автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Совершенствование технологий и создание системы технических средств для комплексной механизации доения и мониторинга молочного стада

РОССИЙСКАЯ АКАДЕМИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ НАУК

ГОСУДАРСТВЕННОЕ НАУЧНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ «ВСЕРОССИЙСКИЙ ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И ПРОЕКТНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ МЕХАНИЗАЦИИ И ЭЛЕКТРИФИКАЦИИ СЕЛЬСКОГО ХОЗЯЙСТВА» (ВНИПТИМЭСХ)

На правах рукописи

г'; и О «-»

ВИННИКОВ ИВАН КИРИЛЛОВИЧ

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИЙ И СОЗДАНИЕ СИСТЕМЫ ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ ДЛЯ КОМПЛЕКСНОЙ МЕХАНИЗАЦИИ ДОЕНИЯ И МОНИТОРИНГА МОЛОЧНОГО СТАДА

Специальность 05.20.01 - Механизация сельскохозяйственного производства

Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Зерноград 2000

Работа выполнена в Государственном научном учреждении «Всероссийский ордена Трудового Красного Знамени научно-

исследовательский и проектно-технологнческий институт механизации и электрификации сельского хозяйства» (ВНИПТИМЭСХ)

Научный консультант -

Официальные оппоненты:

Ведущая организация -

академик РАСХН доктор технических наук Кормапопский Л.П.

доктор технических наук профессор Алексеев В.К.,

доктор технических наук профессор Хозяев И.А., <■

доктор технических наук профессор Черноволов В.А.

Всероссийский научно-исследовательский и проектно-технологический институт механизации животноводства (ВНИИМЖ).

Защита диссертации состоится «е?^» _2000 года в

часов на заседании специализированного совета Д 020.36.01 при Государственном научном учреждении «Всероссийский ордена . Трудового Красного Знамени научно-исследовательский и проектно-технологический институт механизации и электрификации сельского хозяйства» (ВНИПТИМЭСХ) по адресу: 347740, Ростовская область, г.Зерноград, ул.ЛенииаЛ4, в зале заседаний Ученого совета.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ВНИПТИМЭСХ.

Автореферат диссертации разослан и^-б&Л^ 2000г.

Ученый секретарь диссертационного совета /

кандидат технических наук ^ ■ /

старший научный сотрудник В.Ф.Хлыстунов

ре -ул. 96*, с

Общая характеристика работы

Актуальность проблемы. К 1990 г. в СССР было восстановлено дореволюционное мировое лидерство по объемам производства молока (произведено 108,7 млн. тонн), но из-за отсутствия внутренней конкуренции, государственного контроля, несовершенства технологии а доильной техники качество продукции снизилось настолько, что страна оказалась полностью вытесненной на внешнем рынке и перешла в разряд крупнейших импортеров молочных продуктов.

После распада Союза ССР поголовье коров в личных и в фермерских хозяйствах России сначала заметно выросло, но затем стабилизировалось, достигнув к 1994 году соответственно 6,7 и 0,3 млн. голов. В связи с тем, что качество молока у мелкого производителя оказалось выше, сельхозпредприятия были существенно потеснены и на внутреннем рынке и общественное поголовье коров к 2000 г. сократилось вдвое. Затраты труда на производство центнера молока выросли до 9,7 чел-ч , что на порядок ниже западноевропейских показателей.

Из-за ошибочной ориентации на беспривязное содержание традиционно российским способам доения коров не уделялось должного внимания и вопросы механизации и автоматизации этого процесса оказались нерешенными ни в научном, ни в практическом планах. Не изменилась за последние 100 лет и технология машинного доения коров в стойлах.

Основной причиной вековой неразрешенности этой проблемы является использование традиционных методологических, технологических и технических принципов для решения задач нового уровня и отсутствие научно обоснованных направлений коренного решения проблемы с учетом реальных условий производства молока в России.

Поэтому научная проблема заключается в том, чтобы установить закономерности в технологиях и организации доения, обосновать и разработать принципиально новую техническую базу и методологический подход к комплексному решению вопросов механизации технологического процесса и мониторинга молочного стада, позволяющих повысить эффективность производства молока при любом способе содержания коров, включая стойловое и пастбищное.

Цель работы • теоретическое и экспериментальное обоснование технологий и системы средств механизации доения и мониторинга молочного стада применительно к традиционно российским способам содержания коров для повышения конкурентоспособности молочной продукции и технико-экономического уровня отрасли производства молока.

Объекты исследований - технологии, технологические процессы и технические средства механизации и автоматизации доения и мониторинга молочного стада для всех способов содержания коров.

Научная новизна состоит в том, что вопрехи сложившейся практике автоматизации доения традиционными электронными средствами впервые теоретически и экспериментально обоснована логически и функционально полная система пневматических средств, работающая непосредственно от вакуумных систем доильных установок, получившая признание как вакуумная ветвь пневмоавтоматики и являющаяся фундаментом всех последующих исследований и разработок.

Исследован процесс взаимодействия доильных аппаратов с выменем животного, разработана математическая модель, определены! условия устойчивой работы биотехнической системы молоковыведения.

Разработаны модели перемещения операторов в процессе доения коров в стойлах И на установках с параллельно-проходными станками в зависимости от количества обслуживаемых рабочих органов, организации доения и степени автоматизации процесса.

Определен предельный уровень автоматизации доения (60-90 короводо-ек/ч на оператора) и выявлены возможности его повышения за счет совершенствования технологии доения.

Разработан аналитический метод определения продуктивности коров по усредненным значениям контрольных доений.

Разработан модульный принцип создания типоразмерного ряда автоматизированных установок для доения коров в стойлах, в летних лагерях и на пастбищах на базе универсального доильного манипулятора.

Научно обоснованы региональная служба комплексной оценки коров по продуктивности и функциональным свойствам вымени, состав оценочных показателей, расчетные схемы и алгоритмы.

Новизна технических решений подтвервдена 27 авторскими свидетельствами СССР и пятью патентами Российской Федерации на изобретения.

Реализация результатов исследований, имеющих практическую значимость:

- 10 методических и практических рекомендаций и технологий, утвержденных учеными и научно-техническими советами разных уровней;

- зоотехнические требования на: автомат снятия доильных стаканов (автоматический манипулятор для механического доения коров), per. № 1187,поз. Ж 1.5.07 системы машин (СМ) 1986-1995 гг.; установки «Ёлочка» и «Тандем» автоматизированные со съемом информации и АСУ ТП, per. № 1514, 1984 г. П03.Ж1.5.04/1 и Ж1.5.06/1 СМ 1986-1995 гг.; передвижную контрольно-измерительную молочную лабораторию «Автолактограф», поз. Ж14.6.05 СМ 1986-1995 гг.; '

- серийное производство: автоматизированные пневматическими средствами доильные установки УДА-8 типа «тандем» и УДА-16 типа «ёлочка» [созданы ГСКБ (г. Рига) с долевым участием ВНИПТИМЭСХ] выпускаются серийно заводом «Кургансельмаш» с 1980 г.; манипулятор доильный МД-Ф-1 (создан с использованием а. с. СССР Л'г 1158118) выпускается серийно заводом «Кургансельмаш» с 1985 г.

Рекомендованы в произеодство:

по результатам государственных приемочных испытаний Сев-Кав.МИС: манипулятор доильный универсальный МДУ-1 (1996 г.); установка доильная автоматизмроваииая для малых ферм УДМ-Ф-1А (1997 г.)

решениями НТС МСХ СССР (1983 г.) и НТС МСХ РСФСР (1988 г.): автопередвижная контрольно-измерительная молочная лаборатория «Автолак-тограф» н региональная служба комплексной оценки короа по молочной продуктивности и функциональным свойствам вымени.

Разработки неоднократно экспонировались на выставках и награждена медалями ВДНХ и ВВЦ.

Практическая ценность работы состой» в тем, что вопреки стожившейся в мире практике автоматизации доения традиционными электронными средствами, автор не только теоретически обосновач, но и доказал практически целесообразность и эффективность пневмоавтоматизации доения коров.

Современный предельный уровень произведите льнсс i и труди от автоматизации доения (60-90 короводоек/ч ка оператора) повышен сокращением продолжительности подготовительных ручных операций в два pasa (до 20-30 с) за счет совершенствования технологии путем одновременной парной подготовки к доению двух радом стоящих коров (в стойлах и на установках с параллельно-проходными станками) с сохранением для них общей продолжительности, физиологически необходимого для полноценного припуска молока (40- 60 с).

Всё это позволило создать принципиально новые технические средства, разработать технологические приёмы для выполнения основных к вспомогательных операций процесса доения коров, сбора и обработки информации о надоях и состоянии животных по продуктивности1 и функциональным свойствам вымени, позволяющее осуществить комплексную механизацию и автоматизацию доеная коров на всех типах доильных установок, включая стойлокые и пастбищные.

Комплексная механизация и автоматизация доения избавит операторов от тяжелого физического труда, обеспечит повышение социальной привлекательности профессии и рост производительности труда в 1,5-2,0 раза, про дуктивности коров и продуктивного их срока службы с 3-4 до 5-7 лет, снижение маститных заболеваний и производство экологически чистого молока, пригодною для сыроделия и детского питания.

Апробация работы осуществлялась в ¡969-2000 гг. путем постоянного представления и обсуждения ее этапов на:

- научно-технических конференциях BI1ИПТИМЭСХ (ежегодно), АЧИМСХ (1972,1974, 1992-1997 гг.), Кубанском СХИ (1973 г.),Ленинградском СХИ (1974 г.), РАСХН (Москва, 1992 г.);

- научно-технических советах МСХ СССР (1983 г.), МСХ Р'ФСР (1988 г.), научно-технических советах и совещаниях ГСКБ (Рига, 1972,1978.1580 и 1983 гг.);

- Всесоюзных и Всероссийских научных конференциях : по вопросам приборостроения и метрологии в сельском хозяйстве (Москва - 1975,1981 гг., Ленинград - 1988 г.); по проблемам автоматизации сельскохозяйственного производства (Минск-1985 г.); по пневмоавтоматике (1976, 1980, ¡982, 1985 и 1987 гг.). ; по применению ЭВМ в животноводстве (Тарту -1986 г.) ; по компьютеризации в животноводстве ВИЖ (Дубровицы - 1992 г.);

- Всесоюзных (Всероссийских) симпозиумах по машинному доению (1983,1988,1995,1997 гг.);

- Международных конференциях «Яблонна» по пневмоавтоматике (Москва - 1976 г., Дрезден - 1978 г., Ленинград - 1980 г., Варшава - 1982 г.); по проблемам автоматизации сельскохозяйственного производства (Углич -1995, 1997 гг.)

Научные положения и разработки, обоснованные автором, были подтверждены результатами производственной прозерки и исследованиями НИИЖ Лесостепи и Полесья Украины (гЛарьков), ВНИМРГЖ (г.Ленинград), СКНИИЖ (г.Краснодар), БелНИИЖ (г.Минск), АЧИМСХ (г.Зерноград), Института проблем управления АН СССР (ИЛУ, г.Москва), НПО «Селекционная техника» (г.Симферополь) и ГСКБ (г.Рига).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 160 работ, в том числе книги, брошюры, рекомендации, 27 авторских свидетельств и пять патентов на изобретения. Список основных из них приводится в конце автореферата.

Личный оклад автора на всех этапах выполнения диссертации является определяющим. Лично автором проведены все теоретические исследования и получены основные экспериментальные результаты, сделан основной вклад в работы, которые выполнены в соавторстве. На разных этапах работ под научным руководством автора принимали участие Бершицкий Ю.И., Забродина О.Б., Королев В.А., Петровский B.Ä. и Рудая О.И..

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, шести глав, общих выводов, списка литературы из 353 наименований, в том числе 22 на иностранном языке, и приложений, Работа изложена на 421 странице машинописного текста, содержит 29 таблиц и 134 иллюстрации.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении показана актуальность рассматриваемой темы, сформулирована научная проблема, цель исследований и основные положения, выносимые на защиту. Приведены сведения о внедрении и использовании результатов исследований.

В первой главе «Анализ состояния машинного доения и качества производства молока» установлено, что в условиях реально сложившейся продуктивности коров повышение конкурентоспособности молочной продукции и технико-экономического уровня отрасли производства молока может осуществляться за счет механизации и автоматизации технологических процес-

сов и улучшения качества производства молока. В связи с тем, что доение является наиболее сложным, трудоемким и качествообразующим процессом, обобщение и анализ предшествующих исследований проведены в аспекте машинного доения коров.

Ретроспектива и анализ исследований показали, что наибольший вклад в развитие машинного доения внесли коллективы исследователей, возглавляемые В.Ф.Королевым, В.К.Алексеевым, В.П.Бабкиным, А.С.Веприцким, Н.Н.Викторовой, В. Т. Голованем, Л.П.Карташовым, Э.А.Келписом, Э.П.Кокориной, И.Н.Красновым, Н.А.Петуховым, И.И.Тесленко, И.А.Хозяевым, А.И.Фененко, Ю.А.Цоем и другими отечественными и зарубежными учеными.

Проведенный анализ показывает, что в методическом плане машинное доение все чаще и глубже изучается с позиций биотехнической системы «человек-машина-животное». В условиях рынка производство высококачественного молока становится все актуальнее. Качество получаемого в процессе машинного доения молока, как известно, зависит от состояния окружающей среды, человека-оператора, животного и доильной машины . Исходя из этого, исследуемый нами объект расширяется до более сложной биотехнической системы «среда-человек-машина-животное-продукция» (рис.1), рассматриваемой в диссертации в аспекте методологии «системного движения», в которой мониторинг молочного стада является одним из основных объектов исследований.

Для достижения поставленной цели в диссертации сформулированы следующие задачи:

1. Исследовать процесс доения и определить направления повышения производительности труда доярок, совершенствования и создания автомата* зированных доильных систем.

2. Выявить закономерности и усовершенствовать технологии доения коров.

3. Обосновать элементную базу автоматизации доения и разработать методы синтеза вакуумных пневматических систем управления.

4. Обосновать и создать доильные манипуляторы и модули и разработать типоразмерные ряды автоматизированных доильных установок для традиционно российских способов содержания коров.

5. Адаптировать технологии мониторинга состояния молочного стада к условиям автоматизированного доения коров.

Рис. /. Исследуемая система «среда (С) -человек (Ч) - машина (М) — животное (Ж) - продукция (П)»

е

6. Определить эффективность и перспективы реализации основных результатов исследований.

Общая схема исследуемой системы производства молока представлена на рис.2.

Но второй главе «Аналитические исследования технологий и технической базы для автоматизации доения» в основном решались первые три задачи. Опираясь иа предшествующие исследования, согласно учению И.П.Павлова о деятельности центральной нервной системы, теориям молоко-выведения Ф.Эли и В.Петерсона (1941) и нейрогармонального рефлекса моло-коотдачи М.Г.Закси (1958), структурную схему биотехнической системы молоковыведения можно представить, как показано на рис.3.

ос ,у и 6 - внешние возмущающие воздействия (зрительные, слуховые, обонятельные и ех}>совые); х • входное воздействие на рецепторы сосков; у -выход; Я7,(5), И7^), И^), IV, (5'), е? -основные звенья

¡¡актирующей биотехнической системы.

Рис.З. Структурная схема биотехнической лактирующей системы

Основной задачей настоящих исследований является изучение взаимодействия доильного аппарата с выменем животного с целью определения их передаточной функции как сложной многомерной биотехнической системы молоковыведения. Для этого достаточно рассмотреть часть лактирующей биотехнической системы молоковыведения, выделенной на рис.2 пунктиром: - передаточная функция межстенной камеры доильного стакана; передаточная функция усилительного звена, передающего давление из межстенной камеры на сосок вымени коровы через сосковую резину; - передаточная функция части доильного стакана, непосредственно взаимодействующей с соском вымени коровы; Z - поступление молока из цистерны выме-

Рис.2. Обшая схема исследуемой системы производства молока

ни коровы (молокоотдача); Р- действие вакуума на входе в подсосковую камеру доильного стакана.

Пневматическая межстенная камера доильного стакана представляет собой апериодическое звено первого порядка. Ее передаточная функция

к,

-1— О)

Т^ + Г

(2)

где Т\ - постоянная времени; V - объем межстенной камеры; Л - газовая постоянная; 8 - абсолютная температура воздуха в ысжстенной камере доильного стакана; Ь - коэффициент проводимости входного отверстия межстенной камеры; А) - коэффициент усиления звена. • <• Уравнение действия сил на сосок через сосковую резину имеет вид:

где к: =к(1~1/С), С - коэффициент жесткости сосковой резины, может быть определен по И.Н.Краснову (1974 г.).

В процессе работы доильного стакана на сосок действуют силы, которые стимулируют рефлекс молокоотдачи и обеспечивают вывод молока из вымени животного (рис.4).

— Проанализируем дейст-

вие этих сил для короткого соска, длина которого меньше половины длины сосковой резины. В такте сжатия сосок вымени коровы принимает коническую форму и при расчетах его можно рассматривать как прямой конус.

Условие равновесна действия сил на сосок и до-, ильный стакан

(3)

а — сосание, б — сжатие, в - отдых Рис.4.Схема взаимодейстеия доильного стакана с соском вымени коровы при разных тактах работы аппарата

Г + Г -

* и Т 1 уп 1 ус

где Ри = ту - инерционная сила, т• приведенная масса, У - ускорение перемещения доильного стакана, Руп =С}У). сила упругости присоска, У1- перемещение

доильного стакана (точки В), С}- коэффициент упругости присоска;_____________

Рус - с2у2 - сила упругости соска, у2 ~ перемещение вершины соска (точки А" с/коэффициент упругости соска.

С учетом общего перемещения

' У-УГ+Уз (4)

и в соответствии с условиями (3) и (4), уравнение динамики рассматриваемой системы

ту + с,у1-=с2у2. (5)

или

Передаточная функция системы

"•"»•фг,- <6>

Г - I т Ь - С2

Таким образом, рассматриваемое динамическое звено является консервативным звеном. Ее нормальное состояние - колебательное. Эта система будет находиться на колебательной границе устойчивости до тех пор, пока вымя коровы остается упругим и рассеяния энергии не происходит. К концу дойки упругость вымени теряется и соски засасываются а доильные стаканы. Из колебательного состояния система переходит в устойчивое. Молочные протоки, соединяющие цистерны сосков и вымени, перекрываются и процесс молоко-выведения прекращается. Для возобновления процесса нужно открыть протоки. На практике это делается или путем оттягивания доильных стаканов вперед и вниз, или путем снижения величины вакуума в подсосковых камерах доильных стаканов в конце доения фиоуас, Швеция), или же путем подачи сжатого воздуха в межстешгую камеру доильного стакана («Физиоматих», Германия).

Консервативное звено является частным случаем колебательного, когда рассеянием энергии можно пренебречь. Величина этого рассеяния, особенно в конце доения, значительна и ее необходимо учитывать. Для этого в уравнение (7) вводим коэффициент рассеяния е, тогда

■ «

В соответствии со структурной схемой системы (рис.2, выделено пунктиром), передаточные функции звеньев позволяют составить передаточную функцию рассматриваемой системы

^"Т^+й Т1+Т21Г^7^+7 (9)

Установлено, что устойчивость системы нарушается при Т2йО или е йО. Постоянная времени Т2 , а следовательно и устойчивость системы,

зависят только от коэффициента упругости соска с2, так как с} и УП в доильных аппаратах всегда величины положительные и постоянные.

Обязательным условием устойчивости системы является наличие рассеяния энергии, которое ь реальных условиях всегда осуществляется через вымя животного и шланги доильного аппарата. В то же время наличие рассеяния энергии в конце концов выводит систему из устойчивого колебательного состояния. Поэтому в процессе доения надо постоянно следить и при необходимости своевременно переводить ее из устойчивого состояния в состояние колебательной устойчивости, обеспечивая своевременное и полное выдаивание коровы.

Совершенствование докльньк систем можно вести по разным направлениям, основным из которых является создание следящих доильных систем, обеспечивающих в процессе доения своевременное оттягивание доильных стаканов для предотвращения перекрытия молочных протоков из цистерны вымени в цистерны сосков к съем их в конце доения.

Следящие доильные системы-манипуляторы обеспечивают обратную связь с животным и полностью автоматизируют заключительные операции, позволяющие снизить маститные заболевания вымени коров и повысить производительность труда доярок в 1,5-2,0 раза.

Для определения производительности труда, упрощения и наглядности сравнительной оценки разных типов доильных установок разработана четы-рехквадрантная номограмма, которая позволяет определять основные показатели работы доярок и параметры доильных установок и модулей по продолжительности ручных операций ('¡>) и предложенному (1971 г.) коэффициенту занятости оператора с. При этом любая доильная установка рассматривается как средство, обеспечивающее оператору соответствующие значения и с.

Первые два квадранта номограммы _ представлены ла юис.5.

Qtap/4 fartOffaSO 2, w so 20 4о 60 £0 too fSOKOtofi

Puc.5. Номограмма оля опреоеления производительности труда операторои автоматизированных доильных установок

Определяющими параметрами номограммы являются время ручных операций ¡о (положительная ось абсцисс) и среднее время доения коровы .

Чем выше уровень механизации и автоматизации технологического процесса, тем меньше продолжительность ручных операций (0 и тем большее количество доильных аппаратов п может обслуживать оператор (. \

п =

к

+ 1

(10)

и, следовательно, тем выше должна быть его производительность труда

в-

3600

1--

п,

(И)

с

'¿>- продолжительность доения. Допустимые и полученные с помощью номограммы основные показатели работы доильных установок представлены в таблице 1.

Таблица 1

Основные показатели сравнительной оценки разных типов доильных установок

Способ доения или тип Время К-во аппара- Производитель- Допустимые зна-

доильной установки ручных тов, обслу- ность труда до- чения коэффици-

операций, живаемых яр 1си, ента занятости

с/гол. дояркой короводоек/ч (расчетные)

Вручную 450-520 - 8-7 1,0

В стойлах при привяз-

ном содержании:

в доильное ведро 100 . 2 18 0,4 - 0,8 (0,48)

АД-ЮОА И ДАС-2Б

в молокопровод АДМ-8 80 3 22 0,5-0,8 (0,6)

При беспривязном со-

держании:

на пастбищах 80 4 30 0,4 - 0,8 (0,7)

УДС-ЗБ

в доильных залах:

УДТ-8 80 4 35 0,5 -0,85 (0,8)

УДА-8А «тандем» 55 4*2 70 0,9-1,0(1,0)

УДА-16А «елочка» 58 8*2 75 0,9-1,0 (0,97)

УДА-100 «карусель» 36 16 100 0,9-1,0(1,0)

Из доильных установок, предназначенных для беспривязного содержания, наилучшие показатели имеют автоматизированные установки серии "УДА". Установки УДА-8 типа "тандем" имеют индивидуальные проходные

доильные станки, установки УДА-16 типа " елочка" - с групповыми станками. Последняя имеет незначительные преимущества перед УДА-8, но достигаются они за счет использования в два раза большего количества манипуляторов (л=16), что ведет к увеличению времени их обслуживания, к снижению надежности, к простоям манипуляторов и увеличения стоимости по сравнению с УДА-8 на 30%.

Такие же недостатки присущи установке УДА-100 "карусель" и зарубежным установкам с групповыми доильными станками типов " полигон", "юнилактор" и др. Основным их общим недостатком является необходимость подбора групп коров со времени молоковывгдения. Для установок с групповыми станками имеет место неравенство:

{'àrr,X+'oHTà<

f / \

(12)

\ J

из которого следует, что даже при подборе групп коров по времени выдаивания на установках с групповыми станками продолжительность цикла доения на /0( при ¡=1) больше, чем на установках с индивидуальными станками. Поэтому в аспекте автоматизации доения наиболее перспективными кшхяюгся доильные установки с индивидуальными станками.

При установившемся режиме работы доильных установок, когда ^—2 ч, с погрешностью, не превышающей ± 5%, производительность труда оператора можно определять по формуле: л 3600

Q=—C. (13)

о

Коэффициент занятости доярки определяется как 1Л .

С -

î +1 * •

(14)

где - продолжительность простоев и переходов, ¿пп ~ ^пр^^п-; ки -коэффициент надежности технологического процесса, принимается по данным приемочных госиспытаний из протоколов МИС.

На надежных (^н автоматизированных пневматическими средствами доильных установках, где необходимость простоев для наблюдения за процессом доения отпадает коэффициент занятости С может быть

определен не только экспериментально, но и теоретически, если определить время переходов (* „ ).

Из всех доильных установок с индивидуальными станками наименьший путь переходов имеет место на установках типа УДС-3, хотя по удобству обслуживания коров они .уступают установкам типа "тандем", оснащенных траншеями.

В связи с тем, что технология доения определяется технологией содержания коров и, учитывая вышеизложенное, в качестве основных направлений работ принимаем:

для зимнего привязного содержания коров создание тппоразмерного ряда установок, обеспечивающих автоматизированное доение коров непосредственно в стойлах;

для беспривязного содержания коров в летних лагерях и на пастбищах -создание типоразмерного ряда автоматизированных доильных установок с параллельно-проходными станками типа УДС-3.

Поступая в соответствии с методикой, предложенной Л.П.Кормановским (1982 г.), определим время перемещения доярки при работе на доильной установке УДС-ЗБ, оснащенной молокопроводом, для основных вариантов, представленных в таблице 2.

Таблица 2

К расчету удельного времени переходов оператора (,с/гол.) при доении коров на установках с параллельно-проходными станками типа УДС-ЗБ

Варианты по степеням автоматизации установок и особенностям организации труда_

Расчетная формула

Порядковый № формулы

1.Установка неавтоматизированная, впуск-выпуск коров, подготовительные и заключительные операции - ручные

2. Установка автоматизированная (контроль и заключительные операции выполняются автоматически) , подготовка и впуск-выпуск коров выполняются вручную

3. Установка автоматизированная, только подготовка коров ручная, впуск-выпуск - автоматически

4. Установка автоматизированная , ручные только подготовительные операции, выполняются попарно одновременно для обеих коров без переходов оператора___

3(Ь+!г) V

122 = -

ЗЬ+И V

ЗЬ+И IV

(15)

¡ДЬ+Ю (16)

(17)

(18)

Здесь V- скорость перемещения оператора (0,9-1,2 м/с).

На установках типа УДС-3 с параллельно-проходными станками удельное время переходов в расчете на одно животное не зависит от количества обслуживаемых дояркой станков, оно зависит от выбранной технологии подготовки коров и степени автоматизации установки.

С учетом времени переходов количество обслуживаемых дояркой дсн ильных станков определяется по формуле:

too^0+tn

(20)

n - время переходов

где too -общее удельное операционное время, оператора, определяемое по формулам (15)..,(18).

Тогда производительность труда оператора с учетом времени переходов на автоматизированных доильных установках с параллельно-проходными станками определяется по формуле:

3600( ъ)

' и

4L

(21)

При доении коров в стойлах удельное время переходов оператора определяется по формулам, представленным в таблице 3.

Для рассматриваемых вариантов производительность труда операторов О автоматизированного доения коров з стойлах определяется по той же формуле (21), что и для установок с параллельно-проходными станками, а количество обслуживаемых им аппаратов П • по формуле (19).

Для удобства анализа формул (22)...(30) на рис.6 построены графики, характеризующие 'п от количества обслуживаемых оператором рабочих органов для каждого из рассмотренных вариантов табл.3, нумерация кривых которых соответствует номерам рассматриваемых вариантов.

22 /г ■а •ю 6 z

Наименьшее оператору обеспечивает модуль-робот, автоматически перемещающийся вдоль стойл. Кривая 8 характеризуется почти горизонтальным ее расположением. При • этом

'л составляет не более 5-10% от

1д и с увеличением количества обслуживаемых оператором модулей оно почти не растет.

Проведенный анализ позволяет заключить, что при доении коров в

стойлах время переходов оператора в общем операционном времени Ко в зависимости от степени автоматизации процесса может быть несущественным при любом количестве обслуживаемых аппаратов. Это позволяет снова воз вратиться к номограмме (рис.5) к продолжить анализ автоматизированных технологий доения коров.

■ ^

■ ' $

т

Рис.6. К анализу вариантов обслуживания доильных аппаратов в стойлах

15

Таблица 3-

К расчету удельного времени переходов оператора (К, с/гол.) при доении коров в стойлах

Варианты организации доешш и размещения автоматизированных аппаратов в стойлах

Расчетная формула

№ формулы

¡.Доение в ряд одиночными аппаратами

2.Доение в два ряда по схеме "хвост к хвосту" одиночными аппаратами

3.Доение в ряд спаренными аппаратами двух рядом стоящих коров одновременно

4.Доение в два ряда по схеме "хвост к хвосту" спаренными аппаратами (противоположные пары доятся поочередно)

5.Независимое одновременное доение в два ряда двумя парами аппаратов

6.Доение а два ряда двумя связанными парами неавтоматизированных аппаратов, навешенных на модуль-носитель, перемещаемый вдоль стойл

7.Доение в два ряда автоматизированными модуль-манипулято-рами

8.Доение модулем-роботом, автоматически перемещающимся вдоль стойл

9.Доение в ряд роботом-полумодулем

// =

21[ )+ЗН-2И

_п _

? Л

1[ £?_!1+] )+зН-2к

112-

4Цп-1)+7Н-31г 4У

ь\{п + 0^У -4з\+2п(ЗН-122= -ТТ,-

ю

2пУ

I Цп~1)±4Н~Ь.

ж ;

Ц(т+025?-1,625]+т(2Н-И) тУ

, Ц(т+035? -1,625]+т(Н-И) тУ

'мр~

1п]/2 '

_ ЦЗт-2) +т(Н-Н). 2т У

_2ЦЗт1-2) + т'(Н-1г)

2т1У

(22)

(23)

(24)

(25)

(26)

(27)

(28)

(29)

(30)"

В таблице обозначено: Ь - ширина стойла; Л - длина стойла; -общая ширина стойловой клетки ( от кормушки до кормушки); И -количество доильных аппаратов или манипуляторов; т,п{ - количество доильных модулей и подмодулей.

Несмотря на многочисленные попытки, в мире до настоящего времени не создано технических средств, которые при подготовке коров к доению могли бы заменить руки доярки и вызвать у коровы полноценный рефлекс моло-коотдачи. Поэтому время ручной подготовки коровы к доению на любой ав-томал зированной доильной установке должно соответствовать продолжительности физиологически необходимого для полноценного припуска молока времени 40...60 с (латентный период).

Временем этих ручных операций (40...60с) и определяется современный уровень автоматизации доения (ка рис.4 точки а,Ь). Этому операционному времени на номограмме соответствует производительность труда 60...90 коро-водоек в час (точки Такую производительность труда имеют операторы отечественных автоматизированных доильных установок УДА-8 гппа «тандем» и УДА-16 типа «елочка» (см.табл.1).

Для повышения производительности труда операторов этих автоматизированных установок правилами машинного доения рекомендуется применять так называемый «челночный» попарный способ подготовки к доению одновременно двух коров. Это позволяет оператору за физиологически обоснованные 40...60 с подготовить не одну, а две коровы с сохранением оптимального времени, необходимого для полноценного припуска молока. В этом случае операционное время подготовки коровы сокращается в два раза до 20...30 с. На номограмме (рис.5) это соответствует точкам й,е (I квадрант) по времени подготовки, а по производительности (II квадрант) точке «120 короводоек в час на оператора. Однако реализовать эту технологию на установках типов «тандем» и «елочка» из-за переходов оператора практически невозможно. Эта технология легко реализуется при автоматизации доения коров непосредственно в стойлах и на установках типа УДС-3 с рабочим местом оператора между парой доящихся коров.

Высокая надежность работы пневматических устройств в тяжелых условиях, неприхотливость в обслуживании, простота и низкая стоимость,, безопасность поражения людей и животных, плавность и мягкость хода рабочих органов, а также возможность извлечения из вымени и транспортирования вакуумом молока привели к созданию вакуумных пневматических доильных аппаратов, которые надежно работают на фермах вот уже почти 100 лет.

Обладая рядом существенных преимуществ, промышленная пневмоавтоматика, работающая на сжатом воздухе, достигла такого уровня; что оказалась незаменимой в химической, нефтеперерабатывающей, газовой, пищевой, деревообрабатывающей и в других отраслях промышленности.

Применение в доении еще и сжатого воздуха, особенно в стойлах и на пастбищах, существенно усложняет доильные установки и снижает их надежность.

К началу наших исследований логически полных вакуумных систем не было. Создавать для автоматизации доения систему вакуумных элементов, подобную УСЭППА, безусловно, менее рационально, чем исследовать на вакуу-

ме работоспособность и функциональные возможности серийных систем промышленной пневмоавтоматики. Такие исследования в свое время были проведены на базе элементов УСЭППА, ЦИКЛ и «Волга». Выявлена работоспособность элементов на вакууме, определены их статические и динамические характеристики и разработаны типовые узлы.

Простейшие схемы реализации элементарных логических операций алгебры логики на вакууме представлены на рис.7.

Ноныаша Лиггюкиия

Отрмонив

ЛЛпврвт

Запрет

т\....., „_

Штрих (Меярера

V

Триггер

Шттялиш)

■ИР 0

г

Стрело Аиреа

б1сйалм/

Триггер са счф/птш (гоЛи

Рис.7. Простейшие типовые узлы реализации элементарных логических операций на вакууме

В пневмоавтоматике для получения информации о таких параметрах объектов, как вес, сила, давление, разность давлений, перемещение, скорость, уровень жидкости, ее расход, температура и т.п., применяются пневмодатчи-ки, основными элементами которых являются формирователи сигналов. На рис.8 представлены основные вакуумные формирователи сигналов.

Разработанные узлы позволяют реализовать все основные операции алгебры логики, поэтому на их основе могут быть построены логические устройства любой сложности, включая манипуляторы и роботы.

Наибольший интерес для машинного доения может представлять мембранный формирователь (1) аналоговых сигналов,-обеспечивающий преобразование силового воздействия в вакуумный сигнал с точностью до 99,8%, например, в устройствах для взвешивания молока.

В отличие от мембранных формирователей промышленной пневмоавтоматики, работающих на сжатом воздухе, исследуемый (1) должен работать на доильных установках при значительных колебаниях вакуума в питающей системе. Для того, чтобы определить параметры формирователя, при которых он не будет воспринимать колебаний вакуума на входе, возникла необходимость изучить его статические свойства и выявить условия динамической устойчивости.

Сю*? Юмирабапею "Тип 06.аг» &Г&Ц0НЩ*с и Сит УОРтРсЬотею ЯЛ ОбГХУ»

Ршл ,—, —-Т ф 0 Ь| р| 1« А О»-££ А- Г^рР? ? .1 2) * •5 > 4 t в С э * в 5 ¡г! ]| «о 8 1 1 I I й * 1 1 1 1 Э I II 11 § ?

у* ^ шштт 1-1-1 $ { Аяк) р)> ■э 1 1- I с» ИЛ II 1 Я ГГН Iй \ '—Г-1 н 1-о I

с. Т К 1 "«•и»- 1 И ЭШ Ш 8|| I 4ш 1 4:

Рис.8. Пневматические формирователи вакуумных сигналов

Для выявления условий динамической устойчивости формирователь с подвешенным грузом (наиболее неустойчивый вариант) рассматривали как систему автоматического регулирования (САР)(рис.9).

X к

Т2^+1^8+1

У

—

Ж

к,

Т,Б + 1

Р1

Р1

Т,8 + 1

Рг

Рис.9 Структурная схема САР

В условиях эксплуатации возможны три варианта включения САР. Наиболее общим является вариант, когда формирователь и измерительный прибор связаны длинной линией связи и запаздывание сигнала необходимо учитывать. В соответствии со структурной схемой САР передаточная функция для этого варианта будет иметь вид

к/

где к[2-кк2к10; к]0 = —Тю

(Т2? ГЗ+1) (Ги?+1) 02+1)

. . * I ш —:— + /

(32)

1 + к!к0

Т,Т],Т2- постоянные времени колебательного, первого и второго апериодического звеньев; к,к9,к1.к2- коэффициенты усиления колебательного,

Р

усилительного, первого и второго апериодического звеньев; е - коэффициент рассеивания энергии; х - время запаздывания сигнала.

Наличие в САР звена с запаздыванием( в данном случае линии связи) обычно ухудшает условия устойчивости н затрудняет их исследования обычными методами. В связи с тем, что в пневматических системах максимальная частота передаваемых сигналов не превышает 10 Гц, а коэффициенты усиления и постоянные времени звеньев легко определяются, исследования на устойчивость проводили частотными методами. Предельная характеристика рассматриваемой системы имеет вид:

-1— = ±[1+т2Т2Т1(р4-(Т+2, ТТ2 +2г ТТ10 + Т2Т!0)*2 -

К}-у

12 (33)

(Т%+2г ТТ2Т10)]ы3 +(Т2+2В Т+Т!0)р>].

где со- угловая скорость.

По формуле (33) были построены предельные характеристики системы с кругами единичного радиуса для различных значений постоянных времени, коэффициентов рассеивания и частоты. Было установлено, что при равенстве всех постоянных времени (наиболее опасный случай) работа системы неустойчива при 0,25 > е 2: 0. Устойчивость системы улучшается в том случае, если постоянной времени апериодического звена задавать значения, превышающие постоянную времени колебательного звена.

Вакуумные формирователи сигналов (рис.8) были реализованы в датчиках различных конструкций. Основные результаты их исследований опубликованы и изложены в диссертации. Определенное место в диссертационной работе отведено вакуумным пневмоприводам, вакуумпроводам и линиям связи.

Вакуумная элементная база, а также обоснованные и разработанные вакуумные пневмодатчики, пневмоприводы и линии связи составляют функционально полную техническую базу автоматизации доения, на основе которой по предлагаемой в диссертации методике синтеза могут быть построены логические системы любой слояшостн, включая манипуляторы и роботы, работающие непосредственно от вакуумной системы доильной установки.

В условиях автоматизированного доения коров мониторинг молочного стада приобретает особую актуальность. Разработанный и отработанный в производстве состав оценочных показателей состояния молочного стада с формулами расчета и прогноза молочной продуктивности коров представлен в таблице 4.

В таблице обозначено:^- - удой из 1-й доли вымени коровы; общий

разовый удой от коровы; - удой из передних долей вымени; Ь - время

доения 1 -й доли; 1 - продолжительность лактации на момент контроля

ЩМ)

Таблица 4

Состав оценочных показателей состояния молочного стада с формулами расчета и прогноза молочной продуктивности коров

Обо- №

Показатели значе ние Расчетная формула фор мулы

Распределение удоя по долям А- к 4, = — 100 %; (34)

вымени,%

Время доения и тах{1,}; (35)

коровы,с

Средняя скрость V* Т/ _ .11

молоковывсде- Уд = 1 ' (36)

ния, кг/мин

Индекс выме-ни,% -я // = 8,+ЯЧ00%; (37)

$0

Коэффициент равномерности К = —100%; Во (38)

развития до-

лей,%

Одновремен- т т — 11тах 11гп1гг

ность выдаива- (39)

ния долей,с

Суточный удой 8 п

животного в £ = ?. 8 оп (40)

день контроля,кг 1

Продуктивность 0, й. (¿^¡Щ1''''65 ¡т9 ' 417 хЮ-Ч0148^0-00349' (41)

прогнозируемая (305дн),кг

Комплексный в, +2^^-0,11(1 +КР)+1226

балл животного 1 в," (42)

Индекс равно- в2 = |# = (Ч +Кр)приИ <50 (43)

мерности развития вымени В2 [100-(И +х + Кр )приИ )50

Продолжитель- 30$(у2-у,)+(х2-Х1)при г2=2]

ность лактации, Т (44)

дней - Т-• 30^(12+у2-у,)+(х2-х1)при гг +1

(дней); С - продолжительность сервис-периода (дней(Х2,У} ,~2) -день, месяц, год отела животного и, соответственно, контрольной дойки или осеменения; стандарт первого класса коров данной породы по продуктивности

Основные преимущества аналитического метода состоят в тон, что затраты труда на сбор исходных данных и их обработку примерно в 10...30 раз ниже по сравнению с методом контрольных доений. К недостаткам этого метода относится то, что конечный результат прогноза в еще большей степени зависит от естественного разброса величины суточного удоя контролируемых животных и ошибка прогноза может достигать 34%.

Точность традиционного метода определяли путем сравнения площадей, ограниченных плавной лактационной кривой коровы и ступенчатой, построенной по результатам контрольных доений племенной молочной фермы ОПХ «Зерноградское» Зерноградского района Ростовской области. В результате ошибка традиционного метода оказалась в пределах ±9%. Для решения второй задачи была проведена сравнительная оценка разных методов определения продуктивности коров на этой же ферме.

Усовершенствованный аналитический метод определения молочной продуктивности коров по усредненным значениям контрольных доений и прогноза, разработанный для решения на ЭВМ, обеспечивает точность не хуже традиционного ±9%. Интервалы проведения контрольных доений при этом могут быть увеличены до 2-4 мес., что позволяет снизить затраты труда на их проведение в 5-10 раз. Для аналитического метода не приемлемы контрольные дойки, проводимые на заключительном этапе лактации животного (после 230 дня).

В третьей гласе «Обоснование и создание тииоразмерных рядов автоматизированные доильных установок для традиционно российских способов содержания коров» разработаны требования к автоматизированным технологиям и средствам автоматизации доения, к технологическим литым первичной обработки молока и к мониторингу молочного стада.

Обосновано совершенствование молочных технологических линий, мониторинга молочного стада и создание доильных манипуляторов, модулей в типоразмерного ряда автоматизированных доильных установок (таблица 5).

При использовании доильных модулей типоразмерный ряд стойловых автоматизированных установок должен разрабатываться на 24, 48, 96 к 192 головы.

Наиболее сложным механическим средством стойловой автоматизированной доильной установка является многозвенны:! модуль-носитель аппаратов-манипуляторов. Значительное место в диссертации отведено обоснованию выбора кинематики модуля, для чего было необходимо определить его статические и динамические характеристики. Было рассмотрено несколько кинематических схем, С энергетической точки зрения наилучшей является "та, ко-

торая обеспечивает минимум работы (А-+0) по выводу и вводу аппаратов в стойла

Таблица 5

Техническая характеристика типоразмерного ряда универсальных автоматизированных доильных установок с параллельно-проходными

станками

УДА- УДА УДА УДА УДА УДА

Показатели У-2 мо У-4" -У- -У-б -У-8 -У-

дуль 4М 12

Номинальная величина обслужи-

ваемого стада, коров до 24' 48 75 100 150 200

Количество скотомест, шт. 2 4 4 6 8 12

Число дояров, чел. 1 1 1 1 2 2

Пропускная способность за 1ч ос-

новного времени, короводоек 20 38 . 45 60 80 120

Число доильных аппаратов-

манипуляторов,ют. 2 4 4 6 8 12

Наличие молокопровода - - + + + +

Расчетная, производительность ва-

куумной силовойустаноки, м} / ч 10,8 18,6 24,6 32,4 40,2 81,0

Ориентировочная стоимость до- 19*0

ильной установки, тыс.руб. 10,0 15,0 28,0 32,0 42,0

В конструкции системы «ввода-вывода» манипуляторов модуля-носителя использовано «золотое правило механики». Для его реализации на одном валу лебедки установлены два барабана переменного радиуса для противоположной намотки троса. Поэтому при вращении лебедки энергия подъема (опускания) П-образноп> рычага переходит в энергию опускания (подъема) стойки. В результате суммарный момент М, прилагаемый к ручке лебедки, всегда практически равен 0, а центр масс стойки при этом описывает почти горизонтальную траекторию.

Основу технической базы мониторинга молочного стада составляют созданные во ВНШТШМЭСХ «Автолактограф» и входящие в него комплекты средств для отбора проб и оценки качества.молока и коров по продуктивности и функциональным свойствам вымени.

В четвертой главе изложена «Методика экспериментальных исследований системы средств механизации и автоматизации доения». Она включает оригинальные установки и приборы для лабораторных исследований статических и динамических свойств и функциональных возможностей пневматических элементов, формирователей вакуумных сигналов, пневмодатчиков, пневмоприводов и линий связи для работы на вакууме. Описана созданная во ВНИПТИМЭСХ под руководством соискателя и включенная в систему ма-

шин лаборатория «Автолактограф» для комплексной оценки коров по продуктивности к функциональным свойствам вымени (рис. 11).

Изложены методики исследований элементной базы системы средств вакуумной пневмоавтоматики для доения коров.

Методика комплексной оценки коров по продуктивности и функциональным свойствам вымени включает организацию, технологию и методы сбора и обработки информации, а также формирования я использования вход-

1 - комплект для оценки коров по продуктивности и функциональным свойствам вымени: 2 — комплект для оценки качества молока

Рис.11.Автолактограф

ных и выходных документов.

В пятой главе «Результаты и анализ экспериментальных исследований и испытаний» представлены результаты лабораторных исследований статических свойств мембранного преобразователя силовых воздействий в вакуумный сигнал и его временные характеристики.

Приведены результаты лабораторных исследований функциональных возможностей элементов промышленной пневмоавтоматики на вакууме, статические характеристики элементов дискретного и непрерывного действия на вакууме. Для выявления условий совместной работы элементов ЦИКЛ и «Волга» определены параметры их входных и выходных сигналов, уровнг переключения, нагрузочная способность и расходы воздуха (рис.12 и 13).

в за и *о ю ы tP,*ra

Рис.12. Зоны возможных уровней срабатывания Рср элементов систем ЦИКЛ (III), «Волга» (1.11) при работе на вакууме

Рис.13. Зоны возможных значений расходов воздухе при работе элементов ЦИКЛ >711) tt иволга» (1,11) па ва\ууме

Зоны I и II возможных уровней переключения струйных элементов СТ41 и СТ55 практически совпадают, а зона Ш элементов ЦИКЛ расположена несколько ниже. Это является основным препятствием стыковки элементов разных систем между собой.

В связи с тем, что мембранные элементы системы ЦИКЛ работают на вакууме не ниже 30 кПа, а элементы системы «Волга» устойчиво работают на вакууме 50 кПа, то зона IV совместной работы этих систем расположена в диапазоне 30-50 кПа. В этом же диапазоне работают и элементы УСЭППА. Таким образом, элементы УСЭППА, ЦИКЛ н «Волга» согласуются между собой и устойчиво работают в диапазоне 30-50 кПа (зона IV).

На рис.14 приведены статические характеристики постоянного П1197

60 ¡0 <0

9. 0 г'

А У

1 г /

у

(1,2) и переменного П2Д.2 (3,4) дросселей на сжатом (1,3) и на разреженном (2,4) воздухе . Во всех опытах расход воздуха на разрежении оказался меньше, чем на сжатом воздухе, что подтверждает результаты теоретических исследований и позволяет использовать

о д> го го <л зо 60 го^Р^Пз. Рис. 14. Статические характеристики дросселей их при проектировании вакуумных систем управления.

Важными элементами технической базы вакуумной пневмоавтоматики является линии связи. Переходные характеристики (рис. 15) построены для

линий связи, выполненных из поливи-нилхлоридных трубок (ПВХ.ТУ 120-63) диаметром 4 мм. На графике видно, что запаздывание передачи пневматических сигналов возрастает быстрее, чем увеличивается длина линии связи. Это относится как к линиям избыточного давления, так и к вакуумным линиям. Постоянная вре-

зе «0 60

Рис:15. Переходные характеристики линий связи при енсении скакообразного возмущения на входе при из'

быточном давлении (а) и при разрежении (б) мени линии связи заданной длины может быть определена по формуле (2)

при условии что V и а будут обозначать соответственно объем воздуха ъ проводимость линии связи. В силу упругости трубок ПВХ, при передаче сжатого воздуха они расширяются, а разреженного - сжимаются, что вызывает соответствующие изменения объемов и проводимостей, при этом изменяются и постоянные времени. Для линий связи одинаковой длины постоянные времени и соответственно запаздывание сигналов на вакууме значительно больше, чем на сжатом воздухе при одпом и том же перепаде давления. Постоянные времени линий связи увеличиваются с увеличением их длины и. уменьшаются с увеличением перепадов давления. На основании изложенного и с учетом проведенных выше исследований можно заключить, что прк расчете вакуумных систем не следует пренебрегать запаздыванием сигналов в линиях связи даже небольшой длины, так как это явление оказывает существенное влияние нз динамическую устойчивость вакуумных систем управления.

Изложены результаты производственной проверки системы пневматических средств автоматизации доения на доильных установках разных типов. Описан опыт отработки систем управления качеством производства молока и селекционно-племенной работы со стадом. Представлены результаты работы в хозяйствах Ростовской области по мониторингу молочного поголовья и качества молока (рис. 16).

ОЛХ'Сорга'

опх

•Экспериментальное*

Утав5"Эч**««"

имптм 1911 12 Месяцы

I М1 и 11Л11С Метим

ПХННШГ

Меэьы

Рис.1 Влияние постоянного контроля за состоянием молочного стада на уровень маститных заболеваний у кйров а хозяйствах Зерноградского р-на

Установлено, что уровень маститных заболеваний у короз на молочных фермах очень высок н достигает 50-70%. Среди обследованного поголовья выявлено очень много коров, предрасположенных к маститкым заболеваниям (до 40%). Поэтому можно заключить, что большинство выявленных маститных заболеваний - машинного происхождения.

При систематическом контроле за состоянием молочного стада по содержанию в молоке соматических клеток и оперативном вмешательстве зоо-ветработников уровень маститных заболеваний снижается с 50-70% до 4-5% (до допустимого значения). Нерегулярный контроль через 5-6 месяцев перерыва приводит к восстановлению количества маститных заболеваний у коров до первоначального уровня. Поэтому в борьбе с маститами керо* наиболее эффективной является автоматизация процесса доения, обеспечивающая свсге-

временное отключение я снятие доильных стаканов с сосков вымени коров в конце доения.

На основании проведенных исследований в последние годы во ВНИГГГОМЭСХ был создан универсальный доильный аппарат-манипулятор МДУ-1, который можно использовать на доильных установках всех типов, включая стойловые и пастбищные. На основе этого манипулятора создан тн-поразмерный ряд универсальных автоматизированных доильных установок УДА-У..., втом числЛюлокопроводами..

По результатам государственных приемочных испытаний универсального доильного манипулятора МДУ-1 (таблица 7) Северо-Кавказская МИС сделала следующие выводы г

Таблица 7

Результаты государственных приемочных испытаний

универсального доильного манипулятора МДУ-1 _

Величина

Показатели по ТЗ по данным

Сев.-Кав МИС

Пропускная способность манипулятора, корово-

доек/ч 8-10 8-12

Количество манипуляторов, обслуживаемых од- испытывался

ним оператором, шт. 4 1

Интенсивность молоковыведения (г/мин), при

которой начинается: .

автоматический контроль 250 250

машинное додаивание 400 400

отключение н снятие доильных стаканов 250 250

Остаточное молоко (показатель чистоты выдаи- too 62,6

вания по ручному додою), г не более не более

Коэффициент надежности технологического

процесса - 1,0

Коэффициент готовности 0,98 0,992

Наработка на отказ II и III категории сложности, ч 200 344,1

манипулятор обеспечивает в автоматическом режиме с достаточно высокой надежностью выполнение технологического процесса машинного доения коров в станках доильной установки типа УДС-3 с производительностью, соответствующей требованиям технического задания;

конструкция манипулятора не представляет особой сложности и не затрудняет работу доярки;

конструкция манипулятора имеет одно отклонение от требований безопасности и отклонения от требований технического задания по двум пунктам.

Северо-Кавказская МИС по результатам испытаний рекомендует поста вить на производство манипулятор МДУ-1 с устранением недостатков, отмеченных в протоколе.

Испытаниями установлено, что применение на автоматизированной доильной установке УДМ-Ф-1А манипуляторов МДУ-1 обеспечивает с достаточно высокой надежностью и качеством выполнения технологического процесса машинного доения коров с производительностью, соответствующей требованиям технического задания (таблица 8).

Таблица 8

Эксплуатационно-тсхнологические показатели па результатам _ производственной проверки_

Базовая Автоматизированная доильная установка

УДМ-Ф-1А

Показатель доильная обслуживается двумя обслуживался гд-

1 оператогзмп ним оп гтатогюм

установка УДМ:Ф-1 значение показателя | в % к базовой ус-| таногке значение показателя ! в % к Базовой установке

1 .Количество операторов, обслуживающих устаноку, чел. . ■ 2 2 1

2. Производительность ус-

тановки за 1 час времени,

гол.:

основного 41,1 44,2 . 107,5 42,5 103,4

технологического 34,6 36,7 106.0 31.0 89,6

3. Производительность

оператора за 1 час време-

ни, гол:

основного 20,6 . 22,1 107,3 42,5 206,3

технологического ■ ■ 17,3 • 18,4 106,4 31,0 179,2

Применение манипуляторов доения МДУ-1 облегчает труд оператора машинного доения и не требует его участия в додаивании коров.

Коэффициент готовности установки УДМ-Ф-1А составил 0,993 и соответствует требованиям ТЗ.

Конструкция не имеет отклонений от требований техники безопасности. На основании результатов государственных приемочных испытаний Северо-Кавказская МИС рекомендует: к постановке на производство:

универсальный доильный манипулятор МДУ-1; ; !

доильные установки типов УДМ-Ф-1 и УДС-3, укомплектованные манипуляторами МДУ-1; ' -

провести испытания оснащенных молокозаводами универсальных автоматизированных Д01шьных -установок типоразмерного ряда с параллельно-проходными станками при обслуживании одним оператором четырех и более доильных аппаратов-манипуляторов..

Б шестой главе «Эффективность и перспективы реализации основных результатов исследований» отмечено, что с комплексной механизацией и автоматизацией доения навсегда исчезнет тяжелый физический труд доярки, затраты труда по процессу доения сократятся в "1,5-2,0 раза, повысится качество молока за счет снижения содержания в нем количества соматических клеток благодаря уменьшению случаев маститных заболеваний н увеличится продуктивный срок службы коров.

Одновременная парная подготовка коров к доению позволяет при сокращении времени ручных операций по каждой корове в два раза (до 20-30 с) сохранить общую продолжительность физиологически необходимого подготовительного времени (40-60 с) для вызова полноценного рефлекса молокоот-. дачи и повысить производительность труда доярки при автоматизированном доении коров в стойлах и на установках с параллельно-проходными с?анКами только за счет совершенствования технолопш.

Завод «Кургансельмаш» за весь период производства (1980-1992 гг.) выпустил автоматизированных установок УДА-8 типа «тандем» 2,8 тыс.шт., УДА-16 типа «елочка» - 2,2 тыс.шт. с годовым экономическим эффектом в народном хозяйстве, соответственно, 277,3 тыс. руб. и 374,3 тыс.руб.. Общий долевой экономический эффект ВЧИПТИМЭСХ от серийного производства автоматизированных доильных установок УДА-8 и УДА-16 равен 78,4 млн.руб..

Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения типоразмер-■ ного ряда универсальных автоматизированных доильных установок составляет: УДА-У-2 - 2,2 тыс.руб.; УДА-У-4 - 3,8 тыс.руб.; УДА-У-4М - 4,2 тыс.руб.; УДА-У-б - 6,3 тыс.руб.; УДА-У-8 - 8,4 тыс.руб.; УДА-У-12 -11,5 тыс.руб. на одну машину.

За период работы системы комплексной оценки коров (1982-92 гг.) на племенных фермах зоны Северного Кавказа было оценено 120 тыс. коров. Согласно акту на внедрение в зоне деятельности Ростовского Госплемобъедине-ния системы комплексной оценки коров по молочной продуктивности и функциональным свойствам вымени от 22.12.83 г. фактический годовой экономический эффект в расчете на одну оцененную корову составил 1005,2 руб., на все оцененное поголовье-120,6 млн. руб.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

Проведенные исследования по совершенствованию технологии доения и созданию системы технических средств, их практическая реализация, широкая производственная проверка и. испытания позволили решить научную и важную народнохозяйственную проблему комплексной механизации и авто-

матизации самого сложного и трудоемкого техяолошчссксго процесса - доения коров. •

1. Процесс молоковыведеиия у коров осуществляется только тогда, когда биотехническая система находится в устойчивом колебательном состоянии, т.е. пока вымя коровы еще остается упругим и рассеиванием энергии можно пренебречь (е=0). Однако по мере выдаившшя упругость вымени теряется и рассеивание энергии выводит систему из устойчивого колебательного состояния, поэтому за. процессом доения необходимо постоянно следить и при необходимости возвращать систему в устойчивое колебательное состояние, а по окончании выдаиваиия своевременно стключагь. Исходя из этого, совершенствование доильных систем можно вести по трем направлениям, основным из которых является создание следящих доильных систем - манипуляторов, имеющих обратную связь с коровой. Они полностью автоматизируют заключительные операции, обеспечивая бе^пасность процесса доения для животных и повышение производительности труд» операторов п 1,5-2,0 раза.

2. Современный предельный уровень автоматизации доения {60-90 ко-роводоек/ч на оператора) определяется времгнем ручных подготовительных операций, которое должно быть равным времени (40-60 с), необходимому для вызова полноценного рефлекса молокоотдачи. Сократить время ручных операций (до 20-30 с) и повысить производительность труда операторов еще в два раза можно за счет совершенствования технологии путем одновременной парной подготовки к доению дв'ух рядом стоящих коров (,в стойлах и на установках УДС-3) с сохранением для них общей продолжительности физиологически необходимого времени подготовки к доению (40-60 с).

3. В силу определенных производственных и климатических особенностей смешанная технология содержания коров - привязная зимой (охватывающая 97% поголовья) и беспривязная пастбищная или лагерная летом (80%) - является традиционно российской и поэтому механизация и автоматизация доения коров в России должна быть комплексной, охватывающей все типы доильных установок и способы содержания коров, особенно стойловые и пастбищные.

4. Исследованные мембранные; струйные, струйно-мембранкые, клапанные и мембранно-клапанные элементы промышленной пневмоавтоматики позволили обосновать логически полную вакуумную ветвь, способную реализовать на вакууме при =50 кПа и подпора -35 кПа все операции алгебры логики. Элементная база, а также обоснованные и разработанные вакуумные формирователи сигналов, пневмодатчики, вакуумные пневмоприводы, ваку-умпроводы и линии связи составляют функционально полную техническую базу автоматизации доения, на основе которой ко предлагаемой методике синтеза могут быть построены логические устройства любой сложности, включая манипуляторы и роботы, работающие непосредственно о» вакуумной системы доильной установки.

5. Универсальный гофровый доильный аппарат-манипулятор МДУ-1, созданный для доильных установок всех типов, включая стойловые и пастбищные, обеспечивает автоматизацию заключительных операций процесса доения коров. Оа не содержит ненадежных пневматических цилиндров и громоздких рычагов и по данным наших исследований и испытаний на Сев.-Кав. МИС, имеет следующие основные показатели: пропускная способность - 8...12 короводоек/ч, чистота выдаивания по ручному додою (остаточное молоко) -до 100г, коэффициенты готовности - 0,992 и надежности технологического процесса - 1,0. Один оператор способен обслуживать 4-6 манипуляторов.

6. В связи с тем, что для молочных ферм, летних лагерей и пастбищных центров уже существуют научно обоснованные типовые проекты на 25, 50,75, 100,150 и 200 коров, созданный ряд универсальных автоматизированных доильных установок с параллельно-проходными станками УДА-У-2 (модуль); УДА-У-4; УДА-У-4М; УДА-У-б; УДА-У-8; УДА-У-Ю и УДА-У-12 разработан, исходя из этого типоразмера и соответствует указанному поголовью и по. требностям всех производителей молока.

7. Существующая в общественном секторе производства система децентрализованного контроля качества молока полиостью себя исчерпала и требует замены ее новой, качественно более совершенной, способной давать полную информацию для производства высококачественного молока в соответствии с требованиями мировых стандартов. Этого можно достигнуть путем создания единой региональной автоматизированной системы управления качеством производства молока (АСУ) как для контроля качества молока, так и для селекционно-племенной работы со стадом, так как основные показатели качества молока - белок, жир и содержание соматических клеток, составляющие '60-70% от всего объема анализов, - являются общими для обеих служб,

8. Новый аналитический метод определения продуктивности коров с помощью «Автолактографа» по усредненным значениям контрольных доений и прогноза, разработанный для решения на ЭВМ как одной из основных задач АСУ, обеспечивает точность не хуже традиционного, интервалы проведения контрольных доений при этом могут быть увеличены до 2-4 месяцев, что позволит снизить затраты труда на контрольные дойки в 5-10 раз. Установлено, что для данного метода не приемлемы контрольные дойки, проводимые на заключительном этапе лактации (после 230»го дня).

9. Общий долевой экономический эффект ВНИПТИМЭСХ от серийного производства автоматизированных доильных установок УДА-8 типа «тандем» и УДА-16 типа «елочка» составляет 78,4 млн.руб., от комплексной оценки коров по продуктивности и функциональным свойствам выменй (1982-91 гг.) на

' племенных молочных фермах зоны Северного Кавказа - 120,4 млн. руб.

Основное содержание диссертации изложено в работах:

1. Ванников ИХ, Бабкин В.П. Сравнительная оценка основных показателей работы доярки .при доении коров на различных типах доильных установок/Механизация и электрификация с.-х. производства: Сб.на-уч.тр7ВНШТГИМЭСХ.-Вып.14.-Зерноград, 1971.-С.320-327

2. Винников И.К. Дистанционное управление доильными установками/Техника в сельском хозяйстве.-1973.-К7.-С.48-49.

3. Винникоз И.К. Пнемоавтоматизация донльной установки// Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства,-1973.-N5.-С.21-22.

4. Бабкин В.П., Винников И.К., Лащева A.A. Результаты исследований статических свойств вакуумно-весового пневмопреобразователя //Механизация и электрификация с.-х. производства..Со.иауч.тр./В Н1'ШТИМЭСХ.~ Вып.1б.-Зерноград, 1973.-С. 181-J 89.

5. Винников И.К., Бабкин В.П. К методике исследования вакуумных пневматических элементов релейного действия для автоматизации доклъиых установок// Автоматизация управления технологическими процессами стационарных сельскохозяйственных машин и агрегатов: Записки ЛСХИ,т.231,-Л,1974.-С.39-45.

6. Винников И.К. Результаты исследований пневматических элементов для автоматизации доильных установок //Механизация и электрификация с.-х. производства: Сб.науч.тр./ВНИПТИМЭСХ.- В ыл. 17.-Ростов-н/Д, 1974.-С.248-250.

7. Винников И.К., Гузненко В.И. К методике исследования вакуумных пневматических элементов непрерывного действия//Механизацич и электрификация с.-х. производства: Сб.науч.трТВНИПТИМЭСХ.- Выя.П.-Ростов-н/Д,1974,- С.244-247.

8. Винников И.К., Петровский В.А. Обоснование параметров пневматического блока управления доеннем//Вопросы механизации, технологии и строительства в животноводстве: Сб.науч.тр./ВНИПТНМЗСХ.- Том 6,-Подольск,1975.-С.104-107.

9. Виннихов И.К., Самургашьян И.А. Рекомендации по выбору и использованию доильных установок и оборудования для первичной обработки молока.-Ворошиловофад, 1975.-С.48.

10. Винников И.К., Берендс Т.К., Петровский В.А. Система вакуумных элементов для автоматизации доильных установок и задачи дальнейших работ в области пневмоавтоматики//Тез.докл. Всесоюзной научной конференции но вопросам обеспечения сельского хозяйства измерительными и регулирующими приборами, устройствами и лабораторным оборудованием; развития метрологии в сельском хозяйстве.-М., 1975.-С.21-24.

11. Винников И.К., Петровский В.А. Обоснование выбора формирователя, сигнала для лоткового датчика-счетчика молока с пневматическим выхо-дом.//Механизация и электрификация с.-х. производства. Сб.ка-уч.тр./ВНИПТИМЭСХ.-вып.21.-Зерноград,1975.-С.55-61.

12. Бабкин В.П., Винников И.К., Петровский В.А. Доением управляет пневматический автомат//Техника в сельском хозяйстве,-1976.-N9. С.36-37.

13. Винников ПК., Берендс Т.К., Петровский В.А. Автоматическое регулирование частоты пульсаций и соотношения тактов доильного аппарата

//Механизация и электрификация с.-х. производства. Сб.науч.трУВНИП-ТИМЭСХ.-ВьшЛ4.-ЗерноградД97б.-СЛ 15-121.

14. Виншпсов ИХ, Забродина О.Б.К обоснованию глубины вакуума для питания блока управления доением, реализованного на пневмоаппаратуре ЦИКЛ //Механизация и электрификация с.-х.производства.Сб.науч.-.трТВНИПтаМЭСХ.- Вып.27.-Зсрногрзд,1977.- С.40-47.

15. Винников ИХ, Берендс Т.К., Забродина О.Б. Новая аппаратурная база для автоматизации доения//Механизация и электрификация с.-х. производства. Сб.науч.тр./ВШдаТШЭСХ.- Вып.27.-Зерноград, 1977,- С.48-55.

16. Смоленский А.В., Коваленко В. П., Самургашьян ИЛ., Винников И.К. Механизация работ на фермах/ЛСнига животновода: Ростов-н/Д: Книжное изд-во, 1997.-С. 129-159.

■ 17. Винников ИХ, Береедс Т.К., Забродина О.Б. Опыт применения средств промышленной пневмоавтоматики для автоматизации доения //Пнев-моавтоматика.М.:Наука,1978.-С.2б7-269.

18. Винников ИХ, Таль А.А., Берендс Т.К., Забродина О.Б. Вакуумная пневмоавтоматика//А1^е\Уоке УоПга£е.7."1аЬ1оппа"-Р1и1(Ик-Коп£егеп2". Бгег-аеп, ОВЯ,1978.Р.Е8-1...Е8-5.

19. Винников И.К., Дриго В.А., Королев В.А. Результаты экспериментальных исследований индивидуального счетчика молока длят автоматизированных доильных установок//Механизация-и электрификация с.-х. про-изЕОДства:Сб.науч.тр./ВНИПТИМЭСХ.-Вып.З0.-Зериоград,1978.-С.27-32.

20. Ванников ИХ, Забродииа О.Б., Королев В.А. Статические свойства мембранного регулятора глубины вакуума//Механизацня и электрификация с.-х. производства:Сб.науч.тр/ВНИГТГИМЭСХ.-Вып.ЗЗ.-Зерноград,1998.-СЛ 10115.

21. Винников И.К.,Жизнев В.И., Самургашьян И.А. и др. Рекомендации по повышению качества молока.-Воронеж,1979.- С.26.

22. Винников ИХ, Петровский В.А., Дриго В.А, Основные направления совершенствования системы учета молока на фермах и комплек-сах/УМехшшзация и электрификация технологических процессов на животноводческих фермах: Сб.науч.трУВНИПТИМЭСХ.-Вып.ЗЗ. -Зерноград,1980.-С.110-113.

23. Берендс Т.К., Винников ИХ, Забродина О.Б. Пневмоавтоматика на вакууме// Приборы и устройства струйной техники.-Л,1980.- С.16-19.

24. Винников ИХ, Берендс Т.К., Забродина О,Б., Королев В.А.Ос-новные направления автоматизации процесса доения пневматическими сред-ствами//Сельскохозяйствеиное приборостроение.-И 1 (ЗО).ДСП-.-М,-1981.

25. Винников ИХ, Бершицкий Ю-И. К разработке специализированной •межхозяйственной'службы контроля продуктивности и функциональных

свойств вымени коров// Пути совершенствования механизации животноводс-тва:Сб.науч.тр ТВНИПТИМЭСХ.-Зернофад, 1981 .-С.19-26.

26. Технологические линии на молочных комплексах и фермах// Под редакцией В.ШСоваленко.-М.:Россельхозиздат,1982.-15бс.

27. Винников И.К., Сисюкин Ю.М., Королев В.А. Пневматические жид-костемеры// Пневмоавтоматика: Тез.докпЛ1У Всесоюзного совещаннж.-М.:Наука,1982.- С.213-214.

28. Винников И.К., Сисюкин Ю.М., Берендс Т.К., Забродина О.Б. Пневматические манипуляторы для доения короа'/ Пневмоавтоматика: Тез.докл.Х1\' Всесоюзного совгшания.-М.:Науха, 1982,- С.215-216.

29. Винников И К., Забродина О.Б., Королев В.А. Пневматический манипулятор для доения короз по четвертям вымени// Повышение эффективности механизации технологических процессов в животноводстве: Сб.га-уч.тр./ВШШТИМЭСХ .-Зерноград,1«82.- С.26-33.

30. Берендс Т.К.. Винников ПК., Забродина О.Б. Вакуумная ветвь промышленной пневмоавтоматики// Приборы и система управления.-1982.-N6.-С.16-19.

31. Рунчев М.С., Винкчкоа И.К., Самургашьян И.А., Головань ВТ» др. Рекомендации по выбору и использованию технологического оборудования для доения и первичной обработки мрлока.-Зерноград.ВНИПТИМЭСХ,1982,-24с.

32. Сладков Д.М., Головань В.Т., Новоселова В.А., Вннкиков И.К.я др. Повышение качества молока на фермах и комплексах/ Рекомендации.- Краснодар, 1982,- 35с.

33. Винников И.К., Сисюкин Ю.М., Берсндс Т.К., Забродина О.Б. Разреженный воздух - рабочий агент в средствах пневмоавтоматики// Jntemationel Fluidik " Jabionna" conference. Preprints.6-10. Sepi.l9S2Jablonna, Polandj>.370...375.

34. Виннихоз И.К.. Бершицкий Ю.И., Королев В.А. Технические средства и организация комплексной оценки коров по основным технологическим признакам/'/ VI Всесоюзный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных:Тез. докл.-Ч.П.-М.,1983,- С.11-12.

35. Винников И.К., Забродина О.Б., Берендс Т.К. Пневматичес кие манипуляторы для доения коров// VI Всесоюзный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез. докл.Ч.Н.-М.,1983.- C.13-IG.

36. Винников И.К., Королев В.А. Технические средства для учета молока на фермах// VI. Всесоюзный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез. докл.Ч.И.-М.,1983.- С.14.

37. Зональная система ведения животноводства в Ростовской обл.- Рос-тов-н/Д: Кн. изд-во,1983.-189с.(з соавторстве).

38. Сисюкин Ю.М., Винников И.К., Краснов И.Н., Самургапьян HLA. и др. Технология получения молока высокого качества/ Рекомендации.-Зер-ноград: ВНИПТИМЭСХ,1984.-41с.

39. Винников И.К., Самургашьян И.А., Бершицхий Ю.И. к др. Санитарно-гигиенические требования и методы контроля качества молокз н? фермах'Рекомендацин.-Зерноград:ВНИПТИМЭСХ,1984.-31с.

40. Ванников ШС., Забродина OJ5. К выбору сильфонов для создания четвертных манипуляторов доения //Направления совершенствования техники в животноводстве: Сб.науч.трЗШШТИМЭСХ.-Зерноград, 1985.- С. 15-21.

41. Винников ПК-, Бершицкий Ю.И., Самургашьян И.А., Коро-левВ.А.и др. Организация комплексной оценки коров с использованием современных технических средств /Методические рекомендации.-Зерноград: ВНИПТИМЭСХ, 1985.-25с.

42. Рунчев М.С., Краснов И.Н., Винников И.1С, Самургашьян И.А. и др. Рекомендации по совершенствованию технологии и организации машинного доения коров.-Зерноград:ВНИПТИМЭСХ,1985.- 40с.

43. Винников И.К., Забродина О.Б., Берендс Т.К. Пневматический детектор маститов/Л Тез. докл. XV Всесоюзного совещания по пневмо-автоматике.Ч.1.-М.:Наука, 1985.- С.91-92.

44. Винников ИЛС К выбору основных направлений комплексной авто матизации доения// Сб.: "Проблемы автоматизации сельскохозяйственного производства (тезисы докладов научно-технической конференции.)".-Минск,1985.- С.10-11.

45. Книга работника молочного комплекса н МТФ. Ростов-н/Д: Кн. изд-во,1986.-С.155-156 (в соавторстве).

46. Винников И.К. К улучшению использования генетического потенциала молочной продуктивности коров// Совершенствование механизации и электрификации технологических процессов в животноводстве: Сб.науч. тр./ ВНИГГШМЭСХ.-Зерноград,1986.- С.24-29. .

47. Кокорина Э.П., Кавешникова К.И., Винников И.К.' и др. Использование метода дойкограмм для изучения взаимодействия долей вымени при машинном доении коров// Сельскохозяйственная биология.-Ы8.-1986.- С.13-18. '

48. Винников ИХ Передвижная лаборатория для автоматической регистрации параметров молоковыведения при комплексной оценке коров с помощью ЭВМ// Применение ЭВМ в животноводстве.-Тарту,1986.« С.24.

49. Винников И.К. Основные направления создания АСУ ТП доения// Сельскохозяйственное приборостроенне.-М., 1986.-№ 1 (40).- С.34.

50. Винников И.К., Забродина О.Б. Пневматическая система управления процессом доения коров для автоматизации доильных установок различных типов// Сельскохозяйственное приборостроение.-М.,1986.-Ш(40).- С.33-34.

51. Бершицкий Ю.И., Винников ШС., Королев В.А. Автоматическая регистрация параметров молоковыведения// Степные просторы.-1987.-N I.- С.32.

52. Винников И.К., Долматов А. Коров оценивает "Автолактограф"// Сельское хозяйство России.-1987.- N 12.- С.24-25.

.53. Винников И.К., Дриго В А. Основные направления комплексной автоматизации доения// Разработка и использование средств электрификации животноводстю:Сбл1ауч.трУВНИПТИМЭСХ.-Зерноград,1987.- С.5-14.

54. Винников И.К., Рудая О.И. Система технических средств для профилактики и диагностики маститов в процессе доения коров// Разработка и ис-

пользование средств электромехгнизации животиоводс.-

ва :Сб.науч тр./В НИПТИМЭСХ.-Зерногрзд, 19S7.- С.29-37.

55. Вииников И.К. Взаимодействие доильных апларатоз с выменем животных// Тез.докл. \И Всесоюзного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных, ДСП.-М.-Л..1988.- СД4-15.

56. Ванников U.K. К созданию автоматизированной системы управления качеством производства мояска в РАПО// Тез.зокл.УИ Всесоюзного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных, ДСП.- М.-JI.,!988.- C.168-I69.

5?. Вииников ИХ Автолактогрэф// Мехагшзацкя и лгектрификация сельского хозяйства.-1988.-К5.- С.60-61.

58. Гсловань В., Вииников И., Степанов А. Автолактограф// Сельские 3opn.-1988.-N5.-С.52-53.

59. Винншсов И.К. Передаточная функция биогехническогс звена автоматизированной системы молоковыведениз// Совершенствование технологий и технических средств . производства в животнсеодст-ве:Сб-науч.тр./ВНИПТИМЭСХ.-1988,- С. 18-30.

60. Вииников И.К., Рудая О,И. Обоснование выбора у.одулей доения ко- . ров для комплексной автоматизации// Совершенствование технологий и технических средств производства в жизотмоводст-ве.Сб.научн.тр,ВНИПТИМЗСХ.-Зернограл,1988.- C.69-S0.

61. Винииков И.К. Служба комплексной оценки коров по основным технологическим признакам// Научно-технические разработки по вопросам механизации и электрификации.- Вып.З.-ДСП.-М.:АгроНИ1-!ТЭИШ'0,193?.- С.62-67.

62. Винншсов И.К. Разработка автоматизированной системы управления качеством производства и переработки молока в АПК.'/ Измерительная и вычислительная техника в управлении производственными процессами в АПК.Ч.1.-Л..1988.-С.186-187.

63. Вииников И.К. Автоматизированная система управления качеством производства молока// Механизации и автоматизация технологических процессов в агропромышленном комапексе.Ч.Н.-М.,1989.- С.50-51.

64. КормановскиЙ Л.П., Винииков И.К., Шмаков В.М., Козтун О.Б., Ста-сюкевич Г.А. Обоснование кратности контрольных доений для определения молочной продуктивности коров в условиях функционирования АСУ// Механизация и электрификация производственных процессов в животноводстве: Сб.кауч.тр. ВНИ1ТГИМЭСХ.-Зерноград.,1989.-С.33-40.

65. Вииников И.К., Гузненко В И., Шмаков В.М., Дубова Л.В. Разработка автоматизированной системы управления качеством производства молока// Создание высокопроизводительных средств механизации в íkhbotpo-водстве: Сб.науч.тр/ВНИПТИМЭСХ.-Зерноград,1990.-С.26-34.

66. Ванников И.К., Рудой Н.В. К обоснованию новых технологий п комплекса технических средств в системе управления качеством производства

молока//Механгоацщг технологических процессов в животноводстве: Сб.науч.тр.ВНИГТГИМЭСХ.-ЗерноградД992.- С.80-82.

67. Винников И.К., Рудая О.И. Опыт и проблемы разработки и внедрения автоматизированной системы управления качеством производства молока (АСУ "Квалис")// Компьютеризация в животноводстве. Тез.докл.семинара-симпозиума. -ДубровицьпВИЖ,1992.- С.38-39.

68. Виняикоа ИХ, Гузненко В.И., Рудой Н.В., Рудая О.И., Головань В.Т. Технология подготовки хозяйств к производству высококачественного молока для сыроделия и диетпитания// Исследования и разработка средств механизации технологических процессов в животноводстве: /Сб.на-уч.тр.ВНИПТЙМЭСХ--Зерноград,1993.- С. 12-18.

69. Винников ИХ, Рудая О.И. Методика предпроектного обследования хозяйств при разработке и внедрении автоматизированной системы управления качеством производства молока// Исследования и разработка средств механизации технологических процессов в животноводстве: /Сб.на-уч.тр.ВНИПТИМЭСХ.-Зерноград,1993.-С.31-37.

70. Интенсивная технология производства молока в условиях многообразия форм хозяйствования/Рекомендации.- Рассвет, 1994.-60с.,(в соавторстве).

71. Винников ИХ, Забродина О.Б. Автоматизация доения коров в стой-лах//Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве".-М.~ 1995.-С.113-114.

72. Кормановский Л.П., Винников ИХ, Забродина О.Б. Основные направления комплексной автоматизации доения// VIII (I Всероссийский) симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных:Тез.докл,-Оренбург, 1995.-С.33-34.

73. Кормановский Л.П., Винников И .К., Забродина О.Б. Автоматизация доения коров в стойлах// VIII (I Всероссийский) симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез. докл.- Оренбург,1995.- С.34-35.

74. Кормановский Л.П., Винников И.К., Забродина О.Б. Универсальный модуль для автоматизации доения коров// Техника в сельском хозяйстве.-'1995.-N5.-C.9-10.

75. Винников И.К., Забродина О.Б. Обоснование направлений комплексной механизации и автоматизации процесса доения в стойлах при привязном содержании коров// Механизация и электрификация производственных процессов в животноводстве:Сб.науч.тр7ВНИПТИМЭСХ-Зерноград.1996.-С.21-34.

76. Винников ИХ, Забродина О.Б. Универсальный манипулятор для автоматизации доения коров// Автоматизация сельскохозяйственного производства. Тез.докл. между;iap. конф.Т.2.-М., 1997.- С.21.

. 77. Кормановский Л.П., Винников И.К., Забродина О.Б., Семененко А.Н. Оптимизация структуры и состава модульной автоматизированной установки для доения коров в стойлах// 1Х.международный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных :Тез. докл.-Орен-бург,1997.- С.62-63.

78. Винников И.К, Технология автоматизированного доения коров в стойлах и на пастбищах/7 IX международный симпозиум но машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез.докл.-Срснбург,1997 - С.131-132.

79. Забродина О.Б., Семенекко А.Н., Винников И.К. Результаты net -ледований датчика интенсивности молоховыведзни* с поплавковым чувствительным элементом// IX международный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез. докл.-Оренбугг,1997.-С. 137-138.

80. Винников И.К.. .Алексеев Ш1, Забродина 0.5. Универсальный доильный манипулятор/7 IX международный симпозиум пс машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез. док.- Оренбург, 1997,- С.42-43. ■

81. Повышение эффективности производства молока в рыночных условиях /Рекомендации.- Зернсград:ВШПТП!МЭСХ>19а5.-71с. (в соавторстве).

82. Винкикоз И.К., Забродина О.Б. Оптимизация структуры и составз типоразмерного ряда модульных автоматизированных установок для доения коров в стойлах// Адаптивные технологии и технические средства в полеводстве и животноводстве:Сб.иауч.трУВШ1ШТ4МЭСХ.-Зерноград,2000.- С. 187200.

83. Разработка и создание универсальное дсильно.х) манипулятора// Разработка и внедрение машинных технологий производства высококачественного молока на основе унифицированных комплектов технических средств с адаптивными рабочими органами, автоматизации процессов доения и первичной обработки молэха:Отчет о НИР (заключительный 06.01УВНИПТИМЭСХ; Руководитель И.К.Винников; 1Т.01.91.0025283.ИнвЗГо02.9.70.002895.-Зерноград,1996.-94с.« *Разработка удостоена премии РАСХН ':3а лучшую завершенную научную разработку 1996 г».

Авторские свидетельства н патенты

84. А.с.360924 СССР, МКИ А01 J 5/00. Доильная установка типа "тандем" /Винников И.К., Бабкин В.П., Гузненко В.И., Петровский В.А , Жданов В.И.- N 1671311/30-15 .-Заявл. 11.04.1971 ;Опубл.Б.И.-1973 .-N1.

85. А.с.376601 СССР, МКИ Р 15С 3/04. Пневматический мембранный элемент /Винников И.К., Бабкин В.П., Дриго В.А., Jlaypc А.Р., Баяодис B.ÏI. -N1668950/18-24.-Заявл. 11.06.1971 ;Опубл.БИ.-1973.-Ы 17.

86. А.с.380280 СССР, МКИ А01 J 7/00. Прибор для настройки к проверки режимов работы доильных аппаратов /Винников И.К., Бабкин В.П., Дриго В.А., Розенберг Л.Ф., Гурижин А.Ф. - Nl67!3t3/30-J5.-3a-явл. 11.06.197 ЦОпубл.БИ.-1973.-N21.

87. А.с.389346 СССР, МКИ А01 J 7/00. Вакуумное запорное устройство /Винников И.К., Бабкин В.П., Дриго В.А., Лауре А.Р, Бэлодис В.Н.-N1671312/30-15.-Заявл. 11.06.1971 ;0публ.БИ.-1973 .-N29.

88. А.с.392916 СССР, МКИ А01 J 5/00. Манипулятор доеиия /Бабкин В.П., Винников И.К.- N1357195/30-15.-Заявл. 18.08.196');0публ.БИ.-1973.-N33. *

89. A.C.43S793 СССР, МКИ А01 J 7/00. Пневматическое paie для доильных установок /БабкинВ.П.,ВинниковИХ- N1357197/30-15.-3a-явл.18.08.69; Опубл. БИ,- 1975.-N26.

90. А.с.635934 СССР, \ИВ F01 К 5/00, АО! J 7/00. Устройство для автоматической выдачи кормов /Бериныз A.A., Винников ИЛС.- N1866381/30-15,-Заявл.04.01.73;Опубл.БИ.05.12.78.-Ь'45.

91. А.с.648174 СССР, МКИ А01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /Берендс Т.К., Винников ИХ, Забродина О.Б.,Дриго В.А.- N 2438744/30-15.-Заяш1.С4,01.77;Олу0л.БИ.25.02.79.-Ш.

92. А.с.649375 СССР, МКИ AÛ1 J 7/00, А01 J 9/00. Молокосборник доильной установки /Винников ШС., Бырько И.А., Кириченко Ф.Н.- N 2477299/30-! 5.-Заявл. 14.04.77:Опубл.БИ.28.С>2.79.-N8.

93. A.c.698591. СССР, МКИ АО! J 7/00. Доильная установка /Краснов И.Н., Вишшков Й.К_ Самургашьян И. А., Бырько И.А., Забродина О.Б., Саенко В Л.- N2651186/30- 15.-Заяал.31.07.78 ;Олубл.БИ.25.П.79.-ЖЗ.

94. А.с.718060 СССР, MICH A0Î J 5/02. Доильная установка /Винников И.К., Краснов И.Н.- N2657569/30-15.-ЗаявлЛ 4.08.78,•Оиубл.БИ-22.02.80.-N8.

95. А.с.784840 СССР, МКИ А01 J 7/00; Манипулятор доения /Вишшков И.К., Краснов И.Н., Самургашьян И.А., Забродина О.Б. - N2777733/30-15.-Заявл.11.06.79;Опубл.БИ.07Л2.80.-ЖЗ.

96. A.c.793504. СССР, МКИ 4.01 J 7/00. Устройство для учета количества молока в процессе доения /Винников И.К., Золотуский ЮЛ., Королев В. А.- N2787472/30-15.-Заяал. 18,06.79;Опубл.БИ 07.01.81.- N1.

97. А.с.847051 СССР, МКИ 01 F 13/00. Счетчик молока /Болотин В.М., Винников ИХ. Золотуский ЮЛ. и др.-Ы2813352/18-10.-За-явл.31.08.79;0публ.БИЛ 5.07.81 .-N26.

98. А.с.869711 СССР, МКИ А01 J 7/00. Устройство для контроля количества надоенного молока /Винников И.К., Дриго В.А., Королев В.А., Золотуский ЮЛ- N2893668/30-15.-Заявл. 12.03.80;Опубл.БИ.07.10.81 .-N3 7.

99. A.C.B97179 СССР, МКИ А01 J 5/!4.Манипулятор к доильным аппаратам Винников ИХ, Дриго В.А., Цой Ю.А., Берендс Т.К., Забродин? О.Б., Зеленцов АЛ. - т952274/30-15.-Заявл.04.07,80;Опубл.БИ.15.01.82.-N2.

100. А.с.906460 СССР, МКИ А01 J 7/00. Устройство для учета количества молока в процессе доения /Винников ИХ, Дриго В.А., КоролевВ.А. -N2985000/30-15.3аявл.06.08.80;Опубл.БИ.23.02.82.-Ы7.

101. А.с.982627 СССР, МКИ А01 J 7/00. Устройство для учета количества молока в процессе доения /Винников И.К., Дриго В.А., Бершицкий Ю.И., Золотуский Ю.Л.- N3331003/30-15.-Заявл. 17.08.81 ;0публ.БИ.23.12.82.-N47.

102. А.с.1034665 СССР, МКИ А01 ) 5/04. Манипулятор для доения коров /Винников И.К., Дриго В.А., Сисюкин Ю.М., Берендс Т.К., Забродина О.Б., Розенберг ЯЛ.- №416439/30-15.-Заяел.30.03.82;Олубл.БИ.15Ж89.-N30.

103. A.c.l083981 СССР, МКИ А01 J 7/00. Устройство для регистрации" параметров молоковыведения /Винников И.К., Королев В.А., Беришцкий Ю.И.- N3465979/30-15.-Заявл.07.07.82;Опубл.БИ.07.04.84.-N13.

104. А-сЛ 158118 СССР, МКИ J 7/00. Устройство для управления процессом доения /Винников ПК., Дриго В.А., Талинский Р.В., Забродина О.Б.-N3644471/30-15.-Заявл.21.09.83;Опубл.БИ.30.05.85.-Ы20.

105. А.с. 1166749 СССР, MKHA01J7/00. Счетчик молока /Тарасенко Б.Ф., Головань В.Т., Винников И.К., Балук В.П., ВельчоС.Ф.- N3700024/30-15.-Заявл. 10.02.84;0публ.ви. 15.07.85.-N26.

106. А.с. 1184490 СССР, МКИ А01 J 7/00. Устройство для автоматического контроля нарушения функции вымени коровы /Винников И.К., Дриго В.А., Шубин А.Н., Белов В.И., Першенков В.И., Берендс Т.К., Забродина О.Б.-N3702296/30-15.-Заявл. 15.12.83;0публ .БИ. 15.10.85. -N3S.

107. А.с.1186168 СССР, МКИ А01 J 7/00, G 01 F 3/28. Устройство для измерения количества молока на доильных установках /Петровский В.А., Винников И.К., Яламов В.Ф., Рубанников В.А.- N3724119/30-15.-3a-явл.05.04.84; Опубл.БИ.23.10.85.-N39.

108. Ac.1273038.CCCP, МКИ А01 J 7/00. Манипулятор для доения /Винников И.К.-№.3915096/30-15.3аявл.17.06.85;Опубл.Б.И.30.11.86. N44.

109. А.с.1433440 СССР, МКИ А01 J 5/00. Доильная установка /Винников И.К., Королев В.А., Королева Л.А., Кириченко Ф.Н.- N 3989930/30-15.-Заявл. 16.12.85;Опубл.БИ.ЗО. 10.88.-N40.

110. Патент России 2053654, МКИ А01 J 7/00. Молокомер /Винников И.К., Рудой Н.В., Рудая О.И. - N 5048546/15,-Заявл.09.04.92;Опубл.БИ.10.02.96.-№.

Ш . Патент России 2071247, МКИ 6 A01J 7/00. Доильная установка /Винников И.К., Кормановский Л.П. - ^4005382/15.-Заявл.15.02.94; Опубл.БИЛ 0.01.97.-N1.

112. Патент России 2084136, МКИ 6А01 J 5/04. Доильный аппарат Вин-никова И.К /Винников И.К., Забродина О.Б., Рудая О.И. - N95111416/13.-Заявл.03.07.95;Опубл.БИ.20.07.97.-Ш0.

ИЗ. Патент России 2097965, МКИ 6А01 J 7/00. Манипулятор Виннико-ва И.К /Винников ИХ, Забродина О.Б.- К9519570/13.-Заявл.16.11.95; Опубл.БИ. 10.12.97,-N34.

114. Патент России 2127972, МКИ 6 А01 J 7/00. Манипулятор доения /Кормановский Л.П., Винников И.К., Соловьев Р.В., Маркова Э.Р.-N98106737/13.-3аявл.14.04.98;Опубл.БИ.27.03.99.-Ы9.,

Пописано к печати 22.05.2000 г. Формат 60x84. ОбъекЗаказ /7-2000.

ПМГ ВНИПТИМЭСХ

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ МАШИННОГО ДОЕНИЯ И КАЧЕСТВА ПРОИЗВОДСТВА МОЛ ОКА.

1.1. Анализ состояния производства и качества молока в аспекте механизации доения.

1.2. Обзор исследований влияния параметров доильных аппаратов и систем на качество процесса молоковыведения.

1.3. Доильные установки и средства автоматизации доения и их анализ.

1.4. Обобщение и анализ предшествующих исследований.

1.5. Постановка проблемы, цель и задачи исследований.

2. АНАЛИТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЙ И ТЕХНИЧЕСКОЙ БАЗЫ ДЛЯ АВТОМАТИЗАЦИИ ДОЕНИЯ.

2.1. Исследование и обоснование процесса и технологий автоматизированного доения коров.

2.1.1. Исследование процесса молоковыведения и обоснование направлений совершенствования и создания доильных систем.

2.1.2. Сравнительный анализ разных типов доильных установок и модулей.

2.1.3. Обоснование технологии автоматизированного доения коров в стойлах.

2.1.4. Обоснование и выбор направления автоматизации доения коров в летних лагерях и на пастбищах.

2.1.5. Выводы.

2.2. Исследование и обоснование технической базы автоматизации доения.

2.2.1. Элементная база пневмоавтоматизации доения.

2.2.2. Вакуумные формирователи сигналов и пневмодатчики.

2.2.3. Вакуумные пневмоприводы, вакуумпроводы и линии связи.

2.2.4. Синтез сложных вакуумных доильных систем.

2.2.5. Выводы.

2.3. Совершенствование аналитического метода определения молочной продуктивности коров.

3. ОБОСНОВАНИЕ И СОЗДАНИЕ ТИПОРАЗМЕРНЫХ РЯДОВ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ДОИЛЬНЫХ УСТАНОВОК ДЛЯ ТРАДИЦИОННО РОССИЙСКИХ СПОСОБОВ СОДЕРЖАНИЯ КОРОВ.

3.1. Обоснование и совершенствование молочных технологических линий для автоматизированных доильных установок.

3.2. Обоснование и создание доильных манипуляторов.

3.3. Обоснование и создание стойлового доильного модуля.

3.3.1. Общие требования.

3.3.2. Статические характеристики модуля.

3.3.3. Динамические свойства модуля.

3.3.4. Обоснование кинематики модуля.

3.4. Обоснование и разработка типоразмерного ряда универсальных автоматизированных доильных установок.

3.4.1. Выбор станочного модуля для создания типоразмерного ряда универсальных автоматизированных доильных установок.

3.4.2. Типоразмерный ряд универсальных автоматизированных доильных установок с параллельно-проходными станками.

3.5. Оптимизация состава и структуры типоразмерного ряда модульных автоматизированных установок для доения коров в стойлах.

3.5.1. Факторы, определяющие структуру типоразмерного ряда стойловых автоматизированных доильных установок и критерии оптимизации.

3.5.2. Анализ технико-эксплуатационных показателей вариантов модульной доильной установки.

3.5.3. Результаты оптимизации структуры типоразмерного ряда модульных автоматизированных установок для доения коров в стойлах.

3.5.4. Оптимальный ряд модульных автоматизированных установок для доения коров в стойлах.

3.6. Совершенствование мониторинга системы управления качеством производства молока.

3.7. Выводы.

4. МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ СИСТЕМЫ СРЕДСТВ МЕХАНИЗАЦИИ И АВТОМАТИЗАЦИИ ДОЕНИЯ.

4.1. Программа экспериментальных исследований.

4.2. Установки и приборы для лабораторных исследований.

4.2.1. Установки и приборы для исследования статических свойств преобразователей силовых воздействий.

4.2.2. Установка для исследования динамических свойств элементов непрерывного действия.

4.2.3. Установки для исследования узлов релейного действия.

4.2.4. Установки для исследования основных параметров пневматических элементов.

4.2.5. Установки и приборы для исследований совместной работы элементов УСЭППА, ЦИКЛ и «Волга» на вакууме.

4.2.6. Установки для исследования характеристик датчиков интенсивности молочного потока.

4.2.7. Лабораторные установки, оборудование, приборы и приспособления, используемые при общих лабораторных исследованиях и испытаниях вакуумных пневмоприводов и рабочих органов.

4.3. Установка «Автолактограф» для комплексной оценки коров по продуктивности и функциональным свойствам вымени.

4.4. Методика лабораторных исследований.

4.4.1. Методика исследования статических свойств преобразователей силовых воздействий в вакуумный сигнал.

4.4.2. Методика исследования динамических свойств преобразователей силовых воздействий.

4.4.3. Методика исследования функциональных возможностей мем-бранно-клапанных элементов на вакууме для реализации логических устройств, работающих на разреженном воздухе.

4.4.4. Методика исследования статических характеристик и работоспособности мембранно-клапанных элементов релейного действия на вакууме.

4.4.5. Методика исследования статических характеристик элементов непрерывного и непрерывно-дискретного действия.

4.4.6. Методика исследования условий совместной работы на вакууме мембранных, струйных и струйно-мембранных элементов и модулей.

4.5. Методика комплексной оценки коров по продуктивности и функциональным свойствам вымени

4.5.1. Методика сбора и обработки информации.

4.5.2. Формирование и использование входных и выходных документов.

5.РЕЗУЛЬТАТЫ И АНАЛИЗ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ

ИССЛЕДОВАНИЙ И ИСПЫТАНИЙ.

5.1. Результаты лабораторных исследований и их анализ.

5.1.1. Статические свойства мембранного преобразователя силовых воздействий в вакуумный сигнал.

5.1.2. Временные характеристики мембранного преобразователя силовых воздействий в вакуумный сигнал.

5.1.3. Функциональные возможности элементов УСЭППА релейного действия.

5.1.4. Работоспособность и статические характеристики элементов дискретного действия.

5.1.5. Статические характеристики мембранных элементов непрерывного действия.

5.2. Результаты производственной проверки системы средств автоматизации доения и их анализ.

5.2.1. Автоматизированные доильные системы и установки.

5.2.2. Опыт работы автоматизированных доильных установок типа «ёлочка».

5.2.3. Универсальные автоматизированные доильные станции типа УДС-3.

5.3. Технические средства мониторинга системы управления качеством производства молока.

5.3.1. Система пневматических средств учета молока.

5.3.2. Система комплексной оценки коров и качества производства молока.

5.4. Результаты государственных приемочных испытаний средств автоматизации доения.

5.4.1. Результаты испытаний универсального доильного манипулятора МДУ-1.

5.4.2. Результаты производственной проверки автоматизированной доильной установки для малых ферм УДМ-Ф-1А.

5.4.3. Анализ и заключение Северо-Кавказской МИС по результатам государственных приемочных испытаний установки доильной автоматизированной для малых ферм УДМ-Ф-1А.

5.5. Выводы.

6. ЭФФЕКТИВНОСТЬ И ПЕРСПЕКТИВЫ РЕАЛИЗАЦИИ ОСНОВНЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЙ.

6.1. Эффективность результатов исследований.

6.2. Рекомендации производству.

С 1960 года мелкий производитель молока в СССР был почти вытеснен из сферы товарного производства /1/. Из-за отсутствия внутренней конкуренции, государственного контроля и несовершенства доильной техники качество молока в стране снизилось настолько, что к 1990 году почти полностью исчезло сыропригодное молоко и молоко, пригодное для детского питания /2,3/. Несмотря на то, что к этому времени в СССР было восстановлено дореволюционное мировое лидерство по объемам производства молока (произведено 108,7 млн. тонн или 14 % мирового объема производства), из-за низкого качества страна оказалась полностью вытесненной на внешнем рынке и перешла в разряд крупнейших импортеров молочных продуктов /3,4/.

После распада Союза ССР поголовье коров в личных и в фермерских хозяйствах России сначала заметно выросло, но затем стабилизировалось, достигнув к 1994 году, соответственно, 6,7 и 0,7 млн. голов. В связи с тем, что качество молока у мелкого производителя оказалось выше, общественный сектор производства был существенно потеснен и на внутреннем рынке. Поголовье коров в государственном и общественном секторах сократилось более чем в два раза - до 7 млн. голов, снизились его продуктивность и общий уровень механизации технологических процессов. Механизация доения, например, в настоящее время не превышает 50%, что также отрицательно влияет на конкурентоспособность отечественной молочной продукции. Затраты труда на производство одного центнера молока составляют 6,3 - 9,7чел-ч /5,6,7/, что на порядок хуже лучших мировых достижений.

Снижение затрат труда на производство молока осуществляется в основном по двум направлениям: путем повышения продуктивности коров и за счет механизации и автоматизации технологических процессов. Первое направление является основным, но оно выходит за рамки наших исследований.

Механизация доения навсегда избавила доярку от профессиональных заболеваний, тяжелого физического труда и обеспечила существенный рост его производительности. В то же время она породила ряд новых проблем, таких как обезличка поголовья и массовые маститные заболевания, обусловившие снижение продуктивности, продуктивного срока службы коров, качества молока и др., особенно проявившиеся на крупных молочных комплексах, использующих высокопроизводительные доильные установки типа «карусель» /7,8/.

Автоматизация доения обеспечивает дальнейший рост производительности труда, позволяет устранить указанные выше недостатки и не создавать новых проблем, если осуществлять её с учетом прежних ошибок и российской специфики производства молока.

В отличие от запада нашей стране характерны низкие продуктивность коров (в три-четыре раза) и культура производства молока, резкоконтинентальный климат, широкие просторы, бездорожье, сравнительно низкая урожайность посевных культур - с одной стороны, и изобилие естественных пастбищ - с другой, в связи с этим смешанная технология содержания коров - привязная зимой (97 % поголовья) и беспривязная пастбищная летом (80 %) - является традиционно российской. Поэтому автоматизация доения коров в России должна охватывать как привязный, так и беспривязный способы содержания.

Другой отличительной особенностью является более высокий образовательный уровень наших российских операторов машинного доения, позволяющий им без постороннего сервисного обслуживания бесперебойно доить коров отечественными аппаратами, в том числе на удаленных и высокогорных пастбищах. Поэтому очень важно, чтобы технические средства, применяемые на первом этапе автоматизации доения коров в стойлах и, особенно на пастбищах, по сложности были одного порядка с доильным аппаратом и не уступали ему по надежности. Исследования доказывают '10,11,12,13/, а опыт подтверждает, что это должны быть вакуумные пневматические средства.

Анализ научной и технической литературы /10,11,12,15,17,18/ показывает, что в пневмоавтоматизации доения пока не используются современные знания, накопленные в промышленной пневмоавтоматике /19,20,21/. Вероятнее всего по этой причине технический уровень машинного доения коров в стойлах за 100 лет практически не изменился.

В методологическом аспекте накопившиеся почти вековые проблемы механизации и автоматизации доения коров придется решать системно, но не только с точки зрения конструкторов и ученых, а и с позиций технологов, производителей и потребителей продукции, с учетом максимального соответствия разработок зоотехническим требованиям, реакциям животных и их адаптируемости к неизбежным при внедрении разработок изменениям стереотипа доения.

Г.П.Щедровицкий /22/ для решения подобных проблем рекомендует руководствоваться методологией «системного движения», в которой любой исследуемый объект рассматривается не только со стороны, но и как бы изнутри сквозь призму накопленных знаний о самом важном звене системы, взаимодействующей с другими системами отрасли производства, от состояния которого в данный момент в наибольшей степени зависит состояние всей отрасли. То есть заведомо известно, что изменение состояния данного звена способно привести в движение многие системы отрасли, обеспечив им максимальный эффект. В нашем конкретном случае такой «призмой» является самое запущенное звено системы - это качество производства молока.

В соответствии с этой методологией к постановке научной проблемы, цели и задач исследований изучению и анализу подлежат результаты предшествующих исследований состояния качества производства молока и мониторинга состояния молочного стада, влияния параметров доильных аппаратов и систем на качество процесса молоковыведения, состояние машинного доения, его технологий и технической базы.

Поэтому научная проблема заключается в том, чтобы установить закономерности в технологиях и организации доения, обосновать и разработать принципиально новую техническую базу и методологический подход к комплексному решению вопросов механизации технологического процесса и мониторинга молочного стада, позволяющих повысить эффективность производства молока при любом способе содержания коров, включая стойловое и пастбищное.

Цель работы - теоретическое и экспериментальное обоснование технологий и системы средств механизации доения и мониторинга молочного стада применительно к традиционно российским способам содержания коров для повышения конкурентоспособности молочной продукции и технико-экономического уровня отрасли производства молока.

Объекты исследований - технологии, технологические процессы и технические средства механизации и автоматизации доения и мониторинга молочного стада для всех способов содержания коров.

Научная гипотеза - существуют закономерности в технологиях и организации доения, принципиально новая техническая база и методологический подход к комплексному решению вопросов механизации доения и мониторинга молочного стада, позволяющие создавать надежные пневматические доильные системы с вакуумными управляющими устройствами любой сложности, обеспечивающие повышение эффективности машинного доения коров при всех способах их содержания.

Научная новизна состоит в том, что вопреки сложившейся практике автоматизации доения традиционными электронными средствами впервые теоретически и экспериментально обоснована логически и функционально полная система пневматических средств, работающая непосредственно от вакуумных систем доильных установок, получившая признание как вакуумная ветвь пневмоавтоматики и являющаяся фундаментом всех последующих исследований и разработок.

Исследован процесс взаимодействия доильных аппаратов с выменем животного, разработана математическая модель, определены условия устойчивой работы биотехнической системы молоковыведения.

Разработаны модели перемещения операторов в процессе доения коров в стойлах и на установках с параллельно-проходными станками в зависимости от количества обслуживаемых рабочих органов, организации доения и степени автоматизации процесса.

Определен предельный уровень автоматизации доения (60-90 коро-водоек/ч на оператора) и выявлены возможности его повышения за счет совершенствования технологии доения.

Разработан аналитический метод определения продуктивности коров по усредненным значениям контрольных доений.

Разработан модульный принцип создания типоразмерного ряда автоматизированных установок для доения коров в стойлах, в летних лагерях и на пастбищах на базе универсального доильного манипулятора.

Научно обоснованы региональная служба комплексной оценки коров по продуктивности и функциональным свойствам вымени, состав оценочных показателей, расчетные схемы и алгоритмы.

Новизна технических решений подтверждена 27 авторскими свидетельствами СССР и пятью патентами Российской Федерации на изобретения.

На защиту выносятся: теоретически и экспериментально обоснованная логически и функционально полная вакуумная ветвь пневмоавтоматики с методикой синтеза сложных вакуумных доильных систем; номографический метод определения основных показателей работы доярок и общей сравнительной оценки разных типов доильных установок через время ручных операций t0 и коэффициент занятости оператора с; модель взаимодействия доильных аппаратов с выменем коровы; модели перемещения операторов в процессе доения коров в стойлах и на установках с параллельно-проходными станками в зависимости от принятой организации труда, степени автоматизации процесса и количества эбслуживаемых рабочих органов; модульный принцип создания типоразмерного ряда автоматизированных установок для доения коров в стойлах в летних лагерях и на пастбищах; аналитический метод определения продуктивности коров по усредненным значениям контрольных доений и прогноза; научно обоснованная региональная служба комплексной оценки коров по молочной продуктивности и функциональным свойствам вымени и система управления качеством производства молока с моделями, алгоритмами функционирования, математическим, техническим и программным обеспечением, с технологиями и организацией труда.

Реализация результатов исследований^ имеющих практическую значимость:

- 10 методических и практических рекомендаций и технологий, утвержденных учеными и научно-техническими советами разных уровней;

- зоотехнические требования на: автомат снятия доильных стаканов (автоматический манипулятор для механического доения коров), per. № 1187, поз. Ж1.5.07 системы машин (СМ) 1986-1995 гг.; установки «Ёлочка» и «Тандем» автоматизированные со съемом информации и АСУ ТП, per. № 1514, 1984 г. поз.Ж1.5.04/1 и Ж1.5.06/1 СМ 1986-1995 гг.; передвижную контрольно-измерительную молочную лабораторию «Автолак-тограф», поз. Ж14.6.05 СМ 1986-1995 гг.;

- серийное производство: автоматизированные пневматическими средствами доильные установки УДА-8 типа «тандем» и УДА-16 типа «ёлочка» [созданы ГСКБ (г. Рига) с долевым участием ВНИПТИМЭСХ] выпускаются серийно заводом «Кургансельмаш» с 1980 г.; манипулятор доильный МД-Ф-1 (создан с использованием а. с. СССР № 1158118) выпускается серийно заводом «Кургансельмаш» с 1985 г.

Рекомендованы в производство: по результатам государственных приемочных испытаний Сев-Кав.МИС: манипулятор доильный универсальный МДУ-1 (1996 г.); установка доильная автоматизированная для малых ферм УДМ-Ф-1А (1997 г.) решениями НТС МСХ СССР (1983 г.) и НТС МСХ РСФСР (1988 г.): автопередвижная контрольно-измерительная молочная лаборатория «Ав-толактограф» и региональная служба комплексной оценки коров по молочной продуктивности и функциональным свойствам вымени.

Разработки неоднократно экспонировались на выставках и награждены медалями ВДНХ и ВВЦ.

Практическая ценность работы состоит в том, что: вопреки сложившейся в мире практике автоматизации доения традиционными электронными средствами, автор не только теоретически обосновал, но и доказал практически целесообразность и эффективность автоматизации доения коров на базе обоснованной им логически и функционально полной системы вакуумных средств, получившей признание как вакуумная ветвь промышленной пневмоавтоматики ; с целью повышения технологической надежности, операции процесса молоковыведения, автоматизируемые простыми и надежными пневматическими средствами, выделены отдельно от операций, которые могут проводиться периодически с помощью специальных средств сбора информации о надоях, молочной продуктивности, функциональных свойствах вымени, состоянии животных и качестве молока специализированными службами, оснащенными современными приборами, электронным оборудованием и ЭВМ; современный предельный уровень производительности труда при автоматизированном доении (60 - 90 короводоек/ч на оператора) повышен сокращением времени подготовительных ручных операций в два раза (до 20 - 30 с) за счет совершенствования технологии путем одновременной парной подготовки к доению двух рядом стоящих коров (в стойлах и на установках с параллельно проходными станками) с сохранением для них общей продолжительности времени (40 - 60 с), физиологически необходимого для полноценного припуска молока.

Всё это позволило в сравнительно короткий срок с небольшими затратами создать принципиально новые технические средства, разработать технологические приёмы для выполнения основных и вспомогательных операций процесса доения коров, сбора и обработки информации о надоях, качестве молока и состоянии животных по продуктивности и функциональным свойствам вымени, чтобы осуществить комплексную механизацию и автоматизацию доения коров на всех типах доильных установок, включая стойловые и пастбищные.

Комплексная механизация и автоматизация доения избавит доярок от тяжелого физического труда, обеспечит повышение социальной привлекательности профессии и рост производительности труда в 1,5 - 2,0 раза, продуктивности коров и продуктивного их срока службы с 3 - 4 до 5 - 7 лет, снижение маститных заболеваний вымени коров до 5 - 6 % и производство экологически чистого молока, пригодного для сыроделия и детского питания.

Апробация работы осуществлялась в 1969-2000 гг. путем постоянного представления и обсуждения ее этапов на:

- научно-технических конференциях ВНИПТИМЭСХ (ежегодно), АЧИМСХ (1972,1974, 1992-1997 гг.), Кубанском СХИ (1973 г.), Ленинградском СХИ (1974 г.), РАСХН (Москва, 1992 г.);

- научно-технических советах МСХ СССР (1983 г.), МСХ РСФСР (1988 г.), научно-технических советах и совещаниях ГСКБ (Рига, 1972,1978,1980 и 1983 гг.);

- Всесоюзных и Всероссийских научных конференциях : по вопросам приборостроения и метрологии в сельском хозяйстве (Москва - 1975,1981 гг., Ленинград - 1988 г. ) ; по проблемам автоматизации сельскохозяйственного производства (Минск -1985 г.); по пневмоавтоматике (1976, 1980, 1982, 1985 и 1987 гг.). ; по применению ЭВМ в животноводстве (Тарту -1986 г.) ; по компьютеризации в животноводстве ВИЖ ( Дубровицы -1992г.);

- Всесоюзных (Всероссийских) симпозиумах по машинному доению (1983, 1988, 1995,1997 гг.);

15

- Международных конференциях «Яблонна» по пневмоавтоматике (Москва - 1976 г., Дрезден - 1978 г., Ленинград - 1980 г., Варшава -1982г.); по проблемам автоматизации сельскохозяйственного производства (Углич - 1995, 1997 гг.)

Научные положения и разработки, обоснованные автором, были подтверждены результатами производственной проверки и исследованиями НИИЖ Лесостепи и Полесья Украины (г.Харьков), ВНИИРГЖ (г.Ленинград), СКНИИЖ (г.Краснодар), БелНИИЖ (г.Минск), АЧИМСХ (г.Зерноград), Института проблем управления АН СССР (ИПУ, г.Москва), НПО «Селекционная техника» (г.Симферополь) и ГСКБ (г.Рига).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 160 работ, в том числе книги, брошюры, рекомендации, 27 авторских свидетельств и пять патентов на изобретения. Список основных из них приводится в конце автореферата.

Личный вклад автора на всех этапах выполнения диссертации является определяющим. Лично автором проведены все теоретические исследования и получены основные экспериментальные результаты, сделан основной вклад в работы, которые выполнены в соавторстве. На разных этапах работ под научным руководством автора принимали участие Бершицкий Ю.И., Забродина О.Б., Королев В.А., Петровский В.А. и Рудая О.И.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

Проведенные исследования по совершенствованию технологии доения и созданию системы технических средств, их практическая реализация, широкая производственная проверка и испытания позволили решить научную и важную народнохозяйственную проблему комплексной механизации и автоматизации самого сложного и трудоемкого технологического процесса - доения коров.

1. Процесс молоковыведения у коров осуществляется только тогда, когда биотехническая система находится в устойчивом колебательном состоянии, т.е. пока вымя коровы еще остается упругим и рассеиванием энергии можно пренебречь (е=0). Однако по мере выдаивания упругость вымени теряется и рассеивание энергии выводит систему из устойчивого колебательного состояния, поэтому за процессом доения необходимо постоянно следить и при необходимости возвращать систему в устойчивое колебательное состояние, а по окончании выдаивания своевременно отключать. Исходя из этого, совершенствование доильных систем можно вести по трем направлениям, основным из которых является создание следящих доильных систем - манипуляторов, имеющих обратную связь с коровой. Они полностью автоматизируют заключительные операции, обеспечивая безопасность процесса доения для животных и повышение производительности труда операторов в 1,5-2,0 раза.

2. Современный предельный уровень автоматизации доения (60-90 короводоек/ч на оператора) определяется временем ручных подготовительных операций, которое должно быть равным времени (40 -60с), необходимому для вызова полноценного рефлекса молокоотдачи. Сократить время ручных операций (до 20-30 с) и повысить производительность труда операторов еще в два раза можно за счет совершенствования технологии путем одновременной парной подготовки к доению двух рядом стоящих коров (в стойлах и на установках УДС-3) с сохранением для них общей продолжительности физиологически необходимого времени подготовки к доению (40-60 с).

3. В силу определенных производственных и климатических особенностей смешанная технология содержания коров - привязная зимой (охватывающая 97% поголовья) и беспривязная пастбищная или лагерная летом (80%) - является традиционно российской и поэтому механизация и автоматизация доения коров в России должна быть комплексной, охватывающей все типы доильных установок и способы содержания коров, особенно стойловые и пастбищные.

4. Исследованные мембранные, струйные, струйно-мембранные, клапанные и мембранно-клапанные элементы промышленной пневмоавтоматики позволили обосновать логически полную вакуумную ветвь, способную реализовать на вакууме при Рпит =50 кПа и Рподпора~ 35 кПа все операции алгебры логики. Элементная база, а также обоснованные и разработанные вакуумные формирователи сигналов, пневмодатчики, вакуумные пневмоприводы, вакуумпроводы и линии связи составляют функционально полную техническую базу автоматизации доения, на основе которой по предлагаемой методике синтеза могут быть построены логические устройства любой сложности, включая манипуляторы и роботы, работающие непосредственно от вакуумной системы доильной установки.

5. Универсальный гофровый доильный аппарат-манипулятор МДУ-1, созданный для доильных установок всех типов, включая стойловые и пастбищные, обеспечивает автоматизацию заключительных операций процесса доения коров. Он не содержит ненадежных пневматических цилиндров и громоздких рычагов и по данным наших исследований и испытаний на Сев.-Кав. МИС, имеет следующие основные показатели: пропускная способность - 8. 12 короводоек/ч, чистота выдаивания по ручному додою (остаточное молоко) - до ЮОг, коэффициенты готовности -0,992 и надежности технологического процесса - 1,0. Один оператор способен обслуживать 4-6 манипуляторов.

6. В связи с тем, что для молочных ферм, летних лагерей и пастбищных центров уже существуют научно обоснованные типовые проекты на 25, 50, 75, 100, 150 и 200 коров, созданный ряд универсальных автоматизированных доильных установок с параллельно-проходными станками УДА-У-2 (модуль); УДА-У-4; УДА-У-4М; УДА-У-6; УДА-У-8; УДА-У-10 и УДА-У-12 разработан, исходя из этого типоразмера и соответствует указанному поголовью и потребностям всех производителей молока.

7. Существующая в общественном секторе производства система децентрализованного контроля качества молока полностью себя исчерпала и требует замены ее новой, качественно более совершенной, способной давать полную информацию для производства высококачественного молока в соответствии с требованиями мировых стандартов. Этого можно достигнуть путем создания единой региональной автоматизированной системы управления качеством производства молока (АСУ) как для контроля качества молока, так и для селекционно-племенной работы со стадом, так как основные показатели качества молока - белок, жир и содержание соматических клеток, составляющие 60-70% от всего объема анализов, - являются общими для обеих служб.

8. Новый аналитический метод определения продуктивности коров с помощью «Автолактографа» по усредненным значениям контрольных доений и прогноза, разработанный для решения на ЭВМ как одной из основных задач АСУ, обеспечивает точность не хуже традиционного, интервалы проведения контрольных доений при этом могут быть увеличены до 2-4 месяцев, что позволит снизить затраты труда на контрольные дойки в 5-10 раз. Установлено, что для данного метода не приемлемы контрольные дойки, проводимые на заключительном этапе лактации (после 230-го дня).

9. Общий долевой экономический эффект ВНИПТИМЭСХ от серийного производства автоматизированных доильных установок УДА-8 типа «тандем» и УДА-16 типа «елочка» составляет 78,4 млн.руб., от комплексной оценки коров по продуктивности и функциональным свойствам вымени (1982-91 гг.) на племенных молочных фермах зоны Северного Кавказа - 120,4 млн. руб.

1. Россия в цифрах: краткий статистический сборник /Госкомстат России.- М., 1999.-416 с.

2. Вестник экономики //Бюллетень министерства экономики РФ и Российского информационного агенства.-М.,1998.-С.35.

3. Новиков П., Марченко С. Совет специалистов по производству сыра// Мясо-молочное скотоводство, 1989.-N3-C.26.

4. Белова С.М. Пути уменьшения потерь при производстве молока в СССР.-М.:ВНИИТЭИагропром,1991.-54с.

5. Погорелый Л.В., Луценко М.М. Биотехнологические и технические аспекты создания ферм нового поколения // Тез.докл.УШ (I Всероссийского) симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных.-Оренбург, ЗОмая 1 июня 1995.-С.9.

6. Буклагин Д.С., Мишуров Н.П. Технический уровень доильного оборудования// Тез.докл.УШ (I Всероссийского) симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных.-Оренбург,30.05.-01.06.1995.-С.21.

7. Уиттлстоун У. Г. Принципы машинного доения М.:"Колос",1964.-197с.

8. Городецкая Т.К., Юлдашев Ф.Ф. Влияние автоматизации доения на заболевания вымени коров// Тез.докл. IX Международного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных.- Оренбург, 1997.-С.183-184.

9. Винников И.К. Исследование и обоснование системы вакуумных устройств для машинного доения. Дисс.канд.тех.наук.-Зерноград, 1973.- 153с.

10. Берендс Т.К., Винников И.К., Забродина О.Б. Вакуумная ветвь промышленной пневмоавтоматики// Приборы и система управления.-1982.-N6.- С.16-19.

11. Забродина О.Б. Пневматическая система автоматизированного управления процессом доения коров.-Зерноград, 1988.-223с.

12. Петровский В.А. Исследование и обоснование параметров формирователя и преобразователя пневматического сигнала для доильного аппарата. Дисс.канд.тех.наук.-Зерноград, 1977.-191 с.

13. Келпис Э.А., Городецкая Т.К., Шичалин А.З. Эффективность автоматизации процесса доения //VII Симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез.докл.- 19-22 апреля 1988 r.-M-JI.,1988.-С.184-181.

14. Саматов М.П. Автоматизация процесса машинного доения коров с помощью манипуляторов // Тез.докл. VI Всесоюзного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных.-Таллин, 13-16 сентября 1983.-Часть И.-М.,1983.-С.65-66.

15. Петруша Е.З., Бабкин В.П., Савран В.П. и др. Использование упрощенного устройства для автоматического отключения и снятия доильных аппаратов с вымени коров //VII симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных.-М.-Л.,1988.-С. 199-200.

16. Установка доильная автоматизированная "Елочка-Автомат" УДА-16А. Техническое описание и инструкция по эксплуатации.- Изд-во "Советское Зауралье", 1987.

17. Установка доильная автоматизированная "Тандем-Автомат" УДА-8А.Техническое описание и инструкция по эксплуатации.- Изд-во "Советское Зауралье", 1987.

18. Берендс Т.К., Тагаевская А.А. и др. Элементы и схемы пневмо-автоматики.-М. ^'Машиностроение", 1976.-246с.

19. Универсальная система элементов промышленной пневмоавтоматики. Каталог.-М.,1973.-28с.

20. Построение пневматических дискретных управляющих устройств на базе аппаратуры системы ЦИКЛ. Институт проблем управления. -М.,1975.-100с.

21. Щедровский Т.П. Принципы и общая схема методологической организации системно-структурных исследований и разработок // Системные исследования. Методологические проблемы.Ежегодник." М.:Наука", 1981.-С.193-227.

22. Народное хозяйство СССР 1922-1982.//Юбилейный статистический ежегодник.- М. :"Финансы и статистика", 1982.-623с.

23. Кэмбелл Дж.Р., Маршалл Р.Т. Производство молока.-М.^'Колос", 1980.-670с.

24. Мутовин В.И. Борьба с маститами коров.-М.: Сельхозиздат,1963.159с.

25. Демидова Л.Д. Динамика уровня заболеваемости коров масти-том//1Х международный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез. докл. Оренбург, 1997.-С. 190-192.

26. Кленов В.А., Воробьев А.И., Стребулаев Г.Н. Заболеваемость коров маститами в молочном комплексе //Тез.докл.УШ (I Всероссийского)симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. -Оренбург, 1995.-С. 145-146.

27. Жестоканов О.П. Машинное доение и маститы у коров //Тез.докл. VIII (I Всероссийского) симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных . -Оренбург, 1995.-С. 140-141.

28. Кирвела А. Удой и состав молока при маститах. Диагностика лечения и профилактики болезней сельскохозяйственных животных //Сб.научн.тр./ Литовская ветакадемия,1980.Т.13.-С.126-128.

29. Blosser Т.Н. Economic Losses from the National Research Proqram on mastitis in the US//J.Dairy Sci. 1980. V.62.N4.P.119-127.

30. Валковой Н.И. Профилактика и борьба с маститом // Сельское хозяйство за рубежом, 1976.N3.-C.40-45.

31. Dohoo Т. US of total and differential somatic cell counts from composite samplieto detert mastitis in individual sows.//Canad.J.comp.Med.-1981.V.45.N1.P.8-14.

32. Архангельский И.И., Карташова В.М. Гигиена молока и контроль его санитарного качества.-М.:"Колос",1966.-247с.

33. Ивашура Л.И. Гигиена производства молока.-М.: Росагропромиз-дат,1989.-231с.

34. Ивашура Л.И. Гигиена производства молока в промышленном животноводстве.-М.: Росиздат, 1976.-87с.

35. Барабанщиков Н.В. Контроль качества молока на ферме.- М.: Агр-промиздат, 1966. -160с.

36. Повышение качества молока на фермах и комплексах. Краснодар, 1982.-34с.

37. Кученев Н.В., Гриценко Т.Т. Контроль качества молока на фермах.-М.: Россельхозиздат, 1977.-190с.

38. Карташова В.М. Гигиена получения молока.-М.: Колос, 1980.-181с.

39. Олконен А.Г. Производство высококачественного молока. -М.Колос, 1982.-238с.

40. Коган Г.Н., Горинова Л.П. Маститы и санитарное качество моло-ка.-Минск: Урожай, 1990.-135с.

41. Райд Х.А., Кока Э.В. Измерение электропроводимости молока с целью диагностики субклинического мастита у коров// Тез.докл. VI Всесоюзного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. Часть I.-M., 1983.-1983.-С. 149.

42. Краусп В.Р. Электронные приборы контроля субклинических маститов // Тез.докл.VIII (I Всероссийского) симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. Оренбург.ЗО мая-1 июня 1995г.-С. 147-148.

43. А.с.982627 СССР, МКИ AOl J 7/00. Устройство для учета количества молока в процессе доения / Винников И.К., Дриго В.А., Королев В.А., Бершицкий Ю.И., ЗолотускийЮ.Л. N3331003/30-15-Заявл. 17.08.81.; Опубл. BH.23.12.82.-N47.

44. А.с. 1083981 СССР, МКИ А01 J 7/00. Устройство для регистрации параметров молоковыведения /Винников И.К., Королев В.А., Бершицкий Ю.И. N3465979/30-15.-Заявл.07.07.82.; Опубл.БИ.07.04.84.-ШЗ.

45. А.с. 1184490 СССР, МКИ А01 J 7/00. Устройство для автоматического контроля нарушения функций вымени коровы /Винников И.К., Дриго В.А., ШубинА.Н. и др.-№702296/30-15.-Заявл. 15.12.83.;Опубл.БИ. 15.10.85.-N38.

46. А.с. 1209118 СССР, МКИ А01 J 7/00. Устройство для контроля физиологического функционирования вымени животных /Винников И.К.- N 3731770/30-15.-Заявл.21.04.84; Опубл.БИ.07.02.86Ж 5.

47. Житенко П.В. Оценка качества продуктов животноводства. -М.: Россельхозиздат ,1987. -208с.

48. Велиток И.Г. Технология машинного доения коров.-М.^'Колос", 1975.-255с.

49. Винников И.К. К улучшению использования генетического потенциала молочной продуктивности коров// Совершенствование механизации и электрификации технологических процессов в животноводстве: Сб.науч. тр./ ВНИПТИМЭСХ.-Зерноград,1986.-С.24-29.

50. Винников И.К., Рудая О.И. Система технических средств для профилактики и диагностики маститов в процессе доения коров// Разработка и использование средств электромеханизации животноводства: Сб.науч.тр. /ВНИПТИМЭСХ.-Зерноград, 1987.- С.29-37.

51. Винников И.К. Взаимодействие доильных аппаратов с выменем животных// Тез.докл. VII Всесоюзного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных, ДСП.-М.-Д.,1988.- С. 14-15.

52. Бершицкий Ю.И., Винников И.К., Королев В.А. Автоматическая регистрация параметров молоковыведения// Степные просторы.-1987.-N1.-С.32.

53. Бершицкий Ю.И., Винников И.К., Королев В.А. Автоматическая регистрация параметров молоковыведения// Степные просторы.-1987.-N1.-С.32.

54. Винников И.К., Рудая О.И. Обоснование выбора модулей доения коров для комплексной автоматизации// Совершенствование технологий итехнических средств производства в животноводстве.Сб.научн.тр. ВНИПТИМЭСХ.-Зерноград,1988.- С.69-80.

55. Винников И.К. Технология автоматизированного доения коров в стойлах и на пастбищах // IX международный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез.докл.- Оренбург,1997.- С.131-132.

56. Головань В., Винников И., Степанов А. Автолактограф// Сельские 3opH.-1988.-N5.- С.52-53.

57. Ачмиз Ю.Ш., Еременко С.Н., Апостолиди Н.Ю., Брантов Ю.М. К варианту селекции коров по пригодности к машинному доению с помощью "Автолактографа" //Тез.докл.УН симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. M.-J1.,1988.-C.74.

58. Винников И.К. Служба комплексной оценки коров по основным технологическим признакам // Научно-технические разработки по вопросам механизации и электрификации.- Вып.З.-ДСП.-М.:АгроНИИТЭИН-ТО,1988.- С.62-67.

59. Винников И.К. Разработка автоматизированной системы управления качеством производства и переработки молока в АПК // Измерительная и вычислительная техника в управлении производственными процессами в АПК.Ч.1.-Л.,1988.- С.186-187.

60. Винников И.К. Автоматизированная система управления качеством производства молока// Механизация и автоматизация технологических процессов в агропромышленном комплексе.Ч.П.-М.,1989.- С.50-51.

61. Винников И.К., Рудой Н.В. К обоснованию новых технологий и комплекса технических средств в системе управления качеством производства молока//Механизация технологических процессов в животноводстве: Сб.науч.тр.ВНИПТИМЭСХ.-Зерноград,1992.- С.80-82.

62. Винников И.К., Рудая О.И. Опыт и проблемы разработки и внедрения автоматизированной системы управления качеством производства молока (АСУ "Квалис")// Компьютеризация в животноводстве. Тез.докл.се-минара-симпозиума. -Дубровицы:ВИЖ,1992.- С.38-39.

63. Гарькавый Ф.Л. Селекция коров и машинное доение.-М.:Ко-лос, 1974.-160с.

64. Горбатова К.К. Биохимия молока и молочных продуктов.-М.: Легкая и пищевая промышленность, 1984.-344с.

65. Тараненко А.Г. Регуляция молокообразования.-Л.: ВО Агропром-издат, 1987.-237с.

66. Правила машинного доения.-М.:ВО Агропромиздат, 1989.-40с.

67. Мартюгин Д.Д. Изучение акта сосания утелят //Труды ТСХА., вып.З.-М.,1944.

68. Пейнович М.Л. Новые данные по физиологии доения //Труды СибНИИЖ,вып. 13.Новосибирское книжное изд-во,1957.

69. Пейнович М.Л. Новое в физиологии лактации и доения. Новосибирск. Западно-Сибирское книжное изд-во,1966.

70. Королев В.Ф. Доильные машины.- М.: Государственное научно-техническое изд-во машиностроительной литературы, 1962.-284с.

71. Калпис Э.А.Научные основы создания доильных установок для ферм промышленного типа.Автореф.дисс.докт.техн.наук.-Елгава, 1972.-54с.

72. Краснов И.Н. Доильные аппараты.-Ростов-н/Д.: Изд-во Ростовского университета, 1974.-227с.

73. Мартюгин Д.Д. К вопросу об акте сосания теленка.Канд.дис.-М.,1939.

74. Пейнович M.JL, Вагина С.А. Доильная машина "Доярка" //Молочное и мясное скотоводство.-1967.N3.

75. Келпис Э., Матисан Э. О связи между характеристикой рабочих параметров доильного аппарата и качеством доильных раздражений вымени //Сб. науч. тр.МСХА.Вып.27,1970.

76. Карташов Л.П., Курганов Ю.Ф Машинное доение коров.-М.: Высшая школа, 1969.-233с.

77. Скроманис А.А., Силинып А.В. Методика и некоторые результаты исследования физических величин процесса выведения молока из соска вымени//Сб.науч.тр.МСХА.Вып.21,1968.

78. Королев В.Ф. Доильные машины.-М.:Машиностроение, 1969.-279с.

79. Веприцкий А.С., Опотовская И.Б. Вывод общего уравнения доильного аппарата //Материалы к научно-производственной конференции по вопросам механизации сельского хозяйства.-Краснодар, 1971.

80. Королев В.Ф., Еланская Н.И. Основные принципы конструирования доильных машин //Вопросы физиологии машинного доения.-М.:Колос.-1970.-С.81-88.

81. Веприцкий А.С., Хозяев И.А. Некоторые особенности конструирования доильных аппаратов //Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства.-1966.-Ш.-С.24-28.

82. Опотовская И.Б. Исследование и обоснование регулятора для машинного доения. Канд.дис.-Краснодар,1973.-129с.

83. Залцманис Г.Р. Конструирование и испытание доильных машин //Вопросы физиологии машинного доения.-М.:Колос,1970.-С.89-99.

84. Аббасов С.Г. Исследование и обоснование основных параметров доильного аппарата с периодическим вакуумом под соском и механическим стимулятором молокоотдачи. Автореф.канд.дис.-М.,1967.-30с.

85. Краснов И.Н. О влиянии некоторых параметров доильного аппарата на скорость доения //Вопросы физиологии машинного доения.-М.:Ко-лос,1970.-С. 187-188.

86. Вальдман Э.К. Физиология машинного доения коров.-JI.:Ko-лос,1977.-191с.

87. Грачев И.И. Рефлекторная регуляция лактации.-Л.:ЛГУ,1964.-281с.

88. Хозяев И.А. Изменение величины вакуума в подсосковой камере трехтактного доильного аппарата.//Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства.-1969.-N8.- С.40-41.

89. Петухов Н.А., Литман Г.Е., Петухова Р.С. Стимуляция рефлекса молокоотдачи микроколебаниями сосковой резины с частотой тремора мышц //V Всесоюзный симпозиум по машинному доению с.-х.животных: Тезисы докладов/Академия наук СССР.ВАСХНИЛ.-М.,1979.-С.50-52.

90. Петухов Н.А., Литман Г.Е., Петухова Р.С. Влияние стимуляции доильного аппарата с частотой 10 Гц на молочную продуктивность коров //Механизация производственных процессов в животноводстве:Сб.на-уч.тр./ВАСХНИЛ.Сиб.отд-ние.-Новосибирск, 1982.-С.72-78.

91. Петухова Р.С., Желтоватых Э.М. Влияние изменения частоты пульсаций доильного аппарата на молоковыведение и состояние вымени коров //Физиологические основы машинного доения коров.-Боровск,1976.-С.148-149.

92. Петухов Н.А. Совершенствование технологической системы машинного доения коров. Дис.д.т.н.-Новосибирск, 1996.-47с.

93. Креймис M.JT. Молоковыведение из альвеолярного отдела в цистер-нальный отдел вымени во время дойки и полнота выдаивания при механической и ручной дойке //Физиологические механизмы машинного доения.-М.-Л. .Наука, 1964.

94. Горм С.Я. Автоматическое регулирование соотношения тактов доильного аппарата // Тракторы и сельхозмашины . -1966.- N6.-С.42.

95. Горм С.Я. Регулирование работы доильного аппарата.//Материа-лы конференции молодых ученых .-М.:Колос,1968.-С.301-310.

96. Горм С.Я. Выведение молока и жира при доении коров аппаратом с автоматическим управляемым режимом //Вопросы физиологии машинного доения.-М., 1970.-С. 181 -182.

97. Викторова Н.Н., Козлов А.Н. Облегченный доильный аппарат с оптимальными параметрами //Тез.докл.VI Всесоюзного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. -Ч.II.-М.,1983.-С.9-11.

98. Клауфф П.А., Додд А.Х. Влияние частоты пульсаций, соотношения тактов в доильной машине на скорость выдаивания коров // Сборник иностранной сельскохозяйственной информации.-N2.-1957.-С.60.

99. Бресамле П. Улучшение машинного доения коров с учетом физиологических аспектов молокоотдачи //Сельское хозяйство за рубежом.Животноводство.-1973.-N12.-C.43-46.

100. Кавешникова К.И. Рефлекс молокоотдачи у коров при различных параметрах двухтактного доильного аппарата ДПР-2А //Физиология и механизация доения коров.- Рига,1968.-С. 103-112.

101. Мутовин В.И. О путях развития машинного доения в СССР //Вопросы физиологии машинного доения.- М.,1970.

102. Кунц Д. Исследование стабилизации вакуумного режима в подсосковой камере доильного стакана. Тр.ЛСХА.-Вып.64.-Елгава,1973.-С.66-69.

103. Асманкин Е.М. Обоснование конструктивно-режимных параметров доильного аппарата с регулируемой величиной рабочего вакуума. Авто-реф.канд.тех.наук.- Оренбург, 1993.-19с.

104. Бабьева М.И. Совершенствование конструкции и технических параметров доильного аппарата с щадящим режимом работы. Авто-реф.дисс.канд.тех.наук.-J1.-Пушкин, 1991.-16с.

105. Duovac 300. Проспект фирмы Alfa-Laval. 10386-Е. 1;8103.

106. Базаров М.К. Автоматическое регулирование процесса доения коров //Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства." N11.-1969.

107. Талалаев Г.Д., Груколенко В.К. О возможности программного управления работой доильного аппарата с целью ускорения процесса доения //Материалы научной конференции по итогам научно-исследовательской работы за 1966-1967 гг.-Вологда,1967.-С.159.

108. Ганелин А., Еремин А. Основные тенденции в развитии машин и оборудования для доения коров // Техника в сельском хозяйстве.-1973.-ГЧ2.-С.21-26.

109. Безверхов А.П. Автоматизированная доильная установка "Тандем-10" //Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства.-N3.-1970.

110. Безверхов А.П. Пневматика на доильных установках //Техника в сельском хозяйстве.-№11 .-1972.

111. Вестфаль А. Автоматические доильные установки //Тракторы и сельхозмашины. -№8. -1968.

112. Гаранч Э. Схемы управления доением на типовых логических элементах. //Труды JTCXA. вып.64. Елгава.-1973.с.19-22.

113. А.с.229087.СССР,МКИ.А01 j 5/00. Установка для машинного доения коров /Гойхенберг М.М. и др.;Опубл.БИ.-1968.-№2.

114. Тюхтин А.И. Исследование технологического процесса и эксплуатационных показателей автоматизированных доильных установок с индивидуальными станками проходного типа. Автореф.канд.дис.-Челябинск.-1970.-28с.

115. Дмитриенко Л.П. Исследование и разработка бесконтактных электрических устройств автоматизации для управления операциями машинного доения коров.Автореф.канд.дис.-Киев., 1967.

116. Хитров А.Н. Совершенствование доильных систем. Обзорная информация.- М,1978.-44с.

117. Automated feeding boots. Dairy shorhorn uields.-Farmar weeky. 1976.85.6:71.

118. Brudle J.E. Automatic dairy cow identificacion. J.Agr.End.Res. 1976. 21.N1.P 41.48.

119. Chillingworth colin Andrew Improvements in and relalating to milking machines. Австр.патент.МКИ AOl j 5/04. N457928.

120. Dao H.B. Les nouveautes dans le domaine des materiels et des installations de traite.-"Bull.inform.cent.nat.etud.et.exp. mach.agr". 1976.N221. P45.69.

121. Evolution des eguipments pour la traite mecanigue."Mot.agr." 1976.31.N320.

122. Lipinski M., Woyke W. Automatyzacja Zdejmawania apparatow udojwych.-Mechan.Roln. 1978.27.3(9-10).

123. Lautomatisation au service des installations de traite mecanigue.p.2-Genie rural, 1976,3,P. 15-22.

124. Lucas Norman G. Computerin the parlour.-Power Farm, 1974,52,N6, P.20-21.

125. Nederbragt Frits W. Automatic control for milking machine support structure /Ross Holm, division of Holm Tractor and Eguipment Co 1.Патент США N3870021.МКИ A01 J 7/00.

126. Stanzel H. Elektronische Programmsteuerung von Melkreugen.-Kuratorium fur Technik und Bauwesen in der Landwirtschaft, 1977,217,P.64-75.

127. Use minicomputers in the daixy barn-wallacesFarmer, 1978,19,P.4445.

128. Flocchini Andrew Joseph. Automatick back-in milking Ьагп.Авс-тралийский патент.МКИ А01 J 7/00 N453168.

129. Ulbricht К, Hawlik R. Internationale Entwicklungsrichtungen auf dem Jebiet der Melktechnik//Agrartechnik,N2.-1980. Veb Verlag Technik Berlin. EVP2,-M.ISSN 0323-3308.-P.49-51.

130. Wendt L., Konig H. Neue Automatisierungstechnik in Milchge-winnungsanlagen//Agrartechnik,N2.-1980. Veb Verlag Technik Berlin.EVP2,-M.ISSN 0323-3308.-P.53-55.

131. Nelson Kurt. Automated Milking System. Patent N3499422, USA,1970.

132. Automated Stall and Milking Eguipment, Patent N 3603292.-1971.

133. Никнтенко Г.В. Манипулятор для автоматизации процесса доения на основе линейных электодвигателей. Автореф.канд.тех.наук.- Челябинск, 1992.-19с.

134. А.с. 915304 СССР, МКИ А01 J 5/04.Устройство для управления доильным аппаратом /Алексеев В.К., Шеповалов В.Д., Шугуров М.М. и др. N2941435/30-15.13.06.80.

135. А.с. 1113055 СССР, МКИ А01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /Алексеев В.К., Шугуров М.М., Новиков А.Б. N 3380010/30-15.3а-яв.08.01.82.; Опубл.Б.И. 15.09.84.-N34.

136. Алексеев В.К. и др. О результатах испытаний нового способа машинного доения //Тез.докл.VI Всесоюзного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. -Ч.И-М.,1983.- С.5-6.

137. Алексеев В.К. и др. Автоматизированная технология производства молока // Тез.докл. VII симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных.-М.-Л.,1988.-С. 129-130.

138. А.с. 792622. СССР,МКИ. А01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения / Стенгревицс О.Я., Галван Б.И. и Дриго В.А. 2554525/3015. 3аявл.13.12.77. ;Опубл.Б.И. 15.02.82. N6.

139. А.с.1158118 СССР, МКИ.А01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения / Винников И.К., Дриго В.А., Талинский Р.В. и Забродина О.Б. 3644471/30-15. Заявл.21.09.83.; Опубл.Б.И. 30.05.85.N20.

140. Тубанский В.Л., Краснов С.А., Анастасьев В.В. Автоматизированное управление раздельным отключением доильных стаканов //VII симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных. М.-Л.,1988.-С.211-212.

141. А.с. 1034665 СССР, МКИ А01 J 5/04. Манипулятор для доения коров/ Винников И.К., Дриго В.А. и др.3416439/30-15.3аявл.30.03.82.; Опубл.Б.И. 15.08.83. N30.

142. Борозинцев В.И. Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора с управляемым режимом доения по долям вымени коров. Автореф.канд.дис.-Белгород, 1996.-24с.

143. Ужик В.И. Повышение эффективности машинного доения коров на линейных установках путем разработки и обоснования параметров переносного манипулятора. Автореф.канд.дис.-Оренбург, 1999.-27с.

144. Кавешникова К.И., Кокорина Э.П.и др. Физиологическая оценка почетвертных отключателей доильных стаканов //VII симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных.М.-Л., 1988.-С.26-28.

145. Половко Д.М. Что такое "Елочка"?-М.,1962.

146. Линдси М.М. Доильные площадки типа"елочка".Пер.с англ.-М.,1963.

147. Haupfauer Max.Milchgerate."Bauerlandwirt-schaft jarbuch".Nl.1972.

148. Веприцкий А.С. Автоматизированная молочная линия //Техника в сельском хозяйстве.-К4.-1960.

149. Веприцкий А.С., Арбузов И.П.,Смирнов А.И., Козликов М.Ф. Автоматизированный конвейерный доильный зал.М.:Ростиздат, 1960.

150. Веприцкий А.С. Обоснование параметров автоматизированного конвейерного доильного зала //Конструирование и производство сельскохозяйственных машин. Изд-во Ростовского университета.-Ростов-на-Д., 1964.

151. Ross-Holm.Lactomation.-1964.Проспект.

152. Протокол N 76-70(0П 12824) испытания опытного образца автоматизированной доильной установки УДА-24 "Комсомолка". Прибалтийская МИС. 1970.

153. Викторова Н.М., Тюхтин А.И. Некоторые результаты эксплуатации автоматизированной доильной установки "Комсомолка" в учхозе ЧИ-МЭСХ //Труды ЧИМЭСХ.-Вып.45.-Челябинск,1970.

154. Келпис Э., Лауре А. и др. Исследование особенностей процесса молокоотдачи с применением автоматизированных доильных установок //Труды Латвийской с.-х.академии.-Вып.27.-Елгава,1970.-С.61-70.

155. JIayp А.Р. Исследование автоматизированных доильных установок. Автореф.дис.канд.тех.наук.-Елгава, 1972.-23с.

156. Хозяев И.А. Научные основы и инженерные методы расчетов надежности сельскохозяйственных биотехнических систем " человек-машина-животное". Автореф.дисс.докт.тех.наук.-Ростов-на-Д.,1984.-44с.

157. Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика.-М., 1972.

158. Васильев Н.П., Гашковец И. Логические элементы в промышленной автоматике. -М. :Мосэнергоиз дат, 1972.

159. Пневматические средства и системы.-М:Наука,1970.

160. Прусенко B.C. Пневматические датчики и вторичные приборы.-М.-Л. .Энергия, 1965.-192с.

161. Технические средства автоматики.-М: Наука,1971.

162. Элементы и схемы дискретной техники в системах автоматического контроля и управления.-М., 1964.

163. Денисов А.А., Нагорный B.C. Пневматические и гидравлические устройства автоматики.-М.:Высшая школа,1978.-215с.

164. Лебедев И.В., Трескунов С.Л., Яковенко B.C. Элементы струйной автоматики.-М.Машиностроение, 1973.-360с.

165. Будзко И.А., Бородин И.Ф. Новые элементы автоматики сельских электроустановок.-М.: Колос, 1971.

166. Чаплыгин Э.И., Шмелев Л.Ф., Кривошеев Г.Я. и др. Струйные элементы "Волга" в системах управления // Струйная техника. IV Международная конференция.-М.:Наука,1976.-С.35-39.

167. Локшин В.В. Исследование счетчиков молока для АСУ ТП молочных комплексов: Автореф.дисс.канд.техн.наук.-Елгава, 1983.-18с.

168. Доильный аппарат четвертной ДАЧ-1М.Техническое описание и инструкция по эксплуатации.-Резкие: Резекненский завод доильных установок, 1983.-30с.

169. Бабкин В., Винников И., Гузненко В. Дистанционное вакуумное управление //Сельские 3opH.-1972.-Nl 1.-С.36.

170. Лебедев И.В., Трескунов С.Л., Яковенко B.C. Элементы струйной автоматики.-М. Машиностроение, 1973.-360с.

171. Чаплыгин Э.И., Шмелев Л.Ф., Кривошеев Г.Я. и др.Струйные элементы "Волга" в системах управления // Струйная техника.IV Международная конференция.Тез.докл.-М.:Наука., 1976.-С.35-39.

172. Дмитриев В.Н. Пневматика.-М.:Энергия,1966.

173. Потепалов Ю.Н. Сравнение электронных и пневматических приборов //Системы и устройства пневмоавтоматики.-М.:Наука,1969.

174. Пневмоавтоматика.М.:Наука, 1966.

175. Системы и устройства пневмоавтоматики. Под редакцией А.А.Та-ля.-М.:Наука,1969.

176. Залмазон Л.А.Пневмоавтоматика.-М.:Наука,1965.186.3алмазон Л.А. Теория элементов пневмоники.-М.:Наука,1969.508с.

177. Мезин И.С., Шубин А.Н. Методика испытаний струйных элементов на надежность.-М., 1970.

178. Лемберг М.Д. Релейные устройства пневмоавтоматики.М.: Энергия, 1965.

179. Бабкин В.П. Исследование процесса доения коров и пути дальнейшего совершенствования доильных машин. Дисс.канд.техн.наук.Харь-ков, 1962.-182с.

180. Винников И.К., Берендс Т.К., Петровский В.А. Автоматическое регулирование частоты пульсаций и соотношения тактов доильного аппарата //Механизация и электрификация с.-х. производства. Сб.науч.тр./ВНИП-ТИМЭСХ.-Вып.24.- Зерноград, 1976.- С. 115-121.

181. Винников И.К., Забродина О.Б.К обоснованию глубины вакуума для питания блока управления доением, реализованного на пневмоаппара-туре ЦИКЛ //Механизация и электрификация с.-х.производства.Сб.науч.-.тр./ВНИПТИМЭСХ.- Вып.27.-Зерноград,1977.- С.40-47.

182. Винников И.К., Берендс Т.К., Забродина О.Б. Новая аппаратурная база для автоматизации доения//Механизация и электрификация с.-х. производства. Сб.науч.тр./ВНИПТИМЭСХ.- Вып.27.-Зерноград,1977.- С.48-55.

183. Винников И.К., Берендс Т.К., Забродина О.Б. Опыт применения средств промышленной пневмоавтоматики для автоматизации доения //Пневмоавтоматика.М.:Наука,1978.- С.267-269.

184. Винников И.К., Таль А.А., Берендс Т.К., Забродина О.Б. Вакуумная nHeBMoaBTOMaTHKa//Ausgewolte Vortrage.7." Jablonna"-Fluidik-Kon-ferenz". Drez-den, DDR, 1978.P.E8-1.E8-5.

185. Берендс Т.К., Винников И.К., Забродина О.Б. Пневмоавтоматика на вакууме// Приборы и устройства струйной техники.-Л,1980.- С.16-19.

186. Винников И.К., Берендс Т.К., Забродина О.Б., Королев В.А.Ос-новные направления автоматизации процесса доения пневматическими средствами/Сельскохозяйственное приборостроение.-N1 (30).ДСП.-М.-1981.

187. Винников И.К., Сисюкин Ю.М., Берендс Т.К., Забродина О.Б. Разреженный воздух рабочий агент в средствах пневмоавтомати-KH.//Jnternationel Fluidik "Jablonna" Conference. Preprints.6-10.Sept. 1982. Jablonna, Poland, P.370.375.

188. Поспелов В.Г. Изыскание и исследование системы приборов для учета молока при доении в общий молокопровод. Дисс.канд.тех.наук.- Зерноград, 1970.- 163с.

189. Королев В.А. Совершенствование технологий и технических средств учета молока при машинном доении коров. Дисс.канд.тех.наук.-Зерноград, 1984.-254с.

190. Федоров А. Исследование преобразователя силовых воздействий в пневматический сигнал. Тр.ВИСХОМ.-Вып.70.-М.,1972.

191. Цой Ю.А. Молочные линии животноводческих ферм и комплек-сов.-М. :Колос, 1982.-221 с.

192. Цой Ю.А., Зеленцов А.И., Кузнецов И.В., Панкратова Н.В. Модели функционирования доильных залов //Тез.докл.VI Всесоюзного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. -М.,1983.-С. 156157.

193. Цой Ю.А., Радоманский В.М., Билибин Е.Б., Зеленцов А.И. Технология доения в доильных залах при привязном содержании коров //Тез.докл. VI Всесоюзного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. -М.,1983.-С. 157-158.

194. Цой Ю.А., Зеленцов А.И., Челноков В.В. Технологические и экономические аспекты создания роботизированных систем доения коров //Тез.докл.VII симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных жи-вотных.-М.-Л.,1988.-С.214-216.

195. Цой Ю.А. Состояние и перспективы развития механизации и автоматизации доения коров в России //Тез.докл. VIII (I Всероссийского) симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных.-Орен-бург,1995.-С. 10-11.

196. Цой Ю.А., Зеленцов А.И. Основные направления в создании и совершенствовании приоритетной техники для доения коров /Тез.доклЛХ Международного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. -Оренбург, 1997. -С. 23.

197. Цой Ю.А., Зеленцов А.И., Курсанов В.В. Блочно-модульная концепция построения и создания доильного оборудования нового поколения

198. Тез.докл. IX Международного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. -Оренбург,1997.-С. 117-118.

199. Карташов Л.П. Технологические основы создания управляемой системы при машинном доении коров.Автореф.докт.дис.-Волгоград,1973.

200. Карташов Л.П., Соловьев С.А., Огородников П.И. Научно-технические основы повышения эффективности применения доильного оборудования //Тез.докл.УШ (I Всероссийского) симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. Оренбург, 1995.-С.5-6.

201. Карташов Л.П., Черкашин Г.М. Совершенствование технологии машинного доения коров в условиях привязного содержания //Тез.докл. VI Всесоюзный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных.- Ч.Н.-М.,1983.-С.110-111.

202. Пейнович М.Л., Филин Л.З. Доильный аппарат выжимающего принципа действия и рефлекс молокоотдачи у коров//Тез.докл. VI Всесоюзного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных.-.Ч.1.-М., 1983.-С.62-63.

203. Алексеев Н.Н. и др. Стимулирование рефлекса молокоотдачи доильным аппаратом выжимающего типа //VII симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных.-М.-Л.,1988.-С.7-8.

204. Кормановский Л.П., Винников И.К., Забродина О.Б. Автоматизация доения коров в стойлах //Тез.докл. VIII (I Всероссийский) симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных.- Оренбург, 1995.-С.34-35.

205. Хусанов Р.И. Некоторые результаты исследований системы "оператор-автомат-животное" //Тез.докл.УШ (I Всероссийский) симпозиум помашинному доению сельскохозяйственных животных.- Оренбург, 1995.-С.119-120.

206. Бабкин В.П., Меренкова Т.А., Самургашьян И.А., Винников И.К. Рекомендации по улучшению использования доильных установок. Россель-хозиздат.-М.,1970.- 32с.

207. Винников И.К., Бабкин В.П. Сравнительная оценка основных показателей работы доярки при доении коров на различных типах доильных установок//Механизация и электрификация с.-х. производства: Сб.на-уч.тр./ВНИПТИМЭСХ.-Вып. 14.-Зерноград, 1971.-С.320-327.

208. Бабкин В., Гузненко В., Самургашьян И., Петровский В., Винников И. В доильном зале и летних лагерях //Сельские 3opH.-1972.-N5.-C.43.

209. Бабкин В.П., Винников И.К. Автоматизация доильных установок //Материал международного совещания по вопросу стимуляции рефлекса молокоотдачи у коров.-Рига.,1972.-С.281-283.

210. Бабкин В.П., Винников И.К., Лащева А.А. Результаты исследований статических свойств вакуумно-весового пневмопреобразователя //Механизация и электрификация с.-х. производства.:Сб.науч.тр./ВНИПТИ-МЭСХ.-Вып. 1 б.-Зерноград, 1973.-С. 181 -189.

211. Бабкин В.П., Винников И.К., Петровский В.А. Доением управляет пневматический автомат//Техника в сельском хозяйстве.-1976.-N9.- С.36-37.

212. Бабкин В.П., Винников И.К., Самургашьян И.А.1000 коров в боксах на реконструированной ферме //Сельское хозяйство России.-1976.-N9.-С.22-24.

213. А.с.288831 СССР, МКИ А01 J 7/00. Прибор для настройки и проверки режима работы доильных аппаратов /Бабкин В.П., Винников И.К., Розенберг Л.Ф., Дриго В.А.-Ш369146/30-15.-Заявл.29.09.1969; Опубл.Б.И.-1971.-N1.

214. А.с.360924 СССР, МКИ А01 J 5/00. Доильная установка типа "тан-дем'УВинников И.К., Бабкин В.П., Гузненко В.И., Петровский В.А., Жданов В.И.-N 167131,1/30-15.-Заявл. 11.04.1971; Опубл.Б.И.-1973.-N1.

215. А.с.376601 СССР, МКИ F 15С 3/04. Пневматический мембранный элемент /Винников И.К., Бабкин В.П., Дриго В.А., Лауре А.Р., Балодис В.Н. 1чГ1668950/18-24.-Заявл.11.06.1971; Опубл.БИ.-1973.-№7.

216. А.с.380280 СССР, МКИ. А01 J 7/00. Прибор для настройки и проверки режимов работы доильных аппаратов /Винников И.К., Бабкин В.П., Дриго В.А., Розенберг Л.Ф., Гурижин А.Ф.-Ш67ШЗ/30-15.-За-явл.11.06.1971; Опубл.БИ.-1973.-Ш1.

217. А.с.389346 СССР, МКИ А01 J 7/00. Вакуумное запорное устройство /Винников И.К., Бабкин В.П., Дриго В.А., Лауре А.Р., Балодис В.Н.-N1671312/30-15.-Заявл. 11.06.1971; Опубл.БИ.-1973.-N29.

218. А.с.392916 СССР, МКИ А01 J 5/00. Манипулятор доения /Бабкин В.П., Винников И.K.-N1357195/30-15.-Заявл. 18.08.1969; Опубл.БИ.-1973.-N33.

219. А.с.435793 СССР, МКИ А01 J 7/00. Пневматическое реле для до-ильныхустановок /БабкинВ.П.,ВинниковИ.К. N1357197/30-15.-Заявл. 18.08.69; Опубл.БИ.-1975.-N26.

220. Винников И.К., Берендс Т.К., Забродина О.Б. Система управления процессом доения // Электромеханика.-1981 .-N4.-С.468.

221. Винников И.К., Сисюкин Ю.М., Берендс Т.К., Забродина О.Б. Разреженный воздух рабочий агент в средствах пневмоавтоматики// Jnter-nationel Fluidik " Jablonna" conference. Preprints.6-10. Sept. 1982Jablonna, Poland, P.370. 375.

222. Винников И.К., Забродина О.Б., Берендс Т.К. Пневматические манипуляторы для доения коров// VI Всесоюзный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез. докл.Ч.П.-М.,1983.- С.13-16.

223. Берендс Т.К., Винников И.К., Забродина О.Б. Использование аппаратуры промышленной пневмоавтоматики на вакууме. Московский ЦНТИ.-Ш36-84.-М.,1984.-4с.

224. Рунчев М.С., Краснов И.Н., Винников И.К., Самургашьян И.А. и др. Рекомендации по совершенствованию технологии и организации машинного доения коров.-Зерноград:ВНИПТИМЭСХ,1985.- 40с.

225. А.с.648174.СССР, МКИ А01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /Берендс Т.К., Винников И.К., Забродина О.Б., ДригоВ.А.-N2438744/30-15.- Заявл.07.01.77.;Опубл.БИ.25.02.79.-Ш.

226. А.с.897179.СССР, МКИ А01 J 5/14. Манипулятор к доильным аппаратам /Винников И.К., Дриго В.А., Цой Ю.А., Берендс Т.К., Заброди-наО.Б., Зеленцов А.И.-№952274/30-15.-Заявл.04.07.80; Опубл.БИ. 15.01.82.-N2.

227. Применение пневматических средств автоматизации на вакууме. Отчет о НИР ИПУ АН СССР/ ВНИПТИМЭСХ N РМ-4877/2-М.,1984.-77с.-Исп.Берендс Т.К., Винников И.К., Забродина О.Б.

228. А.с.635934 СССР, YRB F01 К 5/00, А01 J 7/00. Устройство для автоматической выдачи кормов /Бериньш А.А., Винников H.K.-N1866381/30-15.-Заявл.04.01.73;Опубл.БИ.05.12.78.-N45.

229. Винников И.К., Бершицкий Ю.И. К разработке специализированной межхозяйственной службы контроля продуктивности и функциональных свойств вымени коров // Пути совершенствования механизации животновод-ства:Сб.науч.тр./ВНИПТИМЭСХ.-Зерноград,1981.- С.19-26.

230. Винников И.К., Самургашьян И.А., Бершицкий Ю.И. и др. Санитарно-гигиенические требования и методы контроля качества молока на фермах/ Рекомендации.-Зерноград:ВНИПТИМЭСХ, 1984.-31с.

231. Винников И.К., Бершицкий Ю.И., Самургашьян И.А., Коро-левВ.А.и др. Организация комплексной оценки коров с использованием современных технических средств /Методические рекомендации.-Зерноград: ВНИПТИМЭСХ, 1985.-25с.

232. Винников И.К. Передаточная функция биотехнического звена автоматизированной системы молоковыведения// Совершенствование технологий и технических средств производства в животноводст-ве:Сб.науч.тр./ВНИПТИМЭСХ.-1988.- С. 18-30.

233. Королев В.А., Винников И.К., Бершицкий Ю.И. и др. Система комплексной оценки коров по основным технологическим признакам //Рекомендации. Зерноград, 1988. -21 с.

234. А.с.649375 СССР, МКИ А01 J 7/00, А01 J 9/00. Молокосборник доильной установки /Винников И.К., Бырько И.А., Кириченко Ф.Н.- N 2477299/30-15.-Заявл.14.04.77;Опубл.БИ.28.02.79.-N8.

235. Винников И.К. Пнемоавтоматизация доильной установки// Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства.-1973.-N5.-С.21-22.

236. А.с.847051 СССР, МКИ 01 F 13/00. Счетчик молока/Болотин В.М., Винников И.К., Золотуский Ю.Л. и др.-Ш813352/18-10.-Заявл.31.08.79; Опубл.БИ. 15.07.81.-N26.

237. Рунчев М.С., Винников И.К., Самургашьян И.А., Головань В.Т. и др. /Рекомендации по выбору и использованию технологического оборудования для доения и первичной обработки молока.-Зерноград: ВНИПТИМЭСХ, 1982.-24с.

238. Сладков Д.М., Головань В.Т., Новоселова В.А., Винников И.К.и др. Повышение качества молока на фермах и комплексах/ Рекомендации.-Краснодар, 1982.- 35с.

239. Повышение эффективности производства молока в рыночных условиях /Рекомендации.- Зерноград:ВНИПТИМЭСХ, 1999.-71с. (в соавторстве).

240. А.с.1166749 СССР. МКИ АО 1 J 7/00. Счетчик молока/Тарасенко

241. Б.Ф., ГолованьВ.Т., Винников И.К., Балук В.П., Вельчо С.Ф. -N3700024/30-15. -Заявл.10.02.84;С)публ.БИ.15.07.85.-Ш6.

242. Винников И.К., Гузненко В.И. К методике исследования вакуумных пневматических элементов непрерывного действия//Механизация и электрификация с.-х. производства: Сб.науч.тр./ВНИПТИМЭСХ.- Вып. 17.-Ростов-н/Д, 1974,- С.244-247.

243. Интенсивная технология производства молока в условиях многообразия форм хозяйствования /Рекомендации.- Рассвет, 1994.-60с.,(в соавторстве).

244. Винников И.К. Основные направления создания АСУ ТП доения// Сельскохозяйственное приборостроение.-М.,1986.-№1 (40).- С.34.

245. Винников И.К., Дриго В.А. Основные направления комплексной автоматизации доения// Разработка и использование средств электрификации животноводства:Сб.науч.тр./ВНИПТИМЭСХ.-Зерноград,1987.- С.5-14.

246. А.с.869711 СССР, МКИ А01 J 7/00. Устройство для контроля количества надоенного молока /Винников И.К., Дриго В.А., Королев В.А., Зо-лотуский Ю.JT.-N2893668/30-15.-Заявл. 12.03.80;0публ.ви.07.10.81 .-N37.

247. А.с.897179 СССР, МКИ А01 J 5/14.Манипулятор к доильным аппаратам /Винников И.К., Дриго В.А., Цой Ю.А., Берендс Т.К., Забродина О.Б., Зеленцов А.И. -N2952274/30-15.-Заявл.04.07.80; Опубл.БИ. 15.01.82.-N2.

248. А.с.906460 СССР, МКИ А01 J 7/00. Устройство для учета количества молока в процессе доения /Винников И.К., Дриго В.А., КоролевВ.А. -N2985000/30-15.Заявл.06.08.80;0публ.ви.23.02.82.-N7.

249. Винников И.К. Пнемоавтоматизация доильной установки // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства.-1973.-N5.-С.21-22.

250. Винников И.К., Забродина О.Б. К выбору сильфонов для создания четвертных манипуляторов доения //Направления совершенствования техники в животноводстве: Сб.науч.тр./ВНИПТИМЭСХ.-Зерноград, 1985.- С. 1521.

251. Винников И.К., Забродина О.Б. Пневматическая система управления процессом доения коров для автоматизации доильных установок различных типов //Сельскохозяйственное приборостроение.-М., 1986.-N1(40).-С.33-34.

252. Винников И.К., Забродина О.Б. Автоматизация доения коров в стойлах //Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве" .-М., 1995.- С. 113-114.

253. Кормановский Л.П., Винников И.К., Забродина О.Б. Основные направления комплексной автоматизации доения// VIII (I Всероссийский) симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных живот-ных:Тез.докл.-Оренбург, 1995.-С.33-34.

254. Кормановский Л.П., Винников И .К., Забродина О.Б. Автоматизация доения коров в стойлах// VIII (I Всероссийский) симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез. докл.- Оренбург, 1995.- С.34-35.

255. Кормановский Л.П., Винников И.К., Забродина О.Б. Универсальный модуль для автоматизации доения коров// Техника в сельском хозяйс-TBe.-1995.-N5.-C.9-10.

256. Винников И.К., Забродина О.Б. Универсальный манипулятор для автоматизации доения коров //Автоматизация сельскохозяйственного производства. Тез.докл. междунар. конф.Т.2.-М.,1997.- С.21.

257. Винников И.К., Алексеев И.П., Забродина О.Б. Универсальный доильный манипулятор// IX международный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез. док.- Оренбург,1997.- С.42-43.

258. А.с.784840 СССР, МКИ А01 J 7/00. Манипулятор доения /Винников И.К., Краснов И.Н., Самургашьян И.А., Забродина О.Б.-N2777733/30-15. -Заявл. 11.06.79; Опубл.БИ.07.12.80.-ЖЗ.

259. А.с. 1273038.СССР, МКИ А01 J 7/00. Манипулятор для доения /Винников И.К.- №.3915096/30-15.Заявл.17.06.85;Опубл.Б.И.30.11.86. N44.

260. Патент России 2084136, МКИ 6А01 J 5/04. Доильный аппарат Вин-никова И.К. /Винников И.К., Забродина О.Б., Рудая О.И. -N95111416/13.-Заявл.03.07.95;Опубл.БИ.20.07.97.-Ш0.

261. Патент России 2097965,МКИ 6А01 J 7/00. Манипулятор Виннико-ва И.К./Винников И.К., Забродина 0,Б.-Ш519570/13.-Заявл. 16.11.95; Опубл.БИ.10.12.97.- N34.

262. А.с.793504. СССР, МКИ А01 J 7/00. Устройство для учета количества молока в процессе доения /Винников И.К., Золотуский Ю.Л., Королев В.А.- N2787472/30-15.-Заявл. 18.06.79; Опубл.БИ.07.01.81.- N1.

263. Смоленский А.В., Коваленко В. П., Самургашьян И.А., Винников И.К. Механизация работ на фермах//Книга животновода: Ростов-н/Д: Книжное изд-во, 1997.-С.129-159.

264. Технологические линии на молочных комплексах и фермах// Под редакцией В.П.Коваленко.-М.:Россельхозиздат, 1982.-156с.

265. Кокорина Э.П., Кавешникова К.И., Винников И.К. и др. Использование метода дойкограмм для изучения взаимодействия долей вымени при машинном доении коров// Сельскохозяйственная биология.-N8.-1986.- С. 1318.

266. Патент России 2071247, МКИ 6 A01J 7/00. Доильная установка /Винников И.К., Кормановский Л.П. N94005382/15.-Заявл. 15.02.94; Опубл.БИ.10.01.97Ж1.

267. Патент России 2127972, МКИ 6 А01 J 7/00. Манипулятор доения /Кормановский Л.П., Винников И.К., Соловьев Р.В., Маркова Э.Р.-N98106737/13.-Заявл. 14.04.98; Опубл.БИ.27.03.99.-№.

268. Винников И.К., Сисюкин Ю.М., Королев В.А. Пневматические жидкостемеры// Пневмоавтоматика: Тез.докл.Х1У Всесоюзного совещания. -М.:Наука,1982.- С.213-214.

269. Винников И.К., Забродина О.Б., Королев В.А. Пневматический манипулятор для доения коров по четвертям вымени// Повышение эффективности механизации технологических процессов в животноводстве: Сб.на-уч.тр./ВНИПТИМЭСХ .-Зерноград, 1982.- С.26-33.

270. Винников И.К., Королев В.А. Технические средства для учета молока на фермах // VI Всесоюзный симпозиум по машинному доению сельскохозяйственных животных: Тез. докл.Ч.Н.-М.,1983.- С.14.

271. А.с. 1433440 СССР, МКИ А01 J 5/00. Доильная установка /Винников И.К., Королев В.А., Королева Л.А., Кириченко Ф.Н.- N 3989930/30-15.-Заявл.16.12.85; Опубл.БИ.30.10.88.-К40.

272. Сисюкин Ю.М., Винников И.К., Краснов И.Н., Самургашьян И.А. и др. Технология получения молока высокого качества/ Рекомендации.-Зерноград: ВНИПТИМЭСХ,1984.-41С.

273. Рунчев М.С., Краснов И.Н., Винников И.К., Самургашьян И.А. и др. Рекомендации по совершенствованию технологии и организации машинного доения коров.-Зерноград:ВНИПТИМЭСХ,1985.- 40с.

274. Книга работника молочного комплекса и МТФ. Ростов-н/Д: Кн. изд-во,1986.- С. 155-156 (в соавторстве).

275. А.с.698591. СССР, МКИ А01 J 7/00. Доильная установка/Краснов И.Н., Винников И.К., Самургашьян И.А., Бырько И.А., Забродина О.Б., Са-енко В.А.- N2651186/30-15.-Заявл.31.07.78; Опубл.БИ.25.11.79.-N43.

276. А.С.718060 СССР, МКИ А01 J 5/02. Доильная установка /Винников И.К., КрасновИ.Н.-Ш657569/30-15.-Заявл.14.08.78; Опубл.БИ. 28.02.80.-N8.

277. Зональная система ведения животноводства в Ростовской обл.-Ростов-н/Д: Кн. изд-во,1983.-189с.(в соавторстве).

278. Винников И.К., Петровский В.А. Определение в условных единицах объема работ по техническому обслуживанию технологического и энергетического оборудования при комплексной электромеханизации животноводства. -М, 1972. -С. 104-107.

279. Винников И.К., Петровский В.А., Самургашьян И.А. Состояние и перспективы механизации молочных ферм в зоне Северного Кавказа //Сб."Научные проблемы электромеханизации производственных процессов на молочных фемах."-М.,1975.-С.27-29.

280. Винников И.К., Петровский В.А. Обоснование параметров пневматического блока управления доением //Вопросы механизации, технологиии строительства в животноводстве: Сб.науч.тр./ВНИПТИМЭСХ.- Том 6.-Подольск,1975.- С. 104-107.

281. Винников И.К., Петровский В.А. Обоснование выбора формирователя сигнала для лоткового датчика-счетчика молока с пневматическим выходом. //Механизация и электрификация с.-х. производства. Сб.науч.тр./ВНИПТИМЭСХ.- вып.21.-Зерноград,1975.- С.55-61.

282. А.с.1186168 СССР, МКИ А01 J 7/00, G 01 F 3/28. Устройство для измерения количества молока на доильных установках /Петровский В.А., Винников И.К., Яламов В.Ф., Рубанников B.A.-N 3724119/30-15. -За-явл.05.04.84;Опубл.БИ.23.Ю.85.-Ш9.

283. Винников И.К., Самургашьян И.А. Рекомендации по выбору и использованию доильных установок и оборудования для первичной обработки молока.-Ворошиловоград, 1975.-С.48.

284. Винников И.К., Самургашьян И.А. Новую технологию старой ферме //Сельское хозяйство России.-1975.-N7.-с.24-25.

285. Кормановский Л.П. Теория и практика поточно-конвейерного обслуживания животных.-М.:Колос, 1982.-368с.

286. Любимов Е.И., Цой Ю.А., Дыжин Ю.В. Биокибернетическая система управления доения и контроль за физиологическим состоянием вымени //Тез.докл. IV Всесоюзного симпозиума по физиологическим основам машинного доения.-Алма-Ата,1975.

287. Винников И.К. К созданию биотехнической системы доения. //Тез.докл. Всесоюзного научно-технического совещания по проблемам кибернетики сельскохозяйственного производства.-Ереван,1986.-С.182.

288. Залмазон JI.А. Теория элементов пневмоники. -М.: Наука, 1969.508с.

289. Винников И.К. К определению динамической устойчивости ваку-умно-весового датчика молока//Вопросы механизации и электрификации с.х.производства: Сб.науч.тр. /ВНИПТИМЭСХ.-Вып.15.-Зерноград,1972.-С.181-189.

290. Винников И.К. Дистанционное управление доильными установка-ми//Техника в сельском хозяйстве.-1973.-К7.-С.48-49.

291. Винников И.К. Пнемоавтоматизация доильной установки //Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства.-1973.-N5.-С.21-22.

292. Винников И.К. Результаты исследований пневматических элементов для автоматизации доильных установок //Механизация и электрификация с.-х. производства: Сб.науч.тр./ВНИПТИМЭСХ.- Вып.17.-Ростов-н/Д,1974.-С.248-250.

293. Бесскерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1972.-767с.

294. Кремлевский П.П. Расходомеры и счетчики количества. -Л.: Машиностроение, 1986. -701 с.

295. Дамань Т.Н. Качество молока при внутрифермском транспортировании //Тез.докл. IX Международного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. -Оренбург, 1997.-С. 135-136.

296. Атраментов А.Г. Совершенствование первичной обработки моло-ка.-М.: ВО Агропромиздат, 1990.

297. Винников И.К. Передвижная лаборатория для автоматической регистрации параметров молоковыведения при комплексной оценке коров с помощью ЭВМ// Применение ЭВМ в животноводстве.-Тарту, 1986.- С.24.

298. Андреев А.Ф. Исследование методов определения дисперсности молочного жира и их использование для оценки рабочих режимов молочного оборудования. Автореф.канд.дисс.-М.,1969.

299. Back W.D. Milchwissenschaft 28(1973), Р.628-636.

300. Бут Д. Материалы XVIII Международного конгресса по молочному делу.-М., 1972.

301. Дюрич Г., Леньшина Н.Г. Очистке молока на различных доильных установках /Молочное и мясное скотоводство,-1966.-N6.

302. Инихов Г.С. Биохимия молока и молочных продуктов.-М.,1970.

303. Казанков А.Г. Зависимость качественных показателей молока от формы течения газожидкостных смесей. Исследования некоторых показателей машинного доения.-0ренбург,1970.

304. Knoop Е., Wortmann A., Knoop A. Der elektronen mikroskosko-pische nachweis der Gettkyigel chemennullen. Milchwissenschaft, 19,194(1958).

305. Ран и Шарп. Физика молока и молочных продуктов.-М.-Л., 1991.

306. Тепел А. Химия и физика молока.-М., 1979.

307. Фененко А.И. Теоретическое и экспериментальное исследование молоковакуумных систем доильных установок.Автореф.канд.дисс.-Киев, 1972.

308. Черноградский К.П. К вопросу о предотвращении потери жирности молока при доении коров в установках системы молокопровод: Сб.науч.тр./Чувашский СХИ.- Вып.З., 1970.-Т.8.

309. Шкинке В.Э. Исследование влияния машинного доения на качество молочного жира. Автореф.канд.дисс.(ЛСХА).-Елгава,1972.

310. Патент России 2053654, МКИ A01J 7/00. Молокомер/Винников И.К., Рудой Н.В., Рудая О.И. N 5048546/15.- Заявл.09.04.92; Опубл. БИЛ0.02.96. -N4.

311. Протокол N11-11-96 (1020053) государственных приемочных испытаний манипулятора доения универсального МДУ-1 .-Зерноград, 1996.

312. Манипулятор для доения МД-Ф-1.Паспорт МДФ.00.000ПС.-1991.42с.

313. Универсальная доильная станция УДС-ЗБ.Техническое описание и инструкция по эксплуатации.-1986.-92с.

314. Установка доильная для малых ферм УДМ-Ф-1. Техническое описание и инструкция по эксплуатации.-1992.-54с.

315. Установка доильная индивидуальная, мобильная УДИ-2. Руководство по эксплуатации.-1992.-62с.

316. Антраповский Н.М., Скорик В.К. Стабильный вакуум-основное требование при работе доильных установок //Тез.докл.IX Международного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных.-Оренбург, 1997.-С.24-26.

317. Цой Ю.А., Зеленцов А.И. и др. Типоразмерный ряд доильных установок для доения коров в переносные ведра в фермерских хозяйствах

318. Тез.докл.УШ (I Всероссийского симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных. -Оренбург, 1995. -С. 56.

319. Цой Ю.А., Зеленцов А.И., Кирсанов В.В. Блочно-модульная концепция построения и создания доильного оборудования нового поколения //Тез.докл. IX Международного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных.-Оренбург,1997.-С. 117-118.

320. Протокол N11-6-97(4020183) государственных приемочных испытаний установки доильной автоматизированной пастбищной УДМ-Ф-1А.Зерноград,1997.

321. Рекомендации по использованию доильных установок УДС-ЗА. Зерноград, 1987.-27с.

322. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники.М.,1998.-219 с.

323. Методика эксплуатационно-технологической и экономической оценки машин и оборудования для животноводства.М.29.066-90.

324. ГОСТ 23728-88.ГОСТ 23730-88. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки.

325. Винников И.К. К созданию автоматизированной системы управления качеством производства молока в РАПО // Тез.докл.VII Всесоюзного симпозиума по машинному доению сельскохозяйственных животных, ДСП.-М.-Л.,1988.- С.168-169.

326. Винников И.К. Автолактограф // Механизация и электрификация сельского хозяйства.-1988.-К5,- С.60-61.

327. Система машин для комплексной механизации сельскохозяйственного производства на 1989-1995 годы.Ч.II.Животноводство.Ж. 14.6.05.-М.,1988.-С.172.

328. Российский статистический ежегодник: статистический сборник /Госкомстат России.-М.,1998.-813с.400

329. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных.-М.Колос, 1967.- 159с.

330. Касандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений.- М.,Наука, 1970.-104с.

331. Новицкий П.В., Зограф И.Л. Оценка погрешностей результатов измерений.-Л.: Энергоатомиздат,1985.-248с.^ft из протокола №6„заседания Президиума

332. О Российской академии сельскохозяйственных наук

333. Зав. отделом доильного саг. отделом мзхакизаши.• оборудования ГСКЕ аивотнзЕОдетва ВНШТШсСХ^еД^^-г^лЛсиго ЕЛ-КОгадэию

334. СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИК

335. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

336. На основании полномочий, предоставленных Правительством СССР, Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий выдал настоящее авторское свидетельство на изобретение:'

337. Устройство дня управления процессом доения"

338. Автор (авторы): g2HH3K0B Иван киршглови?, Дриго Валентин Алексеевич, Талинский Роберт Владиславович и Забродина Ольга Борисовна

339. Заявитель: ВСЕРОССИЙСКИЙ ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ИНСТИТУТ МЕШЮАЩИ И ЭЛЕКТРИФИКАЦИИ СЕЛЬСКОГО ХОЗЯЙСТВА

340. Заявка № 3644471 Приоритет изобретения21сеНТября1983Г

341. Зарегистрировано в Государственном реестре изобретений СССР1 февраля 1985г.

342. Действие авторского свидетельства распространяется на всю территорию Союаа^СР.1. Председатель Комитететерритррию Сою1. Начальник отдела

343. Л1ПФ Гознака. 1979. Зак. 79-3083.

344. СОЮЗ'СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ '«Ji РЕСПУБЛИК

345. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ1. П)1. П1>4 (511 А 01 J 7/001. ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

346. Устройство по п. I, отличающееся тем, что оно имеет дополнительный силовой цилиндр подъ- ^ ема манипулятора, сообщенный с пнев- 3 матическим клапаном.1. Фиг.1