автореферат диссертации по кораблестроению, 05.08.05, диссертация на тему:Совершенствование и техническая эксплуатация судовых грузопередающих устройств с адаптивными приводами слежения

Условные обозначения

Введение

0.1 Техническая сущность и актуальность вопроса передачи грузов в море.

0.2 Общая направленность исследований. Цель работы.

0.3 Краткое содержание работы

ГЛАВА 1. Анализ существующих судовых грузопередающих устройств и условия их работы

1.1 Условия работы судовых грузопередающих устройств

1.2 Классификация судовых грузопередающих устройств

1.3 Устройства для передачи грузов контактным способом

1.4 Устройства для передачи грузов бесконтактным кильватерным способом

1.5 Устройства для передачи грузов траверзным способом

1.6 Перспективы развития судовых грузопередающих устройств

1.7 Выводы по главе

ГЛАВА 2. Синтез кинематических параметров следященатяжного устройства судовой канатной дороги

2.1 Описание и принцип действия канатной дороги со следященатяжным устройством

2.2 Исследование кинематики механизма горизонтального слежения перемещения груза

2.3 Исследование кинематики механизма вертикального слежения перемещения груза

2.4 Выводы по главе

ГЛАВА 3. Статический анализ судовой канатной дороги

3.1 Общие положения

3.2 Натяжения в канатах

3.3 Траектория движения грузовой тележки

3.4 Тяговые усилия в канатах по режимам слежения

3.5 Суммарные относительные перемещения точек подвеса канатной дороги

3.6 Выводы по главе

ГЛАВА 4. Динамика судовой канатной дороги с адаптивным следященатяжным устройством

4.1 Общие положения

4.2 Дифференциальные уравнения движения грузовой тележки

4.3 Дифференциальные уравнения движения механизмов следященатяжной лебедки

4.4 Дифференциальные уравнения движения механизмов натяжного устройства

4.5 Параметрические колебания в судовой подвесной канатной дороге

4.6 Выводы по главе

ГЛАВА 5. Оценка остойчивости и управляемости судов при траверзном способе передачи грузов в море

5.1 Оценка статической остойчивости судов, связанных межсудовой канатной дорогой

5.2 О силах гидродинамического взаимодействия и оптимальном расстоянии между судами

5.3 Автоматическая система управления судами при траверзном способе передачи грузов

5.4 О возможности использования траверзного способа передачи грузов для неподвижных судов

5.5 Выводы по главе

0.1 Техническая сущность и актуальность вопроса передачи грузов в море.

В последнее десятилетие проблема производства грузовых операций в открытом море стала особенно актуальной. Объясняется это, в первую очередь, значительным развитием флота крупнейших морских держав мира, связанных с обеспечением, как коммерческих задач, так и освоением мирового океана с целью добычи полезных ископаемых.

В связи с этим возникла насущная необходимость создания специальных судов обеспечения, получивших в зарубежной литературе название плавучих складов [27], оснащенных мощными и совершенными грузовыми устройствами, способными осуществлять передачу грузов в море с судна снабжения на другие суда, а также на необорудованный берег и прочие стационарные и плавучие объекты.

Быстро растущее потребление нефти и газа усилило внимание к их добыче не только на суше, но и в морях и океанах. Практически все морские страны ведут нефтепромысловые работы в море, добывая ежесуточно более 320000 тонн нефти. В прибрежных районах ежегодно бурится около 8000 скважин [27]. Очевидно, что буровые работы по проходке скважин осуществляются с плавучих установок - буровых судов и полупогруженных сооружений, а также с буровых вышек, устанавливаемых на дно моря. Для обслуживания и ремонта этих сооружений необходимы специальные суда обеспечения, оборудованные устройствами для передачи людей и грузов на указанные объекты, а также способные производить грузовые операции при значительном волнении моря.

Для современного танкерного флота характерен существенный рост водоизмещения судов. Однако использование танкеров-гигантов для курсирования только между немногими портами, оборудованными специальными накопителями и сливными емкостями большой вместимости, а также причальными устройствами при глубинах не менее 30 м, может ограничить масштабы строительства крупнотоннажного танкерного флота. Использование крупнотоннажных танкеров, по мнению отечественных и зарубежных специалистов, может быть расширено за счет оборудования их устройствами для передачи нефти в море на ходу на обычные танкеры.

В рамках военно-морских сил проблема передачи грузов рассматривается с позиций снабжения кораблей в районах боевых действий, обеспечение десантных операций (предусматривающих не только высадку людей, но и доставку специальных грузов), обслуживание стационарных и плавучих сооружений, предназначенных для исследования морей и океанов в военных целях (совершенствование противолодочной обороны - размещение систем и приборов специального назначения). По оценке военно-морских специалистов [7, 11] материально-техническое снабжение кораблей в море на ходу эквивалентно увеличению числа боевых единиц в соединении. Эффективность же снабжения зависит в немалой степени от совершенства перегрузочных устройств, способных обеспечивать грузовые операции без снижения боеготовности корабля.

В настоящее время суда рыбопромыслового флота ведут промысел почти на всех широтах мирового океана. Эффективность такой добычи в значительной степени зависит от решения проблемы передачи грузов в море, поскольку целесообразнее, чтобы промысловые суда получали снабжение и сдавали улов непосредственно в районе промысла, не прерывая свой рейс и не совершая экономически неоправданные переходы до береговых баз.

Из вышесказанного следует, что вопрос передачи грузов в море, и особенно при повышенном волнении моря, актуален и требует своего разрешения.

0.2 Общая направленность исследований. Цель работы.

Разработка и техническая эксплуатация судовых грузопередающих устройств представляет собой комплексную проблему, включающую решение большого числа разнообразных по характеру задач. Главные задачи связаны с обоснованием основных характеристик разрабатываемого устройства и возможности его использования в специфических условиях, обеспечивая производительность, надежность и безопасность грузопередачи в открытом море.

Довольно широкий круг вопросов расчета, проектирования и эксплуатации судовых канатных дорог рассмотрен в работах Махорина Н.И. [39], Бачище А.В. [8], Бородина Ю.Л. [23], Бугаенко Б.А, Магула В.Э. [24], Горшкова И.А. [27], Маслова А.Е., Плотникова A.M. [37], Полякова А.Е. [44], Ходякова И.В., а также некоторых других работах зарубежных специалистов [41,46].

В общем, в области разработки судовых грузопередающих устройств с адаптивными приводами слежения проведены достаточно широкие по своему объему изыскательные работы. Однако, до настоящего времени, эта задача, так и не решена должным образом, что подтверждается отсутствием реальных промышленных грузопередающих устройств с адаптивными приводами слежения на судах морского флота.

В связи со сказанным, настоящая диссертационная работа посвящена исследованиям, направленным на совершенствование судовых грузопередающих устройств с адаптивными приводами слежения, а также решению задач, связанных с обеспечением остойчивости и управляемости судов при передаче грузов траверзным способом с помощью подвесных канатных дорог (ПКД).

Актуальность исследований определяется необходимостью дальнейшего технического совершенствования судовых грузопередающих устройств с целью обеспечения грузопередачи как на суда, так и на другие объекты (буровые установки, необорудованный берег) при повышенном волнении моря.

Цель работы состоит в исследовании возможности создания наиболее эффективных судовых грузопередающих устройств, а также решении задач автоматического управления судами, обеспечивающими грузопередачу.

В число основных задач исследования входит:

- анализ современного состояния технического обеспечения грузопередачи на суда (и другие объекты) в открытом море;

- разработка адаптивного привода слежения при передаче грузов в условиях повышенного волнения моря;

- разработка теоретических основ расчета судовых подвесных канатных дорог с адаптивным приводом слежения;

- исследование возможности автоматического управления судами, идущими параллельными курсами при траверзном способе передачи грузов с помощью подвесных канатных дорог.

Научная новизна работы состоит в:

- предложенной оригинальной конструкции адаптивного следященатяжного устройства, исключающего использование муфт переключения и тормозов, что существенно улучшает динамику как привода, так и всей подвесной канатной дороги;

- универсальных дифференциальных уравнений, описывающих динамику несущей системы различных типов канатных дорог;

- техническом решении вопроса удержания судов на параллельных курсах с помощью судовых авторулевых при траверзном способе передачи грузов.

Практическая ценность диссертации состоит в техническом решении конструкции подвесной канатной дороги с адаптивным следященатяжным устройством, позволяющим исключить резкие динамические нагрузки (удары) при производстве грузопередающих операций, а также в разработке инженерных методов выполнения расчетных процедур применения подвесных канатных дорог для передачи грузов в море бесконтактным способом.

0.3 Краткое содержание работы

Во введении диссертационной работы показано обоснование актуальности выполненных исследований и дана общая характеристика работы.

В первой главе выполнен анализ существующих судовых грузопередающих устройств и дана оценка условий их работы.

В п.1.1 рассматриваются условия работы судовых грузопередающих устройств. На примере бортовой и килевой качки судна показано воздействие сил инерции на судовые конструкции, которые необходимо учитывать при динамическом расчете ПКД.

В п. 1.2 дана классификация судовых грузопередающих устройств и приведены существующие способы грузопередачи в морских условиях.

В п.1.3 рассмотрены судовые грузопередающие устройства и схемы их взаимодействия при контактном способе передачи грузов. Дана оценка их достоинств и недостатков при эксплуатации.

В п. 1.4 рассмотрены способы и устройства для передачи грузов бесконтактным кильватерным способом. Представлены схемы устройств для грузопередачи на буровую вышку (или любой другой стационарный объект) и необорудованный берег.

В п.1.5 рассмотрены устройства для передачи грузов бесконтактным траверзным способом. Сформулированы специфические требования, предъявляемые к грузовым устройствам со следящим приводом, т.е. те требования, которые связаны с условиями работы устройства в процессе качки судов при морском волнении. Показана, что основными требованиями являются безударность и безопасность проведения грузовых операций, а также плавность движения передаваемого груза. Главную роль в выполнении этих требований играют механизмы слежения и механическая связь, соединяющая следящий механизм с приводом передвижения груза.

В п.1.6 дан анализ уже разработанным следященатяжным устройствам. Отмечены их преимущества и недостатки. Дана оценка общего состояния проблемы передачи грузов в море. Обозначены пути повышения эффективности грузопередачи на морском флоте. Конкретизированы задачи технического совершенствования грузопередающих устройств, а также задачи управления судами, участвующими в передаче грузов бесконтактным траверзным способом.

Во второй главе выполнен синтез кинематических параметров следященатяжного устройства судовой канатной дороги.

В п.2.1 дано описание и принцип действия канатной дороги со следященатяжным устройством. Показаны режимы работы и движения элементов устройства обеспечивающего передачу груза на конкретном этапе его перемещения.

В п.2.2 выполнено исследование кинематики механизма горизонтального перемещения груза. Представлен основной узел механизма механического слежения — дифференциальный редуктор и показана кинематическая связь его с другими элементами, обеспечивающими замкнутую цепь всего механизма слежения. Выполнен расчет кинематики режимов горизонтального слежения, на основании которого составлена таблица кинематических параметров следященатяжного устройства для всех режимов горизонтального слежения за перемещением груза.

В п.2.3 исследована кинематика механизма вертикального слежения перемещения груза. Показано, что введенный в следящеприводную систему, дополнительный механизм вертикального слежения обеспечивает, с точки зрения кинематики, работоспособность, как механизма вертикального слежения, так и всей следященатяжной системы в целом.

Третья глава посвящена разработке основ статического расчета эксплуатационных параметров подвесной канатной дороги.

В п.3.1 отмечено, что статический расчет является проектным и установлены задаваемые и искомые параметры грузопередающих устройств.

В п.3.2 представлена методика статического расчета 4-канатной ПКД, позволяющая определить усилия в канатах дороги для различных режимов, обеспечивающих передачу грузов. Даны рекомендации для статического расчета усилий в канатах для других схем ПКД.

В п.3.3 получены уравнения, позволяющие рассчитать траекторию движения груза по режимам 2 и 3, обеспечивающим подход и отход грузовой тележки с грузом передающему или принимающему судну. Приведены графики зависимости стрелы провисания ПКД в зависимости от эксплуатационных параметров.

В п.3.4 выполнены исследования по определению тяговых усилий в канатах по режимам слежения. Показано, что натяжения в канатах способствуют притяжению судов и, что при определении минимального расстояния между судами, величины этих натяжений должны выбираться с учетом сил гидродинамического взаимодействия.

В п.3.5 представлена методика определения суммарных относительных перемещений точек подвеса канатной дороги в условиях качки судов на морском волнении.

Глава четвертая содержит основы динамического расчета подвесной канатной дороги с адаптивным приводом.

В п.4.1 рассматриваются общие положения и обосновывается расчетная схема грузопередающего устройства, представляемого как механическая система: натяжное устройство — следящеприводная лебедка — грузовая тележка с несущим и тяговыми канатами - спускоподъемное устройство. Для обеспечения возможности определения натяжений в канатах эта система разбивается на четыре самостоятельные перечисленные части.

В п.4.2 сформулированы основные допущения, принятые при разработке методики динамического расчета, а также составлены уравнения, описывающие перемещение опорных точек А и В грузового устройства в процессе качки судов. На основе принятой расчетной схемы канатной системы грузового устройства составлена система универсальных дифференциальных уравнений (математическая модель) движения грузовой тележки между опорными точками судов, описывающая динамические процессы в канатной системе канатных дорог различного исполнения. Рассмотрены все возможные частные случаи, определяемые либо видом качки судов, либо исполнением того или иного грузового устройства. Для частных случаев получены упрощенные дифференциальные зависимости.

В п.4.3. изложена методика составления дифференциальных уравнений движения механизмов следящеприводной лебедки, описаны способы опытного определения приведенных моментов сопротивления и осевых моментов инерции отдельных звеньев лебедки. Для наиболее рациональной схемы следящеприводной лебедки составлена система дифференциальных уравнений движения ее механизмов во всех режимах работы.

В п.4.4 составлены дифференциальные уравнения движения механизмов натяжных устройств различного типа: противовеса, пневмоцилиндра, гидроцилиндра с аккумуляторами, гидропривода с маховиком, погруженного в воду поплавка. Приведена схема увеличения хода противовеса или других, подобных ему, устройств. Приведено уравнение движения спускоподъемного устройства.

В пятой главе дана оценка остойчивости и управляемости судов при траверзном способе передачи грузов в море.

В п.5.1 получены зависимости, позволяющие оценить изменения осадки и крена судна под действием натяжения в канатной дороге. На конкретном примере выполнен расчет и приведены выводы.

В п.5.2 дана оценка взаимодействия между судами с учетом как сил гидродинамического притяжения, так и сил со стороны канатной дороги. Выполнено исследование по оптимизации расстояния между судами идущими параллельными курсами и "связанными" канатной дорогой.

В п.5.3 представлена автоматическая система управления судном при траверзном способе передачи грузов, разработанная (в соавторстве) на базе авторулевого "Аист".

В п.5.4 приведено уравнение перемещения судна лагом под действием горизонтальной составляющей усилия в ПКД. Дана оценка возможности использования передачи грузов траверзным способом для неподвижных судов.

Основные результаты.

В диссертации получены следующие результаты, определяющие научную новизну работы, ее практическую ценность и являющиеся предметом защиты: т щ

1. Разработана концепция дальнейшего совершенствования судовых грузопередающих устройств, которая исходит из того, что для обеспечения максимально полезного эффекта грузопередачи в открытом море характеристики устройств должны отвечать требованиям, предъявляемым к условиям работы как грузопередающих устройств, так и судов в целом.

2. Разработана новая схема следященатяжного устройства с механизмом слежения вертикального перемещения груза, предназначенного для работы в условиях качки судов.

3. Разработана методика статического расчета ПКД. На основании этой методики разработаны рекомендации по выбору натяжения в канатно-тросовой системе грузопередающего устройства.

4. Исследована кинематика элементов следященатяжного устройства. Приведенные в таблице 1 зависимости могут быть использованы при расчете и проектировании подобных устройств.

5. На базе уравнения Лагранжа получены универсальные дифференциальные уравнения, позволяющие описать динамические процессы во всех режимах работы ПКД.

6. Получены дифференциальные уравнения разработанного устройства с учетом горизонтального и вертикального слежения за перемещением передаваемого груза.

7. Составлены дифференциальные уравнения для некоторых видов натяжных устройств, дополняющие дифференциальные уравнения и уравнения следященатяжного устройства при описании динамических процессов в ПКД в целом.

8. Создана программа численного исследования усилий в канатах ПКД. Блочная структура программы позволяет легко вносить в нее изменения при использовании других следященатяжных и натяжных устройств. Программа реализована для наиболее неблагоприятного случая передачи грузов - случая бортовой качки при расположении судов лагом к волне.

9. Определено безопасное расстояние между судами, связанными канатной дорогой при траверзном способе передачи грузов.

10. Произведено численное исследование влияния эксплуатационных параметров на динамические процессы в ПКД при передаче грузов траверзным способом.

11. Дана оценка возникновения в ПКД параметрических колебаний. Предложены рекомендации по использованию их в целях уменьшения колебаний грузовой тележки с грузом при подходе (отходе) к мачтам соответствующих судов.

12. Дана оценка статической остойчивости судов под действием поперечной составляющей натяжения ПКД. На конкретных примерах показано изменение угла крена судна в зависимости от его водоизмещения.

13. Выполнено численное исследование возможности использования траверзного способа передачи грузов с помощью ПКД для неподвижных судов.

14. Разработано и предложено техническое решение автоматического управления судами, идущими параллельными курсами, при траверзном способе передачи грузов с помощью штатных авторулевых.

Теоретические исследования, выполненные в работе, позволяют сделать следующие выводы:

1. На сегодня наиболее перспективным методом передачи грузов (при необходимости и людей) при повышенном волнении моря является бесконтактный способ с использованием подвесных канатных дорог, так как только ПКД могут обеспечить грузопередачу при повышенном волнении моря, исключая швартовку судов.

2. Динамические процессы в канатных системах грузовых устройств не зависят от числа канатов в этих системах. Поэтому при проектировании судовых канатных дорог предпочтение следует отдавать трехканатным дорогам, схема которых, по сравнению с четырехканатными, значительно проще. При большой грузоподъемности с целью уменьшения диаметра канатов становится целесообразным использование четырехканатных дорог. При этом, для исключения необходимости в двух натяжных устройствах рекомендуется применение самоустанавливающегося балансирного устройства (рис.3.8) [11].

3. Коэффициент динамичности в канатах ПКД существенно зависит от типа натяжного устройства, используемого в данном грузовом устройстве. Расчеты, выполненные на базе дифференциальных уравнений, описывающих всю ПКД, включающую предложенное следященатяжное устройство (рис.2.1), а в качестве натяжного устройства - противовес, позволяют сделать вывод, что коэффициент динамичности в канатах ПКД Кд— 2,1. Расхождение с исследованиями коэффициента динамичности приведенные в работах [7, 27], где Кд = 2 объясняется введением в следященатяжное устройство дополнительно механизма' слежения вертикального перемещения груза.

4. Статический коэффициент, определяющий взаимосвязь между массой передаваемого груза и усилием в канатах ПКД, зависит, в основном, от расстояния между точками подвеса и стрелы провисания канатной дороги. Установлено, что при Кст = 4 и более улучшается динамика всей системы ПКД.

5. При использовании ПКД для судов достаточно большого водоизмещения (D > 14800т) изменение осадки и статического угла крена под действием усилия со стороны ПКД можно пренебречь.

6. Оптимальным расстоянием между судами, идущими параллельными курсами при траверзном способе передачи грузов, как показывают расчеты (п.5.2) можно считать / = 60м. В этом случае силы гидродинамического взаимодействия становятся незначительными и ими можно пренебречь.

7. Для автоматического удержания судов на параллельных курсах можно использовать предложенное техническое решение на базе авторулевого "Аист".

Заключение

В диссертационной работе дан анализ состояния грузопередающих устройств, обеспечивающих грузопередачу на суда (другие объекты) в открытом море, предложена усовершенствованная схема следященатяжного устройства для обеспечения безударной передачи грузов с помощью подвесных канатных дорог при повышенном волнении моря. Получены относительно простые зависимости, позволяющие производить статический расчет канатных дорог в зависимости от массы передаваемого груза, расстояния между судами и стрелы провисания канатной дороги. Выполнено кинематическое исследование движения всех элементов следященатяжного устройства при его работе в условиях качки судов.

На базе четырехканатной подвесной дороги составлена достаточно полная и универсальная математическая модель, позволяющая исследовать динамические явления в различных типах канатных дорог при необходимых режимах их работы. Универсальность математической модели позволяет создать и универсальную программу динамического расчета на ЭВМ. В диссертационной работе создана такая программа для судов поперечной качки судов, как наиболее неблагоприятной при проведении грузовых операций в условиях волнения моря.

Особое внимание уделено вопросам эксплуатации судов, участвующих в операции "прием-передача" грузов траверзным способом с помощью ПКД. Рассмотрены вопросы гидродинамического взаимодействия между судами, идущими параллельными курсами. Исследована возможность использования ПКД для подвижных судов при траверзном способе. Предложено решение по использованию штатных технических средств для автоматического управления судами, идущими параллельными курсами.

1. А.С. 677989 (СССР). Судовая канатная дорога. А.В.Бачище, М.И.Каргин., Н.И.Махорин и др. Опубл. - в Б.И.1979, № 29.

2. Александров М.Н. Судовые устройства. JL: Судостроение, 1968. - 369с.

3. Андреева J1.H., Киев А.В., Маслов А.Е., Махорин Н.И., Соколов Г.С. Средства передачи грузов на суда в море. Д., 1973.

4. Апухтин П.А., Войткунский Я.И. Сопротивление воды движению судов. М. - Л.: Машгиз, 1953. - 356с.

5. Барамидзе К.М. Канатные дороги. М.: Знание, 1970. - 32с.

6. Барат И.Е., Плавинский В.И. Кабельные краны. М.: Машиностроение. 1964.-340с.

7. Бачище А.В. Основы расчета и проектирования судовых грузопередающих устройств с приводами слежения. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Кал-д, 1993. 276с.

8. Бачище А.В. Расчет и проектирование судовых грузопередающих устройств. Калининград, КТИРПИХ, 1992. 256с.

9. Бачище А.В., Махорин Н.И. Передача грузов в море. Мурманск, 1991. -102с.

10. Бачище А.В., Мищик С.А., Стрельников Д.В., Судовые грузопередающие устройства и условия их работы. / Сб. науч. тр. НГМА. Вып.4. -Новороссийск: НГМА, 1999. 126с.

11. Бачище А.В., Стрельников Д.В. Динамика судовых грузовых устройств. НГМА, Новороссийск, РИО, 1996

12. Бачище А.В., Стрельников Д.В., Адаптивные приводы судовых грузопередающих устройств. / Новые технологии управления движением технических объектов: Материалы 4-й Междунар.науч.-технич. конф. / Ростов-на Дону. Изд. СКНЦ ВШ, 2001. -133с.

13. Бачище А.В., Стрельников Д.В., Кораблев С.А. Влияние скорости подъема (опускания) груза на угол его раскачивания. Новороссийск: НГМА, РИО, 1998.

14. Бачище А.В., Стрельников Д.В., Мищик С.А., Об актуальности проблемы передачи грузов в море. / Сб. науч. тр. НГМА. Вып.4. Новороссийск: НГМА, 1999.-126с.

15. Бачище А.В., Стрельников Д.В., Проблемы передачи грузов в море и предложения по их решению. / Труды науч.-теор. конф. "Проблемы и перспективы развития транспортного комплекса Юга России", РГУПС. Ростов н/Д, 2001.- 157с.

16. Бачище А.В., Стрельников Д.В., Следяще-натяжное устройство судовой подвесной канатной дороги. / Сборник научных трудов НГМА. Вып.5. -Новороссийск: НГМА, 2000. 224с.

17. Бачище А.В., Стрельников Д.В., Техническое совершенствование судовых грузопередающих устройств / Науч.-практ. конференция курсантов и студентов НГМА. -Новороссийск: НГМА, 2001. -12с.

18. Бачище А.В., Стрельников Д.В., Физические основы динамики судовых грузопередающих устройств. / Материалы Совещания зав.кафедрами физики тех. ВУЗов России. Москва: МАИ, 2000, с. 109.

19. Благовещенский С.И. Качка корабля. Л.: Судпромгиз, 1954. - 520с.

20. Богословский A.M., Костюков А.А. Явление взаимного присасывания судов. М.: Морской транспорт, 1960. - 79с.

21. Бородин Ю.Л. Исследование динамических перегрузок в судовых канатных дорогах при волнении моря на основе методов рационального планирования эксперимента.: Автореф. Дис. кандидата техн. наук. Л.; -21с.

22. Бугаенко Б.А., Магула В.Э. Специальные судовые устройства. Л : Судостроение, 1983.-392с.

23. Войткунский Я.И., Першиц Р.Я., Титов И.А. Справочник по теории корабля. Л.: Судостроение, 1973. - 512с.

24. Войткунский Я.И., Фадеев Ю.И. К вопросу об определении сил гидродинамического взаимодействия между судами. Труды ЛКИ, 1976, вып. 104, с. 32-36.

25. Горшков И.А., Махорин Н.И. Передача грузов в море. Справочник. Л.: Судостроение, 1977.-256с.

26. Дукельский А.И. Подвесные канатные дороги и кабельные краны. М. -Л.: Машиностроение, 1966. - 484с.

27. Ивович В.А. О динамической неустойчивости гибкой нити при случайных параметрических возмущениях. В кн.: Динамика сооружений. М.: Стройиздат, 1971, с. 42-56.

28. Костюков А.А. Взаимодействие тел, движущихся в жидкости. JI.: Судостроение, 1972. - 310с.

29. Кубийда Г.Г. Некоторые вопросы динамики канатов кабельного крана. -В кн.: Стальные канаты. Киев: Техника, 1973, № 10.

30. Кулагин В.Д. Теория и устройство морских промысловых судов. -Л.: Судостроение, 1974, 440с.

31. Луговский В.В., Ачкинадзе А.Ш., Войткунская А .Я. Расчетно-эксплуатационная оценка качки связанных судов на волнении. Труды ЛКИ, 1976, вып. 104, с. 65-74.

32. Марголин Ш.Ф. Теория механизмов и машин. Высшая школа. Минск, 1968.

33. Маслов А.Е., Плотников А;М. Динамические явления в канатной системе при колебательных перемещениях точек подвеса каната. В кн.: Стальные канаты. Киев.: Техника, 1973, № 10.

34. Мастушкин Ю.М. Определение гидродинамических усилий, действующих на суда при расхождении. В кн.: НТО судостр. пром., 1967, вып. 98с.

35. Махорин Н.И. Судовые кабельные краны. Л.: Судостроение, 1969. - 84с.

36. Методы передачи топлива и грузов в море. (Обзор), "Cols blens", 1975, 6/IX, № 1391, p.8-9.

37. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Наука, 1971.-239с.

38. Пименов В.П. Определение гидродинамических коэффициентов взаимодействия судов при обгоне на небольших траверзных расстояниях. -Судовождение, 1970, вып. И, с. 82-90.

39. Поляков А.Е. Исследование колебаний груза в условиях волнения моря. — Дис. канд.тех.наук. -Мурманск -Николаев, 1978. -180с.

40. Резчик Ю.И. Исследование динамических нагрузок и путей их снижения при подъеме плавучих грузов судовым краном в условиях морского волнения. Дис. канд.техн.наук. - Л., 1990. - 180с.

41. Система передачи грузов в море. «Shipdlang Mar. Engng Jnt", 1975, IV, V, № 1187, p.247. (Система разработана на верфи Rauma Repola, Финляндия).

42. Снопков В.И. Эксплуатация специализированных судов. М.: Транспорт, 1987.-287с.

43. Старжинский В.М. Прикладные методы нелинейных колебаний. -М.: Наука, 1977.-255с.

44. Степанов A.JI. Портовое перегрузочное оборудование. Изд. «Транспорт» -М., 1996.-328с.

45. Стрельников Д.В., Бачище А.В., Абакшин О.Н., Параметрические колебания в портовых кранах. / Студент — наука и техника: Мат.конф. / Вторая новороссийская студ. науч.-практ. конф. Новороссийск: НГМА, 2000. -7с.

46. Стрельников Д.В., Бачище А.В., Забоский Е.В., Статическое исследование межсудовой подвесной канатной дороги. / Студент — наука и техника: Мат.конф. / Вторая новороссийская студ. науч.-практ. конф. -Новороссийск: НГМА, 2000. 7с.

47. Стрельников Д.В., Бачище А.В., Кисиев В.Ш., Оценка статической остойчивости судов, связанных канатной дорогой. / Студент — наука и техника: Мат.конф. / Вторая . новороссийская студ. науч.-практ. конф. -Новороссийск: НГМА, 2000. 7с.

48. Стрельников Д.В., Бачище А.В., Основы расчета судовых грузопередающих устройств с приводами слежения. Новороссийск: НГМА, 2000. - 64с.

49. Стрельников Д.В., Бачище А.В., Оценка адаптивности привода слежения судовой подвесной канатной дороги. / Проблемы водного транспорта Российской Федерации. — Москва: Транспортное дело России, 2003. Спецвыпуск. 152с.

50. Стрельников Д.В., Бачище А.В., Передача грузов в открытом море. / Новая Россия транспорт и земная ноосфера: Мат.конф./ Всероссийская научн. конф. - Новороссийск: НГМА, 2000. - 260с.

51. Стрельников Д.В., Бачище А.В., Силы, действующие на груз в период качки судна. / Сборник научных трудов НГМА. Вып.5. Новороссийск: НГМА, 2000.-224с.

52. Стрельников Д.В., Основы динамики судовых грузопередающих устройств со следяще-натяжными механизмами. / Новая Россия транспорт и земная ноосфера: Мат.конф./ Всероссийская научн. конф. - Новороссийск: НГМА, 2000.-260с.

53. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. М., Высшая школа, 1995.