автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Совершенствование технологий и технических средств погрузки прессованных сеносоломистых материалов

На правах рукописи

ГЛУХАРЁВ ВЛАДИМИР АЛЕКСЕЕВИЧ

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИИ И ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ПОГРУЗКИ ПРЕССОВАННЫХ СЕНО-СОЛОМИСТЫХ МАТЕРИАЛОВ

Специальность 05.20.01 — Технологии и средства механизации сельского хозяйства

Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Саратов 2005

Работа выполнена в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Саратовский государственный аграрный университет имени Н.И. Вавилова»

Научные консультанты:

доктор технических наук, профессор

доктор технических наук, профессор

Рыбалко Александр Григорьевич

[Дубинин Владимир Федорович!

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор

доктор технических наук, профессор

доктор технических наук, профессор

Овчинников Александр Андреевич

Артемьев Владимир Григорьевич

Ларюшин Николай Петрович

Ведущая организация:

Государственное научное учреждение «Научно-исследовательский институт сельского хозяйства Юго-Востока» (г. Саратов)

Защита состоится «0Ъ> июля 2005 года в 12 часов на заседании диссертационного совета Д 220.061.03 при ФГОУ ВПО «Саратовский государственный аграрный университет им. Н.И. Вавилова» по адресу: 410056, г. Саратов, ул. Советская, д. 60, ауд. 325.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета Автореферат разослан ¿¿¿¿2еД>2005 г. Ученый секретарь

диссертационного совета

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Развитие животноводства и отраслей промышленности, использующих сено-соломистые материалы в качестве сырья, неразрывно связано с увеличением их производства, повышением качества и сохранности.

Наиболее полно соответствуют этим требованиям технологии заготовки растительных материалов (сено, солома, сенаж, лен, конопля) прессованием в крупногабаритные рулоны или тюки, которые позволяют механизировать все технологические операции, снизить потери материала при погрузке и транспортировке, упростить процесс контроля и повысить сохранность.

Однако широкое распространение данных технологий сдерживается низкой производительностью погрузчиков и малой эффективностью транспортных работ, связанных в основном с несовершенством конструкций грузозахватных устройств, не достаточной изученностью и исследованностью технологических процессов захвата и погрузки рулонов и тюков.

Технические средства, работающие по существующим технологическим процессам затрачивают значительные энергетические ресурсы на погрузку и транспортировку, что отражается в высокой себестоимости работ и снижает эффективность технологий заготовки сено-соломистых материалов в рулонах или тюках. Поле не освобождается от рулонов или тюков в требуемые сроки, задерживается проведение последующих агротехнических мероприятий. Нерешенность проблемы эффективной погрузки рулонов и тюков не позволяет заготавливать сено-соломистые материалы в требуемые агротехнические сроки с наименьшими потерями качества заготавливаемого сырья.

В связи с этим совершенствование технологических процессов погрузки и создание экономичных высокопроизводительных погрузочных средств, в полной мере отвечающих требованиям технологий заготовки сено-соломистых материалов в рулонах или тюках, представляет собой актуальную научную проблему народнохозяйственного значения, решение которой обеспечит повышение уровня механизации погрузочно-

разгрузочных работ, высокое качество заготавливаемого материала и снижение себестоимости продукции.

Исследования и разработки, составившие основу диссертационной работы, выполнены в соответствии с федеральной программой «Техника для продовольствия России на 2000-2006 гг.» по научному направлению «Механика и процессы агроинженерных систем», планом развития Саратовской области по выполнению научного направления 1.2.9. «Комплексная региональная программа научно-технического прогресса в агропромышленном комплексе Поволжского экономического региона на 20 лет до 2010 года» (№ гос. регистрации 840005200), комплексной темой №4 НИР ФГОУ ВПО «Саратовский ГАУ им. Н.И. Вавилова» «Разработка технического обеспечения аграрных технологий», раздел №5 «Обоснование процессов и средств погрузки для аграрных технологий».

Цель работы. Повышение эффективности работы универсальных погрузчиков за счет совершенствования технологических процессов погрузки прессованных сено-соломистых материалов, разработки и обоснования параметров грузозахватных устройств.

Объекты исследований. Технологический процесс погрузки рулонов и тюков сено-соломистых материалов, грузозахватные устройства погрузчиков и процессы их взаимодействия с рулонами и тюками.

Предмет исследования. Параметры технологических схем работы погрузчика и грузозахватных устройств.

Методы исследований. В качестве основных методов и методик использовались: методика системных исследований; аналитическое описание технологических процессов на основе известных законов и методов классической механики, сопротивления материалов и математического анализа; моделирование в сочетании с математическим планированием экспериментов и получением уравнений регрессии; оценка достоверности и адекватности результатов. Экспериментальные исследования и производственные испытания разрабатываемых технических средств и процессов выполнены с использованием тензометрирования, хронометража, стандартных и оригинальных методик, приборов и установок с обработкой результатов методами математической статистики при помощи ЭВМ.

Научная новизна. Научную новизну работы составляют:

- новые конструктивно-технологические схемы грузозахватных устройств для рулонов и тюков сено-соломистых материалов, повышающие эффективность работы универсальных погрузчиков;

- математическое описание процесса погрузки рулонов и тюков, характеризующее функционирование системы погрузчик - рулон (тюк) -транспортное средство (штабель) и учитывающее технологические свойства груза, функциональные особенности средств захвата груза и условия погрузки, позволяющее обосновывать процесс погрузки;

разработанные математические зависимости, описывающие взаимодействие грузозахватных устройств с материалом рулонов или тюков, и позволяющие оптимизировать параметры грузозахватных устройств с учетом направленности, величины деформаций и напряженного состояния материала, для обеспечения минимальных затрат энергии при захвате и надежного удержания груза при погрузке;

- обоснованные способы захвата, обеспечивающие в различных технологических линиях наибольшую эффективность погрузки рулонов и тюков;

- оптимизированные и аналитически обоснованные конструктивные параметры новых грузозахватных устройств.

Практическая ценность: Результаты исследований позволяют решить важную проблему повышения эффективности работы универсальных погрузчиков в технологических линиях заготовки прессованных сено-соломистых материалов в рулонах и тюках, создать научно-обоснованные направления совершенствования существующих и разработки новых конструктивно-технологических схем грузозахватных устройств.

Применение результатов исследований обеспечивает повышение производительности на 12...24%, снижение материалоёмкости на 10...20%, энергоёмкости на 10... 15%. Созданные грузозахватные устройства позволяют осуществлять погрузку рулонов и тюков в различных технологических линиях с наибольшей эффективностью.

Полученные математические зависимости и выражения позволяют определять энергетические и качественные показатели процессов погрузки, обосновывать основные конструктивные параметры грузозахватных

устройств для погрузки рулонов и тюков. Предложенные в диссертации технические решения защищены авторским свидетельством и 4 патентами РФ на изобретения, положительным решение на выдачу патента РФ.

Реализация результатов исследований. Погрузчики с

разработанными грузозахватными устройствами внедрены в хозяйствах Саратовской, Воронежской и Волгоградской областей. Малая серия грузозахватных устройств выпущена ОАО «Балашовский авторемонтный завод» Балашовского района Саратовской области. Результаты работы экспонировались на выставках: ВДНХ «Изобретательство и рационализация - 88» в 1988 г. (г. Москва); VII Губернской выставке достижений в области сельскохозяйственного производства в 2004 г. (п. Усть-Кинельский, Самарской области). Комплекты технической документации заложены в фонд Саратовского ЦНТИ и разосланы по заявкам хозяйств и организаций области и России. Результаты исследований заслушаны и одобрены на Научно-техническом совете Министерства сельского хозяйства Саратовской области.

Материалы исследований рекомендованы Министерством сельского хозяйства РФ для изучения студентами ВУЗов по агроинженерным специальностям в учебнике «Проектирование и расчет подъёмно-транспортирующих машин сельскохозяйственного назначения», выпущенным издательством «Колос» и учебном пособии «Гидропривод сельскохозяйственных погрузочных и транспортных машин».

Научные положения выносимые на защиту;

- конструктивно-технологические схемы и оптимальные параметры грузозахватных устройств для погрузки рулонов и тюков;

- математические выражения по определению производительности погрузки рулонов и тюков в транспортные средства и при штабелировании, с учетом технологических свойств груза, конструктивных особенностей средств погрузки и условий погрузки;

- математические зависимости взаимодействия грузозахватных устройств с материалом рулонов и тюков, раскрывающие сущность технологических процессов захвата и удержания груза и позволяющие оптимизировать параметры грузозахватных устройств по минимальным затратам энергии и надежному удержанию;

результаты экспериментальных исследований повышающие производительность погрузки при различных способах захвата, снижающие энергетические затраты при захвате рулонов и тюков и обеспечивающие надежное удержание их при погрузке.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались на конференциях профессорско-преподавательского состава по итогам научно-исследовательской работы за 1986...2004 гг. Саратовского государственного аграрного университета им. Н.И. Вавилова; на научно-практической конференции молодых учёных и специалистов сельского хозяйства в Куйбышевском сельскохозяйственном институте (Кинель, 1988 г.); на Всесоюзной научно-практической конференции в Сумском филиале Харьковского сельскохозяйственного института (Сумы, 1989 г.); на международной научно-практической конференции, посвященной 70-летию Московского государственного агроинженерного университета им. В.П. Горячкина (Москва, 2000 г.); на международной научно-практической конференции Кубанского государственного аграрного университета и Северо-Кавказского научно-исследовательского института животноводства (Краснодар, 2001 г.); на XLI научно-технической конференции Челябинского государственного агроинженерного университета (Челябинск, 2002 г.); на Поволжской межвузовской конференции в Самарской государственной сельскохозяйственной академии (Самара, 2002 г.); на международной научно-практической конференции «Земледельческая механика в растениеводстве» в ВИМе (Москва, 2002 г.); на XI научно-практической конференции «Научно-технический прогресс в инженерной сфере АПК России» в ВИМе (Москва, 2002 г.); на международной научно-практической конференции «Проблемы и перспективы разработки и внедрения машинных технологий в растениеводстве и животноводстве» посвященной 50-летию инженерного факультета Вятской государственной сельскохозяйственной академии (Киров, 2002 г.); на международной научно-практической конференции «Актуальные инженерные проблемы АПК в XXI веке», посвященной 85-летию Самарской ГСХА (Самара, 2004); на международной конференции по проблемам и перспективам прецизионной механики и управления в машиностроении в Саратовском государственном техническом университете и институте проблем точной механики и управления

Российской академии наук (Саратов, 2004); Всероссийской научно-практической конференции «Вавиловские чтения - 2004», посвященной 117-й годовщине со дня рождения академика Н.И. Вавилова в СГАУ (Саратов, 2004); на Научно-техническом совете института механизации и электрификации сельского хозяйства СГАУ им. Н.И. Вавилова в 2003 году; на Научно-техническом совете Министерства сельского хозяйства Саратовской области в 2004 году.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 50 научных работ, в том числе в изданиях, поименованных в списке ВАК Министерства образования и науки РФ 13 работ, 5 описаний к авторским свидетельствам и патентам на изобретения, 1 учебник и 1 учебное пособие. Общий объём публикаций составляет 45,8 п.л., из них на долю автора приходится 12,2 п.л.

В работе использованы материалы исследований и обобщений автора и результаты, полученные совместно с сотрудниками кафедры «Детали машин и подъёмно-транспортные машины» СГАУ им. Н.И. Вавилова: аспирантов В.А. Никитина, А.С. Старцева, О.В. Ивановой, В.Н. Соколова и соискателя В.В. Володина, работавших под научным руководством автора.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 5 глав, общих выводов, списка использованной литературы, приложений. Общий объем составляет 460 страниц машинописного текста, который включает в себя основной текст и 30 приложений. Основной текст изложен на 320 станицах, содержит 32 таблицы, 197 иллюстрации. Список использованной литературы включает 187 наименований, в том числе 15 на иностранных языках.

Содержание работы

Во введении изложена краткая характеристика рассматриваемой проблемы, актуальность исследований, их практическая значимость, представлены основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе «Состояние проблемы. Цель и задачи исследований» приведен обзор и анализ технологий заготовки, способов и средств погрузки прессованных сено-соломистых материалов в рулонах и прямоугольных тюках.

Описаны основные технологические процессы при заготовке прессованных сено-соломистых материалов в рулонах и тюках. Выявлены

основные недостатки, достоинства и направления развития данных технологий. Отечественные и зарубежные технические средства погрузки систематизированы классификацией по основным признакам, анализ которых по конструктивным и эксплуатационным особенностям позволил определить основные недостатки их конструкций и технологических схем работы погрузчиков.

Повышению эффективности процесса заготовки и погрузки прессованных сено-соломистых материалов в рулонах и тюках посвящены работы В.И. Особова, В.Ф. Дубинина, Ю.А. Блынского, А.Ш. Джамбуршина, И.В. Тихонкина, К.Б. Серикбаева, Ю.А. Гуськова, G. Engler, G. Honer и др.

Результаты этих исследований содержат сведения о затратах времени погрузочных средств на процесс захвата, вероятности надежного захвата рулонов и тюков при подъезде и доли повторных или дополнительных маневров. Отмечается недостаток большинства средств погрузки в необходимости движения для сбора рулонов или тюков вдоль рядов и точного подъезда к грузу, во избежания перекосов, для обеспечения надежного захвата. Сложность процессов укладки рулонов (тюков) в транспортные средства и штабель из-за необходимости выполнения маневров для точной ориентации груза по месту укладки. Вместе с тем предлагаемые решения проблемы повышения производительности носят разрозненный порядок, где недостаточно учитывалось влияние конструктивных и технологических параметров на процессы погрузки рулонов и тюков.

Аналитические и экспериментальные исследования в области определения затрат энергии на процессы взаимодействия рабочих органов грузозахватных устройств с грузом и физико-механических свойств растительных материалов проводили В.Ф. Дубинин, Л.И. Кирпиченков, В.И. Особов, Г.К. Васильев, АА. Григорьев, АВ. Кормаков, М.В. Федоров, Г.А Хайлис, В.В. Кованько, И.И. Яли, И.Н. Каревин и др. Проведенными исследованиями определены основные физико-механические свойства растительных материалов, установлен ряд зависимостей усилий внедрения рабочих органов и сжатия груза от конструктивных параметров устройств и свойств материала груза. Исследования по определению усилий внедрения проводились на рассыпной соломе и сене, соломистом навозе, силосе, сенаже. Отмечается одинаковость описаний процессов внедрения в данные

грузы в виду сходства их физико-механических свойств. Однако данные зависимости имеют ограничения по применению для отличающихся условий взаимодействия от рассматриваемых исследователями, что не позволяет их использовать в полной мере для описания процессов захвата сено-соломистых материалов спрессованных в рулоны или крупногабаритные тюки. Материал рулонов и тюков имеет характерные отличия по слоистости и в части упругих характеристик.

До настоящего времени не разработан подход к определению показателей функционирования погрузочных средств в технологических процессах погрузки. Имеющиеся обоснования параметров технических средств погрузки носят, в основном, экспериментальный характер и не охватывают всего комплекса факторов. В результате существующие погрузочные средства имеют низкую эффективность работы в комплексах машин по заготовке сено-соломистых материалов в прессованном виде.

На основе анализа научных работ сформулирована научная проблема, цель и задачи исследований. В соответствии с целью для решения рассматриваемой проблемы поставлены задачи исследований:

1. провести анализ технологических схем работы погрузчиков и конструкций грузозахватных устройств для рулонов и тюков сено-соломистых материалов, определить перспективные направления их совершенствования;

2. исследовать в системной взаимосвязи факторы, влияющие на производительность погрузки прессованных сено-соломистых материалов;

3. разработать конструктивно-технологические схемы новых грузозахватных устройств, повышающие эффективность погрузки прессованных сено-соломистых материалов;

4. разработать математические зависимости энергозатрат процесса захвата и надежного удержания прессованных сено-соломистых материалов с учетом их физико-механических свойств и конструктивных параметров грузозахватных устройств;

5. экспериментально определить влияние конструктивных параметров грузозахватных устройств на энергетические затраты при захвате и надежном удержание груза и выявить условия, обеспечивающие

наилучшие показатели процесса погрузки; 6. провести производственные испытания грузозахватных устройств и дать технико-экономическую оценку их использования.

Во второй главе «Совершенствование процессов и средств погрузки рулонов и тюков» приводятся функциональная взаимосвязь основных показателей и факторов эффективности работы погрузчика, анализ и влияние технологических свойств рулонов (тюков) и параметров схем движения погрузчиков на производительность процесса погрузки, новые конструктивно-технологические схемы грузозахватных устройств.

Эффективность работы мобильных сельскохозяйственных погрузчиков в технологических линиях заготовки сено-соломистых материалов в рулонах или крупногабаритных тюках характеризуется такими показателями как производительность ((}), энергетические затраты захвата груза (Э), надежное удержание груза (рис. 1).

Погрузка как технологический процесс работы погрузчика состоит из совокупности операций и представляет собой систему взаимосвязанных факторов, в основе которой лежат явления, происходящие при перемещении погрузчика от рулона (тюка) к рулону (тюку), захвате рулона (тюка), погрузке его в транспортное средство или укладке в штабель (рис. 1).

Проблему улучшения показателей эффективной работы погрузчиков, необходимо решать на основе комплексного подхода, то есть управления системой технологических и конструктивных факторов. В общем случае показатели эффективности работы погрузчика (¥) описываются системой (/} - технологические факторы; /2 — конструктивные факторы; /з — свойства материала рулонов или тюков):

=П /, (т, , 52,53, Яп, V) • /2 (<Ц, А, Л,, у, а, 2) -» тах

, (1)

р(Ку ) = Я /2 (с/, И, Кк, у, а, г) ■ /3 («гг, р, 8, V, 9, Еу,, ць ) -> Нт

где т — масса рулона (тюка), кг; - расстояние между рулонами (тюками), м;

- расстояние между рулонами (тюками) и транспортным средством, м; расстояние между транспортным средством (штабелем) и исходным положением погрузчика, для выполнения следующего цикла работы, м; Яп -

радиус поворота погрузчика, м; V - рабочая скорость движения погрузчика по прямой, м/с; d - диаметр внедряемого рабочего органа, м; к - глубина внедрения рабочего органа, м; К„ - радиус кривизны рабочего органа, м; у— угол заострения конуса рабочего органа, град; - угол сектора внедрения рабочего органа, град; г - число рабочих органов; аг - нормальное напряжение на поверхности рабочего органа, Па; р- плотность материала рулона (тюка), кг/м3; 8 - угол трения материала о поверхность рабочего органа, град; о - угол внутреннего трения материала, град; 3 - угол внешнего трения материала о материал, град; Еу — модуль деформации, Па; Цд - коэффициент бокового расширения материала.

Рис. 1. Функциональная взаимосвязь параметров и факторов эффективности.

Решение представленных уравнений позволяет оценивать мероприятия по совершенствованию технологических процессов погрузки и технических средств погрузки с позиции повышения эффективности работы погрузчиков.

Технологический процесс погрузки и штабелирования рулонов и тюков предполагает использование фронтальных погрузчиков со специальными

грузозахватными устройствами. Важной исходной предпосылкой выбора схем движения погрузчика при погрузке рулонов или тюков является обстоятельство их расположения на поле, которое показывает, что расстояние между рулонами и тюками в рядах значительно больше, чем расстояние между рядами.

Для учета данного обстоятельства производительность погрузки и штабелирования определяется с учетом технологических особенностей работы погрузчика, которые учитываются коэффициентами увеличения траектории ks, снижения скорости движения ку и сложности подъезда кп,

зависящих от технологических параметров схем движения погрузчика:

3,6рУ

е=-

гк,

Ук

Ук,

Ш

у2 УЗ /

где К- объем рулона (тюка), м3; 12 — время захвата рулона (тюка), с; 1} — время подъема и опускания рулона (тюка), с; О - время разворота рулона в вертикальной или горизонтальной плоскости, с; - время освобождения

п

рулона (тюка) от захватов, с; ][/о - суммарное время на остановку и переключение передач, с. 1-1

Коэффициент увеличения траектории кх: 1,57 Кп +

'-'сп

к, =:

0,57

Коэффициент снижения скорости движения к,,:

+ ^сп

" У(1,57Яп /ут + Ьсп /усп + (Б, - Яп)/усо5Гт )' Коэффициент сложности подъезда кп:

(3)

(4)

(5)

где Ьсп - расстояние небходимое для согласований позиций погрузчика и груза, м; 5г - участок прямолинейного движения, м, скорость

погрузчика при выполнении поворота, м/с; хсп- скорость погрузчика в конце подъезда к грузу, м/с; ут- угол отклонения траектории подъезда, град; / = 1,2,3.

Теоретическая зависимость производительности погрузчика от расстояния между рулонами приведена на рис.2. Анализ полученных

зависимостей показывает, что при движении погрузчика поперек рядов рулонов или тюков производительность выше. При уменьшении расстояния между рулонами (тюками) меньше 30 м производительность в большей мере зависит от маневренности погрузчика, так как при этом уменьшается пространство выполнения маневров по ориентированию грузозахватного устройства относительно груза для его надежного захвата. Повышается сложность выполнения маневра, вероятность ошибки при подъезде, уменьшается скорость движения и увеличивается траектория движения за счет дополнительного или повторного маневра. Для существующих грузозахватных устройств расчетные коэффициенты равны: при Si = 5 м -kSi= 1.8, kyi= 0.32, kjf= 0.9; при Sj = 30 м - kSi= 1.2, Кг 0.6, кп= 0.12; при Sj = 100 м - kSi= 1.08, Кг 0.89, Ал=0.05.

50 100 150 200 250 300 5 10 15 20 25 30

расстояние, м расстояние, и

п б

Рис. 2. Зависимость производительности погрузчика от расстояния между рулонами (тюками): а — при движении погрузчика по ряду; б — при движении погрузчика поперек рядов.

Повышение маневренности погрузчика и упрощение схем подъезда осуществляется за счет разработки конструктивно-технологических схем новых грузозахватных устройств (рис.3), позволяющих погрузчику компенсировать неточный подъезд, увеличить скорость подъезда к рулону (тюку) и уменьшить траекторию движения.

Гарпунный захват и пружинно-винтовое устройство контактируют с рулоном при захвате в точке (рис. 3 а,б), что повышает маневренность погрузчика, так как отпадает необходимость в угловом ориентировании грузозахватного устройства относительно рулона. При ^ = 5 м - к$г= 1, ку1= 0.67, *л= 0.1; при Б, = 30 м - к8г= 1, Кг 0.89, кп= 0; при = 100 м - к81= 1, Кг 0.96, кц=0.

Гарпунный захват позволяет разворачивать захваченный рулон на 270 в горизонтальной плоскости и рекомендуется для технологических линий с применением в транспортном звене различных марок транспортных средств, когда в одни для большей вместимости рулоны необходимо укладывать поперек платформы, в другие — вдоль. Использование гарпунного захвата со стационарно-поворотным погрузчиком значительно повышает производительность при штабелировании.

\\ч ч\ч «ч ч\\ ччч \\ч ч\\

гае

Рис. 3. Технологическая схема погрузки рулонов и тюков: а- гарпунным захватом;

б- пружинно-винтовым устройством; в- когтевым устройством; г-клещевым устройством; д- обхватывающим устройством; е- вилочно-когтевым устройством.

Пружинно-винтовое устройство обеспечивает по сравнению с гарпунным захватом большую высоту погрузки и рекомендуется в технологических линиях, когда рулоны укладываются горизонтально в высокие штабели на хранение или в транспортные средства с высокими не открывающимися бортами.

Наличие у когтевого, клещевого и вилочно-когтевого грузозахватных устройств (рис.3 в,г,е) подвижных дугообразных когтей, позволяет вынести

их за пределы рамы. При такой конструкции компенсация неточности при подъезде с угловым смещением осуществляется за счет продолжения «наезда» на рулон или тюк до совпадения плоскостей груза и рамы устройства или с осевым смещением за счет расстановки когтей на определенном расстоянии. Значения технологических коэффициентов при Sj = 5 м - kSj= 1.38, ку,= 0.52, кп= 0.6; при Sj = 30 м - kSI= 1.09, Кг 0.78, кп= 0.07; при Sj = 100 м - kS]= 1.02, ку,= 0.92, к„=0.

Когтевое и клещевое грузозахватные устройства позволяют погрузку рулонов с укладкой в горизонтальном или вертикальном положениях, и рекомендуются для технологических линий с применением на перевозках различных марок транспортных средств, когда в одни для большей вместимости рулоны необходимо укладывать горизонтально, в другие -вертикально. Когтевое устройство производит захват только за торец рулона и не контактирует с обвязкой и может быть использовано для погрузки рулонов упакованных в сетку. Однако такой способ захвата снижает погрузочную высоту при вертикальной укладке рулонов. Клещевое устройство производит захват рулона одновременно с торца и боковой поверхности рулона, что позволяет погрузку в горизонтальном и вертикальном положениях рулона без снижения погрузочной высоты. Используется для погрузки рулонов в транспортные средства с высокими не открывающимися бортами и укладки в высокие штабели.

Вилочно-когтевое грузозахватное устройство используется для захвата и погрузки крупногабаритных прямоугольных тюков. Наличие подвижной верхней рамы позволяет настраивать устройство на погрузку тюков различных размеров или сдвоенных тюков, что повышает производительность при разгрузке и штабелировании.

Обхватывающее грузозахватное устройство (рис. 3d) имеет телескопические захваты и дополнительное перемещение поперек стрелы погрузчика, что позволяет компенсацию осевых смещений при неточном подъезде, а обхват рулона без развода захватов. При Si = 5 м - k$i= 1.25, к,г= 0.56, kjf= 0.5; при S] = 30 м - ksl= 1.06, Кг 0.81, кп= 0.04; при Si = 100 м - kSJ= 1.01, kvi= 0.93, кп=0. Устройство обеспечивает погрузку рулонов в горизонтальном и вертикальном положениях и плотную укладку штабеля. Рекомендуется для использования в технологических линиях при заготовке

кормов в рулонах упакованных любым способом (шпагатом, сеткой, пленкой).

В третьей главе «Теоретические исследования работы грузозахватных устройств при погрузке рулонов и тюков» приведены результаты теоретических исследований по определению усилий в процессах захвата и удержания рулонов и тюков грузозахватными устройствами.

Энергетические затраты при внедрении рабочих органов грузозахватных устройств в материал рулона определяются усилием внедрения FBHИ перемещением h:

Влияние диаметра и угла заострения конической части гарпунного захвата, на усилие внедрения определялось с помощью решения дифференциальных уравнений равновесия и движения материала, основными характеристиками которого являются трение и сцепление.

/// /// /// ///

Рис. 4. Внедрение гарпунного захвата в материал рулона.

В результате решения была получена зависимость усилия внедрения от диаметра внедряемого стержня угла заострения конической части

(рис. 4), угла трения материала о стержень удельной силы сцепления материала средней плотности материала угла внутреннего трения материала угла внешнего трения материала о материал и длины цилиндрической части стержня

СОБО + р0й?)

РВН =-}--й-^-, СОБи +0,33р0^) +

1 + ЭШи(1 - 2 вт ф„ ) БШу совб С08(9 +у )

1-зто(1-28т2ср„)

1 + 8ти(1-2зт2ф„)

Величина <рн есть угол между главным большим напряжением в

материале и направлением внедрения (рис. 4), и определяется выражением:

(рн = (2тс-2у-д-агс8т(зтх> вгпб))/2 . (8)

Проведенный графический анализ показал, что формула (7), описывая

процесс внедрения гарпунного захвата в материал рулона, указывает на

оптимальный угол при вершине конуса, при котором усилие внедрения будет

минимальным (рис. 5а). Увеличение оптимального угла заострения конуса

при увеличении плотности (рис. 56) показывает на то, что в более плотном

материале соотношения между касательными и нормальными напряжениями

изменяются.

Для определения влияние параметров дугообразных когтей (радиус кривизны Як и угол сектора внедрения а) когтевого, клещевого и вилочно-когтевого устройств на усилие внедрения и пружинно-винтового захвата (диаметр и угол наклона винтовой линии ) на момент ввинчивания

в сено-соломистый материал рулонов и тюков, решалась задача по нахождению напряжений в зоне контакта. Материал рассматривался как упругое полупространство, имеющее условное цилиндрическое отверстие в которое внедряется заостренный коготь, при этом отверстие расширяется, а его край имеет заданное радиальное перемещение (рис. 6).

Рис. 6.Схема внедрения когтя в материал рулона или тюка. Напряжение в зоне контакта определяется зависимостью:

стг = еЯц[я12 — jo-! +£21(sin2e + Ett cos2e)], (9)

где е - относительная деформация материала; 9 - текущий угол сечения когтя, рад; Е,„ En, E2J - характеристики связи упругих постоянных обобщенного плоского напряженного состояния материала, Па.

В виду отличия физико-механических свойств материала тюков и рулонов, а также процессов происходящих при внедрении когтей и ввинчивании пружинно-винтового захвата получены различные решения. Усилие внедрения когтя в материал рулона:

f а+р а Л

FBH =2кRKrK(fCT cosy +siny) p/gy Jcrr +а|аг , (10)

V а 0 ,

где rK - радиус стержня когтя, м; fcm — tgö; ß - угол сектора внедрения

коническои части когтя, град;

2(1+ Щ)

(П)

Упругие характеристики Ей у-1, Е2, у.2 в направлении главных напряжений связаны с упругими характеристиками в продольном Ех, р-х и радиальном Еу, цу направлениях рулона зависимостями, для сектора внедрения а0 =а + |3:

Ех =

Hi =

cos2a0

sin а

V2

\Ег =

о J

cos2a0

+ -

Ei ^

sin a

о у

й?

cos2a0

sin2 а

о

1/2

; v-2 =

/2 2 \У2

V-x Hi-

cos2 а о

sin2 а

о J

(12) (13)

Полученные расчетные данные по выражению (10) показывают на различный характер изменения усилия от угла при внедрении когтя в торец (рис. 1а) и боковую поверхность (рис. 16), что связано со слоистым строением материала рулона. При увеличении угла сектора внедрения с 45° до 90 усилие внедрения увеличивается в 2,05...2,14 раза. Следовательно, для уменьшения энергетических затрат при внедрении когтей необходимо стремиться чтобы они имели наименьший допустимый угол сектора внедрения, определяемый надежным удержанием груза.

Анализируя полученные в результате расчетов данные по выражению (14) и построенные графики (рис. 9) можно сделать заключение: с увеличением диаметра пружинно-винтового захвата возрастает момент ввинчивания захвата в материал рулона. Момент ввинчивания также возрастает с увеличением плотности материала рулона Уменьшение момента ввинчивания захвата наблюдается только при увеличении угла наклона винтовой линии захвата Учитывая вышеперечисленное, следует считать, что пружинно-винтовой захват с диаметром 0,15 м и углом наклона винтовой линии 17,6° имеет наименьшие затраты энергии при ввинчивании.

Усилие внедоения когтя в матеоиал тюка:

(19)

а б

Рис. 9. Зависимость момента ввинчивания от параметров захвата (а) и плотности

Уравнения связи упругих характеристик материала тюка Е'х,\х.'хЕ'у,\х'у\

е:

ГЕ'п 1 + ц'Г кс> Е;

2Е'21 + Е{2-\ + -

у))

> Е'п = ЩК >

Е'„ = 2

Ёк Р'

Р' Р'

о 2(1

(20)

Анализ полученных при расчете по выражению (19) данных и построенных графиков (рис.10) показывает, что усилие внедрения увеличивается с увеличением плотности материала, радиуса кривизны и сектора внедрения когтя.

Надежное удержание рулона (тюка) оценивается коэффициентом:

Ку = Еу/Рор, (21)

где Ру - усилие удержания, равное максимальному весу рулона, который способно удерживать грузозахватное устройство, Н; Рйр - фактический вес рулона, Н.

Усилие удержания определялось из уравнения равновесия сил и моментов, возникающих от веса рулона или тюка и сил сопротивления материала деформациям, из условия не превышения деформаций допустимых значений.

В результате вычислений получены зависимости усилия удержания от параметров когтей и пружинно-винтового захвата.

Усилие удержания для когтей внедренных в торец рулона:

КЪУКЬЬ_

рУ=-

ЕГ (сов(а/2) + Ьр /Кк1Е(а/2)^К{2Кр-Я,)'

а

где 1е=\Е2^а.

(22)

Усилие удержания для когтей внедренных в боковую поверхность рулона:

__

Ру =

ЕГМ<х/2) + 2{Ьр/2-Як- Вк)Шк/£(<х/2)\/лД2Д, -ЯК)'

Усилие удержания для когтей гарпунного захвата:

Ру=-

' ЕГ{1 + Ьр/211М*/2Щ211р-ИУ

Усилие удержания для пружинно-винтового захвата:

р у С.

|А*

Фз

где /д, = 1^2 (ФУФ; " ширина зоны контакта, м.

Ф2

Усилие удержания для когтей внедренных в тюк:

_

Ру =

гд еГЕ=Е'

Е™п(со$(а/2) + Вт/2Якtg(a/2)со8(а/2)) ^Як(2Нт -Як)'

- Еп соб 8 +

1 + рЕ[2+^-2»х

ш 6

(23)

(24)

(25)

(26) (27)

в г

Рис. 11. Зависимость коэффициента удержания от параметров грузозахватных устройств: а- гарпунный захват, б- когтевое и клещевое устройства; в-пружинно-винтовое устройство; г- вилочно-когтевое устройство; 1 - а = 45°; 2 - а = 60°; 3 - а = 75°; 4 - а = 90°; 5 - фг= 9°; 5 - ф£= 13,3°; 5 - фв = 17,6°;8 - Як =0,4 м; 9 - 11к =0,5 м; 10 - Як =0,6 м.

Для определения оптимальных параметров когтей следует сравнить их по совокупности критериев: минимального усилия внедрения и надежного удержания. При уменьшении радиуса кривизны для обеспечения надежного удержания рулона угол сектора внедрения необходимо увеличить (рис. 116), что вызывает рост усилия внедрения. Следовательно, для достижения минимальных затрат энергии при надежном удержании груза когти должны иметь наименьший угол сектора внедрения.

Для гарпунного захвата исследовалась зависимость коэффициента удержания от глубины внедрения, то есть глубины расположения когтей в материале рулона. Расчеты показывают, что когти гарпунного захвата

должны располагаться на глубине не менее 0,5 м для достижения надежного удержания рулона с Ку—2 (рис. 1 1а).

Для пружинно-винтового устройства захваты с диаметром более 0,15 м и углом наклона винтовои линии 17,6° в наибольшей степени обеспечивают надежное удержание рулона (рис. 11в). При этом наименьшие затраты энергии при ввинчивании наблюдаются у захвата с диаметром 0,15 м.

Усилие удержания рулона обхватывающим устройством определялось суммой сил, возникающих от контакта частей устройства при сжатии рулона. В начале определялся угол поворота % захватных частей устройства (рис. 12а) из уравнения моментов относительно оси их поворота, от сжимающего усилия ¥сж и радиальных напряжений, возникающих в материале рулона.

где а- плечо действия сжимающего усилия, м; Ек~ модуль деформации материала рулона, в радиальном направлении, Па; Яр- радиус рулона, м; 2.x и 2с суммы длин зон контакта захватов и поперечин грузозахватного устройства с материалом рулона, м.

Усилие удержания рулона в вертикальном положении (рис. 125):

Усилие удержания рулона в горизонтальном положении(рис. 12з):

Сила прижатия рулона к раме устройства возникающая от сжимающего усилия: ^ ^

Сила трения материала рулона о захваты устройства:

2 Ф/

Рп=/спЩ ВД-ОнФ, (32)

1=1

<р»1

где П1 - диаметр захвата или поперечины, м; - радиальные напряжения в материале при контакте, Па; 1 - порядковый номер захвата или поперечины; - угол положения захватов в полярной системе координат, рад. Опорная реакция от вдавливания захватов устройства в материал рулона:

2 ф/ */2 £)

где <т„- нормальные напряжения на поверхности захватов при контакте, Па; 6-угловая координата центра захвата в полярной системе, рад.

а б в

Рис. 12. Схема захвата рулона (а) и удержания в вертикальном (б) и горизонтальном (в) положениях.

Сила трения материала рулона о перемычки устройства:

Рпр=Р4 + ^ = /ст13(/)4<Тг4 + В6С г6) , (34)

где Ы- расстояние между захватами, м.

Рис. 13. Зависимость коэффициента удержания от усилия сжатия и угла обхвата рулона (плотностью ПО кг/м3) грузозахватным устройством: а) в горизонтальном положении; б) в вертикальном положении.

Анализируя полученные в результате расчетов по выражениям (29) и (30) данные и построенные графики (рис. 13), можно сделать заключение: грузозахватное устройство с углом обхвата рулона 240° и более при усилии

сжатия 18 кН обеспечивает надежное удержание рулона и в горизонтальном, и в вертикальном положениях.

В четвертой главе «Экспериментальные исследования процессов и средств погрузки прессованных сено-соломистых материалов» приведены задачи экспериментальных исследований, общая и частные методики их проведения, приборы и оборудование, обоснование факторов, влияющих на рабочие процессы захвата и удержания рулонов и тюков грузозахватными устройствами, результаты опытов и исследований.

Программой экспериментальных исследований предусматривалось определение основных физико-механических и технологических свойств рулонов и тюков сено-соломистых материалов: влажности, плотности, удельных сил сцепления, напряжений сдвига и разрыва, модулей деформации и коэффициентов расширения, расстояний между рулонами (тюками), массы и размеров рулонов (тюков). Исследования проводились на рулонах и крупногабаритных прямоугольных тюках с помощью разработанных и изготовленных установок.

Исследования по определению усилий внедрения рабочих частей грузозахватных устройств в зависимости от диаметра, угла заострения конической части гарпуна, радиуса кривизны и угла сектора внедрения когтей проводились на установках (рис. 14.).

Установка (рис. 14а) позволяла производить внедрение и вытягивание гарпунного захвата с выпущенными когтями из материала рулона, записывать параметры происходящих процессов. Опыты по исследованию когтевого, клещевого, вилочно-когтевого, пружинно-винтового и обхватывающего устройств проводились на установке (рис.14 б, в, г), позволяющей внедрять цилиндрические, конические и призматические когти, ввинчивать пружинно-винтовые захваты различных параметров и вытягивать их из материала тюка или рулона в различных направлениях, зажимать рулон в обхватывающем устройстве с различным усилием и вытягивать из него рулон. Регистрация замеряемых параметров производилась измерительной аппаратурой, включающей потенциометрические датчики давления ДМП, датчики перемещений реохордного типа и осциллограф К-20-22.

Первичная обработка осциллограмм производилась методом ординат. Дальнейшая обработка полученных данных осуществлялась по известным

методам математической обработки экспериментальных данных с помощью программ MahtCAD, Mapl и Microsoft Excel.

Рис. 14. Установки для исследований: а- гарпунного захвата, б- когтевых устройств, в- обхватывающего устройства, г- пружинно-винтового захвата. а: 1 - гидронасос; 2 - гарпунный захват; 3 - датчик деформации рулона; 4,6 -датчики ДМП, 5 - гидроцилиндр; 7 - направляющая; 8 - датчик перемещения гарпунного захвата; 9 - тележка; 10 - рама; 11 - рулон; 12 - контрольно-измерительная аппаратура.

б,в,г: 1 - сменный коготь; 2 - рычаг; 3 - обойма; 4 - вертикальная рама; 5,6,9 -гидроцилиндры; 7 - вертикально-перемещающаяся рамка; 8 - горизонтально-перемещающаяся рамка; 10 - основание; 11 - обхватывающее устройство;12 -пружинно-винтовое устройство.

Определение физико-механических свойств материала рулонов и тюков проводилось с целью нахождения фактических их значений для сопоставления результатов экспериментальных и теоретических исследований.

При изучении упругих свойств материала рулонов и тюков (солома: пшеничная, ржаная, просяная; сено: степное разнотравное, люцерны, кострец+эспарцет, Суданской травы) было выявлено, что при выходе из прессовальной камеры пресс-подборщика происходит разуплотнение поверхностных слоев, и значения упругих характеристик у внутренних слоев больше, чем у поверхностных. У рулона из сена кострец+эспарцет р=\Ъ5 кг/м3 упругие характеристики поверхностных слоев равны - Ех — 0,23 МПа; ER = 0,85 МПа; цх = 0,14; pR = 0,56; внутренних - Ех = 0,79 МПа; Ел = 3,54 МПа; цх = 0,76; fiR = 1,32. У тюка из сена Суданской травы /5=170 кг/м3 у поверхностных слоев - Ех= 0,35 МПа; Ez = 1,04 МПа; цх = 0,36; fiz = 0,27; у внутренних - Ех = 1,17 МПа; ¿£z = 2,26 МПа; 1,2; //z = 0,71.

Исследования технологических свойств рулонов позволили установить, что расстояние между рулонами плотностью 140 кг/м3, при урожайности травостоя 27 ц/га, в рядах изменяется в значительных пределах. Интервал между наименьшим и наибольшим значениями составляет ПО м. При этом 84,5 % значений находится в интервале от 180 до 220 м (рис. 15а), при среднеквадратическом отклонении в 19,9 м. Это говорит о том, что разброс значений от среднего в данном случае не превысит 10 % от абсолютной величины для 85 % расстояний.

При анализе данных по расстояниям между рулонами поперек рядов, было получено, что значение расстояний меньше 30 м составляет 59,1 % (рис. 15б). При расстояниях между рулонами менее 30 м возникает необходимость в значительном снижении скорости движения, дополнительных или повторных подъездах погрузчика для ориентации грузозахватного устройства относительно рулона.

Уменьшение пути погрузчика при движении поперек рядов по сравнению с движением по рядам происходит в 6,8 раза.

Влияние параметров гарпунного захвата на усилие внедрения описывается уравнением:

F = 232й? - 0,824у + 0,026/ 2 + 3- 0,16^ 2 - 2,06. (35)

Уравнение (35) показывает, что зависимость усилия внедрения от диаметра является линейной, а от угла заострения квадратичной (рис. 16а). Минимум усилия приходится на угол заострения в 20°. При угле заострения меньше 20° усилие внедрения возрастает за счет увеличения площади

внедряемого конуса, то есть проявляется функциональная зависимость усилия внедрения от силы трения. Увеличение усилия внедрения при угле заострения более 20° возникает за счет обвалакивания и образования перед внедряемым конусом уплотненного ядра из материала рулона, для проталкивания которого требуется большее усилие.

а б

Рис. 15. Гистограмма и полигон распределения расстояния между рулонами в рядах по следу движения пресс-подборщика (а) и поперек (б).

а б

Рис. 16. Зависимость усилия внедрения (а) от угла заострения конуса и коэффициента удержания рушэна от глубины внедрения гарпунного захвата (б): 1 - (1 = 0,05 м; 2 - (3 = 0,06 м;3-6 = 0,07 м.

По проведенным исследованиям следует, что диаметр корпуса гарпунного захвата должен быть как можно меньше (рис. 16а). В нашем случае наименьшая величина диаметра в 0,05 м ограничивается конструктивной особенностью гарпунного захвата, а именно расположение когтей внутри корпуса. При диаметре корпуса менее 0,05 м кривизна и длина

когтей уменьшается и становится недостаточной для надежного удержания рулона.

Определена зависимость коэффициента удержания рулона от глубины внедрения гарпунного захвата диаметром 0,05 м :

Ку =4,12бИ-0,088. (36)

Анализ уравнения (36) показывает (рис. 16 б), что глубина внедрения гарпунного захвата в рулон должна быть не менее 0,5 м, при этом коэффициент удержания Ку=2, для учета возникающих инерционных нагрузок в процессе погрузки, неоднородности материала и возможных неточностей захвата рулонов.

Экспериментальные исследования пружинно-винтового устройства позволили получить уравнения:

Ма = 262,7Д - 9,5<р„ +156,8, (37)

Ку = 7,020, + 0,2фв -1,68. (38)

Рис. 17. Зависимость момента ввинчивания (а) и коэффициента удержания от параметров пружинно-винтового устройства (б):

Параметры пружинно-винтового захвата определяются условием надежного удержания рулона и минимальными затратами энергии на захват. Надежное удержание рулона обеспечивает захват с наименьшим допустимым диаметром 0,15 м и углом наклона винтовой линии 17,6° (шаг 0,15 м) (рис. 17б). При этих значениях параметров пружинно-винтового захвата обеспечивается наименьший момент ввинчивания захвата в материал рулона (рис. 17а) из всех других удовлетворяющих условиям надежного удержания, что подтверждает теоретические исследования.

По результатам экспериментальных исследований когтей для рулонов были получены уравнения регрессии, описывающие зависимости усилия внедрения и коэффициента удержания рулона от радиуса кривизны Як и угла сектора внедрения а:

- торец

1<ви = 0,17 + 0,91 Як + 0,23« - 2Д7Д*2 + 0,31« 2 + 0,17Л*а + 0,2Кка2 , (39) Ку = 8,57 - 26,9Кк - 12,4а +10,3Я2 + 5,73а 2 + 38,7^« - 7,24Д*а 2 , (40)

- боковая поверхность:

Рш = 0,23 +1,087^ + 0,35а -1,13К2к + 0,14« 2 + 0,26Д*а + 0,28Л*а 2, (41) Ку = 15,2 - 34,5^ - 17,9ьс +16,5Я2 + 9,11а 2 + 46,2^а -11,8ДАа 2. (42)

i * 1.8

I"

а

|М

11

0,8

I—

: 3 ! \

— ' 2

1

....S^lT......1... :

40 80 60 70 80 90 100 углол сектора внедрения, град

2

1

Ia

| 1.4 л

I ^ >

о,в

i s

-!........í-\ % n

^ j

i i

40 50 60 70 80 90 100 углол сектора внедрения, град

а б

Рис. 18. Зависимость усилия внедрения в боковую поверхность (а) и торец рулона (б) от параметров цилиндрического когтя. 1 - Д, = 0,35 м; 2 - Як = 0,5 м; 3 - = 0,65 м;

i

i I 3 jS j

i ~2

í

]— " 1 --------

40 50 60 70 80 90 угол сектора внедрения, град

100

50 80 70 80 90 угол сектора внедрения, град

а б

Рис.19. Зависимость коэффициента удержания от параметров цилиндрических когтей, внедренных в боковую поверхность (а) и торец рулона (б). \-Як = 0,35 м; 2 - Як = 0,5 м; 3 - Як = 0,65 м;

Главным условием, определяющим работоспособность грузозахватного устройства, является надежное удержание рулона оцениваемое коэффициентом удержания. Проанализировав полученные характеристики когтей по удержанию рулона, можно прийти к выводу, что для когтевого грузозахватного устройства, производящего захват рулона с торца, исходя из условия обеспечения надежного удержания рулона на когтях, оптимальными являются когти: радиус кривизны 0,65 и угол сектора внедрения 60°. Данные параметры обеспечивают и надежное удержание, и минимальное усилие внедрения (рис. 186 и 196). Для клещевого грузозахватного устройства оптимальными являются когти радиусами 0,5 м и 0,65 м с углами внедрения соответственно 60 и 45 . Параметры когтей в совокупности обеспечивают надежное удержание рулона (рис. 19), при минимальных усилиях внедрения (рис. 18).

В результате анализа результатов исследований обхватывающего устройства, между коэффициентом удержания рулона, усилием сжатия и углом обхвата рулона были определены зависимости: Ку =0,053 Рсжа-0,012/^ -12,26^сж - 0,40а +1,704 ЧОЛх2, (43) Ку = 2,7*10'3+ 7,8 * 1 (Г3 Рсж2 - 0,5/^.-3,9*10"5-4,8*1 (Г3а +1,6*1(Г5а2. (44) Зависимости показывают, что при горизонтальном расположении рулона, на надежное его удержание в значительной степени влияет угол обхвата рулона грузозахватным устройством и при увеличении угла обхвата с 240° до 255° надежное удержание повышается в 4 раза (рис. 20л).

а б

Рис. 20. Зависимость коэффициента удержания от усилия сжатия и угла обхвата рулона грузозахватным устройством при горизонтальном (а) и вертикальном (б) положениях.

При вертикальном положении рулона ситуация изменяется и угол обхвата рулона грузозахватным устройством в исследуемых пределах не оказывает существенного влияния на надежное удержания рулона на весу (рис. 206).

При упаковке рулона в полиэтиленовую пленку, надежное удержание рулона снижается на 40%, а при увеличении плотности материала со ПО до 160 кг/м3 - на 37%. Первое связано с уменьшением коэффициента трения, а второе с возрастанием упругих свойств материала рулона. Материал рулона труднее поддается деформации, захваты меньше вдавливаются в материал и рулон легче выскальзывает из них.

В результате обработки опытных данных по исследованиям вилочно-когтевого устройства были получены уравнения регрессии, описывающие зависимости усилия внедрения дугообразного когтя в материал и коэффициент удержания тюка от радиуса когтя Як и сектора внедрения а:

= 189,0867?, + 4,283а - 198,657 , (45)

Ку= 1,964Я, + 0,019а - 1,728. (46)

Рис. 21. Зависимость усилия внедрения (а) и коэффициента удержания (б) от сектора внедрения дугообразного когтя: 1 - Як = 0,4 м; 2 - Як = 0,5 м; 3 -Ик= 0,6 м.

Согласно графикам рис. 21, а так же исходя из конструкции грузозахватного устройства и геометрических размеров тюка, надежный захват тюка обеспечивают когти: Як = 0,5 м п раи=у>0°,и л и е внедрения которых составляет 0,21-0,42 кН, что удовлетворяет условиям энергоемкости и подтверждает теоретические исследования.

Исследования по определению влияния параметров траектории движения и конструктивных особенностей грузозахватных устройств на частоту и величину промахов агрегата погрузчик + грузозахватное устройство относительно рулона или тюка показали, что для устройств, имеющих выступающие за раму части минимальное расстояние после выхода погрузчика из поворота, необходимое для согласования позиции рулона и грузозахватного устройства, соответствует 3 м, сокращение этого расстояния ведет к неизбежному промаху агрегата относительно рулона (тюка) и необходимости выполнения повторного маневра.

Конструктивные особенности, дающие возможность грузозахватному устройству производить захват в точке, выравнивать положение рулона (тюка) «наездом» или перемещаться поперек стрелы погрузчика на 20 сантиметров, позволяют предотвращать 85% и более промахов агрегата. При этом отпадает необходимость в дополнительном маневре, увеличивается скорость подъезда и сокращается время цикла работы погрузчика.

В пятой главе «Технико-экономические показатели эффективности разработанных грузозахватных устройств» приведены методики и результаты производственных испытаний погрузчиков с новыми грузозахватными устройствами, расчеты технико-экономических показателей.

Производственные образцы грузозахватных устройств изготавливались в соответствии с установленными теоретическими и экспериментальными исследованиями параметрами. Испытания погрузчиков проводились в соответствии с требованиями ОСТ 70.01-84 в условиях сельскохозяйственных предприятий. Погрузка производилась на поле при движении погрузчика вдоль рядов рулонов (тюков) и поперек. Штабелирование рулонов (тюков) осуществлялась на поле или у животноводческих ферм, в зависимости от требований хозяйства.

Результаты производственных испытаний подтвердили теоретические и экспериментальные исследования. Повышение производительности погрузки при применении разработанных устройств составило: для гарпунного захвата -23,1%; пружинно-винтового устройства — 24,3%; когтевого устройства - 15,2%; клещевого устройства - 12,7%; обхватывающего устройства - 20,7%; вилочно-когтевого устройства - 20,9%.

Прямые затраты снижаются на 6,3...23,5%, приведенные затраты -5,6...22,5%. Годовой экономический эффект обеспечивает окупаемость дополнительных капиталовложений за один - два сезона работы.

В приложении к диссертации приведены копии авторского свидетельства и патентов на изобретения, документов подтверждающих реализацию результатов исследований, и др. материалы.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. На основе проведенного анализа литературных источников, научных исследований, патентного поиска, а также производственного опыта установлено, что существующие погрузочные средства рулонов и тюков сено-соломистых материалов не обеспечивают необходимые показатели эффективности работы. Общим недостатком существующих погрузочных средств является необходимость движения вдоль рядов рулонов (тюков), располагающихся на значительном расстоянии, и точной ориентации грузозахватного устройства, на что затрачивается более 56% от времени всего рабочего цикла. Конструкции грузозахватных устройств не позволяют изменить схему движения погрузчика с целью сокращения длины траектории. Данных о влиянии конструктивных параметров грузозахватных устройств на производительность, энергозатраты и надежное удержание рулонов (тюков) не достаточно для определения направлений совершенствования технологических процессов и технических средств погрузки прессованных сено-соломистых материалов.

2. Проведенные исследования автора по технологическим свойствам рулонов и тюков, разработанная в диссертации классификация грузозахватных устройств по основным признакам, характеризующим их с эксплуатационно-технической и конструкторской сторон, систематизация взаимосвязей показателей и факторов эффективности работы погрузочных средств, позволили сделать заключение, что снижение производительности на 30% происходит от влияния способа захвата рулона (тюка), определяемого конструкцией грузозахватного устройства. От способа захвата зависят схемы движения погрузчика и выполнения технологического процесса погрузки.

3. Разработанные конструктивно-технологические схемы грузозахватных устройств к погрузчикам (ас. №1379230; патент РФ

№2137347; патент РФ №2173040, патент РФ №2217899, патент РФ №2225690) позволяют повысить эффективность процессов погрузки и транспортировки за счет рационализации схем движения и способов подъезда к грузу, сокращения непроизводственных перемещений и всего цикла работы, повышения скорости рабочих движений погрузчика, более плотной укладки рулонов в кузов транспортного средства, что позволяет повысить расчетную производительность погрузки в среднем на 16%, а транспортировки на 25%.

4. Теоретическими исследованиями получена математическая зависимость (выр.2) производительности погрузчика рулонов и тюков от параметров, характеризующих конструкции грузозахватных устройств и свойства груза. Наиболее рациональным при погрузке на поле является движение погрузчика поперек следа прохода пресс-подборщика, при котором длина траектории движения погрузчика сокращается до 7 раз. Применение грузозахватных устройств с точечным захватом исключает дополнительные и повторные маневры погрузчика и повышает производительность на 20%. Обхватывающее грузозахватное устройство с поперечным смещением относительно стрелы позволяет повысить производительность погрузки на 17% за счет компенсации осевого смещения груза при захвате или укладке и сокращении времени на маневр. Разработанные когтевые грузозахватные устройства по сравнению с штыревыми повышают производительность погрузки на 12% за счет компенсации угловых смещений путем «наезда» на рулон или тюк и небольших осевых смещений при расстановке когтей на определенном расстоянии.

5. Получены математические зависимости, описывающие процессы взаимодействия грузозахватных устройств с материалом рулонов и тюков при захвате и погрузке с учетом направленности и величины деформаций и напряженного состояния материала (выр.7,10,14,19), влияния конструктивных параметров и физико-механических свойств материала на силовые и качественные критерии оптимизации параметров грузозахватных устройств (выр.21,22,23,24,25,26,29,30). На основе разработанных методов экспериментальных исследований получены достоверные вероятностно-статистические модели, описывающие влияние конструктивных параметров

грузозахватных устройств различного типа на усилие внедрения и надежное удержание рулонов и тюков (выр. 35-46).

6. Теоретическими и экспериментальными исследованиями установлены конструктивные параметры грузозахватных устройств, соответствующие минимальным энергетическим затратам на выполнение рабочего процесса захвата рулона или тюка: для гарпунного захвата диаметр цилиндрического корпуса 0,05 м и угол при вершине конуса 20°; для когтевого захвата радиус кривизны дугообразного когтя 0,65 м и угол сектора внедрения 60 ; для клещевого захвата радиусы кривизны когтей внедряющихся в основание 0,65 м, в образующую 0,5 м и углы секторов внедрения соответственно 45 и 60 ; для пружинно-винтового устройства диаметр 0,15 м и угол наклона винтовой линии 17,6%; для обхватывающего устройства угол обхвата 240°; для вилочно-когтевого устройства радиус кривизны когтей 0,5 м и угол сектора внедрения 60°.

7. Теоретическими и экспериментальными исследованиями установлено, что наименьшее усилие необходимое для внедрения гарпунного захвата с оптимальными параметрами в рулон со стороны образующей поверхности составляет 3,61 кН; для внедрения дугообразных когтей с оптимальными параметрами со стороны основания и образующей поверхности рулона при форме поперечного сечения зуба: круглая постоянная - 1,24; квадратная переменная — 0,87 и 0,95 кН; для внедрения когтей в тюк 0,42 кН; для пружинно-винтового захвата момент ввинчивания 37 Нм; для обхватывающего устройства усилие сжатия 18 кН.

8. Предложенные грузозахватные устройства позволяют обеспечить повышение производительности погрузки и штабелирования рулонов и тюков на 9,2...24,3 %, снижение материалоемкости и энергоемкости процесса погрузки соответственно на 10...20% и 10... 15%, затрат энергии в процессе захвата рулона на 15...30%. По технологическому процессу заготовки рулонов соломистых материалов трудоемкость снижается на 19...27 %, а себестоимость заготовки рулонов на 45. ..70руб/т.

Основные положения диссертации опубликованы в следующихработах:

1 Глухарев В А Механизация погрузочно-разгрузочных работ с рулонами при заготовке грубых кормов/ В Ф Дубинин, В А Глухарев // Информ карта к отчету о НИР №гр 81099597, инв №02870058959 -Саратов, 1986

2 Глухарев В А Разработать рабочий орган к погрузчикам ПЭ-0 8, ПЭА-1 0 для погрузки рулонов сена и соломы/ В Ф Дубинин, В А Глухарев // Информ карта к отчету о НИР № гр 01890002439, инв №02890034691 -Саратов, 1989

3 Глухарев В А Гарпунный захват/ В Ф Дубинин, В А Глухарев // Степные просторы - 1987 -№6 -С 44-45 (0,12/0,06)

4 Глухарев В А Заготовка, хранение и погрузка рулонов сена/ В Ф Дубинин, В А Глухарев // Механизация погрузочно-разгрузочных процессов в сельском хозяйстве Сб науч тр Сарат с-х ин-т -Саратов, 1987 -С 14-21 (0,44/0,22)

5 Глухарев В А Механизация погрузк-и сена в рулонах/ В Ф Дубинин, В А Глухарев // Механизация и электрификация сельского хозяйства - 1989 -№7 - С 55-56 (0,14/0,07)

6 Глухарев В А Экспериментальные исследования гарпунного захвата рулонов сена // Механизация погрузочно-разгрузочных и транспортных работ в сельском хозяйстве Сб науч тр Сарат с -х ин-т - Саратов, 1989 -С 17-24(0,5)

7 Глухарев В А Изыскание конструкций рабочего органа для захвата крупногабаритных тюков/ В А Глухарев, А В Дьяконов // Механизация погрузочно-разгрузочных и транспортных работ в сельском хозяйстве Сб науч тр Сарат с-х ин-т -Саратов, 1989 -С 9-16(0,5/0,25)

8 Глухарев В А Повышение эффективности процесса погрузки и оптимизация параметров рабочего органа для захвата рулонов грубых кормов Автореф дис канд техн наук - Саратов, 1990 - 23 с (1,0)

9 Глухарев В А Математическая модель управления механизмами рабочего органа // Механизация животноводства Сб науч тр Сарат гос с -х акад -Саратов, 1994 -С 52-58(0,44)

10 Глухарев В А Усилие внедрения гарпунного захвата в рулон прессованного сена/ В Ф Дубинин, В А Глухарев // Совершенствование технических средств в растениеводстве Сб науч тр Сарат гос аграр ун-та им НИ Вавилова-Саратов, 1998 -С 194-202(0,56/0,28)

11 Ерохин М Н, Карп А В , Дубинин В Ф , Демин Е Е , Глухарев В А, и др Проектирование и расчет подъемно-транспортирующих машин сельскохозяйственного назначения учебник для студентов ВУЗов по агроинженерным специальностям -М Колос, 1999 -228 с (23,4/1,92)

12 Глухарев В А Грузозахватное устройство для погрузки рулонов грубых кормов/ В А Глухарев, А С Старцев // Энергоресурсосбережение в механизации сельского хозяйства Сб науч тр Самарской гос с -х акад -Самара,2000 -С 49-53 (0,32/0,16)

13 Глухарев В А Результаты экспериментальных исследований процесса взаимодействия дугообразного зуба с материалом рулона грубого корма/ В А Глухарев, В А Никитин // Повышение эффективности использования и ресурса сельскохозяйственной техники Сб науч тр Сарат гос аграр ун-та им Н И Вавилова, ч 2 - Саратов, 2000 - С 42-50 (0,56/0,28)

14. Глухарёв В.А. Новые технические средства погрузки прессованных грубых кормов // Развитие села и социальная политика в условиях рыночной экономики: Материалы Международной научно-практической конференции, посвященной 70-летию МГАУ им. В.П. Горячкина, ч.2. — М.: МГАУ, 2000. -С. 143-145 (0,19).

15. Глухарёв В.А. Обоснование конструкции и схема работы рабочего органа для погрузки рулонов грубых кормов/ ВА. Глухарев, А.С. Старцев // Совершенствование рабочих процессов и обоснование параметров машин для сельскохозяйственного производства: Сб. науч. тр. Сарат. гос. аграр. унта им. Н.И. Вавилова. - Саратов, 2000. - С. 79-82 (0,26/0,13).

16. Глухарёв В.А. Исследование влияния конструктивных параметров грузозахватного устройства на захват рулона/ В.А. Глухарев, А.С. Старцев // Совершенствование рабочих процессов и обоснование параметров машин для сельскохозяйственного производства: Сб. науч. тр. Сарат. гос. аграр. унта им. Н.И. Вавилова. - Саратов, 2000. - С. 83-84 (0,12/0,06).

17. Глухарёв В.А. Теоретический анализ процесса захвата и удержания рулона грузозахватным устройством/ В.А. Глухарев, А.С. Старцев // Совершенствование рабочих процессов и обоснование параметров машин для сельскохозяйственного производства: Сб. науч. тр. Сарат. гос. аграр. унта им. Н.И. Вавилова. - Саратов, 2000. - С. 85-87 (0,2/0,1).

18. Глухарёв В.А. Перспективы совершенствования погрузочных процессов при заготовке рулонов сена/ В.А. Глухарев, В.А. Никитин // Вестник СГАУ им. Н.И. Вавилова.- 2001. - №1. - С. 65-67 (0,4/0,2).

19. Глухарёв В.А. Гидропривод сельскохозяйственных погрузочных и транспортных машин/ В.Ф. Дубинин, Е.Е. Дёмин, В.А. Глухарёв, П.И. Павлов // Учебное пособие. Сарат. ЦНТИ. - Саратов, 2001.-168 с. (8,0/2,0).

20. Глухарёв В.А. Анализ процесса погрузки рулонов соломистых материалов/ В.А. Глухарев, О.В. Иванова // Материалы XLI научно-технической конференции Челябинского государственного агроинженерного университета. - Челябинск, 2002. - С. 27-29 (0,2/0,1).

21. Глухарёв В.А. Повышение эффективности технологического процесса погрузки, разгрузки рулонов грубых кормов/ В.А. Глухарев, О.В. Иванова // Совершенствование машиноиспользования и технологических процессов АПК: Сб. науч. тр. Поволжской межвузовской конференции. - Самара, 2002. - С. 278-280 (0,2/0,1).

22. Глухарёв В.А. Концепция совершенствования погрузочных средств рулонов соломистых материалов // Развитие приоритетов машинного обеспечения растениеводства: Сб. науч. докладов на международной научно-практической конференции «Земледельческая механика в растениеводстве», т.7. -М.: ВИМ, 2002. - С. 213-218 (0,38).

23. Глухарёв В.А. Основные направления совершенствования процессов и средств погрузки рулонов соломистых материалов // Инженерная наука сельскохозяйственному производству: Сб. науч. статей Вятской гос. с.-х. акад. - Киров, 2002. - С. 221-224 (0,26).

24. Глухарёв В.А. Теоретическое исследование внедрения пружинно-винтового рабочего органа в материал рулона/ В.А. Глухарев, В.В. Володин // Инженерная наука сельскохозяйственному производству: Сб. науч. статей Вятской гос. с.-х. акад. - Киров, 2002. - С. 224-227 (0,26/0,13).

25. Глухарев В. А. Исследование производственного процесса погрузки рулонов новым грузозахватным устройством/ В.А. Глухарев, О.В. Иванова // Технологическое и техническое обеспечение производства продукции растениеводства: Материалы XI международной научно-практической конференции. Научные труды ВИМ.- Москва, 2002, Т. 141, ч.2.- С. 87-91 (0,32/0,16).

26. Глухарев В.А. Погрузчик рулонов/ ВА Глухарев, В .А. Никитин // Сельский механизатор.- 2003.- №5.- С.2,21 (0,2/0,1).

27. Глухарев В.А. Грузозахватное устройство/ ВА. Глухарев, А.С. Старцев, О.В. Иванова// Сельский механизатор.- 2003.- №9.- С.14 (0,18/0,06).

28. Глухарев В.А. Теория работы грузозахватного устройства при погрузке рулонов прессованных кормов/ В.А. Глухарев, В.В. Володин // ФГОУ ВПО «Саратовский гос. агр. ун-т им. Н.И. Вавилова», г. Саратов, 2004. - 23 с, ил. Деп. в ВИНИТИ 07.04.04, №576-В2004 (0,96/0,48).

29. Глухарев В.А Результаты экспериментальных исследований грузозахватного устройства для рулонов прессованного корма/ В.А. Глухарев, В.В. Володин // ФГОУ ВПО «Саратовский гос. агр. ун-т им. Н.И. Вавилова», г. Саратов, 2004. - 12 с, ил. Деп. в ВИНИТИ 07.04.04, №577-В2004 (0,5/0,25).

30. Глухарев В.А. Теоретическое исследование процесса захвата рулона прессованного сена грузозахватным устройством обхватывающего типа/ В.А. Глухарев, О.В. Иванова // ФГОУ ВПО «Саратовский гос. агр. ун-т им. Н.И. Вавилова», г. Саратов, 2004. - 13 с, ил. Деп. в ВИНИТИ 07.04.04, №578-В2004 (0,54/0,27).

31. Глухарев В.А. Обоснование параметров грузозахватного устройства для рулонов прессованного корма/ В.А. Глухарев, О.В. Иванова // ФГОУ ВПО «Саратовский гос. агр. ун-т им. Н.И. Вавилова», г. Саратов, 2004. - 7 с, ил. Деп. в ВИНИТИ 07.04.04, №579-В2004 (0,3/0,15).

32. Глухарев В.А. Технология погрузки крупногабаритных тюков новым грузозахватным устройством/ В.А. Глухарев, В.Н. Соколов // Актуальные инженерные проблемы АПК в XXI веке: Сб. научных трудов Международной Научно-практической конференции посвященной 85-летию самарской ГСХА. - Самара, 2004. - С.350-352 (0,14/0,07).

33. Глухарев В.А. Исследование и обоснование параметров пружинно-винтового грузозахватного устройства для рулонов прессованного корма/ В.А. Глухарев, В.В. Володин // Молодые ученые - агропромышленному комплексу Поволжского региона: Сб. научных работ / ФГОУ ВПО «Саратовский ГАУ им. Н.И. Вавилова».- Саратов, 2004.- С.72-80 (0,58/0,29).

34. Глухарев В.А. Математическое описание процесса захвата рулона пружинно-винтовым устройством/ В.А. Глухарев, В.В. Володин // Молодые ученые - агропромышленному комплексу Поволжского региона: Сб. научных работ / ФГОУ ВПО «Саратовский ГАУ им. Н.И. Вавилова».-Саратов, 2004.- С.81-89 (0,58/0,29).

35. Глухарев В.А. Теоретическое исследование процесса захвата рулона пружинно-винтовым устройством/ В.А. Глухарев, В.В. Володин // Вестник СГАУ им. Н.И. Вавилова.- 2004.- №2.- С. 47-50 (0,54/0,27).

36. Глухарев В.А. Исследование физико-механических свойств рулонов грубых кормов/ В.А. Глухарев, В.В. Володин, О.В. Иванова // Вестник СГАУ им. Н.И. Вавилова.- 2004.- №3.- С. 50-52 (0,39/0,13).

37. Глухарев В.А. Совершенствование технологий и средств погрузки рулонов прессованных кормов/ А.Г. Рыбалко, В.А. Глухарев // Вестник СГАУ им. Н.И. Вавилова,- 2004.- №4.- С. 40-43 (0,54/0,27).

38. Глухарев В.А. Экспериментальное определение упругих свойств рулонов сена в направлении образующей/ В.Л. Березин, В.А. Глухарев, Ю.П. Гуляев, О.В. Иванова // Проблемы точной механики и управления: Сб. научных трудов по материалам Международной конференции по проблемам и перспективам прецизионной механики и управления в машиностроении / ИПТМиУ, СГТУ.- Саратов, 2004.- С. 145-149 (0,32/0,08).

39. Глухарев В.А. Экспериментальное определение упругих свойств рулонов сена в радиальном направлении/ В.Л. Березин, В.А. Глухарев, Ю.П. Гуляев, О.В. Иванова // Проблемы точной механики и управления: Сб. научных трудов по материалам Международной конференции по проблемам и перспективам прецизионной механики и управления в машиностроении / ИПТМиУ, СГТУ.- Саратов, 2004.- С. 149-153 (0,32/0,08).

40. Глухарев В.А. Пружинно-винтовой захват/ В.А. Глухарев, В.В. Володин // Сельский механизатор, 2004, №7.- С.1,4-5 (0,22/0,11).

41. Глухарев В.А. Грузозахватное устройство для тюков/ В.А. Глухарев, В.Н. Соколов// Сельский механизатор.- 2005.- №3.- С.2,16 (0,2/0,1).

42. Глухарев В.А. Вилочно-когтевое грузозахватное устройство/ В.А. Глухарев, В.Н. Соколов // Кормопроизводство.- 2005.- №2.- С.31-32 (0,16/0,08).

43. Глухарев В.А. Теоретический анализ процесса погрузки рулонов и тюков растительных материалов/ А.Г. Рыбалко, В.А. Глухарев // Вестник СГАУ им. Н.И. Вавилова.- 2005.- №2.- С. 49-52 (0,54/0,27).

44. Глухарев В.А. Анализ процесса погрузки крупногабаритных прямоугольных тюков растительных материалов/ А.Г. Рыбалко, В.А. Глухарев, В.Н. Соколов // Механизация и электрификация сельского хозяйства.- 2005.- №2.- С. 28-29 (0,21/0,07).

45. Глухарев В.А. Теоретический анализ процесса захвата рулонов и тюков при погрузке/ А.Г. Рыбалко, В.А. Глухарев, В.Н. Соколов //Тракторы и сельскохозяйственные машины.- 2005.- №4.- С. 35-36 (0,21/0,07).

46. Дубинин В.Ф., Глухарёв В.А., Матвеев В.Ю. Грузозахватное устройство. А.С. №1379230, СССР, 1988. БИ №9.

47. Дубинин В.Ф., Глухарёв В.А., Никитин В.А. Грузозахватное устройство. Пат. РФ №2137347,1999. БИ №26.

48. Дубинин В.Ф., Глухарёв В.А., Старцев А.С. Грузозахватное устройство. Пат. РФ №2173040,2001. БИ №25.

49. Дубинин В.Ф., Глухарев В.А., Иванова О.В., Соколов В.Н., Медведев М.С. Грузозахватное устройство. Пат. РФ №2217899,2003. БИ №34.

50. Глухарев В.А., Володин В.В., Мешков И.С. Грузозахватное устройство. Пат. РФ №2225690,2004. БИ №8.

Подписано в печать 30.05.05. Формат 60x84'/i6. Бумага офсетная. Гарнитура Times. Печ. л. 2,0. Тираж 100. Заказ 544/490.

Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Саратовский государственный аграрный университет им. Н.И. Вавилова». 410600, Саратов, Театральная пл., 1

h* \ > «»«ЧДЛеЯО

О 9 ВЯЛ 2005

1688

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ

ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Технологии заготовки прессованных сено-соломистых материалов

1.1.1. Технологические линии заготовки прессованием в рулоны.

1.1.2. Технологические линии заготовки прессованием в крупногабаритные тюки.

1.2. Технологические схемы и средства погрузки прессованных сено-соломистых материалов.

1.2.1. Технологические схемы погрузки.

1.2.1.1. Погрузка рулонов.

1.2.1.2. Погрузка тюков.

1.2.2. Обзор существующих конструктивно-технологических схем грузозахватных устройств.

1.2.2.1. Грузозахватные устройства для рулонов.

1.2.2.2. Грузозахватные устройства для тюков.

1.2.3. Классификация грузозахватных устройств.

1.2.4. Анализ процесса работы и технико-экономических показателей погрузки прессованных сено-соломистых материалов.

1.2.4.1. Анализ погрузки рулонов.

1.2.4.2. Анализ погрузки тюков.

1.3. Состояние научных разработок по исследуемой проблеме.

1.3.1. Исследования взаимодействия рабочих органов грузозахватных устройств с материалом груза.

1.3.2. Исследования физико-механических свойств сено-соломистых материалов.

1.3.3. Исследования процессов погрузки прессованных сено-соломистых материалов.

1.4. Выводы, цель и задачи исследований.

2. СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ И КОНСТРУКЦИЙ

СРЕДСТВ ПОГРУЗКИ РУЛОНОВ И ТЮКОВ

2.1. Показатели эффективности работы погрузчиков.

2.2. Технологические свойства рулонов и тюков.

2.3 Совершенствование процессов и средств погрузки рулонов и тюков

2.3.1. Производительность фронтального погрузчика при погрузке рулонов и тюков.

2.3.2. Погрузка рулонов.

2.3.2.1. Гарпунный захват.

2.3.2.2. Пружинно-винтовое грузозахватное устройство.

2.3.2.3. Когтевое грузозахватное устройство.

2.3.2.4. Клещевое грузозахватное устройство.

2.3.2.5. Обхватывающее грузозахватное устройство. j 2.3.3. Погрузка тюков. Вилочно-когтевое грузозахватное устройство.

2.4. Выводы.

3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РАБОТЫ

ГРУЗОЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ ПРИ ПОГРУЗКЕ

РУЛОНОВ И ТЮКОВ.

3.1. Определение усилий внедрения рабочих органов грузозахватных устройств в материал рулона или тюка.

3.1.1. Определение усилия внедрения гарпунного захвата в материал рулона.

3.1.2. Определение усилия внедрения дугообразного когтя в материал рулона или тюка.

3.1.3. Определение момента ввинчивания пружинно-винтового захвата в материал рулона.

3.2. Определение условия удержания рулона или тюка грузозахватным устройством при погрузке.

3.2.1. Определение условия удержания рулона или тюка грузозахватными устройствами с когтями.

3.2.2. Определение условия удержания рулона пружинно-винтовым грузозахватным устройством.

3.2.3. Определение условия удержания рулона обхватывающим грузозахватным устройством.

3.3. Выводы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССОВ И СРЕДСТВ ПОГРУЗКИ ПРЕССОВАННЫХ СЕНО

СОЛОМИСТЫХ МАТЕРИАЛОВ.

4.1. Постановка экспериментальных задач.

4.2. Анализ и структура входных факторов.

4.3. Методики и результаты исследований физико-механических свойств материала рулонов и тюков.

4.3.1. Исследования влажности, плотности, коэффициентов трения и напряжений.

4.3.2. Исследования упругих характеристик материала рулонов и тюков

4.3.3. Исследования расположения рулонов и тюков на поле.

4.4. Методики и результаты исследований грузозахватных устройств

4.4.1. Технические средства проведения экспериментальных исследований.

4.4.2. Планирование экспериментальных исследований и обработка результатов.

4.4.3. Исследования гарпунного захвата.

4.4.4. Исследования пружинно-винтового устройства.

4.4.5. Исследования когтевого и клещевого устройств

4.4.6. Исследования обхватывающего устройства.

4.4.7. Исследования вилочно-когтевого устройства.

4.4.8. Исследования процесса подъезда и захвата рулонов и тюков.

4.5. Выводы.

5. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКИЕ ПОКАЗАТЕЛИ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАЗРАБОТАННЫХ ГРУЗОЗАХВАТНЫХ УСТРОЙСТВ

5.1 Исследование грузозахватных устройств в производственных условиях.

5.1.1 Методики проведения производственных испытаний.

5.1.2 Результаты производственных испытаний.

5.2 Экономическая оценка эффективности применения разработанных грузозахватных устройств

5.3 Выводы.

Важнейшей задачей сельского хозяйства является полное удовлетворение потребностей населения страны в высококачественных продуктах питания и обеспечение сырьём различных отраслей перерабатывающей промышленности.

Для решения данных задач необходимо развивать основные отрасли сельского хозяйства растениеводство и животноводство с применением эффективных ресурсосберегающих технологий, достижений науки и передовой практики.

Развитие животноводства неразрывно связано с созданием прочной кормовой базы и, в частности, увеличением производства высококачественных грубых кормов и повышением их сохранности.

Наиболее полно соответствует этим требованиям технология заготовки растительных материалов (сено, солома, сенаж, лен, конопля) прессованием в крупногабаритные рулоны и тюки. Данная технология позволяет механизировать все технологические операции, снизить потери материала при осуществлении транспортно-производственного процесса, упростить процесс контроля и повысить сохранность заготавливаемого материала.

Однако широкое распространение технологий заготовки сено-соломистых материалов в рулонах и тюках сдерживается низкой производительностью погрузчиков и малой эффективностью транспортных работ. Низкая производительность погрузочных операций объясняется тем, что существующие сельскохозяйственные погрузчики фронтального типа ПКУ-0,8; СНУ-550; ПФ-0,5 при работе с рулонами и тюками, как штучным грузом, вынуждены тратить много времени погрузочного цикла на непроизводительные перемещения при операциях подбора и укладки рулонов и тюков в штабель, связанных в основном с несовершенством конструкций грузозахватных устройств, способов захвата и погрузки.

Используемые на перевозках рулонов транспортные средства общего назначения имею габариты платформ некратные размерам рулонов. В совокупности с несовершенством конструкций грузозахватных устройств, способов захвата и погрузки рулонов, это приводит к неполной загрузке транспортных средств и низкому коэффициенту использования их грузоподъёмности равному 0,35-0,7. При этом происходят значительные затраты энергетических ресурсов на погрузку и транспортировку, что повышает себестоимость работ и снижает эффективность транспортно-производственного процесса заготовки сено-соломистых материалов в рулонах и тюках. Увеличивается время вывозки рулонов или тюков с поля, вероятность их попадания под дождь И-ухудшается качество заготавливаемого материала-Поле-не освобождается от рулонов или тюков в требуемые сроки, задерживается проведение последующих агротехнических мероприятий. Нерешенность проблемы эффективной погрузки рулонов и тюков не позволяет заготавливать сено-соломистые материалы в требуемые агротехнические сроки с наименьшими потерями качества заготавливаемого сырья.

Для повышения эффективности работ необходимо разрабатывать грузозахватные устройства для рулонов и тюков, позволяющие укладывать рулон, как на образующую, так и на основание, конструкция которых не препятствовала бы плотной укладке штабеля, предусматривала маневренность при подборе и укладке рулона или тюка в штабель, не нарушая при этом целостности упаковки. Кроме того, необходимо совершенствовать технологический процесс уборки рулонов и тюков с поля. Сокращение времени на операциях переезда от рулона (тюка) к рулону (тюку), наиболее полное использование грузоподъемности транспортных средств повысит производительность и сэкономит затраты на ТСМ.

Повышение эффективности работы погрузчиков рулонов соломистых материалов, путём совершенствования и обоснования процессов погрузки, конструктивно-технологических схем и оптимизации параметров грузозахватных устройств является актуальной проблемой, решение которой имеет важное народнохозяйственное значение.

Цель работы. Повышение эффективности работы универсальных погрузчиков за счет совершенствования технологических процессов погрузки сено-соломистых материалов, разработки и обоснования параметров грузозахватных устройств.

Объекты исследований. Технологический процесс погрузки рулонов и тюков сено-соломистых материалов, грузозахватные устройства погрузчиков и процессы их взаимодействия с рулонами и тюками.

Предмет исследования. Параметры технологических схем работы погрузчика и грузозахватных устройств.

Методы исследований. В качестве основных методов и методик использовались: методика системных исследований; аналитическое описание технологических процессов на основе известных законов и методов классической механики, сопротивления материалов и математического анализа; моделирование в сочетании с математическим планированием экспериментов и получением уравнений регрессии; оценка достоверности и адекватности результатов. Экспериментальные исследования и производственные испытания разрабатываемых технических средств и процессов выполнены с использованием тензометрирования, хронометража, стандартных и оригинальных методик, приборов и установок с обработкой результатов методами математической статистики при помощи ЭВМ.

Научная новизна. Научную новизну работы составляют:

- новые конструктивно-технологические схемы грузозахватных устройств для рулонов и тюков сено-соломистых материалов, повышающие эффективность работы универсальных погрузчиков;

- математическое описание процесса погрузки рулонов и тюков, характеризующее функционирование системы погрузчик - рулон (тюк) -транспортное средство (штабель) и учитывающее технологические свойства груза, функциональные особенности средств захвата груза и условия погрузки, позволяющее обосновывать процесс погрузки; разработанные математические зависимости, описывающие взаимодействие грузозахватных устройств с материалом рулонов или тюков, и позволяющие оптимизировать параметры грузозахватных устройств с учетом направленности и величины деформаций и напряженного состояния материала, для обеспечения минимальных затрат энергии при захвате и надежного удержания груза при погрузке; обоснованные способы захвата, обеспечивающие в различных технологических линиях наибольшую эффективность погрузки рулонов и тюков;

- оптимизированные и аналитически обоснованные конструктивные параметры новых грузозахватных устройств.

Практическая ценность: Результаты исследований позволяют решить важную проблему повышения эффективности работы универсальных I погрузчиков в технологических линиях заготовки прессованных сеносоломистых материалов в рулонах и тюках, создать научно-обоснованные | направления совершенствования существующих и разработки новых

I конструктивно-технологических схем грузозахватных устройств.

Применение результатов исследований обеспечивает повышение ' производительности на 12.24 %, снижение материалоёмкости на 10.20 %, энергоёмкости на 10. 15 %. Созданные грузозахватные устройства позволяют rjj осуществлять погрузку рулонов и тюков в различных технологических линиях с наибольшей эффективностью.

Полученные математические зависимости и выражения позволяют определять энергетические и качественные показатели процессов погрузки, обосновывать основные конструктивные параметры грузозахватных устройств для погрузки рулонов и тюков. Предложенные в диссертации технические решения защищены авторским свидетельством и 4 патентами РФ на изобретения, решением на выдачу патента РФ.

Реализация результатов исследований. Погрузчики с разработанными ф грузозахватными устройствами внедрены в хозяйствах Саратовской,

Воронежской и Волгоградской областей. Малая серия грузозахватных устройств выпущена ОАО «Балашовский авторемонтный завод» Балашовского района Саратовской области. Результаты работы экспонировались на ^ выставках: ВДНХ «Изобретательство и рационализация - 88» в 1988 г. (г.

Москва); VII Губернской выставке достижений в области сельскохозяйственного производства в 2004 г. (п. Усть-Кинельский, Самарской области). Комплекты технической документации заложены в фонд Саратовского ЦНТИ и разосланы по заявкам хозяйств и организаций области и t России. Результаты исследований заслушаны- и. одобрены, на Научнотехническом совете Министерства сельского хозяйства Саратовской области.

Материалы исследований рекомендованы Министерством сельского хозяйства РФ для изучения студентами ВУЗов по агроинженерным специальностям учебнике «Проектирование и расчёт подъёмно-транспортирующих машин сельскохозяйственного назначения», выпущенным издательством «Колос» и учебном пособии «Гидропривод сельскохозяйственных погрузочных и транспортных машин». Научные положения выносимые на защиту:

- конструктивно-технологические схемы и оптимальные параметры грузозахватных устройств для погрузки рулонов и тюков;

- математические выражения по определению производительности ^ погрузки рулонов и тюков в транспортные средства и при штабелировании, с учетом технологических свойств груза, конструктивных особенностей средств погрузки и условий погрузки;

- математические зависимости взаимодействия грузозахватных устройств с материалом рулонов и тюков, раскрывающие сущность технологических процессов захвата и удержания груза и позволяющие оптимизировать параметры грузозахватных устройств по минимальным затратам энергии и надежному удержанию; результаты экспериментальных исследований повышающие /'Ф производительность погрузки при различных способах захвата, снижающие энергетические затраты при захвате рулонов и тюков и обеспечивающие надежное удержание их при погрузке.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались на конференциях профессорско-преподавательского состава по итогам научно-исследовательской работы за 1986.2004 гг. Саратовского государственного аграрного университета им. Н.И. Вавилова; на научно-практической конференции молодых учёных и специалистов сельского хозяйства в Куйбышевском сельскохозяйственном институте (Кинель, 1988 г.); на Всесоюзной научно-практической конференции, в- Сумском- филиале^ Харьковского сельскохозяйственного института (Сумы, 1989 г.); на международной научно-практической конференции, посвященной 70-летию Московского государственного агроинженерного университета им. В.П. Горячкина (Москва, 2000 г.); на международной научно-практической конференции Кубанского государственного аграрного университета и СевероКавказского научно-исследовательского института животноводства (Краснодар, 2001 г.); на XLI научно-технической конференции Челябинского государственного агроинженерного университета (Челябинск, 2002 г.); на Поволжской межвузовской конференции в Самарской государственной сельскохозяйственной академии (Самара, 2002 г.); на международной научно-практической конференции «Земледельческая механика в растениеводстве» в ВИМе (Москва, 2002 г.); на XI научно-практической конференции «Научно-технический прогресс в инженерной сфере АПК России» в ВИМе (Москва, 2002 г.); на международной научно-практической конференции «Проблемы и перспективы разработки и внедрения машинных технологий в растениеводстве и животноводстве» посвященной 50-летию инженерного факультета Вятской государственной сельскохозяйственной академии (Киров, 2002 г.), на международной научно-практической конференции «Актуальные инженерные проблемы АПК в XXI веке», посвященной 85-летию Самарской ГСХА (Самара, 2004), на международной конференции по проблемам и перспективам прецизионной механики и управления в машиностроении в Саратовском государственном техническом университете и институте проблем точной механики и управления Российской академии наук (Саратов, 2004), Всероссийской научно-практической конференции «Вавиловские чтения -2004», посвященной 11.7-й годовщине со дня рождения академика Н.И. Вавилова в СГАУ (Саратов, 2004), на Научно-техническом совете института механизации и электрификации сельского хозяйства СГАУ им. Н.И. Вавилова в 2003 году, на Научно-техническом совете Министерства сельского хозяйства Саратовской области в 2004 году.

Публикации. По материалам^ диссертации: опубликовано- 50 научных работ, в том числе в изданиях, поименованных в списке ВАК Министерства образования и науки РФ 13 работ, 5 описаний к авторским свидетельствам и патентам на изобретения, 1 учебник и 1 учебное пособие. Общий объём публикаций составляет 45,8 п.л., из них на долю автора приходится 12,2 п.л.

В работе использованы материалы исследований и обобщений автора и результаты, полученные совместно с сотрудниками кафедры «Детали машин и подъёмно-транспортные машины» СГАУ им. Н.И. Вавилова: аспирантов В.А. Никитина, А.С. Старцева, О.В. Ивановой, В.Н. Соколова и соискателя В.В. Володина, работавших под научным руководством автора.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 5 глав, общих выводов, списка использованной литературы, приложений. Общий объем составляет 460 страниц машинописного текста, который включает в себя основной текст и 30 приложений. Основной текст изложен на 320 страницах, содержит 32 таблицы, 197 иллюстрации. Список использованной литературы включает 187 наименований, в том числе 15 на иностранных языках.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. На основе проведенного анализа литературных источников, научных исследований, патентного поиска, а также производственного опыта установлено, что существующие погрузочные средства рулонов и тюков сено-соломистых материалов не обеспечивают необходимые показатели эффективности работы. Общим недостатком существующих погрузочных средств является необходимость движения вдоль рядов рулонов (тюков), располагающихся на значительном расстоянии, и точной ориентации грузозахватного устройства, на что затрачивается более 56% от времени всего рабочего цикла. Конструкции грузозахватных устройств не позволяют изменить схему движения погрузчика с целью сокращения длины траектории. Данных о влиянии конструктивных параметров грузозахватных устройств на производительность, энергозатраты и надежное удержание рулонов (тюков) не достаточно для определения направлений совершенствования технологических процессов и технических средств погрузки прессованных сено-соломистых материалов.

2. Проведенные исследования автора по технологическим свойствам рулонов и тюков, разработанная в диссертации классификация грузозахватных устройств по основным признакам, характеризующим их с эксплуатационно-технической и конструкторской сторон, систематизация взаимосвязей показателей и факторов эффективности работы погрузочных средств, позволили сделать заключение, что снижение производительности на 30% происходит от влияния способа захвата рулона (тюка), определяемого конструкцией грузозахватного устройства. От способа захвата зависят схемы движения погрузчика и выполнения технологического процесса погрузки.

3. Разработанные конструктивно-технологические схемы грузозахватных устройств к погрузчикам (а.с. №1379230; патент РФ №2137347; патент РФ №2173040, патент РФ №2217899, патент РФ №2225690) позволяют повысить эффективность процессов погрузки и транспортировки за счет рационализации схем движения и способов подъезда к грузу, сокращения непроизводственных перемещений и всего цикла работы, повышения скорости рабочих движений погрузчика, более плотной укладки рулонов в кузов транспортного средства, что позволяет повысить расчетную производительность погрузки в среднем на 16%, а транспортировки на 25%.

4. Теоретическими исследованиями получена математическая зависимость (выр.2.17) производительности погрузчика рулонов и тюков от параметров, характеризующих конструкции грузозахватных устройств и свойства груза. Наиболее рациональным при погрузке на поле является. движение погрузчика поперек следа прохода пресс-подборщика, при котором длина траектории движения погрузчика сокращается до 7 раз. Применение грузозахватных устройств с точечным захватом исключает дополнительные и повторные маневры погрузчика и повышает производительность на 20%. Обхватывающее грузозахватное устройство с поперечным смещением относительно стрелы позволяет повысить производительность погрузки на 17% за счет компенсации осевого смещения груза при захвате или укладке и сокращении времени на маневр. Разработанные когтевые грузозахватные устройства по сравнению с штыревыми повышают производительность погрузки на 12% за счет компенсации угловых смещений путем «наезда» на рулон или тюк и небольших осевых смещений при расстановке когтей на определенном расстоянии.

5. Получены математические зависимости, описывающие процессы взаимодействия грузозахватных устройств с материалом рулонов и тюков при захвате и погрузке с учетом направленности и величины деформаций и напряженного состояния материала (выр.3.45, 3.63, 3.70, 3.81), влияния конструктивных параметров и физико-механических свойств материала на силовые и качественные критерии оптимизации параметров грузозахватных устройств (выр.3.92, 3.103, 3.104, 3.105, 3.106, 3.122, 3.137, 3.3.144). На основе разработанных методов экспериментальных исследований получены достоверные вероятностно-статистические модели, описывающие влияние конструктивных параметров грузозахватных устройств различного типа на усилие внедрения и надежное удержание рулонов и тюков (выр. 4.26-4.69).

6. Теоретическими и экспериментальными исследованиями установлены конструктивные параметры грузозахватных устройств, соответствующие минимальным энергетическим затратам на выполнение рабочего процесса захвата рулона или тюка: для гарпунного захвата диаметр цилиндрического корпуса 0,05 м и угол при вершине конуса 20°; для когтевого захвата радиус кривизны дугообразного когтя 0,65 м и угол сектора внедрения 60°; для клещевого захвата радиусы кривизны когтей внедряющихся в основание 0,65 м, в образующую 0,5 м и углы секторов внедрения соответственно 45° и 60°; для пружинно-винтового устройства диаметр 0,15 м и угол наклона винтовой линии 17,6%; для обхватывающего устройства угол обхвата 240°; для вилочно-когтевого устройства радиус кривизны когтей 0,5 м и угол сектора внедрения 60°.

7. Теоретическими и экспериментальными исследованиями установлено, что наименьшее усилие необходимое для внедрения гарпунного захвата с оптимальными параметрами в рулон со стороны образующей поверхности составляет 3,61 кН; для внедрения дугообразных когтей с оптимальными параметрами со стороны основания и образующей поверхности рулона при форме поперечного сечения зуба: круглая постоянная — 1,24 кН; квадратная переменная - 0,87 и 0,95 кН; для внедрения когтей в тюк 0,42 кН; для пружинно-винтового захвата момент ввинчивания 37 Нм; для обхватывающего устройства усилие сжатия 18 кН.

8. Предложенные грузозахватные устройства позволяют обеспечить повышение производительности погрузки и штабелирования рулонов и тюков на 9,2.24,3 %, снижение материалоемкости и энергоемкости процесса погрузки соответственно на 10.20% и 10. 15%, затрат энергии в процессе захвата рулона на 15.30%. По технологическому процессу заготовки рулонов соломистых материалов трудоемкость снижается на 19.27 %, а себестоимость заготовки рулонов на 45. .70руб/т.

302

1. Концепция развития механизации и автоматизации процессов в животноводстве на период до 2015 года. М.: Изд-во ФГНУ «Росинформагротех», 2003. - 100 с.

2. Девяткин А.И. Рациональное использование кормов./А.И. Девяткин.- М.: Росагропромиздат, 1990. 256 с.

3. Burgstaller G. Praktische Rinderfuttering 4. Auflage = Кормление крупнорогатого скота / G. Burgstaller. Stuttgart: Ulmer, 1986. - 208 s. - ISBN S-8001-4558-5.

4. DLG Futterwerttabellen fur Wiederkaner. = Диаграммы кормления животных. - Frankfurt am Mein: DLG - Verlag, 1991. - 112 s.

5. Особов В.И. Сеноуборочный комплекс для заготовки сена в рулонах/ В.И. Особов // Техника и оборудование для села.- 2002. №4. - С. 7-8.

6. Особов В.И. Заготовка травяных кормов в рулонах, упакованных в пленку/

7. B.И. Особов, А.И. Петров// Техника и оборудование для села. -2002.- №12.1. C.9-11.

8. Кормановский Л.П. Достижения инженерной науки в осуществлении технической политики на селе/ Л.П. Кормановский // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. - №1. - С.11.

9. Чекулин Г.Е. Научно-техническое обеспечение животноводства Сибири/ Г.Е. Чекулин // Тракторы и сельскохозяйственные машины.-2000.-№11.-С. 2.

10. Особов В.И. Кормоуборочная техника на выставке «AGRITECHNICA-99»/ В.И. Особов //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000.- №4.- С. 43-44.

11. Особов В.И. Перспективы развития кормоуборочной техники/ В.И. Особов// Техника в сельском хозяйстве. 1988. - №4. - С. 34.

12. Особов В.И. Сеноуборочные машины и комплексы/ В.И. Особов, Г.К. Васильев. — М.: Машиностроение, 1983.-304 с.

13. Глухарёв В.А. Заготовка, хранение и погрузка рулонов сена/ В.Ф. Дубинин, В.А. Глухарев // Механизация погрузочно-разгрузочных процессов в сельском хозяйстве: сб. науч. тр./ Сарат. с.-х. ин-т — Саратов, 1987. С. 14-21.

14. Батищев В.Д. Механизация погрузочно-разгрузочных работ в соломохранилищах/ В.Д. Батищев// Сельское хозяйство за рубежом. 1980. -№8. - С. 54-60.

15. Соловьева Н.Ф. Современные рулонные пресс-подборщики/ Н.Ф. Соловьева// Техника и оборудование для села. 2001. - №11. - С. 7-10.

16. Стратегия машинно-технологического обеспечения производства продукции животноводства до 2010 года. — М.: Изд-во ФГНУ «Росинформагротех», 2003.- 100 с.

17. Карпов А.А. Уборочная техника на выставке «Агротекс-91»/ А.А. Карпов// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1992. - №4. - С. 37-42.

18. Карпов А.А. Современная сельхозтехника из ФРГ/ А.А. Карпов// Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1991.-№4.-С. 11-14.

19. Особов В.И. Новые технологии и машины для заготовки кормов/ В.И. Особов// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. - №3. - С.9.

20. Малерж И. Опыт уборки соломы подборщиками для прессования крупнообъемных тюков/ Й. Малерж// Международный агропромышленный журнал.- 1989.- №1.-С. 154-161.

21. Короткевич А.В. Технологии и машины для заготовки кормов из трав и силосных культур: учебное пособие / А.В. Короткевич. Минск: Урожай, 1991.-383 с.

22. Джамбуршин А.Ш. Технология и комплекс машин для уборки соломы /

23. A.Ш. Джамбуршин и др. // Комплексная механизация производственных процессов в с.-х.: сб.науч.тр,- Алма-Ата: Кайнар, 1983.-114с.

24. Клочков А.В. Заготовка кормов зарубежными машинами/ А.В. Клочков,

25. B. А. Попов, А.В. Адась. Горки,2001. - 201 с.

26. Особов В.И. Современные пресс-подборщики фирмы «CLAAS»/ В.И. Особов// Техника и оборудование для села. 2000 - №9. - С.8-10.

27. Бондарев В.А. Заготовка прессованного сена в рулонах с применением химических консервантов/ В.А. Бондарев и др. // Кормопроизводство. — 1986.-№6.-С.10-13.

28. Технология заготовки сена повышенной влажности в рулонах с использованием химических консервантов: Рекомендации. М.: ВО Агропромиздат, 1988-16с. (Госагропром СССР. ВНИИКормов)

29. Гасанов А.Ф. Установка для подачи консерванта в прессуемое сено/ А.Ф. Гасанов// Механизация и электрификация сельского хозяйства. — 1999. -№10. С.14.

30. Соловьева Н.Ф. Современные рулонные пресс-подборщики / Н.Ф. Соловьева// Техника и оборудование для села. 2001. - №12. - С. 18-22.

31. Minibale fur Pferdestalle I I Top agrar. 2000. - №5. - P.196-97.

32. Ковалев В.Б. Технология уборки и первичной обработки льносоломы и тресты в рулонах/ В.Б. Ковалев // Техника в сельском хозяйстве. 1989. -№6. - С. 48-50.

33. Тихонкин И.В. Определение вместимости специализированного транспортного средства для рулонов сена/ И.В. Тихонкин, О.В. Мамонов// Механизация и электрификация сельского хозяйства.- 2002.- № 11.- С.8-10.

34. Шаршунов В. А., Синкевич П.Н., Конон Н.Б. Исследования подборщика-транспортировщика рулонов прессованного сена/ А.В. Шаршунов, П.Н.

35. Синкевич, Н.Б. Конон// Механизация и электрификация сельского хозяйства.- 2002.- № 8.- С. 18-19.

36. Gerhard Engler. Praxistest Strohbergung: Wie geht's am schnellsten/ Engler Gerhard, Honer Guido // Top Agrar.- 2000.- № 10.- P.74-76.

37. Ахламов Ю.Л. Заготовка корма в рулонах /Ю.Л. Ахламов, А.В. Шевцов //Кормопроизводство.- 2001.- № 6.- С. 28-29.

38. Москаленко С.П. Рубцовое пищеварение у коров при кормлении сенажом, заготовленным в пленочной упаковке / С.П. Москаленко, М.Ю. Кузнецов // Теория и практика кормления.-2002.-№3.-С.11-12.

39. Коротчиков А.В. Создание техники для приготовления кормов / А.В. Коротчиков // Тракторы и сельскохозяйственные машины.-1999.- №3.- С.15.

40. Gerd Theiben. Rundballen hald-oder vollautomatish wickeln/ Theiben Gerd // Profi.- 2002.- № 2.- P.32-33.

41. Hubert Wilmer. Sehr schnell, aber auch teuer/ Wilmer Hubert// Profi.- 2000.- № 6.- P. 26-28.

42. Гуляев В.П. Технология заготовки сенажа в пленочной упаковке / В.П. Гуляев // Кормопроизводство. -2003.- № 8.- С. 31-32.

43. Солошенко В.А. Перспективные технологии кормоприготовления в Сибири / В.А Солошенко //Кормопроизводство.- 2003. № 4.- С. 26-29.

44. Девяткин А.И., Ткаченко Е.И. Рациональное использование кормов в промышленном животноводстве/ А.И. Девяткин, Е.И. Ткаченко. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Россельхозиздат, 1981.- 223 с.

45. Сулима JI.A. Научно-технический прогресс в кормопроизводстве/ Л.А. Сулима. Л.: Знание, 1983. - 32 с.

46. Тащилин В.А. Результаты исследований по заготовке и хранению кормов/ В.А. Тащилин// Технология заготовки, качество и рациональное использование кормов: сб. науч. тр./ВНИИК, вып. 32.- М., 1985. -С. 3-7.

47. Bale Implements // Implements. АВ. ALO-MASKINER.

48. Den Ballen in die Zange nehmen // Profi. 1998. - №9. - P.37.

49. Multi Mate «BALE EQUIMENT» // Power Farming. 1986. - Mai. - S.21

50. Wickelballenzange: Wictig sind die Mape // Profi. 1993. - №9.- P.37.

51. Frontladerkralle fur Gropballen // Profi. 1986. - №2. - P.79.

52. Горбачёв И.В. Машины для прессования сена, подбора и транспотировки тюков и рулонов/ И.В. Горбачев, В.И. Халанский, И.И. Косицын. М.: Высш.шк., 1984.-119с.

53. Захват для рулонов ЗР-500 // Кормопроизводство. 2003. - Сведения доступны по интернет: http://www.bobruisk.by/agromash/medal.htm.

54. Стогометатель-погрузчик навесной универсальный СНУ-550// Основная продукция ОАО «Сальсксельмаш». 2003. - Сведения доступны по интернет: http://www.salskselmash.ni/p 003.html

55. Profi praktisch // Profi. 1999. -№ 6. - Р.44.

56. Сенаж в упаковке // Кормопроизводство. 2002. - Сведения доступны по интернет: http://www.avtomash.ru/index.htm.

57. Заготовка кормов при любой погоде // Сельский круг.- 2003.- №5. -С. 28-29.

58. Луценко В.М. Погрузчик рулонов льна ПРУ-0,5 / В.М. Луценко, С.Б. Павлов // Лен и конопля. -1997.- №1. Сведения доступны по интернет: http://vniilk.lpb.ru.

59. Захват для рулонов ЗР-1// Кормопроизводство. — 2003. Сведения доступны по интернет: http://www.bobruisk.by/agromash/medal.htm.

60. Massey Ferguson. Stark auf der ganzen linie // Profi. -2002.- № 4.-P. 42.

61. Короткевич A.B. Технологии и машины для заготовки кормов из трав и силосных культур: учеб. пособие/ А.В. Короткевич Мн.: Урожай, 1991383 с.

62. Сельскохозяйственная техника. Каталог. В 3 т. Т. 1/ под общ. ред. член-кор. ВАСХНИЛ В.И. Черноиванова. М.: Информагротех, 1991 - 330 с.

63. Пресс-подборщик Claas Quadrant 2200-2200 RC // Проспект

64. Пресс-подборщик Claas Quadrant 1150-1150 RC // Проспект

65. Weiss Master US PATENT NO. 5476356

66. Джамбуршин А.Ш. Оптимальные управления процессом штабелирования рулонов / А.Ш. Джамбуршин, К.В. Серикбаев // Комплексная механизация производственных процессов в растениеводстве: сб. науч. тр.- Алма-Ата, Кайнар, 1982. -Т.9. С.91-98.

67. Веракша П.Г. К обоснованию параметров моторного грейфера для органических удобрений/ П.Г. Веракша// сб. научн. тр./ ЦНИИМЭСХ.-Минск, 1962. С. 355-363.

68. Веракша П.Г. Исследование и обоснование параметров средств механизации уборки и погрузки органических удобрений: автореф. дис. . канд техн. наук/ Веракша П.Г. Минск, 1963. - 24 с.

69. Рыжанков В.И. Исследование работы грейферных захватов навозопогрузчиков: автореф. дис. . канд. техн. наук/ Рыжанков В.И. -Минск, 1962.-24 с.

70. Рыжанков В.И. Некоторые физико-механические свойства соломистого навоза/ В.И. Рыжанков// Сельскому хозяйству высокопроизводительные машины: сб. науч. тр. Минск, 1963 - С. 242-248.

71. Хайлис Г.А. Совершенствование машин для кротования грунтов/ Г.А. Хайлис, В.В. Кованько// Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. - №7. - С.57-61.

72. Каревин И.Н. К вопросу исследования вибрационных рабочих органов грейферного погрузчика/ И.Н. Каревин, И.И. Яли// Вопросы механизации иэлектрификации сельского хозяйства: сб. науч. тр., Т.5 Киев, 1964 - С. 148154.

73. Лукашевич Н.М. Исследование технологического процесса выемки силосной массы из силосохранилищ грейферными захватами: автореф. дис. . канд. техн. наук/ Лукашевич Н.М. Минск, 1962. - 26 с.

74. Кирпиченков Л.И. Повышение производительности грейферных погрузчиков типа ПЭ-0,8 при погрузке стебельчатых кормов: дис. . канд. техн. наук: 05.20.01/ Кирпиченков Леонид Иванович. Саратов,1976. - 182 с.

75. Особов В.И. Моделирование механических свойств растительных материалов/ В.И. Особов// Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства,- 1966. №6. - С.21-24

76. Григорьев А.А. Исследование процесса сжатия сено-соломистых материалов./ А.А.Григорьев // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1964. №3. - С.19.20.

77. Дубинин В.Ф. Физико-механические и перегрузочные свойства сельскохозяйственных грузов: учеб. пособие / В.Ф Дубинин, П.И. Павлов. -Саратов: СГСХА им. Н.И. Вавилова, 1996.- 100 с.

78. Зоотехнический анализ кормов / Е.А. Петухова, Р.Ф. Бессарабова, Л.Д. Холенева, О.А. Антонова.- М.: Колос, 1981. -256с.

79. Тихонкин И.В. Сбор и перевозка рулонов растительной массы с использованием специализированного транспортного средства: автореф. дис. . канд. техн. наук / Тихонкин И.В. Новосибирск, 2003. -22 с.

80. Gerhard Engler. Praxistest Strohbergung: Wie geht's am schnellsten/ Engler Gerhard, Honer Guido// Top Agrar.- 2000.- № 10.- P.74-76.

81. Пичугин А.П. Захватное устройство для легкодеформируемых грузов при погрузочно-разгрузочных операциях / А.П. Пичугин, С.В. Прядкина // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2002. - №11. -С.25-26.

82. Тихонкин И.В. Определение вместимости специализированного транспортного средства для рулонов сена / И.В. Тихонкин, О.В. Мамонов // Механизация и электрификация сельского хозяйства.- 2002.- № 11.- С. 8-10.

83. Блынский Ю.Н. Быстро высушить и эффективно убрать / Ю.Н. Блынский, Ю.А. Гуськов, И.В. Тихонкин // Новое сельское хозяйство спецвыпуск.1998. №2.-С.13-14.

84. Глухарёв В.А., Иванова О.В. Анализ процесса погрузки рулонов соломистых материалов: материалы конф./ XLI научно-техническая конф. Челябинского государственного агроинженерного университета. -Челябинск, 2002. С. 27-29.

85. Глухарёв В.А. Перспективы совершенствования погрузочных процессов при заготовке рулонов сена/ В.А. Глухарев, В.А. Никитин // Вестник СГАУ им. Н.И. Вавилова.- 2001. №1. - С. 65-67.

86. Проектирование и расчёт подъёмно-транспортирующих машин сельскохозяйственного назначения: учебник для вузов/ М.Н. Ерохин, А.В. Карп, В.А. Глухарёв и др.; под ред. М.Н. Ерохина и А.В. Карпа. М.: Колос,1999.-228 с.

87. Глухарев В.А. Теоретический анализ процесса погрузки рулонов и тюков растительных материалов/ А.Г. Рыбалко, В.А. Глухарев // Вестник СГАУ им. Н.И. Вавилова. 2005. - №2. - С. 49-52.

88. Глухарёв В.А. Гидропривод сельскохозяйственных погрузочных и транспортных машин: учеб. пособие для вузов/ В.Ф. Дубинин, Е.Е. Дёмин, В.А. Глухарёв, П.И. Павлов. Саратов: Сарат. ЦНТИ, 2001.- 168 с.

89. Глухарёв В.А. Гарпунный захват/ В.Ф. Дубинин, В.А. Глухарев // Степные просторы. 1987. - №6. - С. 44-45.

90. А. с. 1379230 СССР, МКИ4 В66 С 1/54. Грузозахватное устройство/ В.Ф. Дубинин, В.А. Глухарёв, В.Ю. Матвеев (СССР). №3950448/29-11; заявл. 03.09.85; опубл. 07.03.88, Бюл. №9. - 4 с.

91. Глухарев В.А. Погрузка рулонов грубых кормов: материалы конф./ Всесоюзная научно-практическая конф. «Интенсификация с.х. производства в условиях радикальной экономической реформы». Сумы, 1989. - Т.4. - С. 56-59.

92. Глухарёв В.А. Механизация погрузки сена в рулонах/ В.Ф. Дубинин, В.А. Глухарев // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1989. -№7.-С. 55-56.

93. Глухарев В.А. Пружинно-винтовой захват/ В.А. Глухарев, В.В. Володин // Сельский механизатор. 2004. - №7.- С. 1,4-5.

94. Глухарев В.А. Погрузчик рулонов/ В.А. Глухарев, В.А. Никитин // Сельский механизатор.- 2003.- №5.- С.2,21.

95. Никитин В.А. Совершенствование процесса погрузки рулонов грубых кормов с оптимизацией параметров рабочего органа: дис. . канд. техн. наук: 05.20.01 / Никитин Владимир Алексеевич.- Саратов, 2000.-133с.

96. Глухарев В.А. Грузозахватное устройство/ В.А. Глухарев, А.С. Старцев, О.В. Иванова // Сельский механизатор.- 2003.- №9.- С. 14.

97. Глухарёв В.А Грузозахватное устройство для погрузки рулонов грубых кормов/ В.А. Глухарев, А.С. Старцев // Энергоресурсосбережение в механизации сельского хозяйства: сб. науч. тр./ Самарской гос. с.-х. акад. -Самара, 2000. С. 49-53.

98. Глухарев В.А. Математическая модель управления механизмами рабочего органа // Механизация животноводства: сб. науч. тр./ Сарат. гос. с.-х. акад. -Саратов, 1994.-С. 52-58.

99. Глухарев В.А., Старцев А.С. Исследование процесса погрузки тюков грубых кормов погрузчиком с когтевым рабочим органом: материалы конф./

100. Международная научно-практическая конф. «Актуальные проблемы научного обеспечения увеличения производства, повышения качества кормов и эффективного их использования», Краснодар, 15-16 мая 2001. -Краснодар, 2001. С. 89-90.

101. Глухарёв В.А. Основные направления совершенствования процессов и средств погрузки рулонов соломистых материалов // Инженерная наука сельскохозяйственному производству: сб. науч. статей/ Вятской гос. с.-х. акад. Киров, 2002. - G. 221-224.

102. Глухарев В.А. Совершенствование технологий и средств погрузки рулонов прессованных кормов/ А.Г. Рыбалко, В.А. Глухарев // Вестник СГАУ им. Н.И. Вавилова.- 2004.- №4.- С. 40-43.

103. Иванова О.В. Исследование процессов погрузки рулонов соломистых материалов обхватывающим грузозахватным устройством/ О.В. Иванова // Агропромышленному комплексу Поволжского региона: сб. науч. тр./ СГАУ им. Н.И. Вавилова Саратов, 2002. - С.94-97.

104. Глухарев В.А. Грузозахватное устройство для тюков/ В.А. Глухарев, В.Н. Соколов // Сельский механизатор.- 2005.- №3,- С.2,16.

105. Глухарев В.А. Вилочно-когтевое грузозахватное устройство/ В.А. Глухарев, В.Н. Соколов // Кормопроизводство,- 2005.- №2.- С.31-32.

106. Глухарев В.А. Повышение эффективности процесса погрузки и оптимизация параметров рабочего органа для рулонов грубых кормов: дисс. . канд. техн. наук: 05.20.01/ Глухарев Владимир Алексеевич. Саратов, 1990.-115с.

107. Соколовский В.В. Теория пластичности/ В.В. Соколовский. М.: Высшая школа, 1969. -608 с.

108. Зеленин А.Н. Машины для земляных работ/ А.Н. Зеленин, В.И. Баловнев, И.П. Керов. М.: Машиностроение, 1975. - 424 с.

109. Соколовский В.В. Статика сыпучей среды/ В.В. Соколовский. М.: Гостехтеоретиздат, 1954. — 355 с.

110. Корн Г. Справочник по математике: для научных работников и инженеров/ Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, 1977. - 832 с.

111. Толстов Г.П. Ряды Фурье/ Г.П. Толстов. М.: Наука, 1980. - 384 с.

112. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисление: учеб. пособие для вузов/ Н.С. Пискунов. М.: Наука, 1978. - 575 с.

113. Бугров Я.С. Дифференциальное и интегральное исчисление/ Я.С. Бугров, С.М. Никольский. М.: Наука, 1984. - 432 с.

114. Глухарев В.А. Повышение эффективности процесса погрузки и оптимизация параметров рабочего органа для захвата рулонов грубых кормов: автореф. дис. . канд. техн. наук/ Глухарев Владимир Алексеевич.-Саратов, 1990.- 23 с.

115. Особов В.И. Машины и оборудование для уплотнения сено-соломистых материалов/ В.И. Особов, Г.К. Васильев, А.В. Голяновский. М.: Машиностроение, 1974. - 232 с.

116. Лехницкий С.Г. Теория упругости анизотропного тела/ С.Г. Лехницкий. -М-.: Наука, 1977. 416 с^

117. Лейбензон М.Г. Теория упругости/ М.Г. Лейбензон, А.И. Лурье. М.: Наука. 1970. - 940 с.

118. Лехницкий С.Г. Анизотропные пластинки/ С.Г. Лехницкий. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Гостехиздат, 1957. - 463 с.

119. Володин В.В. Повышение эффективности грузозахватного устройства при заготовке рулонов грубых кормов: дисс. . канд. техн. наук: 05.20.01/ Володин Виктор Владимирович. Саратов, 2004. - 172 с.

120. Глухарев В.А. Теоретический анализ процесса захвата рулонов и тюков при погрузке/ А.Г. Рыбалко, В.А. Глухарев, В.Н. Соколов //Тракторы и сельскохозяйственные машины.- 2005.- №4.- С. 35-36.

121. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике/ М.Я. Выгодский. -М.: Наука, 1964.-872 с.

122. Глухарев В.А. Теория работы грузозахватного устройства при погрузке рулонов прессованных кормов/ В.А. Глухарев, В.В. Володин; ФГОУ ВПО «Саратовский гос. агр. ун-т им. Н.И. Вавилова». Саратов, 2004. - 23 е., ил. -Деп.в ВИНИТИ 07.04.04, №576-В2004.

123. Глухарев В.А. Теоретическое исследование процесса захвата рулона пружинно-винтовым устройством/ В.А. Глухарев, В.В. Володин // Вестник СГАУ им. Н.И. Вавилова.- 2004.- №2.- С. 47-50.

124. Контунов М.А. Прикладная механика деформируемого твердого тела: уч. пособие для вузов/ М.А. Контунов, А.С. Кравчук, В.П. Майборода. М.: «Высшая школа», 1983. - 349 с.

125. Павлов И.М. Повышение эффективности технологического процесса и технических средств выемки консервированных кормов из траншейных хранилищ: дисс. . д-ра техн. наук: 05.20.01/ Павлов Иван Михайлович. -Саратов, 2004. 420 с.

126. Глухарев В.А. Теоретическое исследование процесса захвата рулона прессованного сена грузозахватным устройством обхватывающего типа/

127. В.А. Глухарев, О.В. Иванова; ФГОУ ВПО «Саратовский гос. агр. ун-т им. Н.И. Вавилова». Саратов, 2004. - 13 е., ил. - Деп. в ВИНИТИ 07.04.04, №578-В2004.

128. Моисеев Н.Н. Математические задачи системного анализа/ Н.Н. Моисеев. М.: Наука, 1981 - 487 с.

129. Тараканов К.В. Аналитические методы исследования систем/ К.В. Тараканов, Л.А. Овчаров, А.Н. Тырышкин.-М.: Сов. радио, 1974-240 с.

130. Доспехов Б.А. Методика полевого опыта/ Б.А. Доспехов. М.: Агропромиздат, 1985. - 351 с.

131. Джонсон Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: пер. с англ. под ред. Э.К. Лецкого/ Н. Джонсон, Ф. Лион. М.: Мир, 1980. -610 с.

132. Глухарев В.А. Анализ процесса погрузки крупногабаритных прямоугольных тюков растительных материалов/ А.Г. Рыбалко, В.А. Глухарев, В.Н. Соколов // Механизация и электрификация сельского хозяйства.- 2005.- №2.- С. 28-29.

133. Павлов П.И. Научно-технические решения проблемы ресурсосбережения при использовании навозопогрузчиков непрерывного действия: дисс. . д-ра техн. наук: 05.20.01/ Павлов Павел Иванович. Саратов, 2002. - 441 с.

134. Дубинин В.Ф. Обоснование процессов и средств погрузки объектов сельскохозяйственного производства: дисс. в виде науч. докл. . д-ра техн. наук/ Дубинин Владимир Федорович. Москва, 1994. - 45 с.

135. Демин Е.Е. Повышение эффективности работы фронтального ковшевого погрузчика органических удобрений: дисс. . канд. техн. наук: 05.20.01/ Демин Евгений Евгеньевич. Саратов, 1989. - 184 с.

136. ОСТ. 70.2.15.73. Испытания сельскохозяйственной техники. Методы определения условий испытаний.

137. Березин B.JI., Гуляев Ю.П. Определение контактных напряжений в неоднородной упругой среде с локальными жесткими включениями.// Математика. Механика: сб. науч. тр./СГУ Саратов: Изд-во Сарат. госуниверситета, 2001. - С. 155-157.

138. Глухарев В.А. Исследование физико-механических свойств рулонов грубых кормов/ В.А. Глухарев, В.В. Володин, О.В. Иванова // Вестник СГАУ им. Н.И. Вавилова.^2004,-№3.-0-50-52^

139. Завалишин Ф.С. Методы исследований по механизации сельскохозяйственного производства/ Ф.С. Завалишин, М.Г. Манцев. М.: Колос, 1982.-231 с.

140. Литтл Т. М. Сельскохозяйственное опытное дело: пер. с англ. Б.Ф. Кирюшина/ Т.М. Литтл, Ф.Д. Хиллз; под ред. и с предисловием Д.В. Васильевой. -М.: Колос, 1981. 320 с.

141. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий/ Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.Б. Грановский. М.: Наука, 1976. -280 с.

142. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных/ Г.В. Веденяпин. М.: Колос, 1967. — 211 с.

143. Лихачев B.C. Испытания тракторов/ B.C. Лихачев. М.: Машиностроение, 1974. - 288 с.

144. Мельников С.В. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов/ С.В. Мельников, В.Р. Алешин, П.М. Рощин. Л.: Колос. Ленинград, отд-ние, 1980. - 168 с.

145. Маркова Е.В. Планирование эксперимента в условиях неоднородностей/ Е.В. Маркова, А.Н. Лисенков. М.: Наука, 1973. - 220 с.

146. Глухарёв В.А. Экспериментальные исследования гарпунного захвата рулонов сена И Механизация погрузочно-разгрузочных и транспортныхработ в сельском хозяйстве: сб. науч. тр./ Сарат. с.-х. ин-т. Саратов, 1989. -С.17-24.

147. Глухарев В.А. Обоснование параметров грузозахватного устройства для рулонов прессованного корма/ В.А. Глухарев, О.В. Иванова; ФГОУ ВПО «Саратовский гос. агр. ун-т им. Н.И. Вавилова». Саратов, 2004. - 7 е., ил. -Деп. в ВИНИТИ 07.04.04, №579-В2004.

148. ОСТ 70.01-84. Испытания сельскохозяйственной техники. Погрузчики и транспортеры сельскохозяйственного назначения. Программа и методы испытаний. -М.: Госагропром СССР, 1986. 108 с.

149. ГОСТ 24055-80. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технической оценки. Общие положения.

150. ГОСТ 24057-80. техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технической оценки машин на этапе испытаний.

151. Емелин Ю.Б. Прикладное моделирование социально-экономических процессов: учеб. пособие / Ю.Б. Емелин, П.С. Батеенков, М.Ш. Гутуев и др. Саратов: СГАУ им. Н.И. Вавилова, 1998. - 96 с.

152. Методика определения экономической эффективности использования в сельском хозяйстве результатов научно исследовательских и опытно -конструкторских работ, новой техники, изобретений и рационализаторских предложений. - М.: Колос, 1980. - 111с.

153. Дорофеева Н.А. Экономика использования сельскохозяйственных машин/ Н.А. Дорофеева, В.И. Драгайцев. М.: Россельхозиздат, 1976. - 168 с.

154. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники: учеб. пособие для вузов: под ред. Н.С. Власова. М.: Колос, 1979. - 339 с.

155. Косачев Г.Г. Экономическая оценка сельскохозяйственной техники/ Г.Г. Косачев.- М.: Колос, 1978. 240 с.

156. ГОСТ 23728-79 Техника сельскохозяйственная. Основные положения и показатели экономической оценки.

157. ГОСТ 23729-79 Техника- сельскохозяйственная^ Методы экономической. оценки специализированных машин.

158. ГОСТ 23730-79 Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки.

159. Типовые нормативы времени на станочные, слесарные, сварочные и кузнечные работы в сельском хозяйстве. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: «Колос», 1997. - 247 с.

160. Единые нормы выработки и расхода топлива на тракторно-транспортные и погрузочные работы в сельском хозяйстве. М.: Колос, 1980. - 86 с.

161. Нормативно-справочный материал для экономической оценки сельскохозяйственной техники. В 2 ч. Ч. 1. М.: АгроНИИТЭИИТО, 1988. -200 с.

162. Нормативно-справочный материал для экономической оценки сельскохозяйственной техники. В 2 ч. Ч. 2. М.: АгроНИИТЭИИТО, 1988. -127 с.