автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Совершенствование адаптивной системы управления электроприводами механизмов передвижения подъемно-транспортных машин

ВВЕДЕНИЕ

1 • АНАЛИЗ СПОСОБОВ ОГРАНИЧЕНИЯ КОЛЕБАНИЙ ГРУЗА 10 СРЕДСТВАМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

1 • 1. Способы минимизации раскачивания груза для электроприводов подъемно-транспортных машин 1.2. Технические инструменты для построения систем управления электроприводами

Выводы

2. МИНИМИЗАЦИЯ РАСКАЧИВАНИЯ ГРУЗА В ЭЛЕКТРО ПРИВОДАХ ПОСТОЯННОГО ТОКА ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНЫХ МАШИН

2.1. Электромеханическая система механизма передвижения 3 3 подъемно-транспортной машины как объект управления

2.2. Адаптивная система управления электроприводом механизма 42 передвижения

2- 3. Адаптация параметров корректирующего звена в функции раскачивания груза

Выводы

3- РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ СИСТЕМ 56 УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ

3-1. Структура программного обеспечения

3-2. Метод построения структуры системы управления из функциональных блоков

3.3. Определение последовательности расчета блоков 64 структурной схемы

3-4. Работа программы в режиме моделирования

Работа программы в режиме реального времени

3-6. Разработка прикладных библиотек, ориентированных на управление автоматизированным электроприводом

3.6.1. Оптимизируемый П-регулятор

3.6.2. Оптимизируемый ПИ-регулятор

3.6.3. Формирование статических характеристик в системах 86 подчиненного регулирования постоянного тока

3.6.4. Оптимизация настроек регуляторов электроприводов 89 двухконтурной системы подчиненного регулирования

3.6.5. Блок корректирующего звена с адаптивной настройкой 93 параметров

Выводы

4. РАЗРАБОТКА АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ МЕХАНИЗМА ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ТЕЛЕЖКИ КРАНА, ОБЕСПЕЧИВАЮЩЕЙ УМЕНЬШЕНИЕ ВРЕМЕНИ ЗАТУХАНИЯ КОЛЕБАНИЙ ГРУЗА

4.1. Синтез физической модели электромеханической системы меха- 98 низма передвижения тележки крана

4.2. Использование персонального компьютера для управления 104 лабораторным и промышленным объектами

4.2.1. Разработка модуля сопряжения персонального компьютера с 104 объектом регулирования

4.2.2. Работа системы управления на базе персонального компьютера 108 в режиме реального времени

4.2.3. Управление от персонального компьютера электронной моделью 113 электромеханической системы механизма передвижения тележки крана

4.2.4. Разработка компьютерной системы управления физической мо- 118 делью электромеханической системы механизма передвижения тележки крана

Выводы

В самых различных отраслях промышленности используются подъемно-транспортные машины (ПТМ): краны, краны-штабелеры, конвейеры и т.п. Особенно эффективно такие машины применяются в машиностроении, металлургической промышленности, на складах в системе материально-технического снабжения [1]. Большинство подъемно-транспортных машин имеет электрический привод механизмов. Эффективность действия и производительность ПТМ в значительной степени зависят от качественных показателей электроприводов механизмов [2]. Дальнейший рост производительности ПТМ может быть обеспечен не только увеличением установленной мощности оборудования, но и за счет снижения дополнительных нагрузок, обусловленных раскачиванием перемещаемого груза. Для наиболее массовых кранов общего назначения продолжается использование традиционных для кранового электропривода систем на основе силовых контроллеров, магнитных пускателей и различных релейно-контакторных комплектных устройств, однако все большее число ПТМ оборудуется автоматизированными тири-сторными электроприводами [3]. Для механизмов большой мощности, выполняющих ответственные операции, применение сложных замкнутых систем управления дает значительный экономический эффект [4, 5]. Совершенствование электроприводов подъемно-транспортных машин происходит непрерывно на основе создания новых типов электрических машин и аппаратов, новых систем управления электроприводами [6, 10, 13, 23].

В области разработки и исследования электроприводов подъемно-транспортных машин большая заслуга принадлежит таким коллективам как ВНИИПТМАШ, ВНИИТЯЖМАШ, ВНИИЭлектропривод, МЭИ, ЛПИ им. Калинина М.И., завод «Динамо» и другие. Из зарубежных фирм можно выделить такие как «Abus», «Demag» (ФРГ), «Matterson» (Великобритания), «Clevland» (США), «Mitshubishi» (Япония).

Общим направлением развития подъемно-транспортных машин является повышение их производительности и эффективности ведения грузоподъемных операций, поэтому для современных электроприводов ПТМ важнейшей задачей является создание оптимальных скоростных параметров механизмов и повышение безопасности грузовых операций. Если 10-15 лет назад до 90% грузов при переработке не требовало сколько-иГибудь значительного регулирования скорости, то в настоящее время почти четверть всех грузов, перерабатываемых в машиностроении, и почти 80% в строительной индустрии требуют достаточно глубокого регулирования скорости электропривода, обеспечения плавности движения, отсутствия рывков и ударов [6].

К подъемно-транспортным машинам предъявляется ряд требований относительно их производительности и точности позиционирования грузов. Часто эти требования являются взаимоисключающими, т.к. неравномерное движение ПТМ вызывает колебания груза относительно его положения равновесия. Поэтому в области проектирования электромеханических систем (ЭМС) таких машин стоит задача минимизации раскачивания груза. Актуальность этой задачи обусловливается несколькими факторами: точностью позиционирования груза (особенно важна на автоматизированных поточных линиях сборки и автоматизированных складах); производительностью; требованиями безопасности (литейные краны в металлургии) [7, 8'.

Существует ряд подъемно-транспортных машин, на которых устанавливаются тиристорные электроприводы постоянного тока: мощные мостовые литейные краны, перегружатели, бетоноукладчики, высокопроизводительные башенные краны высотного строительства [9]. Для таких механизмов задачу минимизации раскачивания груза можно эффективно решать путем формирования специальных законов управления электроприводом. В настоящее время существует ряд решений, позволяющих снизить механические колебания груза. Эти решения направлены на ограничение ускорения в переходном процессе и получение плавного изменения скорости. К таким решениям можно отнести использование задатчика интенсивности, применение фильтра на выходе регулятора скорости, введение обратной связи по производной тока, изменение коэффициента передачи регулятора скорости, ограничение времени пуска [10]. При использовании перечисленных способов значительное ограничение раскачивания груза достигается путём существенного увеличении времени переходных процессов перемещения груза, что приводит к уменьшению производительности механизмов. Существует необходимость разработки такой системы управления электроприводом подъемно-транспортной машины, использование которой позволит наиболее эффективно ограничивать колебания груза при высокой производительности машины и возможности гибкого управления механизмом.

Изложенные выше соображения послужили основанием для выбора темы диссертации: «Совершенствование адаптивной системы управления электроприводами механизмов передвижения подъемно-транспортных машин».

Работа выполнена на кафедре электропривода Липецкого государственного технического университета в соответствии с планом научно-исследовательских работ по теме: «Исследование систем программного управления технологическими процессами».

Цель работы состоит в разработке и исследовании системы управления электроприводами механизмов передвижения подъемно-транспортных машин, позволяющей эффективно уменьшать время затухания колебаний груза.

В соответствии с указанной целью в работе поставлены и решены следующие задачи:

- синтезирована модель электромеханической системы (ЭМС) механизма передвижения тележки крана, позволяющая исследовать способы минимизации раскачивания груза;

- разработана методика уменьшения времени затухания колебаний груза для электроприводов механизмов передвижения подъемно-транспортных машин;

- получен способ косвенного определения сигнала, пропорционального величине отклонения груза от его положения равновесия;

- разработан и исследован способ адаптации параметров модели механической системы тележка - груз в функции раскачивания груза;

- определены структура и алгоритм работы адаптивной системы управления электроприводом механизма передвижения тележки крана, позволяющей эффективно уменьшать время затухания колебаний груза.

Методы исследования. Для реализации поставленных в диссертации задач при проведении исследований использовались методы математического моделирования динамических процессов на ЭВМ, структурные методы теории автоматического управления, экспериментальные исследования на лабораторной установке.

Научная новизна работы. В диссертации получены следующие результаты, характеризующиеся научной новизной:

1) способ косвенного получения сигнала, пропорционального величине отклонения груза от его положения равновесия;

2) алгоритм автоматической адаптации параметров модели механической системы тележка - груз в функции раскачивания груза;

3) структура и алгоритм работы адаптивной системы управления электроприводом механизма передвижения тележки крана, позволяющей эффективно уменьшать время затухания колебаний груза.

Практическая значимость работы и результаты внедрения.

Синтезирована модель ЭМС механизма передвижения тележки крана, позволяющая исследовать способы минимизации раскачивания груза.

Разработано программное обеспечение для синтеза адаптивных систем управления электроприводами механизмов передвижения подъемно-транспортных машин.

Для практического подтверждения разработанной методики уменьшения времени затухания колебаний груза построена физическая модель ЭМС механизма передвижения крановой тележки КТК-15.

Основные теоретические и практические результаты работы внедрены -в учебный процесс кафедры электропривода Липецкого государственного технического университета по курсу «Системы программного управления» для студентов специальности 18.04 «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов».

На защиту выносятся.

1. Способ уменьшения времени затухания колебаний груза для электроприводов механизмов передвижения подъемно-транспортных машин, основанный на использовании корректирующего звена с адаптивной подстройкой параметров.

2. Алгоритм автоматической адаптации параметров модели механической системы тележка - груз с использованием способа косвенного выделения сигнала, пропорционального углу отклонения груза.

3. Программное обеспечение для синтеза адаптивных систем управления электроприводами механизмов передвижения подъемно-транспортных машин.

4. Структура и алгоритм работы адаптивной системы управления, позволяющей эффективно уменьшать время затухания колебаний груза для электропривода постоянного тока механизма передвижения тележки крана.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

- научно-технической конференции кафедры «Электропривода и ав-томатизациии промышленных установок и технологических комплексов», Липецк, 2000;

- научно-технической конференции «Информационные технологии в проектировании микропроцессорных систем», Тамбов, 2000;

- научно-технической конференции кафедры «Электропривода и автоматизации промышленных установок и технологических комплексов», Липецк, 2001. 9

Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 работ, отражающих содержание диссертационной работы.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка и шести приложений. Объем работы составляет 207 страниц, в том числе 94 страницы текста, 41 рисунок, 4 таблицы, библиографический список из 83 наименований, приложения на 70 страницах.

Выводы

Оценка эффективности разработанных способа уменьшения времени затухания колебаний груза, программного обеспечения и синтезированной адаптивной системы управления электроприводом была осуществлена на физической модели механизма передвижения крана, в качестве прототипа которой был использован механизм передвижения крановой тележки КТК-15. Наряду с физической моделью была построена электронная модель на операционных усилителях ЭМС механизма передвижения тележки крана с раскачивающимся грузом.

На первом этапе экспериментов оценивалась эффективность вычислительной части разработанного программного обеспечения. Для этого сравнивались результаты расчетов, проведенных в программе 81МиЬШК и в разработанном программном продукте. Проведенные исследования вычислительной части показали, что разработанный программный пакет позволяет получать результаты численного моделирования с высокой точностью: при моделировании отдельных функциональных блоков максимальное значение погрешности не превысило 5,28- 10'л %; при расчете систем подчиненного регулирования ЭП, состоящих из 50-г60 функциональных блоков, максимальное значение погрешности при расчете выходных координат составило не более 9,7 • 10""Л% (при шаге интегрирования МО"Л с). Вычисления могут быть проведены с меньшим значением шага интегрирования, что позволит увеличить точность получаемых результатов.

Для управления реальным устройством необходимо обеспечить возможность обмена данными между персональным компьютером и объектом. Поток данных должен быть двунаправленным и обеспечивать передачу аналоговых и дискретных значений. С этой целью было разработано и построено устройство ввода-вывода (УВВ) информации, способное обеспечить связь персонального компьютера с объектом регулирования. Устройство ввода-вывода связано с персональным компьютером через параллельный порт LPT. Передача данных осуществляется параллельным 8-битным кодом по каналу данных порта. Такое устройство позволяет осуществлять управление реальным объектом от персонального компьютера.

При исследовании физической модели механизма передвижения крана использовалась компьютерная система управления. Для реализации методики уменьшения времени затухания колебаний груза в обратную связь контура тока включен блок корректирующего звена с алгоритмом адаптивной настройки параметров. Использование этого блока позволило получить закон управления, обеспечивающий эффективное подавление колебаний груза.

Анализ результатов исследований, проведенных на физической и электронной моделях, показал, что использование разработанной методики позволяет при незначительном увеличении времени переходного процесса не только уменьшить амплитуду начального отклонения груза, но и существенно снизить время успокоения его колебаний.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В настоящее время во многих отраслях промышленности широко используются подъемно-транспортные машины, приводимые в движение с помощью регулируемого электропривода. В процессе их эксплуатации возникает задача минимизации колебаний груза при работе механизмов передвижения. Одни способы ограничения раскачивания груза направлены на существенное увеличение времени переходных процессов, что приводит к уменьшению производительности машины. Другие способы не позволяют комплексно решать задачу минимизации колебаний груза, т.к. жестко привязаны к фиксированному значению установившейся скорости движения механизма передвижения. Все эти способы не являются рациональными для случая гибкого автоматического управления механизмом передвижения подъемно-транспортной машины. Следовательно, существует необходимость в разработке такой методики, которая позволит наиболее эффективно решать задачу уменьшения времени затухания колебаний груза при работе механизмов передвижения подъемно-транспортных машин.

Для построения систем управления электроприводами подъемно-транспортных машин необходимо использовать соответствующие технические средства. В настоящее время большая часть подобных задач решается с использованием ЭВМ. Поэтому существует необходимость разработки специального программного обеспечения, позволяющего осуществлять построение систем управления электроприводами подъемно-транспортных машин с алгоритмом минимизации колебаний груза.

В диссертационной работе:

1. Для решения задачи уменьшения времени затухания колебаний груза в электроприводах механизмов передвижения подъемно-транспортных машин разработана методика, основанная на введении корректирующего звена в обратную связь контура тока системы подчиненного регулирования. Для реализации корректирующего звена используется модель механической системы тележка - груз.

2. Обосновано применение алгоритма автоматической адаптации параметров модели механической системы тележка - груз с использованием способа косвенного выделения сигнала, пропорционального углу отклонения груза.

3. Разработаны структура и алгоритм работы адаптивной системы управления электроприводом механизма передвижения тележки крана, позволяющей эффективно уменьшать время затухания колебаний груза.

4. В качестве технического средства синтеза структурных схем систем управления электроприводами разработано специальное программное обеспечение, обладающее следующими функциональными возможностями: построение структурной схемы системы из отдельных функциональных блоков специализированных библиотек, построение структурной схемы модели объекта регулирования, имитационное моделирование построенных структурных схем, визуализация и обработка данных моделирования, работа программы в режиме реального времени и управление реальным объектом с помощью устройства ввода-вывода.

5. Для проектирования адаптивных систем подчиненного регулирования электроприводами создана специализированная библиотека функциональных блоков. Эта библиотека включает в себя оптимизируемый П-регулятор, оптимизируемый ПИ-регулятор, блок формирования статических характеристик и блок корректирующего звена для построения систем управления с функцией минимизации времени затухания колебаний груза.

6. Эффективность разработанной методики уменьшения времени затухания колебаний груза, программного обеспечения и разработанной адаптивной системы управления электроприводом постоянного тока была подтверждена на физической модели механизма передвижения крана, в качестве прототипа которой был использован механизм передвижения крановой тележки КТК-15. Анализ результатов исследования работы адаптивной системы управления с физической моделью показал, что использование данной методики позволяет при незначительном увеличении времени переходных процессов не только уменьшить амплитуду начального отклонения груза, но и существенно снизить время затухания его колебаний.

1. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины. М.: Высшая школа, 1979.

2. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1984.

3. Зерцалов А.И., Певзнер Б.И., Бененсон И.И. Краны-штабелеры. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1986. - 320 с.

4. Соколов М.М., Шинянский A.B., Москаленко А.Г. Состояние и перспективы развития автоматизированного электропривода подъемно-транспортных механизмов. Электричество, 1973, №3, С.26-29.

5. Богословский А.П., Певзнер Е.М., Семерня Н.Ф. Электрооборудование кранов. М.: Машиностроение, 1983. - 31 Ос.

6. Певзнер Е.М., Яуре А.Г. Эксплуатация крановых тиристорных электроприводов. -М.: Энергоатомиздат, 1991. 104 с.

7. Герасимяк Р.П. Тиристорный электропривод для кранов. М.: Энергия, 1978.- 112 с.

8. Герасимяк Р.П., Параил В.А. Электроприводы крановых механизмов. -М., «Энергия», 1970. 134 с.

9. Яуре А.Г., Певзнер Е.М. Крановый электропривод: Справочник. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 344 с.

10. Ю.Масандилов Л.Б. Электропривод подъемных кранов. М.: изд-во МЭИ, 1998.- 100 с.

11. Щедринов A.B., Буйвис Е.Д., Сериков CA. Минимизация раскачивания груза средствами электропривода при работе механизмов передвижения // Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации: Сборник науч. тр. Воронеж: ВГТУ, 2001. С. 197-202.

12. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. Изд. 2-е, переработ, и доп. М.: Машгиз южн. отд-ние., 1962. 267 с.

13. Масандилов Л.Б., Фесенко Ю.И. Анализ оптимального управления электропривода механизма перемещения груза // Тр. МЭИ, 1975, вып. 223, С.54-58.

14. Герасимяк Р.П. Динамика асинхронных электроприводов крановых механизмов. -М.: Энергоатомиздат, 1986. 168 с.

15. Казак М.А. Динамика мостовых кранов. М.: Машиностроение, 1968.-331 с.

16. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 614 с.

17. Kerkerinck J., Trautnitz W. Elektrische Ausrustung neuzeitlicher Schiffsentlader und Lageфeatbrucken fur Massengutumschlag. Siemens-Zeitschrift, 1966, 40, № 7 .

18. Щедринов A.B., Буйвис Е.Д., Сериков CA. Минимизация раскачивания груза в электроприводе механизма передвижения с адаптивным управлением // Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации: Сборник науч. тр. Воронеж: ВГТУ, 2001. С. 194-196.

19. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: учебное пособие для вузов. Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982.-392 с.

20. Боцов Ю.А., Поляков Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1984. - 216 с.

21. Боцов Ю.А., Поляков Н.Д., Путов В.В. Адаптивное автоматическое управление электромеканическими системами. Электричество, 1982, №7, С.51-54.

22. Солодовников В.В. Расчет и проектирование аналитическик самона-страивающикся систем эталонными моделями. М.: Машиностроение, 1972.-270 с.

23. Фомин В.В., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. - 447 с.

24. Landau I.D. Adaptive Control. The model reference approach.- N.Y., Basel. Marcel Dekker, 1979.-406 p.

25. Борцов Ю.А. Структуры сложных систем и алгоритмы управления: Меж-вуз. сб. Ленингр. электротехнич. ин-т им. Ленина. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1990.-207 с.

26. Башарин A.B., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ. Уч. пособие для вузов, 3-е издание. Л.: Энергоатомиздат, ленингр. отд-ние, 1990, - 512 с.

27. Ключев В.И., Теличко Л.Я. Оптимизация электропривода с упругой связью по критерию минимума колебательности в переходных процессах. Электричество, 1977, №1, С.З 8-43.

28. Теличко Л.Я., Мещеряков В.Н., Фарафонов В.И. Модернизация электропривода конвейера // Динамические режимы работы электрических машин и электроприводов. Тез. докл. всесоюзн. науч.-техн. конф. Днепродзержинск, 1985. С.37.

29. Теличко Л.Я. Ограничение раскачивания грузов при работе механизмов передвижения и поворота кранов // Тр. Фрунз. политехи, ин-та. 1972, Вып. 58. С.48-53.

30. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1979. - 160 с.

31. Перельмутер В.М. Системы управления тиристорными электроприводами постоянного тока. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 302 с.

32. Ключев В.И. Электропривод и автоматизация обгцепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1980. - 360 с.

33. Кузнецов Б.И. Оптимальное демпфирование упругих колебаний электропривода с двухякорным линейным синхронным двигателем. Электричество, 1998, № 6, С.39-43.

34. Остром К.Й., Эмеми-Наэми А., Франклин Г.Ф. Автоматизированное проектирование систем управления. М.: Машиностроение, 1989 - 342 с.

35. Каратаев Б.О., Науменко H.H., Петелин Б.В. Автоматизация проектирования автоматизированных систем управления технологическими процессами на базе СМ ЭВМ. Л.: ЛДНТП, 1987 - 26 с.

36. Черкасов Ю.М., Гринштейн В.А., Радашевич Ю.Б. Автоматизация проектирования АСУ с использованием прикладных программ. М.: Энергоатомиздат, 1987 - 326 с.

37. Сольницев Р.И. Автоматизация проектирования САУ. М.: Высш. шк., 1991 - 334 с.

38. Алексанкин Я.Я., Бржозовский А.Э., Жданов В.Н. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1990 - 334 с.

39. Лысенко Э.В. Проектирование автоматизированных систем управления технологическими процессами. М.: Радио и связь, 1987 - 271 с.

40. Болнокин В.Е., Чинаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ: Алгоритмы и программы. М.: Радио и связь, 1991 -255 с.

41. Загарский Г.И., Шубладзе A.M. Синтез систем управления на основе критерия максимальной степени устойчивости. М.: Энергоатом издат, 1988 - 99 с.

42. Козлов В.М.,.Куприянов В.Е. Вычислительные методы синтеза САУ. Л.: Издательство ЛГУ, 1989. - 222 с.

43. Крутько П.Д., Максимов А.И., Скворцов Л.М. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем. М.: Радио и связь, 1988. - 303 с.

44. Юдин Д.Б., Горяшко А.П. Немировский A.C. Математические методы оптимизации устройств и алгоритмов АСУ. М.: Радио и связь, 1982.-288 с.

45. Наумов Б.П., Кеслер Э.Я., Левин М.А. Алгоритмы оптимизации и автоматизации проектирования АСУ. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 157 с.

46. Шестихин О.Ф., Энгель Р.В. Машинные методы проектирования систем автоматического управления. Л.: Машиностроение, 1973. - 256 с.

47. Технологические объекты: моделирование, идентификация, управление: Сборник научных трудов. Владивосток.: ДВО АН СССР, 1988 - 116 с.

48. Дудорин В.П., Лыкова Л.П., Сиротин A.B. Моделирование структур АСУ на ЭВМ. М.: Финансы и статистика, 1982. - 168 с.

49. Советов Б.Я., Яковлев CA. Моделирование систем. М.: Высш. шк., 1998.-319 с.

50. Шкарупин А.Я. Фирма «L Card» - российская фирма, специализирующаяся на серийном выпуске плат АЦП-ЦАП для шин ISA, PCI, PCMCIA. - Компьютер пресс, 1997, №7, С236-244.

51. Щедринов A.B., Кравченко А.Ю. Адаптивная поисковая оптимизация // Материалы региональной научно-технической конференции «Автоматизация и роботизация технологических процессов». Воронеж: ВГТУ, 2000. С. 16-22.

52. Щедринов A.B., Кравченко А.Ю. Адаптивная система управления процессом нанесения полимерных порошковых покрытий // Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Межвуз. сборник. Красноярск: ИПЦКГТУ, 2000. С.8-11.

53. Тарасенко Г.С. Исследование адаптивного алгоритма случайного поиска. // Проблемы случайного поиска. Рига, 1976. 132 с.

54. Растригин Л.А. Адаптация сложных систем. Рига: «Зинатие», 1981.- 183 с.

55. Щедринов A.B., Пятницких A.B., Буйвис Е.Д. Адаптивная система управления электротехническим комплексом окраски // Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Межвуз. сборник. Красноярск: ИПЦ КГТУ,2000.С.47-53.

56. Щедринов A.B., Буйвис Е.Д. Автоматическое проектирование и синтез АСУ // Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Межвуз. сборник. Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2000. С.21-27.

57. Щедринов A.B., Буйвис Е.Д. Построение АСУ на базе персонального компьютера // Материалы региональной научно-технической конференции «Автоматизация и роботизация технологических процессов». Воронеж: ВГТУ, 2000. С.83-87.

58. Щедринов A.B., Буйвис Е.Д. Автоматическое проектирование и синтез АСУ // Материалы. международной научно-практической конференции «Компьютерные технологии в науке, производстве, социальных и экономических процессах». Новочеркасск: НАБЛА, 2000. С.33-35.

59. Буйвис Е.Д., Каптюшин A.C. Автоматизированное проектирование систем управления технологическими процессами // Региональный сб. научн. тр. вып. 3 «Сварка и родственные технологии в машиностроении и электротехнике». Липецк: ЛЭГИ, 2001. С.35-39.

60. Андреев В.П., Сабинин Ю.А. Основы электропривода. М.-Л.: Госэнерго-издат, 1956.-448 с.

61. Башарин A.B., Новиков В. А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоатомиздат, 1982. - 392 с.

62. Бессекерский В. А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1970. 576 с.

63. Большаков В.И. Уравнения движения и электронное моделирование механических систем с зазорами и упругими связями // В сборнике «Модернизация и автоматизация оборудования прокатных станов». М.: Металлургия, 1967. С.209-215.

64. Вибрации в технике. Справочник. В 6-ти т. / Ред. совет: В.Н. Челомей (пред.). М.: Машиностроение, 1978. Т.1. Колебания линейных систем / Под ред. В.В. Болотина. 1978. - 472 с.

65. Деннис Дж., Шнабель Р. Численные методы безусловной оптимизации и решение нелинейных уравнений. М.: Мир, 1988. - 440 с.

66. Ключев В.И., Яковлев В.И., Теличко Л.Я. Динамика электромеханических систем автоматизированного электропривода с упругими механическими связями. Электричество, 1973, №8, С.40-46.

67. Егоров В.П., Корженевский-Яковлев О.В. Цифровое моделирование систем электропривода. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1986.- 168 с.

68. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. Л.: Энергоатомиздат, 1983. - 216 с.

69. Иванов А.Б., Теличко Л.Я. Формирование темпа изменения момента двигателя с целью снижения упругих колебаний в двухмассовой системе // Изв. вузов. Электромеханика, 1991, №2, С.47-50.

70. Кениг Г., Блекуэлл В. Теория электромеханических систем. М.: Энергия, 1965.-424 с.

71. Ковчин СЛ., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 1994. -496 с.

72. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1998. 704 с.

73. Ключев В.И., Матеев У.А., Перепечаенко Е.К. Анализ и синтез упругих электромеханических систем по динамической жесткости механических характеристик электропривода // Электротехническая промышленность. Электропривод, 1981, №7 (96), С. 1-6.

74. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. -М.: Высшая школа, 1987. 248 с.

75. Микитченко А.Я., Присмотрев Н.И., Теличко Л.Я. Анализ демпфирующей способности электропривода при периодических возмущениях // Тр. ин-та. Фрунз. политехи, ин-т. 1976. Вып. 93. С.65-70.

76. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. Елисеева В.А., Шинянского Л.В. М.: Энегроатомиздат, 1983 .-6 1 6с.

77. Тимошенко СП., Янг Д.Х., Уивер У. Колебания в инженерном деле. Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1985. - 472 с.