автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.13, диссертация на тему:Совершенствование гидропривода грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин

На правахрукописи

Ереско Александр Сергеевич

СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ГИДРОПРИВОДА ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ МЕХАНИЗМОВ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫХ И СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН

Специальность: 05.02.13 — Машины, агрегаты и процессы (машиностроение)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Красноярск - 2004

Работа выполнена в Красноярском государственном техническом университете

Научный руководитель: кандидат технических наук, доцент

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

кандидат технических наук

Васильев Сергей Иванович

Долотов Алексей Митрофанович Дегтерев Александр Степанович

Ведущая организация:

Институт вычислительного моделирования

СО РАН, г. Красноярск

Защита состоится 21 мая 2004 г. в 9-00 часов на заседании диссертационного совета К 212.046.01 при Научно-исследовательском институте систем управления, волновых процессов и технологий Министерства образования Российской Федерации по адресу: 660028, г. Красноярск, ул. Баумана 20В.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке НИИ СУВПТ

Отзывы в двух экземплярах с подписью, заверенной гербовой печатью учреждения, просим направлять по адресу диссертационного совета.

Телефон для справок: (3912) 43-28-63; факс: (3912) 43-28-63 E-mail: nii_suvpt@ wave .krs.ru

Автореферат разослан " 20" апреля 2004 г.

Ученый секретарь диссертационного совета К 212.046.01

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ДИССЕРТАЦИИ

Актуальность проблемы. В практике грузоперевозок и строительства широко применяются специализированные мобильные машины, осуществляющие кроме транспортирования еще и погрузочно-разгрузочные операции, что повышает универсальность данных машин и сокращает эксплуатационные затраты, так как исключает потребность в дополнительных грузоподъёмных средствах, а, следовательно, возможные простои и связанные с этим дополнительные затраты. Наибольшее применение в конструкциях грузоподъёмных механизмов получил гидропривод, обеспечивающий ряд существенных преимуществ: малые массу и габариты, возможность плавного бесступенчатого регулирования скоростей, упрощение процессов автоматизации и унификация, облегчение труда операторов, уменьшение времени рабочего цикла машины, увеличение усилия на рабочем органе, снижение нагрузок на элементы рабочего оборудования и металлоемкости конструкции в целом. Однако, анализ эксплуатационной надежности, произведенный по результатам обследований строительных машин в эксплуатации, показал, что отказы элементов гидравлического привода составляют половину от общего количества отказов по всей машине, а в гидроприводе максимальный процент отказов приходится на долю гидроцилиндров, как наиболее нагруженных элементов гидропривода, выполняющих основные операции рабочего процесса.

Это объясняется отсутствием надежных методов расчета и проектирования элементов машин, учитывающих эксплуатационные нагрузочные режимы уже на этапе проектирования. Выпускаемые отечественной и зарубежной промышленностью контейнеровозы-перегружатели и фронтальные погрузчики, оснаoенные гидравлическим приводом, имеют довольно сложные конструкции, включающие значительное число гидроцилиндров, гидромагистралей, промежуточных рычагов, шарниров, что сдерживает внедрение в практику существующее обилие кинематических схем. Наличие большого числа стандартных гидроцилиндров предопределяет наичие большого числа гидромагистралей, которые не только затрудняют монтаж и разводку гидросистемы, увеличивают избыточную массу конструкции, особенно на малогабаритных машинах, но и снижают надежность и экологическую безопасность машин ввиду значительного числа подвижных соединений, требующих герметизации, а также гибких рукавов высокого давления, обладающих на сегодняшний день недостаточным уровнем надежности. Как показала практика эксплуатации строительных машин, наиболее часто гидросистема выходит из строя из-за разрывов гибких рукавов высокого давления и уплотнений, что в свою очередь снижает экологическую безопасность машин. Таким образом, перед отраслями машиностроения и транспорта стоит актуачьная задача повышения эффективности транспортировки грузов за счет снижения удельной материалоёмкости, при одновременном повышении надежности и экологической безопасности, специализированных подъёмно-транспортных и строительно-дорожных машин. Сложность поставленной задачи обусловлена многообразием факторов, требующих

| „й-ТчКЛА I

I !

РОС НАЦИОНАЛЬНАЯ I БИБЛИОТЕКА 1

оптимизации конструктивных и эксплуатационных параметров, что вызывает необходимость использования методов математического моделирования и реализации математических моделей на ЭВМ.

Совершенствованию конструкций и гидропривода грузоподъёмных механизмов подъёмно--транспортных и строительных машин на основе применения новых технических решений и методов имитационного математического моделирования, реализованных в специальном программном обеспечении, применяемом уже на этапе их проектирования и посвящена данная работа.

Объект исследования - гидропривод грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин на базе исполнительного трехсекционного телескопического гидроцилиндра двухстороннего действия.

Цель исследования: повышение эксплуатационной эффективности подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин путем конструктивного совершенствования гидропривода грузоподъёмных механизмов и методологии проектирования, включающей имитационное математическое моделирование и программную реализацию на ЭВМ.

Задачи исследования:

1. Разработка усовершенствованной конструкции универсального гидропривода грузоподъемных механизмов строительных и дорожных машин, а также гидросистемы управления рабочим процессом;

2. Разработка методологии проектирования с использованием методов имитационного моделирования процесса работы гидропривода грузоподъемных механизмов;

3. Разработка имитационной математической модели исполнительного трехсекционного телескопического гидроцилиндра двухстороннего действия и гидросистемы его управления и программной реализации имитационных математических моделей на ЭВМ обеспечивающих анализ поведения конструкций и расчет эксплуатационных нагрузочных режимов грузоподъёмного оборудования на этапе его проектирования;

4. Оценка эффективности внедрения конструктивных решений грузоподъемных механизмов в производство, а также эффективность внедрения программного обеспечения имитационных моделей в практику проектных организаций.

Новизна работы. Доказывается рассмотренными в работе новыми объектами исследования, такими как грузоподъемный механизм контейнеровоза-перегружателя, рабочее оборудование фронтального погрузчика и гидросистема управления, защищенными соответствующими патентами Российской Федерации и имеющими мировой приоритет, а также новым подходом к известным объектам, заключающимся в разработке универсального для обоих типов механизмов, исполнительного трехступенчатого телескопического гидроцилиндра двухстороннего действия, позволяющего сократить число исполнительных гидроцилиндров и присоединительной арматуры, а также разработкой универсальной имитационной математической модели гидропривода и численного метода ее реализации на ЭВМ.

Научная и практическая значимость результатов исследования. Предложенные в диссертационной работе результаты, а именно:

• Методология проектирования с использованием методов имитационного математического моделирования процесса работы универсального гидропривода грузоподъемных механизмов, отличается от известных математических моделей, основанных на построении систем дифференциальных уравнений движения, требующих при реализации значительного количества допущений и включает возможность модульного расширения при учете параметров рабочего процесса;

• Аппроксимации масс и площадей теплоотдачи гидроагрегатов от условного прохода гидросистемы, теплофизических параметров рабочей жидкости, материалов элементов гидропривода и кпд гидроагрегатов от давления и температуры рабочей жидкости и окружающего воздуха, а также аппроксимации диаграмм мощностей насосных агрегатов использованы в имитационных математических моделях и построении методологии проектирования гидросистем;

• Теоретический анализ и синтез кинематических схем плоскорычажных гидромеханизмов подъема грузов позволили вывести функции эксплуатационных режимов нагружения в зависимости от кинематических параметров и масс отдельных элементов конструкции грузоподъемных механизмов, которые в свою очередь позволили создать универсальную имитационную математическую модель и программную реализацию исполнительного трехсекционного телескопического гидроцилиндра двухстороннего действия, применяемую для различных грузоподъемных механизмов;

• Имитационные математические модели гидропривода механизмов подъема грузов контейнеровоза-перегружателя и фронтального погрузчика, численные методы, алгоритмы и программы автоматизированного расчета проектных параметров гидросистемы;

• Рекомендации по конструированию гидропривода грузоподъемных механизмов фронтальных погрузчиков и контейнеровозов-перегружателей, основанные на конструктивных схемах, защищенных охраноспособными документами:

- Грузоподъемный механизм. Патент Российской Федерации № 2173270, приоритет от 25.10.1999, опубл. 10.09.2001, Бюл.№25.

- Фронтальный погрузчик. Патент Российской- Федерации № 2195276 от 25.10.2002. Опубл. 20.09.2003, Бюлл.№26.

- Гидросистема управления рабочим оборудованием фронтального погрузчика. Решение о выдаче Патента на изобретение по Заявке №2003102462/15 от 29.01.2003;

позволяют сократить сроки проектирования, повысить качество принимаемых проектных решений, повысить точность прогнозирования безопасного нагрузочного режима при проведении ресурсных испытаний гидроприводов и в целом повысить надежность, эффективность эксплуатации и экологическую безопасность рабочего оборудования грузоподъемных механизмов подъемно-

транспортных, строительных и дорожных машин, оснащенных гидравлическим приводом.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций, полученных автором, подтверждается теоретически и экспериментально. Научные положения аргументированы, теоретические результаты работы и выводы подтверждены экспериментальными исследованиями других авторов, опубликованных в открытой печати, использованием теорий упругости, триботехники, теории теплопроводности и тепломассообмена, размерностей и подобия, специальных разделов математического анализа и программирования, а также использованием ЭВМ и пакетов стандартных и сертифицированных программ автора в соответствии, со строгой постановкой и планированием вычислительных экспериментов, а также проверкой допустимых погрешностей вычислений и сходимости алгоритмов.

Реализация работы. Результаты исследований использованы путем внедрения в учебный процесс: кафедры «Строительные дорожные машины и оборудование» Братского государственного технического университета и используются при изложении теоретического материала, в лабораторном практикуме, а также в курсовом и дипломном проектировании студентов по специальности 170900-«Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование», 551801-«Машиноведение и детали машин», кафедры "Подъемно-транспортные машины и роботы" Красноярского государственного технического университета при чтении лекционных курсов в лабораторных и практических занятиях, а также в курсовом и дипломном проектировании для студентов специальности 170900 - "Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование", а также в научно-исследовательских и проектных организациях: Федеральном государственном унитарном предприятии СибНИИСтройдормаш; Государственном испытательном центре ГИЦ "СтройдормашСевер" и Центральном конструкторском бюро «Геофизика».

Перспективы дальнейшего использования результатов диссертационного исследования заключаются в разработке технической документации по проектированию рабочего оборудования контейнеровоза-перегружателя и модернизации гидропривода рабочего оборудования фронтального погрузчика, а также расширении внедрения программного обеспечения при разработке типоразмерного ряда грузоподъемных механизмов, подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин.

Апробация работы.. Основные результаты работы докладывались на научных, научно-практических, региональных, всероссийских и международных конференциях: Международной научно-технической конференции и Российской научной школы "Современные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий", Москва-Сочи, 2001-2003г.; Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Достижения науки и техники развитию сибирских регионов (инновационный и инвестиционный потенциалы)». Красноярск, 2000; Межрегиональной с международным участием научно-технической конференции "Механики-21

веку", Братск: БРГТУ. 2002г., Международной конференции "Проблемы механики современных машин", Улан-Удэ: ВСТУ, 2003г.

Структура и объем диссертации. Структурно диссертация включает титульный лист, содержание, введение, четыре раздела, заключение, библиографический список и приложения, содержащие листинги программного обеспечения, численные результаты вычислительных экспериментов и акты внедрения результатов диссертационного исследования. Объем диссертации составляет 196 страниц, включая содержание на 3 страницах, введение на 3 страницах первый раздел на 40 страницах второй раздел на 40 страницах третий раздел на 40 страницах, четвертый раздел на 20 страницах машинописного текста, иллюстрации, таблицы, библиографический список из 207 наименований на 20 страницах и три приложения на 20 страницах, включая 5 актов внедрения результатов диссертационного исследования.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ

В первом разделе приведен обзор исследований в области повышения эффективности рабочего процесса гидрофицированных грузоподъёмных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин, обзор существующих конструкций и гидропривода грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин, обзор конструкций и гидропривода грузоподъемных механизмов контейнеровозов-перегружателей и фронтальных погрузчиков сыпучих грузов, дан анализ существующих статистических и экспериментальных данных о нагрузочных режимах гидропривода рабочего оборудования подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин, обзор существующих методов математического имитационного моделирования гидропривода рабочего оборудования грузоподъемных и строительно-дорожных машин, обзор существующих методов проектирования и расчета основных параметров и применяемых критериев эффективности использования гидропривода- грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин, а также выводы по первому разделу и постановка задач исследования.

Во втором разделе приведены теоретические разработка имитационных математических моделей усовершенствованных конструкций гидропривода грузоподъёмных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин на примере гидропривода рабочего оборудования контейнеровоза-перегружателя и гидропривода рабочего оборудования фронтального погрузчика вывод. Приведены выводы функций нагрузочного режима исполнительного гидроцилиндра гидропривода грузоподъемных механизмов контейнеровоза-перегружателя и одноковшового фронтального погрузчика. Приведена методология построения и подробное описание имитационной математической модели функционирования исполнительного гидроцилиндра гидропривода грузоподъемных механизмов и имитационной математической модели функционирования гидросистемы управления рабочим оборудованием грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных

машин, а также выводы по второму разделу Грузоподъемные механизмы выполняются плоскорычажными, включающими в себя стрелы, рукояти грузозахватного устройства (вилы, грейферы, ковши), имеющие собственные приводы для осуществления функционирования отдельных элементов механизма Обычно мобильные подъемно-транспортные машины предназначены для подъема и транспортировки штучных и сыпучих грузов

Главными недостатками известных грузоподъемных механизмов контейнеровозов-перегружателей являются обилие исполнительных гидроцилиндров, требующих соответствующего подключения с помощью гидромагистралей, что в целом удорожает конструкцию и снижает ее надежность вследствие увеличения числа элементов конструкции и вероятности выхода их из строя, невозможность разгрузки на обе стороны по ходу платформы контейнеровоза, отсутствие возможности манипулирования грузозахватным устройством по горизонтали с целью снижения допуска на точность подъезда к контейнеру при погрузке и соблюдения точности позиционирования при разгрузке, а также асимметрия конструкции, влияющая на управляемость базового автомобиля.

В данном подразделе предлагается упрощение конструкции при одновременном повышении надежности грузоподъемного механизма. Предлагаемая конструкция грузоподъемного механизма приведена на рис 1.

Грузоподъемный механизм, содержит А - образную раму 2. с механизмом фиксации 3 и 4 в ее основании в верхней части к А - образной раме 2 присоединена грузоподъемная телескопическая стрела 5 замкнутого пустотелого сечения, к подвижной части 6 которой прикреплено грузозахватное устройство 7,

Рис. 1 Грузоподъемный механизм контейнеровоза-перегружателя

а в ее полости расположен двухступенчатый телескопический гидроцилиндр двухстороннего действия 8, внешний корпус 9 которого прикреплён к подвижной части 6 грузоподъёмной телескопической стрелы, внутренний корпус 10 с помощью цапф 11 шарнирно прикреплён к А - образной раме, а его шток шарнирно закреплён в основании механизма. Присоединение в верхней части к А - образной раме 2 грузоподъёмной телескопической стрелы замкнутого пустотелого сечения, к подвижной части 6 которой прикреплено грузозахватное устройство 7 позволяет манипулировать контейнером при погрузочно-разгрузочных операциях и разгрузить шток телескопического гидроцилиндра 8 от радиальной нагрузки. Расположение в полости телескопической стрелы двухступенчатого телескопического гидроцилиндра двухстороннего действия 8, позволяет применить его для операций подъёма груза и поворота рамы 2, что позволяет сократить число исполнительных гидроцилиндров и тем самым упростить конструкцию грузоподъёмного механизма в целом, а также повысить его надёжность. Крепление внешнего корпуса 9 гидроцилиндра к подвижной части грузоподъёмной телескопической стрелы 5 позволяет управлять ею независимо от поворота рамы 2, а крепление внутреннего корпуса 10 с помощью цапф 11 к раме штока в основании 1 и независимое управление им позволяет осуществлять поворот рамы 2 без выдвижения подвижной части 6 телескопической стрелы 5. На предложенный грузоподъемный механизм получен патент Российской федерации № 2173270.

Рычажная связь и переменность направления движения звеньев исполнительного механизма при выполнении рабочих операций обуславливают переменность весовых и инерционных нагрузок, что на этапе проектирования механизмов затрудняет реализацию имитационного математического моделирования и анализ динамики процесса их эксплуатации. В работах В.Н. Прокофьева рассмотрен элементарный рычажный механизм с гидроприводом и приведена методика анализа его динамики, которая принята за основу при проведении анализа динамики более сложных механизмов. Усовершенствованными примерами таких механизмов могут служить, разработанные с участием автора гидроприводы грузоподъемного механизма и рабочего оборудования фронтального погрузчика, кинематическая схема которого приведена на рис.2. Обозначим постоянные и переменные параметры механизма и привода: А, - размер установочной базы пяты гидроцилиндра 01 и шарнира стрелы Ог; А2 - размер установочной базы шарнира поворота ковша 04; Х|, Хз, - координаты перемещений соответствующих секций телескопического гидроцилиндра, — переменные углы, определяющие положение механизма.

В схеме на рис.2 совмещены два механизма, образующие соответственно кинематические треугольники 0|,02,03 и 03,04,05, приводимые в движение различными секциями одного исполнительного гидроцилиндра телескопического типа, причем центральная точка О3 расположена на кулисе и ее положение будет зависеть как от подъема стрелы (при изменении Х1) так и от поворота ковша (при изменении координаты Х^). Рассмотрим отдельно механизм подъёма стрелы, приведенный на рис. 3.

Рис.2 Кинематическая схема гидропривода рабочего оборудования одноковшового погрузчика

Рис.3 Кинематическая схема механизма подъема стрелы

(1)

(2)

Требуется определить функцию нагрузочного режима S¡ в зависимости от перемещения первой секции гидроцилиндра X¡ и массы стрелы Gc без учета масс отдельных элементов гидроцилиндра, так как они совместно с переменной массой рабочей жидкости, находящейся внутри полостей гидроцилиндра, уже учтены в имитационной модели гидроцилиндра.

Составляя уравнение моментов относительно опоры О2 и приравнивая его нулю (состояние равновесия механизма), получим:

$,(*,) sinfAW-a,]^, "<Л -софо° -[«,(*,)+/,К =0;

Откуда для текущего положения механизма:

S(X)=G' -cos{90-_-M*()+/,]}-r i

sinfofr)-«,]-«, '

Как видно из формулы функция нагрузки зависит от положения механизма, задаваемого координатой xt и для выявления зависимости 5/=Дхг) требуется определить функции 0С|=^ДХ|) и P\=fl,X\) Данные функции можно найти на этапе проектирования механизма, следующим образом. Задавая дискретно массив координат Xj и построив несколько положений по траекториям движения точек механизма определить соответствующие им значений а,, и ри и аппроксимируем их математическими зависимостями, соответствующими полям парных корреляций для искомых функций. Для нахождения более точного и универсального решения переходим к относительным параметрам, принимая в качестве линейной единицы измерения постоянный размер базы механизма А=1.

В V

Вводя относительные переменные B¡= 1. Л, = ' ' и выбирая в качестве

• 'i

обобщенной координаты Х1;что равносильно перемещению поршня l-а секции гидроцилиндра, \',т.и -ют/, а, скедовательно, и = \ , опишем кинематику плоско-рычажного механизма, используя передаточные отношения его звеньев

,,,(А',)="' = - ,,.<*,)= ? = ч-. о)

А, А ' А", А>

Используя известные решения, для передаточных функций имеем:

1-я.1

4 "ЩЩЩШ

и искомые функции кинематического положения механизма будут определены:

1

2-х,

(4)

(6)

Для определения нагружающего усилия 32 рассуждения аналогичны. Аналогичным способом, проводя разбиения механизмов на элементарные звенья можно произвести анализ и синтез плоскорычажных механизмов любой сложности.

Приведенная методика определения функций нагрузочного режима гидропривода грузоподъемных механизмов, использующая их относительные размеры и передаточные функции, позволяет находить переменные по рабочему ходу исполнительных гидроагрегатов функции весовых и инерционных нагрузок, действующие от элементов грузоподъемных механизмов различных типов и приводить их к элементам крепления исполнительных гидроагрегатов, что позволяет использовать универсальную имитационную модель и программное обеспечение без дополнительного редактирования и последующей трансляции, что в итоге позволяет сократить сроки проектирования и повысить качество принимаемых проектных решений.

Обоснование необходимости применения методов математического моделирования можно ограничить следующими факторами: неизвестность нагрузок и масс элементов рабочего оборудования на этапе проектирования; существующие методики рассматривают только кинетостатический анализ механизмов; существующие математические модели не учитывают динамики, массы и сжимаемости рабочей жидкости, упругости звеньев и трубопроводов, сил трения в гидроцилиндрах, и потому дают погрешность в определении нагрузок.

Рассмотрим имитационную математическую модель функционирования исполнительного трехсекционного телескопического гидроцилиндра двухстороннего действия, применяемого в гидроприводе усовершенствованных грузоподъемных механизмов. Уравнение равновесия сил действующих при работе подвижных элементов исполнительного гидроцилиндра:

где: /,* движущая сила; /*"„„- сила инерции подвижных масс; Гм - сила гидравлических сопротивлений течению жидкости; /'„,,, - сила трения в направляющих скольжения и уплотнениях; У„ - сила от нагрузки приложенной к креплению подвижного элемента исполнительного гидроцилиндра.

Рис 4 Расчетная схема имитационной математической модели исполнительного гидроцилиндра гидропривода грузоподъемного механизма

Рассмотрим систему уравнений цикла работы исполнительного гидроцилиндра, расчетная схема которого представлена на рис 4.

Полный цикл работы складывается из четырех основных операций. Выдвижение первой секции:

^ I — А« 1 ~ Кр I Ртр 1 ~ 2 ~ 2 ~ = О

Выдвижение второй секции:

~ ^ш-2 ~ ^трЗ ~ ~ ^»з — ~ = О

Втягивание второй секции:

2 2 ^тр3 ^"тр4 ^ж I + ~~ ^

(8) (9) (10)

+ ^,=0

(И)

Втягивание первой секции:

К 1 — ^"ип 1 — ^тр 1 _ ^тр2 ~ ^"м I ~ ^

Движущая сила возникает вследствие подачи рабочей жидкости в соответствующую полость гидроцилиндра и определяется произведением давления Р1 в данной полости на площадь поперечного сечения подвижных элементов, соприкасающихся с рабочей жидкостью:

Я* = р, я, (12)

Сила инерции подвижных частей равна произведению массы т1 на ускорение а этих частей:

FUH = m, a, (13)

Сила инерции рабочей жидкости вычисляется с учетом переменной массы жидкости при изменении координаты перемещения х, и плотности рабочей ЖИДКОСТИ Рл,

/v ■= р,„ S, х, а, (14)

Сила трения Fmp, в /-том уплотнительном узле, приведенная к штоку гидроцилиндра-

Fmpi =4Ц!,П,/М) (15)

где Dj - уплотняемый диаметр; /, - ширина ™"такта уплотнителя; п, -количество уплотнителей в штоковом уплотнении; f, - коэффициент трения в уплотнении; - перепад давления на уплотнителе.

Сила гидравлических сопротивлений от дросселирования рабочей жидкости Fri при вытекании ее из противоположных полостей гидроцилиндра вычисляем по формуле

где F и - ПЛОЩЯТТТ, ППОХОДН0Г0 сечения ПОЛ"'"г<"™ пттп<-тт<-ттст<-1,г!1ст ттття

поршневой полости как а для штоковой S2 = — (d~ — d2)-y Pci ■>

4 4

суммарные потери давления в магистралях, примыкающих к соответствующим

полостям гидроцилиндра При сливе масла по этим магистралям потери давления

определяются размерами магистралей и скоростью течения рабочей жидкости в

них:

с! 2

Ilwi

(17)

где к1 - коэффициент потерь давления на ьом участке слив -ной магистрали; К*, - скорость течения рабочей жидкости на 1-ОМ участке сливной магистрали. Для трубопровода:

к,=Л-рл

I

Тй <18>

где:/ и с/ - длина и внутренний диаметр трубопровода, м, Рж - плотность рабочей жидкости; ускорение свободного падения; - коэффициент трения, жидкости о стенки трубопровода, зависящий от режима течения жидкости. При

ламинарном режиме течения - Я = 75 / Ые , при турбулентном - А =0,3164 Ые ' Здесь ^ _ L - критерий Рейнольдса, определяющий режим течения жидкости;

V- коэффициент кинематической вязкости. При Re <2200- 2300 -режим течения ламинарный, при Re > 2200-2300-режим течения турбулентный.

Для расчета потерь давления на гидравлических сопротивлениях (ответвления трубопровода, дроссели, распределители и тд) применяют

формулу.

Ч

где: £ - безразмерный коэффициент местного сопротивления, определяемый экспериментально

Нагружающие усилия Т5",,,, приложенные в местах крепления рабочего оборудования грузоподъемного механизма, зависят от конструкции механизма и являются функциями массы и положения в пространстве его составных частей, приведенного к координате перемещения соответствующей секции исполнительного гидроцилиндра и могут быть определены по методике, приведенной выше. Приведенная имитационная математическая модель может быть положена в основу математического обеспечения САПР, которая позволит уже на этапе проектирования определять работоспособность и нагрузочный режим исполнительных гидроцилиндров грузоподъемных механизмов, рассмотренных в данном подразделе, что в конечном итоге позволит повысить инвариантность расчетов и качество принимаемых проектных решений.

В третьем разделе приведены разработка программного обеспечения, планирование и проведение вычислительных экспериментов на имитационных моделях, подробное описание алгоритмов и программного обеспечения имитационных математических моделей гидропривода грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин, алгоритма и программного обеспечения имитационной математической модели исполнительного гидроцилиндра, разработка алгоритма и программного обеспечения имитационной математической модели гидросистемы, аппроксимации масс и площадей теплоотдачи гидроагрегатов от условного прохода гидросистемы, теплофизических параметров рабочей жидкости, материалов элементов гидропривода и кпд гидроагрегатоа от давления и температуры рабочей жидкости и окружающего воздуха и диаграмм мощностей насосных агрегатов, а также методика теплового расчета гидросистем, результаты расчетов, анализ сходимости алгоритмов и адекватности имитационных математических моделей экспериментальным данным и выводы по третьему разделу.

Имеющиеся в настоящее время методы расчета теплового режима гидроприводов предполагает, что в каждый момент времени температура всех точек гидропривода одинакова, т.е. по всей длине гидросистемы происходит равномерный теплообмен, а коэффициент теплопередачи от рабочей жидкости в окружающую среду, как и среднее за цикл выделение количества тепла постоянны. В результате решения уравнения теплового баланса мы имеем значения температуры, характеризующие средний нагрев жидкости в гидросистеме в каждый момент времени Фактически многие агрегаты и узлы гидропривода расположены в различных местах гидросистемы, имеют различные массы, площади теплоотдачи, конфигурацию и выполнены из различных материалов, имеющих различную удельную теплоемкость и теплопроводность Все это ущественно влияет на процесс теплообмена, на температуру рабочей

жидкости и самих гидроагрегатов внутри гидросистемы, так как интенсивность теплопередачи от гидроагрегатов в окружающую среду не будет постоянна, ввиду зависимости коэффициента теплопередачи от температуры, что скажется на конечном результате, т.е. времени разогрева рабочей жидкости. В результате при удовлетворительной средней расчетной температуре гидросистемы может, например, оказаться, что внутри гидросистемы имеются участки, температура которых значительно выше или ниже средней расчетной температуры. Такое возможно для сложных схем, имеющих несколько потоков рабочей жидкости, тупиковые зоны и т.д. В этих случаях возможны изменения тепловых режимов отдельных элементов гидросистемы вплоть до локальных отказов, т.к. известно отрицательное влияние на работоспособность гидроагрегатов отдельно как высоких, так и низких температур. Анализ научных исследований, выполненных различными авторами по оценке работы гидравлических систем в различных климатических условиях и влиянию низких температур на надежность гидропривода, показывает, что этот вопрос не полностью изучен. Отсутствует проверенная методика теплового расчета гидравлических систем при работе в условиях низких температур, что не дает возможности оптимизировать эти системы. Создание такой методики рассмотрим на использовании уравнения теплового баланса гидросистемы с учетом всех видов теплообмена: конвективного, лучистого и за счет теплопроводности. Выделение тепла в гидравлической системе есть результат потерь энергии аналогично выделению тепла вследствие трения в механических системах.

Потери энергии на участке гидравлической системы определяются величиной потерянной мощности:

здесь: N - подводимая к участку мощность; т)- общий к. п. д. участка;

Процесс работы гидросистемы обусловлен изменением перепада давления на её участках и всякий раз, когда возникает перепад давления не совершающий полезной работы, выделяется некоторое количество теплоты, пропорционально связанное с величиной потерянной мощности и определяемое

из выражения: № ~ ~ П) ккал/час (22), здесь Сэкв=860 ккал/кВт -

коэффициент эквивалентности.

Общий к. п. д. участка гидросистемы равен произведению механического, гидравлического и объемного коэффициентов полезного действия:

Здесь Л'ш/, - потери мощности на механическое трение в гидроагрегатах; - потери давления по длине рассматриваемого участка; - утечки рабочей жидкости на данном участке гидросистемы.

Одним из наиболее существенных местных сопротивлений течению рабочей жидкости является распределитель. Коэффициент местного сопротивления распределителя зависит от числа рабочих секций условного прохода и режима течения рабочей жидкости. Значения общих

коэффициентов, сопротивления секционного гидрораспределителя в зоне автомодельности потока с учетом неточности изготовления каналов и монтажа распределителей определяются в зависимости от условного прохода и номера

рабочего золотника для напорного участка: — + Д<? ('„ _ 0 (27)

где: - коэффициент сопротивления, найденный для напорной секции и примыкающего к ней первого золотника, 1Н- номер рабочего золотника считая от напорной секции.

Для сливного участка - ~ 4С, + ~ ')> (28)

где: коэффициент сопротивления сливной секции и примыкающего к ней последнего золотника, - коэффициент сопротивления секций,

расположенных между рабочим золотником и сливной секцией, 1с — номер рабочего золотника, считая от сливной секции.

При нейтральном положении всех золотников -

<?„„, + (29)

где: 4нт1 " коэффициент сопротивления каналов напорной секции и примыкающего к ней первого золотника в нейтральном положении, коэффициент сопротивления каналов секций, расположенных между первым золотником и сливной секцией, 1Л - общее число золотников распределителя.

Значения-общих коэффициентов сопротивления в зоне автомодельности потока рабочей жидкости для напорного участка распределителя

49,0 0,7 + (2,1 ±03)0.-1); £»,=20 £„ = = • 31.7 0,7 + (2,3±0,3)(/„-1);

29,4 0,8 + (4,9±0,4)(/„ -1); для сливного участка распределителя

18,0 0,7 + (2,1 ±03 К',-1); £=Я4= 18,1 0,7 + (23±03)('< -1);

17,8 0,8 + (4,9±0,4)(/ь -1); для нейтрального положения всех золотников

[20,4 0,3 + (12,4 ± 0,3)(»1К -1), О, =20 = В„, = 21,6 0,64 * (10,1 ± 0,3)((„.. -1). I), = 25 22.8 0,8 + (13,6±0,4)((,„.-1), О, =32

Таким образом, на основе имеющихся экспериментальных данных и выведенных расчетных зависимостей по известным значениям условного прохода D^ номера золотника 1, и режима течения жидкости Ые определяют 4

Под термином утечки рабочей жидкости подразумевают расход рабочей жидкости не участвующий в совершении полезной работы. К таким утечкам относятся: внешние утечки через уплотнения и неплотности соединений гидроагрегатов, внутренние перетечки жидкости из рабочей полости гидроагрегата в слив. недозаполнение рабочих камер насосов, а также уменьше-

=25 £>,=32

А =20 =25 А =25

(30)

(31)

(32)

ние объема рабочей жидкости в гидросистеме за счет сжатия. Величина утечек жидкости через сопряжение золотника с корпусом распределителя определяется по формуле расхода через кольцевую капиллярную щель:

При эксцентрично расположенном золотнике, когда величина эксцентриситета максимальна (золотник касается одной стороной корпуса распределителя) утечек будут в 2,5 раза больше Здесь АР - перепад давления по длине щели; с1 - средний диаметр кольцевого зазора; - ширина зазора; V коэффициент кинематической вязкости; у - плотность рабочей жидкости; Ь -длина щели. Величина утечек через сопряжение золотника с корпусом распределителя зависит от температуры рабочей жидкости, т.к. при изменении температуры жидкости изменяется ее вязкость и зазор в сопряжении ввиду температуры объемного расширения материалов. Для уменьшения влияния температуры рабочей жидкости на изменение зазоров в подвижных сопряжениях, детали сопряжений могут выполняться из различных материалов (чугун, бронза и т.д) коэффициенты объемного расширения которых подобраны таким образом, чтобы при повышений температуры узла зазор в сопряжении оставался примерно постоянным. Зазор в сопряжении ограничен точностью изготовления деталей сопряжения с одной стороны и допустимым необходимым усилием перемещения подвижной детали с другой, т.е. для уменьшения трения необходимо применять такие материалы, чтобы обеспечить наименьший коэффициент трения, при прочих равных параметрах и исключить тепловое заклинивание отдельных элементов гидроагрегатов гидросистемы, пример которой приведен на рис 5.

6

Рис 5 Гидросистема управления

исполнителным трехсекционным

телескопическим гидроцилиндром двухстороннего действия

1 Бак

2 Термометр

3 Гидравлический насос с регулятором расхода по давлению в напорной магистрали

4 Настраиваемый переливной предохранительный клапан

5 Семисекционный трехлинейный гидрораспредели гель

6 Исполнительный трехсекционный телескопический гидроцилиндр двухстороннего действия

7 Манометр

8 Фильгр

9 Предохранительный клапан фильтра

Температурный режим гидроагрегатов системы определяется установившемся в процессе работы температуры рабочей жидкости, которая определяется согласно уравнению

где ^ - начальная температура, Д/ - текущий перегрев во время работе,

определяемый по формуле

где т - время с начала нагрева в часах,

Ж - площадь поверхности теплообмена рассматриваемого гидросистемы, к - 'коэффициент теплопередачи для данного определяемый из выражения I

(35)

участка участка

I V

(36)

/а, А /а,

где - коэффициент теплоотдачи от рабочей жидкости к стенке

ккал , ,

гидроагр —--; а, - коэффициент теплоотдачи от поверхности

и" "С

гидроагрегата в атмосферу, ккал/м2°С, 8- средняя толщина стенки гидроагрегата,

ккал

м, - коэффициент теплопроводности стенки,

Для трубопроводов произведение коэффициента теплопроводности к на площадь теплоотдачи Ж можно определить. I

(37)

к Г =

0,5

I

а,

здесь I - длина трубопровода, м, <1 г/, - внутренний и наружный диаметры, м Для гидроцилиндров

А л Д2

" (38)

к Г = -

1

0,5

а, £>

л ш га.

О

1

+--4

а, О

а. Л а,

здесь X - длина гидроцилиндра, м, ДД, - внутренний и наружный диаметры гидроцилиндра, м, ОцЗг диаметр и толщина крышки цилиндра, м, С -средняя уде 1ьная теплоемкость материала гидроагрегата, ккал/кг°С, О - масса гидроагрегата без рабочей жидкости, кг, удельная теплоемкость рабочей жидкости кьал/кг°С. С7„- массовый расход рабочей жидкости через гидроагрегат, кг/ч Для вычисления значений коэффициентов теплоотдачи можно

воспользоваться следуюшими критериальными зависимостями

N11 =

ас1

критерий Нуссельта; а - коэффициент теплоотдачи, ккал/кг.°С.

<1 - линейный размер гидроагрегата, м, если а~СС! ТО й - внутренний; если а=0Гг то <!•• наружный ; Л- коэффициент теплопроводности потока рабочей жидкости, ккал/м °С. Коэффициент теплоотдачи от рабочей жидкости к стенке трубопровода а/ определяют в зависимости от характера течения жидкости внутри гидроагрегата, конструктивных соотношений и температуры рабочей жидкости.

При 10<Яе<2300 и Ре — > 12 без учета конвекции рабочей жидкости:

Мн = 0,021 •Ке08-Рг°

' Рг ^

Р

\ т У

здесь

V

Р =т

(X

(39)

температуропроводности потока при

температуре стенки.

Коэффициент Ес учитывает изменение среднего коэффициента теплоотдачи

по длине трубопровода.

При

->50

при

— <50

а

следует учитывать влияние Ее Расчет критерия Нуссельта для изогнутых труб (каналов) производится по формуле (46) с введением в качестве сомножителя

к о э ф ф Ег: (£,=1 + 1,77- где: Я - радиус изгиба трубы).

л

При определении коэффициента теплоотдачи гидроагрегатов, таких как насос, распределитель и др. вместе внутреннего диаметра трубопровода вводится гидравлический эквивалентный диаметр канала гидроагрегата:

И

(40)

где Ж - площадь поперечного сечения канала, м ; / - периметр смоченного контура канала, м.

Коэффициент теплоотдачи- от рабочей жидкости к стенке гидроагрегата определяется из уравнения :

Коэффициент теплоотдачи а? поверхности гидроагрегата в атмосферу при свободной конвекции (отсутствии обдува) определяется по критерию Нуссельта, который определяется с помощью уравнения:

средний размер гидроагрегата,

- ускорение свободного падения, м/с';

1

/., + 273

>- коэффициент объемного расширения воздуха; 1„ — 0,5(/1ет + /0)>

средняя

температура

наружноистенки

°С;

Уо - коэффициент кинематической вязкости воздуха, м /сгРгП - критерий Прандтля для воздуха при т е м п е р а т /„; т,п- «с л а подобия, определяемые в зависимости от найденного произвел Ог Рги ■ Коэффициент теплоотдачи от поверхности гидроагрегатов в атмосферу а> при отсутствии принудительного обдува определяется по формуле:

ЛГи-А,

а,

(43)

здесь - теплопроводность воздуха при температуре

При принудительном обдуве гидросистемы воздухом средний коэффициент теплоотдачи ог2 может быть определен по приведенным ниже критериальным зависимостям. При принудительном поперечном обтекании воздухом трубопроводов, гидроцилиндров и элементов гидропривода, условно сводимых к цилиндрическим трубам гидромоторов: при и

при ЯеоЯО3 (44). Здесь Ке0 - критерий Рейнольдса для Г„ с/

-: (45)

воздушного потока:

При принудительном обдуве воздухом плоской плиты (масляный бак, распределитель) :Ыи=0,57-Яе,!'5,при Яеи<103 и Ки=0,032-Яе0011. при Иво>1(? (46).

Так как процесс теплоотдачи между поверхностями* гидроагрегатов и внешней средой кроме-конвекции осуществляется еще и излучением, то к

(47)

где Со - коэффициент излучения абсолютно черного тела;С0 =4.9кка,1 /м2К4;Е-степень черноты излучающей поверхности; абсолютная температура

стенки,°К; Т0 - абсолютная температура окружающей среды, — /у разность

температур стенки и окружающего воздуха, °С.

Расчет значений температуры на концах участка, производится методом последовательных приближений с заданной точностью используя формулу:

¡2= 2*/-/,; (48)

где ^-температура рабочей жидкости на выходе рассматриваемого участка гидросистемы; ^-температура рабочей жидкости на входе этого участка; X -определяется средняя температура рабочей жидкости по длине участка.

Имея из расчета предыдущего участка температуру на его выходе Х1 а для первого участка температуру входа задают (обычно равной температуре

окружающего воздуха) и принимая в первом приближении: ^ ~ ' определяют / = 0,5 • (/, + /,), и все параметры данного участка гидросистемы зависящие от / . Затем по формуле (35) определяют текущий перегрев А( и температуру нагрева Далее определяют температуру на выходе

участка ¡2 = 2-/ — /р Задаваясь точностью, решения ' Е, сравнивают имеющееся значение температуры ¡2 с полученным !'] и определяют:

(49)

Если условие выполняется, то ^=/7 решение найдено, если условие не выполняется, то во втором приближении принимают и повторяют решение

до получения заданной точности решения.

Определение температуры в точке гидропривода, где происходит слияние нескольких потоков рабочей жидкости, рассмотрим на примере тройника, у которого два потока рабочей жидкости входящих О/ Q¡ и один ()} выходящий: Оз = О/ + Так как внутренняя энергия выходящего потока равна сумме внутренних энергий входящих потоков, можно записать:

IV, = + 1Г2 или ■ Си} • I, = ■ С., • + • С„2 • {2, откуда находят температуру /з. Здесь IV - количество теплоты, ккал/час; О - массовый расход рабочей жидкости кг/сек; С,,-' удельная теплоемкость масла ккал/кг-°С.

Данная методика расчета параметров гидропривода с учетом всех видов теплообмена по участкам гидросистемы с увеличением номенклатуры гидроагрегатов, сложности гидросистемы и рассмотрение процесса с учетом изменения его во времени требует разработки специального программного обеспечения для ЭВМ. В настоящее время для расчета гидросистем с целью выбора оптимальных параметров агрегатов или оптимальной конструкций гидросистемы в целом, не хватает обобщенных зависимостей в форме удобной для использования при расчетах на ЭЦВМ. Необходимость в обобщенных зависимостях возникает как на стадии проектирования новой гидросистемы, так и при расчетах эффективности имеющихся гидросистем, работающих в различных климатических условиях. К обобщенным относятся зависимости конструктивных параметров гидроагрегатов и физических свойств рабочей жидкости, материалов гидропривода и окружающей среды от определяющих конструктивных и эксплуатационных параметров рассчитываемой гидросистемы. Вывод обобщенных зависимостей производился для основных элементов гидросистем таких как: трубопровод, распределитель, гидроцилиндр, фильтр, насос, гидромотор, наиболее распространенных в настоящее время типов и типоразмеров. В качестве обобщающего конструктивного параметра был принят условный проход гидроагрегатов Д. Вывод необходимых конструктивных параметров производился путем аппроксимаций графических зависимостей искомых параметров от условного прохода, построенных по имеющимся табличным или экспериментальным данным. Для нормализованных жестких металлических трубопроводов путем аппроксимации графика табличных

значений наружного диаметра трубопровода от внутреннего получена зависимость наружного диаметра с1„ (м) трубопровода от условного прохода Д (м): ¿4= 1,248-Д+О,0051 (50)

Для гидроцилиндров конструкции ВНИИСтройдормаш с креплением на проушине и рабочим давлением Р = 16 МПа получены следующие зависимости: зависимость наружного диаметра гидроцилиндра Д, (м) от диаметра поршня Д,

(м): — 1,14 • Оп + 0,0084 ^ зависимость длины гидроцилиндра ¿,. (м) от диаметра поршня Д, (м) и хода штока А (м) : £„ = 1.781 - Д —0.2088 + Л , зависимость массы гидроцилиндра С,, (кг) от диаметра поршня Д, (м) и хода штока А (м): С„ = 900 - Д2-5 +1400 • А • И™. (51)

Для секционных распределителей конструкции ВНИИСтройдормаша типа Р-20, Р-25, Р-32 с рабочим давлением Р=16 МПа получены следующие зависимости: зависимость средней площади теплоотдачи распределителя Fp (м2) от условного прохода и числа рабочих секций г:

11,5 • Д, - 0,00886/три г = 1;

/>= ■ 14,83 £>,-0,11456 при- _=2; • --(52)

18,25 • - 3,522 при г = 3;

Зависимость массы распределителя йр (кг) от условного прохода Д (м) и числа рабочих секций г:

[1958,3-Д,-28,166 при = 1

йр =■ 2883,3-0, -40,166 при 2 = 2.^ (53)

, [3750-.О,-53 при : = 3

Зависимость коэффициента- местного сопротивления . напорного участка распределителя <р„ от критерия Рейнольдса Яе: . -

9,893/В'Ке при 1*е<10 %^1,185-10-6.Д-Ке+5"1012 10<Ке<104 (54)

В„ при ЯеМО4

-3460-0,+119 при Д <0,025. /„=1

- 314,4 •£)„+40.3 при Д> 0.025, ¡„ =1

- 3420 • Д +120,5 при Д < 0,025, /, =2-

71.43-Д+17,14 при Д г 0,025. /„=2 ' (55)

-3020-О,+114.9 при Д <0.025, /„=3 200-£»,+34.4 при 0, >0.025. /„=3

Здесь: Вп - коэффициент сопротивления напорного участка в зоне автомодельности потока рабочей жидкости, определяемый в зависимости от

условного прохода 0,(м)и номера рабочего золотника/,,

Зависимость коэффициента местного сопротивления сливного участка распределителя cpL от критерия Рейнольдса Re 9.84 • ¿?t /Re при Re <10

<pt =|],76-lO"''-61/Re + 04/l,Ol8 при 10<Re<104 (56)

5 при Re > 104

Здесь: - коэффициент сопротивления сливного участка в зоне автомодельности потока рабочей жидкости определяемый в зависимости от условного прохода D¡ (м) и номера рабочего золотника ic , считая от сливной секции:

(57)

Для нормализованных встроенных фильтров получены следующие зависимости: зависимость площади теплоотдачи Г,р от условного прохода йу (м): Гф =5,91-О, +0,0078, зависимость массы фильтра (кг) от условного прохода йу (м) и заданной тонкости фильтрации рабочей жидкости (40 мкм): Сф =310-0, - 0,2. В качестве определяющей динамического параметра гидросистемы принята температура. Так как в процессе работы гидросистемы имеет место тепло - и массообмен, то с течением времени меняется температура рабочей жидкости, а, следовательно, и её физические свойства. В качестве определяющей температуры для физических свойств рабочей жидкости принята средняя температура на рассматриваемом участке гидросистемы: I = 0,5-(/, +/2), где -температура рабочей жидкости на входе и выходе. В качестве

определяющей температуры для физических свойств материалов гидроагрегатов

принята средняя температура стенки: В качестве

определяющей температуры для физических свойств воздуха принята средняя температура поверхности гидроагрегатов:/„ = 0,5 (58)

Для физических свойств материала гидроагрегатов получены следующие зависимости зависимость удельной теплоемкости стали С (ккал/кг°С) от температуры

Зависимость теплопроводности стали Я. от температуры "С:

Для физических свойств окружающего воздуха получены следующие

зависимости: зависимость вязкости воздуха у<> м'/сек от температуры /„ (°С): V,, =8.72-10"* ■[„, зависимость теплопроводности воздуха от температуры /„ (°С): Л0 = 10"6 ■ (6,706 • /„ + 2098)ккал/м-ч-°С, зависимость критерия Прандтля для воздуха Рщ температуры /„ (°С):

Г- 0,452 • /„ + 0,608 при /„ < 0

[-1,72-10"4 -/„+0,608 при („> 0 (б1)

В четвертом разделе приведены расчеты эффективности от внедрения результатов исследования, а именно расчет эффективности от внедрения конструктивных предложений по усовершенствованию конструкции гидропривода рабочего оборудования контейнеровоза-перегружателя и фронтального погрузчика, а также расчет эффективности от внедрения имитационных математических моделей и программного обеспечения автоматизированного расчета параметров гидропривода усовершенствованных грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ

Результаты исследования, которые автор выносит на публичную защиту:

1. Разработаны грузоподъёмные механизмы контейнеровоза-перегружателя и рабочего оборудования фронтального погрузчика, защищенные патентами Российской Федерации.

2. Разработана универсальная конструкция гидропривода грузоподъёмных механизмов на базе исполнительного трехсекционного телескопического гидроцилиндра двухстороннего действия.

3. Разработана математическая модель гидропривода, методология и алгоритм реализации математической модели на ЭВМ и программное обеспечение, защищенное свидетельствами Роспатента на программное обеспечение.

4. Разработана конструкция гидросистемы управления исполнительным гидроцилиндром, защищенная патентом Российской Федерации.

5. Разработана математическая модель анализа теплового состояния элементов гидросистемы, включающая аппроксимации конструктивно-технологических параметров от температуры, давления и условного прохода гидросистемы.

6. Разработанная усовершенствованная конструкция гидропривода может быть положена в основу создания унифицированного типоразмерного ряда грузоподъёмных механизмов подъёмно-транспортных и строительно-дорожных машин.

7. Суммарный годовой ожидаемый экономический эффект от внедрения результатов исследования составил около 700 тысяч рублей.

Таким образом, намеченные в диссертации цели достигнуты, поставленные задачи решены, а также показаны пути и примеры решения проблемы повышения эффективности подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин, путем совершенствования их конструкций и методологии проектирования.

Список опубликованных работ.

I. Ереско. А.С. Грузоподъемный механизм контейнеровоза-перегружателя/ А.С. Ереско // Молодежь и наука - третье тысячелетие: Сб. тез. ККО Фонда, НТИ и ТДМ. - Красноярск, 1999. с. 83-84.

2. Ереско, А.С. Манипулятор для контейнеровоза Достижения науки и техники развитию сибирских регионов (инновационный и инвестиционный потенциалы)/ А.С. Ереско, С.П. Ереско, В.В. Минин// Материалы Всероссийской научно-практической конференции с международным участием: Ч. 3. -Красноярск, 2000.-с.-183-184.

3. Ереско, А.С. Грузоподъемный механизм контейнеровоза - перегружателя / А.С. Ереско, СП. Ереско // Вестник КГТУ. Вып.20: Транспорт. -Красноярск,

2000.- с.-92-94.

4. Ереско, А.С Математическое моделирование и оптимизация параметров шасси универсальных малогабаритных машин с бортовым поворотом. Современные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий / А.С. Ереско, СП. Ереско, В.В. Минин // Материалы международной научно-технической конференции и Российской научной школы. Часть 3.- М.: МГИЭМ. 2001. с-42.

5. Ереско, А.С Физическое моделирование влияния конструктивных параметров малогабаритных погрузчиков на их эксплуатационные показатели. /

A.С Ереско, СП. Ереско, В.В. Минин // Транспортные средства Сибири: Межвузовский сборник научных трудов с международным участием/ Под общей ред. СП. Ереско Вып.6. Красноярск. 2001.-С.-344-345.

6. Ереско, А.С Оптимизация параметров ходового устройства погрузчика по энергозатратам и производительности / А.С Ереско, С,П. Ереско, В.В.Минин // Транспортные средства Сибири: Межвузовский сборник научных трудов с международным участием/Под обшей ред. СП. Ереско. Вып.7. -Красноярск.

2001.С.-489-493.

7. Пат. РФ № 2173270 Грузоподъемный механизм/ А.С Ереско, СП. Ереско, приоритет от 25.10.1999, опубл. 10.09.2001, Бюл.№25.

8. Пат. РФ № 2195276 Фронтальный погрузчик / А.С Ереско, СП. Ереско,

B.В. Минин, СИ. Васильев от 25.10.2002. Опубл. 20.09.2003.-Бюлл.№26.

10. Ереско, А.С Математическое моделирование и оптимизация параметров машин с бортовым поворотом в кн.: "Механики- 21 веку"/ А. С Ереско // Сб. тр. межвуз. конф., Братск. 2002.-С.-130-134.

II. Ереско, А.С Моделирование нагрузок на этапе проектирования новых видов рабочего оборудования гидравлических фронтальных погрузчиков/ А.С. Ереско, СП. Ереско.- Межвузовский сборник научных трудов с международным участием/Под общей ред. СП. Ереско. Вып.8.-Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2002. с-508-516.

12. Ковалев. В.А. Экологические проблемы доставки угля в крупных городах/ В.А. Ковалев, А.С. Ереско, СП. Ереско // "Изобретатели машиностроению", № 3, М.: НТП "Вираж-центр". 2002.- с- 52-53.

13. Ереско. А.С. Имитационное моделирование рабочего оборудования

фронтальных погрузчиков Современные проблемы качества, математического моделирования, информационных, электронных и лазерных технологий / А.С. Ереско//Материалы международной научно-технической конференции и Российской научной школы Часть 7.- М: МГИЭМ 2002.-е. 47-53.

14 Ереско, А.С. Кинематический анализ кривошипно-ползунных плоских рычажных механизмов (MECHI) / А.С. Ереско, СП. Ереско, С.Н. Скорняков, СИ. Васильев, B.C. Ереско// Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ. № 2004610543, М.: РОСПАТЕНТ.- 2004.

15. Ереско, А.С Имитационная модель гидросистемы (GYDROSYS) / А.С. Ереско, С.П. Ереско, СИ. Васильев // Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ № 2004610572, М.: РОСПАТЕНТ.- 2004.

16. Ереско, А.С Грузоподьемный механизм. / А.С. Ереско, СП. Ереско "Изобретатели машиностроению", № 2, М.: НТП "Вираж-центр". 2003.С.-26-27.

17. Ереско, А.С. Кинематика и гидропривод рабочего оборудования фронтального погрузчика. «Проблемы механики современных машин»/ А.С. Ереско, С.П. Ереско // Материалы. 2-й Международной конференции. Улан-Удэ: ВСТУ. 2003. Т.1. с- 94-97.

18. Ереско, А.С Рабочее оборудование фронтального погрузчика / А.С Ереско, СП. Ереско // «Изобретатели-машиностроению», № 4.-М.: НТП «Вираж-центр». 2003. с-. 42-43.

19. Ереско, А С Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ «Имитационная модель гидроцилиндра (GYDROZ)» / А.С Ереско, СП. Ереско//№ 2004610512, М.: РОСПАТЕНТ.- 2004.

20. Ереско, А.С Гидросистема управления рабочим оборудованием фронтального погрузчика / А.С. Ереско, СП. Ереско, СИ. Васильев, В.С Ереско, Т.Т. Ереско // Решение о выдаче Патента на изобретение по Заявке №2003107360/06(007667) приоритет 17.03.2003 от 04.03.2004.

21. Ереско, СП. Стенд для исследования уплотнений / СП. Ереско, СИ. Васильев, А.С Ереско, А.Ю. Грибов // Реш. о выдаче Патента на изобретение по Заявке №2003102462/15 приоритет 29.01.2003 от 24.09.2003.

22. Ереско, СП. Стенд для испытания гидроцилиндров / СП. Ереско, СИ. Васильев, А.С. Ереско, С Н. Терентьев // Реш. о выдаче Патента на изобретение по Заявке №2002132672/06 приоритет 04.12.2002 от 16 03 2004.

23. Ереско, А.С Разработка эффективных грузоподъёмных механизмов мобильных подъёмно-транспортных машин/ А.С. Ереско // Вестник НИИСУВПТ/Сборник научных трудов.- Под ред Н В. Василенко; Красноярск: НИИ СУВПТ.-2003.-Вып.14. с-70-76.

24. Ереско, А.С Вывод функций нагрузочного режима исполнительного гидроцилиндра гидропривода плоско-рычажного грузоподъемного механизма/ А С.Ереско//Межвузовский сборник научных трудов с международным участием/Под ред. С.П.Ереско. Вып.9 Красноярск: ИПЦ КГТУ/ 2003.С-488-492

Соискатель

Г игиенический сертификат № 24 49 04 953 П000338 05 01 от 25 05 2001 г Поли в печать 14 04 2004 Формат 60x84/16 Бумага тип №1 Офсетная печать Уст печ л 1.0 Тираж 100 экз Заказ № ¿30 С100

Отпечатано в ИПЦ ЮТУ 660074, г Красноярск, ул Киренского 28

i-8712

ВВЕДЕНИЕ

1. ОБЗОР ИССЛЕДОВАНИЙ В ОБЛАСТИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ГИДРОФИЦИРОВАННЫХ ГРУЗОПОДЪЁМНЫХ МЕХАНИЗМОВ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫХ И СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН

1.1. Обзор существующих конструкций и гидропривода грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин

1.1.1. Обзор конструкций и гидропривода грузоподъемных механизмов контейнеровозов-перегружателей

1.1.2. Обзор конструкций рабочего оборудования и гидропривода грузоподъемных механизмов фронтальных погрузчиков сыпучих грузов

1.2. Анализ существующих экспериментальных данных об эксплуатационных режимах гидропривода рабочего оборудования подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин

1.3. Обзор существующих методов расчета основных параметров и математического моделирования, применяемых при проектировании гидропривода грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин

1.4. Выводы по первому разделу и постановка задач исследования

2. РАЗРАБОТКА ИМИТАЦИОННЫХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ УСОВЕРШЕНСТВОВАННЫХ КОНСТРУКЦИЙ ГИДРОПРИВОДА ГРУЗОПОДЪЁМНЫХ МЕХАНИЗМОВ ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫХ И СТРОИТЕЛЬНО-ДОРОЖНЫХ МАШИН

2.1. Разработка кинематической схемы усовершенствованной конструкции гидропривода рабочего оборудования контейнеровоза-перегружателя

2.1.1. Вывод функции нагрузочного режима исполнительного гидроцилиндра гидропривода грузоподъемного механизма контейнеровоза-перегружателя

2.2. Разработка кинематической схемы усовершенствованной конструкции гидропривода рабочего оборудования фронтального погрузчика 58 2.2.1. Вывод функции нагрузочного режима исполнительного гидроцилиндра гидропривода грузоподъемного механизма фронтального погрузчика

2.3. Разработка имитационной математической модели функционировани исполнительного гидроцилиндра гидропривода грузоподъемны механизмов

2.4. Разработка имитационной математической модели функционирования гидросистемы управления рабочим оборудованием грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин

2.5. Выводы по второму разделу 79 3. РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ИМИТАЦИОННЫХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ГИДРОПРИВОДА ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ МЕХАНИЗМОВ

3.1. Разработка алгоритмов и программного обеспечения имитационных математических моделей гидропривода грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин.

3.1.1. Разработка алгоритма и программного обеспечения имитационной математической модели исполнительного гидроцилиндра

3.1.2.Методика теплового расчета, разработка алгоритма и программного обеспечения имитационной математической модели гидросистемы

3.2. Аппроксимация обобщенных параметров гидросистем подъемнотранспортных и строительно-дорожных машин.

3.3. Результаты расчетов, анализ сходимости алгоритмов и адекватности имитационных математических моделей экспериментальным данным.

3.4. Выводы по третьему разделу 119 4. РАСЧЕТЫ ЭФФЕКТИВНОСТИ ОТ ВНЕДРЕНИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ

4.1. Расчет эффективности от внедрения конструктивных предложений по усовершенствованию конструкции гидропривода рабочего оборудования контейнеровоза-перегружателя

4.2. Расчет эффективности от внедрения конструктивных предложений по усовершенствованию конструкции гидропривода рабочего оборудования фронтального погрузчика

4.3. Расчет эффективности от внедрения имитационных математических моделей и программного обеспечения автоматизированного расчета параметров гидропривода усовершенствованных грузоподъемных механизмов подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин 139 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 144 БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК 145 ПРИЛОЖЕНИЯ 165 Листинги программных продуктов

Результаты функционирования программного обеспечения Акты внедрения результатов исследования

В практике грузоперевозок, и строительства широко применяются специализированные мобильные машины, осуществляющие кроме транспортирования еще и погрузочно-разгрузочные операции, что повышает универсальность данных машин и сокращает эксплуатационные затраты, так как исключает потребность в дополнительных грузоподъёмных средствах, а, следовательно, возможные простои и связанные с этим дополнительные затраты. Наибольшее применение в конструкциях грузоподъёмных механизмов получил гидропривод, обеспечивающий ряд существенных преимуществ: малые массу и габариты, возможность плавного бесступенчатого регулирования скоростей, упрощение процессов автоматизации и унификация, облегчение труда операторов, уменьшение времени рабочего цикла машины, увеличение усилия на рабочем органе, снижение нагрузок на элементы рабочего оборудования и металлоемкости конструкции в целом. Однако, анализ эксплуатационной надежности, произведенный по результатам обследований строительных машин в эксплуатации, показал, что отказы элементов гидравлического привода составляют половину от общего количества отказов по всей машине, а в гидроприводе максимальный процент отказов приходится на долю гидроцилиндров. Это объясняется отсутствием надежных методов расчета и проектирования элементов машин, учитывающих эксплуатационные нагрузочные режимы уже на этапе проектирования.

Выпускаемые отечественной и зарубежной промышленностью контейнеровозы-перегружатели и фронтальные погрузчики, оснащенные гидравлическим приводом, имеют довольно сложные конструкции, включающие значительное число гидроцилиндров, гидромагистралей, промежуточных рычагов, шарниров, что сдерживает внедрение в практику существующее обилие кинематических схем, приведенных в патентной литературе.

Наличие большого числа стандартных гидроцилиндров предопределяет двукратное увеличение числа гидромагистралей, которые не только затрудняют монтаж и разводку гидросистемы, увеличивают избыточную массу конструкции, особенно на малогабаритных машинах, но и снижают надежность и экологическую безопасность машин ввиду значительного числа подвижных соединений, требующих герметизации, а также гибких рукавов высокого давления, обладающих на сегодняшний день недостаточным уровнем надежности. Как показала практика эксплуатации строительных машин, наиболее часто гидросистемы выходят из строя из-за разрывов гибких рукавов высокого давления и уплотнений, что в свою очередь снижает экологическую безопасность машин.

Решение задачи снижения трудоемкости и энергоемкости автомобильных перевозок, а также повышение эффективности использования подвижного состава связано, в первую очередь, с расширением специализированного подвижного состава, как одного из звеньев комплексной механизации погрузочно-разгрузочных работ в производственных процессах в промышленности, строительстве, сельском хозяйстве, торговле и других отраслях. Практика перевозок показала, что большую часть номенклатуры грузов целесообразно перевозить контейнерным и пакетным способами.

В первую очередь это касается грузов предприятий торговли, системы материально-технического снабжения и ряда других отраслей, где имеют место наибольшие простои автомобильного транспорта. Например, доставка грузов торговли в пакетированном виде специализированным подвижным составом повышает социальную и экономическую эффективность реализации товаров, что позволяет уменьшить затраты времени населения на покупку товаров в среднем на 20-25 %, на 1/3 сократить количество рабочих, в 1,5-2 раза увеличить уровень механизации труда, на 20-25% повысить эффективность использования торговых площадей.

Экономическая эффективность от внедрения прогрессивной технологии распределяется в следующем соотношении: торговля -15%, промышленность — 36%, автомобильный транспорт - 9%.

При контейнерном и пакетном способах перевозок грузов вопросы комплексной механизации погрузочно-разгрузочных работ на предприятиях с постоянно крупными грузопотоками решаются за счет оснащения их подъемно-транспортными механизмами в местах отправки и доставки.

Расширение пакетных и контейнерных перевозок грузов вовлекает сферу все большее число предприятий с небольшим грузооборотом, где установка и содержание подъемно-транспортных машин невозможна или экономически нецелесообразна.

В этих условиях задача повышения уровня механизации погрузочно-разгрузочных работ может быть решена путем применения специализированных автотранспортных средств, оборудованных необходимыми грузоподъемными устройствами, что позволяет снизить транспортные издержки за счет существенного уменьшения простоев подвижного состава при погрузке и выгрузке грузов.

Таким образом, перед отраслями машиностроения и транспорта стоит актуальная задача повышения эффективности транспортировки грузов за счет: снижения удельной материалоёмкости, при одновременном повышении надежности и экологической безопасности специализированных подъёмно-транспортных и строительно-дорожных машин.

Сложность поставленной задачи обусловлена многообразием факторов, требующих детального учета при оптимизации конструктивных и эксплуатационных параметров, что вызывает необходимость использования методов математического моделирования и реализации математических моделей на ЭВМ.

Совершенствованию конструкций и гидропривода грузоподъёмных механизмов подъёмно-транспортных и строительных машин на основе применения новых технических решений и методов имитационного математического моделирования, реализованных в специальном программном обеспечении, применяемом уже на этапе их проектирования и посвящена данная работа.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ:

1. Разработаны грузоподъёмные механизмы контейнеровоза-перегружателя и рабочего оборудования фронтального погрузчика, защищенные патентами Российской Федерации.

2. Разработана универсальная конструкция гидропривода грузоподъёмных механизмов на базе исполнительного трехсекционного телескопического гидроцилиндра двухстороннего действия.

3. Разработана математическая модель гидропривода, методология и алгоритм реализации математической модели на ЭВМ и программное обеспечение, защищенное свидетельствами Роспатента на программное обеспечение.

4. Разработана конструкция гидросистемы управления исполнительным гидроцилиндром, защищенная патентом Российской Федерации.

5. Разработана математическая модель анализа теплового состояния элементов гидросистемы, включающая аппроксимации конструктивно-технологических параметров от температуры, давления и условного прохода гидросистемы.

6. Разработанная усовершенствованная конструкция гидропривода может быть положена в основу создания унифицированного типоразмерного ряда грузоподъёмных механизмов подъёмно-транспортных и строительно-дорожных машин.

7. Суммарный годовой ожидаемый экономический эффект от внедрения результатов исследования составил около 700 тысяч рублей.

Таким образом, намеченные в диссертации цели достигнуты, поставленные задачи решены, а также показаны пути и примеры решения проблемы повышения эффективности подъемно-транспортных и строительно-дорожных машин, путем совершенствования их конструкций и методологии проектирования.

1. А. с. № 1534346 РФ, МКИ G01 L 23/02. Устройство для регистрации диаграмм мощности гидронасосов/ С.П. Ереско, Т.Т. Ереско (РФ).-4358072.24-10; Заявлено26.11.87. Опубл. 07.01.90, Бюл. № 1.- 4с.

2. А. с. № 1126534 СССР МКИ В 66 F 9/12 Навесное грузозахватное устройство к погрузчику/ Пындак В. И., Крюков В. Д.-Опубл. в БИ., 1984 № 44.

3. А. с. № 1216301 СССР. МКИ Е 02 F 9/22, В 66 F 9/04. Фронтальный погрузчик/ Глебов В. Д. Опубл. в БИ., 1986 № 9.

4. А. с. № 1240728 СССР МКИ В 66 С 23/04, В 60 Р 1/54 Грузоподъемное устройство/ Пындак В. И. Опубл. в БИ., 1986 № 24.

5. А. с. № 1488406 СССР. МКИ Е 02 F 9/22. Гидропривод фронтального погрузчика/ Тарасов В. Н., Подсвиров А. Н., Козлов М. В., Каня В. А. Опубл. в БИ., 1989 № 23.

6. А. с. № 1238991 СССР МКИ В 66 С 23/06 Погрузочно-разгрузочное устройство. Опубл. 23.06.86 в БИ., № 23.

7. А. с. № 561041 РФ, кл. МКИ3 F16H39/00, F15H21/04, Гидросистема/ Г. А. Черных (РФ), приоритет 17.05.74, опубликовано 6.10.77.

8. A.C. 1745578 РФ, МКИ3 В 60 Р 1/48. Транспортное средство для перевозки контейнеров/ В.А. Ковалев, E.H. Крейтор, В.Г. Калюский (РФ).

9. A.C. 1265070 РФ, МКИ3 кл. В 60 Р 1/16,1/26. ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО/ В.А. Ковалев, О.С. Ребенок, А.Н. Лопшов (РФ).

10. A.C. 1393684 РФ, МКИ3 В 60 Р 1/64. Транспортное средство со съёмным контейнером/ В.А. Ковалев (РФ).

11. A.C. 1729845 РФ, МКИ3 В 60 Р 1/48. Транспортное средство для перевозки контейнеров/ В.А. Ковалев, Н.В. Соснин (РФ).

12. A.C. №1184711. Транспортное средство для перевозки контейнеров A.C. №1184711, опубл. 15.10.85 в БИ №38.

13. A.C. №1502415. Транспортное средство для перевозки и механизированной погрузке-выгрузке крупнотоннажных контейнеров.

14. Абрамов Е.И., Колесниченко К. А., Маслов В.Г. Элементы гидропривода (справочник). Киев: Техника, 1977 - 320 с.

15. Абрамов С. В. Исследование механизма подъема стрелы гидравлического фронтального погрузчика. Омск, 1971. 149 л. Дис. канд. тех. наук.

16. Абрамов С. В. Фронтальные погрузчики: Учеб. пособие Караганд. полит, инст-т, Караганда, 1990. 154 с.

17. Абрамов С.В. Исследование механизма подъёма стрелы гидравлического фронтального погрузчика. Омск, 1971г.

18. Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин: Сб. науч. тр./ Под редакцией Е.Ю. Малиновского; ВНИИСТРОЙДОРМАШ- М., 1977- 76с.

19. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода/ Сост. И.И. Бажин, Ю.Г. Беренгард, М.М. Гайцгори и др.;- М.: Машиностроение, 1988.-312с.: ил.

20. Агиенко, Д. М. Исследование динамики рабочего процесса гидравлического фронтального погрузчика: Дисс. канд. техн. наук. Омск, 1976-161 с.

21. Агиенко, Д.М. Исследование динамики рабочего процесса гидравлического фронтального погрузчика: автореф. Дис. канд. техн. наук/ Д.М. Агиенко.- Омск, 1976.-22с.

22. Алексеева Т. В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин. — М.: Машиностроение, 1966. 147 с.

23. Альтшуль, А. Д, Киселев П. Г. Гидравлика и аэродинамика. Москва, Стройиздат 1975г.

24. Альтшуль, А.Д. Гидравлические потери на трение в трубопроводах./ Альтшуль А.Д.- M.-JL, Госэнергоиздат,1963.

25. Амельченко, В. Ф. Гидравлический привод рабочего оборудования землеройной машины / В. Ф. Амельченко, В. Ф. Санаров // А. с. №398725 РФ, МКИ Е029/22, Опубл. 27.02.74.

26. Амельченко, В. Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Зап. Сиб. книжное изд-во. Омск, 1975. - 232 с.

27. Амортизация колебаний в трубопроводах. Bachmann К. I/amortissement des vibrations dans les tuyauteries. "Entreprise" (Belg.), 1977, 30, № 503,4-6, 8-10, 12 (франц.)

28. Анурьев, В.И. 2 «Справочник конструктора машиностроителя» в 3-х томах, М: Машиностроение, 1974.

29. Артоболевский, И. И. Теория механизмов М.: Наука, 1967 - 103 с.

30. Базанов, А. Ф. Самоходные погрузчики/ А.Ф. Базанов, Г.В. Забегалов.- 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1966.- 146 с.

31. Баловнев, В. И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин: Учеб. пособ. М.: Машиностроение, 1994.

32. Баловнев, В. И., Малиновский Е. Ю., Тарасов В. Н. Динамика систем управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин: Зап. Сибир. книж. изд-во, 1975. - 182 с.

33. Баловнев, В. И., Рябикова И. М., Большаков А. А. Определение оптимальной энергонасыщенности малогабаритных погрузчиков с челюстным ковшом, «Строительные и дорожные машины» 1999, № 2, С. 24 26.

34. Баловнев, В.И. Методика формирования показателей эффективности строительных и дорожных машин/ В.И. Баловнев// труды МАДИ, 1989.-114с.

35. Баловнев, В.И. Строительные роботы и манипуляторы/ В. И. Баловнев, Л. Д. Хмара, В. П. Станевский, П. И. Немировский К.: Будивэльник, 1991.-136 с.

36. Банди, Б. Методы оптимизации. Вводный курс: Пер. с англ./ Б. Банди- М.: Радио и связь, 1988.-128 с.

37. Бараускас, Р. А. Пакет программ для формирования матриц жёсткости, масс и демпфирования МКЭ с возможностями модификации / Р. А. Бараускас, Г. П. Кульвец. Каунас. -49 с.

38. Башкиров, В. А. Оптимизация параметров стрелоподъемного механизма одноковшовых экскаваторов с гидравлическим приводом переменной производительности/ В.А. Башкиров, М.В. Церлюк.- Строительные и дорожные машины. 1979. - № 10. - С. 8 - 10.

39. Башкиров, В. С. Исследование неустановившегося движения рабочей жидкости в линиях объёмных гидроприводов дорожно-строительных машин / В. С. Башкиров. 1975. -186 с.

40. Башкиров, B.C. О скорости распространения волны давления в гидролинии с газожидкостной смесью./«Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин».- Новосибирск, 1976, е.-103-111.

41. Башта, Т.М. Машиностроительная гидравлика/ Т.М. Башта.- М.: Машиностроение, 1971.- 472 с.

42. Башта, Т.М., Руднев С.С., Некрасов Б.Б., и др. Гидравлика,гидромашины и гидроприводы. М.: Машиностроение. 1982 .

43. Беркович, Ф. М. Гидропривод дорожной машины/Авторское свидетельство СССР, кл. F 16 Н 39/02, № 548741, опубликовано 23.03.77.

44. Бешелев, С. Д., Гурвич Ф. Г. Математико-статистические методы экспертных оценок. М.: Статистика, 1980. - 263 с.

45. Большаков, А. А. Оптимальная энергонасыщенность одноковшовых фронтальных погрузчиков: Автореф. дис. канд. тех наук/А.А Большаков. Москва, 1958 - 20 с.

46. Борис, Ю. А. Улучшение динамики следящих гидроприводов с учётом нелинейностей // Сборник: Теория механизмов и машин. Алма-Ата, 1977. С. 186.

47. Боровин, Г. К., Мелихов В. И., Попов Д. Н., Хван В. J1. Моделирование на ЭВМ гидросистемы энергопитания с регулируемым аксиально-поршневым насосом, препринт Ин. прикл. матем. им. М. В. Келдыша АН СССР, 1987, № 139.

48. Буренин, В. В., Гаевик Д. Т. Исследование демпфирующих свойств силовых гидроцилиндров современных приводов Вестник машиностроения № 2,1978.-с. 29-33

49. Быков, В.П. Методическое обеспечение САПР в машиностроении.-Jl.: Машиностроение, 1989.- 255 с.

50. Васильев, И.А. Оптимизация параметров фронтальных погрузчиков по технико-экономическим показателям/ И.А. Васильев, H.A. Ратнер, И.А. Алыев, М.Д. Гилула.- М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1982.- 44с.

51. Васильченко, В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник.- М.: Машиностроение, 1983-301 с.

52. В ладов, И. Л. Сбалансированные манипуляторы/ И. Л. В ладов, В. Н. Данилевский, П. Б. Ионов и др., Под ред. П. Н. Белянина.-М.: Машиностроение, 1988.-264с- (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).

53. Воздушные маслоохладители. Dahlqust Lars. Luftoljekylare. "Futomation" (Sver.), 1977, № 5,25-26 (швед.)

54. Воскресенский, В. В. Моделирование гидропривода дроссельного регулирования на ЦВМ/ В.В. Воскресенский, А.Н. Кабанов.- Машиноведение. 1983. №6. С. 3-11.

55. Воскресенский, Г.Г. Исследование переходных процессов в гидроприводе землеройных машин с целью повышения надежности./Оптимальное использование машин в строительстве.-Сб. науч. тр. Хабаровск, 1976, е.-168-172.

56. Гайцгори, М.М., Беренгард Ю.Г. Алгоритм формирования математической модели гидропривода произвольной структуры/ М.М. Гайцгори, Ю.Г. Беренгард.-Машиноведение 1977. №1, с. 13-18.

57. Галдин, Н.С., Основы теории многоцелевых гидроударных рабочих органов дорожно-строительных машин: Автореф. дис. доктора техн. наук-Омск, 2000 36 с.

58. Гаркави, Н.Г. Эксплуатационные исследования теплового состояния гидросистемы экскаватора Э0-4121А при положительных температурах окружающего воздуха/ Н.Г. Гаркави, В.А. Дмитриев, С.П. Ереско.- Рукопись депонирована ЛИСИ во ВНИИИС, 1981. №2505.

59. Гейер, В.Г. Гидравлика и гидропривод: Учеб. для вузов.-/В.Г. Гейер, B.C. Дулин, А.Н. Заря. М.: Недра, 1991 - 331 с.

60. Гидравлические системы экскаваторов. Knocker Hans Dieter. Antoine michel circuits hudrauliqes pour pelles. 1974, № 21, 71-75 (франц.)

61. Гидропривод с предварительным подогревом масла. Иосидзава Сигеру. /Мива сэйки к. к./. Япон. Пат., Кл. 54(3) ДО, (F15B11/00), № 51-6646 заявл. 18.08.71., № 46-62265, опубл. 9.01.76.

62. Глазов, А. А. Строительная, дорожная и специальная техника. Краткий справочник / A.A. Глазов, H.A. Манаков, A.B. Понкратов А. В. М.: АО «ПРОФТЕХНИКА», 1998. - 640 с.

63. ГОСТ 26650-85 Гидроцилиндры одноступенчатыет на давление 16 МПа. Присоединительные размеры.

64. ГОСТ 16514-79 Гидроприводы объемные. Гидроцилиндры. Общие технические требования.

65. ГОСТ 16514-98/ДСТУ 3317-96. Гидроприводы объемные. Гидроцилиндры. Общие технические требования.

66. ГОСТ 16391-80. Погрузчики строительные одноковшовые фронтальные колесные. Правила приемки и методы испытаний.

67. Дан, П. Д., Тепловые трубы / П.Д. Дан, Д.А.- Пер. с англ. Ю. А. Зейгарника. М.: Энергия, 1979.

68. Дровников, А. Н. Гидравлический привод землеройной машины / А. Н. Дровников, В. А. Болтовский, А. М. Монастырский/А.с. РФ №540993, МКИ Е 02 F9/22.- Опубл. 29.12.76.

69. Ереско, A.C. Грузоподъемный механизм контейнеровоза-перегружателя В кн.: Молодежь и наука третье тысячелетие: Сб. тез. ККО Фонда, НТИ и ТДМ. - Красноярск. 1999, с. 83-84. 2 с.

70. Ереско, A.C. Имитационная математическая модель усовершенствованного гидропривода грузоподъёмных механизмов/ A.C. Ереско.- Вестник НИИ СУВПТ/Сб.науч. тр. под ред. Н.В. Василенко; Красноярск: НИИ СУВПТ.-2003.-Вып.14,с.-257-261.

71. Ереско, A.C. Манипулятор для контейнеровоза Достижения науки и техники развитию сибирских регионов (инновационный и инвестиционный потенциалы): Материалы Всероссийской научно- практ. конф. с междун. уч. : Ч. 3. Красноярск: КГТУ,2000. с.-94.1с.

72. Ереско, A.C. Разработка эффективных грузоподъёмных механизмов мобильных подъёмно-транспортных машин Вестник НИИСУВПТ/Сб.науч. тр. под ред. Н.В. Василенко; Красноярск: НИИ СУВПТ.-2003.-Вып.14, С.-70-76.

73. Ереско, A.C., Васильев С.И., Ереско С.П., Артемьев М.И., Марченко С.Ю. Исследование автоматизированных систем управления автогрейдера Учебное пособие с грифом СибРУМЦ, Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2002.-62с.

74. Ереско, A.C., Васильев С.И., Ереско С.П., Ереско B.C., Грибов А.Ю. Стенд для исследования уплотнений Реш. о выдаче Патента на изобретение по Заявке №2003102462/15 от 29.01.2003. 24.09.2003.

75. Ереско, A.C., Васильев С.И., Ереско С.П., Терентьев С.Н., Стенд для испытания гидроцилиндров Реш. о выдаче Патента на изобретение по Заявке №2003102462/15 от 29.01.2003. 24.09.2003.

76. Ереско, A.C., Вывод функций нагрузочного режима исполнительного гидроцилиндра гидропривода плоскорычажного грузоподъемного механизма/А.С. Ереско.- Межвуз. сб. науч. тр. с междун. уч. Вып.8/Под ред. С.П. Ереско.-Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2002, с.508-516.

77. Ереско, С.П. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2004611074 (РФ). Имитационная модель гидроцилиндра (GYDROZ)/C.n. Ереско, А.С.Ереско, С.И. Васильев, Т.Т. Ереско, B.C. Ереско (РФ); М.: РОСПАТЕНТ, 29.03.04 .

78. Ереско, С.П. Свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2004712084 (РФ). Имитационная модель гидросистемы (GIDROSYS)/C.n. Ереско, А.С.Ереско, С.И. Васильев, Т.Т. Ереско, B.C. Ереско (РФ); М.: РОСПАТЕНТ, 29.01.04 .

79. Ереско, A.C., Ереско С.П. Грузоподъемный механизм контейнеровоза перегружателя В кн.: Вестник КГТУ. Вып.20. Транспорт, Красноярск: КГТУ, 2000, C.-92-94. Зс.

80. Ереско, A.C., Ереско С.П. Грузоподъемный механизм Патент Российской Федерации № 2173270 ., приоритет от 25.10.1999, опубл. 10.09.2001, Бюл.№25. 4с.

81. Ереско, A.C., Ереско С.П. Грузоподъемный механизм. "Изобретатели машиностроению", № 2, М.: НТП "Вираж-центр", 2003, с.-26-27. 2с.

82. Ереско, A.C., Ереско С.П. Кинематика и гидропривод рабочего оборудования фронтального погрузчика. "Проблемы механики современных машин"/ Мат-лы. 2-й Международной конференции. Улан-Удэ.: ВСТУ, 2003. Т.1, с.94-97. 4с.

83. Ереско, A.C., Ереско С.П. Рабочее оборудование фронтального погрузчика. "Изобретатели-машиностроению", № 4.-М.: НТП "Вираж-центр", 2003, с.42-43.

84. Ереско, A.C., Ереско С.П., Васильев С.И., Ереско B.C., Ереско Т.Т. Гидросистема управления рабочим оборудованием фронтального погрузчика Реш. о выдаче Патента на изобретение по Заявке №2003102462/15 от 29.01.2003.24.09.2003.

85. Ереско, A.C., Ереско С.П., Васильев С.И., Ильюшин Д.А. Смеситель Реш. о выдаче Патента на изобретение по Заявке №2003102462/15 от 29.01.2003.24.09.2003.

86. Ереско, A.C., Ереско С.П., Минин В.В. Математическое моделирование и оптимизация параметров шасси универсальных малогабаритных машин с бортовым поворотом. Современные проблемы качества, математического моделирования и информационных технологий

87. Материалы междун. науч.-техн. конф. и Российской научной школы. Часть 3.-М.: МГИЭМ, 2001, с.-42. 1с.

88. Ереско, A.C., Ереско С.П., Минин В.В., Васильев С.И. Фронтальный погрузчик Патент Российской Федерации № 2195276 от 25.10.2002. Опубл. 20.09.2003.- Бюлл.№26. 4с.

89. Ереско, A.C., Ереско С.П., Скорняков С.Н. Васильев С.И. Кинематический анализ кривошипно-ползунных плоских рычажных механизмов. Свидетельство о регистрации программы «МЕСН 1».

90. Ереско, A.C., Математическое моделирование и оптимизация параметров машин с бортовым поворотом в кн.: "Механики- 21 веку "/Сб. тр. межвуз. конф., Братск.: БРГТУ, 2002.4с.

91. Ереско, С.П. Закономерность трения эластичных материалов по шероховатым поверхностям при наличии смазки/ С.П. Ереско // Проблемы машиностроения и надежность машин, №6,2002. С. 58-61.

92. Ереско, С.П. Анализ нагрузочного режима гидроцилиндров рабочего оборудования одноковшовых экскаваторов/С.П. Ереско// Транспортные средства Сибири (Состояние и проблемы) Мат-лы межвуз. научно-практич. конференции: КГТУ, Красноярск, 1994, с. 193 198.

93. Ереско, С.П. Система управления надежностью уплотнений подвижных соединений гидроагрегатов строительных машин. Дис. Докт. Техн.

94. Наук. 05.92.02. / С.П. Ереско- защищена 31.10.03. Утв. 12.03.04; Красноярск. 2003.- 425 с. Библиогр.: с. 344-386.

95. Ивашкевич, П.Н. Исследование динамики гидропривода челюстных погрузчиков в режиме грузового хода. Химки, 1970.

96. Идельчик, И. Г. Справочник. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М. Машиностроение. - 1975

97. Илюхин, Ю.В. Особенности моделирования на ЦВМ динамики комплекса гидроприводов дроссельного регулирования/Ю.В. Илюхин, В.И. Лобачев.

98. Исследование надежности гидросистемы экскаватора ЭО-3322 Калининского завода при эксплуатации в Средней Азии и Казахстане.- Отчет о НИР: НГР75046625; ИНВБ510602, КСХИ, Фрунзе, 1976.-335 с.

99. Каверзин, C.B., Ереско С.П., Павлов В.П. Курсовое и дипломное проектирование по гидроприводу строительных и дорожных машин.: Изд. КГТУ, 1984-248 с.

100. Каверзин, C.B., Ереско С.П., Павлов В.П. Расчет гидроприводов строительных и дорожных машин: учебное пособие Красноярск; Изд. Красноярского университета, 1977 - 127 с.

101. Кавитационные автоколебания и динамика гидравлических "систем / Киев: наука, думка. 1977.-120 с.

102. Казаринов, В. М., Фохт Л. Г. Одноковшовые погрузчики в строительстве. 2-е изд. перераб. и доп. - М., Стройиздат, 1975. - 239 с.

103. Каширцев, А.Ф. Исследование динамики гидропривода роторных линий с разгрузочным клапаном.

104. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник/Под ред. Г.В. Крейнина.-М.: Машиностроение, 1984.-224 с.

105. Киселев, П.Г. Справочник по гидравлическим расчетам. Москва.1972.

106. Климов, A.A. Формирование нагрузочных режимов в навесномоборудовании колесных погрузчиков: автореф. Дис. канд. техн. наук/ A.A. Климов.- Красноярск, 2000.-21с.

107. Ковалев, В.А., Ереско A.C., Ереско С.П. Экологические проблемы доставки угля в крупных городах/"Изобретатели машиностроению", № 3, М.: НТП "Вираж-центр", 2002, С.-52-53.4с.

108. Кожевников, С. Н. Гидропривод как средство улучшения динамических качеств мобильных машин / С. Н. Кожевников, Н. Я. Яковлев // Сборник: Теория механизмов и машин. Алма-Ата, 1977. е.- 190.

109. Кожевников, С.Н. Механизмы. Справочник. Изд 4-е, перераб. и доп./ Кожевников С.Н., Есипенко Я.И., Раскин Я.М.- М., «Машиностроение», 1976.

110. Козлов, М. В. Оптимизация параметров энергосберегающей гидросистемы привода стрелы экскаватора: Дис. . канд. техн. наук. Омск, 1988.-202 с.

111. Козлов, М.В. Математическое моделирование гидромеханизма стрелы экскаватора/ М.В. Козлов, Н.И. Гаврилов// Исследование рабочих процессов строительных и дорожных машин, Омск 1986.

112. Комиссаров, А.П. Выбор параметров рычажно-гидравлических механизмов горных машин/А.П. Комиссаров, Н.М. Суслов// Горные машины и автоматика.-2002.-№11. с. 23-26.

113. Кондаков, JI. А. Машиностроительный гидропривод/Л.А Кондаков, Г. А. Никитин, В.Н. Прокофьев и др.-М.: Машиностроение, 1978.- 495 с.

114. Коробочкин, Б. JI. Об устойчивости гидросистем с насосами, управляемыми по давлению / Б. Л. Коробочкин // Сборник: Теория механизмов и машин. Алма-Ата, 1977. е.- 180-181.

115. Краснощекое, Е.А. Задачник по теплопередаче/Е.А Краснощекое, A.C. Сукомел.-М.: Энергия, 1975.-280 с.

116. Кутатиладзе С.С. Справочник по теплопередаче.- М. и Л.: Госэнер го-издат, 1959. С.-414.

117. Jl.А. Гоберман, «Основы теории, расчета и проектирования СДМ», М.: Машиностроение, 1988.-464 с.

118. Лейко, B.C. Особенности расчета и проектирования гидропривода для обеспечении работоспособности при низких температурах./В.С. Лейко, В.А. Васильченко// «Вестник машиностроения»,!974,№9,с.7-11.

119. Лесковец, И. В. Обоснование и выбор основных параметров системы энергосбережения одноковшового фронтального пневмоколесного погрузчика: Дис. канд. тех. наук: 05.05.04 Могилев, 1997. - 182 с. ил.

120. Лузанова, И.А., Нейман В.Г., Прокофьев В.Н. Влияние переменности упругих свойств гидропривода на динамику гидродвигателя.-Автоматика и телемеханика, 1969. №3, с. 120-135,

121. Лукин, А. М. Динамика процесса черпания сыпучего материалаодноковшовым фронтальным погрузчиком: Дисс канд. тех. наук Омск,1984.-150 с.

122. Лукин, А. М., Теремязев Г. И., Подсвиров А. Н. Исследование энергосберегающей гидросистемы погрузочного оборудования фронтального погрузчика ТО-З 0 А/Сиб АДИ им. В.В. Куйбышева, Омск, 1989/ ЦНИИТЭстроймаш № 23 сд 89( 1).

123. Мак-Кракен, Даниэл и Дорн У. Численные методы и программирование на Фортране. М.:Мир, 1977. 584 с.

124. Марутов, В.А. Гидроцилиндры/ В.А. Марутов, С.А. Павловский. -М., Машиностроение, 1965.

125. Минин, В. В. Оптимизация параметров привода малогабаритных погрузчиков/ В.В. Минин, Г.С. Мирзоян.-Красноярск: Изд-во Краснояр. ун-та, 1987.-160 с.

126. Минин, В. В., Гришко Г. С. Моделирование конструктивной схемы малогабаритных погрузчиков нового поколения / В.В. Минин, Г.С. Гришко// Транспортные средства Сибири: Межвуз. сб. науч. тр. с международным участием. Красноярск: КГТУ, 1998. С. 16-20.

127. Мирзоян, Г.С. Моделирование характеристик объёмной гидромеханической трансмиссии мобильной дорожной машины на ЭВМ/ Г.С. Мирзоян//труды МАДИ, 1989.-114с.

128. Мирзоян, Г.С. Основные параметры и расчет объемного гидропривода дорожно-строительных машин/ Г.С. Мирзоян, В.Ю. Мануйлов// Учебное пособие для курсового и дипломного проектирования. М.: МАДИ, 1975-85с.

129. Мирзоян, Г.С. Теоретическое определение температур гидропередачи закрытого типа/ Г.С. Мирзоян, В.Ю. Мануйлов// Труды МАДИ. Вып. 59: издание МАДИ.-1973. с. 65-69.

130. Миролюбов, И.Н. Пособие по решению задач по сопротивлению материалов: Учеб. пособие для технических вузов/ И.Н. Миролюбов, С.А. Енгалычев, Н.Д. Сергиевский. 5-е изд., перераб. и доп. М.: - Высш. шк.,1985. -399 с.

131. Михирев, П. А. Исследование процесса наполнения ковшей погрузочных машин: Автореф. дис. канд. тех наук.-Новосибирск, 1958.-21 с.

132. НАТИ. ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш. Советские тракторы, 81. Каталог.- М., 1982,- 184 с.

133. Нефтепродукты. Масла. Смазки. Присадки/ под редакцией С. Г. Вилькина. Издательство комитета стандартов: М.-1970.-395с.

134. Никитин, A.A. Переходные процессы в гидроприводе грузоподъемных машин: Автореф. дис. канд. техн. наук.-Красноярск,2001.-25 с.

135. Никитин, Г. А., Комаров A.A. Распределительные и регулирующие устройства гидросистем. М.: Машиностроение, 1965.

136. Никулин, Б. И. Конструкция и расчёт гидравлического демпфера с переменным сопротивлением / Б. И. Никулин, В. М. Рогачёв // Сборник №9: Вестник машиностроения. 1977. С. 21-23.

137. Определение расхода жидкости через щели уплотнений с учётом изменения её вязкости. Thoma J. Sealing gaps. Hydraul. Pneumat. Power and Controls, 1963,9, №105,627-631

138. Оптимизация гидросистем. Mackenzie Ewen Scott. Optimizing hydraulic systems. "World Constr", 1977, 30, № 8,40-45.

139. OCT 22-1417-79 "Гидропривод объёмный. Гидроцилиндры поршневые двухстороннего действия общего назначения на Рном. 10,16,25 и 32 Мпа. «Типы основные параметры и размеры».

140. Патент США 5169278. Кл. 414/685; 414/686 Vertical lift loader boom.

141. Патент ФРГ, №2611179, F15D1/100. Способ безкавитационного многоступенчатого снятия давления в регулирующей арматуре (с постоянным коэффициентом снижения давления от одной ступени к другой) / Патент ФРГ, №2611179, F15D1/100.

142. Плешков, Д.И. «Строительные погрузчики»/ Д.И. Плешков, А.И. Скокан.- М., «Высш. Школа», 1974.- 272с.

143. Плужников, А.И. Расчет функциональной стабильности гидромеханических систем./ А.И. Плужников// В сб. «пневматика и гидравлика. Приводы и системы упр.», вып. 4. М., «Машиностроение», 1977, с.55-66.

144. Повышение технического уровня дорожных машин на этапе проектирования: сб. научн. тр./ гл. ред. В.И. Баловнев; МАДИ- М., 1988.-122с.

145. Погрузочно-разгрузочное устройство контейнеровозаперегружателя. А.С. №1238991, опубл. 23.06.86г. в БИ №23.

146. Подсвиров, А. Н. Разработка конструкции и методики расчета параметров погрузочного оборудования одноковшового фронтального погрузчика с энергосберегающим гидроприводом: Дис. канд. тех. наук: 05.05.04/ А.Н. Подсвиров. Омск, 1992. - 213 с. ил.

147. Попов, Д. Н. Оценка эффективности и оптимальное проектирование гидроприводов, «Вестник машиностроения» 1986, № 9, стр. 20 23.

148. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем/ Д.Н. Попов.- М.: Машиностроение, 1987.-464 с. ил.

149. Применение гидравлических расчетов при решении инженерных задач». Сб. тр. Тульского политехнического института. Тула. -ТПИ, 1971 г.

150. Применение и выбор гидравлических жидкостей. Hydraulic fluids. Their application and selection.'Hydraul. Pneumat. Power and Controls, 1963, 9, № 104,572-578.

151. Прокофьев, B.H. Динамика гидропривода при рычажной связи гидродвигателя с объектом управления/ В.Н. Прокофьев, Б.П. Борисов.- Изв. Вузов. Машиностроение, 1977, Т. 5. С.-84-88.

152. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ/ Под ред. Е. Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. 216 с.

153. Расчёт сопротивления течению рабочей среды в искривлённых каналах переменного сечения. Hak J. Erzielbbare Genauigkeit von elementaren stomungstechnischen Berechnungen, Konstruktion, 1963,15, № 9, 371-376.

154. Расчеты экономической эффективности новой техники: Справочник/Под общ. ред. К.М. Великанова,Л.: Машиностроение, 1990-448с.

155. Рахманин, Г.А. Исследование кинематики и динамики навесныхшарнирно-сочлененных устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелевки лесоматериалов. Москва, 1969.

156. Ребеко, JI.B. Исследование и совершенствование систем привода гидравлических экскаваторов с ковшом емкостью 0,4-1,0м3. Москва, 1970.

157. Родикова, Л. Н. Организация конструкторской подготовки производства/ Л.Н. Родикова/ Учебное пособие. Красноярск: КГТУ, 2003.-233 с.

158. Рось, Я.В. Исследование динамики подъёма груза силовыми гидроцилиндрами/Я.В. Рось.-Львов, 1969.

159. Савин, И.Ф. Гидравлический привод строительных машин/И.Ф. Савин .- М.: Стройиздат, 1974. е.- 240.

160. Сахно, Ю.Л. Многопоточные гидравлические делители/ Ю.Л. Сахно.- М. Машиностроение 1988 - 157 с.

161. Сборник научных программ на Фортране.-М.:Статистика, 1974.-316 с.

162. Седов, Л. И. Методы подобия и размерностей в механике/ Л.И. Седов. М.: Наука, 1965. - 388 с.

163. Смирницкий, Е.К. Экономические показатели промышленности: Справочник.- / Е.К. Смирницкий,- М.: Экономика, 1989.- 335с.

164. Соколов, В. Я. Исследование кавитационного режима работы объёмного гидропривода землеройно-транспортных машин/ В.Я. Соколов, Г. А. Черных. Омск. 1969.

165. Справочник конструктора дорожных машин, /под ред. И. П. Бородачева. М.: Машиностроение, 1973. - 504 с.

166. Стогов, В. Н. Одноковшовые погрузочные машины М.: Металлургиздат, 1959.

167. Стогов, В. Н. Погрузочно-разгрузочные машины: Учеб. пособие. 3е изд., перераб. и доп./ Д.С. Плюхин, Г.П. Ефимов.- М.: Транспорт, 1977. 311 с.

168. Тарасов, В. Н. Метод расчета кинематических характеристик рабочего оборудования одноковшового фронтального погрузчика/ В.Н. Тарасов, В. А. Каня, В.Н. Мосеев// Омск: СибАДИ, 1987. Деп. В ЦНИИТЭстроймаш № 59 сд - 87.

169. Таубер, Б.А. Грейферные механизмы. М.: Машиностроение, 1985. -272 с.

170. Тепло- и массообмен. Теплотехнический эксперимент: Справочник/ Е. В. Аметистов, В. А. Григорьев, Б. Т. Емцев и др.; Под общ. ред. В. А. Григорьева и В. М. Злотина. М.: Энергоиздат, 1982. - 512 с.

171. Тепловые частотные характеристики резервуаров для жидкости. Drechsler. Thermisches Freqenz- und Zeitverhalten von Flussigkeitsbehaltern, "Maschinenbautechnik", 1977,26, № 8, 351-352,361,337 .

172. Трение, изнашивание и смазка. Справочник в 2-х кн. Кн.2 /Под ред. И.В.Крагельского и В.В.Алисина. М.: Машиностроение, 1979. - 358 с.

173. Тумаркин, М.Б., Гидравлические следящие приводы» Структура и кинематика. Изд. Машиностроение. М. 1968.

174. Тян, А. Д. Теоретические экспериментальные исследования клапана перераспределения / А. Д. Тян, П. Я. Крауинып // Сборник: Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин. -Новосибирск. 1976. С. 141-149.

175. Фалькевич, Б. А. Современные малогабаритные землеройно-транспортные машины: Обзорная информация/ Б.А. Фалькевич, В.А. Полянин, A.A. Дзильно//Сер. Дорожные машины.- М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1988, вып. 2.

176. Федорец, В.А. Расчет гидравлических и пневматических приводов гибких производственных систем/ В.А. Федорец.- Киев: «Выща школа». 1988.-179с.

177. Фисенко, Н. И. Исследование рабочего оборудования одноковшового фронтального погрузчика: Автореф. дис. . канд. техн. наук/

178. Н.И. Фисенко Омск, 1976 - 25 с.

179. Фожкин, В. М. Калориферы для гидроприводов экскаваторов / В. М. Фожкин, В. А. Динцин, Г. JI. Богородский // Сборник №5: Строительные и дорожные машины. 1977. С. 4-5.

180. Фохт, Л.Г. Машины и оборудование для погрузочно-разгрузочных работ. Справочное пособие/ Л.Г. Фохт.- М., Стройиздат, 1982,-240с.

181. Фохт, Л.Г. Одноковшовый погрузчик/ Л.Г. Фохт. -М: Стройиздат, 1986.- 110 с.

182. Хмара, Л.А. Рычажный механизм гидропривода землеройно-манипуляторного рабочего органа в виде двухпальцевого схвата/Л.А. Хмара, И.А. Кулик// труды МАДИ, 1989.-114с.

183. Холодов, А. М. Основы динамики землеройно-транспортных машин./ А.М. Холодов. М.: Машиностроение, 1968 - 156 с.

184. Цветков, И. А. Координатное управление строительными машинами/И. А. Цветков, В.Е. Иванов/ Строительные и дорожные машины, 1989. №9. С. 9-И.

185. Цехнович, Л. И. Неустановившиеся волновые процессы в длинном трубопроводе при различных граничных условиях / Л. И. Цехнович, В. Е. Злобинский // Сборник: Теория механизмов и машин. Алма-Ата, 1977. С. 118.

186. Чебанов, Л. С. Эффективность применения погрузчиков в строительстве/ Л.С. Чебанов. К.: Буд1вельник, 1987. - 80 с.

187. Черкашенко, М. В., Лимонов Ю. М. Структурный синтез гидравлических и пневматических позиционных приводов промышленных роботов и машин автоматов/ М. В. Черкашенко, Ю. М. Лимонов/ Вестник машиностроения. 1986. № 2. С. 7 9.

188. Шемелев, А. М. Энергосберегающая система погрузчика/ А. М. Шемелев, И. В. Лесковец// ж. СДМ, № 4, 1996.

189. Шестопалов, К.К. Строительные машины 2000. Импортная самоходная техника на российском рынке./ Шестопалов К.К.- М.:РОСБИЗНЕС,2000.-164с.

190. А. В. Lintott, G. R. Dunlop Parallel topology robot calibration/ Robotica (1997), volume 15, pp 395-398.

191. Die Umschlagleistung als ein Bewertungskriterium fur Universalgabelstapler. Pfaff H., Stojanov S. «Hebezeuge und Fordermittel», 1988, 28, № 11,336-338.

192. Die Umschlagleistung als ein Bewertungskriterium fur Universalgabelstapler. Pfaff H., Stojanov S. «Hebezeuge und Fordermittel», 1988, 28, № 11,336-338.

193. Eric Pernette, Simon Henein, Ivo Magnani and Reymond Clavel Design of parallel robots in microrobotics/ Robotica (1997) volume 15, pp 417 420.

194. Kourosh E. Zanganeh, Rosario Sinatra, Jorge Angeles Kinematics and dynamics of a six-degree-of-freedom parallel manipulator with revolute legs/ Robotica (1997) volume 15, pp 385 394.

195. Luck К., Modler К. Н. Getriebetechnische Grundaufgaben bei der Auslegung von Baumaschinen/ Maschinenbautechnik, 1981, 30, № 10.

196. Pernette Eric, Clavel Reymond Parallel robots and microrobotics, Proc. of the 6 Int. Symp. on Robotics and Manufacturing (ISRAM 96), Montpellier, France, 28 30 May 1996.

197. SAE Standard J818 Rated Operating Load for Loaders, 1987.

198. Sylvie Leguay-Durand, Claude Reboulet Optimal design of a redundant spherical parallel manipulator/ Robotica (1997) volume 15, pp 399 405.

199. Thoma Jean / Потоки энергии в гидросистемах / Les flux d'energie dans la technique des fluids et leurs interactions. "Rev. gen. transm.", 1977, № 67, ,21, 23-25,27, 29, 31, 35, 37,41,43 (франц.)