автореферат диссертации по , 05.00.00, диссертация на тему:Скоростной механический сканатор мобильного наземного транспортного робота

1. Введение

1.1 Применение мобильных роботов

1.2 Структурная схема мобильной робототехнической системы

1.3 Информационные проблемы мобильной робототехнической системы

1.4 Проблематика сенсоров мобильной робототехнической системы

1.5 Стабилизация сенсоров мобильной робототехнической системы

1.6 Цели и задачи

1.7 Структура диссертации

2. Особенности наземных мобильных систем в части воздействия на координатор со стороны носителя

2.1 Кинематическая модель движения мобильной робототехнической 8 системы

2.2 Сведения из теории движения наземных транспортных средств

2.3 Виды колебаний наземных транспортных средств

2.4 Размерная типология движения мобильной робототехнической 16 системы с бортовыми видеосенсорами

2.5 Кинематическая модель мобильной робототехнической системы

2.6 Идентификация модели движения мобильной робототехнической 26 системы

2.7 Анализ модели движения мобильной робототехнической системы. 34 Особенности наземных мобильных систем в части возмущения на координаторы телеканалов

2.8 Выводы по разделу

3 Выбор и обоснование кинематической схемы механизма сканатора

3.1 Методика кинематического анализа механизмов сканирующих 38 систем наземных мобильных роботов

3.1.1 Постановка задачи

3.1.2 Векторный метод

3.1.3 Метод винтов

3.1.4 Метод матриц

3.2 Решение обратной задачи кинематики для сканаторов мобильных робототехнических систем

3.3 Анализ кинематических схем сканаторов мобильных робототехнических систем

4. Алгоритмы сокростного сканирования

4.1 Постановка задачи

4.1.1 Традиционный алгоритм сканирования обзора сектора пространства

4.1.2 Анализ традиционного алгоритма

4.2 Синтез алгоритма скоростного сканирования

4.2.1 Задачи математического программирования

4.2.2 Сведение поставленной задачи к транспортной

4.2.3 Методы решения целочисленной транспортной задачи 79 комбинаторного типа

4.2.4 Предложенный алгоритм решения

4.3 Исследование предложенного алгоритма

4.3.1 Исследование времени расчета предложенного алгоритма в 85 зависимости от количества подсекторов сектора обзора

4.3.2 Исследование работы предложенного алгоритма при различных 89 весовых коэффициентах

4.3.3 Исследование формы траекторий оптимального маршрута 93 просмотра сектора пространства для телевизионного канала Мобильной Робототехнической Системы

4.4 Выводы по разделу

5 синтез управления для перспективного быстродействующего ckahatopa мобильных робототехнических систем

5.1 Обзор способов управления избыточными механизмами

5.2 Выбор и обоснование способа формирования управления

5.3 Закон оптимального управления сканатором мобильной 106 робототехнической системы

5.4 Выработка рекомендаций по реализации в ЭВМ алгоритмов оптимального управления ckahatopa мобильной робототехнической системы

5.5 ВЫВОДЫ ПО РАЗДЕЛУ

6 Экспериментальные исследования

6.1 Проверка модели внешнего возмущения на сканатор при движении мобильной робототехнической системы б. 1.1 Объект испытаний б. 1.2 Условия и порядок проведения эксперимента

6.1.3 Регистрируемые параметры, приборы и измерительные средства

6.1.4 Результаты эксперимента

6.2 Экспериментальные исследования синтезированных законов 123 управления б. 2.1 Экспериментальная установка б. 2.2 Проведение эксперимента

6.2.3 Обработка данных эксперимента б. 2.4 Анализ результатов эксперимента

6.3 Выводы по разделу

7 Дискуссия 132 8. Заключение 135 9 Будущая работа 137 Литература

1.1 Применение мобильных роботов

Широко известно, что дальнейшее развитие технического прогресса в промышленности невозможно без широкого применения роботов. В настоящем время, роботы первого и второго поколения - широко распространены в промышленно развитых странах.

Технический уровень роботов непрерывно растет. Основные задачи в этих направлениях -повышение точности, быстродействия и увеличения их функциональных возможностей.

Основные направления в области робототехники: создание адаптивных автономных роботов, которые могут заменить человека не только в выполнении монотонной изнурительной работы, но и выполнять работу там, где присутствие человека невозможно. Например, эти роботы могут быть использованы в условиях опасных для жизни человека. В этой связи, вопросы создания и проектирования автономных Мобильных Робототехнических Систем (МРС), которые могут функционировать в изменяющихся, неопределенных условиях реальной среды (например, вне помещений), - особенно актуальны в настоящее время.

В настоящее время значительная часть работ связана с разработкой МРС, например, работы. [42],. [52]. В этих работах рассмотрены различные типы МРС .В этих работах рассмотрены концепции «разработанной системы сенсоров» и «разработанной мобильной системы». Обычно, основная цель организовать групповое взаимодействие роботов для различных задач, решаемых в различных функциональных средах (большая область земли, воздух, водная среда, большие строения и т.п.).

Две наземных роботов можно выделить следующие проекты в этой области:

1) Разработка мобильной системы для тушения лесного пожара ([80]) и

2) разработка мобильной системы для работы в областях, образованных естественными катастрофами ([93]).

Введение

Мобильные системы тушения лесных пожаров, описываемые в [80]. разрабатывались, для получения, анализа, интерпретации информации из различных источников и адекватной реакции на нее включают следующие блоки: искусственный спутник; вертолеты; пожарные бригады, связанные с МРС; транспорт для перевозки пожарных бригад, взаимодействующих с МРС; мобильный управляющий центр; транспорт, для перемещения робота и людей; центр связи и центр вычисления.

Мобильные системы для работы в областях катастроф, описанные [80] - к настоящему времени в стадии проектирования.

Реализация проекта намечена на начало 21-ого столетия. Общая схема предлагаемой мобильной системы включает следующие блоки: транспорт МРС; летающие МРС и манипуляторы; МРС для воздушной рекогносцировки; МРС для тушения пожара; МРС для тяжелых работ.

6.3 Выводы

В этой главе получены следующие результаты.

Достоверность математической модели внешнего возмущения сканатора при движении МРС подтверждена. Ошибка не превышает заданное значение.

Экспериментально доказана работоспособность синтезированного алгоритма управления для трехстепенного сканатора, минимизирующего суммарную мгновенную мощность приводов сканатора. Система сканирования стабилизирует внешнее возмущение и реализует движение вдоль заданной желаемой траектории.

Преимущество трехстепенного сканатора, управляемого синтезированным оптимальным алгоритмом управления относительно двухстепенного сканатора, управляемого по типовому алгоритму экспериментально доказано.

Рис. 6.5 Схема экспериментального исследования 0.30000 " 0,20000

0100^00000l10,00000JlL20,0000030.00000Z40,000001г50,00000.

-0,20000 I-------------------

60.0 time

D000

Рис. 6.6 А Угловое возмущение системы сканирования при скорости МРС 5 м/с в 0,01500 с 0,01000 " 0,00500 0.00000 -o,oo5ogoi -0,01000 -0,01500 -0,02000

Рис. 6.6 В Difference Between Given and Real Motion of Scanning system when MRC Robot is Equal to 5 m/s with Use Synthesised Control Algorithms for a Three Degrees Scanning system 0,03000 0,02000 co

0,01000 0,00000 -0,010fl00i -0,02000 -0,03000 time

Figure 6.6 С Difference Between Given and Real Motion of Scanning system when MRC Robot is Equal to 5 m/s with Use Traditional Control Algorithms for a Two Degrees Scanning system

Ф 0,03000 с 0,02000 О о 01c0,00000jM!l о,00000j^L20,0000030,00000/L40,0000050,J и

00000 бо.орооо

-0,02000 time

Рис. 6.7 А Угловое возмущение сканатора при скорости МРС 8 м/с в 0,03000 « 0,02000 0,01000 0,00000 -0,01 оОФ -0,02000 -0,03000

1 time

000

Рис. 6.7 В Разница между реальным и заданным движением сканатора при скорости МРС 8 м/с при использовании синтезированного алгоритма для трехстепенного сканатора о> 0,04000 -г а

0,02000

0,00000

0,01 -0,02000

-0,04000

300 35,0 time

D000

Figure 6.7 С Разница менеду реальным и заданным движением сканатора при скорости МРС 8 м/с при использовании традиционного алгоритма для двухстепенного сканатора

Рис. 6.8 Схема практической реализации алгоритма управления сканатора

7. ДИСКУССИЯ

Диссертация посвящена проблемам проектирования механической системы сканирования и синтезу скоростных алгоритмов сканирования для некоторых типов сенсоров мобильной робототехнической системы. В диссертации получены следующие результаты:

Получена математическая модель транспортной подсистемы МРС при учете внешних возмущении.

Предложена и обоснована эффективная конфигурация кинематической схемы быстродействующего сканатора МРС.

Синтезированы скоростные алгоритмы просмотра заданного сектора пространства для различных типов сенсоров;

Синтезированы оптимальные алгоритмы управления для спроектированной системы сканирования.

Эти результаты обсуждаются в этой главе.

Математическая модель транспортной подсистемы МРС с учетом внешних возмущений

Разработана математическая модель транспортной подсистемы телеуправляемо МРК. На основе результатов численного эксперимента обоснована ее справедливость, выполнена идентификация коэффициентов регрессии и оценка точности модели. Предложен метод формирования начальных данных на этапе энергетического расчета Применение предлагаемого способа при исследовании энергетики работы координаторов обеспечивает возможность отказа от использования в общей модели системы математической модели динамики транспортной подсистемы МРК, что существенно сокращает сроки разработки. Выполнен анализ математической модели МРК, при этом выявлены основные особенности наземных мобильных систем при воздействии на механизмы координаторов телеканалов. Проведенная оценка различных факторов внешних возмущающих воздействий позволила определить границы применимости ряда технических решений при реализации телеканалов МРК

Выбор и обоснование целесообразной конфигурации кинематической схемы быстродействующего механического сканатора МРС

Выбрана целесообразная кинематическая схема быстродействующего механического сканатора. Выбор базируется на аналитическом решении обратной задачи кинематики в положениях, скоростях и ускорениях для механизмов с кинематической избыточностью. Это трехосная кинематическая схема (см. рис. 3.1).

Решение не ограничивается возможностью перемещение целевой точки. Полученные уравнение были использованы для синтеза разработанного управляющего алгоритма, который способен быть реализован в бортовом компьютере. Также, эти уравнение могут использоваться на этапе анализа для традиционных схем двухосных механизмов. В дальнейшем, эта модель может быть использована для избежания необходимости численного интегрирования, тем самым уменьшая время вычисления и повышая точность результатов. Что позволяет уменьшать требования к памяти бортового компьютера.

Проведен анализ кинематики традиционных схем систем сканирования, используя разработанные методики. Благодаря проведенному анализу, доказано преимущество применения трехстепенных кинематических схем для механических систем сканирования. Использование такой схемы обеспечивает реализацию системы сканирования со следующими характеристиками: высокое быстродействие; небольшое потребление мощности; расширенная рабочая зона.

Кроме того, реализация этой схемы и синтезированного алгоритма управления позволяют не использовать гиростабилизированные платформы (это традиционное решение задачи стабилизации для систем сканирования). Это решение позволяет существенно уменьшить массо-инерционные и линейные характеристики размера сканирования системы сканирования, что достаточно важно для автономной МРС. Алгоритмы скоростного сканирования сектора пространства Предложен алгоритм оптимальной траектории обзора заданного сектора пространства, что обеспечивает замкнутую траекторию обзора без "петель", максимальная величина и равенство частот сканирования для различных подсекторов. Предложенный алгоритм позволяет уменьшить время вычислений и увеличить частоту просмотра некоторых подсекторов в два раза по сравнению с традиционными алгоритмами. Продемонстрирована возможность практического применения предложенного алгоритма для системы технического зрения МРК.

Предложены алгоритмы скоростного определения оптимального маршрута просмотра прямоугольных секторов пространства. Эти алгоритмы существенно уменьшают время вычисления оптимального маршрута просмотра заданного сектора пространства. Что позволяет расширить область применения данных алгоритмов. Эти алгоритмы могут использоваться для определения оптимального маршрута просмотра при использовании различных сенсоров, применяемых в информационных каналах МРК.

Синтез оптимального управления для кинематически избыточных систем сканирования

Существует ряд методов решения избыточности для пространственных механизмов. Для сканатора МРК характерны следующие проблемы. В следствии автономности МРК, возникает ограниченность источника питания, по этой причине энергетика приводов сканатора ограничена. Кроме того, снижение потребляемой мощности, позволит снизить массо-габаритные характеристики сканатора, что весьма желательно для МРК. По этим причинам представляется целесообразным минимизировать суммарную потребляемую приводами сканатора мощность:

Синтезированный алгоритм управления минимизирует мгновенную мощность приводов сканатора МРС и позволяет сформулировать алгоритма управления, которые гарантируют "мертвые зоны" закрытого типа».

Предложены рекомендации для практической реализации разработанного алгоритма для боротового компьютера. Также рассмотрены три другие схемы практического реализации разработанных управляющих алгоритмов.

Точность управляющего алгоритма определена экспериментальным исследованием. Преимущества управляющего алгоритма для трехстепенного сканатора показаны экспериментальным исследованием. Разработанный управляющий алгоритм для трехстепенного сканатора обеспечивает высокую точность относительно эквивалентного двухстепенного сканатора - более чем на 163%.

Заключение

Синтезированы алгоритмы скоростного сканирования заданного сектора пространства для различных типов сенсоров.

Предложен способ управления по критерию минимума мгновенной потребляемой мощности. Разработан алгоритм синтеза оптимального управления механизмами сканатора МРК с кинематической избыточностью. Разработанный алгоритм позволяет сформулировать управление, обеспечивающее расширенные зоны обзора сектора пространства.

9. БУДУЩАЯ РАБОТА

Некоторые проблемы, связанные с созданием перспективных сканирующих систем для МРС не были рассмотрены в этой диссертации. Исследование внешних возмущений, возникающих при движении МРС, выявило высокие требования к динамическим характеристикам приводов систем сканирования. Представляется интересным изучение проблемы применения пьезоэлектрических приводов для сканирующей систем МРС. Такие приводы обладают высоко динамическими характеристиками, небольшим весом и массо-инерционными характеристиками ([62], [65], [74]). Они не требуют использование редукторов и систем демпфирования ([16] и [17]).

Другая проблема рассмотрена в этой диссертации частично - синтез алгоритмов сканирования известного сектора пространства с использованием цифровой карты местности. В настоящее время часто цифровая карта местности используется для решения проблемы навигация МРС. В этом случае, алгоритм сканирования должен учитывать стохастическую характеристику появления цели в видимой зоне МРС.

1. Артоболевский И. Теория машин и механизмов. М.: Наука, 1988. 207 с.

2. Астапов. Ю., Медведев В. Статистическая теория автоматического регулирования и системы управления. М.: Наука, 1982. 252 с.

3. Байрашевский А. и Ничепоренко Н. Ленинград: Транспортные системы корабельной радиолокации, 1982. 230 с.

4. Белянский П. и Сергеев Б. Управление наземными антеннами и радиотелескопами. М.: Советское радио, 1980. 154 с.

5. Бессекерский А. и Фабрикант Е. Теория автоматического управления. М.:. Наука, 1968 424 с.

6. Бронштейн И. и Семендяев К. Математический справочник для инженеров и студентов. М.: Наука, 1988 315 с.

7. Вендик О. Антенны с немеханическим движением луча. . М.: Советское радио, 1965 115 с.

8. Волохатюк В., Кочетков В. и Красовский Р. Вопросы оптической локации. М.: Советское радио, 1971 325 с.

9. Вонг Д. Я. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982 314 с.

10. Воробьев Е., Диментберг Ф. Пространственные шарнирные механизмы. Открутые и закрытые кинематические контуры. М.: Наука, 1991 415 с.

11. Гантмахер Ф. Теория матриц. М.: Наука, 1988. 450 с.

12. Ганьшин Ж. Оптимальное управление. М.: Наука, 1987. 210 с.

13. Голдштейн Е. и Юдин Д. Линейное программирование. М.: Наука, 1966. 144 с.

14. Дементберг Ф. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978. 340 с.

15. Еремин И., Астафьев В. Введение в теорию линейного и выпуклого программирования. М.: Наука, 1976. 236 с.

16. Ерофеев А. Пьезоэлектрические двигатели. М.: Наука, 1994 253 с.

17. Ерофеев А., Проклин А., Уланов В. Пьезоэлектроника. М.: Радио и связь, 1994 184 с.

18. Ишлинский А. Механика гироскопических систем. М.: Наука, 1963 414 с.

19. Ишлинский А. Ориентация гироскопа и инерционная навигация. М.: Наука, 1976 378 с.

20. Иванов В. и Фалдин Н. Оптимальное управление. М.: Наука, 1981. 252 с.

21. Зельдович С. и Окин И. Применение методов, основанных на теории конечных вращений, для анализа геометрии гироскопических приборов. // Известие Вузов. Приборостроение. № 4,1974 С. 80-86.

22. Зуфрин А. Методика построения систем автоматического определения угла. -Измерительные системы. Л.: Судпромгиз, 1970 348 е.

23. Зуховский С. и Андреева Л. Линейное программирование. М.: Наука, 1964 135 е.

24. Кирсанов У. Английский ракетный комплекс "Рапира-2000". Москва. Зарубежное военное обозрение. №. 2 1997. С. 27-29.1. Литература

25. Климов Д. И Руденко В. Исследование сложных пространственных механизмов. //

26. Материалы международного конгресса Аналитические расчеты на компьютере и их применение в теоретической физике. Дубна. 1985 С. 276-288.

27. Кочергин В. Следящая система с двигателем постоянного тока. М.: Наука, 1988.212 с.

28. Кудревич Б. Теория гироскопических устройств. Ленинград.: Судпромгиз, 1963. 316 с.

29. Кудрявцев В. Математический анализ. М.: Высшая школа, 1991. 313 с.

30. Кулаков. Ф. Супервизорное управление роботами. М.: Наука, 1980 254 с.

31. Лебедев П. Взаимосвязь векторных уравнений кинематических параметров пространственных механизмов. -М.Машиностроение. №. 4, 1952. С. 54-58.

32. Ляшенко И. Методы линейного программирования М.: Наука, 1975 150 с.

33. Марчук Ж. Методы вычислительной математики. М.: Наука, 1980 331 с.

34. Морошкин Ю. . Определение конфигурации механизма. Доклад А. Н. СССР No. 4. №. 4 1952 С. 533-536.

35. Моисеев Н. и Ивановский. Г. Методы оптимизации. М.: Наука, 1980 234 с.

36. Нестеров В. Автоматический вывод аналитических выражений обратных кинематических задач сложных пространственных механизмов. // Конф. Проблематика фундаментальных наук., Москва 1991 С. 147-149.

37. Нестеров В. Методика синтеза оптимального управления для корабельных механизмов следящих систем с мертвой зоной сферического типа. МГТУ. 1994 С. 83-88.

38. Овакимов А. Аналитический метод определения скоростей и ускорений пространственных механизмов с несколькими степенями свободы. // Механика машин. № 35-36, 1971. С.45-62.

39. Овакимов А Кинематические исследования пространственной цепи управляющего механизма манипулятора. // Известия вузов. Машиностроение. № 4, 1971. С.58-62.

40. Пантюшин С., Назаретов В., Тягунов О. Моделирование робототехнических систем и гибких автоматических линий. М.: Высшая школа, 1986 214 с.

41. Пейсах Е. Проблемы кинематики роботов.- Манипуляторы и программный комплекс "Робот". // Роботы и робототехнические системы 1981. С. 22-40.

42. Пелпор С. Гироскопы. М.: Высшая школа, 1969 234 с.

43. Платонов А., Степанов Ю., Трубицин О. и Кирилченко А. Перспективы развития и анализ особенностей систем управления мобильных роботов. Препринт института прикладных математических наук. №3 1996 С1-32.

44. Подобрий Г., Фалдин К. и Кирсанов И. Вычисление следящих систем. М.: Высшая школа, 1969 340 е.

45. Попов Е. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1978.234 с.

46. Попов Е. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. -М.: Наука, 1979 275 е.

47. Попов Е. Следящие системы антенных устройств. МГТУ, 1982 214с.

48. Попов Е., Верещагин А. и Зенкевич С. Роботы манипуляторы: динамика и алгоритмы. -М.: Наука, 1978. 356 с.

49. Ривкин С. Стабилизация сенсорных устройств на качающемся основании. М.: Наука, 1986 286 с.

50. Рогозинников А. Рессоры с гладкими вибрациями малых телеуправляемых гусеничных мобильных роботов. Автореферат к диссертации, МГТУ, 1996. С. 9-10.

51. Романовский П. (1980) Ряды Фурье. Теория поля. Аналитические и специальные функции. Преобразование Лапласа. М.: Наука, 1980 180 с.

52. Смирнов Г. Теория движения колесных машин. М.: Высшая школа, 1990 290 с.

53. Степанов Ю., Трубицын О., Кирилченко А., Платонов А. и Пряничков В. Экспертные системы управления мобильных роботов. // Препринт института прикладных математических наук. №.3 1996. С 32-57.

54. Стороженко В. и Темченко М. О применении теории конечных вращений для автоматического определения координат движущихся объектов. // Известия АН СССР Механика твердого тела. № 3,1971. С. 3-10.

55. Тимошенко С. Колебания в инженерном деле. . М.: Физико-математическая школа, 1959 214 с.

56. Фролов К. Механика промышленных роботов. Том 1. М.: Высшая школа, 1988 450 с.

57. Фу К. С., Гонсалес Р. С., Ли С. С. Робототехника: управление, очувствление, техническое зрение и интеллект. М.: Мир, 1989 560 с.

58. Челышев В. Развитие концепции базовых технологий и Экспериментальные образцы многоцелевых мобильных роботов // М.: МГТУ. 1995. С. 4-12.1. Литература

59. Чуян Р. (1988) Методы математического моделирования приводов летательныхаппаратов. М.: Машиностроение, 1988. 282 с.

60. Ханевский Ж. Механизмы поворотных антенн. М.: Советское радио, 1951 275 с.

61. Юдин Д. и Голдштейн Е. (1969) Линейное и динамическое программирование. . М.: Наука, 1969 156 е.

62. Юревич Е. Динамика роботов. М.: Наука, 1984 238 с.

63. Andersen В., Millar С. Е. Performance of Multiplayers Actuators Based on Piezoelectric and Electrostrictive Materials // Proceedings of Actuators '94 New Orleans 1994. C. 167-170.

64. Baillieul J. Kinematic Programming Alternatives for Redundant Manipulators // Proc of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation New Orleans. 1985 C. 722-728.

65. Baker D. R., Wampler II C. W. On the Inverse Kinematics of Robot Manipulators with Redundant Manipulators // Int. Journal Robotic Research. Vol 7,1988. C. 2-21.

66. Bouer A., Moller F Piezo Actuator Special Design // Proceedings of Actuators '94.Chicago 1994. C. 128-132.

67. Chang P. H. A Closed Form Solution for Tyhe Control of Manipulators with Kinematic Redundancy // Proc of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation San Francisco, С A, 1986 C. 9-14.

68. Cho D. K., Choi B. W., Chung M. J. Optimal Conditions for Inverse Kinematics of a Robot Manipulator with Redundancy // Robotica. Vol 13,1995. C. 95-101.

69. Denavit J., Hartenberg R. S. A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices // J. ACI. Mech. Vol 77, 1955. C. 215-221.1. Литература

70. Dermatas Е., Nearchou A., Asparathos N. Error-back-propagation Solution to the Inverse

71. Kinematic Problem of Redundant Manipulators // Robotics & Computer-Integrated Manufacturing. Vol 12, N0 12,1996 C. 303-310.

72. Goldenberg A., Benhabib В., Fenton R. A Complete Generalized Solution to the Inverse Kinematics of Robots // IEEE J. Robotics Automn. RA-l(l), 1985. C. 14-20.

73. Gotlin K., Troch I., Jezernik K. Global Optimal Control of Redundant Robot // Robotica. Vol 14, 1995. C. 131-140.

74. Guez A., Ahmad Z. Solution to the Inverse Kinematics Problem in Robotics by Neural Networks // IEEE Int. Conf. on Neural Networks. San-Diego, CA Vol II, 1988 C. 617-621.

75. Guo J., Cherkassky V. A Solution to the Inverse Kinematic Problem in Robotics Using Neural Network Processing. // IEEE International Conf. on Neural Networks. Washington, DC, Vol II, 1989. C. 299-304.

76. Hoertling G. Ultra High Displacement Actuator. // American Society Bulletin. Vol.73, 1994 C.93-96.

77. Hollerbach J. M., Suh K. S. Local Versus Global Torque Optimization of Redundant Manipulators. // Proc. of IEEE Conf on Robotics and Automation Ohio State University, Columbus,. 1987 C. 619-624.

78. Hou E. S., Utama W. An Artificial Neural Networks for Redundant Manipulator Inverse Kinematics Computation. // Proc. of the SPIE The International Society for Optical Engineering. Chicago. 1992 C. 668-677.

79. Kieffer S., Morellas V., Donath M. Neural network learning of the inverse kinematic relationships for a robot arm. // IEEE International Con. on Robotics and Automation. Sacramento, CA, 1991 C. 2418-2425.

80. Kobayashi A. Abstract of Report of Disaster Robot System for Forest Fire. // Robot. Vol. 50, 1996 C.58-64.

81. Kyriakopoulos K. J., Saridis G. N. Minimum Jerk Path Generation. // IEEE Int. Conference of Robotics and Automation. Barcelona 1988 C. 364-369.

82. Lee S., Kil R. M. Robot Kinematic Control Based on Bi-directional MaCing Neural Networks. // Int Joint Conf. on Neural Networks. Chicago 1990 C. 327-335.

83. Liegeois A. Automatic Supervisory Control of the Configuration and Behaviour of Multibody Mechanisms. // IEEE Trans. Systems, Man, Cybern. Vol 7, 1977 C. 868-871,

84. Lin Z., Khorasani K. , Patel R. V. A Counter Propagation Neural Network for Function ACroximation.// IEEE International Con. on Systems, Man and Cybernetics. SMC-133, 1990. C. 328-384.

85. Ma S., Nenchev D.N. Local Torque Minimization for Redundant Manipulators: a Correct Formulation. // Robotica. Vol 14 1996. C. 235-239.

86. Mao Z., Hsia Т. C. Obstacle Avoidance Inverse Kinematics Solution of Redundant Robots by Neural Networks. // Robotica, Vol 15,1997. C. 3-10.

87. Martin D.P, Baillieul J., Hollerbach Resolution of Kinematic Redundancy Using Optimization Techniques. // IEEE Trans, on Robotics and automation Vol 5, No 4, 1989. C. 529-533.

88. Nacamura Y., Hanafusa H. Optimal Redundancy Control of Robot Manipulator. // Int. J. Robotic Research. Vol 6,N0 1,1987. C. 32-42.

89. Oh S.Y., Orin D., Bach M. An Inverse Kinematic Solution for Kinematically Redundant Robot Manipulators. // J. Robotic Research. Vol 1, 1984. С 235-249.

90. Paul R.P. Modelling, Trajectory Calculation and Servoing of a Controlling Computer Arm. // Memo AIM-177 Stanford Artificial Intelligence Laboratory, Palo Alto. 1972 C.48-62

91. Paul R.P. Manipulator Cartesian Path Control. // IEEE Trans. Systems, Man. Cubern, SMC-9. Vol. 11,1979. C. 702-711.

92. Sciavicco L., Sicilliano B. A Solution Algorithm to the Inverse Kinematic Problem of Redundant Manipulators. // Proc. of IEEE Trans, on Robotics and Automation. Vol 4, 1988. C. 403-410.

93. Umertani Y., Hirano S. // Summary Report on ConceCtual Research of Advanced Robot Systems. Robot. Vol. 82 1991 C. 60-66.

94. Whitney D.E. Resolved Motion Rate Control of Manipulator and Human Prosthesis. // IEEE Trans, on man-Machine Systems. Vol 10, 1969. С 47-53.

95. Won J. H., Choi B. W., Chung M. J. A Unified ACroach to the Inverse Kinematic Solution for a Redundant Manipulator. // Robotica, Vol 11,1993. С 159-165.

96. Wu C. A Numerical ACroach for Time Optimal Path Planning of Kinematically Redundant Manipulators. // Robotica, Vol 12, 1994. С 401-410.