автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Создание высокоэффективных систем управления исполнительными движениями роботов и мехатронных устройств на основе технологически обусловленного метода синтеза

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ НАУЧНОЙ ПРОБЛЕМЫ ПОСТРОЕНИЯ

ЭФФЕКТИВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ

РОБОТОВ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Проблема повышения эффективности и конкурентоспособности систем управления исполнительными движениями для промышленной робототехники.

1.2. Классификация роботизированных технологических операций и формирование требований к системам управления контурными исполнительными движениями роботов.

1.3. Анализ современных тенденций развития систем управления движением в робототехнике и мехатронике.

1.4. Цель и задачи диссертационного исследования.

2. КОНЦЕПЦИЯ ЭВОЛЮЦИОННОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКИ

ОБУСЛОВЛЕННОГО СИНТЕЗА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

РОБОТОВ ОГРАНИЧЕННОЙ СЛОЖНОСТИ НА ОСНОВЕ

МЕХАТРОННОГО ПОДХОДА.

2.1. Обобщенные показатели сложности технологических операций и факторы, влияющие на точность и производительность исполнительных движений технологических роботов.

2.2. Основные принципы и подходы к синтезу систем управления исполнительными движениями.

2.3. Сущность эволюционного технологически обусловленного синтеза высокоэффективных систем управления технологических роботов.

2.4. Математические модели и программы визуального компьютерного моделирования технологических роботов и их компонентов.

2.5. Расширение функциональных возможностей технологических роботов на базе систем дистанционно - автоматического управления.

2.6. Выводы по второй главе.

3. КОНЦЕПТУАЛЬНЫЙ СИНТЕЗ БАЗОВЫХ ВАРИАНТОВ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ

МОДЕЛЕЙ ТОЧНОСТИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ.

3.1. Подход к концептуальному синтезу систем управления роботов при групповом учете факторов, влияющих на точность исполнительных движений.

3.2. Концептуальная модель погрешности установившихся исполнительных движений при учете влияния первой группы факторов.

3.3. Концептуальная модель погрешности установившихся движений рабочего органа по прямолинейной программной траектории

3.4. Концептуальная модель погрешности установившихся движений рабочего органа по дуге окружности.

3.5. Формирование базовых системных требований к организации управления технологическими роботами на основе концептуальных моделей точности исполнительных движений

3.6. Выводы по третьей главе.

4. СИНТЕЗ ЦИФРОВЫХ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ПРИВОДОВ КАК

МЕХАТРОННЫХ ПОДСИСТЕМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ

4.1. Построение и анализ функциональных и аппаратурных структур цифровых исполнительных систем.

4.2. Синтез цифровых следящих приводов технологических роботов на основе аналогии частотных свойств их импульсных и непрерывных моделей.

4.3. Выбор значений параметров настройки непрерывного аналога ЦСП из соображений ограничения сложности системы компьютерного управления.

4.4. Синтез внутренней цифровой подсистемы ЦСП и выбор максимального допустимого периода дискретности.

4.5. Формирование разностных уравнений алгоритмов регулирования.

4.6. Выводы по четвертой главе

5. МЕТОДЫ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТОЧНОСТИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ, ФУНКЦИОНИРУЮЩИХ

БЕЗ КОНТАКТА РАБОЧЕГО ОРГАНА С ОБРАБАТЫВАЕМЫМ

ОБЪЕКТОМ.

5.1. Повышение точности движений на основе многоканальной программно-адаптивной коррекции и полиномиальных моделей задающих и возмущающих воздействий.

5.2. Построение прецизионных мехатронных приводных модулей, содержащих упругие механические передачи с люфтом.

5.3. Управление роботами и мехатронными устройствами при непрограммируемых и случайных составляющих во входных воздействиях с использованием прогнозирующих фильтров.

5.4. Оптимизация настройки компенсирующих связей следящих систем для работы с подвижными объектами.

5.5. Выводы по пятой главе.

6. ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ И ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ ПРИ СИЛОВОМ ВОЗДЕЙСТВИИ

НА РАБОЧИЙ ОРГАН.

6.1. Особенности подхода к построению систем управления движением высокопроизводительных прецизионных роботов для механообработки.

6.2. Пространственная модель силового взаимодействия инструмента с обрабатываемым объектом как компонент математического описания системы "робот-процесс механообработки".

6.3. Способ повышения точности и производительности роботов на основе увеличения динамической жесткости манипуляторов с системой траекторно - импедансного управления.

6.4. Исследование динамических свойств следящего привода с главной обратной связью по положению объекта управления при выполнении механообработки.

6.5. Исследование точности исполнительных движений при роботизированной механообработке путем компьютерного моделирования.

6.6. Обеспечение высокопроизводительной роботизированной механообработки на основе нелинейной адаптивной коррекции контурной скорости и предотвращения функциональных отказов системы управления движением.

6.7. Выводы по шестой главе.

7. ПРИМЕНЕНИЕ РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ АНАЛИЗА И СИНТЕЗА В ПРАКТИКЕ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

РОБОТАМИ И МЕХАТРОННЫМИ СИСТЕМАМИ.

7.1. Разработка и исследование прецизионного мехатронного модуля движения для системы дистанционной лазерной резки с интегрированными исполнительными и сенсорными компонентами.

7.2. Разработка и исследование специализированного робота со сдвоенными шарнирами и тросовыми передачами для нанесения покрытий методом распыления.

7.3. Пример компьютерной системы управления учебным роботом с цифровыми следящими приводами.

7.4. Проектирование электромеханической исполнительной системы лазерного технологического комплекса для резки листовых материалов.

7.5. Выводы по седьмой главе.

Анализ потребностей и тенденций развития современной промышленности свидетельствует о перспективности роботов и мехатронных устройств для автоматизированного машиностроения. Речь идет, прежде всего, о технологических роботах, предназначенных для выполнения широкого круга основных технологических операций, например, дуговой сварки, лазерной резки, нанесения покрытий, зачистки заусенцев, полирования, сверления и ряда других операций. Отличительной чертой таких роботов является необходимость использования контурных систем управления для осуществления движений рабочего органа по назначенной траектории, выбранной в соответствии с особенностями выполняемой технологической операции.

Современный этап развития робототехники характеризуется усилением конкуренции в области создаваемого производственного оборудования. Это проявляется в нарастающем ужесточении требований к качеству роботов в целом и их систем управления в частности, вызванном появлением и освоением новых прецизионных и высокопроизводительных технологий. Возникает необходимость в создании нового поколения систем управления, обладающих новыми возможностями и способных решить поставленные производственные задачи более эффективно, с меньшими затратами. Такие системы имеют большую надежность и меньшую стоимость и поэтому наиболее предпочтительны.

Появление данного исследования вызвано необходимостью решения актуальной проблемы повышения конкурентоспособности и расширения сферы применения роботов и мехатронных устройств в автоматизированном машиностроении за счет повышения эффективности компьютерных систем управления. Один из аспектов этой проблемы связан с разработкой и использованием нового метода синтеза систем управления роботов, обеспечивающих достижение требуемого уровня точности движений и производительности роботов, выполняющих основные технологические операции. Особенность подхода к построению метода синтеза заключается в стремлении формировать высокоэффективные системы управления, гарантирующие выполнение требований к качеству движений робота, обусловленных спецификой выполняемой технологической операции, при наименьшей технической сложности систем управления. При этом основой для формирования процедур синтеза является мехатронный подход, отражающий современные тенденции развития и принципы робототехники и мехатроники. Поэтому речь идет о синтезе высокоэффективных компьютерных систем управления движением, выбор рациональной структуры и значений параметров которых обусловлен особенностями реализуемых технологических операций.

Таким образом, главная цель работы состоит в решении научной проблемы разработки высокоэффективных систем компьютерного управления исполнительными движениями технологических роботов и мехатронных устройств, построенных на основе мехатронного подходов и обладающих точностью, производительностью и уровнем технической сложности, адекватными выполняемым технологическим операциям.

Диссертационная работа основывается на результатах многолетних ис следований, выполненных автором в МГТУ "Станкин" при проведении госбюджетных и хоздоговорных НИР в области промышленной робототехники и создания лазерных технологических комплексов, а также в ЦНИИ автоматики и гидравлики при разработке систем управления и следящих приводов систем наведения и стабилизации. Исследование выполнено при поддержке грантов Министерства образования РФ "Разработка и исследование систем дистанционно-автоматического управления технологическими роботами" (1997 г.) и "Исследование и разработка методов проектирования конкурентоспособных систем управления прецизионных технологических роботов на основе концепции мехатроники" (2001 г.).

Автор выражает благодарность профессору B.C. Кулешову и профессору Ю.В. Подураеву за поддержку в работе, ценные советы и критический анализ материалов диссертации, профессору Б.К. Чемоданову и канд. техн. наук М.В. Баранову за рекомендации при выполнении исследований. Автор благодарен также коллективу кафедры "Робототехника и мехатроника" МГТУ "Станкин" за помощь в оформлении и активное участие в рассмотрении результатов данной работы.

Результаты работы применены в разработках ряда предприятий и в учебном процессе.

В НПО "ТАРИС" при выполнении НИР по созданию мобильного робота С-200 для контроля и ремонта трубопроводов использованы предложенный технологически обусловленный метод синтеза систем управления роботов, концептуальные модели точности исполнтельных движений и аналитические зависимости для выбора рациональных значений параметров мехатронных приводных модулей, а также способ вышения точности движений роботов за счет увеличения эквивалентной динамической жесткости манипулятора средствами компьютерного управления.

В ЦНИИ автоматики и гидравлики при проектировании многокоординатных комплексов наведения и стабилизации применены иерархический комплекс математических моделей и алгоритмы компьютерного моделирования базовых функциональных элементов, следящих приводов и управляемых многокоординатных опорно-поворотных устройств и многосвязных исполнительных механизмов, а при разработке и исследовании алгоритмов работы системы управления при маневрирующих объектах использован метод повышения точности системы, предусматривающий применение адаптивных цифровых прогнозирующих фильтров и автоматическую подстройку компенсирующих связей на основании результатов идентификации параметров.

В ОАО НПО "Алмаз" при создании системы управления излучением лазерной технологической установки для дистанционной лазерной резки применены предложенные структура и алгоритмы повышения точности локальной динамической информационно-измерительной подсистемы прецизионного мехатронного модуля контррефлектора телескопа с интегрированными силовыми, измерительными и управляющими элементами, а также математические модели и средства компьютерного исследования точности мехатронного приводного модуля.

Принципы построения и методы повышения точности устройств управления исполнительными движениями использованы в ОАО ЗВИ при разработке лазерного технологического комплекса для лазерной резки листовых материалов.

Методы исследования и синтеза технологически обусловленных исполнительных систем роботов с упругими механическими передачами применены при создании специального робота для нанесения покрытий методом распыления в рамках совместной работы университета «Станкин» с фирмой "LUCANUS" (ФРГ).

Принципы построения, методы синтеза и компьютерного моделирования систем управления используются в учебном процессе МГТУ «Станкин» по специальностям 2103 "Роботы и робототехнические системы" и 0718 "Ме-хатроника", а также воплощены при создании лабораторного образца робота с компьютерным управлением, предназначенного для проведения исследований и учебного процесса по дисциплине электромеханические и мехатронные системы.

По теме диссертации опубликовано 36 печатных работ, результаты исследования нашли отражение в 2 монографиях. Основные научные и практические результаты диссертации докладывались на 9-ой, 10-й и 11-й научно-технических конференциях "Экстремальная робототехника" (Санкт-Петербург, 1998, 1999, 2000 гг.); на IV международном конгрессе "Конструк-торско-технологическая информатика 2000" (Москва, 2000г.); на пятом всесоюзном совещании по робототехническим системам (г. Геленджик, 1990г.); на научно-технической конференции "Новые направления развития систем управления для промышленной робототехники и станочного оборудования" (г. Минск, 1989г.); на всесоюзной научно-технической конференции "Проблемы создания и эксплуатации ГПС и ПР на предприятиях машиностроения" (г.Севастополь, 1990г.); на научно-методической конференции "Проблемы интеграции образования и науки" (Москва, 1990г.); на международной конференции "Международный трансфер технологий в Российской Федерации: новые перспективы" (Москва, 1998г.); на Всероссийской научно-технической конференции "Новые материалы и технологии НМТ-98" (Москва, 1998г.); на международной конференции "Производство. Технология. Экология. ПРО-ТЭК-98. (Москва, 1998г.); на 2-ой международной конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-98 (г.Ульяновск, 1998г.); на международной конференции "Производство, технология, экология - образование в технических университетах на пороге XXI века (Протэк 99)" (Москва, 1999г.). Результаты исследований неоднократно обсуждались на научных семинарах и заседаниях кафедры «Робототехника и мехатроника» МГТУ «Станкин».

1. Абразивная и алмазная обработка материалов. Справочник. / Под ред. А.Н. Резникова. М.: Машиностроение, 1977. - 391 с.

2. Автоматизация проектирования и программирования роботов и ГПС. Сб. научн. трудов / Под ред. И.М. Макарова и Е.П. Попова. М.: Наука, 1988. - 240 с.

3. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов / В.Ф.Казмиренко, М.В.Баранов, Ю.В.Илюхин и др.; Под ред. В.Ф. Казми-ренко. М. : Энергоатомиздат, 1984. - 240 с.

4. Автоматизированный электропривод / Под общ. Ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 544 с.

5. Адаптивное управление станками / Под ред. Б.С. Балакшина. М.: Машиностроение, 1973. 688 с.

6. Адаптивный робот с регулируемой жесткостью / Е.А. Девянин, B.C. Гур-финкель, Н.В. Ленский и др. // Тез. докл. на 2-ом Всесоюзном совещ. по робототехническим системам. Минск, 1981, ч.Ш. - с. 81-82.

7. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем / Под ред. П.Д. Крутько. М.: Радио и связь, 1988. - 306 с.

8. Аршанский М.М. Мехатронные технологии обработки материалов резанием // Мехатроника, 2000, №1, с. 39-41.

9. Афонин В.Л. Человек-оператор как элемент систем управления манипуляторами // Механика машин, 1974, Вып.46, с. 14-16.

10. Ю.Афонин В.Л., Морозов A.B. Управление технологическими роботами для механической обработки. М.: РАН, Институт машиноведения, 1995,-156с.

11. П.Базров Б.М. Технологические основы проектирования самоподнастраи-вающихся станков. М.: Машиностроение, 1978. - 216 с.

12. Байков В.Д., Вашкевич С.Н. Решение траекторных задач в микропроцессорных системах ЧПУ. Л.: Мишиностроение, 1986. -106 с.

13. Балашов Е.П. Эволюционный синтез систем. М.: Радио и связь, 1985. -328 с.

14. Баранов М.В., Бродовский В.Н., Илюхин Ю.В. Мехатронный приводной модуль поступательного перемещения для технологических машин // Ме-хатроника, № 4, 2000. с. 7-14.

15. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982.

16. Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов. Л.: ЛДНТП, 1987. - 28с.

17. Беленький Ю.М., Гравве В.В., Шебанов A.B. Бесконтактные моментные двигатели серии ДБМ // Приводная техника, № 10, 1998.

18. Белиничер И.Ш. Улучшение качества поверхности при фрезеровании. Борьба с вибрациями. М.: Машгиз, 1951, - 89 с.

19. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. -576 с.

20. Бесекерский В.А., Небылов В.А. Робастные системы автоматического управления. -М.: Наука, 1983.

21. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

22. Богачев Ю.П. Мехатроника достижения и проблемы. // Приводная техника, №4, 1998.

23. Богачев Ю.П., Петриченко В.Н. Мехатронные модули движения приводы машин нового поколения. // Приводная техника, № 1, 1997.

24. Бойко Н.Л., Стеклов В.К. Системы автоматического управления на базе микро-ЭВМ. Киев: Техника, 1989. - 182 с.

25. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984. -216с.

26. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. С-Пб.: Энергоатомиздат, 1992. - 288 с.

27. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов. М.: Наука, 1986. - 544 с.

28. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высш.шк., 1986.-264 с.

29. Букатова И.Л. Эволюционное моделирование и его приложения. М.: Наука, 1979.-231 с.

30. Букатова И.Л. Эвоинформатика: теория и практика эволюционного моделирования. М.: Наука, 1991. - 205 с.

31. Васильев А.Е., Леонтьев А.Г., Яковлев М.В. Мехатронные системы с мягким управлением // Материалы 11-ой научно-технической конфе-ренции "Экстремальная робототехника" СПб.: ЦНИИ РТК, Изд-во СПбГТУ, 2001.-с. 220-225.

32. Васильев В.И., Ильясов Б.Г. Интеллектуальные системы управления с использованием генетических алгоритмов. // Информационные технологии. Приложение к журналу, 2000, № 12. с.

33. Вентильные электроприводы малой мощности для промышленных роботов / В.Д. Косулин, Г.Б. Михайлов, В.В. Омельченко, В.В. Путников. Л.: Энергоатомиздат, 1988. - 184 с.

34. Введение в мехатронику: Уч.пособие. / А.К. Тугенгольд, И.В. Богуславский, Е.А. Лукьянов и др. Ростов на Дону, Издат. центр ДГТУ, 1999, -175 с.

35. Вентцель Е.С. Исследование операций. М.: Советское радио, 1972.-552с.

36. Вермишев Ю.Х. Основы автоматизации проектирования. М.: Радио и связь, 1988. - 280 с.

37. Волкова Г.Д. Методология автоматизации проектно-конструкторской деятельности в машиностроении. : Учеб. пос. М.: МГТУСТАНКИН", 2000 -81 с.

38. Волкова Г.Д. Концептуальное моделирование предметных задач в машиностроении.: Учеб. пос. М.: МГТУСТАНКИН", 2000 - 98 с.

39. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: теория и приложения. Пер. с англ.- М.: Наука, 1985. 384 с.

40. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами: Пер. с англ.- М.: Мир, 1989.

41. Вычислительный комплекс на основе интегрирующих процессоров для управления и моделирования динамических систем / A.A. Битениекс, Ю.В. Илюхин, С.З. Лозинский, А.Ю. Суворов // Микропроцессорные системы контроля и управления. Рига, 1985.

42. Геминтерн В.И., Каган Б.М. Методы оптимального проектирования. М.: Энергия, 1980. - 160 с.

43. Григорьянц А.Г. Основы лазерной обработки материалов. М.: Машиностроение, 1989. - 304 с.

44. Гультяев A.K. MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows. СПб.: КОРОНА принт, 1999. - 288 с.

45. Гусев В.Г. Методы исследования точности цифровых автоматических систем. М.: Наука, 1973. - 400 с.

46. Густафсон Г. Упрощенный метод расчета системы регулирования. Теоретические основы инженерных расчетов. Труды американского общества инженеров-механиков. Сер. D, 1966, №2 - с.54-55.

47. Де Бор К. Прикладное руководство по сплайнам. М.: радио и связь, 1985. - 304 с.

48. Динамика вентильного электропривода постоянного тока / Под ред. А.Д. Поздеева. М.: Энергия, 1975. - 224 с.

49. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / B.C. Кулешов, H.A. Лакота, В.В. Андрюнин и др.; Под общ. ред. Е.П. Попова. М.: Машиностроение, 1986. - 328 с.

50. Дорогов Н.В. Моделирование условий взаимодействия упругой системы и процесса резания. Л.: Ленинградский политехнический институт им. Калинина, депонированная рукопись, 1986, 12 с.

51. Егоров И.Н. Позиционно-силовое управление манипуляционными роботами // Тез докл. V Всесоюзн. совещ. по робототехн. сист., 4.1 М.: Институт проблем механики АН СССР, ВИНИТИ, 1990. - с. 50-51.

52. Егоров И.Н., Кулешов B.C. Позиционно-силовое управление технологическими роботами при действии внешних связей // Материалы VIII научно-технич. конфер. "Экстремальная робототехника". С-Пб: Изд-во СПбГТУ, 1997. - с. 269-274.

53. Ермолов И.Л. Синтез движений технологических роботов для операций с движущимися объектами на основе метода компьютерной алгебры. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. М.: МГТУ "СТАНКИН", 1997. - 19 с.

54. Жданюк Б.Ф. Основы статистической обработки траекторных измерений. М.: Сов. радио, 1978. - 384 с.

55. Зенкевич С.Л., Ющенко A.C. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами: Учеб. Для вузов М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 400 с.

56. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. - 541 с.

57. Илюхин Ю.В. Концептуальный синтез структуры управления исполнительными системами технологических роботов. Тезисы докладов Всероссийской научно-технической конференции "Новые материалы и технологии НМТ-98" Москва, 1998. 4 с.

58. Илюхин Ю.В. Управление исполнительными системами лазерных технологических комплексов с упругими механическими передачами. МГТУ "Станкин". Депон. ВИНИТИ, № 413-В97. - 1997. - 27 с.

59. Илюхин Ю.В. Активные задающие устройства для управления технологическими роботами. МГТУ "Станкин". Депон. ВИНИТИ, № 358-В98. -1998.-31 с.

60. Илюхин Ю.В. Эргатические системы управления технологическими роботами для силовых операций. МГТУ "Станкин" ВИНИТИ, № 359-В98. -1998.-24 с.

61. Илюхин Ю.В. Дистанционно-автоматическое управление роботами, выполняющими контурно-силовые технологические операции в экстремальных условиях. / Материалы 9-ой научно-технической конференции "Экстремальная робототехника", СПб.:ЦНИИ РТК, 1998. с.182-188.

62. Илюхин Ю.В. Применение систем дистанционно-автоматического управления технологическими роботами для повышения эффективности и безопасности труда в машиностроении // Труды международной конфе-ренции

63. Производство. Технология. Экология. ПРОТЭК-98. М:. МГТУ "Станкин", 1998.-с. 146-148.

64. Илюхин Ю.В. Повышение точности импедансного управления механо-обрабатывающими технологическими роботами / Материалы 11 -ой научно-технической конференции "Экстремальная робототехника" СПб.: ЦНИИ РТК, Изд-во СПбГТУ, 2001. - с. 191-199.

65. Илюхин Ю.В. Синергетический (мехатронный) подход к проектированию систем управления технологических роботов // Мехатроника, № 2, 2000. -с. 7-12.

66. Илюхин Ю.В., Игнатов Д.А. Математическая модель процесса роботизированной механообработки литых деталей // Автоматизация и управление в машиностроении. М.: МГТУ "СТАНКИН", 2000.

67. Илюхин Ю.В., Игнатов Д.А. Исследование точности управления процессом роботизированной механообработки литых деталей // Автоматизация и управление в машиностроении. М.: МГТУ "СТАНКИН", 2000.

68. Илюхин Ю.В., Казмиренко В.Ф., Лобачев В.И. Динамика комплекса исполнительных систем с гидроприводами дроссельного регулирования как элемента сложной системы управления манипулятором // Труды МВТУ им. Баумана, № 221, 1976, с. 87 94.

69. Илюхин Ю.В., Левашов Д.Л., Подураев Ю.В. Алгоритм адаптивного контурного управления роботом / Тезисы доклада на всесоюзной научно-технической конференции. М.: ВНИИТЭМР, 1989,1с.

70. Илюхин Ю.В., Малышев А.Б., Подураев Ю.В. Синтез линейных исполнительных систем роботов методом логарифмических частотных характеристик: Консп. лекций М.: Мосстанкин, 1988. - 56 с.

71. Илюхин Ю.В., Подураев Ю.В. Проектирование исполнительных систем роботов. Линеаризованные системы : Учебное пособие М.: Изд-во МПИ, 1989. - 75 с.

72. Илюхин Ю.В., Лихачев В.М. О построении лазерных технологических комплексов / Тезисы доклада на пятом всесоюзном совещании по робото-техническим системам, г. Геленджик. М.: Институт проблем механики АН СССР, ВИНИТИ АН СССР, 1990. - 4.2, с. 219 - 220.

73. Инженерная психология в применении к проектированию оборудования : Справочник / Под ред. В.Т. Платонова М.:Мир,1985.

74. Инженерная психология в применении к проектированию оборудования / Под ред. Б.Ф. Ломова, В.И. Петрова. М.: Машиностроение, 1971.

75. Интеллектуальные САПР технологических процессов в радио-электронике / A.C. Алиев, Л.С. Восков, В.Н. Ильин и др.; Под ред. В.Н. Ильина. М.: Радио и связь, 1991. - 264 с.

76. Исследование ручного управления скоростью в режимах транспортных перемещений / О.М. Егорова, Ю.В. Илюхин, В.И. Лобачев, A.B. Кочетков // Труды МВТУ им. Баумана, № 200, 1974, с.

77. Каган В.Г., Астанин В.О., Ухин H.H. Электромеханическая система управления многофункциональным модулем ГАП. В сборнике Автоматизированный электропривод / Под общ.ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. -М.: Энергоатомиздат, 1990. 544 с.

78. Казмиренко В.Ф. Электрогидравлические мехатронные модули движения. Основы теории и системное проектирование. Учеб. пос. М.: Радио и связь, 2001. -211 с.

79. Казмиренко В.Ф., Ковальчук А.К. Метод непрерывного прототипа в проектировании цифровых следящих электрогидравлических приводов. М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 1990. - 102 с.

80. Кенио Т., Нагамори С. Двигатели постоянного тока с постоянными магнитами. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 184 с.

81. Клевалин В.А. Адаптивные робототехнические комплексы с системой технического зрения. М.: МГТУ "СТАНКИН", 2000. - 89 с.

82. Кобзев A.A. Автоматическая настройка управляющего воздействия приводов роботов, работающих в агрессивных средах / Материалы 8-ой научно-технической конференции "Экстремальная робототехника" СПб.: ЦНИИ РТК, Изд-во СПбГТУ, 1997. - с. 282-284.

83. Колесов И.М. Основы технологии машиностроения: Учебник для машиностроительных вузов. М.: Машиностроение, 1997. - 592 с.

84. Колесов И.М. Служебное назначение и основы создания машин. М.: Мосстанкин, 1973. - 114 с.

85. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. - 832 с.

86. Коськин Ю.П. Введение в электромеханотронику. С-Пб.: Энергоатомиздат, 1991.-300 с.

87. Кочергин В.В. Следящие системы с двигателем постоянного тока. Л.: Энергоатомиздат, 1988. - 168 с.

88. Круглов Г.А. Специальные технологические процессы,- М.: Изд-во "Стан-кин", 1997. 187с.

89. Круглов Г.А. Основы автоматизации производственных процессов. -М.: ТОО "ЯНУС", 1995. 52 с.

90. Круглов Г.А., Гусев В.Н., Круглов М.Г. Качество и его эффективность. Учебное пособие. М.: Изд-во "Станкин", 1995. - 84 с.

91. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем: нелинейные модели. -М.: Наука, 1988. 328 с.

92. Крутько П.Д., Максимов А.И., Скворцов Л.М. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем. М.: Радио и связь, 1988. — 306 с.

93. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой. М.: Мир, 1985. -285 с.

94. Кудинов В.А., Гришин В.М. Динамические частотные характеристики процесса шлифования // Станки и инструмент, № 1, 1972, с.7-9.

95. Кубарев Е.И., Кулешов B.C. Динамика систем моментной разгрузки и моментного масштабирования в копирующих манипуляторах // Механика машин, 1974, Вып.46, с. 37-40.

96. Кулешов B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. - 304 с.

97. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

98. Кутин A.A. Создание конкурентоспособных станков на основе взаимосвязей конструкторско-технологических и экономических решений. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук. М.: МГТУ "СТАНКИН", 1997. - 33 с.

99. Лазерная техника и технология. В 7 кн. Кн. 7. Лазерная резка металлов: Учеб. Пособие для вузов / А.Г. Григорьянц, A.A. Соколов; Под ред. А.Г. Григорьянца. М.: Высш. шк., 1988. - 127 с.

100. Лазерная техника и технология. В 7 кн. Кн. 3. Методы поверхностной лазерной обработки: Учеб. Пособие для вузов / А.Г. Григорьянц, А.Н. Сафонов; Под ред. А.Г. Григорьянца. М.: Высш. шк., 1987. - 191 с.

101. Лазерный раскройный комплекс / Проспект предприятия ЗАО "Лазерные комплексы", г. Шатура, 2000,1 с.

102. Лакокрасочные покрытия в машиностроении. Справочник / Под ред. М.М. Гольдберга. М.: Машиностроение, 1974. - 576 с.

103. Лакота H.A., Лобачев В.И. Некоторые вопросы проектирования дистан-ционно-управляемых копирующих манипуляторов // Механика машин, Вып. 27-28. 1971.-с. 17-29.

104. Лебедев А.Н. Моделирование в научно-технических исследованиях. -М.: Радио и связь, 1989. 224 с.

105. Лизунов А.Б., Шнейдер А.Ю. Алгоритм управления адаптивным манипулятором при абразивной зачистке // Станки и инструмент, № 3, 1988, с.6-7.

106. Ломака М.В., Медведев И.В. Микропроцессорное управление приводами промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1990. - 96 с.

107. Лохин В.М., Захаров В.Н. Интеллектуальные системы управления: понятия, определения, принципы построения // Мехатроника, №2, 2001, с. 27-35.

108. Лэм Г. Аналоговые и цифровые фильтры,- М.: Мир, 1982. 592 с.

109. Макаров И.М., Лохин В.М., Мадыгулов Р.У. и др. Применение экспертных регуляторов для систем управления динамическими объек-тами // Известия РАН. Теория и системы управления. 1995. №1. С.5-21.

110. Макаров И.М., Лохин В.М., Еремин Д.М. и др. Новое поколение интеллектуальных регуляторов // Приборы и системы управления. 1997. №3. С.2-6.

111. Макаров И.М., Лебедев Г.Н., Лохин В.М. и др. Развитие технологии экспертных систем для управления интеллектуальными роботами // Известия РАН. Теория и системы управления. 1994. №6. С. 161-176.

112. Макаров А.Б. Анализ и оптимизация модульных конструкций технологических роботов со сдвоенными шарнирами. Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. М.: МГТУ "СТАНКИН", 1999. - 19 с.

113. Максимей И.В. Имитационное моделирование на ЭВМ. М.: Радио и связь, 1988. - 232 с.

114. Манипуляционные системы роботов. / А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес и др.; Под общ. ред. А.И. Корендясева. М.: Машиностроение, 1989.

115. Мартинов Г.М., Сосонкин B.JI. Концепция числового программного управления мехатронными системами: проблема реального времени // Ме-хатроника, 2000, №3, с. 37-41.

116. Мартынов H.H., Иванов А.П. MATLAB 5.x. Вычисления, визуализация, программирование. М.: Кудиц-образ, 2000. - 336 с.

117. Математические основы теории автоматического регулирования / В.А. Иванов, B.C. Медведев, Б.К. Чемоданов, A.C. Ющенко. М.: Высш. школа, 1971.-808 с.

118. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко A.C. Системы управления мани-пуляционных роботов. М.: Наука, 1978. - 416 с.

119. Медведев Д.Д. Автоматизированное управление процессом обработки резанием. М.: Машиностроение, 1980. - 143 с.

120. Методы автоматизированного проектирования нелинейных систем / С.К. Коваленко, М.А. Колывагин, B.C. Медведев и др. М.: Машиностроение, 1993. - 576 с.

121. Мехатроника / Исии Т., Симояма И., Иноуэ X. и др. Пер. с япон. М.: Мир, 1988.-318с.

122. Мехатронный станок. Проспект завода "Свердлов",- 1999,- 1 с.

123. Микропроцессорные системы автоматического управления / В.А. Бесе-керский, Н.Б. Ефимов, С.И. Знатдинов и др.; Под общ. ред. В.А. Бесекер-ского. Л.: Машиностроение, 1988. - 365 с.

124. Микропроцессорное управление электроприводами станков с ЧПУ / Э.Л. Тихомиров, В.В. Васильев, Б.Г. Коровин, В.А. Яковлев. М.: Машиностроение, 1990. - 320 с.

125. Мирошник И.В. Согласованное управление многоканальными системами. -Л.: Энергоатомиздат, 1990. 128 с.

126. Митрофанов В.Г., Соломенцев Ю.М. Вопросы создания компьютеризированных интегрированных производств // Мехатроника, 2000, №1, с. 1619.

127. Михайлов О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов: Учебник для вузов. М.: Машиностроение, 1990. -304 с.

128. Михеев Ю.Е., Сосонкин В.Л. Системы автоматического управления станками. М.: Машиностроение, 1978. - 264 с.

129. Михелькевич В.Н., Щукин Б.Д. Системы автоматического регулирования технологических процессов шлифования. Куйбышевское книжное изд-во, 1969. - 152 с.

130. Михелькевич В.Н. Автоматическое управление шлифованием. М.: Машиностроение, 1975. - 304 с.

131. Многоцелевые системы ЧПУ гибкой механообработкой /В.Н. Алексеев, В.Г. Воржев, Г.П. Гырдымов и др.; Под общ. ред. В.Г. Колосова. Л.: Машиностроение, 1984. - 224 с.

132. Мозжечков В.А. Формализация и методы синтеза простых структур в процессе проектирования систем управления. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук.-Тула: 2001 38с.

133. Морозов A.B. Гибридное оптимальное управление роботизированной операцией механообработки // Технология, оборуд., орг. и экономика ма-шиностроит. пр-ва. Сер. 1, вып. 7. М.: ВНИИТЭМР, 1988.

134. Морозов В.П., Дымарский Я.С. Элементы теории управления ГАП: Математическое обеспечение. Л.: Машиностроение. 1984. - 333 с.

135. Невельсон М.С. Автоматическое управление точностью металлообработки. Л.: Машиностроение, 1973. - 176 с.

136. Нильсон Н. Принципы искусственного интеллекта. М.: Радио и связь, 1985.-376 с.

137. Новиков В.А., Рассудов Л.Н. Тенденции развития электроприводов, систем автоматизации промышленных установок и технологических комплексов // Электротехника, 1996, № 6. с. 3-12.

138. Оборудование для гидроабразивной резки / Проспект предприятия ЗАО "Лазерные комплексы", г. Шатура, 2000, 1 с.

139. Общемашиностроительные нормативы режимов резания : Справочник : В 2 т.: Т.1 / А.Д. Локтев, И.Ф. Гущин, В.А. Батуев и др. М.: Машиностроение, 1991. - 640 с.

140. Общемашиностроительные нормативы времени на лакокрасочные покрытия / Центр, бюро нормативов Гос. ком. СССР по труду и соц. вопр. -М.: Экономика, 1990. 315 с.

141. Острём К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. М.: Мир, 1987.-480 с.

142. Петров Б.А. Манипуляторы. М.: Машиностроение, 1984. - 238 с.

143. Подураев Ю.В. Основы мехатроники: Уч.пособие. М.: МГТУ "СТАН-КИН", 2000 - 80с.

144. Подураев Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем // Мехатроника, 2000, №1, с. 510.

145. Подураев Ю.В. Построение мехатронных модулей на основе синерге-тической интеграции элементов // Мехатроника, 2000, №2, с. 22-26.

146. Подураев Ю.В. Контурное силовое управление технологическими роботами на основе тензорно-геометрического метода. Автореферат диссерт. д.т.н. -М.: МГТУ "СТАНКИН", 1993. 38 с.

147. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота манипулятора: Пер. с англ. - М.: Наука, 1976.

148. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич СЛ. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. - 400 с.

149. Потемкин В.Г. СистемаMATLAB. М.: Диалог-МИФИ, 1997. - 350 с.

150. Прецизионное оборудование нового поколения. Проспект фирмы АО "ЛАПИК", 1998.

151. Проектирование следящих систем / Под ред. H.A. Лакоты М.: Машиностроение, 1992. - 352 с.

152. Проектирование следящих систем с помощью ЭВМ / Под ред. В.С.Медведева М.: Машиностроение, 1979,- 367 с.

153. Проектирование следящих систем двустороннего действия / Под ред. В.С.Кулешова. -М.: Машиностроение, 1980.

154. Промышленная робототехника / Под ред. Я.А. Шифрина. М.: Машиностроение, 1982. - 246 с.

155. Промышленное применение лазеров / Под ред. Г. Кёбнера; Пер. с англ; Под ред. И.В. Зуева. М.: Машиностроение, 1988. - 280 с.

156. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа / Е.И. Воробьев, Ю.Г. Козырев, В.И. Царенко; Под общ. ред. Е.П. Попова. М.: Машиностроение, 1988. - 240 с.

157. Путов В.В. Адаптивное управление динамикой сложных мехатронных систем // Мехатроника, 2000, №1, с. 20-25.

158. Рассудов JI.H., Мядзель В.Н. Электроприводы с распределенными параметрами механических элементов. Л.: Энергоатомиздат, 1987. - 144с.

159. Растригин JI.A. Современные принципы управления сложными объектами. М.: Сов. радио, 1980. - 232 с.

160. Ратмиров В.А. Управление станками гибких производственных систем. М.: Машиностроение, 1987. - 272 с.

161. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн.2. Приводы робототехнических систем: Учебн. пособие / Ж.П. Ахроме-ев, Н.Д. Дмитриева, В.М. Лохин и др.; Под ред. И.М. Макарова М.: Высш.шк., 1986. - 175 с.

162. Розенберг A.M. Динамика фрезерования М.: Советская наука, 1945. -360с.

163. Росин М.Ф., Булыгин B.C. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. М.: Машиностроение, 1981. - 312 с.

164. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1987. - 136 с.

165. Руководство пользователя по сигнальным микропроцессорам семейства ADSP-2100. / Под ред. А.Д. Викторова; Пер. с англ. О.В. Луневой; Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет. С-Пб: 1997. - 520 с.

166. Саати Т. Принятие решений. Метод анализа иерархий. М.: Радио и связь, 1993.-320 с.

167. Сабинин Ю.А. Работа электропривода робота при переменном моменте инерции. // Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского и М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. - с. 237-243.

168. Сафонов Ю.М. Электроприводы промышленных роботов. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 176 с.

169. Сборник задач и упражнений по технологии машиностроения. М.: Машиностроение, 1988. - 190 с.

170. Сварочные роботы / В. Геттерт, Г. Герден, X. Гюттнер и др. М.: Машиностроение, 1988. - 288 с.

171. Сейдж Э.П., Мелса Д.Л. Идентификация систем управления. М.: Наука, 1974.

172. Синергетическое управление нелинейными электромеханическими системами // A.A. Колесников, Г.Е. Веселов, А.Н. Попов, Ал.А. Колесников,

173. A.A. Кузьменко. М.: "Испо-Сервис". - 248 с.

174. Системы автоматического управления с микроЭВМ / В.Н. Дроздов, И.В. Мирошник, В.И. Скорубский. Л.: Машиностроение, 1980. - 284 с.

175. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы / В.Б. Бра-гин, Ю.Г. Войлов, Ю.Д. Жаботинский и др.; Под общ. ред. Е.П. Попова и

176. B.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1985. - 256 с.

177. Следящие приводы: В 3 т. 2-е изд., доп. и перераб. / Под ред. Б.К. Че-моданова. Т.1.: Теория и проектирование следящих приводов / Е.С. Блейз, A.B. Зимин, Е.С. Иванов и др. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999. -904 с.

178. Следящие электроприводы станков с ЧПУ / A.M. Лебедев, Р.Т. Орлова, A.B. Пальцев. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 223 с.

179. Современные приводы манипуляторов и промышленных роботов: Учеб. Пособие / В.П. Кириенко; Нижегород. гос. техн. ун-т. Н.Новгород, 1997.- 130 с.

180. Соколовский Г.Г., Постников Ю.В. Управление электроприводом упругого механизма при использовании расширенной информации об объекте.

181. Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского и М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. - с. 65-76.

182. Солодовников ВВ., Бирюков В.Ф., Тумаркин В.И. Принцип сложности в теории управления. М.: Наука, 1977,- 344 с.

183. Солодовников В.В., Тумаркин В.И. Теория сложности и проектирования систем управления. М.: Наука, 1990. - 168 с.

184. Сосонкин B.JI. Микропроцессорные системы числового программного управления станками. М.: Машиностроение, 1985. - 288 с.

185. Сосонкин B.JI. Программное управление технологическим оборудованием. -М.: Машиностроение, 1991. 506 с.

186. Сосонкин B.JI,, Мартинов Г.М. Концепция числового программного управления мехатронными системами: архитектура систем типа PCNC // Мехатроника, 2000, №1, с. 26-29.

187. Спиди К., Браун Р., Гудвин Д. Теория управления. Идентификация и оптимальное управление. М.: Мир, 1973. - 248 с.

188. Справочник по промышленной робототехнике. Пер. с англ./ Под ред. Ш. Нофа. М.: Машиностроение, 1989.

189. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

190. Справочник сварщика / Ю.А. Денисов, Г.Н. Кочева, Ю.А. Маслов и др. / Под ред. В.В. Степанова. М.: Машиностроение, 1983. - 560 с.

191. Справочник технолога-машиностроителя. В 2-х т. Т.1 / Под ред. А.Г. Косиловой и Р.К. Мещерякова. М.: Машиностроение, 1986. - 656с.

192. Справочник технолога-машиностроителя. В 2-х т. Т.2 / Под ред. А.Г. Косиловой и Р.К. Мещерякова,- М.: Машиностроение, 1986.- 420 с.

193. Старостин А.К., Чинаев П.И. Мехатроника мобильных агрегатов. Новое в науке, технике и производстве. Обзор. Информ. Сер. Научно-техн. прогресс в машиностроении; Вып.2 Киев: УкрНИИНТИ. - 1991. - 56 с.

194. Техническое творчество: теория, методология, практика. Энциклопедический словарь-справочник / Под ред. А.И. Половинкина, В.В. Попова. М.: НПО "Информ-система", 1995. - 408 с.

195. Технология обработки абразивным и алмазным инструментом / З.И. Кремень, Г.И. Буторин, В.М. Коломазин и др.- JL: Машиностроение, 1989. 207с.

196. Технологические основы ГПС: Учебник для студентов машиностроительных специальностей вузов / В.А. Медведев, В.П. Вороненко, В.Н. Брюханов и др.; Под ред. Ю.М. Соломенцева. М.: Машиностроение, 1991.-240 с.

197. Технологические свойства сварочной дуги в защитных газах / В.А. Jle-нивкин, Н.Г. Дюргеров, Х.Н. Сагиров. М.: Машиностроение, 1989. - 264 с.

198. Тимофеев A.B. Эволюция теории и средств управления в робототехнике и мехатронике // М.: Изд-во Машиностроение, Мехатроника, 2000, № 2, с.2-7.

199. Тимофеев A.B. Управление роботами. Л.: Изд-во Ленинградского университета, 1986. - 240 с.

200. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. -М.: Наука, 1974.-223 с.

201. Управляющие и вычислительные устройства роботизированных комплексов на базе микроЭВМ / Под ред. B.C. Медведева. М.: Высш. шк., 1990.-240 с.

202. Федотенок A.A. Кинематическая структура металлорежущих станков. -М.: Машиностроение, 1970. 403 с.

203. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. Под ред В.Г. Гра-децкого М.: Мир, 1989.-624 с.

204. Цвеленьев Б.В. Литые детали и заготовки в машиностроении. Тула: Изд-во Тул. Гос. университета,- 1999. - 195 с.

205. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин. Л.: Энерго-атомиздат, 1986. - 248 с.

206. Цифровые фильтры в электросвязи и радиотехнике / A.B. Брунченко, Ю.Т. Бутыльский, JIM. Гольденберг и др. М: Радио и связь, 1982. -224с.

207. Черноусько Ф.Л., Болотник H.A., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы. -М.: Наука, 1989.

208. Шмид М. Эргономические параметры . М.: Мир, 1987.

209. Юревич Е.И. Основы робототехники: Учеб. Л.: Машиностроение, 1985.

210. Afanasiev R, Groumpos P., Ermolov I., Iljuchin J., Poduraev J., Minimisation Of Soil Resources Use By Mechanised Differential Soil Fertilisation, Proc. Of Protek-98 International Conference, Moscow, Russia, 1998,-p. 3-4.

211. Blochwitz. Modellierung mechatronischer Systeme // Dritter Brandenburger Workshop Mechatronik, Brandenburg, 1988, s.135-144.

212. Bradley, Dawson. Mechatronics, Electronics in products and processes. Chapman and Hall Verlag, London, 1991.

213. Chiaverini S., Siciliano В., Villani L. Parallel Force / Position Control with Stiffness Adaptation // International Conference on Robotics & Automation. -New Mexico, 1997.-p 1136-1141.

214. Entgraten mit hibrider Kraft-/Positionsregelung / Spur, Munch, Anton. Produktionstechnisches Zentrum Berlin. Institutsbereich Robotersystemtechnik. -Berlin, 1998.

215. Harashima F., Tomizuka M., Fukada T. Mechatronics "What Is It, Why and How?" // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol.1, 1, 1996.

216. Iserman R. Modelling and Design Methodology for Mechatronics Systems.// IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol, 1,1996.

217. Kazerooni H., Weibel B., Kim S. On the stability of robot compliant motion control: theory and experiments / "Transv ASME: J. Dyn. Syst. Meas. and Couts." 1990, 112, №3. -p.417-426.

218. Surdilovic D. Synthesis of Impedance Control Laws at Higher Control Levels: Algorithms and Experiments // International Conference on Robotics & Automation. Leuven. Belgium, 1998. — p 213-218.

219. Surdilovic D., Cojbasic Z. Robust and Fuzzy Logic Based Adaptive Impedance Control for Stable Robot / Environment Interaction: A Comparative Study // Dritter Brandenburger Workshop Mechatronik, Brandenburg, 1988, s. 70-75.

220. Wagner. Mechatronische Systeme und Ansätze // Dritter Brandenburger Workshop Mechatronik, Brandenburg, 1988, s.161-174.

221. Wurst K. Oberflaechenschleifen mit Hilfe von Industrierobotern. Werkstattstechnik, 1982, №2. - s.693-696.