автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Статодинамические параметры гидрообъемного привода выгребного устройства путевых щебнеочистительных машин нового поколения

На правах рукописи

Дубровин Вячеслав Анатольевич

СТАТОДИНАМИЧЕСКИЕ ПАРАМЕТРЫ ГИДРООБЪЕМНОГО

ПРИВОДА ВЫГРЕБНОГО УСТРОЙСТВА ПУТЕВЫХ ЩЕБНЕОЧИСТИТЕЛЬНЫХ МАШИН НОВОГО ПОКОЛЕНИЯ

Специальность 05.02.02 «Машиноведение, системы приводов и детали машин»

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва — 2004 г.

Работа выполнена в Московском государственном университете путей сообщения (МИИТ).

Научный руководитель: кандидат технических наук, доцент

Ковальский Виктор Федорович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Беляев Анатолий Ильич кандидат технических наук, старший научный сотрудник Панин Игорь Александрович

Ведущая организация: Проектно-технологическо-конструкторское бюро по пути и путевым машинам (ПТКБ ЦП)

Защита состоится «_»_2004 г. В_часов на заседании

диссертационного совета Д 218.005.01 в Московском государственном университете путей сообщения (МИИТе) по адресу: 127994, Россия, г. Москва, ул. Образцова, дом.15, ауд. 2505.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МИИТа. Автореферат разослан «_»_2004 г.

Отзыв на автореферат в двух экземплярах, заверенный печатью учреждения, просим направлять в адрес института.

Ученый секретарь диссертационного совета, доктор технических наук, профессор

Г.И. Петров

РЯбХг

//Ж//

Актуальность темы: диссертации связана с необходимостью дальнейшего совершенствования и развития научных основ проектирования, расчета и испытаний путевых машин нового поколения. Все это в полной мере относится к приводу вращения выгребной цепи современных щебнеочистительных машин, определяющего производительность и качество работ по очистке балластного слоя железнодорожного пути. Жесткие массогабаритные ограничения, высокие требования к глубине регулирования скорости и к надежности привода при тяжелом режиме работы вызывают необходимость определения рациональной структуры и выбора статодинамических параметров привода цепи щебнеочистительных машин на основе разработанных методов расчета выгребного устройства.

Цель работы — обоснование структуры и расчет рациональных статодинамических параметров гидрообъемного привода вращения выгребной цепи щебнеочистительных машин нового поколения при реальных режимах нагружения.

Методы исследований - математическое моделирование технических систем, теория колебаний, теория автоматизированного гидропривода, теория случайных процессов и математической статистики, натурный эксперимент в условиях ремонта железнодорожного пути на действующем перегоне.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- разработана структурная схема привода вращения скребковой цепи ЩОМ-1200, включающая в себя приводящий дизельный двигатель, гидростатическую передачу с объёмным регулированием скорости и механическую передачу на звездочку привода цепи (объёмный дизельгидромеханический привод);

- уточнены технические требования к гидрообъёмным передачам

приводов рабочих органов путевых машин

рос. НАЦИОНАЛЬНА*

библиотека

словий их

плуатации;

- разработана имитационная модель и выполнен расчет рациональных статических параметров и выходной характеристики гидрообъёмного привода выгребной цепи высокопроизводительной щебнеочистительной машины;

- экспериментально определены удельные энергоемкость и моментоем-кость привода вращения выгребной цепи щебнеочистительных машин нового поколения;

- на основании анализа результатов экспериментальных исследований получено уравнение момента сопротивления движению на валу приводной звездочки выгребной цепи;

- разработана математическая модель объёмного дизельгидромеханиче-ского привода вращения выгребной цепи, позволяющая анализировать изменения давления в напорной линии гидропривода, скорости вращения вала гидромотора и перемещения выгребной цепи в условиях изменения сопротивления внешней среды,

- разработаны методы коррекции амплитудно-частотных характеристик гидроприводов выгребной цепи с целью снижения энергетических потерь и повышения надежности щебнеочистительных машин нового поколения;

- предложена структура и определены рациональные динамические параметры гидрообъёмной передачи привода вращения выгребной цепи путевой щебнеочистительной машины, позволяющая стабилизировать режим нагруже-ния при наиболее тяжелых динамических нагрузках.

Практическая ценность заключается в применении разработанных в диссертационной работе методик расчета на ПЭВМ рациональных статодина-мических параметров привода вращения выгребной цепи щебнеочистительных машин нового поколения, что существенно сокращает сроки проектирования, повышает эффективность, надежность и производительность данной путевой техники.

Реализация работы. Разработанные в диссертации методика выбора па-

раметров привода выгребной цепи и программное обеспечение использованы ПТКБ ЦП филиал ОАО «РЖД» РФ и СКБ КЗ «Ремпутьмаш» филиал ОАО «РЖД» РФ при проектировании ЩОМ-1200 и реализовано при изготовлении на КЗ «Ремпутьмаш» филиал ОАО «РЖД» РФ данной машины. Методические разработки диссертации легли в основу трех методических указаний к курсовому и дипломному проектированию для студентов специальностей «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование» и «Роботы и робототехнические системы».

Апробация работы. Достоверность и эффективность разработок подтверждена результатами испытаний и эксплуатации щебнеочистительных машин нового поколения с гидрообъемным приводом вращения выгребной цепи.

Основные положения диссертации докладывались и получили одобрение на научно-практических конференциях «Путевые машины» г. Калуга в 2001 и 2002 годах, на совместном заседании кафедр «Путевые, строительные машины и робототехнические комплексы» и «Машиноведение и сертификация транспортной техники» МГУ ПС (МИИТа), на заседаниях научно-технического совета КЗ «Ремпутьмаш» в 2003 и 2004 годах.

По теме диссертации опубликовано 14 работ, в том числе получен патент на изобретение.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, общих выводов по результатам работы, приложения, списка используемой литературы и содержит страницы текста, рисунка, таблиц и приложение на страницах.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснованы актуальность работы, ее практическая значимость, цель исследований и сформулированы основные приоритеты работы.

В первой главе проведен анализ состояния вопроса определены цель и задачи исследования. Увеличение темпов роста грузовых и пассажирских перевозок на сети железных дорог предопределяет необходимость повышения

скоростей движения подвижного состава, что в свою очередь предъявляет новые требования к устойчивости железнодорожного полотна. Значительная протяженность сети Российских железных дорог требует выполнения больших объемов работ по их ремонту, реконструкции и содержанию и, как следствие, определяет необходимость создания современных высокопроизводительных путевых машин, в том числе щебнеочистительных комплексов, приводы основных рабочих органов которых для обеспечения производительности 900-1200 м3/час должны обладать значительными мощностями (до 500-800кВт). Жесткие ограничения по массе и габаритам, высокие требования к надежности в условиях переменных нагрузок требуют определения рациональной структуры привода наиболее нагруженного рабочего органа путевой машины - выгребной цепи.

В работе разработаны технические требования и обоснована структура привода вращения выгребной цепи щебнеочистительных машин, состоящая из дизеля, гидрообъемной передачи с регулируемой насосной установкой и механической передачи (объёмный дизельгидромеханический привод). Применение гидрообъемной передачи вносит свои специфические особенности, связанные с величиной и распределением масс и податливостей элементов вращательного механизма выгребной цепи.

В фундаментальных работах отечественных ученых О.Н. Трифонова, В.Н. Прокофьева, Н.В. Навроцкого, В.К. Свешникова, В.В. Ермакова, В.М. Бермана, И.З. Зайченко, А.А. Комарова, Б.Л. Коробочкина и др., а также в работах В.А. Васильченко, И.А. Панина, О.Н. Панчева и др. разработаны основы конструирования и расчета гидропривода. В тоже время специфические особенности режимов нагружения, динамических характеристик и кинематических связей выгребной цепи щебнеочистительных машин предопределяют необходимость проведения дальнейших исследований.

Режим нагружения привода выгребной цепи формируется в результате взаимодействия движущейся под действием привода скребковой цепи и материала балластной призмы. Случайное распределение физико-механических ха-

рактеристик по массиву разрабатываемого щебня, кинематика скребкового рабочего органа и трансмиссии вращательного механизма, распределение масс и упругих элементов трансмиссии, управляющие воздействия оператора формируют достаточно сложный режим нагружения как выгребной цепи, так и трансмиссии в целом, включающий как детерминированную, так и случайную составляющие. На основании проведенного анализа сформулирована задача исследования и методы ее решения.

Во второй главе, с целью определения статических параметров гидрообъемной передачи, по методике ВНИИЖТа автором были выполнены расчеты в среде электронных таблиц EXCEL: скорости движения выгребной цепи, момента сопротивления движению на валу приводной звездочки, мощности и удельной энергоемкости в зависимости от производительности для наиболее тяжелых условий эксплуатации. На основании полученных результатов разработана математическая модель и выполнены расчеты статических параметров и выходной характеристики гидрообъемной передачи привода вращения выгребной цепи, что легло в основу принятия проектных решений при создании привода баровой цепи щебнеочистительных машин нового поколения.

При переменной нагрузке режим нагружения привода зависит от его динамических характеристик. Динамические свойства привода можно оценить по виду амплитудно-частотной характеристики. Приняв допущение, что частота вращения вала дизеля привода гидронасоса постоянна и соответствует номинальной, получена система уравнений, описывающая движение гидрообъемного привода вращения выгребной цепи:

. [^о 1_ номинальный рабочий объем насоса, мэ; Х- параметр регулирования насоса; пп-номинальная частота вращения привода насоса, с"'; рп-давление в напорной линии гидравлического привода, Па;р8 -давление в линии подпитки насоса, Па; р]^ -давление открытия предохранительного клапана, Па;

КМ - параметр предохранительного клапана, (м3/с)/Па; г" -коэффициент объемных утечек насоса, (м3/с)/Па; г™ -коэффициент объемных утечек гидромотора, (м3/с)/Па; V™ - рабочий объем мотора, м3; от - скорость вращения вала гидравлического мотора, рад/с; - податливость напорной магистрали, мэ/Па; Г — коэффициент вязкого демпфирования, Нм/(рад/с); М5 -момент сопротивления движению на валу приводной звездочки цепи, Нм; 1р - приведенные к валу гидромотора динамический момент инерции., кгм2.

Нагрузка на приводной звездочке выгребной цепи задавалась в виде: = А + ЕЫпс^, А,В- среднее значение и амплитуда момента сопротивления движению на валу приводной звездочки соответственно, Нм.

Нелинейная система уравнений (1) исследовалась методами численного интегрирования при вариации частоты колебаний момента сопротивления движению По результатам построена амплитудно-частотная характеристика гидропривода вращения выгребной цепи ЩОМ-1200 (Рис.1), анализ которой показывает, что в диапазоне частот изменения момента сопротивления 0,8-1,5 Гц. возможно резкое возрастание амплитуды колебаний давления в гидросистеме (упругого момента) и скорости вращения вала гидромотора.

В замкнутой автоколебательной системе «привод — выгребная цепь - щебеночная призма» увеличение амплитуды колебаний упругого момента приводит к снижению КПД привода. Существенное снижение амплитуды колебаний давления в гидросистеме без уменьшения КПД можно достичь только в зарезо-нансной зоне за счет изменения динамических параметров привода. Выбор динамических параметров представляет достаточно сложную задачу ввиду огра-

ничений, накладываемых при физической реализации.

Частота, Гц

■ Динамический КПД аналитическая модель

* 1 Динамический КПД имитационная модель

* Общий КПД привода, имитационная модель

—о—Амплитудно-частотная характеристика аналитическая модель >< Амплитуда колебаний давления имитационная модель

* Амплитуда колебаний скорости имитационная модель —Ь- Фазо-частотная характеристика аналитическая модель

Рис 1 Зависимости амплитуды колебаний и скорости движения привода, КПД, ординаты АЧХ и угла сдвига фазы от частоты изменения момента сопротивления движению

Увеличение динамического момента инерции затрудняет защиту привода от перегрузок при стопорении выгребной цепи и увеличивает забросы давления в пусковых режимах Снижение жесткости трансмиссии введением гидроаккуму-

лятора при реактивном характере сопротивления движению и недостаточном динамическом моменте инерции приводит к росту амплитуды колебаний скорости выгребной цепи, вплоть до потери устойчивости вращения. Для предварительной оценки параметров гидравлического аккумулятора и динамического момента инерции из условий граничной устойчивости и стабилизации упругого момента трансмиссии автором предложены расчетные зависимости.

Уточненный расчет статодинамических характеристик привода требует знания действительного характера изменения момента сопротивления движению выгребной цепи, который был получен экспериментальным путем.

В третьей главе приведены результаты экспериментальных исследований на опытном образце щебнеочистительной машины Щ0М-1200.

Экспериментальные исследования проводились с целью проверки методики расчета параметров привода по величине удельной энергоемкости; анализа условий формирования режима нагружения привода и получения частотной модели сопротивления движению цепи.

В соответствии с программой экспериментального исследования проводились инструментальные измерения основных параметров режима работы привода вращения выгребной цепи: давления в напорной магистрали гидрообъемной передачи на выходе гидронасоса; давления в напорной магистрали гидрообъемной передачи на входе в гидромотор; давления в линии слива на выходе из гидромотора; частоты вращения промежуточного вала редуктора привода вращения баровой цепи; частоты вращения ходового колеса тягового модуля.

Эксперименты проводились на испытательном полигоне Калужского завода «Ремпутьмаш» и на действующих перегонах Приволжской железной дороги. В процессе экспериментов варьировались линейная скорость выгребной цепи и рабочая скорость движения машины. Это определяло изменение коэффициента наполнения ячеек цепи и соответственно нагрузки привода.

В результате экспериментов было зафиксировано более 150 режимов работы привода выгребной цепи Щ0М-1200. Анализ экспериментальных про-

цессов показал, что режим нагружения гидрообъёмного привода выгребной цепи носит случайный нестационарный характер. Изменения давления рабочей жидкости в гидросистеме проявляются в следующих видах: периодические колебания давления в достаточно широком диапазоне частот, монотонное возрастание или снижение средней величины давления, импульсное возрастание давления в гидросистеме.

Т.к. основное движение выгребной цепи по своей сути является периодическим, то возникают циклические колебания величины момента сопротивления на валу гидромотора. В результате их взаимодействия с динамической системой привода формируется режим колебаний давления в гидросистеме. Монотонные изменения уровня давления в гидросистеме связаны с изменением состояния щебеночного слоя, а также с управляющими воздействиями оператора. Импульсные забросы давления возникают при встрече лопаток выгребной цепи с различного рода включениями в щебеночном балласте или попаданием щебня между торцом лопатки и корпусом желоба.

В нестационарном режиме нагружения привода выгребной цепи могут быть выделены локально стационарные участки, что позволило анализировать нестационарные режимы нагружения привода выгребной цепи известными методами теории вероятности и математической статистики.

На рис. 2 приведены экспериментальные зависимости средних значений параметров процесса от производительности выгребной цепи. Для определения характера функциональной связи параметров привода с производительностью выгребной цепи и прогнозирования расчетных значений, полученные данные были аппроксимированы линиями тренда по методу наименьших квадратов. Выбор типа аппроксимирующей зависимости проверялся по величине квадрата смешанной корреляции. В результате получены математические зависимости для: давления в гидросистеме привода вращения выгребной цепи

р = 27.541П , бар, где П, м3/час - производительность машины , мощности

на звёздочке привода выгребной цепи: N = 4.7302П 0,6 3 84 , кВт; удельной энер-

11

гоёмкости на звёздочке: е = 4 7302П , кВт/(м3/час); удельной момен-

тоёмкости: т = 6 677"° 7 0 6 3 , кНм/(м3/час).

Полученные зависимости позволяют на стадии проектирования щебнео-чистительной машины оценить энергетические параметры привода вращения

Производительность П, м3/час

■ Энергоемкость процессаК + [> и ц и е н т заполнения оМоментоемкостьД ♦зниев гидросистеме

* Мощность гидромотора! — -ность привода

— -Давление в гидросистем! - -- льная моментоемкость

Удельная энергоемкость процесса — - Коэффициент заполнения

Рис 2 Зависимость параметров привода выгребной цепи от производительности

выгребной цепи, при этом расчетную энергоемкость для рациональных режимов работы следует принимать равной 0.38 - 0.4 Квт/(м3/час).

Для исследования источника колебаний и определения методов стабилизации нагрузки привода для локально стационарных участков режимов нагружения были получены спектральные плотности для скорости движения Щ0М-1200 и давления в гидроприводе выгребной цепи. Пример режима приведен на рис.3, а соответствующих спектров на рис.4.

Анализ спектральных характеристик процесса показывает, что режим на-гружения привода выгребной цепи имеет сложный многочастотный характер. Можно выделить три зоны частот, на которых сосредоточена основная мощность колебаний давления в гидроприводе. Независимо от скорости движения цепи существенная мощность колебаний давления сосредоточена в диапазоне 0,7-1 Гц. Источником колебаний момента сопротивления привода в этом диапазоне является циклический характер изменения скорости движения машины. Эти частоты находятся вблизи собственной частоты привода, что позволяет говорить о резонансном характере колебаний.

Выгребная цепь является источником колебаний значительной мощности на частотах, определяемых взаимодействием зубьев звездочки и звеньев цепи и на частотах вхождения лопаток цепи в слой щебеночной призмы.

Полученные результаты позволили уточнить исходные данные для расчетов статических характеристик и динамических режимов работы привода.

В четвертой главе приведены результаты второго этапа теоретических исследований динамики механизма вращения выгребной цепи щебнеочисти-тельных машин нового поколения с целью уточнения методики оценки рациональных статодинамических параметров привода. Уточнение касается описания и задания нагрузки на исполнительном органе машины, так как её параметры определяются, с одной стороны, физико-механическими свойствами разрабатываемого щебня, а с другой - параметрами привода выгребной цепи.

Скорость цепи ' Давление напора мотора - Скорость движения машины

Время процесса, с.

Давление на насосе ~ Давление слива мотора

Рис.3. Экспериментальная осциллограмма параметров привода выгребной цепи.

В этом плане хорошие возможности представляет спектральный анализ давления в гидрообъемной передаче механизма вращения рабочего органа и скорости перемещения машины при рабочих режимах, что при наличии амплитудно-частотной характеристики привода позволяет перейти к спектру момента

сопротивления движению на валу приводной звездочки выгребной цепи.

14

"Давление "Скорость машины

Частота процесса, Гц -АЧХ

"Момент сопротивления

Рис. 4. АЧХ привода выгребной цепи, спектры скорости машины, давления и момента на звездочке

Очевидно, данный спектр носит случайный характер, однако применительно к поставленной в работе задачи: выявить режим, соответствующий номинальным параметрам механизма вращения и наиболее неблагоприятный с точки зрения оценки динамических параметров привода, можно момент сопротивления движению на валу приводной звездочки выгребной цепи аппроксими-

15

ровать функцией: М = Mso + ran d(M а cos(27ift) + Мь sin((pz72)+ Mc cos((pz)),

Mso Ma, Мь, Мс- составляющие сопротивления движению баровой цепи, приведенные к моменту на звездочке привода; f- частота колебаний вынуждающей нагрузки; г- число зубьев звездочки привода цепи; <р - угол поворота звездочки цепи; rand - случайное число.

Для анализа процесса формирования режима нагружения гидрообъемного привода, исследования методов стабилизации давления в гидравлической системе и расчета рациональных параметров привода разработана математическая модель дизельгидромеханического привода с замкнутой циркуляцией рабочей жидкости и системой подпитки:

2тс

если со„ >ш„,. то (I„ — А,,)— п = А, -Вгш„ -Мп;

•pn;ps -

Qb;Qks

0<X<1;

мический коэффициент дизеля; р5-расход насоса подпитки; М50;Ма;М1,;Мо - составляющие сопротивления движению баровой цепи, приведенные к моменту на звездочке привода; f - частота колебаний вынуждающей нагрузки; 2- число зубьев звездочки привода цепи; гапё-случайное число, равномерно распределенное в интервале 0.25-Ю.5; ф- угол поворота звездочки цепи; ^ - передаточное отношение редуктора.

Математическая модель исследовалась методом численного интегрирования системы дифференциальных уравнений при наложенных ограничениях на параметры. На рис. 5 показаны спектры давления в гидрообъемной передаче, момента сопротивления движению на валу приводной звездочки и скорости цепи. Сравнение результатов, полученных при исследовании математической модели и при обработке экспериментальных режимов, показывает хорошую сходимость. Это позволяет использовать математическую модель для исследования влияния динамических параметров привода на режим нагружения и определения их рациональных значений.

Полученные результаты моделирования показывают, что гидрообъемный привод вращения выгребной цепи Щ0М-1200 обладает достаточно высокими демпфирующими свойствами. В итоге частоты выше 3.5-4 Гц, генерируемые периодическим вхождением лопаток цепи в щебеночный слой и взаимодействием зубьев приводной звездочки со звеньями выгребной цепи, в значительной степени сглаживаются гидравлическим приводом.

Для стабилизации давления в гидросистеме при низкочастотных периодических возмущениях (0.7-3 Гц) со стороны момента сопротивления движению выгребной цепи необходимо изменять собственную частоту привода таким образом, чтобы наиболее мощные составляющие колебаний действовали в за-резонансной по АЧХ зоне. С этой целью варьировались параметры гидропневматических аккумуляторов в напорной и сливной линиях гидропневмоаккумуляторов принимались из нормального ряда, а величина динамического момента инерции маховика варьировалась с посто-

янным шагом.

Частота процесса, Гц

• • ■ Скорость

-Момент

■ Давление

Рис 5 Спектры параметров процесса, исходные параметры привода

Анализ результатов моделирования показал, что стабилизация давления в гидросистеме установкой более емкого гидропневмоаккумулятора приводит к потере устойчивости движения выгребной цепи, тогда как увеличение динами-

ческого момента инерции дополнительного маховика на входном валу благоприятно сказывается на снижении коэффициента вариации давления. Однако существенное увеличение динамического момента инерции дополнительного маховика приводит к росту усилий в элементах редуктора и выгребной цепи при стопорении рабочего органа. В итоге можно рекомендовать следующие рациональные динамические параметры для гидрообъемного привода выгребной цепи Щ0М-1200: момент инерции 1=8 кгм2, объем гидропневмоаккумулятора У0=6.3 л при давлении зарядки 50 бар. Для этих значений на рис.6 показаны спектральные плотности давления в напорной магистрали, скорости цепи и момента сопротивления движению на валу приводной звездочки. Этот процесс характеризуется снижением до 0.035 коэффициента вариации давления в напорной магистрали и до 0.089 коэффициента вариации скорости выгребной цепи, т.е. колебания давления снижаются примерно в 2.3 раза, а колебания скорости цепи — практически в три раза, что стало следствием уменьшения собственной частоты привода до 0.5 Гц. В результате низкочастотная составляющая момента сопротивления движению 0.7-0.85 Гц действует в зарезонансной зоне по АЧХ и колебания на этой частоте сглаживаются. Включение в сливную магистраль гидроаккумулятора такой же емкости У05=6.3 л, но с давлением зарядки 10 бар, эффективно стабилизирует давление в этой линии. В результате для привода с исходными и рациональными параметрами наибольшие средние уровни давления составляют 325 и 338 бар соответственно, что дает прирост производительности щебнеочистительной машины не менее чем на 15%.

Результаты исследования показывают, что разработанная математическая модель и методика ее анализа дают возможность адекватно оценивать эффективность статодинамических параметров, принятых на основании расчета статических характеристик привода и определять целесообразность и возможность их корректировки и, в конечном счете, определять рациональные динамические параметры гидрообъемной передачи привода вращения выгребной цепи по критерию минимизации коэффициента вариации колебаний давления при обес-

печении устойчивости движения рабочего органа

Опытный образец высокопроизводительной щебнеочистительной

Давление - Скорос I в М о мент

Рис 6 Спектры параметров процесса, 1=8 0 кгм2, У0Н=6 3 л, Уос=6 3 л

машины ЩОМ-1200 прошел приемочные испытания на Приволжской железной дороге и рекомендован к серийному производству

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Режимы нагружения механизма вращения выгребной цепи щебнеочи-стительных машин в общем случае являются нестационарными. Нестационарность определяется непостоянством физико-механических свойств и размеров разрабатываемого слоя щебня по длине железнодорожного пути и управляющими воздействиями машиниста.

2. Широкий частотный диапазон спектра колебаний момента сопротивления движению привода вращения рабочего органа вызывает резонансные колебания, что снижает КПД и среднюю мощность привода, отрицательно влияет на надежность элементов гидросистемы и в конечном итоге снижает производительность современных щебнеочистительных машин.

3. На основании экспериментальных данных получены степенные аппроксимирующие зависимости параметров привода выгребной цепи от производительности: для мощности N = ^п), давления P = ДП), коэффициента заполнения К3 = ДП), удельной энергоемкости процесса e = ДП) и удельной моментоёмкости m = ДП), что позволяет на стадии проектирования оценить статические параметры механизма вращения. Исходя из зависимости удельной энергоемкости е = ДП) установлено, что для предварительной оценки мощности привода выгребной цепи можно принимать удельную энергоёмкость равную 0.38-0.41 кВт/(м3/час).

4. На основании анализа результатов экспериментальных и аналитических исследований получено уравнение момента сопротивления движению на валу приводной звездочки выгребной цепи;

5. В результате теоретических и экспериментальных исследований динамики механизма вращения определены пути повышения эффективности и надежности щебнеочистительных машин. Поставленная задача решается установкой маховично-аккумуляторного гидропривода, обеспечивающего устойчивое движение выгребной цепи и стабилизацию давления в гидросистеме.

6. Разработаны математическая модель и методика, позволяющая по ав-

томатизированному алгоритму проводить выбор рациональных параметров ста-тодинамических характеристик привода и определять эффективные пути модернизации конструкции и автоматизации управления современных щебнеочи-стительных машин. Данная методика включает в себя следующие блоки:

- методику расчета основных параметров выгребного устройства;

- методику расчета основных параметров гидрообъёмного привода выгребной цепи по моменту сопротивления вращению и скорости движения баровой цепи, полученным в процессе расчета выгребного устройства;

- методику расчета выходной характеристики регулируемого привода;

- методику расчета статодинамических параметров привода по имитационной динамической модели с учетом обобщенных параметров реальных режимов нагружения;

- методику выбора рациональных параметров привода выгребной цепи.

Материалы диссертации докладывались на 1-й и 2-й научно-

практических конференциях «Путевые машины», которые проходили в г. Калуга соответственно 25-26 октября 2001 г. и 21-26 августа 2002 г., на совместном заседании кафедр «Путевые, строительные машины и робототехнические комплексы» и «Машиноведение и сертификация транспортной техники» Московского государственного университета путей сообщения.

Результаты исследования изложены в следующих печатных работах:

1. Дубровин В.А. Развитие производства путевых машин и механизмов, повышение их качества и надежности на ГУП Калужский завод «Ремпутьмаш». Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. С. 78-85.

2. Дубровин В.А. Рациональная структура привода вращения скребковой цепи щебнеочистительных машин нового поколения. //Вестник МИИТа. - Вып. 10. - М.: МИИТ, 2004. - С. 79 - 82.

3. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф. Методика и результаты расчета выходной характеристики объёмного гидравлического привода выгребной цепи ма-

шины ЩОМ-1200. Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 2526 октября 2001 г. С. 86-92.

4. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф. Основы синтеза гидрообъёмного привода рабочих органов непрерывного действия путевых машин. Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. с. 93-98.

5. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П. Компьютерное моделирование динамики гидропривода выгребной цепи Щ0М-1200. Труды 2-й научно-практической конференции, г. Калуга, 21-26 августа 2002 г. С. 48-72.

6. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П. О приводе выгребной цепи Щ0М-1200. //Путь и путевое хозяйство. 2003. №4. С. 18-20.

7. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П. Технические требования к гидроприводам путевых машин. //Ж.- д. Транспорт. Сер. «Путь и путевое хозяйство»: ЭИ/ЦНИИТЭИ.- 2002.- Вып. 2-3. - С. 19-27.

8. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П., Грунин Е.И. Об энергоёмкости работы выгребной цепи.//Путь и путевое хозяйство.2004.№ 6. С. 17 - 18.

9. Гринчар Н.Г., Дубровин В.А. Классификация отказов в гидроприводах мобильных машин по характеру их проявления. Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. с. 54-56.

10. Гринчар Н.Г., Дубровин В.А. Поиск отказов в гидроприводах путевых и транспортных машин на основе их структурного анализа. Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. с. 57-63.

11. Ковальский В.Ф., Дубровин В.А., Гринчар Н.Г., Майоров Ю.П. Экспериментальная оценка технического состояния гидропривода эксцентрикового вала подбивочного блока ВПР-02. Труды 2-й научно-практической конференции, г. Калуга, 21-26 августа 2002 г. с. 108-119.

12. Ковальский В.Ф., Дубровин В.А., Майоров Ю.П., Грунин Е.И. Моделирование сопротивления выгребной цепи ЩОМ-1200. //Путь и путевое хозяйство. 2004. № 5. С. 33.

13. Ковальский В.Ф., Дубровин В.А., Майоров Ю.П. Динамика объемного

№21816

дизельгидромеханического привода вращения скребковой цепи путевых щеб-неочистительных машин. //Вестник МИИТа. - Вып. 10. - М.: МИИТ, 2004. - С. 75 - 79.

14. Патент на изобретение № 2235161 «Объемный гидропривод выгребной цепи путевой щебнеочистительной машины».

По материалам диссертации написаны следующие методические указания:

1. Ковальский В.Ф., Дубровин В.А., Майоров Ю.П., Вековищева О.Ю. Проектирование степеней подвижности роботов: методические указания - М.: МИИТ, 2002. - 38 с.

2. Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П., Дубровин В.А., Грунин Е.И. Расчёт параметров гидравлического привода на ПВЭМ с гидродвигателем вращательного действия: методические указания к курсовому и дипломному проектированию. - М.: МИИТ, 2002. - 59 с.

3. Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П., Дубровин В.А., Грунин Е.И. Расчёт параметров гидравлического привода поступательного действия на ПВЭМ: методические указания к курсовому и дипломному проектированию. — М.: МИИТ,

2<т - 50 , 2005-4

Дубровин Вячеслав Анатольевич

20752

Статодинамические параметры гидрообъемного привода вы /

устройства путевых щебнеочистительных машин нового поколения

Специальность 05.02.02 - Машиноведение, системы приводов и детали машин

Подписано в печать - 03. Sf, 04-, Усл.-печл.-1,5 Печать офсетная. Бумага для множ.апп. Формат 60x84 1/16 Тираж 80 экз. Заказ № ¥06,_

Типография МИИТ, 127994, Москва, ул. Образцова, 15

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА, ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ

ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Тенденция совершенствования структуры привода вращения выгребной цепи современных щебнеочи-стительных машин.

1.2. Колебания давления в гидрообъёмных передачах как фактор, влияющий на режим нагружения.

1.3. Технические требования к гидрообъёмному приводу выгребной цепи современной щебнеочисти-тельной машины.

1.4. Основная задача исследования и методы её решения.

Выводы.

ГЛАВА 2. МОДЕЛИРОВАНИЕ СТАТОДИНАМИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ГИДРООБЪЁМНОГО ПРИВОДА ВЫГРЕБНОЙ ЦЕПИ ЩЕБНЕОЧИСТИТЕЛЬНЫХ МАШИН ТРЕТЬЕГО ПОКОЛЕНИЯ.

2.1. Определение исходных параметров для расчета гидравлического привода баровой цепи.

2.2. Методика и расчет основных параметров и выходной характеристики привода выгребной цепи с гидрообъёмной передачей.

2.3. Компьютерное моделирование динамики гидрообъёмного привода выгребной цепи щебнеочиститель-ных машин третьего поколения.

2.4. Методика аналитического расчета параметров гидро-пневмоаккумулятора и момента инерции гидропривода вращения выгребной цепи.

Выводы.

ГЛАВА 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СТА-ТОДИНАМИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ГИДРООБЪЁМНОГО ПРИВОДА ВРАЩЕНИЯ ВЫГРЕБНОЙ ЦЕПИ ЩОМ-1200.

3.1. Цель, методика и условия экспериментального исследования.

3.2. Методика обработки экспериментальных данных.

3.3. Результаты экспериментального исследования.

Выводы.

ГЛАВА 4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ РАЦИОНАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ ВРАЩАТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА ВЫГРЕБНОЙ ЦЕПИ ЩЕБ-НЕОЧИСТИТЕЛЬНЫХ МАШИН МЕТОДОМ КОМПЬЮТЕРНОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ.

4.1. Цель и задачи исследования.

АКТУАЛЬНОСТЬ РАБОТЫ. Структурная реформа железнодорожного транспорта России требует в кратчайшие сроки решения ряда важнейших задач, связанных с обновлением технических средств железных дорог, повышения эффективности работы отрасли на основе внедрения новых технологий для обеспечения устойчивой конкурентоспособности железнодорожного транспорта в сравнении с другими видами транспорта. В условиях рыночной экономики к качеству перевозок предъявляются все более высокие требования. Увеличение роста грузо— и пассажироперевозок на сети железных дорог существенно повышает требования к устойчивости железнодорожного полотна. В связи с этим появляется необходимость оснащения железных дорог России современной путевой техникой, созданной на базе последних научных разработок. Надежность железнодорожного пути, в значительной степени, определяется стабильностью состояния балластной призмы, которая должна обеспечивать вертикальную и горизонтальную устойчивость рельсошпальной решетки при воздействии на нее поездной нагрузки, равномерное распределение давления от шпал на возможно большую площадь основной площадки земляного полотна, иметь, достаточно большую равноуп-ругость вдоль и поперек пути и обеспечивать наименьшую неравномерность остаточных деформаций при эксплуатации железнодорожного пути. В процессе эксплуатации железнодорожного пути балластная призма постоянно засоряется и теряет свои первоначальные свойства, а остаточные деформации пути увеличиваются, что ведет к повышенному износу элементов верхнего строения пути, подвижного состава и возрастанию расходов железнодорожного транспорта. Значительная протяженность отечественной сети железных дорог предопределяет необходимость больших объёмов работ по их ремонту, реконструкции и содержанию и как следствие создание современных высокопроизводительных путевых машин, в том числе щебнеочистительных комплексов, приводы основных рабочих органов которых должны обладать значительными мощностями (до 500-800 Квт). Жесткие ограничения по массе и габаритам, а также работа в условиях сложных динамических нагрузок, предопределили применение гидрообъёмного привода основных рабочих органов, в том числе и выгребной цепи.

Однако принципиально переход на гидрообъёмную трансмиссию не позволяет получить амплитудно-частотную характеристику, благоприятную для работы механизма вращения выгребной цепи с нагрузкой, изменяющейся в широком диапазоне спектра. При определенных режимах нагру-жения и параметрах вращательного механизма в гидросистемах могут возникать значительные колебания давления и расхода рабочей жидкости, что отрицательно влияет на надёжность, долговечность, энергоёмкость привода и машины в целом, увеличивает срок внедрения новых машин в серийное производство.

В связи с этим вопрос выбора рациональных статодинамических параметров гидрообъёмного привода рабочих органов непрерывного действия путевых машин является актуальным и требует своего разрешения.

В фундаментальных трудах отечественных ученых В.Н. Прокофьева, В.К. Свешникова, В.В. Ермакова, И.З. Зайченко, А.А. Комарова, Б.Л. Ко-робочкина, О.Н. Трифонова, Н.В. Навроцкого, а также в работах А.А. Бриммера, В.А. Васильченко, И.А. Панина, Г.С. Загорского, Ю.П. Майорова, В.Ф. Ковальского и др. разработаны основные положения конструирования и расчета гидропривода, проведен анализ динамики и дано обоснование режимов работы с учетом большинства факторов, влияющих на характер и надежность работы гидросистем машинных агрегатов. При этом указывается на необходимость рассмотрения в комплексе внутренней и внешней динамики механизма. В тоже время специфические особенности режимов нагружения и кинематических связей щебнеочистительных путевых машин предопределяют необходимость проведения дальнейших исследований.

ЦЕЛЬ РАБОТЫ: создание вращательного механизма выгребной цепи современной путевой щебнеочистительной машины с гидрообъёмным приводом и статодинамическими параметрами, оптимизирующими его режим нагружения при работе со случайными резко выраженными динамическими нагрузками внешней среды.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА работы заключается в следующем:

- разработана структурная схема привода вращения скребковой цепи ЩОМ-1200, включающая в себя приводящий дизель, гидрообъёмную передачу с объёмным регулированием и механическую передачу (объёмный ди-зельгидромеханический привод);

- уточнены технические требования к гидрообъёмным передачам приводов рабочих органов путевых машин с учётом специфических условий их эксплуатации;

- разработана имитационная модель и выполнен расчет рациональных статических параметров и выходной характеристики гидрообъёмного привода выгребной цепи высокопроизводительной щебнеочистительной машины;

- экспериментально определены удельные мощность и энергоёмкость привода вращения выгребной цепи щебнеочистительных машин нового поколения;

- экспериментально - аналитически получено уравнение момента сопротивления движению на валу приводной звездочки выгребной цепи;

- разработана система уравнений динамической модели объёмного ди-зельгидромеханического привода выгребной цепи ЩОМ-1200, позволяющая анализировать изменения давления в напорной линии гидропривода, скорости вращения вала гидромотора и перемещения выгребной цепи в условиях изменения сопротивления внешней среды, а также определить направления разработки методов коррекции амплитудно-частотных характеристик гидроприводов щебнеочистительных машин нового поколения с целью снижения энергетических потерь и повышения их надежности;

- предложена структура и определены рациональные динамические параметры гидрообъёмной передачи привода вращения выгребной цепи путевой щебнеочистительной машины, позволяющая работать в зарезонансном режиме на наиболее тяжелых динамических нагрузках низкочастотной части спектра.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ: разработанные в диссертации методика и программное обеспечение позволяют в автоматизированном режиме рассчитывать рациональные статодинамические параметры гидромеханизма вращения выгребной цепи щебнеочистительных машин нового поколения при реальных режимах нагружения, что в конечном итоге существенно сокращает сроки проектирования, повышает эффективность, надежность и производительность данной путевой техники.

РЕАЛИЗАЦИЯ РАБОТЫ. Разработанные в диссертации методика и программное обеспечение использованы ПТКБ ЦП филиал ОАО «РЖД» РФ и СКБ КЗ «Ремпутьмаш» филиал ОАО «РЖД» РФ при проектировании ЩОМ-1200 и реализовано на КЗ «Ремпутьмаш» филиал ОАО «РЖД» РФ. Методические разработки диссертации легли в основу трех методических указаний к курсовому и дипломному проектированию для студентов специальностей «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование» и «Роботы и робототехнические системы».

АПРОБАЦИЯ РАБОТЫ И ПУБЛИКАЦИИ. Основные положения работы докладывались и получили одобрение на научно-практических конференциях «Путевые машины» г. Калуга в 2001 и 2002 годах, на совместном заседании кафедр «Путевые, строительные машины и робототехнические комплексы» и «Машиноведение и сертификация транспортной техники» МГУ ПС (МИИТа), на заседаниях научно-технического совета КЗ «Ремпутьмаш» в 2003 и 2004 годах.

По теме диссертации опубликовано 14 работ, в том числе имеется патент на изобретение.

ОБЪЁМ И СТРУКТУРА РАБОТЫ. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, общих выводов по результатам работы, приложений, списка используемой литературы и содержит 161 страницу, в том числе: 40 рисунков, 5 таблиц и приложение на 10 страницах.

Результаты исследования изложены в следующих печатных работах:

1. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф. Методика и результаты расчета выходной характеристики объёмного гидравлического привода выгребной цепи машины ЩОМ-1200. Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. С. 86-92.

2. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф. Основы синтеза гидрообъёмного привода рабочих органов непрерывного действия путевых машин. Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. с. 93-98.

3. Дубровин В.А. Развитие производства путевых машин и механизмов, повышение их качества и надежности на ГУЛ Калужский завод «Ремпутьмаш». Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. С. 78-85.

4. Дубровин В.А. Рациональная структура привода вращения скребковой цепи щебнеочистительных машин нового поколения. //Вестник МИИТа. - Вып. 10. - М.: МИИТ, 2004. - С. 79 - 82.

5. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П. Компьютерное моделирование динамики гидропривода выгребной цепи ЩОМ-1200. Труды 2-й научно-практической конференции, г. Калуга, 21-26 августа 2002 г. С. 48-72.

6. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П. О приводе выгребной цепи ЩОМ-1200. //Путь и путевое хозяйство. 2003. №4. С. 18-20.

7. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П. Технические требования к гидроприводам путевых машин. //Ж.- д. Транспорт. Сер. «Путь и путевое хозяйство»: ЭИ/ЦНИИТЭИ.- 2002.- Вып. 2-3. - С. 19-27.

8. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П. О приводе выгребной цепи ЩОМ-1200. //Путь и путевое хозяйство. 2003. № 4. С. 18 - 20.

9. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П., Грунин Е.И. Об энергоёмкости работы выгребной цепи. //Путь и путевое хозяйство. 2004. №6. С. 17-18.

10. Гринчар Н.Г., Дубровин В.А. Классификация отказов в гидроприводах мобильных машин по характеру их проявления. Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. с. 54-56.

11. Гринчар Н.Г., Дубровин В.А. Поиск отказов в гидроприводах путевых и транспортных машин на основе их структурного анализа. Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. с. 57-63.

12. Ковальский В.Ф., Дубровин В.А., Гринчар Н.Г., Майоров Ю.П. Экспериментальная оценка технического состояния гидропривода эксцентрикового вала подбивочного блока ВПР-02. Труды 2-й научно-практической конференции, г. Калуга, 21-26 августа 2002 г. с. 108-119.

13. Ковальский В.Ф., Дубровин В.А., Майоров Ю.П., Грунин Е.И. Моделирование сопротивления выгребной цепи ЩОМ-1200. //Путь и путевое хозяйство. 2004. № 5. С. 33.

14. Ковальский В.Ф., Дубровин В.А., Майоров Ю.П. Динамика объемного дизельгидромеханического привода вращения скребковой цепи путевых щебнеочистительных машин. //Вестник МИИТа. — Вып. 10. - М.: МИИТ, 2004. - С. 75 - 79.

15. Патент на изобретение № 2235161 RU «Объемный гидропривод выгребной цепи путевой щебнеочистительной машины» /Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Горолевич И.Е., Гапеев А.А., Грунин Е.И., Майоров Ю.П./.

По материалам диссертации написаны следующие методические указания:

1. Ковальский В.Ф., Дубровин В.А., Майоров Ю.П., Вековищева О.Ю. Проектирование степеней подвижности роботов: методические указания -М.: МИИТ, 2002. - 38 с.

2. Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П., Дубровин В.А., Грунин Е.И. Расчёт параметров гидравлического привода на ПВЭМ с гидродвигателем вращательного действия: методические указания к курсовому и дипломному проектированию. — М.: МИИТ, 2002. - 59 с.

3. Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П., Дубровин В.А., Грунин Е.И. Расчёт параметров гидравлического привода поступательного действия на ПВЭМ: методические указания к курсовому и дипломному проектированию. - М.: МИИТ, 2002. - 50 с.

Заключение

По результатам проведенного исследования можно сделать следующие основные выводы:

1. Режимы нагружения механизма вращения выгребной цепи щебнеочистительных машин в общем случае являются нестационарными. Нестационарность определяется непостоянством физико-механических свойств разрабатываемого слоя щебня по длине железнодорожного пути и управляющими воздействиями машиниста.

2. Широкий частотный диапазон спектра колебаний давления в гидросистеме привода вращения рабочего органа обуславливает наличие резонансных колебаний, что отрицательно влияет на надежность, долговечность элементов гидросистемы и в конечном итоге производительность современных щебнеочистительных машин.

3. На основании экспериментальных данных получены степенные аппроксимирующие зависимости параметров привода выгребной цепи от производительности: для мощности N = f(n), давления Р = f(n), коэффициента заполнения К3 = f(n), удельной энергоемкости процесса е = f(n) и удельной моментоёмкости m = f(n), что позволяет на стадии проектирования оценить статические параметры механизма вращения. Исходя из зависимости удельной энергоемкости е = f(П) установлено, что для предварительной оценки мощности привода выгребной цепи можно принимать удельную энергоёмкость равную 0.38-0.41 кВт/(м /час).

4. Экспериментально - аналитически получено уравнение момента сопротивления движению на валу звездочки привода вращения выгребной цепи.

5. В результате теоретических и экспериментальных исследований динамики механизма вращения определены пути повышения эффективности и надежности щебнеочистительных машин. Поставленная задача решается установкой маховично-аккумуляторного гидропривода, обеспечивающего устойчивое движение выгребной цепи и стабилизацию давления в гидросистеме.

6. Разработаны математическая модель и методика, позволяющая по автоматизированному алгоритму проводить выбор рациональных параметров статодинамических характеристик привода и определять эффективные пути модернизации конструкции и автоматизации управления современных щебнеочистительных машин. Данная методика включает в себя следующие блоки:

- методику расчета мощности привода;

- методику расчета основных параметров гидрообъёмного привода по моменту сопротивления вращению и скорости движения баровой цепи, полученным в процессе вычислений мощности привода;

- методику расчета выходной характеристики привода;

- методику расчета статодинамических параметров привода по имитационной динамической модели с учетом обобщенных параметров реальных режимов нагружения.

Материалы диссертации докладывались на 1-й и 2-й научно-практических конференциях «Путевые машины», которые проходили в г. Калуга соответственно 25-26 октября 2001 г. и 21-26 августа 2002 г., на совместном заседании кафедр «Путевые, строительные машины и робототехниче-ские комплексы» и «Машиноведение и сертификация транспортной техники» Московского государственного университета путей сообщения.

1. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин. М., «Машиностроение», 1966, 145 с.

2. Антонюк Л.С. О спектре крутящего момента на валу ротора. В кн.: Горные, строительные и дорожные машины. «Техника», Киев, 1966, с. 28-34.

3. Антонюк Л.С. О трансформации случайной функции колебательной системы. В кн.: Горные, строительные и дорожные машины. «Техника», Киев, 1966, с. 34-39.

4. Андронов А.А., Витт Л.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М., «Физмашгиз», 1959, 616с.

5. Артоболевский И.И. Об уравнениях движения машинных агрегатов. В кн.: «Сборник трудов по земледельческой механике», М., «Сельгиз», 1952, с. 12-20.

6. Багиров Д.Д., Златопольский А.В. Двигатели внутреннего сгорания строительных и дорожных машин. М., «Машиностроение», 1974, 220 с.

7. Баловнев В.И., Зеленин А.Н. Машины для земляных работ. М., «Машиностроение», 1975, 236 с.

8. Башта Т.М., Зайченко И.З., Ермаков В.В., Хаймович Е.М. Объёмные гидравлические приводы. М., «Машиностроение», 1969, 628 с.

9. Башта Т.М. Объёмные насосы и гидравлические двигатели гидросистем. М., «Машиностроение», 1974, 606 с.

10. Берман В.М. Исследование и создание систем привода горных машин с турбомуфтами и гидрообъёмными передачами. Докторская диссертация. М., 1971,340 с.

11. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М., «Мир», 1974, 463 с.

12. Блэкборн Дж., Рихтоф Г., Шерер Дж. Гидравлические и пневматические силовые системы управления. М., «Иностранная литература», 1963, 614 с.

13. Боголюбов Н.Н., Митропольский Ю.А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний. М., «Физматгиз», 1963.

14. Ватте Д., Дженкинс Г. Спектральный анализ и его приложение. М., «Мир», 1972, 311 с.

15. Власов В.В. О сочетании случайных нагрузок, действующих на конструкции сооружений и машин. В кн.: «Горные, транспортные и дорожные машины», №4, Киев, «Техника», 1966, с. 23-28.

16. Гельман А.С., Прокофьев В.Н., Фурман Ф.А. Динамические свойства гидропередачи с несколькими гидромоторами. «Машиноведение», №4, 1966, с. 32-39.

17. Гладких П.А., Хачатурян С.А. Предупреждение и устранение колебаний нагнетательных установок. М., «Машиностроение», 1964, 276 с.

18. Гринчар Н.Г., Дубровин В.А. Классификация отказов в гидроприводах мобильных машин по характеру их проявления. Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. с. 54-56.

19. Гринчар Н.Г., Дубровин В.А. Поиск отказов в гидроприводах путевых и транспортных машин на основе их структурного анализа. Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. с. 57-63.

20. Давыдов Б.Л., Скородумов Б.А. Динамика горных машин. М., «Гос-гортехиздат», 1967.

21. Давыдов Б.Л., Скородумов Б.А. Статика и динамика машин. М., «Машиностроение», 1967.

22. Докукин А.В., Красников Ю.Д., Хургин З.Я., Шмарьян Е.М. Корреляционный анализ нагрузок выемочных машин. М., «Наука», 1969, 136 с.

23. Докукин А.В., Берман В.М., Рогов А.Я. и др. Исследования и оптимизация гидропередач горных машин. М., «Наука», 1978. 196 с.

24. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф. Методика и результаты расчета выходной характеристики объёмного гидравлического привода выгребной цепи машины ЩОМ-1200. Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. с. 86-92.

25. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф. Основы синтеза гидрообъёмного привода рабочих органов непрерывного действия путевых машин. Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. с. 93-98.

26. Дубровин В.А. Развитие производства путевых машин и механизмов, повышение их качества и надежности на ГУП Калужский завод «Ремпутьмаш». Труды 1-й научно-практической конференции, г. Калуга, 25-26 октября 2001 г. с. 78-85.

27. Дубровин В.А. Рациональная структура привода вращения скребковой цепи щебнеочистительных машин нового поколения. //Вестник МИИТа. Вып. 10. - М.: МИИТ, 2004. - С. 79 - 82.

28. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П. Компьютерное моделирование динамики гидропривода выгребной цепи ЩОМ-1200. Труды 2-й научно-практической конференции, г. Калуга, 21-26 августа 2002 г. с. 4872.

29. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П. О приводе выгребной цепи ЩОМ-1200. //Путь и путевое хозяйство. 2003. №4. с. 18-20.

30. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П., Грунин Е.И. Об энергоёмкости работы выгребной цепи. //Путь и путевое хозяйство. 2004. №6. С. 17-18.

31. Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П. Технические требования к гидроприводам путевых машин. //Ж.- д. Транспорт. Сер. «Путь и путевое хозяйство»: ЭИ/ЦНИИТЭИ.- 2002.- Вып. 2-3. С. 19-27.

32. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке бейсик для персональных ЭВМ: Справочник.- М.: Наука, 1989, 240 с.

33. Ермаков В.В. Основы расчета гидропривода. М., Машгиз, 1951, 248с.

34. Желиговский А.В. К рациональной структуре машинного агрегата. В кн.: Теория машин и механизмов. М., Наука, 1976, с. 42-45.

35. Желиговский А.В. Теория построения машинных агрегатов как отдельная техническая дисциплина. В кн. Кинематика и динамика исполнительных и передаточных механизмов, вып. IV, М., Высшая школа, 1963, с. 32-38.

36. Жуковский Н.Е. О гидравлическом ударе в водопроводных трубах. Полное собрание сочинений, т. VII, М., ОНТИ, 1937, 312 с.

37. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. М., Наука, 1976, 576 с.

38. Киклевич Н.А., Киклевич Ю.Н. Режимы работы исполнительных органов в приводе угольных комбайнов. М., Недра, 1965, 157 с.

39. Коваль П.В. Научные основы систематизации и расчета приводов горных машин. Диссертация на соискание ученой степени д.т.н. М., 1973, 308 с.

40. Ковальский В.Ф., Дубровин В.А., Майоров Ю.П. Динамика объемного дизельгидромеханического привода вращения скребковой цепи путевых щебнеочистительных машин. //Вестник МИИТа. Вып. 10. - М.: МИИТ, 2004.-С. 75-79.

41. Ковальский В.Ф., Дубровин В.А., Майоров Ю.П., Грунин Е.И. Моделирование сопротивления выгребной цепи ЩОМ-1200. //Путь и путевое хозяйство. 2004. № 5. С. 33.

42. Ковальский В.Ф. Пути стабилизации давления жидкости в гидроприводе буровых машин. В кн.: «Исследование надёжности и параметров по-грузочно-разгрузочных и строительных машин». Труды МИИТа, вып. 559, 1977, с. 54-57.

43. Ковальский В.Ф., Дубровин В.А., Майоров Ю.П., Вековищева О.Ю. Проектирование степеней подвижности роботов: методические указания.-М.: МИИТ, 2002.-38 с.

44. Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П., Дубровин В.А., Грунин Е.И. Расчёт параметров гидравлического привода на ПВЭМ с гидродвигателем вращательного действия: методические указания к курсовому и дипломному проектированию. -М.: МИИТ, 2002. 59 с.

45. Ковальский В.Ф., Майоров Ю.П., Дубровин В.А., Грунин Е.И. Расчёт параметров гидравлического привода поступательного действия на ПВЭМ: методические указания к курсовому и дипломному проектированию. М.: МИИТ, 2002.-50 с.

46. Кулагин А.В., Демидов Ю.С., Прокофьев В.Н. и др. Основы теории и конструирования объёмных гидропередач. М., Высшая школа, 1968, 400 с.

47. Кухтенко А.И. Теоретико-вероятносный метод определения нагрузочных диаграмм угледобывающих машин. В кн.: Прочность и износ горного оборудования. М., Углетехиздат, 1957, с. 36-48.

48. Льюис Э., Стерн X. Гидравлические системы управления. М., Мир, 1966, 408 с.

49. Мелик-Гайказов В.И. Гидропривод тяжёлых погрузочно-разгрузоч-ных и транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970, 264 с.

50. Навроцкий В.К. Энергосбережение в объёмных дизельных гидроприводах машин. М.: Изд-во «Станкин», 2000. - 229 с.

51. Навроцкий В.К. Динамический расчет автоматизированного гидропривода, содержащего дизельный двигатель // Автоматизация и управление в машиностроении. 1999. №VII. 33 с.

52. Объёмные гидромеханические передачи: Расчет и конструирование// Бабаев О.М., Игнатов JI.H., Кисточкин Е.С. и др.; Под общ. Ред. Кис-точкина Е.С. JL: Машиностроение, 1987. 256 с.

53. Пановко Я.Г. Введение в теорию механического колебания. М.: Наука, 1971,240 с.

54. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. М.: Машиностроение, 1967, 187 с.

55. Пасынков P.M. Расчет гидрообъёмных трансмиссий с учетом динамических нагрузок. Вестник машиностроения, 1967, № 10, с, 48-51.

56. Патент на изобретение № 2235161 RU «Объемный гидропривод выгребной цепи путевой щебнеочистительной машины» /Дубровин В.А., Ковальский В.Ф., Горолевич И.Е., Гапеев А.А., Грунин Е.И., Майоров Ю.П./.

57. Петров В.А. Гидрообъёмные трансмиссии самоходных машин. М.: Машиностроение, 1988. 266 с.

58. Пономаренко Ю.Ф. Испытание гидропередач. М.: Машиностроение, 1969, 292 с.

59. Попов Д.Н. О потерях напора в трубопроводе при неустановившемся движении жидкости. //Вестник машиностроения. 1969. №6.

60. Попов Д.Н. Гидравлическое сопротивление трубопроводов при неустановившемся турбулентном движении жидкости. //Известия Вузов, Машиностроение, 1969, №9.

61. Праздников А.В. Гидропривод в металлургии. М.: Металлургия. 1973,336 с.

62. Прокофьев В.Н. Динамика гидропривода. М.: Машиностроение, 1972, 292 с.

63. Прокофьев В.Н., Фурман Ф.А., Гельман А.С. Оценка влияния несовершенства распределения насоса на динамические свойства гидропередачи. В кн.: «Гидроавтоматика», М.: Наука, 1965, с. 46-52.

64. Путевые машины: Учебник для вузов ж.-д. Транспорта./Соломонов С.А., Попович М.В., Бугаенко В.М. и др. Под ред. Соломонова С.А.- М.: Желдориздат 2000 756 с.

65. Прокофьев В.Н., Данилов Ю.А., Кондаков JI.A. и др. Аксиально-поршневой регулируемый гидропривод. М.: Машиностроение, 1969, 496 с.

66. Разинцев В.И. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным управлением. М.: Машиностроение, 1980. 216 с.

67. Ржевкин С.Н. Курс лекций по теории звука. М.: МГУ, 1960, 336 с.

68. Селиванов С.А. Исследование и выбор параметров компенсацион-но-демпфирующих элементов для рабочего режима гидросистем горных машин. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. М.: 1973, 173 с.

69. Свешников В.К. Гидрооборудование: Международный справочник. Книга 1. Насосы и гидродвигатели: Номенклатура, параметры, размеры, взаимозаменяемость. Издательский центр «Техинформ» МАИ 2001 - 360 е.: ил.

70. Свешников В.К. Станочные гидроприводы. Справочник, 3-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1995. 448 с.

71. Серенсен С.В. и др. Прочность при нестационарных режимах. Киев, Техника, 1961, 362 с.

72. Сырицын Т.А. Надежность гидро-пневмопривода. М.: Машиностроение, 1981. 216 с.

73. Старичнев В.В., Шуб В.В., Вишневецкий А.Н. Применение гидроаккумуляторов в гидроприводе горных машин. НИИИНФОРМТЯЖМАШ, М., 1967, с. 12-14.

74. Тарко JI.M. Волновые процессы в трубопроводах гидромеханизмов. М.: Машгиз, 1963, 183 с.

75. Тарко JI.M. Переходные процессы в гидравлических механизмах. М.: Машиностроение, 1973, 168 с.

76. Трифонов О.Н., Иванов В.И., Трифонова Г.О. Приводы автоматизированного оборудования. М.: Машиностроение, 1991. 336 с.

77. Туригин A.M. Электрические измерения неэлектрических величин. М.: Энергия, 1966, 85 с.

78. Цветков Э.И. Нестационарные случайные процессы и их анализ. М.: Энергия, 1973, 129 с.

79. Чарный М.А. Неустановившееся движение реальной жидкости в трубах. М.: Гостехтеориздат, 1951, 224 с.

80. Шукайло В.Ф. Расчеты на долговечность при случайном, пульсирующем напряжении. В кн. Горные машины и автоматика, №8, 1962, с. 28-34.

81. Яблонский А.А., Норейко С.С. Курс теории колебаний. С.: Высшая школа, 1975, 248 с.

82. Morrison W.M. The principle and application Hydraulic flow dividervalves. "Hydraulic Power Transmission". October, 1962, 8, №94, p. 668-669.

83. Winston L.S. "Hydraulics and Pheumatics". Apr., 1963. p. 84.

84. Параметры привода выгребной цепи машины ЩОМ 1200