208. Старков В. К. Обработка резанием: Управление стабильностью и качеством в автоматизированном производстве. М. : Машиностроение, 1989. - 296 с.

209. Статистические методы повышения качества/ Пер, с англ. : Под ред. X. Куме. М. : Финансы и статистика, 1990. - 304 с.

210. Степин П. А. Сопротивление материалов. М. : Высш. школа,1983. 303 с.

211. Стенд для испытаний и аттестации измерительных головок/ Кадыров Ж. Н. , Кочетков А, В. и др. // Вопросы авиационной науки и техники: Науч.-техн. сб. Саратов, 1989,- N 2. - С. 52-54.

212. Тензометрия в машиностроении: Справочное пособие/ Под ред.

213. Р.А.Макарова. M. : Машиностроение. 1975. - 288 с.

214. Техническое зрение роботов/ Под ред. А. Пью. М. : Машиностроение, 1987. - 320 с.

215. Техническое зрение роботов/ Под общ. ред. Ю. Г. Якушенкова.- М. : Машиностроение, 1990. 266 с.

216. Технологическое обеспечение качества продукции в машиностроении (активный контроль)/ Под ред. г. Д. Бурдуна и С. С. Волосова.- М. : Машиностроение, 1975. 279 с.

217. Технология производства летательных аппаратов/ В. Г. Кононе-нко, П. И. Кучер, Ю. А. Боборыкин и др. Киев: Виша шк. , 1974. -222 с.

218. Технология самолетостроения/ А. Л. Абибов, Н. М. Бирюков, В. В. Бойцов и др. : Под ред. А. Л. Абибова. М. : Машиностроение, 1982.- 552 с.

219. Тимошенко С. П. , Гудьер Дж. Н. Теория упругости. М. : Наука, 1975. - 575 с.

220. Тимошенко С. П. Теория упругости. л. , М. : ОНТИ, Гос. техн. -теор. изд-во, 1934, - 452 с.

221. Тимофеев А. В. Построение адаптивных систем управления программным движением. М. : Энергия, Ленинград, отд-ние, 1980. -88 с.

222. Тимофеев А. В. Роботы и искусственный интеллект. М. : Наука, 1978. - 191 с.

223. Типовые линейные модели объектов управления/ С. А. Анисимов, И. С. Зайцева, Н. С. Райбман, А. А. Яралов, Под ред. Н. С. Райбмана. -М. : Энергоатомиздат, 1983. 264 с.

224. Томленов А. Д. Теория пластического деформирования металлов.- М. : Металлургия, 1972. 408 с.236. точность производства в машиностроении и приборостроении/ Под ред. А. Н. Гаврилова. М. : Машиностроение, 1973.- 561 с.

225. Троицкий В. А. , Петухов Л. В. Оптимизация Формы упругих тел. И. : Наука, 1964. 434 с.

226. Устройство промышленных роботов/ Е. И. Юревич, Б. Г. Аветиков, О. Б, Корытко и др. -Н. : Машиностроение, Ленинград, отд-ние, 1980.- 333 с.

227. Феодосьев В. М. Сопротивление материалов. М. : Наука, 1966.- 512 с.

228. Ферстер Э. , Ренц Б. Методы корреляционного и регрессионного анализа/ Пер. с нем. М. : Финансы и статистика, 1983. - 302 с.

229. Формализация алгоритмов управления точностью автоматизированного проФилегибочного станка/ Кочетков А. В. , Зайцев В. М. , И. Б. Челпанов и др. //Технология авиационного приборо- и агрегато-строения: Науч. произв. сб. - Саратов, 1994, N1-2.- С. 11-14.

230. Фролов К. В. , Макаров И. М. , Нахапетян Е. Г. Испытание, контроль и диагностирование гибких производственных систем //Испытания, контроль и диагностирование гибких производственных систем.- М. : Наука, 1988. С. 3-12.

231. Фрумкин В. Д. Теория вероятностей и статистика в метрологии и измерительной технике. М. : Машиностроение, 1987. -168 с,

232. Дыпкин Я. 3, Адаптация и обучение в автоматических системах.- М. : Наука, 1968, 400 с.

233. Пыпкин Я. 3, , Попков Ю. С. Теория нелинейных импульсных систем. М. : Наука. 1973, - 416 с.

234. Челпанов И. Б. , Колпашников С. H. Схваты промышленных роботов. л. : Машиностроение, 1989, - 287 с.

235. Челпанов И. Б, Устройство промышленных роботов. -Л, : Машиностроение, 1990. 223 с.

236. Черноусько ф. /I. , Болотник Н. Н. , Градецкий В. Г. Манипуляци-онные роботы. Динамика, управление, оптимизация. И. : Наука, 1989. - 364 с.

237. Чудов в. а. , Невельсон м. с. Пульсирующие подналадки и их им-митационное моделирование на эвм// Измерительная техника, 1978.-n 10. с. 29-30.

238. Чудов В. А. , Цидулко .В., фредгейм Н. И. Размерный контроль в машиностроении. М. : Машиностроение, 1984, - 328 с.

239. Шакалис В. В. Моделирование технологических процессов. М. : Машиностроение, 1973. - 135 с.

240. Щедров В. С. Основы механики гибкой нити. М. : Машиностроение, 1961.

241. Щиголев Б. М. Математическая обработка наблюдений. М. : Наука, 1969. - 344 с.

242. Экстрем Р. Метод автоматического измерения и правки деформированных после термообработки деталей кольцевой Формы: Экспресс-информация. Терне Механика Верстод АБ, Спонга/ Стокгольм, Швеция, 1992. - 20 с.

243. Эндрю А. Искусственный интеллект/ Пер. с англ. : Под ред. и с предисл. Д. А. Поспелова. М. : Мир, 1985. - 264 с.

244. Энциклопедия кибернетики. Т. 1/ Под ред. В. М. Глушкова. Киев: главная редакция УСЭ, 1974. - 607 с.

245. Юдин В. А. , Петрокас л. В. Теория механизмов и машин. М. : Высш. шк. , 1977. - 527 с.

246. Явленский К. Н. , Явленский А. К. Вибродиагностика и прогнозирование проблем качества механических систем. Л. : Машиностроение, 1983. 236 с.

247. Янг Дж. Ф. Робототехника. М, : Машиностроение, 1979. -304 с.

248. Ястребов B.C., Филатов А. И. Системы управления движением робота. М. : Машиностроение, 1979. - 176 с.

249. Amat J. , Lappio V. A vision system with 3D capabilities// IEE1E Int. Conf. Rob. and Autom. , St. Lovis. , 1985.

250. Hedrich P. Flexibilitat in der FertigungstecniK durch Computereinsatz. Munchen, 1983. 208 s.

251. Controle automatice en CN/ Machine moderne,- 1983,- N 873,- P. 63.

252. Meta. lbearbeitung* 89. MosKau. 30.5.- 8.6.1989.

253. Nagtegaal J. C, , Jong G. E. Some computational aspects of elasticplastic largt strain analysis, // Intern. J. Numer. Meth. Eng., 1981,- Vol.17. HI. - P. 15 - 41,

254. Sadamoto R. Robots in Japanese EKonomy. Tokyo, Survey Japan, 1981. 320 p.

255. Reed K. W. , Atluri S.N. Analusis of large guasistatic deformations of inelastic bodies by a new hybrid-stress finite element algoritm// Comput. Meth. AppI. Mech. and Eng., 1983.- vol. 39. P. 245 - 295.

256. Viller D. Pressure transducer: technology overvien// Design News. 1984. - N 9/17. - S. 92 - 97.

257. WarnecKe H. -J. , Schrfft R. Industieroboter// KrausKopfverlag. Mainz, 1979.

258. Wilder J. Non-contacting worKPiece gauging system / UK Patent Application, GB, N 2119504A, 1983.