автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Способы представления пространственной информации для незрячих людей с использованием ультразвукового локатора

Перечень сокращений, условных обозначений, символов, единиц и терминов. б

I^liC^^CMii'lCis esseeves a esseoaee* eese®®»oeeeeee«®eaea®e**®*»«e а. « в <t а ^ ^

Раздел 1. ТСО для ориентации в пространстве инвалидов по зрению и усовершенствования указанных ТСО,.

1.1. Концепции технического очувствления для инвалидов по зрению.

1.2. Выбор критериев для сравнительной оценки ТСО.

1.2.1. Определение наиболее значимых показателей качества ТСО.

1.2.2. Количественные показатели качества ТСО на базе метода экспертных оценок.

1.3. Сопоставление направлений вспомогательного очувствления слепых.

1.3.1. Сопоставление по информативности.

1.3.2. Сопоставление по удобству пользования.

1.3.3. Сопоставление по степени утомляемости пользователя.

1.3.4. Сопоставление по неблагоприятному воздействию на окружающих. .ЗВ

1.3.5. Сопоставление по простоте освоения.3&

1.3.6. Сопоставление по стоимости.АО

1.3.7. Сопоставление интегральных оценок.4 f

1.4. Ограничение области исследований на основании анализа механизмов замещения зрения в живой природе.

1.5. Способы вспомогательного очувствления слепых при акустическом зондировании среды с максимальным использованием слуха.

1.5.1. Ультразвуковые «очки» Кэя.

1.5.2. Способ акустического представления пространственной информации В.А.Сапрыкина.

1.5.3. Звуковое зондирование среды. .ее

Выводы по разделу 1.

Раздел 2. Повышение качества работы сонаров с непрерывным ЛЧМ-излучением. .Ь

2.1. Пути уменьшения регулярной акустической помехи в информационном сигнале.

2.2. Снижение пульсаций амплитуды информационного звукового сигнала.7^

2.2.1. Причины возникновения пульсаций.

2.2.2. АЧХ ультразвукового излучателя.

2.2.3. АЧХ ультразвукового приемника.

2.2.4. Искажения АЧХ сигнала при распространении ультразвуковой волны в воздухе.2>

2.2.5. Изменение АЧХ сигнала при отражении ультразвуковой волны от препятствия. 9"!

2.3. Повышение соотношения сигнал/шум в принимаемом сигнале.

2.3.1. Повышение коэффициента передачи излучателя и увеличение амплитуды излучаемого сигнала.

2.3.2. Повышение коэффициента передачи приемника.

2.4. Выбор диаграммы направленности локатора.j Qj

2.5. Уменьшение влияния эффекта Доплера на точность оценки расстояния до объекта и скорости сближения с препятствием., .№

2.6. ТСО с изменяемыми параметрами ЛЧМ-сигнала. \

Выводы по разделу 2. -МО

Раздел 3, Экспериментальная оценка действующих макетов локаторов для слепых.

3.1. Краткие технические характеристики сравниваемых локаторов.

3.2.Сравнительный анализ исследуемых локаторов по различным показателям качества.

3.2.1. Сравнение по информативности.

3.2.2. Сравнение по удобству пользования.

3.2.3. Сравнение по утомляемости пользователя.

3.2.4. Сравнение по неблагоприятному воздействию на окружающих.

3.2.5. Сравнение по простоте освоения.

3.2.6. Сравнение по стоимости.

3 .3. Обработка результатов эксперимента.

Выводы по разделу 3.

Раздел 4, Перспективные варианты вспомогательных устройств локации с автоматическим изменением характеристик.

4.1. Локаторы с автоматической подстройкой параметров ЛЧМ.

4.2. Вариант построения комбинированной системы.

4.3. Автоматическая подстройка громкости информационного сигнала при изменении уровня внешних шумов.

4.4. Управление кодом расстояния посредством датчика мускульных потенциалов.

4.5. Организация управляемого вертикального сканирования.

4.6. Анализ возможностей цифрового управления частотой излучения.

4.7. Обеспечение толерантности зондирующего сигнала к эффекту

Перечень сокращений, условных обозначений, символов, единиц и терминов

ВОС - Всероссийское общество слепых; ТСО - технические средства очувствления; ЛЧМ - линейная частотная модуляция;

СПб ЦМСРИЗ - Санкт-Петербургский центр медико-социальной реабилитации для инвалидов по зрению;

ЧМ - частотная модуляция;

РАП - регулярная акустическая помеха;

АЧХ - амплитудно-частотная характеристика;

И - излучатель;

ПР - приемник;

ЛПМ - линейная модуляция периода;

F - интегральная оценка качества;

Ei - оценка качества ТСО по i-му показателю;

Кзн i - коэффициент значимости i-ro показателя качества; июл - переменное напряжение, подаваемое на излучатель, В;

Июл щ— амплитуда переменного напряжения на излучателе, В;

Фтол - фаза напряжения на излучателе, рад; t - время, с; ц, — скорость изменения частоты в излучаемом ЛЧМ-сигнале, с" ; ts - время, исчисляемое от начала n-ого периода ЛЧМ, с; tn - момент начала n-го периода, с; т - время задержки эхо-сигнала, с;

Уоте- скорость движения объекта относительно локатора, м/с;

Н - код расстояния, Гц/м; ти - длительность импульса, с; iec.~ несущая частота излучаемого сигнала, с"1; ffiocnp- звуковая частота, наиболее эффективно воспринимаемая человеческим ухом, Гц; z - коэффициент растяжения сигнала во времени; fnoc.max - максимальная частота посылок, с"1;

Lmax ~ максимальная требуемая дальность обнаружения препятствия, м; с - скорость распространения звука в воздухе, м/с; fpAn - частота появления РАП, Гц; fB - верхняя граница излучаемой частоты, Гц; fH - нижняя граница излучаемой частоты, Гц;

Тзв. - период звуковых колебаний в информационном сигнале, с; fp - разностная частота, Гц;

Vi - колебательная скорость частицы воздуха на выходе излучателя м/с; V2 - колебательная скорость частицы воздуха в волне, падающей на отражающий объект, м/с;

Уз - колебательная скорость частицы воздуха в отраженной волне, м/с;

V4 - колебательная скорость частицы воздуха на входе приемника, м/с; m - масса сегмента мембраны, кг;

Cmi - механическая гибкость сегмента мембраны, м/Н;

См2 - механическая гибкость воздуха под сегментом мембраны, м/Н; г.,. - механическое активное сопротивление воздуха под сегментом мембраны, Н-с/м;

Fk - сила притяжения между сегментом мембраны и основанием, Н;

С-сег - емкость сегмента излучателя, Ф;

UE - напряжение на обкладках излучателя, В; hB - толщина воздушного зазора между мембраной и основанием, м; U0 - постоянное опорное напряжение, В;

Ризд - переменная составляющая силы, действующей на мембрану, Н;

Sc - площадь сегмента мембраны, м ; 80 - электрическая постоянная, Кл/В'м;

См.экв - эквивалентная механическая гибкость сегмента излучателя, м/Н; ш - круговая частота, рад/с; j - комплексная единица;

Аизл(ю) - АЧХ сегмента излучателя, м/В-с; fpc3. - резонансная частота, Гц;

D - добротность;

0иж — угол раскрытия основного лепестка диаграммы направленности излучателя, рад;

X - длина волны излучаемого (принимаемого) сигнала, м; а - диаметр диафрагмы, м;

Fnp - сила, действующая на сегмент мембраны в результате воздействия акустической волны, Н;

Ум - скорость колебаний сегмента мембраны приемника, м/с; Рв - звуковое давление в акустической волне, Н/м2; р? — плотность воздуха, кг/м ;

Сп - переменная емкость сегмента приемника, Ф;

Мосл.1 - коэффициент ослабления колебаний на расстоянии 1 м от излучателя, Дб/м; fmiI - частота излучаемого сигнала, Гц; Kf- коэффициент пропорциональности, Дб-с/м; Н,сл.(£изл, L) - коэффициент ослабления колебаний, Дб; Ln - расстояние, пройденное волной, м;

Al вояд(®,Ь) - логарифмическая суммарная АЧХ воздушной среды, Дб;

Авозд(©,Г) - суммарная АЧХ воздушной среды;

L - расстояние от локатора до отражающего объекта, м;

ААьвозднеравномерность логарифмической АЧХ воздушной среды, Дб; ов - верхняя круговая частота зондирующего сигнала, рад/с;

Фн - нижняя круговая частота зондирующего сигнала, рад/с;

Ps - звуковое давление рассеянной волны, Н/м ;

Pi — звуковое давление падающей волны, И/м ; г-расстояние от отражающего объекта, пройденное рассеянной волной, м; Rra - радиус шара, м; ш - угол между направлениями распространения падающей и отраженной волн, рад;

Аоб(ю) - АЧХ звена, соответствующего малому отражающему объекту; ААьоб - неравномерность логарифмической АЧХ звена, соответствующего малому отражающему объекту, Дб;

ДАь)зад - заданная максимальная неравномерность АЧХ сигнала в логарифмическом масштабе, дб;

AfH liI - девиация излучаемой частоты^ Гц;

Uor - огибающая напряжения на выходе приемника, В;

Uor m - амплитуда колебаний огибающей напряжения на выходе приемника, В; п - количество периодов модуляции;

Се - суммарная емкость сегмента мембраны, Ф;

С0 - постоянная емкость, образованная неподвижными участками сегмента мембраны, опирающимися на выступы основания, Ф; Cn(t) - переменная емкость сегмента мембраны, Ф;

Сп - среднее значение Cn(t), соответствующее невозмущенному положению мембраны, Ф;

Д£)д - Доплеровский сдвиг частоты, Гц;

Т - период ЛЧМ, с; fT - тактовая частота процессора, Гц;

Тт - период колебаний тактового сигнала, с;

Тюл-период излучаемого сигнала, с;

Afro]I)mm - минимальное приращение излучаемой частоты, Гц;

AfP)LtH'1,p - колебания разностной частоты при цифровом способе формирования ЛЧМ, Гц;

ТЧт^яение

центров и школ восстановления трудоспособности слепых.

Истинная реабилитация не сводится лишь к созданию для инвалидов неких материальных благ, трудоустройству и предоставлению возможности получать образование [2]. Проблема гораздо глубже: сейчас имеется полоса отчуждения между слепыми и зрячими. Человек, лишенный зрения, особенно, только что потерявший его, испытывает огромные психологические трудности, ощущает свою неполноценность, зачастую дистанцируется от общества и теряет веру в свои возможности [3-8]. Поэтому перед центрами реабилитации стоит задача помочь слепым в преодолении негативных последствий утраты зрения, формировании разумно-оптимистического взгляда на слепоту и выработке адекватной личностной установки. Судьба личности зависит не от самого дефекта, а от его социальных последствий. Очень важно не дать сформироваться комплексу неполноценности.

Слепого угнетают неумение ориентироваться в окружающей обстановке, зависимость от других. Исследование социально-трудовой деятельности взрослых членов Всероссийского общества слепых (ВОС) показывают, что многие инвалиды неспособны ориентироваться даже в знакомой обстановке [2]. В свете этого работа в реабилитационных центрах ведется как в психо-терапевтическом направлении, так и в плане обучения слепого навыкам всестороннего самообслуживания, в первую очередь, ориентировке в пространстве [9-20]. При овладении ориентировкой человек избавляется от страха перед большим пространством, обретает уверенность в себе, чувство собственного достоинства, получает возможность расширять сферу своего общения и проявлять активности в жизни общества.

Анализ опыта работы реабилитационных центров развитых стран [2] показывает следующее: жизнеспособность современной системы социальной реабилитации объясняется тем, что достижения научной педагогики удалось соединить с достижениями научно-технического прогресса. В России же, в силу серьезных экономических проблем, вопрос развития технических средств помощи слепым решается очень медленно [21]. И несмотря на то, что большинство руководителей и педагогов реабилитационных центров согласны с необходимостью внедрять новые разработки и изобретения в жизнь слепых, пока им приходится строить процесс обучения, на базе уже давно известных приспособлений.

Если говорить о вспомогательных: средствах очувствления при обучении слепых ориентировке в пространстве, то здесь по-прежнему используется, в основном, длинная трость. А между тем, любая дополнительная информация о среде могла бы оказаться очень ценной и уберечь слепого от возможных травм. Особенно сильно рискует инвалид по зрению при пользовании общественным транспортом. В городских условиях слепые, преодолевшие психологический барьер страха и включившиеся в активную жизнь общества, неизбежно используют транспорт. Например, 60% взрослых слепых в Москве считают удобным для себя метрополитен, несмотря на то, что по статистике 80% из них имеют неприятный опыт падения с платформ и столкновения с вращающимися дверями [221. Любые технические средства очувствления

ТСО), которые позволят этим людям избежать подобной опасности, были бы очень ценны.

Отдельного внимания заслуживает вопрос обучения слепых и слабовидящих детей. Нарушения в пространственном ориентировании сильно отражаются на их общем развитии. Для вовлечения их в активный процесс познания окружающего мира весьма желательно применение различных ТСО: звуковых и световых сигнализаторов и т.д. [23, 24].

Дифференцированный подход к инвалидам по зрению, анализ особенностей их восприятия позволяют более эффективно организовать процесс обучения [9]. Вспомогательные технические средства могли бы оказаться особенно ценными для определенных категорий слепых. Например, в школе восстановления трудоспособности г.Бийск выделена группа слепых, обладающих абсолютным музыкальным слухом [2]. Многие из них виртуозно играют на различных музыкальных инструментах, но становятся абсолютно беспомощными, как только их руки отрываются от струн или клавиш. Большинство из них практически необучаемы в бытовом плане. Для таких людей, видимо, звуковая обратная связь с окружающей средой имеет большее значение, чем тактильная. Возможно, локаторы с акустическим представлением пространственной информации оказались бы для них ценным вспомогательным средством.

Уже с 50-х годов XX века в обиходе слепых, особенно, в развитых западных странах, используются различные детекторы препятствий и сигнализаторы опасности, использующие обычно инфракрасную или ультразвуковую локацию. Наиболее сложной проблемой при этом является способ представления информации о геометрии окружающей среды в виде, воспринимаемом слепыми.

Одним из более простых и распространенных способов построения локатора для слабовидящих является так называемый индикатор «свободного пути», использующий инфракрасное-, или ультразвуковое излучение для зондирования пространства впереди пользователя. При появлении препятствия в зоне локации прибор формирует в том или ином виде сигнал опасности. Судить о расположении лоцируемого объекта и об особенностях его формы такие приборы не позволяют, но им присущи такие достоинства как простота освоения и дешевизна конструкции. Основоположниками этого направления являются Бенхам, Бенджамин, Рассел, Армстронг.

Вторая группа ТСО - более сложных и значительно выигрывающих по объему получаемой информации - предполагает максимальное использование слуха пользователя. Такие приборы уже позволяют определять расстояние до одного или нескольких: препятствий одновременно, а также оценивать скорость их перемещения. Локаторы этой группы, использующие бинауральное восприятие, позволяют также оценивать направление на препятствие. Наиболее известным разработчиком и исследователем этой группы ТСО в западных странах является Кэй. В СНГ его последователями являются Зенин В.Я. и Сапрыкин В.А.

Третье направление в развитии рассматриваемых ТСО представление фронтальных образов среды. В таких приборах используется телевизионная камера, а информация о среде поступает через матрицу тактильных стимуляторов, расположенных на поверхности какого-либо участка тела пользователя (метод Коллинса), или через матрицу нейростимуляторов, имплантированную в мозг. В первом варианте основная проблема состоит в низкой разрешающей способности ТСО, а во втором - в необходимости оперативного вмешательства в мозг и в высокой стоимости устройства.

Наиболее перспективным направлением развития ТСО для инвалидов по зрению на сегодня является применение ультразвуковой локации, а среди различных способов представления информации выигрывает способ, предложенный Кэем. Однако, ТСО, разработанные Кэем, обладают рядом недостатков, главными из которых являются высокий уровень регулярных акустических помех (РАН) в информационном сигнале и значительные искажения этого сигнала, связанные с эффектом Доплера.

В связи с этим актуальной является разработка новых ультразвуковых ТСО по принципу, предложенному Кэем, с улучшенными характеристиками по сравнению с известными устройствами, а также поиск современных решений с учетом реальных экономических и адаптационных возможностей различных категорий пользователей.

Цель работы. Разработка способов представления пространственной i информации для ультразвуковых ТСО человеко-машинной системах, включающая в себя выбор и обоснование метода представления информации, а также определение- структуры^. алгоритма функционирования и аппаратной реализации ТСО. i

Основные задачи исследований:

1. Анализ существующих ТСО для инвалидов по зреншр и обоснование перспективности применения , способа акустического представления пространственной информации, использующего линейную частотную модуляцию (ЛЧМ) излучаемого ультразвукового сигнала.

2. Усовершенствование способа акустического представления пространственной информации для выбранных типа локатора и типа модуляции.

3. Разработка критериев выбора закона модуляции излучаемого сигнала и оптимизация его параметров.

4. Разработка аппаратных средств для реализации усовершенствованного способа представления пространственной информации.

5. Экспериментальная проверка эффективности работы созданных ТСО и сравнительный анализ их качества.

6. Определение целесообразности и технических путей улучшения человеко-машинной системы с учетом результатов эксперимента.

Методы исследований. Для выполнения поставленных задач использовались методы теории систем, теории локации, применялся математический анализ и математическое моделирование, использовался метод экспертных оценок. Экспериментальные исследования действующих ТСО в составе человеко-машинной системы проводились при участии инвалидов по зрению.

Основные результаты работы:

1. На основании анализа известных способов построения ТСО и их конкретных технических реализаций показана целесообразность использования способа акустического представления пространственной информации, использующего непрерывное излучение ультразвукового ЛЧМ-сигнала.

2. Предложена система показателей для оценки качества ТСО в составе человеко-машинной системы, включающая следующие показатели: информативность, удобство пользования, утомляемость пользователя, неблагоприятное воздействие на окружающих, простота освоения, стоимость, а также интегральная оценка качества.

3. Предложено в способе акустического представления пространственной информации, разработанном Кэем, заменить несимметричный закон формирования излучаемого ЛЧМ-сигнала на симметричный, что позволило уменьшить интенсивность регулярной акустической помехи в информационном сигнале и устранить влияние эффекта Доплера на осредненное значение частоты информационного сигнала.

4. Определены алгоритмы варьирования параметров излучаемого сигнала в зависимости от предполагаемых условий применения ТСО.

5. Разработаны и изготовлены новые аппаратные средства, реализующие известные ранее и предложенные в работе способы акустического представления пространственной информации.

6. Проведена экспериментальная проверка эффективности работы созданных ТСО в составе человеко-машинной системы и разработаны рекомендации по целесообразному использованию каждого из предложенных типов ТСО.

Научная новизна исследований состоит в том, что:

1. Разработан способ акустического представления пространственной информации, отличающийся от известных, ранее использованием симметричного закона ЛЧМ зондирующего сигнала.

2. Разработана интегральная оценка качества человеко-машинной системы, учитывающая следующие показатели качества: информативность; удобство пользования; утомляемость пользователя; неблагоприятное воздействие на окружающих; простота освоения; стоимость.

3. Разработаны пути повышения информативности ЛЧМ-локаторов с непрерывным представлением информации при работе в различных условиях, на основании чего созданы ЛЧМ-локаторы с изменяемыми параметрами и теоретически обоснованы способы автоматического варьирования параметров излучаемого ультразвукового ЛЧМ-сигнала с целью лучшего приспособления человеко-машинной системы к текущим условиям окружающей среды.

4. Экспериментально подтверждена целесообразность использования в человеко-машинной системе ультразвукового индикатора "свободного пути" и перспективность применения ЛЧМ-локаторов с непрерывным представлением пространственной информации в стереофоническом виде.

Достоверность.

Достоверность научных положений, полученных результатов и выводов базируется на применении адекватного математического аппарата и подтверждается результатами экспериментов.

Практическая ценность результатов работы:

1. Разработанные ТСО позволяют облегчить ориентировку в пространстве инвалидов по зрению.

2. Усовершенствованный способ акустического представления пространственной информации позволяет повысить непрерывность потока информации об окружающей среде и снизить уровень регулярных акустических помех в информационном сигнале, что уменыцает i утомляемость пользователя,

3. Разработанная система показателей качества ТСО для рассматриваемой человеко-машинной системы позволяет рационально выбирать способ представления информации и конструктивного исполнения прибора в зависимости от индивидуальных запроров пользователя и предполагаемых условий применения.

4. Выявленная взаимосвязь закона формирования излучаемого ЛЧМ-сигнала и качества получаемой информации позволяет проектировать более эффективные ТСО для конкретных условий функционирования человеко-машинной системы.

5. Предложенные ТСО с переключаемыми режимами работы позволяют повысить надежность обнаружения препятствий при работе в различной обстановке.

6. Созданный набор разработанных ТСО позволяет экспериментально определить для каждого пользователя субъективно наиболее удобный способ представления информации и конструктивное оформление прибора.

Результаты внедрения.

Испытания разработанных ТСО, проведенные в Санкт-Петербзфгском центре медико-социальной реабилитации для инвалидов по зрению (СПб ЦМСРИЗХ подтвердили их эффективность при самостоятельном передвижении слепых по городским улицам. В НТО-ИКЦ БГТУ им.Д.Ф.Устинова поступил официальный заказ от СПб ЦМСРИЗ на изготовление серии предложенных в работе ТСО.

Апробация работы.

Основные положения проведенных исследований обсуждались на научно-практической конференции «Социальные группы инвалидов (взрослых) в системе формального и неформального образования»,, СПб, РАО-Институт образования взрослых, 14 мая 2001г., на научно-технической конференции «Интеллектуальные робототехнические системы», Геленджик, Россия, Научно-молодежная школа, 1-6 октября

2001г., а также на семинарах кафедры «Систем обработки информации и 1 управления» БГТУ им.Д.Ф.Устицова.

Выводы по разделу 4

В данном разделе теоретически проанализированы пути наиболее целесообразного изменения закона формирования зондирующего сигнала в локаторах с линейной модуляцией излучаемой частоты при работе этих приборов в изменяющихся условиях, предложен способ автоматического распознавания зон дальности.

Рассмотрен вариант построения комбинированной системы, совмещающей преимущества импульсной и непрерывной локации.

Предложены способы организации вертикального сканирования зондирующего луча, позволяющие ввести третью координату в поле звуковых образов, формируемых сонарами, и тем самым повысить информативность ТСО.

Проанализирована возможность применения современной микропроцессорной техники для обеспечения автоматического управления законом формирования зондирующего сигнала в ЛЧМ-локаторе и показано, что существующие аппаратные средства пригодны для решения этой задачи.

Разработан и обоснован способ устранения разрывов функции информационной частоты, вызванных эффектом Доплера^ позволяющий уменьшить искажения информационного сигнала сонаров цри лоцировании движущегося препятствия.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В процессе работы получены следующие основные результаты:

1. Предложена система показателей для оценки качества TCQ, учитывающая различные аспекты применения ТСО и позволяющая оценить пригодность использования того или иного устройства для различных категорий пользователей.

2. Разработан усовершенствованный способ акустического представления пространственной информации с симметричным законом ЛЧМ излучаемого ультразвукового сигнала, позволяющий снизить уровень РАЛ в информационном сигнале.

3. Исследовано влияние закона формирования излучаемого ЛЧМ-сигнала на оценку скорости и расстояния до препятствия, своевременность обнаружения препятствия и уровень РАП в информационном сигнале. Определены способы варьирования указанного закона в зависимости от предполагаемых условий применения локатора.

4. Разработаны, изготовлены и испытаны новые аппаратные средства, реализующие различные способы акустического представления пространственной информации: монофонические и стереофонические ТСО с непрерывным ЛЧМ излучением ультразвукового сигнала; импульсный ультразвуковой индикатор "свободного пути"; источник звуковых зондирующих импульсов.

5. Теоретически показаны способы управления законом формирования излучаемого сигнала в ЛЧМ-локаторах.

6. Обоснована возможность формирования излучаемого ЛЧМ-сигнала с использованием современных достижений микропроцессорной техники.

1. Г.В.Никулина. Элементарная реабилитация инвалидов по зрению в контексте развития современной отечественной тифлотехники. В кн.: Сборник учебных программ по курсу элементарной реабилитации слепых и слабовидящих. - СПб, 1998, с.6-9.

2. Проблемы социальной реабилитации слепых: Материалы международного симпозиума. 5-7 апр. 1989, Ленинград 1 Ред. сост.

3. А.М.Кондратов. М.: ВОС, 1990 - 101с.

4. Б.А.Бараш, Ю.Г.Демьянов. Психотерапевтическая помощь инвалидам по зрению. В кн.: Психологопедагогические основы коррекционно-воспитательной работы со слепыми и слабовидящими. -СПб: РГПУ, 1991, с.100-106.

5. А.П. Садчиков, Пути и средства преодоления депрессии у лиц,потерявших зрение в позднем возрасте. В кн.: Диагностика, развитие и коррекция сенсорной сферы лиц с нарушением зрения. М.; ВОС, 1997, с. 161-164.

6. А.Г.Литвак. Тифлопсихология. М.: Просвещение, 1985 - 208с,

7. А.Г.Литвак. Очерки психологии слепых и слабовидящих: Учеб.пособие для дефектол.фак.пед.ин-тов. Л., 1972 - 225с.

8. А.Г.Литвак. Психология слепых и слабовидящих: Учеб.пособие; Рос.гос.пед.ун-т им.АИ.Герцена. СПб.: Изд-во РГПУ, 1998 - 271с.

9. Психолого-педагогические и медицинские вопросы реабилитации слепых и слабовидящих.: Межвуз. сб. науч. тр. / Ленингр. гос. пед. ин-т им.АИ.Герцена; Отв.редА.Г.Литвак. Л.: ЛГПИ, 1984 - 89с.

10. А.П.Садчиков. Программа курса «Пространственное ориентирование». В кн.: Сборник учебных программ по курсу элементарной реабилитации слепых и слабовидящих. СПб, 1998, с.29-35.

11. А.М.Кондратов. Восстановление трудоспособности слепых. М.: ВОС, 1976 - 143с.

12. Сборник по реабилитации слепых / Всерос.о-во слепых; Цод обвдедАГЛитвака. ,-Mj. БОС. 1982-116с.

13. М.НЛаумов. Обучение слепых пространственной ориентировке: Учеб .пособие, М.: ВОС, 1982 - 116с.

14. В.С.Сверлов. Пространственная ориентировка слепых. Пособие для учителей и воспитателей школ слепых. М.: Учпедгиз, 1951 - 152с.

15. В.С.Сверлов. Методика обучения слепых ориентировке; в большом пространстве. (Краткое метод.пособие). М.: Легкая индустрия, 1969 -56с.

16. Ориентировка в пространстве инвалидов по зрению. Программа и методические рекомендации для реабилитологов./ Под ред. проф. А.Г. Л итвак М.:ИПЖ "Логос", 1991 - 26с.

17. Н.В.Смирнова, Е.В.Заболотская. Роль развития психомоторных факторов на первоначальном этапе реализации ноздноослешпих. В кн.: Диагностика, развитие и коррекция сенсорной сферы лиц с нарушением зрения. М.: ВОС, 1997, с.164-167.

18. Особенности учебной и трудовой деятельности при глубоких нарушениях зрения: Межвуз. сб. науч. тр. / Ленингр. гос. лед. ин-т им.А.И.Герцена; Отв.ред.А.Г.Литвак. Л.: ЛГПИ, 1983 - 112с,

19. Вопросы общения и воспитания слепых и слабовидящих: Сб. науч. тр. / Ленингр. гос. пед. ин-т им.А.И.Герцена; Наз^ч.ред.А.Г.Литвак. -Л.; ЖДИ, 1982-Шс.

20. Реабилитационная работа со слепыми и слабовидящими: Межвуз. сб.науч.тр. / Ленингр. гос. пед. ин-т им.А.И.Герцена; Отв.ред.А.Г.Литвак. -Л.: ЛГПИ, 1988-147с.

21. Особенности ориентировки незрячих в пространстве: Метод.пособие / Ю.И.Петров, А.П.Садчиков, И.В.Блинникова. М.: ВОС, 1989-67с.

22. Е.Д.Агеев. Концепция социальной реабилитации слепых в современных условиях. В кн.: Диагностика, развитие л коррекция сенсорной сферы лиц с нарушением зрения. М.: ВОС, 1997, с.199-201.

23. Из опыта ориентировки слепых в Московском метрополитене./ СостЮ.ИЛетров. М.: ВОС, 1989 - 52с.

24. ВА.Кручинин. Формирование пространственной: ориентировки удетей с нарушением зрения в процессе школьного обучения:

25. Учеб.пособие/Ленингр. гос. пед. ун-т им.А.И.Герцена. СПб.: РГПУ, 1991 - 184с.

26. А.М.Кондратов. Если ребенок не видит: Практ.рекомендации для родителей / Всерос.о-во слепых. М.: ВОС, 199L- 38с.

27. Kay L. Air sonars with acoustic display of spatial information.i

28. Animal Sonar Systems, edited by R.G.Busnel and J.F.Fish, Plenum Press, New-York, L980,pp.769-816.

29. Патент РФ № 2049455 МКИ6 A61 F9/08. Устройство дая ориентации слепых.

30. Патент РФ № 2040920 МКИ6 А61 F9/08. Устройство дая ориентации слепых.

31. Патент РФ №> 2040921 МКИ6 А61 F9/08. Устройство дляIориентации слепых.

32. Патент РФ № 2000761МКИ6 А61 F9/08. Фазовый индикатор для слепых.

33. Kay L. A sonar aid to enhance spatial perception of the blind:engineering design and evaluation. The Radio and Electronic Engineer, уо1Д4,i1974,pp.605-627.

34. Brindly G.S., Lewin W.S. The Sensations produced by electrical stimulation of the Visual Cortex. J.Physiol., N 196,1968, pp 479-493.

35. Dobelle W.H. Current status of research on providing sight to the blind by electrical stimulation of the brain. J. Visual Impairment and Blindness, N71,1977, pp 289-297.

36. Ориентировка незрячих в пространстве: Сб. ст ./Всероссийское общество слепых (сост.В.А.Глебов) М.: ВОС, 1985 - 52с.

37. Э.Ш.Айрапетянц, А.И.Константинов, ДЛ.Матюшкин. К теории эхолокации летучих мышей.- В кн. Проблемы бионики.- М.: «Наука», 1973, с.125-135.

38. И.П.Наумов, Г.Н.Симкин. Сравнительное исследование1эхолокации у летучих мышей.- В кн. Проблемы бионики М.: «Наука», 1973, с. 13.6-146.

39. Г.Н.Симкин, Н.ДЛатлякевич, Ю.П.Добрачев. К характеристике локационных систем летучих мышей семейства подковоносов.- В кн.: Проблемы бионики.- М.: «Наука», 1973, с.146-154.

40. А. И.Константинов, А.К.МакароБ. Эхолокационные сигналы некоторых отечественных видов гладконосых летучих мышей (семействоI

41. VESPERTILIONroAE).- В кн.: Вопросы сравнительной физиологии анализаторов, вып.З. Л., 1973, с.29-44.

42. А.И.Константинов, В.И.Малашин, А.К.Макаров^ Н И.Соколова, В.И.Чилингирис, И.А.Козлова. Диапазон эхолокационного распознавания у летучих мышей,- В кн.: Вопросы сравнительной физиологии анализаторов, вып.З. Л., 1973, с.57-77.

43. Патент РФ № 2060028 МКИ6 А61 F9/08. Устройствоiакустического представления пространственной информации.

44. Э.Ш.Айрапетянц, А.И.Константинов. Эхолокация в природе.- Л.: «Наука», 1970 275с.

45. Kay L. Auditory perception and its relation to ultrasonic blind guidance aids.

46. The Journal of the British Institution of Radio Engineers, voL24, 1962, pp.309-317.

47. Патент РФ Ж 2053746 МКИ6 A61 F9/08. Способ акустического представления пространственной информации для инвалидов по зрению.

48. П.Хоровиц, У.Хилл. Искусство схемотехники: В 2-х томах. Пер,с англ.- М.: Мир, 1983. Т.1. 598 е., ил.

49. Акустика: Справочник/А. П. Ефимов, А.В.Никонов, М.А.Сапожков, В.НШаров; под ред.М.А.Сапожкова,- 2-е изд., перердб.и доп.- М: Радио и связь, 1989 336 с.

50. Л.Ф.Лепендин. Акустика: Учеб.пособие для вузов.- М.: Высш.школа, 1978 448 с,

51. Олсон, Масса. Прикладная акустика: Пер.с англ.- М.: гос.изд-во по вопррядио, 1938 350 с.

52. Х.Кухлинг. Справочник по физике: Пер.с нем.- М.: Мир, 19^2520 с.

53. В.А.Бесекерский, Е.П.Попов. Теория систем автоматического управления.- М.: Наука, 1966 992с.5L Т.Хаясака. Электроакустика: Пер.с япон.- М.: Мир, 1982 248 с.

54. Pye J.D. Correlation analysis of echolocation pulses. Animal Sonar Systems, edited by R.G.Busnel and J.F.Fish, Plenum Press, New-York, 1980, pp.961-963.

55. Справочник по технической акустике: Пер. с нем./Под ред.М.Хекла и Х.А Мюллера JI.: Судостроение, 1980 - 440 с.

56. А.И.Константинов, Б.В.Соколов. Роль и взаимодействиеэхолокационного и слухового восприятия у летучих мышей при ловленасекомых. В кн.: Проблемы бионики. -М.: «Наука», 1973, с. 162-169.

57. Do М.А. Discrimination of complex information in an artificially generated auditory space using new auditory sensations. Animal Sonar Systems, edited by R.G.Busnel and J.F.Fish, Plenum Press, New-York, 1980, pp.769-816.

58. Э.Цвикер, Р.Фельдкеллер. Ухо как приемник информации: Пер.снем.- М.: Связь, 1971 256 с.

59. И.А.Горлинский, А.К.Макаров. Характеристики направленностилокационных систем летучих мышей. В кн.: Звуковая коммуникация,1эхолокация и слух: Межвуз. сб. / Под ред. А.С.Мальчевского, А.Ч.Константинова. Л.; Изд-во Ленингр.Ун-та, 1980, с.73-91.

60. RJPlomp, H.J.M.Steeneken. Interference between two, simple tones. The Journal of the Acoustic Society of America, vol.43,1968, pp 883-884.

61. Pye, J.D. "Sonar signals as clues to system performance". Acustica, vol 61,1986, pp.166-175.

62. Altes, R.A. Skinner, D.P. Sonar velosity resolution with a linear-period-modulated pulse. The Journal of the Acoustical Society of America, vol 61,1977, pp.1019-1030.