автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Системы управления положением электрода в технологических процессах сварки под флюсом шаровых кранов

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОВРЕМЕННЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССА ЭЛЕКТРОДУГОВОЙ СВАРКИ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Актуальность работы.

1.2. Современные методы получения информации о пространственных параметрах сварочного стыка для целей управления.

1.3. Цели и задачи исследования.

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОПИСАНИЯ ЭЛЕКТРОДУГОВОГО СТЫКА КАК ОБЪЕКТА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ.

2.1. Математическая модель сварочного процесса.

2.2. Преобразование математической модели для целей управления

2.3. Экспериментальные исследования процесса сварки и адекватность модели.

2.4. Гармонический состав тока и напряжения при сварке стыковых соединений с разделкой кромок.

3. ДВУХКАНАЛЬНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ И ВЫСОТОЙ СВАРОЧНОЙ ГОЛОВКИ.

3.1. Структура системы управления.

3.2. Математическое описание звеньев системы управления.

3.3. Исследование характеристик системы управления.

4. МНОГОКАНАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ.

4.1. Структура трехканальной системы управления.

4.2. Математическое описание звеньев трехканальной системы управления.

4.3. Исследование системы управления положением сварочной головки.

4.4. Система управления с регулированием подачи флюса.

4.5. Синтез системы управления оптимальной по быстродействию

5. РЕАЛИЗАЦИЯ И ВНЕДРЕНИЕ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ.

5.1. Реализация системы управления с использованием вычислительной техники.

5.2. Разработка программного обеспечения.

5.3. Результаты испытаний и внедрение систем управления процессом электродуговой сварки под флюсом.

Сварка является наиболее распространенным технологическим процессом получения неразъемных соединений, при этом значительное место занимает электродуговая сварка плавящимся электродом под флюсом. Но даже при современных темпах технологического прогресса большая часть сварочных работ выполняется при непосредственном участии сварщика. Сварщик подвергается действию излучения дуги, работает в условиях сильной загазованности, особенно при сварке в небольших замкнутых объемах, в частности корпусов шаровых кранов для магистральных трубопроводов большого диаметра. Тяжелые условия работы приводят к тому, что до 30% рабочего времени сварщика уходит на отдых, а качество сварочных соединений в значительной мере зависит от его квалификации и других субъективных показателей. Автоматизация сварочных процессов позволяет вывести человека из зоны сварки, повысить производительность и качество выполнения работ

Необходимыми условиями получения качественного соединения при сварке под флюсом являются устойчивое горение дуги и точное позиционирование электрода относительно линии стыка свариваемых деталей

При построении систем автоматизации технологического процесса электродуговой сварки важным является получение информации о протекании процесса в реальном масштабе времени. В большинстве известных к настоящему времени систем для этой цели используются различные механические устройства, фотоэлектрические элементы, электромагнитные и другие устройства. Наиболее известны в этом направлении работы Б \i. Патона, Э. А. Гладкова, Н. С. Львова, Г. А. Спыну, Ф. Н. Киселевского. II Древса, Г. Кука и других.

Новым и перспективным направлением в получении информации о положении электрода относительно стыка является использование дуги в качестве источника. Разработаны системы наведения электрода на стык, стабилизации длины вылета электрода. Однако применение данного подхода для электродуговой сварки под флюсом ранее не рассматривалось.

Поэтому задача построения таких систем для электродуговой сварки под флюсом является актуальной и представляет большой практический интерес, так как в этом случае дуга и стык скрыты под слоем флюса.

Целью работы является повышение качества сварного соединения путем создания систем управления положением сварочного электрода и подачей флюса.

Достижение этой цели позволит решить задачу построения систем автоматизации технологического процесса электродуговой сварки под флюсом с использованием качественно нового подхода к источнику информации о ходе процесса, что в свою очередь даст возможность повысить качество сварного соединения и высвободить сварщика непосредственно из зоны сварки.

Автор защищает:

- математическую модель процесса электродуговой сварки под флюсом, позволяющую исследовать взаимосвязь между положением электрода и электрическими параметрами дуги;

- установленные закономерности, связывающие технологические параметры процесса сварки под флюсом и гармонические составляющие тока и напряжения;

- структуры систем управления положением электрода и подачей флюса;

- методику выбора тока и напряжения сварки, амплитуды и частоты колебаний для получения достоверного сигнала управления на фоне помех, характерных для процесса электродуговой сварки;

- методику оптимизации по быстродействию канала управления подачей флюса;

- техническую реализацию системы управления положением электрода и подачей флюса.

Методы исследования. Решение поставленных в работе задач базируется на использовании методов теории автоматического управления, гармонического анализа, теории фильтрации сигналов и методов оптимизации. Достоверность полученных результатов подтверждена результатами компьютерного моделирования, экспериментальными исследованиями и опытно-промышленными испытаниями в производственных условиях.

Научная новизна работы состоит в разработке модели технологического процесса электр о дуговой сварки под флюсом для целей управления, установлении взаимосвязи между параметрами сварки и гармоническими составляющими электрических параметров сварочной дуги. Разработаны новые структуры и методики расчета элементов систем автоматизации, позволяющие обеспечить необходимое качество сварного соединения. Разработана методика оптимального по быстродействию управления контуром подачи флюса.

Практическая ценность. Предложенная модель сварочного процесса, разработанная методика расчета параметров систем управления и методика синтеза оптимального управления подачей флюса позволяют проектировать новый класс систем автоматизации технологического процесса электродуговой сварки.

Практическую ценность представляет также разработанное программное обеспечение для моделирования и исследования систем управления процессом электродуговой сварки под флюсом.

Реализация результатов работы. Разработана двухуровневая система автоматизации процесса сварки на микропроцессорной элементной базе применительно к установкам для сварки шаровых кранов.

Разработано программное обеспечение для компьютерного моделирования технологического процесса электродуговой сварки под флюсом.

Предложенные в диссертации методы автоматизации процесса электродуговой сварки прошли опытно-промышленные испытания на ОАО «Тяжпромарматура» (г. Алексин, Тульская область)

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались:

- на Международной конференции «Математические методы в химии и химической промышленности»: Моделирование автоматизированных технологических процессов, Новомосковск, Новомосковский институт РХТУ им. Д. И. Менделеева, 1997 г.;

- на Всероссийской научно-технической конференции «Методы и средства измерений», Нижний Новгород, НГТУ, 2000 г.;

- на III Всероссийской научно-технической конференции «Компьютерные технологии в соединении материалов», Тула, ТулГУ, 2001 г.;

- на IV Всероссийской научно-технической конференции "Информационные технологии в науке, проектировании и производстве", Нижний Новгород, НГТУ, 2002;

- на Всероссийской научно-технической конференции «Информационные технологии и модели в решении современных проблем экологии», Тула, 2002 г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 16 печатных работ.

Структура и объем работы. Работа состоит из введения, 5 глав, выводов по результатам работы, списка литературы из 174 наименований. Работа изложена на 193 страницах машинописного текста, имеет 43 рисунка, 3 таблицы и 5 приложений.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Разработана математическая модель процесса электродуговой сварки под флюсом, позволяющая исследовать взаимосвязь между положением электрода и электрическими параметрами дуги

2. Исследовано влияние параметров колебаний электрода на гармонические составляющие сварочного тока для соединений с разделкой кромок. Установлено, что при сварке разделанных стыков и несимметричном расположении кромок гармоническая составляющая на частоте колебаний электрода имеет место так же, как и в случае движения головки строго по стыку. Показано, что при совпадении головки с линией соединения деталей в сварочном токе имеется гармоническая составляющая на удвоенной частоте поперечных колебаний, причем ее амплитуда пропорциональна углам разделки кромок.

3. Разработаны структуры систем управления положением электрода и подачей флюса

4. Разработана методика расчета требуемой амплитуды колебаний электрода с целью получения достоверного сигнала управления на фоне помех, характерных для процесса электродуговой сварки.

5. Разработана методика синтеза оптимального по быстродействию управления каналом подачи флюса, основанная на преобразовании координат состояния.

6. Произведена реализация предложенных систем управления на однокристальных микроЭВМ. Проведено испытание систем управления в производственном процессе ОАО «Тяжпромарматура». Результаты испытаний системы управления подтвердили основные выводы, сделанные на различных этапах ее разработки и исследования. Использование системы управления позволило повысить качество сварного соединения за счет точного позиционирования электрода, вывести сварщика из зоны действия сварочной дуги и повысить производительность оборудования.

1. Автоматизированный электропривод/ Под общей ред. И.И.Петрова, М М. Соколова, М.Г.Юнькова. М.: Энергия, 1980. - 408 с.

2. Антосяк В.Г., Мельник А.А. Передаточная функция дуги постоянного тока при малых отклонениях тока и напряжения // Автомат.сварка. 1983. - N12. - с.21-24,32.

3. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 232 с.

4. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Е. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

5. Берсекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

6. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей// Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. -Информ. листок ВДНХ. Москва, 1986. -2с.

7. Брофман В.Я. Автоколебательные процессы в сварочных цепях и теория катастроф. // НИИПТМАШ. Краматорск, 1982. - 32с. - Деп. в НИИЭинформэнергомаш, N163 эм - Д83.

8. Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах // Сварочное производство, 1997, N2, С. 15-18.

9. Васильев В.И., Гусев Ю.М., Миронов В.Н. Электронные промышленные устройства. М.: Высшая школа, 1988. - 303 с.

10. Воронцова Н. В., Головнев С. М., Панарин В. М., Исследование гармонического состава сварочного тока при электродуговой сварке колеблющимся электродом. Известия Тульского государственного университета, Вып. 1, ТулГУ, 2001г.

11. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть I. М.: МВТУ, 1976. - 68с.

12. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть II. М.: МВТУ, 1976. - 65с.

13. Гладков Э.А., Перковский Р.А., Малолетков А.В. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство, 1997, N7, с. 17-20.

14. Головнев С. М. Моделирование сварочных процессов и систем адаптации роботов второго поколения. Моделирование автоматизированных технологических процессов. Тезисы докладов. Том II. Секция 1. Секция 5., Новомосковск, РХТУ им. Д.И.Менделеева, 1997 г.

15. Головнев С. М., Панарин В.М., Автоматизация процесса сварки и улучшение условий труда при производстве балок мостовых кранов. Известия Тульского государственного университета. Вып. 1, ТулГУ, 2001 г

16. Головнев С.М., Панарин В.М., Помелов Д.С. Известия Тульского государственного университета, Серия: Вычислительная техника. Автоматика. Управление., Вып. 7. Управление, РИЦ ТулГУ, 2001 г

17. Дегтерев С.П. , Зайцев М.П., Иншаков М.М. и др. Система управления перемещением сварочной головки // Электротехн. промышленность. Электросварка. 1983. - N2. - с. 15-17.

18. Додик С.Д. Полупроводниковые стабилизаторы постоянного напряжения и тока. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Сов. радио, 1980. - 344 с.

19. Дятлов В.И. Новый принцип построения сварочных автоматов // Вестн. машиностроения. 1943. - N9. - с.9-10.

20. Заявка 2645788 ФРГ, МКИ3 В 23 К 9/10. Mechamsierte schweisanlage / P.Hirsch, F.J.King (ФРГ). N P.2611377.9; Заявлено 09.10.76; Опубл. 13.04.78. - 9 с.

21. Заявка 59- 191575 Япония, МКИ В 2 3 К 9/12. Способ слежения за линией сварки / М.Масахару, Х.Сигэтакэ, С.Акира, К.Саму (Япония); Мицубиси дэнки к.к. (Япония). N58-66542; Заявлено 13.04.83; Опубл. 30.10 84; НКИ 12В 112.4- 16с.

22. Заявка 60-191669 Япония, МКИ3 В 23 К 9/12. Способ слежения за стыком К.Сигэо (Япония); Ниттэцу йосэцу когё к.к. (Япония).- N59-48355. Заявлено 14.03.84; Опубл. 30.09.85; НКИ 12 В 112.4 12 с.

23. Звороно Я.П., Сорина Н.И. Системы автоматического направления сварочной дуги по стыку за рубежом // Электротехн. пром-сгь. Электросварка. 1981. - N4. - с. 17-19.

24. Использование сварочной дуги в качестве источника информации для "очувствления" промышленного робота РМ01/Тимченко В.А., Цыбулькин Г.А., Власов О.В.// Автоматическая сварка. 1990. - №10. - с.69-72

25. Карпинец И.Ф. Математическая модель плавления электродной проволоки при дуговой сварке // Автоматическая сварка, 1995, N10, с.39-43

26. Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. Управление движением головки сварочного робота// Пятая всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез.докл. 12-14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. - с.139.

27. Карпов B.C., Панарин В.М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1983. - с.70-74.

28. Карпов B.C., Панарин В.М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. - N2. - с.52-57.

29. Кассов Д.С., Рейдерман Ю.И., Кутепов Ю.Н. и др. Регулирование сварочного тока при автоматической сварке тонкой проволокой в среде С02 // Сварочное пр-во. 1967. - N12. - с.15-17.

30. Ковалев Н.М. Некоторые особенности дуги как объекта управления // Упр. сварочн. процессами. Тула: ТПИ, 1977. - с.111-118.

31. Кривонос В.П., Ткаченко И.Г., Горабачев Б.Л. и др. Статистическая модель тока при сварке непрерывным оплавлением // Автомат, сварка. 1983 - N7. - с.30-34.

32. Куракин К.И., Куракин JI.K. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока. М.: Машиностроение, 1978.- 238 с.

33. Курапаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1980. - 287 с.

34. Куркин Н.С., Панкратов С.Б., Фишкис М.М. Опыт применения промышленных роботов для дуговой сварки // Свароч. пр-во. 1985 N1 -с.27-28.

35. Лебедев А.В. Структурная схема процесса саморегулирования дуги с учетом тепловыделения в вылете электрода// Автомат, сварка. 1985. - N9- с.29-32.

36. Лебедев А.В., Супрун С.А. Эффективность стабилизации среднего значения тока при полуавтоматической сварке // Автомат, сварка. 1978. -N10. -с.37-41.

37. Лесков Г.И. Электрическая сварочная дуга. М.: Машиностроение, 1970 -335 с.

38. Львов Н.С. Автоматизация конторля и регулирования сварочных процессов. М.: Машиностроение. - 1973. - 128 с.

39. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по криволинейному стыку // Автомат, сварка. 1962. - N10. - с.9-15.

40. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по стыку. М.: Машиностроение. - 1966. - 156 с.

41. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. - 302 с.

42. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. - 302 с.

43. Мазель А.Г. Технологические свойства сварочной дуги М.: Машиностроение, 1969. - 178 с.

44. Мазуров В.М., Карпов B.C., Чинарев П.И., Панарин В.М. и др. Система автоматического слежения за стыком при использовании дуги в качестве чувствительного элемента// Свароч. пр-во 1984. - N2. - с.28-29

45. Мазуров В.М., Панарин В.М., Тонких О.Е. и др. Система слежения за стыком по электрическим параметрам дуги. Одиннадцатая научная сессия, посвященная 90-летию изобретения радио: Тез. докл. - Тула: ТПИ, 1985. с.22.

46. Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях: в 2-х томах/ пер. с франц. Под ред. Н.Г. Волкова. М.:Мир, 1983. -т.2. 256 с.

47. Малов Д.И., Мазуров В.М., Карпов B.C. Методы синтеза оптимальных систем управления с запаздыванием. Тула: ТПИ, 1976. - 107 с.

48. Мельбард С.Н., Красильников Б.И., Ермолов М.И. и др. Системы слежения за направлением движения горелки // Автомат, сварка. 1984. - N2 - с 6468.

49. Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров / Пер. с англ. М.Н. Микшиса и И.Н. Теплюка. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Мир, 1984. - 320 с.

50. Николаев Г.А., Куркин С.А., Винокуров В.А. Расчет, проектирование и изготовление сварных конструкций. М.: Высшая школа, 197 1. - 760 с

51. Носов Ю.Р., Ройзен С.С., Сидоров А.С. Датчик тока для электропривода и систем автоматики // ЭТ в А. Сб. статей / Под ред. Ю.И. Конева. М.: Радио и связь, 1984. - Вып. 15. - с.235-238.

52. Павлов А.А. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию (метод фазового пространства). М.: Наука, 1966. - 392 с.

53. Панарин В.М. Система управления процессом сварки с использованием дуги в качестве датчика. Математические методы в химии и технологиях. Сборник трудов. Том 4. Владимир. ВлГУ. 1998. С.9.

54. Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком с адаптацией к разделке кромок / Сварочное производство, 1998, N8, с. 15-19.

55. Панарин В.М. Моделирование сварочных процессов и систем адаптации роботов второго поколения для электродуговой сварки // Компьютерное моделирование технологии сварки. Тула: ТулПИ, 1990. - С. 26-34.

56. Панарин В.М. Моделирование технологического процесса электродуговой сварки // Комплексная механизация и автоматизация производств. Пенза: 1991.-2с.

57. Панарин В.М. Адаптация сварочных роботов и автоматических машин //Двенадцатая научная сессия ТулПИ: Тез. докл. Тула: ТулПИ, 1989. С.15.

58. Панарин В.М. Моделирование и параметрический синтез систем автоматического управления положением головки сварочного робота //Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1989. - С. 80-85.

59. Панарин В.М. Моделирование систем наведения электрода на стык с использованием дуги в качестве датчика // САПР и экспертные системы в сварке. Известия ТулГУ. Тула: ТулГТУ, 1995. - С. 145-149.

60. Панарин В.М. Исследование динамических и статических свойств систем слежения пор стыку// Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1991. - С 69-73.

61. Панарин В.М. Математическая модель процесса сварки для автоматизированного синтеза систем слежения по стыку // Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1993. - С. 97-102.

62. Панарин В.М. Применение сварочной дуги в качестве датчика положения кромок соединяемых деталей. -Методы и средства измерений физических величин. Тез. докл. Всерос. науч.-техн. конф. В 10 частях. Часть 9 Нижний Новгород: НГТУ. 1998. С. 11-12.

63. Панарин В. М., Головнев С. М., Рощупкин Э. В., Помелов Д.С., Информационные технологии и модели в решении современных проблем экологии. Материалы Всероссийской научно-технической конференции. -Тула: Гриф и К, 2002 г., 37 с.

64. Панарин В.М., Иваница В.И., Тонких О.Е. Система адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.92-93

65. Панарин В.М., Карпов B.C. Универсальный квазиоптимальный по быстродействию регулятор для объектов третьего порядка с запаздыванием //Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулГУ, 1996. - С. 116-120.

66. Панарин В.М., Карпов B.C. Об одном методе упреждения координат состояния объекта управления в оптимальных релейных системах с запаздыванием // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. -Тула: ТПИ, 1984. с.38-43.

67. Панарин В.М., Карпов B.C. Синтез квазиоптимальной по быстродействию системы управления положением сварочной головки относительно стыка //'

68. Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1985. -с.94-102.

69. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Математическое описание процесса сварки как объекта управления в задаче поиска стыка // Сварка цветных металлов. Тула: ТПИ, 1985. - с.82-86.

70. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Прибор для измерения параметров каплепереноса в сварочной дуге // Свароч. пр-во. 1985. - N5. -с.31-32.

71. Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких О.Е. Методы синтеза оптимальных по быстродействию систем управления головкой сварочного робота // Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулПИ, 1988. - С. 123-134.

72. Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких О.Е. Система управления промышленным роботом для электродуговой сварки // Свароч. пр-во. -1994. N3. -с.31-33.

73. Панарин В.М., Котенев Ю.А. Информационно-управляющий комплекс для технологического процесса электродуговой сварки// Вторая Всероссийская научно-техническая конференция с международным участием. Тез. докл. г. Москва, 1997,- С. 45.

74. Панарин В.М., Мазуров В.М. Динамика сварочного робота при использовании электрической дуги для адаптации головки // Всесоюзная конференция по динамике гибких автоматизированных систем. Тез. докл. г. Тольятти, 1988,- С. 38.

75. Панарин В.М., Мазуров В.М. Применение программируемых микроЭВМ при исследовании цифровых систем управления // Деп. в НИИ высшей школы. Регистр. № 836-88, деп. 14.06.88,- 40 с.

76. Панарин В.М., Пешков А.В. Использование электрической дуги в качестве чувствительного элемента сварочного робота // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.76-77.

77. Панарин В.М., Пешков А.В. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.91-92.

78. Панарин В.М., Рощупкин Э.В. Применение однокристальной микроЭВМ в системах слежения по стыку // Сварочное прои зводство, 1998, N4, с 33-35

79. Панарин В.М., Тимошенко О.В., Карпов B.C. Анализ изменений длины сварочной дуги для построения системы слежения по стыку // Сварочное производство. 1993. №8. С.30-31.

80. Панарин В.М., Тонких О.Е. Опыт промышленного использования систем слежения за стыком с дуговым датчиком //Двенадцатая научная сессия ТулПИ: Тез. докл. Тула: ТулПИ, 1989. С. 16.

81. Паничкин Н.А. DC/DC конверторы фирмы "BURR-BROWN" -"Электронные компоненты". 1997. №1-2, с. 21-23.

82. Пат. N4446353 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Center tracking welder unit with floating reference / T.D. Connell (США); Crutcher Resources Corporation (США). N114828; Заявлено 24.01.80; Опубл. 01.05.84; НКИ 219-125.12. - 9 с.

83. Пат. N4491718 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Template-matching adaptive control system for welding / G.E.Cook, A.M. Wells (CILIA); CRC Welding Systems Inc. (США). N 380222; Заявлено 20.05.82; Опубл. 01.01.85, НКИ 219125.12.- 32 с.

84. Пат. N4495400 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Method and apparatus for positioning a welding torch in automatic electric welding / F.M. Thompson (США); Crutcher Resources Corporation(CLUA). N 371737; Заявлено 26.04.82, Опубл. 22.01.85; НКИ 219-125.12. - 18 с.

85. Ю8.Патон Б.Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства// Автомат, сварка. 1981. - N1. - с. 1-6.

86. Патон Б.Е., Бельфор М.Г., Вернадский В Н. и др. Анализ структуры производства сварных конструкций в промышленности СССР // Автомат, сварка. 1983. -N11. -с.1-12.

87. ПО.Патон Б.Е., Лебедев В.К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. М.: Машиностроение, 1966. - 359 с.

88. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Киселевский Ф.Н. и др. Роботы в сварке // Сварка и спец. электрометаллургия. Киев: Наукова думка, 1984. - с.228-243.

89. Пентегов И.В., Сидорец В.Н., Генис И.А. Вопросы моделирования динамики сварочной дуги как элемента электрической цепи // Автомат, сварка. 1984. -N10. - с. 18-23.

90. Роботизированная система NKK-NACHI для сварки дугой, вращающейся с большой скоростью. Weld. Technol. 1990. - 38, №12. - с.93-97.

91. Сергацкий Г.И., Коротун Ю.М. Методы автоматического копирования линии сварочного соединения // Автомат, сварка. 1981. - N5. - с.38-43

92. Сергацкий Г.И., Родичев С.Н. Исследование систем автоматического копирования с запаздыванием // Автомат, сварка. 1982. - N6. - с.37-41.

93. Система управления сваркой. Заявка 441077 Япония, МКИ3 В 23 К 9/095/ Хирано Осаку, Сасана Такахару, Умэ Казума, Идзуто Кодзо, Тэрио Сейти, Никкон Конай К.К. №2-148483.

94. Справочник по активным фильтрам / Д.Джонсон, Дж. Джонсон, 1 . Мур. Пер. с англ. М.Н. Микшиса. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 128 с.

95. Судник В.А., Иванов А.В. Математическая и компьютерная модели источника теплоты при МАГ-сварке в газовых смесях // САПР и экспертные системы в сварке. Тула: Известия ТулГТУ, 1995, с. 108-1 18

96. Судник В.А., Иванов А.В. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитных газов. Часть 1. Нормальный процесс / Сварочное производство, 1998, N9, с.3-9.

97. Судник В.А., Иванов А.В. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+С02 // Материалы семинара "Физика дуги и источника питания" . Киев: Международная ассоциация "Сварка", 1992, с.24-25.

98. Теория сварочных процессов / Под ред. В.В. Фролова.-М.: Высшая школа. 1998,560 с.

99. Технология слежения в процессе контроля процесса сварки. 1. Принцип действия и применение дуги в качестве сенсора Araya Takeshi: 1991, №2 - с.127-132.

100. Тимченко В.А., Чацкие Л.Г., Секало Н.Н. Индукционные датчики положения изделия и их применении в производстве сварных конструкций // Автомат, сварка. 1984. - N8. - с.60-67.

101. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И., Култыгин Ю.И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. - N6. - с.24-25.

102. ИО.Трефилов В.Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/ АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. с.83-85.

103. Трофимов Н.М. Процесс электрошлаковой сварки как объект регулирования подачей электрода и напряжением источника питания /' Сварочн. пр-во. 1984. -Nll.-c.8-10.

104. Управление головкой робота на основе анализа режимных параметров электрической сварочной дуги./ Евлонов В.В.// Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами./ Тул политех.ин-т, 1991. с.92-96.

105. Устройство для слежения за линией сварки. Заявка 484675 Япония, МКИ' В 23 К 9/127-№2- 196502.

106. Федорков Б.Г., Телец В.А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 320 с.

107. Федоров А.Г. Delphi 2.0 для всех. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: ТОО фирма "КомпьютерПресс", 1997. - 464 с.

108. Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки. /Долиненко В.В.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки /АН Украины. Ин-т электросварки. Киев,1991, с.71-77.

109. Финогенов К.Г. Самоучитель по системным функциям MS-DOS. М.: Радио и связь, Энтроп, 1995. - 382 с.

110. Хвощ С Т., Варлинский Н.Н., Попов Е.А. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления. справочник.: JI.: машиностроение, ленинградское отделение, 1987. - 640 с.

111. Хьюпеман Л.П., Ален Ф.Е. Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. Н.Н. Слепцова. Под ред. А.В. Знаменского. М.: Радио и связь, 1984. - 384 с.

112. МО.Цукерман М.Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. М.: Высшая школа, 1974. - 273 с.

113. Шило В.Л. Популярные цифровые микросхемы, справочник.: М.: Радио связь, 1989. - 352 с.

114. Штрикман М.М., Павлов А.С. Кристаллизация шва при сварке по щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. 1993. -N6. - с.56-58.

115. Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки /Цыбулькин Г.А.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/АН Украины. Ин-т электросварки -Киев, 1991. с.28-34.

116. A study on an arc sensor for gas metal arc Welding of horizontal fillets/Kim J-W, Na S.-J.//Weld.J. 1991. -№8ю-с. 2169-2215.

117. Adaptive control of torch position with arc sensor /Orsraph Peter, Seneak Vladimir Bratislava: Weld.Res.Inst. 1990. - 20 с. Ил. (11W DOC.№ SG 212763-00).

118. Adaptive positional system VUZ-MAGAPS /Seneak Vladimir, Orszagf Peter//Zvorac, Bratislava. 1990. - 40, №4. - c.86-96.

119. Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process/ Eichnorn F., Borowka J.//Zud Int.Cont.Bev. Autom.and Rob. Weld., London, 17 19 NOV, 1987. - Abmgton, 1988, c.125-132.

120. Automatic copying method for a Welding torch in an arc Welding robot: Пат. 5066848 США, МКИ5 В 23 К 9/127/Nishikawa Seigo, Okomora Ship, Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi; K.K.Yaskawa Denkiselsa Kusho, Kukuoka. -№514553.

121. Automatic groove tracing method for an arc. Welding robot: Пат. 4937426, США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Nishikawa Seigo, Okumura Shinji. Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi; K.K.Yaskawa Benki Seikakusho. №291304

122. Automatic welding robots and their ability. Pt.2. Horizontal position welding: Wannu. Assem.Montreal.l990./Karube Masahiko, Nagano: Tadao, Yamobo Kiyoshi, Yokogama. Shigekoru: Nagano ets.1990.

123. Automatisches schweisnacht fugenabtastgerat hat sich bewahrt. // Ind. Arr. -1979. - 101. -N32. -S.58.

124. Computation of welding parameters for GMAW and application for arc Welding robots/Palotas b., Weldl M., Becker L.// 3 rd Cont. "Comput.Technol.Weld." Briyton, 4-7 June, 1990. Abinyton, 1990. - c.80-93

125. Control apparatus for tracing a Weld line in a Welding apparatus and control method threfor: Пат. 5130514 США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Kuyai Katsuy. Yamamobo Hideyuki, Niimura Yuusuke, Balnew Corp., №520711.

126. Controller improves weld quality on aerospace engine parts.//Weld.r. 1990. 69 №8. -c.73.

127. Cook G.E. Feedback and adaptive control in automatic arc welding systems /7 Metal Construction. 1981. - N9. - P.551 - 556.

128. Cook G.E. Robotic arc welding: research in sensory feedback control. // IEEE Trans "Ind. Electron". 1983. Vol.30. -N3. - P.252-268.

129. Drews P., Repenning J. Fugenstenerung beim Lichtbogenschweisen. Uder das Ausmitzen dynamischer Arbeitspunktbewegung zum Abtasten der Schweisfuge biem mechanisierten MIG/ und UP - Schweisen // Verbmdungstechnik. - 1976. -8,-N8-9. -S.35-39.

130. Effect of some image processing on the seam tracking by a welding robot with visual sensor/ Suga Yasuo // Proc. 5th Int. Offshore and Polar Eng. Conf The Hague, June 1 1-15, 1995. Vol.4-Golden (Colo). 1995 -p. 101-126.

131. Fujimura H., Ide E., Inoue H. Development of weldtime tracking sensor for arc welding robot // Мицувиоси дзюко Тихо. 1983. - vol 20. - N6. p. 705-711.

132. High speed seam tracking// Weld. And Metal Fabr 1996.-64. N5.-p.208.

133. Hirch P., King F.J. Doppeldrahtelektiodenbrenner zum Verbessern der Einbrandverhaltnisse beim Wurrelschweisen mit Schneiden. 1977. - 28. - N1 -S. 36-37.149

134. Improved sensor for robot Welding//Svetsaren. 1990. №2. c.l 5

135. Katcher P. Where welding's Going: More autation // Iron Age Metalwork. -1983. -N9. -P.27-30.

136. Leading the way on robot weld guidance /7 Industnalrobot 1983. - vol.10 - N2. - P104-107.

137. Linear seam Welder clelivered//Weld.Rev. 1990. - 9 №3. - c.l49

138. PIC 16/17 Microcontroller Data Book. Microchip Technology Inc. - 1997. -73c.

139. ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG -SchweiBen von Dunnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Ber, 1989. 89. -c.88-101.

140. Prozeborientiertes Schweibuopffuh-rungssystem fur clas Metall-Shutzgas-Rzugspaltschweiben /Eichhoru Friedrich, Borowka Jzgen//Schweiss.und Schneid. 1990. -№11 - c.564-567.

141. Quality et productivite en soudage robotise: La role cles capteurs/ Franzen Anders, Back Bjoru// Ind.+Techn.: Rev.techn.suisse. 1992. - №6. c. 17, 19, 21.

142. Staffer R.N. Update on noncontact seam tracking systems // Roboties Today. -1983. vol.5. - N4. -P.29-34.

143. Sudnik V.A. Analysis, optimization and diagnosis of weld results from GTA and GMA welding by computer simulation // Computer simulation in welding. Cambridge: TWI, 1994, p.50.

144. Sudnik V.A., Rubakov A.S. Calculation and experimental model of the moving arc of a nonconsumable electrode in argon // Weld. Int. 1992. N4. P.301-304.