автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Исследование технологических роботов для гибки с растяжением

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ТЕОРИЯ, ФИЗИЧЕСКИЕ ПРИНЦИПЫ И ОСНОВЫ ТЕХНОЛОГИИ ПРОЦЕССА ГИБКИ С РАСТЯЖЕНИЕМ.

1.1. Близкие технические задачи и близкие аналоги ТРГР.

1.2. Свойства конструкционных материалов заготовок, диаграммы растяжения.

1.3. Технологические особенности процесса гибки с растяжением.

1.4. Технология и оборудование гибки с растяжением.

1.5. Математическое моделирование процесса формообразования на технологических роботах гибки с растяжением.

1.5.1. Анализ деформированного и напряженного состояния заготовки в процессе нагружения.

1.5.2. Силовые факторы процесса формообразования.

1.5.3. Пружинение и кривизна детали после разгрузки.

1.5.4. Условие возникновения и свойства эффекта появления дополнительных пластических деформаций сжатия в процессе разгрузки.

1.6. Решение задачи о гибке с растяжением балки через центральную точечную опору.

Глава 2. ОСНОВЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ ГИБКИ С РАСТЯЖЕНИЕМ.

2.1. Классификационные признаки технологических роботов гибки с растяжением.

2.2. Примеры кинематических схем манипуляторов роботов.

2.3. Схемно-конструктивные решения и правила построения компоновок манипуляторов ТРГР.

2.4. Представление профилегибочной машины как технологического робота.

2.5. Основные отличия технологического робота по сравнению с манипулятором с ручным управлением.

2. б Объемное компьютерное моделирование конструкций манипуляторов ТРГР.

Глава 3. УПРАВЛЕНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ РОБОТОМ ГИБКИ С РАСТЯЖЕНИЕМ В ПРОЦЕССЕ ФОРМООБРАЗОВАНИЯ СЛОЖНОПРОФИЛЬНЫХ ДЕТАЛЕЙ.

3.1. Основные виды управления технологическими роботами гибки с растяжением.

3.2. Комбинированное управление формообразованием на ТРГР.

3.3. Формирование сетки опорных траекторий движения схватов

Т РГ Р

3.4. Влияние возмущающих факторов на управление точностью изготовления партии деталей на ТРГР.w

3.5. Сравнение процессов формообразования на ТРГР для методов управлении по силам и по перемещениям при наличии разброса размеров профиля заготовок.

Глава 4 . ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ ГИБКИ С РАСТЯЖЕНИЕМ.

4.1. Исследование влияния параметров предварительной настрой

1 9 Q ки манипуляторов ТРГР на качество получаемых деталей.°

1 о о

4.2. Исследование параметров движения манипуляторов ТРГР.

Теория манипуляционных роботов прорабатывалась главным образом по отношению к вспомогательным операциям свободного переноса объектов из одного положения в другое по заданным траекториям. Однако во многих производственных системах роботы могут успешно выполнять технологические силовые операции, требующие отработки заданных программ силового взаимодействия с предметами производства.

В конструкциях современных летательных аппаратов широко используются криволинейные профильные детали, изготавливаемые методом гибки с растяжением- Отличительные особенности требований и условий для гибки таких заготовок в авиастроении характеризуются разнообразием типов и размеров, относительно малой серийностью (несколько десятков, единичное производство ), довольно высокой требуемой точностью (допустимые погрешности порядка ±0.5 мм на один метр длины). Основными отличительными чертами рассматриваемых процессов формообразования являются: приложение растягивающих усилий, выводящих материал заготовки в зону пластических деформаций, и использование шаблона или пуансона, задающих требуемый контур детали. Гибка с растяжением позволяет значительно (на порядок) снизить негативный эффект пружинения детали по сравнению с гибкой без растяжения.

Существующие до сих пор и наиболее распространенные технологии гибки ориентированы на использование специальных манипуляторов с гидравлическими приводами и ручным управлением, причем во многих случаях не удается обходиться без последующих трудоемких доводочных и подгоночных операций, поскольку разброс значений относительно среднего может превосходить на порядок максимально допустимые отклонения, заданные чертежом. При изготовлении мелкосерийных и единичных партий деталей для изделий авиационной техники во многих случаях отсутствуют справочные данные о параметрах процесса и их простанственно-временных изменениях. Эффективность управления формообразованием во многом зависит от личного опыта рабочего.

Чтобы обеспечить высокое качество изготовляемых деталей и высокую надежность, автоматические гибочно-растяжные машины должны иметь достаточно сложные кинематические схемы манипуляторов с оптимальными параметрами, новые системы числового программного управления с расширенными функциональными возможностями, развитое программное обеспечение, они должны быть быстро переналаживаемыми, адаптивными, приспособленными к мелкосерийному производству.

По большинству признаков такие машины относятся к специализированным технологическим роботам гибки с растяжением (ТРГР). Однако до сих пор большой накопленный опыт роботостроения применительно к выполнению технологических операций гибки с растяжением практически не использовался. С другой стороны, в робототехнике вопросы создания промышленных роботов для выполнения силовых функций и сложных технологических операций, когда необходимо воспроизводить сложные законы с одновременным контролем координат и силовых факторов, разработаны недостаточно. Этот пробел дал импульс к выполнению большой серии прикладных исследований, посвященных этой проблеме, проводимых совместно сотрудниками СГТУ (Саратов) и СПбГТУ (Санкт-Петербург).

Исходные фундаментальные результаты в этой области были получены в докторской диссертации А.В.Кочеткова. В рамках данного цикла выполнена и настоящая работа. В связи с этим тема диссертации, посвященная проблеме повышения точности формообразования сложнопрофильных деталей методами гибки с растяжением является актуальной и практически важной.

Цель диссертации - на основе анализа процессов гибки, разработать обоснованные рекомендации по совершенствованию конструкций манипуляторов технологических роботов, предназначенных для гибки с растяжением и по совершенствованию управления процессом формообразования, с тем, чтобы расширить номенклатуру изготовляемых сложнопрофильных деталей, повысить производительность и точность изготовления деталей.

Для достижения указанной цели были поставлены следующие научные задачи:

1,Провести анализ физических основ формообразования методом гибки с растяжением криволинейных профильных деталей. Выявить технологические особенности процесса гибки с растяжением, определяющие формирование координатной сетки, обосновать выбор критериев и оценок параметров процесса формообразования для специализированных технологических роботов.

2.Построить математическую модель технологического процесса упругопластического деформирования при гибке с растяжением, с использованием которой сформулировать требования к типовым технологическим процессам и к роботам.

3.Обосновать выбор и принципы построения кинематических схем манипуляторов роботов для гибки с растяжением, провести их сопоставительный анализ и определить наиболее перспективные из них.

4.Усовершенствовать математическое обеспечение для формирования программы управления технологическим роботом на основе заданной схемы нагружения.

5.Осуществить производственно-экспериментальные исследования на технологических роботах гибки с растяжением на АО "Саратовский авиационный завод" для сопоставления с реальными процессами и определения эффективности использования разработанных методов.

Методы и средства исследований. Теоретические исследования выполнены с использованием методов и положений робототехники, машиноведения, теории механизмов, технической механики, теории упругости и пластичности, технологии машиностроения, соответствующих разделов теории управления, с использованием методов математического моделирования на ЭВМ. Производственно-экспериментальные исследования проводились на технологических роботах и манипуляторах ПГР-6, ПГР-6АД на Саратовском авиационном заводе.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем :

- разработана новая математическая модель процесса гибки с растяжением криволинейных профильных деталей на ТРГР, учитывающая особенности деформирования заготовки с учетом эффекта пружинения;

- получены новые аналитические зависимости, устанавливающие связь между силовыми и геометрическими факторами в процессе нагружения и деформирования заготовок, и после снятия нагрузок;

- решена базовая задача о гибке с растяжением балки через центральную точечную опору;

- выявлен и описан эффект появления дополнительных пластических деформаций в изогнутой заготовке на этапе снятия нагружающих сил (при разгрузке), определены условия его появления, даны рекомендации по практическому использованию;

- предложены новые схемные и конструктивные решения манипуляторов ТРГР, в том числе для принципиально новых задач пространственной гибки, и проведен их сопоставительный анализ/

- разработано новое математическое обеспечение для управляющей программы робота, которое позволяет повысить точность формообразования заготовок.

Практическая ценность. Полученные результаты теоретических исследований реализованы в методиках, готовых к практическому использованию в уже существующих образцах специальных технологических роботов. Разработана методика коррекции специальных сеток опорных траекторий, на основании которых в настоящее время проводится формирование программ перемещения рабочих органов робота. Применение данной методики позволяет существенно повысить точность формообразования деталей. Использование свойств выявленного эффекта появления дополнительных пластических деформаций при разгрузке расширяет возможности повышения качества получаемых деталей.

Реализация результатов работы. Предложенные в работе методик были использованы для совершенствования технологии формообразования сложнопрофильных деталей на роботах гибки с растяжением АО "Саратовский авиационный завод". В качестве конкретного примера практического использования результатов исследовательской работы необходимо отметить изготовление несущих элементов зала железнодорожной станции "Саратов-!", изготовленных методом гибки с растяжением на технологических роботах в АО "Саратовский авиационный завод", автором получен акт внедрения.

Достоверность основных положений и выводов по работе подтверждена удовлетворительным совпадением теоретических результатов с результатами проведенных производственно-экспериментальных исследований, а также данными из научной литературы.

Апробация работы. Основные научные положения и результаты работы неоднократно докладывались и получили одобрение на научно-технических конференциях в Санкт-Петербургском государственном техническом университете (СПбГТУ), заседаниях и семинарах кафедры "Автоматы" СПбГТУ. По теме диссертации получен диплом победителя конкурса персональных грантов 1998 года для студентов, аспирантов, молодых ученых и специалистов Санкт-Петербурга в области гуманитарных, естественных, технических и медицинских наук.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 печатных работ, перечень которых приведен в списке литературы.

В первой главе рассматриваются вопросы анализа процесса формообразования на оборудовании гибки с растяжением. Построена новая математическая модель процесса формообразования на специальных технологических роботах гибки с растяжением (ТРГР). Получены аналитические зависимости, связывающие размерно-механические параметры заготовки, форму шаблона и силы, действующие в процессе формообразования. С учетом эффекта пружинения проведен расчет кривизны изгиба детали при разгрузке, представлены аналитические выражения для нахождения распределения напряжений в заготовке в процессе гибки и в разгруженном состоянии. Представлено полученное решение базовой задачи о гибке с растяжением балки через центральную точечную опору.

Вторая глава посвящена вопросам проектирования технологических роботов гибки с растяжением. В диссертации разработаны и обоснованы критерии сравнения кинематических схем для манипуляторов ТРГР. Предложены и проанализированы новые схемные и конструктивные решения манипуляторов ТРГР, эффективные в реальных условиях изменения в широких пределах размерно-механических параметров заготовок и шаблонов для многономенклатурного производства. Предложена новая методика проектирования конструкций манипуляторов с использованием современных программных средств - системы автоматизированного проектирования SolidWorks.

Третья глава посвящена вопросам управления процессом формообразования на технологических роботах гибки с растяжением. Предложена новая математическая модель процесса гибки с растяжением, адекватно отражающая особенности данной технологической операции. На основе данной модели с целью повышения точности формообразования заготовок разработано новое математическое обеспечение для управляющей программы робота. В диссертации проведено сравнение процессов формообразования на ТРГР для методов управления по силам и по перемещениям при наличии разброса геометрических и механических параметром заготовки.

В четвертой главе приведены результаты производственно-экспериментальных исследований процесса формообразования методом гибки с растяжением в АО "Саратовский авиационный завод". Проведен анализ влияния параметров предварительной настройки манипуляторов на качество получаемых деталей. Исследован характер относительных перемещений штоков и корпусов растяжных гидроцилиндров в процессе формообразования на технологическом роботе ПГР-6АД с УЧПУ 2Р32М.

В заключении сформулированы основные положения и выводы диссертационной работы.

В приложении приведены сведения о внедрениях.

выводы

1. Выбор параметров предварительной настройки манипулятора ТРГР при переходе с деталей одного типоразмера на другой оказывает существенное влияние на точность формообразования деталей.

2. Для контуров шаблонов, включающих два симметричных участка окружностей расстояние между осями качания гибочных крыльев целесообразно задавать равным или близким расстоянию между центрами окружностей, т.е. ось качания гибочного крыла должна быть установлена напротив центра участка окружности.

3. На основании полученных результатов выработаны такие требования к формированию законов управления и кинематики технологических роботов, при выполнении которых скорости перемещения штоков относительно корпусов в растягивающих гидроцилиндрах в процессе гибки были минимальны.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Общим итогом работы является разработка принципов и конкретных путей повышения точности изготовления на технологических роботах гибки с растяжением (ТРГР). Основные полученные результаты легли в основу предложений по совершенствованию используемой в заготовительно-штамповочном производстве АО "Саратовский авиационный завод" технологии гибки с растяжением профильных заготовок широкой номенклатуры.

Конкретные выводы формулируются следующим образом.

1.Анализ физических принципов и основ технологии процесса гибки с растяжением позволил получить аналитические зависимости, устанавливающие связь между силовыми и геометрическими факторами в процессе нагружения и после снятия нагрузок. Характер полученных зависимостей позволяет сделать вывод, что с ростом усилия предварительного растяжения уменьшается влияние отрицательного эффекта пружинения на форму получаемой заготовки.

2.Решена важная задача о гибке с растяжением балки через центральную точечную опору, являющаяся базовой для определения деформирования свободной части заготовки во время изгиба через шаблон. Показано, что пластические изгибные деформации свободной части заготовки располагаются в относительно узком промежутке около точки касания заготовки с контуром шаблона.

3.При анализе результатов производственно-экспериментальных исследований, проведенных на Саратовском авиационном заводе, выявлено, что высокое качество формообразования заготовок достигается в тех случаях, когда скорости перемещения штоков в растягивающих гидроцилиндрах в процессе гибки минимальны. На основании этих результатов были выработаны дополнительные требования на формирование законов управления и кинематики технологических роботов.

4.Предложены и проанализированы новые схемные и конструктивные решения манипуляторов ТРГР, эффективные в реальных условиях изменения в широких пределах размерно-механических параметров заготовок и шаблонов для многономенклатурного производства. В числе предложенных схем есть и принципиально новые схемы для задач пространственной гибки, реализация которых может существенно расширить номенклатуру изготовляемых деталей.

5.Проведено сравнение процессов формообразования на ТРГР для методов управления по силам и по перемещениям при наличии разброса геометрических и механических параметром заготовки. Сделан обоснованный вывод, что в случае управления по перемещениям колебания параметров заготовки в значительно меньшей степени влияют на форму получаемой детали, чем при управлении по силам.

6.Разработано новое математическое обеспечение для коррекции управляющей программы робота, использование которого дает повышение точности формообразования заготовок. Было показано, что такая коррекция дает тем больший положительный эффект, чем больше изгибная жесткость заготовки.

7.Выявлен и описан незарегистрированный ранее эффект появления дополнительных пластических деформаций в изогнутой заготовке на этапе снятия нагружающих сил. Эффект заключается в том, что при определенных условиях, в зависимости от характера и последовательности проведения операции разгрузки заготовки после изгиба, в слоях заготовки, прилегающих к шаблону, появляются дополнительные пластические деформации сжатия. Показано, что данный эффект можно использовать как дополнительную возможность повышения точности формообразования.

1. ПУБЛИКАЦИИ АВТОРА ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

2. Гнитько В.Б. глава 3 монографии: Кочетков А.В., Бржозовский Б.М., Челпанов И. Б. Применение гибки с растяжением при изготовлении сложнопрофильных деталей. Саратов: Саратовский гос. тех. ун-т. 1997. - 132 с.

3. Кочетков А.В., Бржозовский Б.М., Челпанов И.Б., Гнитько В.Б. Система отсчета погрешностей формообразования для технологического робота гибки с растяжением //СТИН. 1999. - № 4. -с. 3-5.

4. Кочетков А.В., Челпанов И.В., Гнитько В. Б. Использование современных программных средств при моделировании процесса гибки с растяжением //Наука. Инновационные производства. Менеджмент.- 1997.- № 3-4.- с.71-75.

5. Кочетков А.В., Челпанов И.Б., Гнитько В.Б., Ревякин М.Ю. Формообразование естественной системы расчета отклонений при изготовлении деталей на оборудовании гибки с растяжением

6. Материалы научно-методического семинара в СГТУ. Саратов. 1997. - с. 173-174.

7. Челпанов И.В., Кочетков А.В., Гнитько В.Б. Задача о гибке с растяжением балки через центральную точечную опору //Проектирование и техническая диагностика автоматизированных комплексов: Межвуз. науч. сб. Саратов. 1998. - с. 143-147.

8. Гнитько В.Б., Кочетков А.В. Задачи анализа и оптимизации процессов гибки с растяжением на специализированных роботах //Современные научные школы: перспективы развития. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 1998. с. 179.

9. Автоматизация типовых технологических процессов и установок: Учебник для вузов/ А.М.Корытин, Н.К.Петров, С.Н.Радимов, Н.К. Шапарев.- М.: Энергоатомиздат, 1988. 432 с.

10. Адаптивное управление технологическими процессами/ Ю.М.Соломенцев, В.Т.Митрофанов, С.В.Протопопов и др. М. : Машиностроение, 1980. - 536 с.

11. Активный контроль размеров /С.С Волосов, М.С. Шлейфер, В.Я. Рюмкин и др.; Под ред. С.С. Волосова.- М. : Машиностроение, 1984. 224 с.

12. Алюминий: свойства и физическое металловедение: Спр. изд./ Пер. с англ.: Под ред. Дж.Е.Хетча М.: Металлургия, 1989.422 с.

13. Аналитические методы расчета параметров формообразования при упруго-пластическом изгибе деталей и профилей/ М.И.Лысов,

14. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М. : Наука, 1975. - 640 с.

15. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение.- М.: Машиностроение, 1983. 311 с.

16. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М.: Машиностроение, 1986.- 254 с.

17. Березовский С.Ф. Производство гнутых профилей. М. : Металлургия, 1985. - 200 с.

18. Биргер И.А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978. - 240 с.

19. Бодунов Н.М., Закиров И.М. Повышение точности изготовления деталей из профилей на станках ПГР с программным управлением //Кузнечно-штамповочное производство.- 1992.- № 9.- С. 17-20.

20. Бодунов Н.М. Разработка математической модели и методики расчета параметров процесса изготовления деталей из профилей на гибочно-растяжном оборудовании с программным управлением: Автореф. дис. канд. техн. наук. Казань: КТГУ , 1993.- 18 с.

21. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных ком-плеьесов: Уч. пособие.- М. : Высш. шк. , 1986. 264 с.

22. Вальков В.М. Контроль в ГАП. JI.: Машиностроение, 1986. 232 с.3 9.Василенко В.А. Сплайн-функции. Теория, алгоритмы, программы. Новосибирск: Наука, 1983.- 120 с.

23. Воронцов Л.Н., Кондорф С.Ф. Приборы автоматического контроля размеров в машиностроении.- М. : Машиностроение, 1988.280 с.

24. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М.: Физ-матгиз, 1963.- 872 с.

25. Гальперин А.И. Машины и оборудование для гнутья труб. -М.: Машиностроение, 1967.- 17 9 с.

26. Гибкое автоматизированное производство / Под ред. С.А.Майорова, Г.В.Орловского, С.Н.Халкионова.- Л.: Машиностроение, 1984. 456 с.

27. Гибкие производственные комплексы / Под ред. П.Н.Белянина и В.А.Лещенко. М.: Машиностроение, 198 4.- 376 с.

28. Кочетков А.В., Бржозовский Б.М., Челпанов И. Б. Применениегибки с растяжением при изготовлении сложнопрофильных деталей. Саратов: Саратовский гос. тех. ун-т. 1997. - 132 с.

29. Горбунов М.Н. Технология заготовительно-штамповочных работ в производстве самолетов.- М.: Машиностроение, 1981.- 224 с.

30. Громова А.Н., Завьялова В.И., Коробов В.К., Изготовление деталей из листов и профилей при серийном производстве. М.: Оборонгиз, I960.- 340 с.

31. Грошиков А.И., Малафеев В.А. Заготовительно-штамповочные работы в самолетостроении.- М.: Машиностроение, 197 6.- 440 с.

32. Давыдов В.И. Изделия из тонкостенных профилей. М. : Машиностроение, 1957.- 196 с.

33. Даунис М.А. Прочность и долговечность при малоцикловом на-гружении.- Каунас: Моклас, 1989.- 256 с.

34. Делиев С.М., Наков В.Н. Хващащи механизми за промишлени манипулятори и роботи.- София: Техника, 1982.- 302 с.

35. Джонсон К. Механика контактного взаимодействия/ Пер.с англ. М.: Мир, 1989.- 510 с.

36. Друянов Б.А., Непершин Р. И. Теория технологической пластичности. М.: Машиностроение, 1990.

37. Дистанционно управляемые манипуляторы/ Под ред. В.С.Кулешова и Н.А.Лакоты. М.: Машиностроение. 1986.- 328 с.

38. Ерманюк М.З. Прессование труб и профилей специальной формы. Теория и технология. М.: Металлургия, 1992.- 305 с.

39. Жаботинский Ю.Д., Исаев Ю.В. Адаптивные промышленные роботы и их применение в микроэлектронике. М. : Радио и связь.-1985 .

40. Измерения в промышленности: Справочник. В 3-х т./ Пер. с нем.: Под ред. П.Профоса. М.: Металургия, 1990.

41. Измерительно-вычислительные средства автоматизации производственных процессов: Уч.пособие для вузов / Е.А. Чернявский, Д.Д. Недосекин, В.В. Алексеев.- JI.: Энергоатомиздат, 1989.- 272 с.

42. Испытания, контроль и диагностирование ГПС/ Под ред. И.М.Макарова и Е.Г.Нахапетяна.- М.: Наука, 1989. 285 с.

43. Иосилевич Г.Б., Строганов Г.Б., Маслов Г.Б. Прикладная механика: Учебник для вузов / Под ред. Г. Б. Иосилевича.- М. : Высш. шк., 1989.- 351 с.

44. Ицкович Г.М. Сопротивление материалов. М.: Высш. школа, 1966. - 512 с.

45. Кадыров Ж.Н. Теория и методы проектирования силоизмери-тельных средств на базе деталей производственных машин: Дис. докт. техн. наук: 05.02.02, 05.11.01. -СПб.: СПбГТУ, 1993.-531 с.

46. Канарчук В.Е., Чигринец А.Д. Бесконтактная тепловая диагностика машин. М.: Машиностроение, 1987. - 160 с.

47. Кашин Г.М., Пшеничнов Г.И., Флеров Ю.А. Методы автоматизированного проектирования самолета. М.: Машиностроение, 1979. 168 с.

48. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник.- М.: Машиностроение, 1983. 376 с.

49. Коллатц Л. Задачи на собственные значения (с техническими приложениями). М.: Наука, 1968.- 504 с.

50. Колпашников С.Н., Тимофеев А.В., Челпанов И. Б. Стандартизация промышленных роботов.- М.: Изд-во стандартов, 1990.

51. Композиционные материалы. Т. 7. Ч. 1/ Пер. с англ.: Ред. Л. Браутман, Р. Крок. М.: Машиностроение, 1978. - 1978 с.

52. Кочетков А. В. Формообразование сложнопрофильных деталей на технологических роботах гибки с растяжением: Дис. докт. техн. наук: 05.02.05. -СПб.: СПбГТУ, 1997.- 340 с.

53. Кочетков А.В., Бржозовский Б.М., Челпанов И.Б. Исследование влияния износа формообразующего контура обтяжного пуансона на пружинение деталей// Изв. вузов. Авиационная техника.-№ 4, 1995. С. 42-46.

54. Кочетков А.В., Бржозовский Б.М., Челпанов И.Б. Технологические особенности формообразования сложнопрофильных деталей на роботах гибки с растяжением// СТИН.- 1996. № 4.- С. 25-27.

55. Кочетков А.В., Бржозовский Б.М., Челпанов И. Б. Формообразование сложнопрофильных деталей на технологических роботах гибки с растяжением.- Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т., 1996.- 192 с.

56. Кочетков А.В., Зайцев В.М., Челпанов И.Б. Автоматизированный профилегибочный станок ПГР-6АД с УЧПУ 2Р32М // Вестник машиностроения.- 1995, № 12.- С. 41-42.

57. Кочетков А.В., Зайцев В.М. Опыт разработки и эксплуатации профилегибочного станка ПГР-6АД с УЧПУ 2Р32М // Технология авиационного приборо- и агрегатостроения: Научн.- произв.сб.- Саратов, 1994,- № 1-2.- С. 6-9.

58. Лысов М. И. Расчет параметров процесса формообразования тонкостенных деталей пластическим растяжением и изгибом заготовки с учетом геометрической нелинейности // Изв. вузов. Авиационная техника.- 1992. № 1.- с.71-78.

59. Манипуляционные системы роботов/ Под ред. А.И.Корендясева.М.: Машиностроение, 1989. 472 с.

60. Марков Н.Н., Кайнер Г.Д., Сарцедотов П.А. Погрешность и выбор средств при линейных измерениях. М. : Машиностроение, 1967. - 392 с.

61. Мейзда Ф. Электронные измерительные приборы и методы измерений/ Пер. с англ.- М.: Мир, 1990.- 535 с.8 8.Меркин Д. Р. Введение в механику гибкой нити.- М. : Наука. Гл. ред. физ.-мат. литературы, 198 0.- 240 с.

62. Механика промышленных роботов. В 3-х т./ Под ред. К.В.Фролова и Е.И.Воробьева.- М.: Высш. шк., 1989.

63. Михайлов B.C. Теория управления. Киев: Вища шк., 1988.312 с.

64. Мошнин Е.Н. Гибка, обтяжка и правка на прессах. М.: Маш-гиз, 1959. - 269 с.

65. Мошнин Е.Н. Гибка и правка на ротационных машинах.-М.: Машиностроение, 1967. 170 с.

66. ЭЗ.Нахапетян Е.Г. Контроль и диагностирование технологического оборудования. М.:Наука, 1990. - 272 с.

67. Невельсон М.С. Автоматическое управление точностью обработки на металлорежущих станках.- Л.: Машиностроение, 1982.182 с.

68. Новоселов А.И. Автоматическое управление (техническая кибернетика) : Уч. пособие для вузов. JI. : Энергия, 1973.- 320 с.

69. Оптимальное управление точностью обработки деталей в условиях АСУ / В.И.Кантор, О.Н.Анисифоров, Г.Н.Алексеева и др. -М.: Машиностроение, 1981. 256 с.

70. Основы технологии судостроения/ В.Д.Мацкевич, Э.В.Ганов, В. П. Доброленский и др.: Под ред. В. Д. Мацкевича. -Л.: Судостроение, 1980. 352 с.

71. Петров Б.А. Манипуляторы.- М. : Машиностоение, 1984.- 238 с.

72. Платонов Г.Н., Мансуров И.З. Методы и средства фактического диагностирования кузнечно-прессового оборудования: Обзор. М. : НИИМАШ, 1984. - 44 с. ил. (Серия "Кузнечно-прессовое машиностроение").

73. ЮО.Подураев Ю.В. Технологические роботы с контурным силовым управлением для операций механообработки// Вестник машиностроения.- 1993. № 8. С. 27 - 32.

74. Поздеев А.А., Трусов П.В., Няшин Ю.И. Большие упруго-пластические деформации: теория, алгоритмы, приложения. М.: Наука, 1986. - 230 с.

75. Принципы создания измерительных роботов/ Колпашников С.Н., Сафонов Г.И., Челпанов И.Б., Шолуха Т.М. // Измерение, контроль и диагностирование гибких производственных систем. -М.: Наука, 1988. С. 63-70.

76. ЮЗ.Полухин П.И., Гун П.Я., Галкин A.M. Сопротивление пластической деформации металлов и сплавов.- М.: Металлургия, 1976.-488 с.

77. Промышленная робототехника/ Под ред Я.А.Шифрина.- М.: Машиностроение, 1982. 416 с.

78. Проников А.С. Надежность машин. М.: Машиностроение, 1978. - 592 с.

79. Профили, прессование из алюминиевых и магниевых сплавов. Кн. 1. Справочник-каталог / Б.И.Бондарев, Г.В.Мытнева, В.Ф.Николаев и др. М.: Металлургия, 1989. - 512 с.

80. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производств. М.: Энергия, 1975.- 300 с.

81. Романовский В. П. Справочник по холодной штамповке.- Л.: Машиностроение, 1971. 782 с.

82. Ш.Рыбакова Л.М. Механические свойства и деструкция пластически деформированного материала// Вестник машиностроения.1993. № 8.- С. 32-37.

83. Светлицкий В.А. Механика гибких стержней и нитей.- М. : Машиностроение, 1978.

84. ИЗ.Северцев Н.А. Надежность сложных систем в эксплуатации и отработке.- М.: Высш. школа, 1989.- 432 с.

85. Семенов Е.И., Кравченко Н.Ф. Робототехнические комплексы для листовой штамповки мелких деталей.- М.: Машиностроение, 1989 . -288 с.

86. Система автоматизированного проектирования технологической операции и синтеза управляющих программ формообразования деталей из профилей/ С.С.Одинг, А.А.Сидоренко, С.А.Лопасов и др.// Кузнечно-штамповочное производство.- 1993.- № 9. С. 5-6.

87. Смирнов-Аляев Г.А., Чикидовский В.П. Экспериментальные исследования в обработке металлов давлением. Л.: Машиностроение, 1982. - 360 с.

88. Современные промышленные роботы: Каталог / Под ред. Ю.Г.Козырева и Я.А.Шифрина.- М.: Машиностроение, 1984.-159 с.

89. Соломенцев Ю.М., Сосонкин В.М. Управление гибкими производственными системами. М.: Машиностроение, 1988. - 352 с. 12 0.Сорочкин В.М. Автоматизация измерений и контроля размеров деталей. - Л.: Машиностроение, 1990. - 365 с.

90. Степин П.А. Сопротивление материалов. М. : Высш. школа, 1983. - 303 с.

91. Тензометрия в машиностроении: Справочное пособие/ Под ред. Р.А.Макарова. М.: Машиностроение, 1975. - 288 с.

92. Технологическое обеспечение качества продукции в машиностроении (активный контроль)/ Под ред. Г.Д.Бурдуна и С.С.Волосова. М.: Машиностроение, 1975. - 279 с.

93. Технология производства летательных аппаратов/ В.Г.Кононенко, П.И.Кучер, Ю.А.Воборыкин и др. Киев: Вища шк., 1974. 222 с.

94. Технология самолетостроения/ А.Л.Абибов, Н.М.Бирюков, В.В. Бойцов и др.: Под ред. А.Л.Абибова. М. : Машиностроение, 1982. - 552 с.12 6.Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Н. Теория упругости. М.: Наука, 1975. - 575 с.

95. Тимошенко С. П. Теория упругости.- Л., М. : ОНТИ, Гос. техн.теор. изд-во, 1934. 452 с.

96. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов.-Л.: Машиностроение, 1990. 223 с.

97. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуля-ционные роботы. Динамика, управление, оптимизация.- М. : Наука, 1989. 364 с.

98. Щедров B.C. Основы механики гибкой нити.- М. : Машиностроение, 1961.

99. Экстрем Р. Метод автоматического измерения и правки деформированных после термообработки деталей кольцевой формы: Экспресс-информация.- Терне Механика Верстод АБ, Спонга/ Стокгольм, Швеция, 1992. 20 с.

100. Эндрю А. Искусственный интеллект/ Пер. с англ.: Под ред. и с предисл. Д.А. Поспелова. М.: Мир, 1985. - 264 с.

101. Юдин В.А., Петрокас JI.B. Теория механизмов и машин. М.: Высш. шк., 1977. - 527 с.

102. Ястребов B.C., Филатов A.M. Системы управления движением робота. М.: Машиностроение, 1979. - 176 с.

103. Amat J., Lappio V. A vision system with 3D carabilities// IEEIE Int. Conf. Rob. and Autom., St. Lovis., 1985.

104. Hedrich P. Flexibilitat in der Fertigungstecnik durch Computereinsatz. Munchen, 1983. 208 s.

105. Controle automatice en CN/ Machine moderne, 1983,- № 873, - P. 63.14 2 . Me tallbearbei tung4 89. Moskau. 30.5.- 8.6.1989.

106. Nagtegaal J. C., Jong G.E. Some computational aspects of elasticplastic largt strain analysis. // Intern. J. Numer.Meth. Eng., 1981.- Vol.17.- № 1.- P. 15 41.

107. Reed K.W., Atluri S.N. Analusis of large guasistatic deformations of inelastic bodies by a new hybrid-stress finite element algoritm// Comput. Meth. Appl. Mech. and Eng., 1983. - vol. 39.- P. 245 - 295.

108. Viller D. Pressure transducer: technology overvien// Design News.- 1984.- № 9/17. S. 92 - 97.

109. Warnecke H.-J., Schrfft R. Industieroboter// Krauskopfverlag.- Mainz, 1979.

110. Wilder J. Non-contacting workpiece gauging system // UK Patent Application, GB, № 2119504A, 1983.