автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Системы управления дозированием и распределением жидких минеральных удобрений при их дифференцированном внесении

На правах рукописи

Зоремба Василнна Алексеевна

Системы управления дозированием и распределением жидких минеральных удобрений при их дифференцированном внесении

Специальности

05.20.01 - технологии и средства механизации сельского хозяйства

05.13.06 - автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (для сельскохозяйственного машиностроения)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

Москва - 2004

Работа выполнена в Открытом Акционерном Обществе «Научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения им В.П. Горячкина» - ОАО «ВИСХОМ»

Научные руководители: Заслуженный деятель науки РФ1

Доктор технических наук, профессор Фирсов Максим Максимович Кандидат технических наук, профессор Загинайлов Владимир Ильич Официальные оппоненты: Доктор технических наук

Келлер Николай Дмитриевич Доктор технических наук, профессор Шавров Александр Васильевич

Ведущее предприятие: Государственное научное учреиедение

Научно-исследовательский, конструкторский и проектно-технологический институт жидких удобрений (ГНУ НИКПТИЖ)

Защита диссертации состоится «26 » ЛМ^ОУиЛ^- 2005 года в 10 часов на заседании диссертационного совета Д 217.046.01 в Научно-исследовательском институте сельскохозяйственного машиностроения -ОАО «ВИСХОМ» по адресу: 127247, Москва, Дмитровское шоссе, дом 107. С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ОАО «ВИСХОМ». Автореферат разослан «-/6»^С(ХсрлЯ. 2004 года. Учёный секретарь диссертационного совета

доктор технических наук, профессор Варламов

М0&1

21ЧШ6

3

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Введение в сельскохозяйственное производство технологий дифференцированного применения средств химизации направлено на обеспечение каждого элементарного участка поля требуемой дозой удобрений. Технология дифференцированного внесения удобрений позволяет повысить урожайность сельскохозяйственных культур, снизить потери энергетических и химических ресурсов, сохранить экологию. Внедрение дифференцированных способов внесения удобрений требует значительного совершенствования сельскохозяйственной техники, создания устройств, обеспечивающих передачу информации к машинам и ее восприятие, а также равномерное распределение требуемого количества удобрений как по ходу движения, так и по ширине захвата рабочих органов машины.

Требования к качеству внесения жидких минеральных удобрений (ЖМУ) довольно высокие: нестабильность дозы — не более ± 7 %; неравномерность распределения по ширине захвата и по ходу движения - не более ±10 %; быстродействие (время переключения от одной лозы к другой) - не более 2 с. Проведенные нами исследования показывают, что известные системы управления дозированием и распределением ЖМУ не могут обеспечить предъявляемые требования, что делает их малопригодными для применения в конструкциях машин для точных технологий. Поэтому, учитывая перспективность внедрения машин для дифференцированного внесения удобрений, совершенствование алгоритмов и систем управления дозированием и распределением ЖМУ является весьма актуальной задачей, имеющей важное народнохозяйственное значение.

Цель работы. Совершенствование систем управления дозированием и распределением ЖМУ при их дифференцированном внесении, позволяющих повысить эффективность и качество внесения.

Объект исследования. Экспериментальные образцы машин для внесения ЖМУ с системами управления дозированием и распределением для внутрипоч-венного и поверхностного их внесения.

Предмет исследования. Процессы, вызывающие отклонение дозы внесения удобрений от заданной нормы в зависимости от возмущающих воздействий.

Методы исследования. В работе использованы методы дифференциального и интегрального исчислений, математического и физического моделирования с использованием систем автоматизированного проектирования (САПР) и современного программного обеспечения. При проведении исследований предложены специальные методики и использовались методы испытаний сельскохозяйс 1 венной 1ехники согласии ГОСТ 12.2.002—1, ОСТ 10.5.1— 2000, ОСТ 10.5.1-2000 и др. Обработка результатов экспериментов проводилась с использованием методов математической статистики и теории вероятностей.

Научную новизну работы составляют:

♦♦♦ математическая модель изменений вносимых доз удобрений в зависимости от ширины захвата рабочих органов, скорости движения машины, производительности распылителей и тарировочных характеристик дозаторов;

❖ универсальные алгоритмы управления дозированием и распределением при дифференцированном внесении ЖМУ.

Практическую Ценность работы составляют:

❖ методическое и программное обеспечение для определения параметров и режимов работы систем управления дозированием и распределением ЖМУ, позволяющих выполнить заданные нормы внесения;

*!* универсальные системы управления дозированием и распределением при внутрипочвенном и -поверхностном дифференцированном внесении ЖМУ.

Реализация результатов исследований. Изготовлены и испытаны в лабораторных и полезых условиях на базе экспериментальных образцов машин для внутрипочвенного и поверхностного внесения удобрений ГНУ НИКГГТИЖ опытные образцы систем управления АСУРЖ и СУНДЖ. Освоен с генд для исследований характеристик дозаторов при проведении лабораторных испытаний систем управления. Методики дифференцированного внесения ЖМУ используются в учебных центрах МСХА и МГАУ. Методика применения САПР для расчетов параметров и проектирования систем управления дозированием и распределением ЖМУ использована ОАО «ВИСХОМ», ПТУ НИКПТИЖ, МГАУ, МСХА.

Апробация работы. Основные результаты исследований доложены, обсуждены и одобрены на: 8-й Всерос. научно-техн. копф. «Состояние и проблемы измерений» (г. Москва, 2002 г.); Междун. научно-техн. конф. «Проблемы качества продукции в XXI веке. Методы и технические средства испытаний и сертификации технологий и техники» (г. Новокубанск Краснодарского края, 2003 г.); Межвуз. научно-практ. конф. «Проблемы современного сельхозмашиностроения» (г. Тула, 2004 г.); Междун. научно-техн. конф. «Автоматизация сельскохозяйственного производства» (г. Углич, 2004 г.); научно-техн. советах ОАО «ВИСХОМ», МГАУ, МСХА и ГНУ НИКПТИЖ в 2003-2004 г.г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 печатных работ, в т.ч. одна депонированная рукопись, общий объем публикаций составляет 3 печ. л., в т. ч. лично автора 2,4 печ. л.

Структура и объем дйССертаЦии. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов и рекомендаций по работе, списка литературы и приложений. Работа изложена на 140 страницах компьютерного текста и содержит 39 рисунка, 15 таблиц, 16 приложений. Список литературы содержит 121 наименований, в т.ч. 9 на иностранных языках.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность проблемы и народнохозяйственное значение работы.

В первой главе «Состояние вопроса и задачи исследования» приведен аналитический обзор работ, посвященных дифференцированному внесению ЖМУ и созданию систем управления их дозированием, определены цель и задачи исследований.

Вопросам развития теории и создания конструкций машин для дифференцированного внесения удобрений уделено значительное внимание в работах Кормановского Л.П., Колесниковой В.А., Личмана Г.И., Марченко Л.А., Марченко Н.М., Афанасьева P.A., Макарова В.A., Blackmer T., Franzen D., Schepers J. и др.

Существенный вклад в создание автоматизированных систем управления технологическими процессами внесли ученые Бородин И.Ф., Василенко П.М., Викторов А.И., Гельфенбейн С.П., Гуляев Г.А., Загйнайлов В.И., Кирилин Н.И., Липов Ю.Н., Лурье А.Б., Судник Ю.А., Учеваткин А.И., Хорошенков В.К., Шавров A.B., Шеповалов В.Д., Шипилевский Г.Б., Butewort В., Lawson J., Potter M. и др.

Ведущими зарубежными фирмами, выпускающими системы управления являются: Dhon Deer, Dickej Dhon, Pioneer (США), RDS Technology (Великобритания), Renaut, Agrotronic, Technoma (Франция), Rau, Electronic (Германия).

Научные исследования и разработки систем дозирования жидких минеральных удобрений осуществляются в ряде организаций, в т.ч. ОАО «ВИС-ХОМ», ВИМ, НИКПТИЖ, МСХА, МГАУ и др.

Анализ публикаций и выполненных исследований показал, что повышение требований к сохранению экологии и к более рациональному использованию дорогостоящих химических препаратов, определило необходимость контроля и управления дозированием вносимых химических материалов в технологических процессах В последнее время основные усилия направлены нз проведение научных работ по совершенствованию и внедрению систем автоматизированного дозирования и поиска путей повышения качества и точности дифференцированного внесения удобрений путем уменьшения динамических погрешностей дозирования при изменениях режимов работы машины, выполняемых технологических процессов и совершенствования датчиков, исполнительных механизмов, дозаторов и систем управления в целом. При дифференцированном внесении удобрений уменьшение этих погрешностей становится еще более актуальным, так как позволяет существенно повысить эффективность работы дозаторов на земельных участках с различными физико-химическими и биологическими свойствами.

Обзор и анализ состояния и тенденций развития дифференцированного внесения удобрений в нашей стране и за рубежом показал, что основными существенными факторами, влияющими на погрешность дозирования, остаются несовершенство датчиков расхода, исполнительных органов, дозаторов и сис-

тем управления в целом. Созданные системы управления малоэффективны из-за неизученности влияния на процесс дозирования изменения производительности распылителей, фактической ширины захвата рабочих органов, рабочей скорости движения машины, тарировочных характеристик дозаторов, а также от вида и количества распылителей. Технологическим процессам внесения удобрений и режимам работы агрегатов для дифференцированного внесения удобрений свойственна значительная инерционность, составляющая 5-10 с. Из анализа известных методов и технических средств следует, что погрешность дифференцированного внесения удобрений достигает ± 20 % при неравномерности распределения их по ходу движения и ширине захвата до ± 15 %.

Проведенные автором исследования показали, что существующие отечественные (САУРТ) и зарубежные «Дозитрон» (Германия), RDS (Великобритания) системы управления дозированием отличаются низкой точностью дозирования, т.к. в алгоритмах управления недостаточно полно учтено влияние основных факторов, определяющих процесс.

Учитывая значительные возможности применения в исследовательских работах систем автоматизированного проектирования (САПР), включающих этапы поиска и анализа технических решений, автоматизированные расчеты характеристик с учетом случайного характера их изменений, разработку универсальных алгоритмов управления, наши исследования базировались на использовании методов САПР.

Проведенный анализ состояния проблемы и поставленная цель работы позволили сформулировать следующие задачи исследований:

❖ теоретически исследовать процессы дозирования ЖМУ и получить аналитические выражения для расчета основных параметров дозирования ЖМУ при внутрипочвенном и поверхностном внесении удобрений;

♦> разработать универсальные алгоритмы управления дозами при дифференцированном внесении ЖМУ, позволяющие снизить динамические погрешности;

♦> разработать системы управления, обеспечивающие дозирование и равномерное распределение ЖМУ как по ходу движения, так и по ширине захвата рабочих органов при внутрипочвенном и поверхностном дифференцированном внесении ЖМУ.

❖ экспериментально проверить результаты теоретических исследований и провести лабораторные и лабораторно-полевые испытания разработанных систем управления для внутрипочвенного и поверхностного внесения ЖМУ;

❖ провести технико-экономическое обоснование эффективности разработанных систем управления.

На защиту выносятся следующие основные положения:

❖ Теоретическое обоснование допустимых отклонений доз в зависимости от возмущающих воздействий.

❖ Результаты создания и исследований систем управления дозированием и распределением ЖМУ при их дифференцированном внесении.

К* Технико-экономическое обоснование машин для внесения удобрений, оснащенных системами управления дозированием и распределением ЖМУ.

Во второй главе «Теоретические исследования управления дозами внесения жидких минеральных удобрений для дифференцированного внесения удобрений» получена математическая модель, описывающая процессы внесения доз ЖМУ с учетом инерционности, позволяющие разработать системы управления дозированием и распределением ЖМУ.

Вывод аналитических выражений для описания технологических процессов внесения удобрений автором выполнен при следующих допущениях: ограниченность изменений технологических показателей и возмущающих воздействий в пределах агротехнических требований, стационарность воздействующих факторов и слабые корреляционные связи между ними. Эти допущения позволили представить математическую модель автоматизации машин для внесения удобрений в виде типовой динамической системы.

Известно, что заданная доза для внутрипочвенного и поверхностного внесения удобрений <2 определяется известным выражением

в = ±ЯЛ,л/Пг (1)

В и

где к - 10"* - коэффициент пересчета площади га в м2; ц - производительность распылителя, л/с; п - количество распылителей, шт.; В - ширина захвата работ чих органов, м; и - скорость движения машины для внесения удобрений, м/с.

Технологический процесс внесения удобрений определяется заданной при тарировке дозой 0 внесения и фактически получаемой £>ф, называемой в дальнейшем расходом удобрений.

Расход в общем случае является функциями изменений составляющих: Д(2, АВ, Айв выражении (1). В общем случае, функции могут изменяться по различным законам, в том числе и случайным. Результаты анализа известных исследований показали, что наиболее значимым являются функциональные зависимости от АВ и Ад (одновременно).

Известно, что за малый промежуток времени расход удобрений изменился на |Л0ф1| при изменении заданной дозы внесения удобрений на величину I1, изменении ширины захвата на | ЛВ | и производительности распылителя на величину I Ад |.

В этом случае уравнение (1) примет вид

(0 + ¡Д 0)(В + \Щ)ис& = кп{41 ¡ДЧ\)А + М|ЛЙ».|, (2)

характеризующее абсолютное количество вносимых удобрений за малый промежуток времени Ж, где к\ - площадь внесения, м2. Поделив левую и правую

части уравнения (2) на Л и вычитая (1) из (2), исключив составляющую | А£> • \В | ввиду ее малости второго порядка, получим

Предположим, что Ад на малом отрезке времени ш имеет линейную зависимость от Л«2ф| в виде

1^1 = 5-^,1, л/с, (4)

где 5- удельная площадь внесения удобрений, га/с.

После подстановки уравнения (4) в (2) и деления левой и правой часги на п-к-Б, получим

I (5)

1 ИфМ п-к-Б А п-к-Б К '

Обозначив т, = кх /пк8 и подставив его в (5), получим дифференциальное уравнение, характеризующее процесс внесения ЖМУ в зависимости от возмущающих воздействий

| А0», | + г, = + е|АВ|), (6)

, да Л|

где Т1 - показатель инерции внесения удобрений, с.

Для получения универсальных алгоритмов управления при изменении режимов работы и технологий внесения удобрений предложено решение дифференциального уравнения (6) для относительного отклонения фактического

расхода = ^

ч У /

ш=^(В№+\ав\)

{ _!_ 1-е Т|

V

+ |80ю|, (7)

где |бб|= ^^ ~ относительное изменение заданного значения вносимой дозы

удобрений; = - относительное изменение тарировочного значения

расхода удобрений в первоначальный момент времени (/ = 0).

По аналогии с получением уравнения (7) решено дифференциальное уравнение при изменении ширины захвата на | Д£ | и производительности распылителя на I Д(/1 при |0ф2| = /(ЛЯ), что позволило изучить влияние ширины захвата при внесении ЖМУ. Функция изменения |0|>2| = f{AB) определена изменением геометрической ширины захвата, количеством распылителей, а также разворотом штанги при движении машины.

Предположив, что | ЛВ | на малом отрезке времени имеет обратную зависимость от 1 А0Ф2 I в виде

|ДВ| = а-|Дб$|,м (8)

где а - коэффициент преобразования, м-л/га. В этом случае, уравнение (5) примет вид

бЬо|да2_1| + |Дб|ЯУ = АиН + м|Ае>2",|/Л, (9)

где к2 - коэффициент преобразования, 10 8 л2/м2.

Обозначив х2 = к21(2иа, получим дифференциальное уравнение

|ай»2_1| - т2 | = |-(*иН - № Во), (10)

где т2 - показатель инерции внесения удобрений, с.

Решением дифференциального уравнения для относительного отклонения фактического расхода является выражение

\Щг\ =-----Ч^ф, '

т2(ь.|д*нде|й>)

о •

(П)

Полученные автором уравнения (7) и (11) характеризуют относительное отклонение фактического расхода при изменении таких воздействующих факторов, как производительность распылителя и ширина захвата при постоянной рабочей скорости движения машины.

С целью анализа полученных выражений, автоматизации проведения вычислений и графического построения зависимостей доз от возмущающей воздействий разработана программа на языке программирования Delphi, применяемая для исследования динамических свойств проектируемых систем.

Рабочее окно программы показано на рис. 1.

•фА.. ¿V; «и ШП,

г— «V, •/. *ч. I ■ ■■ ¿ШШШВшМ 11.»I1 "ч1" "Ой! LJ -^¡»лй/Шк^^шие^.....-Г -^У&ЩВ

. ■*<•' • ••■-•:" «Шив

Прямая аагнсимосп/ раоюав от иамеимшл прсиэео&К'вльности рэсгыгмгел»

Оерданая . ч. и "-ркения ин**м эасмга

Рис. I. Рабочее окно профаммы расчета фактического расхода ЖМУ

Согласно этой программе проведены следующие работы:

❖ исследование процесса внесения удобрений с помощью решения полученных уравнений;

❖ установление факторов, от которых зависит технологический процесс (рабочая скорость, ширина захвата, производительность распылителя и т.д.).

Теоретические исследования проводились с учетом особенностей конструкций машин для внутрипочвенного и поверхностного внесения удобрений.

Нами установлено, что показатель инерции агрегатов для внутрипочвенного внесения удобрений с постоянным количеством распылителей изменяется от 0,5 до 2,5 с в диапазоне изменения скоростей движения машины от 1,4 до 2,2 м/с и изменения доз - от 50 до 300 л/ га при ширине захвата -3,2 м. У агрегатов для поверхностного внесения удобрений широкий диапазон достигается за счет применения щелевых и дефлекторных распылителей, включаемых отдельно и совместно. При включении дефлекторных распылителей (п = 8) показатель инерции т изменяется от 0,4 до 2,25 с, при включении щелевых распылителей (п = 12) - от 0,25 до 2 с, при одновременном включении щелевых и дефлекторных распылителей (и = 20) т изменяется от 0,15 до 1,5 с в диапазоне изменения скоростей движения машины от 1,4 до 2,2 м/с и изменения доз - от 50 до 500 л/ га при ширине захвата -8 м.

Полученные значения показателя инерции подтверждают возможность достижения заданного быстродействия системы при дифференцированном внесении удобрений.

Результаты расчетов с применением САПР в соответствии с выражениями (7) и (12) представлены в виде графических зависимостей (рис. 2,3).

0,082

т = 2,5 с

х = 1,5 с т = 1 с

т = 0,5 с

/, с

о

23456789 10

Рис. 2. Графики изменения отклонения фактического расхода для случая = /(Д^г)

(при о= 2,2 м/с; £ = 100 л/га; Д0 = 5л/га; А0фо = 5 л/га; В = 8 м; АВ = 0,1 м)

Из графиков на рис. 2 видно, что с увеличением времени г фактический расход изменяется по нелинейному закону. Его значения возрастают в интервале от 2 до 8 с, после чего достигают установившихся значений. При максимальном значении показателя инерции значение отклонения фактического расхода достигает 0,078 в относительных единицах или ± 10 % в абсолютных, что удовлетворяет требованиям дифференцированного внесения ЖМУ.

80*2 1,20

х = 0,15 с

т = 0,3 с

т — 0,5 с т= 1,5 с

1,5

2,5

Рис. 3. Графики изменения отклонения фактического расхода для случая бф2 = /(Лб) (при и = 2,2 м/с; £>-100 л/га; = 5л/га; А<2ф0 = 5 л/га; В = 8 м; п = 20)

Из графиков на рис. 3 следует, что в случае, когда = /(ДВ), зависимость отклонения фактического расхода имеет также нелинейный характер. В начальный момент времени в течение 1 с. сказывается время запаздывания системы управления, после чего процесс внесения удобрений приобретает монотонный характер.

Исходя из полученных выше аналитических выражений и принятых допущений, передаточную функцию систем управления можно представить в виде апериодических звеньев I порядка с запаздыванием к,1е~р1*. к .е-'""

Щ (р) = ~--Для внутрипочвенного внесения удобрений,

О + Т{р)

к 2е"'"'2

^г{р) ~ ----Для поверхностного внесения удобрений,

(1 + Т2р)

где №](р) и 1¥г{р) - передаточные функции;

/3 - время запаздывания, с;

Т\, Тг - постоянные времени звеньев, с;

р - опера! ор Лапласа;

к?ь к-а - коэффициенты передачи систем управления.

k3l=^-(BbQ + \hB\), (12) fc,

к ____пз\

32 т2 (kn\Aq\-\AQ\Bv) ^ ;

Передаточная функция для выбранного ПИ-регулятора имеет вид

Щр(Р)= кр\ * + ^ _ Для внутрипочвенного внесения удобрений, т\ Р

Щр(р) - кр2 - для поверхностного внесения удобрений,

Тгр

где W]p(p) и W2Р(р) — передаточные функции ПИ-регулятора;

кр\, кр2 - коэффициенты передачи регуляюра.

Для обеспечения заданных норм внесения ЖМУ разработаны универсальные алгоритмы дозирования, учитывающие динамику технологических процессов и начальные условия настройки систем с допущением изменений Aq и АВ не более 10 % от установленных значений.

Предположим, что в выражении (3) ^l^^it = о, тогда

dt

(Q\AB\i-\AQ\B)-v^fo\âq\. (14)

Выразим ¡Ag| с учетом выражения (1)

¡Aô| = b*lM л/га. (15)

Относительное значение заданной дозы расхода удобрений от первоначально установленной = при малых изменениях \hq\ и |Л5| в пределах 10%

(16)

q В При AQ ~ 0

N |Л

(17) Ч В

Таким образом, для поддержания постоянства заданной дозы необходимо задаваться относительными значениями производительности распылителей и ширины захвата в соответствии с алгоритмами (16) и (17), а также известными алгоритмами управления по скорости

q V

Ад Д и Ч » '

где Ли - изменение скорости, м/с.

В третьей главе «Разработка систем дозирования ЖМУ» обоснованы методы проектирования и создания систем управления дозированием и распределением ЖМУ с применением САПР на основе теоретических исследований, приведенных в второй главе.

При участии автора в ГНУ НИКПТИЖ было разработано два метода для дифференцированного внутрипочвенного и поверхностного внесения удобрений.

При внутрипочвенном внесении удобрений дифференцированное внесение ЖМУ осуществляется путем непрерывного изменения доз в зависимости от скорости движения с.-х. машины и производительности распылителей.

При поверхностном внесении удобрений дифференцированное внесение ЖМУ обеспечивается путем непрерывного изменения доз и ступенчатого переключения щелевых и дефлекторных распылителей, что позволяет обеспечить дифференцированное внесение как малых, так и больших доз удобрений при различных скоростях движения агрегата, производительности распылителей и ширины захвата.

Для реализации этих методов при участии автора были разработаны системы АСУРЖ (для внутрипочвенного внесения удобрений) и СУНДЖ (для поверхностного внесения удобрений).

Система СУНДЖ обладает более широкими функциональными возможностями по сравнению с системой АСУРЖ. Она включает элементы системы АСУРЖ и дополнительно электромагнитные клапаны, предназначенных для переключения щелевых и дефлекторных распылителей ЖМУ.

Система СУНДЖ (рис. 4) состоит из установленных в кабине трактора пульта управления ПУ; блока БИЧ-М, контролирующего скорость движения трактора, и устройств, смонтированных на машине для поверхностного внесения удобрений: дозатора Д; исполнительного механизма ИМ, управляющего дозатором; датчика скорости движения типа ПРПМ-1, предназначенного для контроля скорости движения машины; датчика угла поворота ДУП, контролирующего подаваемую дозу; электромагнитного клапана ЭМК-1, обеспечивающего подачу сжатого воздуха; электромагнитных клапанов ЭМК-2...ЭМК-5, предназначенные для переключения щелевых и дефлекторных распылителей ЖМУ, микрокомпьютер МЭВМ, соединяемый с системой .1Р8.

Принцип действия системы СУНДЖ состоит в следующем. При движении машины, агрегатируемой трактором, посредством индукционного датчика скорости ПРПМ-1 контролируется скорость движения по индикатору «Скорость», включенного через усилитель мощности УМ и нормирующий преобразователь НП1. Дозы контролируются потенциометрическим датчиком (ДУП), установленном на оси дозатора (Д). Плавное вращение оси дозатора осуществляется исполнительным механизмом (ИМ) посредством реверсивного электропривода (РЭП), блокируемого при нулевом и максимальном значении доз концевыми выключателями, установленными на исполнительном механизме. Подача сжатого воздуха обеспечивается электромагнитным клапаном ЭМК 1. Переключение щелевых и дефлекторных распылителей производится четырьмя электромагнитными клапанами ЭМК 2...5. Контроль

и плавное регулирование доз осуществляется по индикатору «Доза», соединенного с выходом устройства контроля УК через нормирующий преобразователь НП 2, с помощью которого корректируется плавность регулирования дозы, установка нулевого значения дозы при закрытом дозаторе, и масштаба при максимальном значении рабочей дозы. Информация поступает в бортовой микрокомпьютер МЭВМ, где предварительно обрабатывается центральным процессором, входящим в ее состав, выход которого при необходимости может быть соединен с системой 1Р8, определяющей параметры, используемые для координатного земледелия по отдельным программам. В автоматическом режиме информация от МЭВМ поступает на РЭП в соответствии с заданными программами.

Борт-сеть +12В

Рис. 4. Схема структурная СУНДЖ

С помощью автоматизированных систем проектирования T-FLEX CAD, КОМПАС, MicroStation и др. с участием автора были разработаны схемы, конструкции систем АСУРЖ и СУНДЖ и их основные узлы (исполни гельный механизм, датчики, пульты управления), которые отвечают современным требованиям проектирования.

В четвертой главе «Лабораторные и лабораторно-полевые испытания систем управления дозированием и распределением ЖМУ» приведены результаты лабораторных и лабораторно-полевых испытаний систем АСУРЖ и СУНДЖ.

Нами проведены лабораторные испытания систем АСУРЖ и СУНДЖ на специальном стенде в ГНУ НИКГГГИЖ и лабораторно-полевые - на экспери-

ментальных образцах машин для внутрипочвенного и поверхностного внесения удобрений.

<2, л/га 500 .

400 300 200 100 0

0,05 0,1 0,2 0,3 0,4 0.5 0,6 0,7 0,8 0,9

• Система АСУРЖ

■ система СУНДЖ - щелевые распылители

• система СУНДЖ - дефлекторные распылители

А система СУНДЖ - совместно щелевые и дефлекторные распылители

<7, л/с

Рис. 5. Графики зависимости производительности распылителей от расхода при внутрипочвенном и поверхностном внесении удобрений

Лабораторные испытания показали (рис. 5), что система АСУРЖ обеспечивает изменение дозы от 50 до 350 л/га при производительности щелевых распылителей от 0,05 л/с до 0,3 л/с; система СУНДЖ - от 30 до 50 л/га при производительности щелевых распылителей от 0,3 до 0,9 л/с; от 60 до 200 л/га при производительности дефлекторных распылителей от 0,3 до 0,9 л/с; от 30 до 500 л/га при производительности щелевых и дефлекторных распылителей от 0,3 до 0,9 л/с, что позволяет качественно вносить удобрений, как по ходу движения агрегата, так и по ширине захвата.

При проведении лабораторно-полевых исследований на опытном поле ГНУ НИКПТИЖ экспериментальных образцов машин для внутрипочвенного и поверхностного внесения удобрений с существующими системами управлениями дозированием (САУРТ), установлено, что пределы изменения фактических расходов достигают 20 %, что неприемлемо для дифференцированного внесения удобрений. При использовании систем управления АСУРЖ и СУНДЖ среднее отклонение фактического расхода от заданных значений не превышает ±7 % (рис. 6), что отвечает современным требованиям, предъявляемых к дифференцированному внесению ЖМУ.

50Ф

Рис.6. Графики скорректированных экспериментальных зависимостей

фактического расхода при использовании систем АСУРЖ и СУНДЖ

В пятой главе «Технико-экономическая эффективность применения систем управления АСУРЖ и СУНДЖ» определены показатели, влияющие на экономическую эффективность применения разработанных систем управления.

Расчет проведен согласно «Отраслевым методическим указаниям по определению экономической эффективности новых сельскохозяйственных машин», учитывая также «Экономические обоснования внедрения мероприятий НТО в АПК» и «Методики определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники».

Произведено сравнение экономической эффективности использования системы САУРТ и созданной СУНДЖ, как наиболее отвечающей современным условиям.

Определено, что экономический эффект от применения системы СУНДЖ составит 14 301.8 руб.. прирост прибыли - 5376 руб. за год эксплуатации, рентабельность - 12 %, срок окупаемости - 0,8 года.

ОсааОвныс выводы и рекомекдацки

1. Применяемые в настоящее время системы управления дозированием и распределением ЖМУ не отвечают требованиям, предъявляемым к дифференцированному внесению удобрений, т.к. обладают быстродействием 5 - 10 с; допускают погрешность дозирования до ± 20 % при неравномерности распределения удобрений до + 15 %, как по ходу движения, так по и ширине захвата, поэтому совершенствование систем управления для внутрипочвенного и поверхностного внесения ЖМУ является одним из важных шагов в расширении применения дифференцированного внесения удобрений.

2. На основе теоретических исследований и принятых допущений получены аналитические зависимости отклонения доз внесения ЖМУ от влияющих факторов, пригодные для инженерных расчетов.

Расчеты показали, что показатель инерции агрегатов для внутрипочвен-ного внесения удобрений, характеризующий быстродействие системы управления, может изменяться от 0,5 до 2,5 с в диапазоне изменения скоростей движения машины от 1,4 до 2,2 м/с и изменения доз - от 50 до 300 л/ га при ширине захвата -3.2 м. У агрегатов для поверхностного внесения удобрений показатель инерции может изменяться от 0,4 до 2,25 с в диапазоне изменения скоростей движения машины от 1,4 до 2,2 м/с и изменения доз - от 50 до 500 л/ га при ширине захвата -8 м. Отклонение фактического расхода при таких расчетных значениях показателя инерции составляет ± 10 %.

3. На базе приведенных теоретических исследований и полученной математической модели разработаны универсальные алгоритмы управления дозированием ЖМУ, учитывающие изменения производительности распылителей, ширины захвата и гарировочных значений расходов дозаторов.

Получены передаточные функции систем управления дозированием, описываемые апериодическим звеном I порядка,

4. Для реализации дифференцированного внутрипочвенного и поверхностного внесения ЖМУ, с обеспечением равномерности их внесения по ходу движения и по ширине захвата, с применением САПР и с использованием полученных алгоритмов разработаны системы управления для внутрипочвенного внесения удобрений - АСУРЖ и для поверхностного - СУНДЖ.

5. По результатам лабораторных исследований установлено, что система АСУРЖ позволяет регулировать расходы от 50 до 350 л/га при производительности щелевых распылителей от 0,05 л/с до 0,3 л/с; система СУНДЖ - от 30 до 500 л/га при производительности щелевых и дефлекторных распылителей от 0,5 до 0,9 л/с с погрешностью дозирования не более ± 5 %.

6. При проведении лабораторно-полевых испытаний на базе ГНУ НИК-111ИЖ (г. Клин Московская обл.) выявлено, что система управления АСУРЖ обеспечивает непрерывное дозирование ЖМУ в пределах от 10 до 300 л/га; система СУНДЖ - непрерывное и ступенчатое дозирование в пределах от 30 до 500 л/га с погрешностями дозирования не более ± 10 %, что удовлетворительно совпадает с теоретическими исследованиями и отвечает требованиям, предъявляемых к дифференцированному внесению удобрений.

7. Изготовленные образцы систем АСУРЖ и СУНДЖ внедрены в ГНУ НИКПТИЖ. Методики дифференцированного внесения ЖМУ освоены в ГИЦ и ОАО «ВИСХОМ». Результаты исследований и разработанная САПР использованы в учебных центрах МГАУ и МСХА.

8.Расчеты показали, что экономический эффект от применения системы СУНДЖ по сравнению с системой САУРТ соствит 14 301,8 руб., прирост прибыли - 5376 руб./год, рентабельность - 12 %, срок окупаемости - 0,8 года.

Список основных публикаций по диссертационной работе

1. К вопросу разработки систем компьютерного проектирования мобильных сельскохозяйственных агрегатов,- В сб.: 8-ой Всерос. научно-техн. конф.

«Состояние и проблемы измерений» - М., 2002, с. 67-69 (Соавторы Викторов А.И., Загинайлов В.И.).

2. Пути создания компьютерного проектирования в сельскохозяйственном машиностроении//Тракторы и сельхозмашины.- 2003, № 3, с. 2-3 (Соавторы Викторов А.И., Фирсов М.М.).

3. Актуальность применения САПР в сельскохозяйственном машиностроении. - В сб.: Междун. научно-техн. конф. «Проблемы качества продукции в XXI веке. Методы и технические средства испытаний и сертификации технологий и техники».- М., 2003, с. 321-325 (Соавтор Викторов А.И.).

4. Разработка математических моделей для дозирования жидких минеральных удобрений, создание и испытания дозаторов удобрений для мобильных машин и систем их управления с применением автоматизированного про» ектирования. Рук. депон. в ЦНИИТЭИтракторсельхозмаш, 2004. № 1688-ТС 2004. 24 с.

5. Алгоритмы стабилизации доз внесения жидких удобрений//Тракторы и сельхозмашины.- 2004, № 8, с. 26-27 (Соавтор Викторов А.И.).

6. Автоматические системы распределения и регулирования доз жидких минеральных удобрений//Тракторы и сельхозмашины 2004, № 8, с. 27-29 (Соавторы Колесникова В.А., Марченко Л.А., Викторов А.И. и др.).

7.Создание автоматизированных систем управления дозаторами для дифференцированного внесения жидких комплексных удобрений. - В сб. Междун. научно-техн. конф. «Автоматизация сельскохозяйственного производства» -Углич, 2004 г, с. 350 - 358 (Соавтор Фирсов М.М.).

Подписано к печати 10.12.0*7

Формат 60 х 84/16.

Бумага офсетная! Печать офсетная.

Уч.-изд. л. 4

Тираж 1оо экз.

Заказ № 230

Отпечатано в лаборатории оперативной полиграфии Московского государственного агроинженерного университета им. В.П. Горячкина

127550, Москва, Тимирязевская, 58

РНБ Русский фонд

2006-4 6025

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВА-.

1.1. Анализ современных средств и методов внесения жидких минеральных удобрений.

1.2. Анализ требований, предъявляемых к технологиям применения жидких удобрений.

1.3. Анализ современных систем дозирования жидких минеральных удобрений.

1.4. Особенности применения САПР.

1.5. Обоснование выбора вида САПР для проектирования при разработки систем дозирования и распределения ЖМУ.

1.6. Цель и задачи исследования.

Выводы по первой главе.

ГЛАВА 2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УПРАВЛЕНИЯ ДОЗАМИ ВНЕСЕНИЯ ЖИДКИХ МИНЕРАЛЬНЫХ УДОБРЕНИЙ ДЛЯ ДИФФЕРЕНЦИРОВАННОГО ВНЕСЕНИЯ УДОБРЕНИЙ.

2.1. Определение зависимостей отклонений фактического расхода жидких минеральных удобрений от заданных доз в зависимости от изменения влияющих факторов.

2.2. Универсализация и унификация автоматизированных расчетов отклонения фактического расхода ЖМУ от заданных доз

2.3. Применение, математического,аппарата САПР для выбора и расчета параметров систем управления дозировани- „,. ем и распределением жидких минеральных удобрений

2.4. Разработка автоматизированной программы расчета и анализа динамических свойств проектируемых систем

2.5. Разработка универсальных алгоритмов управления процессом дозирования при дифференцированном внесении

Выводы по второй главе.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДОЗИРОВА- ., НИЕМ И РАСПРЕДЕЛЕНИЕМ ЖИДКИХ МИНЕРАЛЬНЫХ УДОБРЕНИЙ ПРИ ИХ ДИФФЕРЕНЦИРОВАННОМ ВНЕСЕНИИ С ПРИМЕНЕНИЕМ САПР.

3.1. Выбор методов дифференцированного внесения ЖМУ для разработки систем управления дозированием и распределением

3.2. Автоматизированная разработка системы управления дозированием и распределением для внутрипочвенного внесения удобрений.

3.3. Разработка конструкций составных частей системы АСУРЖ.

3.4. Разработка системы управления дозированием и распределением ЖМУ (СУНДЖ) для поверхностного внесения с применением САПР.

3.5. Разработка конструкций составных частей системы

СУНДЖ.

Выводы по третьей главе.

ГЛАВА 4 ЛАБОРАТОРНЫЕ И ЛАБОРАТОРНО-ПОЛЕВЫЕ ИСПЫТАНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДОЗИРОВАНИЕМ И РАСПРЕДЕЛЕНИЕМ ЖИДКИХ МИНЕРАЛЬНЫХ -УДОБРЕНИЙ.

4.1. Выбор и применение методик исследований систем управления дозированием и распределением для дифференцированного внесения удобрений.

4.2. Результаты лабораторных исследований систем АСУ РЖ и СУНДЖ.

4.3. Результаты лабораторно-полевых испытаний систем АСУРЖ и СУНДЖ на экспериментальных образцах ма- ** шин для внутрипочвенного и поверхностного внесения удобрений.

Выводы по четвертой главе.

ГЛАВА 5. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ

ПРИМЕНЕНИЯ СИСТЕМЫ СУНДЖ.

5.1. Расчет технико-экономических показателей системы.

5.2. Определение затрат на оплату обслуживающего персонала и затрат на покупку удобрений. Определение экономической эффективности.

Выводы по пятой главе.

Стоящая перед сельским хозяйством задача повышения плодородия почвы до уровня, обеспечивающего получение планируемого урожая сельскохозяйственных культур при максимальной окупаемости вложенных средств, может быть выполнена посредством координатной системы земледелия, предусматривающей дифференцированное применение удобренйй.

Преимущества дифференцированного применения удобрений могут быть выявлены при разработке новых технологий и соответствующих технических средств на уровне современных достижений науки и техники. Это, прежде всего, использование новейших средств механизации, систем автоматизации и компьютеризации на основных стадиях технологического процесса применения средств химизации в сельском хозяйстве. Машина для

У" внесения удобрений должна точно соблюдать установленную дозу удобрений, своевременно и быстро переключаться с одной дозы на другую.

Опыт применения жидких минеральных удобрений (ЖМУ) показал, что они в наибольшей степени отвечают таким требованиям по сравнению с твёрдыми удобрениями.

Возможность совмещения операций по внесению ЖМУ, средств защиты и регуляторов роста растений должна увеличить экономический эффект новых технологий.

Основным преимуществом дифференцированного применения удобрений является учёт пестроты почвенного .плодородия, рельефа и других характеристик поля, влияющих на урожай выращиваемой культуры. Учет всех этих показателей обеспечивает значительную экономию удобрений, что благоприятно сказывается на экологической обстановке.

Технология дифференцированного применения удобрений основывается на применении автоматизированных технических средств и требует высокой квалификации работников.

Следует отметить, что в условиях рыночной экономики и острой конкуренции особую актуальность приобретает проблема регулярного обновления выпускаемой продукции, повышения её качества, всемерного сокращения сроков и стоимости технической подготовки производства, максимального удовлетворения запросов потребителей.

Очевидно, что сократить сроки проектирования изделий, повысить качество и технико - экономический уровень проектируемых изделий как на стадии их проектирования, так и в эксплуатации, существенно увеличить производительность труда и освободить инженерно - технический персонал от выполнения огромного числа однообразных, рутинных графически^ операций при выполнении чертежей позволяют системы автоматизированного проектирования (САПР).

Известно, что внедрение САПР позволяет:

• сократить в 1,5-2 раза цикл создания изделия (от проектирования до выпуска);

• снизить материалоемкость изделия на 20-25%;

• уменьшить затраты на производство на 15-20%;

• повысить качество изделия и их конкурентоспособность.

В условиях рыночной экономики и активной конкуренции особую остроту для сельхозмашиностроения приобретает проблема регулярного обновления продукции, выпуска новых модификаций уже разработанных изделий с тем, чтобы удовлетворить запросы максимального числа потребителей. Прежде чем выпустить новую конкурентоспособную продукцию, необходимо провести большую работу по сбору, накоплению и оперативной обработке информации. Переработка больших объемов информации в настоящее время невозможна без использования ЭВМ.

Создание новой техники в сельхозмашиностроении должно происходить в следующей последовательности: на основе анализа выпускаемой продукции проектируется новая продукция, обладающая более высокими эстетическими, эксплуатационными или другими свойствами, затем производятся инженерные расчеты и моделирование, технологическая подготовка производства, изготовление и сбыт изделия.

Достоинством САПР является то, что изделие начинают изготавливать еще до того, как будет завершен выпуск всей документации, что приводит к значительному сокращению сроков проектирования. Автоматизированное управление проектами облегчается и за счет применения электронного документооборота. Любые изменения в любом элементе изделия незамедлительно становятся доступными как для отдельных конструкторов и технологов, так и для целых отделов и организаций на всех этапах создания изделия, благодаря использованию единой базы данных. Таким образом, САПР сокращает время и трудозатраты на проектирование изделия.

Недостаточная оснащенность конструкторских и технологических подразделений современными САПР; приводит к неполной проработке конструктивных' и технологических решении, к материальным и временным потерям на стадии изготовления и во время эксплуатации.

Поэтому создание систем управления дозированием и распределением ЖМУ при их дифференцированном внесении с применением САПР является весьма актуальным и своевременным.

Работа выполнена в Открытом Акционерном Обществе «Научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроение им В.П. Горячкина». Испытания проведены в опытном хозяйстве Государственного научного учреждения «Научно-исследовательский, конструкторский и проектно-технологический институт жидких удобрений» (ГНУ НИКПТИЖ, г.Клин).

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Применяемые в настоящее время системы управления дозированием и распределением ЖМУ не отвечают требованиям, предъявляемым к дифференцированному внесению удобрений, т.к. обладают быстродействием 5-10 с; допускают погрешность дозирования до ± 20 % при неравномерности распределения удобрений до ± 15 %, как по ходу движения, так по и ширине захвата, поэтому совершенствование систем управления для внутрипочвенного и поверхностного внесения ЖМУ является одним из важных шагов в расширении применения дифференцированного внесения удобрений.

2. На основе теоретических исследований и принятых допущений получены аналитические зависимости отклонения доз внесения ЖМУ от влияющих факторов, пригодные для инженерных расчетов. ^

Расчеты показали, что показатель инерции агрегатов для внутрипочвенного внесения удобрений, характеризующий быстродействие системы управления, может изменяться от 0,5 до 2,5 с. в диапазоне изменения скоростей движения машины от 1,4 до 2,2 м/с и изменения доз - от 50 до 300 л/ га при ширине захвата -3,2 м. У агрегатов для поверхностного внесения удобрений показатель инерции может изменяться от 0,4 до 2,25 с в диапазоне изменения скоростей движения машины от 1,4 до 2,2 м/с и изменения доз - от 50 до 500 л/ га при ширине захвата -8 м. Отклонение фактического расхода при таких расчетных значениях показателя инерции составляет ±10%.

3. На базе приведенных теоретических исследований и полученной математической модели разработаны универсальные алгоритмы управления дозированием ЖМУ, учитывающие изменения производительности распылителей, ширины захвата и тарировочных значений расходов дозаторов*

4. Для реализации дифференцированного внутрипочвенного и поверхностного внесения ЖМУ, с обеспечением равномерности их внесения по ходу движения и по ширине захвата, с применением САПР и с использованием полученных алгоритмов разработаны системы управления для внутрипоч-венного внесения удобрений - АСУРЖ и для поверхностного - СУНДЖ.

5. По результатам лабораторных исследований установлено, что система АСУРЖ позволяет регулировать расходы от 50 до 350 л/га; система СУНДЖ - от 30 до 500 л/га погрешностью дозирования не более ± 5 %.*

6. При проведении лабораторно-полевых испытаний на базе ГНУ НИКПТИЖ (г. Клин Московская обл.) выявлено, что система управления АСУРЖ обеспечивает непрерывное дозирование ЖМУ в пределах от 10 до 300 л/га; система СУНДЖ - непрерывное и ступенчатое дозирование в пределах от 30 до 500 л/га с погрешностями дозирования не более ± 10 %, что удовлетворительно совпадает с теоретическими исследованиями и от^рчагт требованиям, предъявляемых к дифференцированному внесению удобрений.

7. Изготовленные образцы систем АСУРЖ и СУНДЖ внедрены в ГНУ НИКПТИЖ. Методики дифференцированного внесения ЖМУ освоены в ГИЦ и ОАО «ВИСХОМ». Результаты исследований и разработанная САПР использованы в учебных центрах МГАУ и МСХА.

8.Расчеты показали, что экономический эффект от применения систе мы СУНДЖ по сравнению с системой САУРТ составит 14 301,8 руб., прирост прибыли - 5376 руб./год, рентабельность - 12 %, срок окупаемости - 0,8 года.

1. Аверченков В.И., Камаев В.А. Основы построения САПР: Учебное пособие. Волгоград: Изд. ВПИ, 1984.-120 с.

2. Автоматизация исследования динамики машины.// Сб. науч. тр./. — М.: Наука, 1973.-143 с.

3. Агротехнические требования на самоходную машину. 1981.

4. Американская техника и промышленность // Сборник рекламных материалов. Выпуск VI. Химическая промышленность. Фирма "Чилтон-КО" (США), В/О "Внешторгреклама" (СССР), 1978.

5. Андрейчиков А.В., Андрейчикова О.Н. Компьютерная поддержка изобретательства (методы, системы, примеры применения). М.: Машиностроение, 1998, - 476 с.

6. Афанасьев Р.А. Принципы адаптивного применения удобрений, Агрохимический вестник №4, 1998. с. 18-19.

7. А.С. № 1618313 СССР. Устройство контроля расхода минеральных удобрений/Еникеев В.Г., Мягин А.И.,Викторов А.И., Абеляев Е.А., Теплин-ский И.З./ и др. Б.И. - 1991, № 1.

8. А.С. 491041 (СССР). Автоматический дозатор жидкости непрерывного действия. В.Д Трахтенберг и Ю.Д.Виденеев.

9. Ю.Батищев Д.И. Методы оптимального проектирования. -М.: Радио и связь, 1984.-248 с.

10. П.Батищев Д.И. Оптимизация в САПР (Учеб. для вузов по направлению «Информатика и вычислит, техника» и специальности «Системы автоматического проектирования») Воронеж. Изд-во Воронеж, гос. ун-та, 1997.

11. Башалейшвили Д.И. Техническое обеспечение САПР. Учеб. пособие. М.: Машиностроение, 1999, 276 с

12. Берлингер Э. Актуальность применения САПР в машиностроении// САПР и Графика. 2000. - № 9. - с. 111 - 112.

13. М.Блэкмор С. Роль точного фермерства при поддержке сельского хозяйства // Статья из системы интернет. Великобритания, 1998.•V

14. Бородин И.Ф., Судник Ю.А. Автоматизация технологических процессов. М.: Колос, 2003. - 344 с.

15. Брагинский JI.H. Перемешивание в жидких средах. JL: Химия, 1984.

16. Вермишев Ю.Х. Основы автоматизации проектирования. М.: Радио и связь, 1988. - 280 с.

17. Викторов А.И. Системы управления технологическими процессами мобильных сельскохозяйственных агрегатов//Автореферат докторской" диссертации. -М.: 2002.

18. Викторов А.И., Ломакин Б.М., Наконечный И.И. Автоматизация сельскохозяйственных машин//Сб. научных трудов ВИСХОМ, 1986.

19. Викторов А.И., Ломакин Б.М., Фирсов М.М. Состояние и перспективы развития средств автоматизации для с.-х. машин//Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1988, № 4. - с. 8-9.

20. Волкова Г. Д. Методология автоматизации проектно-конструкторской деятельности в машиностроении.: Учеб. пос. М. МГТУ «СТАНКИН», 2000. - 81 с.

21. Вольф В.Т. Статистическая обработка опытных данных. М. Колос 1966, с. 55.

22. Вязгин В.А., Федоров В.В. Математические методы автоматизированного проектирования. -М.: Высшая школа, 1989. 184 с.

23. Галюс A.B., Ямников Ю.Н. Автоматический контроль и управление в машинах для внесения жидких удобрений и пестицидов//Сб. научных трудов ВИСХОМ "Автоматический контроль и сигнализация в сельхозмашинах". -М.: ВИСХОМ, 1989.

24. Гантер Р. Методы управления проектированием программного обеспечения. -М.: Мир, 1981.-392 с.

25. Гардан И., Люка М. Машинная графика и автоматизированное конструирование/ Пер. с франц. М.: Мир, 1987. — 272 с.

26. Гельмерих Р., Швиндт П. Введение в автоматизированное проектирование. М.: Машиностроение. 1990. - 176 с.

27. Гельфенбейн С.П., Волчанов B.JI. Электроника и автоматика в мобильных сельхозмашинах. -М.: Агропромиздат, 1989.

28. Горелин А.Г. Автоматизация инженерно-графических работ с помощью ЭВМ.: Учеб. пособие для вузов. Минск.: Высшая школа, 1979.7

29. ГОСТ 23501.101 87 Системы автоматизированного проектирования. Основные положения. -М.: Издательство стандартов, 1988.

30. Дитякин Ю.Ф., Клячко JI.A., Новиков Б.В., Ягодкин В.И. Распыли-вание жидкостей. -М.: Машиностроение, 1977.

31. Евгеньев Г.Б. Системотология инженерных знаний: Учеб. пособие для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. - 376 с.

32. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления. СПб.: Политехника, 2002-302 с.

33. Жук Д.М., Мартынюк В.А., Сомов П.А. Технические средства и операционные системы. САПР. Минск: Высшая школа, 1988. - кн. 2.-156 с.

34. Зоремба В.А., Викторов А.И. Алгоритмы стабилизации доз внесения жидких удобрений//Тракторы и сельхозмашины.- 2004, № 8, с. 26-27.

35. Зоремба В.А., Колесникова В.А., Марченко JI.A. и др. Автоматические системы распределения и регулирования доз жидких минеральных удобрений //Тракторы и сельхозмашины.- 2004, № 8, с. 27-29.

36. Иванов А.И., Иванов И.А., Канашенков А.А. Влияние условий хранения минеральных удобрений на их свойства, равномерность внесения и эффективность. Материалы международной научно-производственной конференции «Почва-удобрение-плодородие». Минск 1999.

37. Измайлов Ф.Ф. Современные системы автоматизированного проектирования. Основные понятия САПР. М. МАИ, 1979. - 102 с.43 .Интеллектуальные САПР технологических процессов в радиоэлектронике. М.: Радио и связь, 1991. - 264 с.

38. Иофинов С.А., Лышко Г.П. Эксплуатация машино- тракторного парка. М.: Колос, 1984. - 3 51 с.

39. Исследования и разработки в области сельскохозяйственной техники.// Труда ВИСХОМа № 160. М., 1980. - 96 с.

40. Капустин Н.М., Васильев Г.Н. Автоматизация конструкторского икятехнологического проектирования САПР. Кн. 6. Минск, Высшая школа, 1988.-кн. 6.-191 с.

41. Карманов В.Г. Математическое программирование. М.: Наука, 1980.-256 с.

42. Кириллин Н.И. Теория расчета оптимальных систем автоматического управления. М.: 1999. - 242 с.

43. Кленин Н.И., Сакун В.А. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины. -М.: Колос, 1980. 671 с.

44. Конструирование сельскохозяйственных машин./Под ред. Н.Н. Кол-чина М.: Агропромиздат, 1986. - 255 с.

45. Концепция автоматизации технологических процессов сельскохозяйственного производства на период до 2010 г. М.: Минсельхозпрод, РАСХН, 2000.

46. Корячко В.П., Курейчик В.М., Норенков В.М. Теоретические основы САПР. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 400 с.

47. Ф.Котвас, Я. Сынак Агрономический опыт по применению жидких удобрений в условиях ЧССР. /Отчёт делегации специалистов ЧССР в секции по минеральным удобрениям при постоянной комиссии СЭВ по сотрудничеству в области химической промышленности. ЧССР 1987.

48. Кучуганов В.Н. Автоматизированный анализ машиностроительных чертежей. Иркутск: Изд-во Иркут. ун-та, 1985. - 112 с.

49. Лисов О.И. Системный анализ и математическое моделирование САПР. М.: МГИТ, 1994. 95 с.

50. Личман Г.И. Дифференцированное внесение удобрений // Труды ВИМа, 1997.

51. Личман Г.И., Марченко Н.М. Механика и технологические процессы применения органических уудобрений. М.: ВИМ. 2001. 285 с.

52. Ломакин Б.М. Автоматизация мобильных с.-х. машин. Проблемы и приоритеты//Вестник с.-х. науки. 1991, № 9.

53. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. М.: Колос, 1981.

54. Макарова Е.А. САПР в машиностроении. Комосомол.- на Амуре гос. техн. ун-т, 2001. 102 с.

55. Марченко Н.М., Личман Г.И. Механико-технологические основы компьютеризированного проектирования машинных технологий дифференцированного применения удобрений в системе координатного земледелия //Труды ВИМ.- М.: 1982-Т.129.

56. Марченко Н.М., Личман Г.И. Обоснование параметров машины для припосевного внесения дифференцированных доз минеральных удобрений. Научные труды ВИМ. Т. 135. М.:РАСХН, ВИМ, 2000. с. 146-155.

57. Марченко Н.М., Личман Г.И., Шебалкин В.Е. Механизация внесения органических удобрений. -М.: ВО "Агропромиздат",1990.

58. Математика и САПР: В 2 кн./ Пер. с фр./ П. Жермен-Лакур, П.Л. Жорж, Ф. Пистр, П. Безье. М.: Мир, 1989. - Кн.2. - 264 с.

59. Машиностроение. Энциклопедия. Сельскохозяйственные машины и оборудование. Т. IV-16. М.: Машиностроение, 1998. - 325 с.

60. Методика определения экономической эффективности технологий и с.-х. техники. -М.: Минсельхозпрод, 1989.71 .Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления/ Под ред. А.Б. Лурье. Л.: Колос, 1979. - 312 с.

61. Норенков И.П. Системы автоматизированного проектирования: Принципы построения и структура. М.: Высш. шк., 1986. - Кн. 1. - 127 с.

62. Норенков И.П., Миничев В.Б. Основы теории и проектирования САПР. -М.: Высш. шк., 1990. -335 с.

63. Норенков И.П. Разработка систем автоматизированного проектирования технических устройств и систем. М.: Изд-во МГТУ, 1991.-124 с.

64. Пажи Д.Г., Галустов B.C. Распылители жидкостей. М.: Химия, 1974. - 205 с.

65. Папков В.И. Методы проектирвоания и САПР ЭВМ. СПб. Изд. Полигр. центра, 1998. - 115 с.

66. Петренко А.И. Основы автоматизации проектирования. Киев, Техника, 1982. - 295 с.

67. Погребитский А.А., Павлов А.В. Сравнительный анализ CAD/CAM-систем/САПР и Графика, 2000. - № 8. - с. 43-49.

68. Проспект фирмы "Клаас", Германия, 1999.

69. Проспект фирмы "Шталь унд Зон", Германия, 1986.

70. Проспект фирмы "Hotinger", Германия, 1999.

71. Проспект фирмы Эвар, 1982 «Опрыскивание агрофармацевтически-ми средствами и внесение в почву жидких удобрений во Франции.

72. Разработка устройства для локального широколенточного внесения ЖМУ в виде жидкостно-воздушной смеси под пропашные культуры // Отчет по проблеме 0.51.02 СХИ, Свердловск, 1998.

73. Рашинский J1.3. Математическая обработка результатов эксперимента М.: Наука, 1971.

74. Рекламный проспект фирмы "Dickey-John Corporation", 1996.

75. Рекламный проспект фирмы "Holder", Германия, 1989.

76. Рекламный проспект фирмы "Biotronic", Германия, 1989.

77. Рибак Т.Г. Мобильные с.-х. машины для химической защиты растений Киев: Урожай, 1986.

78. Рыбаков А.В. Обзор существующих CAD/CAM/CAE систем для решения задач компьютерной подготовки производства/ Информационные технологии. 1997. - № 3. - с. 2 - 8.

79. Саакян Д.М. Контроль качества механизированных работ в полеводстве. М.: Колос, 1973.

80. Секанов Ю.П., Тамиров M.JI. Автоматизация и приборное оснащение технологических процессов в растениеводстве. М.: ВНИИТЭИагро-прома, 1986 - 61 с.

81. Сендряков И.Ф. Методика и техника проведения опытов по изучению влияния неравномерного внесения удобрений на урожай //Химия в сельском хозяйстве, 1970.

82. Системы автоматизированного проектирования: Типовые элементы, методы и процессы/ Под ред. Д.А. Аветисяна.- М.: Изд-во стандартов, 1985. -180 с.

83. Смит Джон М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей. М.: Машиностроение, 1980. - 271 с.

84. Современное состояние и тенденции развития средств контроля и автоматического поддержания норм расхода препаратов в машинах для химической защиты растений / Ямников Ю.А., Логин В.В.,Шпиловская -М.: ЦНИИТЭИтракторосельмаш, 1980. -Вып.Ю.

85. Современные с.-х. машины и оборудование для растениеводства (Конструкции и основные тенденции развития). Отчет по материалам международного салона с.-х. техники SIMA-2001. -М.: ИНФРА-М, 2001.

86. ЮО.Соколов М.В., Гуревич А.П. Автоматическое дозирование жидких сред. Л.: Химия, 1987.

87. Суворов М.Д. Технические средства современных САПР в машиностроении: Учеб. пособие. Омск: Изд-во ОмГТУ, 1996. - 198 с.

88. Трудоношин В.А., Пивоварова Н.В. Математические модели технических объектов. М.: Высшая школа, 1986. - 160 с.103 .ТУ на самоходную машину. ВИСХОМ, ХТЗ, НИКТИМ, Львов СКПТБ, 1986.

89. Хайлис Г.А., Ковалев М.М. Исследования сельскохозяйственной техники и обработка опытных данных. — М.: Колос, 1994. 169 с.

90. Хобс Б. Автоматизированное проектирование и производство: Пер. с англ. М.: Мир, 1991.-296 с.

91. Об.Ходейр Н.А. Разработка технологии и обоснование параметров рабочих органов машин для дифференцированного внесения твердых органических удобрений. М.: Автореферат, ВИМ, 1996.л

92. Фрумович B.JI. Перспективы уменьшения вредного влияния рас-пыливаемых веществ на окружающую среду//Сб. науч. трудов ВИСХОМ "Автоматический контроль и сигнализация в сельхозмашинах". -М.: НПО ВИСХОМ, 1989.

93. Шамаев Г.П., Хмелев П.П. Справочник по машинам для борьбы с вредителями и болезнями с.-х. культур. -М.: Колос, 1980.

94. Шамаев Г.П., Шеруда С.Д. Механизация защиты сельскохозяйственных культур от вредителей и болезней. -М.: Колос, 1989, 256 с.

95. Ю.Шавров А.В., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 2000. - 264с.

96. Ш.Шольц М.Е., Рыбаков В.Н., Кондарева Т.Н. и др. Выбор параметров, определяющих равномерное распределение жидких комплексных удобрений.// Тракторы и сельхозмашины, 1984, №4.

97. Шпур Г., Краузе Ф.Л. Автоматизированное проектирование в машиностроении. М.: Машиностроение, 1988. — 648 с.

98. Butterworth В. Spritztechnik in den 80-er Jahren//Deutsche Landtech-nische Zeitschrift. 1980, N 8.

99. Pioneer 1 Seed Computer from Pioneer Technology//Jmplement Tractor.-1985, N 4.

100. Seed Gomputer Sensor System Draws Top Design Award// Jmpbment Tractor.-1985, N 14.

101. Montalescot J.B. Nuore tehnologie e tendenze al Sima//Machint e mo-tore agricol.-1988, N 6.

102. Optimum Seed Depth Achived with Automatic Control//Jmplement Tractor.-1986, N 1.

103. Haase W.C. Pioneer 1-F Planter Computer System//Agri-Mation 2. Conf. Chicago, USA March 3-5, 1986.

104. RDS Farm Electronics Ltd. Nitsfeilde Press Ltd, 1989.

105. Lawson J. Electronics a new Vital aid to farming/VPower Farm Maga-zin 1977, N 12.

106. Potter M.R. Electronics on Farm Machieru: More Productivity or More Problems//Agric, engr 1986. V. 41, N 2.