автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Снижение динамических нагрузок системы электропривода толкателя слябов нагревательной печи

На правах рукописи

Сайфутдинов Антон Валерьевич

СНИЖЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ТОЛКАТЕЛЯ СЛЯБОВ НАГРЕВАТЕЛЬНОЙ

ПЕЧИ

Специальность 05.09.03 - «Электротехнические комплексы и системы»

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Липецк - 2005

Работа выполнена при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет»

Научный руководитель доктор технических наук, профессор Теличко Леонид Яковлевич.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Микитченко Анатолий Яковлевич

кандидат технических наук Аргентов Сергей Геннадьевич

Ведущая организация ОАО «Липецкий металлургический завод «Свободный Сокол »»(г Липецк)

Защита состоится 24 июня 2005 года в 1400 на заседании диссертационного совета Д 212.108.01 при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет» по адресу 398600 г Липецк, ул. Московская 30, административный корпус, ауд. 601

С диссертацией можно ознакомится в библиотеке при Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет».

Автореферат разослан « Л » мая 2005г.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Сравнительно большая мощность системы электропривода толкателя нагревательной печи, наличие значительного количества упругих элементов и зазоров в системе приводит к тому, что динамические нагрузки на ее элементы в несколько раз превышают номинальные Под их действием происходит разрушение элементов каркаса печи, элементов ' электромеханической системы (ЭМС) толкателя, коммуникаций, прилегаю-

щих или проходящих в зоне работы агрегата При этом наблюдается вибрация постов управления механизмами, что в значительной мере затрудняет работу операторов. В силу того, что электромеханическая система толкателя имеет ряд особенностей, таких, как использование группового привода, наличие элементов с большим количеством масс и зазоров, малые соотношения инерционных масс, действие на привод толкателя динамических нагрузок оказывают особенно заметное влияние В связи с этим весьма актуальной является задача ограничения и снижения динамических нагрузок на систему электропривода толкателя, решение которой позволит добиться более эффективного его использования в металлургическом производстве

Целью работы является разработка систем управления электроприводом толкателя нагревательной печи, позволяющих снижать вредное воздействие динамических нагрузок на агрегат и повышать долговечность работы оборудования в условиях металлургического производства

Идея работы основана на применении комплекса мероприятий, учитывающих особенности работы печного толкателя, путем увязки декремента затухания, коэффициента динамичности и угловой скорости агрегата таким образом, чтобы получить оптимальные динамические характеристики с целью снижения динамических нагрузок на его электромеханическую систему

Научная новизна заключается в:

- предложенной модели 35-ти массовой электромеханической системы | привода печного толкателя, построенной с учетом сил трения покоя и распределения температуры в рабочей зоне печи, позволяющей исследовать работу системы при отсутствии возможности реального экспериментирования;

- обосновании применения комплексного подхода, позволяющего наиболее эффективно использовать способы снижения динамических нагрузок на электромеханическую систему печного толкателя;

- разработанной методике определения оптимальной жесткости вала двигатель-механизм, дающей возможно

теавддекмюииямяф показатели БИБЛИОТЕКА |

¡гз^т

логарифмического декремента затухания системы, угловой скорости вращения двигателя, коэффициента динамичности привода,

- разработанных системах синхронизации работы двигателей электропривода печного толкателя, отличающихся от известных систем возможностью максимально снизить рассогласование скоростей двигателей (до значения менее 0 5%), а также простотой и минимальными экономическими затратами

Практическая ценность состоит в том, что:

- применение комплексного подхода к решению задачи снижения динамических нагрузок на систему электропривода печного толкателя позволяет снизить отрицательные последствия их влияния на работу агрегата, уменьшить время простоев электрооборудования по причине ремонтных работ, повысить эффективность использования электропривода толкателя в производстве,

- разработанная методика нахождения оптимальной жесткости дает возможность определять значение параметров системы, при которых показатели динамики привода наилучшие;

- использование обобщенной модели позволяет исследовать динамику системы электропривода толкателя без его вывода из работы и нарушения технологического процесса;

- разработан цифровой датчик рассинхронизации вращения двигателей, обладающий преимуществами перед индукционными датчиками

Методы исследования. При проведении исследований, анализа и реализации поставленных задач использовались аналитические и графоаналитические методы, методы математического и компьютерного моделирования динамических систем, основные методы и положения теории электропривода, теоретические основы электротехники, основы теории электрических машин, численные методы математического анализа, теоретической механики и деталей машин Для построения датчика рассинхронизации испэльзойз-лись методы разработки и построения цифровой, импульсной и вычислительной техники.

Достоверность результатов подтверждена математическим обоснованием разработанных зависимостей; представленной выборкой экспериментальных данных, полученных в реальных условиях, сопоставимостью результатов теоретических исследований с экспериментальными данными (относительная погрешность не превышает 5%).

Реализация работы Результаты исследований, содержащихся в работе, использованы на участке методических нагревательных печей стана «2000» ОАО «НЛМК», что подтверждено актом внедрения.

Апробация работы Основные положения диссертационной работы обсуждались и получили одобрение на' ежегодной научно-технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики ЛГТУ, Липецк, 2002 г ; ежегодной научно-технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики ЛГТУ, Липецк, 2003 г; научно-технической конференции кафедры электропривода ЛГТУ, Липецк, 2004 г

Публикации По теме диссертационной работы опубликовано 9 работ

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, одного приложения и содержит 192 страницы основного машинописного текста, 92 рисунка, 7 таблиц Список использованных источников состоит из 105 наименований Приложение на одной странице Общий объем работы составляет 193 страницы

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулирована цель работы, отмечены научная новизна и практическая ценность результатов исследований, изложены основные положения, выносимые на защиту

В первой главе сделан обзор научно-технической литературы по современному состоянию вопросов, связанных со способами снижения динамических нагрузок и синхронизацией вращения двигателей, работающих на один механизм

Рассмотрены стандартные типы датчиков взаимного положения двух двигателей и указаны их недостатки Проведенный обзор публикаций показал, что математическое описание сложных электромеханических систем довольно трудоемкое, поэтому приходится принимать некоторые допущения, позволяющие значительно упростить составление дифференциальных уравнений. Решение задачи снижения динамических нагрузок в системах сводилось к дифференцированному использованию способов ограничения нагрузок.

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие задачи:

выявить причины высоких динамических нагрузок во вспомогательных приводах, в частности приводе печного толкателя; обосновать структурную схему механической части системы электропривода толкателя;

провести анализ влияния динамических нагрузок на электромеханическую систему толкателя,

создать математическую модель электромеханической системы исследуемой группы приводов и провести анализ их динамических нагрузок,

обосновать способы снижения динамических нагрузок исследуемой группы приводов и определить их эффективность; разработать способы синхронизации вращения валов двигателей в многодвигательном приводе толкателя, учитывая его особенности Во второй главе определены и проанализированы особенности динамических нагрузок печного толкателя

Механическая часть ЭМС включает в себя все связанные движущиеся массы двигателя, передаточного устройства и исполнительного механизма машины К ротору двигателя при скорости со приложен электромагнитный момент М, под действием которого механика приводится в движение рабочим органом машины, и совершается механическая работа Совершая механическую работу, привод воздействует на всю конструкцию механизма Под действием различного рода сил в движение приходят элементы конструкций систем, фундаменты и связанные с ним части агрегата В связи с этим, особое внимание уделено механической части системы, при более подробном рассмотрении динамики данной части Соотношение инерционных масс привода лежит в пределах 1,53 - 2, в зависимости от величины посада слябов в печь

Механическая часть такого привода имеет ряд отличительных особенностей Во-первых, как было сказано выше, соотношение инерционных масс у системы непостоянное. Оно меняется в зависимости от режима работы привода. При этом в любом режиме соотношение масс остается ниже 2 Такое значение является небольшим, и динамические свойства систем с таким соотношением имеют ряд особенностей Во-вторых, система является многомассовой, включая в себя до 30 различных масс, имеющих в связях между собой зазоры и упругости В связи с этим силы, действующие на эти массы со стороны других, носят колебательный характер В-третьих, привод является многодвигательным, работающим на один механизм, что накладывает определенные требования на двигатели и систему управления. Это означает, что двигатели должны иметь практически идентичные механические характеристики, а элементы системы управления должны быть прецизионными. Причем в некоторых случаях полностью исключается выход из строя одного из двигателей Для исключения

рассогласования в скоростях двигателей, работающих на один механизм, из-за невозможности выполнения условия идентичности элементов привода, должна быть применена система синхронизации скоростей двигателей Самым простым способом синхронизации является применяемый на толкателях - синхронизирующий вал.

Для данного привода стандартные последовательные расчетные схемы являются условными Лишь при определенных условиях (например абсолютная идентичность двигателей, отсутствие упругих связей между приводами и т д) такую расчетную схему можно использовать применительно к данному механизму С учетом вышеприведенных особенностей механической части расчетная схема не имеет вид простой последовательной схемы Она является последовательно-параллельной разветвленной (рис 1) Данная расчетная схема построена на основании того, что системы являются многодвигательными с упругими связями между приводами (двигателями), работающими на один механизм Таким образом, задача исследования сводится к анализу этой расчетной схемы, наиболее полно отражающей суть работы исследуемых ЭМС.

Рис 1 Расчетная схема электромеханической системы толкателя

При проведенном анализе динамических нагрузок данного механизма выяснилось, что заметное влияние на систему оказывает сила трения в движущихся частях ЭМС В многодвигательном приводе обычно используются двигатели одного типа и, соответственно, системы управления для них выбираются одинаковыми Однако реальные значения параметров автоматизированных приводов часто различаются между собой, а, следовательно, будут различаться и их механические характеристики Так как двигатели работают на один исполнительный механизм, может получиться так, что один двигатель будет брать нагрузку другого и тянуть его за собой А при достаточно больших различиях в характеристиках ведомый двигатель переходит в генераторный режим и полностью отдает свою нагрузку ведущему двигателю Учитывая, что механизм содержит упругие звенья, колебательность системы может достигнуть достаточно больших значений Так как двигатели механизма толкателя достаточно мощные, то и различия в их механических характеристиках достаточно заметные, а значит именно в таких приводах, могут возникнуть недопустимые механические нагрузки, и, следовательно, именно для этих приводов решение задачи синхронизации является актуальной

Третья глава посвящена математическому описанию и моделированию электромеханической системы печного толкателя

В связи со сложностью анализа электромеханической системы в натуральном виде, отсутствии современных систем диагностики, невозможности вывода толкателя из работы, а также с отсутствием возможности более детального исследования реальной системы, т к механизм является действующим, появляется необходимость построения модели электромеханической системы Сложность построения модели заключается в особенностях кине-матческой и расчетной схем механизмов разветвленная поелсдовательно-параллельная расчетная схема, наличие большого количества инерционных масс, наличие упругостей и зазоров

Расчетной схеме (рис 1.) соответствуют уравнения движения (1), которые справедливы для любого количества масс электромеханической системы

Здесь М нМ'- соответственно моменты на валу первого и второго двигателя; Мсв - момент рассинхронизации двигателей; М]2 и М(2 - упругие моменты для первого и второго двигателей, М^М^,. М(п_|)п - упругие моменты, действующие со стороны слябов, М 3,М М - моменты тре-

ния слябов, ф,, ф^ - угловые перемещения валов двигателей; ф2, ф2 - приве-

денные перемещения механизмов, ф3, фп- приведенные перемещения слябов; Дф1 .Афп - приведенные изменения длины слябов, -I], У- моменты

инерции двигателей; .Т2, .Т^ - приведенные моменты инерции механизмов ^з> > •1п- приведенные моменты инерции слябов

В соответствии с

М-Мв-М12=Л1

¿4.

А2

М

М,2-

А"

Ь^М =1

/ 23 ->2

+1

м.

1дв+1д,

А

М I' ^ ■ 23 = 2 ~7Т2 '

А

м12+м(2-м23=а2+^)

<Д2ф2 ,

А2 '

М2з-Мз4-М^=Лз

¿2Фз, А2 '

0)

М(п-2ХпЧ)-М(п-1)„

"Мц(п-1) -

уравнениями движения строится модель печного толкателя, которая состоит из следующих основных элементов.

- задатчик нтенсив-ности;

- двигатело (регуляторы тока и скорости, ти-ристорный преобразователь, двигатель ПС 179-9К),

- механическая часть привода (редуктор, штанга);

- синхронизирущий

вал,

- нагрузка В некоторых случаях при исследовании динамики данных систем не требуется максимально детализировать электромеханическую систему Достаточно иметь представление об общем

характере переходных процессов Это условие позволяет упростить расчетную схему систем, математическое описание и увеличить быстродействие отработки модели, сведя, при некоторых допущениях, многомассовую систему к пятимассовой, не проигрывая, для данных случаев, в точности расчета

Фс-ц А2

¿4,

А

мсв =Ссв(ф, -ф]);

Л Л —П

1УМ2 _ ,-12 44*1 У2/>

м;2=с]/2(ф(-ф^);

М23 =С23Дф3, М34 =С34Дф4,

М(п-1)Л = С(п_1)пДфп

динамики При этом необходимо сделать следующие допущения Во-первых, можно считать сляб не упругим элементом, а пластичным, т к. пластичность слябов проявляется в большей степени, чем упругость, поэтому упругостью слябов можно пренебречь Во-вторых, в связи с этим можно пренебречь и зазором между слябами, т к из-за явно выраженной пластичности повторного открытия зазора после соприкосновения не происходит и закрытие зазора равносильно приложению ударной нагрузки к механизму. В-третьих, зазор в зубчатых передачах мал, что позволяет пренебречь и им В-четвертых, малая приведенная инерционная масса каждого сляба в отдельности не оказывает заметного влияния на динамику системы в целом, и в данном случае целесообразнее представлять слябы объединенной массой С учетом этих упрощений система примет вид (2)

Моделирование производилось для четырех режимов' пуск толкателя без нагрузки, пуск толкателя с объединенным слябом, пуск толкателя (каждая масса представлена самостоятельной массой), пуск толкателя с учетом температуры нагрева слябов и трения покоя

(2)

у ' (рис.2) В процессе моделирования было выяснено, что результаты работы данных моделей совпадают с реальными При этом упрощения, принятые ранее, позволяют с достаточной точностью перейти от детализированной 35-ти массовой модели к более простой для анализа - 5-ти массовой

В четвертой главе исследуются способы снижения динамических нагрузок привода печного толкателя, и оценивается их эффективность Исследовались следующие способы ограничения нагрузок - влияние параметров привода.

.2

М-Мсв-М12=1,^;

Л2

м'-м.-м^^;

от

м _т/±Ф1.

23£ ~ 2 ла '

си

м12-

М2--^у

м12 + м1/2-м23£ = а2 + ;/2)^;

от

мсв =Св(ф{-ф1);

М12=С12(ф,-<р2), М{2 = С{2(ф{-ф£),

М23£ = С23£Лф3£

- жесткости механической характеристики привода;

- индуктивности силовых цепей привода;

- жесткости упругих элементов

- введение дополнительных обратных связей

- по первой производной от скорости исполнительного вала,

- по второй производной от скорости исполнительного вата (разности скоростей)

Ранее установлено, что значение логарифмического декремента затухания колебаний в системе со стандартными настройками равен Х^ = 0.137 Коэффициент динамичности при этом - 2,94

Проведенные исследования работы системы при изменении жесткости механической характеристики привода показали, что для данного привода изменение жесткости механической характеристики позволяет существенно повысить демпфирующую способность системы Исследования показали, что при слишком жестких или при слишком мягких характеристиках демпфирующая способность привода существенно снижается, а также существенно меняется рабочая скорость привода Однако ранее проведенные исследования показали, что снижение скорости проталкивания позволяет добиться снижения динамических нагрузок Поэтому способ изменения жесткости характеристики в совокупности со снижением задания на скорость прогалки-вания позволяет без вреда синхронизации работы стана и печи существенно повысить демпфирующую способность привода' X = 0,41

Проведенные исследования работы системы при введении индуктивности в силовую цепь двигателя показали, что для данного привода влияние индуктивности силовых цепей двигателя положительно сказывается на демпфирующей способности системы Причем, чем больше вводимая индуктивность, тем выше демпфирующая способность привода Однако увеличение индуктивности, с практической точки зрения, ограничивается весогабаритными

Рш, Н *103

Рис 2 Результат моделирования электромеханической системы толкателя

и энергетическими показателями системы Логарифмический декремент затухания механических колебаний системы с введенной индуктивностью равен X = 0,53. Коэффициент динамичности - 2,56.

Проведенные исследования работы системы при увеличении жесткости упругого элемента показали, что для данного привода эффект от изменения жесткости упругого элемента значительно усиливается с увеличением жесткости этого элемента Однако здесь имеет место оптимальная жесткость упругого элемента, при которой демпфирующая способность системы стремится к своему максимуму, и дальнейшее увеличение уже отрицательно сказывается на динамике привода Также предел увеличения определяется весога-баритными показателями элемента Логарифмический декремент затухания механических колебаний системы с увеличенной жесткостью упругих элементов равен X = 0,87 Коэффициент динамичности - 4,94

Наиболее эффективными оказались способы снижения нагрузок, при которых в систему управления вводятся дополнительные обратные связи по первой и второй производной от скорости исполнительного вала Исследования систем с дополнительными обратными связями показали, что эффект от их использования максимален, по сравнению со всеми остальными способами повышения демпфирующей способности привода Колебательность снизилась в несколько раз, а логарифмический декремент существенно увеличился При этом нет необходимости вносить изменения в механическую часть привода Система с обратными связями позволяет уйти из зоны резонанса печи Логарифмический декремент затухания механических колебаний системы с обратной связью по первой производной от скорости исполнительного вала равен X = 0,58 Коэффициент динамичности - 2,7 Логарифмический декремент затухания механических колебаний системы с обратной связью по второй производной от скорости исполнительного вала равен X = 0,61 Коэффициент динамичности - 2,94.

В пятой главе рассматриваются вопросы синхронизации скоростей двигателей, работающих на один механизм Исследования влияния жесткости синхронизирующего вала на динамику системы показали, что оптимальная жесткость синхронизирующего вала лежит в диапазоне значений 400010000 нм/рад Увеличение жесткости свыше 15000 нм/рад приводит к резкому снижению логарифмического декремента затухания колебания и такому же резкому возрастанию динамических нагрузок на синхронизирующем валу При работе системы с малой жесткостью синхронизирующего вала более явным становится рассогласование скоростей двигателей, что приводит к пе-

рекосу слябов в печи и, как следствие, к неравномерному их нагреву Т к мощности приводов довольно большие (до 400 кВт), различие в их характеристиках имеет ощутимые значения В результате этого в системе возникают значительные динамические нагрузки, приводящие иногда к резонансу и, как следствие, поломкам муфты синхронизирующего вала и пода печи Решить задачу синхронизации скоростей можно следующим образом Для того чтобы сделать характеристики двигателей одинаковыми, достаточно уравнять токи якорных цепей двигателей при их одинаковой скорости В системе подчиненного регулирования для этого нужно давать задание на ток каждому двигателю такое, чтобы регулятор держал токи якорной цепи одинаковыми Для того чтобы не перегружать двигатель с меньшим током, целесообразно

I,

снижать задание на ток двигателя с большим током в — раз (считается, что

скорость холостого хода у двигателей одинакова) Тогда система подчиненного регулирования тогда будет выглядеть, как на рис 3

Ксинх

изо

---

-иос

-иос

БВ

ТфР + 1

1—1 <

+УУ

1

ТфР + 1

■ ЗКТ 1-----' Дв

-Мрас

Св

-\Л/ г 1 р

ЭКГ

+Мрас

Дв |

Рис.3 Система синхронизации скоростей двигателей

Отношение токов можно заменить обратным отношением сопротивлений двигателей (для этого на рис 3 необходимо вместо блока 1 использовать блок 2) При этом

К —

Ящ! _ 0,0282

~ 0,045

И.

= 0,6267.

(3)

яц2

Данный способ синхронизации позволяет значительно уменьшить рас-синхронизацию скоростей двигателей.

Для того, чтобы Ксшь был более стабилен, т. е. имел как можно меньшую амплитуду и частоту колебаний, перед делением вводятся фильтры в каждый канал тока Также должен быть предусмотрен специальный блок включения (БВ), который позволяет включать КСШ[ только после наброса нагрузки Это связано с различными пусковыми токами двух двигателей, которые не должны влиять на КСИн-

Рис 4 Функциональная схема цифрового датчика рассинхронизации

Однако наличие синхронизирующего вала все равно подразумевает наличие упругого момента, который в результате увеличивает нагрузки в элементах кинематической цепи Поэтому необходимо исследовать способ электри-

ческой синхронизации вращения Данный способ позволил отказаться от дополнительных упругих связей между двигателями Его суть состоит в подаче на систему управления ведущего двигателя задания на скорость, уменьшенного пропорционально значению рассогласования скоростей двигателей При этом сигнал рассогласования можно снимать с выхода пары сельсиндатчик-сельсинприемник Но использование в качестве датчиков рассогласования пары сельсинов возможно только при малых углах рассогласования, т е на линейном участке статической характеристики сельсина Поэтому специально для этих целей был разработан цифровой датчик рассогласования скоростей двигателей, имеющий линейную статическую характеристику во всем диапазоне рассогласований скоростей (рис А).

Функционально он состоит из двух датчиков импульсов, определяющих углы поворота валов двигателей, пропорциональных счетным импульсам, двух счетчиков, считающих эти импульсы; арифметическо-логического устройства, проводящего математические операции с посчитанными импульсами; цифро-аналогого преобразователя, служащего в качестве связующего звена между цифровой и аналоговой частью системы и нескольких вспомогательных блоков Экономическая эффективность цифрового датчика достаточно велика он позволяет сэкономить крупным предприятиям несколько миллионов рублей в год Таким образом, предложенные системы электрической синхронизации вращения двигателей позволяют практически полностью убрать рассогласование в скоростях двигателей и выполнить полное выравнивание нагрузок.

Рш, Н *103

2

Л

1

О

2

4

6

8

1с

Рис 5 Результирующая характеристика при использовании комплексного подхода к задаче снижения динамических нагрузок

Анализ проведенных исследований показал, что с целью эффективного снижения динамических нагрузок электромеханической системы печного толкателя необходимо использовать комплексный подход к данной задаче (рис 5)

- недокомпенсация электромагнитной постоянной времени,

- электрическая синхронизация работы двигателей,

- работа механизма толкателя на оптимальных скоростях, которые позволяют выйти за границы резонансной зоны печи

Как видно из рис 5, комплекс перечисленных мероприятий позволяет добиться приемлемой динамики системы Логарифмический декремент затухания при этом X = 0,7 Коэффициент динамичности равен к^,, = 2,9 Рабочая скорость агрегата в этом случае составляет 0,152 м/с, что не противоречит технологическому процессу

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научной задачи разработки систем, позволяющих эффективно снижать динамические нагрузки электропривода печного толкателя за счет использования комплексного подхода, учитывающего особенности работы агрегата, увязывая декремент затухания, коэффициент динамичности и угловую скорости агрегата таким образом, чтобы получить оптимальные динамические характеристики привода.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований сводятся к следующему.

1 Выявлены нричипы иыожих. динамических на1р>зок. наличие большого количества упругих элементов и зазоров, действие колебательного характера сил трения на слябы, наличие упругого соединения между двигателями, несоответствие параметров реальных приводов

2 Сформулированы требования к системе электропривода толкателя нагревательной печи Обоснована структурная схема механизма Установлено, что отличительным требованием является поддержание рабочей скорости агрегата в пределах 0,16 м/с, способствующей выходу за границы резонансной зоны печи, и снижению вероятности появлений резонансных явлений механической части системы.

3 Разработана обобщенная математическая модель электропривода печного толкателя, содержащая основными элементами систему управления приводом, механическую часть и нагрузку (слябы), которая максимально соответствует реальному механизму, а также, в соответствии с определенными допущениями, разработана упрощенная модель Полученное различие результатов переходных процессов для моделей и реального агрегата не превышает 5%

4 Показано, что эффективное уменьшение динамических нагрузок достигается использованием комплекса мероприятий'

- недокомпенсацией электромагнитной постоянной времени,

- электрической синхронизацией работы двигателей;

- работой механизма толкателя на оптимальных скоростях, позволяющих выйти за границы резонансной зоны печи

5 Получены результаты проведения натурного эксперимента и проверена достоверность теоретических положений о снижении колебательности в электромеханических системах с малым соотношением инерционных масс путем недокомпенсации индуктивности в цепи якоря двигателя, о чем получен акт внедрения.

6 Показано, что проведенные исследования справедливы и для других типов приводов, например, асинхронного, в связи с идентичностью их динамических механических характеристик

Работы, опубликованные по теме диссертации-

1 Сайфутдинов, А В Снижение динамических нагрузок электропривода толкателя методической печи [Текст] / А. В Сайфутдинов, Л Я Телич-ко,В В Колмыков// ВестникЛГТУ-ЛЭГИ -2001 №1(7) -с 127-129

2 Сайфутдинов, А В Моделирование поведения электромеханической системы привода печного толкателя при введении дополнительных обратных связей [Текст] • Международный сборник трудов «Системы управления и информационные технологии» - Воронеж, 2003 №11 - с 136-140

3 Сайфутдинов, А В Обоснование модернизированной системы электропривода печного толкателя стан 2000 ОАО «НЛМК» [Текст] / А В Сайфутдинов, П С Поповкин // Сборник материалов ежегодной научно-технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики, Липецк, ЛГТУ, 2003 - с 39-41

4 Сайфугдинов, А В Снижение динамических нагрузок электропривода печного толкателя [Текст] / А. В Сайфутдинов, В Н Негробов // Сборник материалов ежегодной научно-технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики, Липецк, ЛГТУ, 2002 - с 36-38

5 Сайфутдинов, А В Детализированное моделирование и анализ электропривода толкателя методической печи [Текст] ■ Международный сборник трудов «Системы управления и информационные технологии», Воронеж, 2003 №10 - с 128-133

6 Сайфутдинов, А В. Исследование привода печного толкателя [Текст] Сборник статей научно - технической конференции кафедры электропривода - Липецк ЛГТУ, 2004. - с. 15-18.

7 Сайфутдинов, А В Синхронизация скоростей двигателей в многодвигательном электроприводе [Текст] Сборник статей научно - технической конференции кафедры электропривода - Липецк ЛГТУ, 2004 - с 52-55

8 Сайфутдинов, А В Система электрической синхронизации скоростей двигателей в многодвигательном приводе и цифровой датчик рассин-хронизации [Текст]// Приборы и системы Управление, контроль, диагностика, 2004, №9. - 2004 с. 35-37

9 Сайфутдинов, А В Системы выравнивания нагрузок и синхронизация скоростей двигателей в многодвигательном приводе [Текст]// Приборы и системы Управление, контроль, диагностика, 2004, №12. - 2004 с 9-11

Личный вклад автора в работах, написанных в соавторстве состоит в следующем в работе [1] разработана упрощенная математическая модель для исследования систем снижения динамических нагрузок, в публикации [3] разработана математическая модель модернизированной системы, в работе [4] разработаны модели привода толкателя с использованием дополнительных обратных связей

Подписано в печать 13.05.2005г. Формат 60x84 1/16. Печ.л. 1,0. Бумага писчая. Ризография. Тираж 100 экз. Заказ № 701 Липецкий государственный технический университет.

398600 Липецк, ул. Московская, 30. Типография ЛГТУ. 398600 Липецк, ул. Московская, 30.

»10927

РНБ Русский фонд

2006-4 5899

i

*

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР МЕТОДОВ ИССЛЕДОВАНИЯ И СНИ

ЖЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК В ЭМС.

2. ОСОБЕННОСТИ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК МЕХАНИЗМА

ПЕЧНОГО ТОЛКАТЕЛЯ.

2.1. Особенности механической части привода печного толкателя.

2.2. Расчетные схемы механической части. Упрощенные расчетные схемы. Связь с задачей исследования.

2.3. Динамические нагрузки механической части привода.

3. МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ПРИ

ВОДА ПЕЧНОГО ТОЖАТЕЛЯ.

3.1 Задача моделирования.

3.2 Математическое описание объекта.

3.3. Структурные схемы параметров механической части объекта.

3.4. Структура многомассовой электромеханической системы привода толкателя.

3.5. Моделирование пуска толкателя без нагрузки.

3.6. Моделирование пуска толкателя с объединенным слябом.

3.7. Моделирование пуска и проталкивания слябов.

3.8. Пуск и проталкивание слябов с учетом трения покоя и температуры нагрева слябов.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

ПЕЧНОГО ТОЖАТЕЛЯ СЛЯБОВ.

4.1. Физические процессы в механической части привода.

4.2. Снижение динамических нагрузок привода печного толкателя.

4.3. Снижение динамических нагрузок путем введения дополнительных обратных связей.

4.4. Оптимальные структуры систем управления электроприводом печного толкателя.

5. СИНХРОНИЗАЦИЯ СКОРОСТЕЙ ДВИГАТЕЛЕЙ.

5.1. Задача синхронизации скоростей двигателей в многодвигательном приводе.

5.2. Исследование влияния жесткости синхронизирующего вала на динамику двухдвигательной электромеханической системы.

5.3. Способы синхронизации скоростей двигателей в многодвигательном приводе с механической связью между ними.

5.4 Способы синхронизации скоростей двигателей в многодвигательном приводе без механической связи между ними.

Актуальность работы. Несмотря на высокие темпы модернизации технологических процессов и оборудования на крупных производствах, особенно черной металлургии, физический износ основного оборудования значительно опережает темпы модернизации. На ряде установок, работающих в исключительно тяжелых условиях, требуется вкладывать значительные средства на ремонт и обслуживание даже модернизированного оборудования, вызвано это разрушающим действием динамических нагрузок. Ремонт агрегатов на крупных предприятиях черной металлургии неизбежно связан с нарушением отработки технологического цикла, что отражается на эффективности производства в целом. Из-за разрушений, в работе электрооборудования возникают вынужденные простои, которые снижают эффективность использования электроприводов. Рассмотрим их на примере методической нагревательной печи №1 стана 2000 ОАО HJIMK.

Таблица 1

Данные о простоях электрооборудования методической печи №1 стана 2000

ОАО НЛМК за период 2003 г.

Причина простоя Время устранения причин простоя, ч

1 2

Трещины в своде печи 301

Разрушение боковых стен печи 657

Разрушение футеровки (перефутеровка) 729

Трещины балок под площадками обслуживания горелок 120

Разрушение маршевых лестниц и пролетов 75

Повреждения жаропрочного бруса 137

Повреждения коробов томильной зоны 111 окончание табл. 1

1 2

Повреждения заслонок входов и выходов печи 110

Разрушение изоляции глиссажных труб 195

Повреждения коммуникаций (газопроводы, водопроводы) 355

Выход из строя приводных двигателей 15

Поломка муфты синхронизирующего вала 17

Выход из строя предохранителей силовых цепей 1,5

Прочие сбои электрооборудования 405

ВСЕГО ЗА ГОД 2275,5

ГОРЯЧАЯ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТЬ (проектная) 804,1 т/ч

ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТЬ С УЧЕТОМ ПРОСТОЕВ 615,6 т/ч

Для сравнения, простои в 2002 г. составили 2401,1 ч; в 2001 г. - 2447 ч; в 2000 г.-2321,25 ч; 1999 г.-2111 ч.

Простои электрооборудования снижают производительность печи на 23%. В связи с этим приходится использовать еще несколько печей, чтобы обеспечить необходимую производительность стана.

Сравнительно большие мощности электроприводов, наличие значительного количества упругих элементов и зазоров приводит к тому, что динамические нагрузки в несколько раз превышают номинальные. Под их действием происходит разрушение элементов каркаса сооружения, элементов электромеханической системы (ЭМС), коммуникаций, прилегающих или проходящих в зоне работы механизма. При этом наблюдается вибрация постов управления механизмами, что в значительной мере затрудняет работу операторов. Особенно заметное влияние нагрузки оказывают механизмы, использующие групповой привод, элементы с большим количеством масс и зазоров, малые соотношения инерционных масс. В связи с этим весьма актуальной является задача ограничения динамических нагрузок на механизмы, решение которой позволит более эффективно использовать электропривод печного толкателя в металлургическом производстве.

Цель работы. Разработка систем управления электроприводом толкателя нагревательной печи, позволяющих снижать вредное воздействие динамических нагрузок на агрегат и повышать долговечность работы оборудования в условиях металлургического производства.

Идея работы основана на применении комплекса мероприятий, учитывающих особенности работы печного толкателя, путем увязки декремента затухания, коэффициента динамичности и угловой скорости агрегата таким образом, чтобы получить оптимальные динамические характеристики с целью снижения динамических нагрузок на его электромеханическую систему.

Для достижения указанной цели в работе поставлены и решены следующие задачи:

- выявить причины высоких динамических нагрузок во вспомогательных приводах, в частности приводе печного толкателя;

- обосновать структурную схему механической части системы электропривода толкателя;

- провести анализ влияния динамических нагрузок на электромеханическую систему толкателя;

- создать математическую модель электромеханической системы исследуемой группы приводов и провести анализ их динамических нагрузок;

- обосновать способы снижения динамических нагрузок исследуемой группы приводов и определить их эффективность;

- разработать способы синхронизации вращения валов двигателей в многодвигательном приводе толкателя, учитывая его особенности.

Научная новизна заключается в:

- предложенной модели 35-ти массовой электромеханической системы привода печного толкателя, построенной с учетом сил трения покоя и распределения температуры в рабочей зоне печи, позволяющей исследовать работу системы при отсутствии возможности реального экспериментирования;

- обосновании применения комплексного подхода, позволяющего наиболее эффективно использовать способы снижения динамических нагрузок на электромеханическую систему печного толкателя;

- разработанной методике определения оптимальной жесткости вала двигатель-механизм, дающей возможность получать наилучшие показатели логарифмического декремента затухания системы, угловой скорости вращения двигателя, коэффициента динамичности привода;

- разработанных системах синхронизации работы двигателей электропривода печного толкателя, отличающихся от известных систем возможностью максимально снизить рассогласование скоростей двигателей (до значения менее 0.5%), а также простотой и минимальными экономическими затратами.

Практическая ценность состоит в том, что:

- применение комплексного подхода к решению задачи снижения динамических нагрузок на систему электропривода печного толкателя позволяет снизить отрицательные последствия их влияния на работу агрегата, уменьшить время простоев электрооборудования по причине ремонтных работ, повысить эффективность использования электропривода толкателя в производстве;

- разработанная методика нахождения оптимальной жесткости дает возможность определять значение параметров системы, при которых показатели динамики привода наилучшие;

- использование обобщенной модели позволяет исследовать динамику системы электропривода толкателя без его вывода из работы и нарушения технологического процесса;

- разработан цифровой датчик рассинхронизации вращения двигателей, обладающий преимуществами перед индукционными датчиками.

Методы исследования. При проведении исследований, анализа и реализации поставленных задач использовались аналитические и графоаналитические методы, методы математического и компьютерного моделирования динамических систем, основные методы и положения теории электропривода, теоретические основы электротехники, основы теории электрических машин, численные методы математического анализа, теоретической механики и деталей машин. Для построения датчика рассинхронизации использовались методы разработки и построения цифровой, импульсной и вычислительной техники.

Достоверность результатов подтверждена математическим обоснованием разработанных зависимостей; представленной выборкой экспериментальных данных, полученных в реальных условиях; сопоставимостью результатов теоретических исследований с экспериментальными данными (относительная погрешность не превышает 5%).

Реализация работы. Результаты исследований, содержащихся в работе, использованы на участке методических нагревательных печей стана «2000» ОАО «НЛМК», что подтверждено актом внедрения.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы обсуждались и получили одобрение на: ежегодной научно-технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики ЛГТУ, Липецк, 2002 г.; ежегодной научно-технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики ЛГТУ, Липецк, 2003 г.; научно-технической конференции кафедры электропривода ЛГТУ, Липецк, 2004 г.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 9 работ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, одного приложения и содержит 192 страницы основного машинописного текста, 92 рисунка, 7 таблиц. Список использованных источников состоит из 105 наименований. Приложение на одной странице. Общий объем работы составляет 193 страницы.

Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований сводятся к следующему:

1. Выявлены причины высоких динамических нагрузок: наличие большого количества упругих элементов и зазоров, действие колебательного характера сил трения на слябы, наличие упругого соединения между двигателями, несоответствие параметров реальных приводов.

2. Сформулированы требования к системе электропривода толкателя нагревательной печи. Обоснована структурная схема механизма. Установлено, что отличительным требованием является поддержание рабочей скорости агрегата в пределах 0,16 м/с, способствующей выходу за границы резонансной зоны печи, и снижению вероятности появлений резонансных явлений механической части системы.

3. Разработана обобщенная математическая модель электропривода печного толкателя, содержащая основными элементами систему управления приводом, механическую часть и нагрузку (слябы), которая максимально соответствует реальному механизму, а также, в соответствии с определенными допущениями, разработана упрощенная модель. Полученное различие результатов переходных процессов для моделей и реального агрегата не превышает 5%.

4. Показано, что эффективное уменьшение динамических нагрузок достигается использованием комплекса мероприятий:

- недокомпенсацией электромагнитной постоянной времени;

- электрической синхронизацией работы двигателей;

- работой механизма толкателя на оптимальных скоростях, позволяющих выйти за границы резонансной зоны печи.

5. Получены результаты проведения натурного эксперимента и проверена достоверность теоретических положений о снижении колебательности в электромеханических системах с малым соотношением инерционных масс путем недокомпенсации индуктивности в цепи якоря двигателя, о чем получен акт внедрения.

6. Показано, что проведенные исследования справедливы и для других типов приводов, например, асинхронного, в связи с идентичностью их динамических механических характеристик.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научной задачи разработки систем, позволяющих эффективно снижать динамические нагрузки электропривода печного толкателя за счет использования комплексного подхода, учитывающего особенности работы агрегата, увязывая декремент затухания, коэффициент динамичности и угловую скорости агрегата таким образом, чтобы получить оптимальные динамические характеристики привода.

1. Чиликин, М. Г. Автоматизированный электропривод в промышленности Текст. -М.: Энергия, 1974. 376 с.

2. Анурьев, В. И. Справочник конструктора-машиностроителя. Том.2. Текст. М.: Машиностроение, 1980. - 600 с.

3. Атабеков, Г. И. Теоретические основы электротехники Текст. / Атабе-ков, Г. И., Купалян С.Д., Тимофеев А.Б., Хухриков С.С. М.: Энергия, 1979.-432 с

4. Ахметжанов, А.А. Высокоточные системы передачи угла автоматических устройств Текст. М.: Энергия, 1975. - 288 с.

5. Батоврин, А.А. Цифровые системы управления электроприводами Текст.- Л.: Энергия, 1977. 256 с.

6. Батоврин, А.А. О классификации электрических машин для систем автоматического управления Текст. / Батоврин А.А., Титов Н.П. // Известия вузов. Электромеханика, 1974, №5, с. 539.

7. Башарин, А.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода Текст. / Башарин А.В. Голубев Ф.Н., Кепперман В.Г. Л.: Энергия, 1972.- 567с.

8. Башин, В.Н. Новые принципы управления группой электроприводов Текст. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 543 с.

9. Бессекерский, В.А. Теория систем автоматического регулирования Текст. / Бессекерский В.А., Попов Е.П. М.: Наука, 1972. - 448 с.

10. Бессекерский, В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования Текст. -М.: Наука, 1970. 568 с.

11. Бойчук, Л. М. Синтез координирующих систем автоматического управления Текст. М.: Энергоатомиздат, 1999, - 216 с

12. Борцов, Ю.А. Методы исследования сложных систем электропривода Текст. / Борцов Ю.А., Суворов Г.В. Л.: Энергия, 1996. - 168с

13. Борцов, Ю.А. Тиристорные системы электропривода с упругими связями Текст. / Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. JI.: Энергия, Ленинградское отделение, 1979. - 160 с.

14. Бронштейн, И.Н. Справочник по математике Текст. / Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. М.: Государственное издательство физико-математической литературы, 1962. - 608 с.

15. Бычков, В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства Текст. М.: Высшая школа, 1966. - 472 с.

16. Вейц, В.Л. Динамика и моделирование электромеханических приводов Текст. / Вейц В.Л. Царев Г.В. Саранск: Изд-во Мордов. ун-та, 1992. -228 с

17. Вешеневский, С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе Текст. М.: Энергия, 1977. - 432 с.

18. Вилков, B.C. Элементы синхронно-следящего привода Текст. М.: Издательство Московского университета, 1969. - 80 с.

19. Владимиров, В. Т. Выпрямительные устройства Текст. М.: Военное издательство министерства обороны СССР, 1959 г. - 88 с.

20. Волощенко, Ю.И. Основы радиоэлектроники: Учебное пособие Текст. / Волощенко Ю.И., Мартюшев Ю. Ю., Никитина И.Н. М.: Издательство МАИ.-416 с.

21. Ганэ, В.А. Расчет следящих систем Текст. / Ганэ В.А., Степанов В.Л. -Мн.: Высшая школа, 1990. 230 с.

22. Гариов, В.К. Унифицированные системы автоуправления электроприводом в металлургии Текст. / Гариов В.К., Рабинович В.Б., Вишневецкий Л.М. М.: Металлургия, 1971.-216 с.

23. Герман-Галкин, С. Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в Matlab 6.0 Текст. : Учебное пособие. СПб. : Корона принт, 2001.-320 с.

24. Гершунский, Б.С. Основы электроники Текст. Киев: Высшая школа, 1977.-343 с.

25. Голд, Б. Цифровая обработка сигналов Текст. / Голд Б., Рейдер Ч. М.: Советское радио, 1973. - 368 с.

26. Грицевский, П.М. Основы автоматики, импульсной и вычислительной техники Текст. / Грицевский П.М., Мамченко А.Е., Степенский Б.М. -М.: Радио и связь, 1987. 384 с.

27. Гусовский, B.JI. Методические печи Текст. / Гусовский B.JL, Оркин Л.Г., Тымчак В.М. М.: Металлургия, 1970. - 432 с

28. Гусовский, В.Л. Теплотехнические расчеты при автоматизированном проектировании нагревательных и термических печей Текст. / Гусовский В.Л., Лифшиц А.Е., Масалович В.Г., Усачев А.Б. М.: Черметинформация, 1999-225 с.

29. Демидович, Б.П. Численные методы анализа Текст. / Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалова Э.З. М.: Физматгиз, 1963. - 400 с.

30. Сайфутдинов, А. В. Детализированное моделирование и анализ электропривода толкателя методической печи Текст. : Международный сборник трудов «Системы управления и информационные технологии», Воронеж, 2003 №10-с. 128

31. Есаков, В.П. Сборник задач по теории электропривода Текст. / Еса-ков. В.П., Торопов В. И. М.: Высшая школа, 1969 - 264 с.

32. Зверев, А.Е. Преобразователи угловых перемещений в угловой код Текст. / Зверев А.Е., Максимов В.П., Мясников В.А. Л.: Энергия, 1974. -184 с.

33. Иванов Смоленский, А.В. Электрические машины Текст. - М.: Энергия, 1980.-928 с.

34. Игумнов, Д.В. Основы микроэлектроники Текст. / Игумнов Д.В., Королев Г.В., Громов И.С. М.: Высшая школа, 1991. - 254 с.

35. Тарабрин, Б.В. Интегральные микросхемы. Справочник Текст. М.: Радио и связь, 1984. - 231 с.

36. Гарцман, С.Д. Исследование влияния скорости проталкивания слябов на вибрацию печей стана 2000 HJIMK (Отчет) Текст. / Гарцман С.Д., Шус-торович М.И. ВНИИМЕТМАШ. 1973. - 101 с.

37. Бургин Б. Ш., Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования Текст. / Бургин Б. Ш., Фоттлер Ф. К. // Электропромышленность, Сер. Электропривод, 1972, №2 С.11.

38. Клебанский, Р.Б. Преобразователи кода в напряжение Текст. М.: Энергия, 1973.- 104 с.

39. Ключев, В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода Текст. -М.: Энергоатомиздат, 1971 320 с.

40. Ключев, В.И. Теория электропривода Текст. М.: Энергоатомиздат, 1998.-704 с.

41. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров Текст. / Корн Г., Корн Т. М.: Наука, 1973. - 832 с.

42. Кузовков, Н.Т. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах Текст. М.: Государственное издательство оборонной промышленности, 1957. - 247 с.

43. Кулесский, Р.А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением Текст. / Кулесский Р.А., Шубенко В.А. М.: Энергия, 1973. -208 с.

44. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления Текст. -М.: Высшая школа, 1973. 528 с.

45. Лавданников, Г.П. Цифровое моделирование. Инструктивные указания по проектированию электротехнических промышленных установок Текст. / Лавданников Г.П., Миткевич Е.Г. - №12, 1972. - с 3.

46. Лебедев, A.M. Тиристорный следящий электропривод Текст. / Лебедев

47. A.M., Найдис В.А., Орлова Р.Т., Пальцев А.В., Юферов В.Ф. М.: Энергия, 1972. - 128 с.

48. Лебедев, Е.Д. Управление вентильными электроприводами постоянного тока Текст. / Лебедев Е.Д., Неймарк В.Е., Пистрак М.Я., Слежановский О.В. М.: Энергия, 1970. - 199 с.

49. Лямбах, Р.В. Опыт внедрения и эксплуатации средств и систем автоматизации в черной металлургии Текст. / Лямбах Р.В., Лаговер В.И. М.: Издательство Института Черметинформация, 1975. - 62 с.

50. Марков, В.Г. Улучшение динамических качеств реверсивного вентильного электропривода при работе без уравнительных токов Текст. / Марков

51. B.Г., Решмин Б.И., Цаллагов А.П., Ямпольский Д.С. Электричество, 1975,№9.-с. 42.

52. Мейзда, Ф. Интегральные микросхемы: технология и применения Текст. М.: Мир, 1981.-280 с.

53. Мещеряков, В. Н. Динамика электромеханических систем подъемно-транспортных механизмов с асинхронным электроприводом Текст. : Монография. Липецк. ЛГТУ, 2002. - 120 с

54. Марголин, Ш.М. Электрооборудование конверторных цехов Текст. -М.: Металлургия, 1977. 248 с.

55. Цехнович, JI.И. О динамике электропривода постоянного тока с упругой связью Текст. Электричество, 1968, №6 - С. 3.

56. Ключев, В.И. Оптимизация электропривода с упругой связью по критерию минимума колебательности в переходных процессах Текст. / Ключев В.И., Теличко Л .Я. // Электричество, 1977, №1 С.9.

57. Солодовников, В.В. Основы автоматического регулирования. Теория Текст. М.: Машгиз, 1974. - 415 с.

58. Перельмутер, В.М. Тиристорные электроприводы прокатных станов Текст. / Перельмутер В.М., Брауде Ю.Н., Перчик Д.Я., Книгин В.М. М.: Металлургия, 1978. - 152 с.

59. Потапов, A.M. Настройка и испытание следящих приводов Текст. Л.: Энергия, 1970. -104 с.

60. Решмин, Б.И. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов Текст. / Решмин Б.И., Ямпольский Д. С. М.: Энергия, 1975.- 184 с.

61. Скучек, Е. Простые и сложные колебательные системы Текст. М.: Мир, 1971.-557 с.

62. Слежановский, О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока Текст. М.: Металлургия, 1967. -423 с.

63. Дацковский, J1.X. Современные электропривод: состояние, проблемы, тенденции Текст. / Л.Х. Дацковский, А.В. Бирюков, О.Ш. Вайнтруб, В.И. Роговой. // Электротехника, 1994, №7. С.6.

64. Ключев, В. И. Состояние и перспективы развития теории электромеханических систем с упругими связями Текст. / В.И. Ключев, Л.Я. Теличко, В.М. Терихов и др. // Электричество, 1976, №5 С. 12.

65. Юньков, М. Г. Состояние и перспективы регулируемых электроприводов Текст. / М.Г. Юньков, Д.Б. Изосимов, В.В. Москаленко, В.Н. Остриров. // Электротехника, 1994, №7. С.2.

66. Елисеев, В. А. Справочник по автоматизированному электроприводу Текст. / В.А.Елисеев А. В. Шинянский. М.: Энергоатомиздат, 1983. -613 с.

67. Крупович, В. И. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами Текст. / В.И. Крупович, Ю. Г. Барыбин, М. Л. Самовер. М.: Энергоиз-дат, 1982.-416 с.

68. Гусовский, В. Л. Системы управления агрегатами нагревательных и термических печей Текст. / В. Л. Гусовский, Т. В. Калинова, Л. А. Пинес, А. Б. Усачев. Сталь, 1999, №10 - с. 43.

69. Вольфман, И. Б. Система управления толкателями методической печи на базе тиристорного электропривода постоянного тока Текст. / И. Б. Вольфман, М. Д. Климовицкий, Р. В. Лямбах. Сталь, 2001, №8 - с. 38.

70. Смирнова, В. И. Основы проектирования и расчеты следящих систем Текст. / Смирнова В. И., Петров Ю, А. Разинцев В. И. М.: Машиностроение, 1983. - 295 с.

71. Солодухо, Я.Ю. Тиристорный электропривод постоянного тока Текст. -М.: Энергия, 1972. 103 с.

72. Тарабин, Б. В. Справочник по интегральным микросхемам Текст. — М.: Энергия, 1980. -816 с.

73. Терехов, В.М. Дискретные и непрерывные системы управления в электроприводах. (Учебное пособие) Текст. Московский энергетический институт, 1989. - 82 с.

74. Терехов, В.М. Элементы автоматизированного электропривода Текст. -М.: Энергоатомиздат, 1987. 224 с.

75. Тун, А.Я. Системы контроля скорости электропривода Текст. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 370 с.

76. Усатенко, С.Т Выполнение электрических схем по ЕСКД Текст. / Уса-тенко С.Т., Каченюк Т.К., Терехова М.В. М.: Издательство стандартов, 1989.-325 с.

77. Пухликов, Ю. С. Устройство для преобразования скорости вращения вала в частоту следования импульсов. Текст. А. С. №325619 (СССР). Открытия. Изобретения. Промышленные образцы. Товарные знаки. - 1972, №3 -с. 168.

78. Цыпкин, Я.З. Основы теории автоматических систем Текст. М.: Наука, 1977.-560 с.

79. Фишбейн, В. Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода постоянного тока Текст. М.: Энергия, 1972. - 136 с.

80. Чиженко, И.М. Основы преобразовательной техники Текст. / Чиженко И.М., Руденко B.C., Сенько В.И. М.: Высшая школа, 1974. - 430 с.

81. Чиликин, М.Г. Общий курс электропривода Текст. М.: Энергия, 1971. -432 с.

82. Чиликин, М.Г. Основы автоматизированного электропривода Текст. / Чиликин, М.Г., Соколов М.М., Терехов В.М, Шинявский А.В. М.: Энергия, 1974.-567 с.

83. Шатихин, JI.Г. Структурные матрицы и их применение для исследования систем Текст. -М.: Машиностроение, 1991 386 с.

84. Шенфельд, Р. Автоматизированные электроприводы: пер. с нем Текст. -Л.: Энергоатомиздат, 1985. -463 с.

85. Шило, В.Л. Популярные цифровые микросхемы Текст. М.: Радио и связь, 1987.- 185 с.

86. Петров Б. Н. Электропривод систем управления летательных аппаратов Текст. М.: Машиностроение, 1973. - 360 с.

87. Яблонский, А.А. Курс теоретической механики. В 2-х томах Текст. / Яблонский А.А., Никифорова В.М. М.:Высша школа, 1976 г. - 374 с.

88. Яцына, С.А. Импульсная техника и логические элементы ЭКВМ Текст. М.: Машиностроение, 1983. - 190 с.

89. Сайфутдинов, А. В. Снижение динамических нагрузок электропривода толкателя методической печи Текст. / А. В. Сайфутдинов, Л. Я. Теличко, В. В. Колмыков // Вестник ЛГТУ-ЛЭГИ. 2001. №1(7). - с. 127

90. Сайфутдинов, А. В. Исследование привода печного толкателя Текст.: Сборник статей научно технической конференции кафедры электропривода. - Липецк. ЛГТУ, 2004. - с. 66-70

91. Сайфутдинов, А. В. Синхронизация скоростей двигателей в многодвигательном электроприводе Текст.: Сборник статей научно технической конференции кафедры электропривода. - Липецк. ЛГТУ, 2004. - с. 52

92. Система электрической синхронизации скоростей двигателей в много двигательном приводе и цифровой датчик рассинхронизации Текст.// Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика, 2004, №9. 2004

93. Сайфутдинов, А. В. Системы выравнивания нагрузок и синхронизация скоростей двигателей в многодвигательном приводе Текст.// Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика, 2004, №12. 2004

94. Cossgriff, L. Analysis of optimum control feedback system Текст. IEEE Trans. Automat. Control. - 1992. - Vol. 7. - P. 172.

95. Dorf, R. С. Moderncontrol system 5-thed Текст. New York.: Addison Wis-leyPubl. Co.- 1992.-603 p.

96. Heumann, K. Das Verhalten des Kafiglaufezmotors bei veranderlicher Speisefreguenz und Stromregelung Текст. AEG Mitt. - 1964. - №1/2. - B. 107-116.

97. Klos, H. Logistat CP 80 1A, ein Speicherprogrammiertes Pro-zessteuerungssystem mit Mikroprozessor Текст. - Techn. Mitt. AEG, 1978. -№3/4-B. 116.

98. Parsons, B. W. An energy saving variable speed drive system Текст. -Paper. 1982. Vol 197, N2. P. 26.

99. Raatz, E. Der Einflus von elastischen ubertragungselementen auf die Dy-namik geregelter Antriebe Текст. Techn. Mitt. AEG, 1973. №6.

100. Raatz, E. Regelung von Antrieben mit elestischer Verbindung zur An-triebsmaschine Текст. ETZ, 1971. №4.

101. SIMOREG DC-MASTER. Operating Instruction Текст. 1999 у.