автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Системы электропривода с последовательным соединением обмоток статора и ротора асинхронного двигателя через вентильные элементы

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ СИСТЕМ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПЕРЕМЕННОГО ТОКА НА ОСНОВЕ ВЕНТИЛЬНЫХ

ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ В ЦЕПЯХ СТАТОРА И РОТОРА.

1.1. Обзор литературных источников и задачи исследования.

1.2. Принципы построения замкнутых систем в схемах МДП и АВК.

1.3. Математическое моделирование электропривода переменного тока. 32 Выводы.

2. СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМ С ФАЗНЫМ РОТОРОМ С ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫМ СОЕДИНЕНИЕМ ОБМОТОК СТАТОРА И РОТОРА.

2.1. Электропривод переменного тока при последовательном возбуждении двигателя.

2.2. Принципы работы инвертора в системах АД с последовательным возбуждением.

2.3. Гармонический анализ кривых тока и напряжения.

2.4. Измерение углов регулирования и частоты на выходе инвертора.

Выводы.

3. СИСТЕМА ЭЛЕКТРОПРИВОДА МДП ПРИ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОМ СОЕДИНЕНИИ ОБМОТОК СТАТОРА И РОТОРА.

3.1. Разомкнутая система электропривода АД включенного по схеме МДП при последовательном соединении обмоток статора и ротора.

3.2. Расчет статических характеристик для системы МДП с последовательным соединением обмоток статора и ротора.

3.3. Построение замкнутой системы МДП с последовательным возбуждением.

3.4. Энергетические показатели МДП с последовательным соединением обмоток статора и ротора.

3.5. Моделирование динамических процессов системы МДП с последовательным возбуждением.

Выводы.

4. СИСТЕМА ЭЛЕКТРОПРИВОДА АД, ВКЛЮЧЕННОГО ПО СХЕМЕ АВК ПРИ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОМ СОЕДИНЕНИИ ОБМОТОК СТАТОРА И РОТОРА.

4.1. Разомкнутая система АВК с последовательным соединением обмоток статора и ротора.

4.2. Расчет статических характеристик для системы АВК с последовательным соединением обмоток статора и ротора.

4.3. Построение замкнутой системы АВК с последовательным возбуждением.

4.4. Энергетические показатели АВК с последовательным соединением обмоток статора и ротора.

4.5. Моделирование динамических процессов системы АВК.

Выводы.

На современном этапе развития промышленного производства наметилась тенденция перехода к применению энергосберегающих технологий и использованию в технологических процессах менее энергоемкого оборудования. Проблема энергосбережения в полной мере касается, прежде всего, современного автоматизированного электропривода, как силовой его части, так и способов и систем управления.

Технический прогресс различных отраслей промышленности предъявляет все более высокие требования к современному электроприводу с точки зрения надежности, экономичности, быстродействия и гибкости управления. Анализируя публикации научных конференций и периодических изданий по автоматизированному электроприводу, можно сделать вывод, что одним из основных направлений развития современного электропривода является создание новых систем управления, характеризующихся высокими технико-экономическими показателями.

Использование машин постоянного тока, ограничено в силу конструктивных особенностей в ряде отраслей промышленности, связанных с запыленностью, загазованностью, повышенной влажностью и взрывоопасностью среды. С другой стороны высокие регулировочные возможности и простота управления (одноканальное управление) являются весомым фактором при использовании машин постоянного тока в том или ином технологическом процессе.

Повышение производительности за счет применения электроприводов переменного тока связано с меньшей инерционностью двигателей и отсутствием необходимости преобразования электрической энергии, необходимой для питания машин.

Таким образом, создание систем электропривода переменного тока, не уступающим по своим показателям приводу постоянного тока является важной и актуальной задачей.

Актуальность работы определяется тенденцией перехода к применению энергосберегающих технологий в современном промышленном производстве и возрастающими требованиями, предъявляемыми к качеству регулирования технологических параметров.

В настоящее время интенсивно развиваются системы электропривода переменного тока, основанные на частотном управлении асинхронным двигателем (АД) с короткозамкнутым ротором. Однако на промышленных предприятиях также широко используются АД с фазным ротором на механизмах, работающих в повторно-кратковременных режимах (подъемно-транспортные механизмы). Управление АД с фазным ротором осуществляется в данном случае с помощью пусковых резисторов, что является неэкономичным. Более экономичными системами электропривода являются асинхронно-вентильные каскады, которые характеризуются неглубоким диапазоном регулирования скорости (до 3:1) и рассчитаны на длительное включение, что в свою очередь накладывает ограничения на их применение.

На современных промышленных предприятиях используется большое количество подъемно-транспортных средств и модернизация производства путем замены электроприводов АД с фазным ротором на частотно-регулируемые АД с короткозамкнутым ротором требует в масштабах крупных промышленных предприятий больших финансовых затрат. Поэтому совершенствование систем управления АД с фазным ротором является актуальной задачей.

Объектом исследования является АД с фазным ротором в системах асинхронно-вентильного каскада и машины двойного питания с последовательным возбуждением.

Цель работы - совершенствование систем асинхронно-вентильного каскада (АВК) и машины двойного питания (МДП) путем новых схемных решений в силовой части и системах управления.

Идея работы заключается в разработке одноканальной системы управления для АД с фазным ротором в системах АВК и МДП на основе последовательного соединения обмоток статора и ротора через вентильные элементы.

В ходе работы ставились и решались следующие задачи:

- математическое моделирование АД с фазным ротором как объекта управления в схеме МДП и системе АВК;

- построение математической модели разомкнутой и замкнутой систем;

- создание испытательного стенда на базе схем МДП и АВК с последовательным возбуждением, проведение экспериментальных исследований;

- анализ результатов, полученных в ходе проведения экспериментов и математического моделирования.

Методы исследования. Поставленные задачи решались методами математического моделирования нелинейных динамических систем с помощью специализированного программного обеспечения, численными методами решения с использованием ЭВМ, методом экспериментального подтверждения полученных результатов.

Научная новизна:

- исследованы электромеханические свойства схемы МДП и системы АВК при последовательном соединении обмоток статора и ротора;

- разработаны и исследованы математические модели разомкнутой и замкнутой систем МДП и АВК;

- разработан метод синтеза замкнутых систем МДП и АВК при последовательном соединении статорной и роторной обмоток;

- развиты положения теории систем каскадных схем включения АД при последовательном соединении обмоток статора и ротора.

Практическая значимость:

- разработана конструкция инверторно-выпрямительного узла для питания АД в системе АВК собранного на базе маломощных оптронных преобразователей, что позволяет не использовать дополнительные датчики;

- предложен способ формирования механических характеристик экскаваторного типа для АД с фазным ротором путем изменения угла сдвига фаз между питающим напряжением и напряжением на выходе инвертора, включенного в цепь статора;

- разработана инженерная методика синтеза регуляторов в замкнутых системах МДП и АВК с последовательным возбуждением;

- предложенные схемные решения характеризуются простотой и позволяют использовать серийное оборудование.

Достоверность полученных результатов подтверждается математическим моделированием, учитывающим нелинейность элементов электропривода, а также результатами проведенных экспериментальных исследований и сопоставимостью полученных результатов с положением общей теории электропривода.

Реализация результатов работы:

Основные положения приняты к использованию в ЛПЦ-5 ОАО «НЛМК» и в ООО «Валок-Чугун» в виде рекомендаций при модернизации технологического оборудования подъемно-транспортных механизмов. Ожидаемый экономический эффект составляет 200 тыс. руб.

На защиту выносятся:

- результаты исследования систем МДП и АВК с последовательным соединением обмоток статора и ротора двигателя через вентильные элементы;

- результаты анализа и синтеза разомкнутых и замкнутых систем МДП и

АВК;

- разработанные схемные решения, совершенствующие конструкции инвертора и способов включения АД с фазным ротором в каскадных схемах электропривода;

- результаты математического моделирования исследуемых систем МДП и АВК.

Апробация результатов работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались: на IV Международной конференции «Электротехника, электромеханика и электротехнологии» г. Москва, 2000 г.; на 2-ой Международной конференции стран СНГ «Молодые учёные - науке, технологиям и профессиональному образованию для устойчивого развития: проблемы и новые решения» г. Москва, 2000 г.; на III Международной (XIV Всероссийской) конференции «Автоматизированный электропривод» г. Нижний Новгород, 2001 г.; на II Всероссийской научно-практической конференции «Системы управления электротехническими объектами» г. Тула, 2002 г.; на 2-й международной научно-практической конференции «Автоматизированные печные агрегаты и энергосберегающие технологии в металлургии» г. Москва 2002г.; на ежегодных научных конференциях и семинарах ЛГТУ.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 9 печатных работ.

Структура и объём диссертации. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка использованной литературы и 5 приложений. Общий объём диссертации 215 е., в том числе 185 с. основного текста, 47 рисунков, список литературы из 105 наименований, 5 приложений на 21 странице.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе представлено решение актуальной задачи построения электропривода переменного тока, включенного по схеме машины двойного питания и асинхронно-вентильного каскада с последовательным возбуждением, путем последовательного соединения обмоток статора и ротора асинхронного двигателя через вентильные элементы. Для данных электроприводов применены одноканальные системы подчиненного регулирования, используемые для двигателей постоянного тока, что позволило существенно упростить систему управления.

Материалы работы позволяют сформулировать следующие основные выводы:

1. Установлено, что в наиболее экономичных системах управления АД с фазным ротором на базе схем МДП и АВК может быть реализовано последовательное соединение обмоток статора и ротора двигателя через вентильные элементы, что позволяет упростить систему управления электроприводом.

2. Существенно упрощена система управления за счет использования инверторов, собранных на базе силовых тиристорных оптопар, что дает возможность измерять и осуществлять оптическую передачу сигналов управления на управляющие электроды силовых тиристоров без применения специальных датчиков.

3. АД в системе МДП может работать как при скоростях ниже синхронной, так и при скоростях превышающих синхронную, при этом разработанная оптодинисторная САУ на требует использования сложных систем регулирования и специальных пусковых устройств.

4. Предложенная разомкнутая система АВК с последовательным возбуждением при питании обмотки статора от разработанного инверторно-выпрямительного узла обеспечивает характеристики экскаваторного типа.

5. Для электропривода переменного тока применена система управления, разработанная на базе одноканальной двухконтурной системы используемой для двигателей постоянного тока. Система управления является унифицированной для схем МДП и АВК с последовательным возбуждением.

6. Разработана математическая модель АВК и МДП при последовательном соединении обмоток статора и ротора для разомкнутых и замкнутых систем, которая позволяет исследовать динамические процессы в асинхронном двигателе и прогнозировать реакции систем на аварийные режимы работы.

7. Предложенная система МДП с последовательным возбуждением может быть использована в областях применения обычных схем МДП, так как кроме использования энергии скольжения имеет более простую систему автоматического управления.

8. Система АВК с последовательным возбуждением может быть рекомендована для использования на подъемно-транспортных механизмах, так как обладает более выгодными возможностями управления в отличие от обычных схем АВК и восстанавливает свои рабочие свойства в случае внезапного кратковременного пропадания фазы питающего напряжения, что является нередким в работе мостовых кранов при троллейном питании.

1. Чиликин М.Г. Теория автоматизированного электропривода / М.Г. Чиликин, В.И. Ключев, А.С. Сандлер // М.: Энергия, 1979. 616 с.

2. Копылов И.П. Электрические машины. Учеб. для вузов.-2е изд. пре-раб. // М.: Высшая школа; Логос, 2000. 607 с.

3. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов.-2е изд. прераб. и доп. // М.: Энергоатомиздат, 1998. 704 с.

4. Чиликин М.Г. Основы автоматизированного электропривода / М.Г. Чиликин, М.М. Соколов, В.М. Терехов, А.В. Шинянский // М.: Энергия, 1974. -567 с.

5. Аранчий Г.В. Тиристорные преобразователи частоты для регулируемых электроприводов / Г.В. Аранчий, Г.Г. Жемеров, И.И. Эпштейн // М.: Энергия, 1968.-228 с.

6. Бернштейн А.Я. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе / А.Я. Бернштейн, Ю.М. Гусяцкий, А.В. Кудрявцев, Р.С. Сарбатов // М.: Энергия, 1980.-327 с.

7. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигателями 2-е изд. прераб. // М.: Энергоиздат, 1982. 216 с.

8. Костенко М.П. Электрические машины. В 2-х ч. Ч. 2.- Машины переменного тока. Уч. для вузов. 3-е изд. прераб. и доп. /М.П. Костенко, Л.М. Пиотровский // Л., Энергия, 1973. - 648 с.

9. Онищенко Г.Б. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания / Г.Б. Онищенко, И.Л. Локтева // М.: Энергия, 1979. 200 с.

10. Асинхронные двигатели общего назначения / Под ред. В.М. Петрова и А.Э. Кравчика // М.: Электричество, 1980. 298 с.

11. Рудаков В.В. Асинхронные электроприводы с векторным управлением / В.В. Рудаков, И.М. Столяров // Л.: Энергоатомиздат, 1987. 136 с.

12. Ковчин С.А. Теория электропривода / С.А. Ковчин, Ю.А. Сабинин // С.-П.: Энергоиздат, 1994. 348 с.

13. Брускин Д.Э. Электрические машины / Д.Э. Брускин, А.Е. Зорохович, B.C. Хвостов // М.: Энергия, 1987. 404 с.

14. Шулаков Н.В. Асинхронно вентильный каскад с последовательным возбуждением двигателя / Н.В. Шулаков, Е.И. Медведев // Изв. Вузов. Электромеханика, 1988, №1, с. 47-54.

15. Мещеряков В.Н. Асинхронно-вентильный каскад с инвертором в цепи статора и общим звеном постоянного тока / В.Н. Мещеряков, В.В. Федоров // М.: Электротехника, 1984, №8, с. 29-31.

16. Крюков О.В. Проектирование вентильных каскадов с микропроцессорным управлением. Учебное пособие // Н. Новгород: Нижегородский политехи. ин.-т., 1991. 88 с.

17. Мещеряков В.Н. Динамика электромеханических систем подъемно-транспортных механизмов с асинхронным электроприводом. Монография. // Липецк: ЛГТУ, 2002. 120 с.

18. Забродин Ю.С. Автономные тиристорные инверторы с широтно-импульсным регулированием // М.: Энергия, 1977. 136 с.

19. Розанов Ю.К. Основы силовой электроники // М.: Энергоатомиздат, 1992.-296 с.

20. Глебов И.А. Вентильные преобразователи в цепях электрических машин / И.А. Глебов, В.Н. Левин, П.А. Ровинский, В.И. Рябуха // Л.: Наука, 1971.

21. Хватов С.В. Асинхронные вентильные каскады с микропроцессорным управлением / С.В. Хватов, В.И. Грязнов, О.В. Крюков // М.: Информэлектро, 1990. 88 с.

22. Хватов С.В. Принципы микропроцессорного управления асинхронно вентильными каскадами / С.В. Хватов, В.И. Грязнов, О.В. Крюков // Проблемы автоматизации работы электромеханических систем. JI., 1990. 254 с.

23. Слежановский О.В. Системы подчинённого регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями / О.В. Слежановский, JI.X. Дацковский //-М.: Энергоатомиздат, 1983. 354 с.

24. Радин В.И. Электрические машины. Асинхронные машины / В.И. Ра-дин, Д.Э. Брускин, А.Е. Зорохович // М.: Высшая школа, 1988. 328 с.

25. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателя в электроприводе. Изд. 6-е, исп. // М.: Энергия, 1977. 432 с.

26. Башарин А.В., Управление электроприводами. / А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский // JL: Энергоиздат, 1982. 392 с.

27. Сандлер А.С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями / А.С. Сандлер, Р.С. Сарбатов // М.: Энергия, 1974. 328 с.

28. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод // М.: Энергия, 1969. 400 с.

29. Сиротин А.А. Автоматическое управление электроприводами // М.: Энергия, 1969.-560 с.

30. Башарин А.В. Расчёт динамики и синтез нелинейных систем управления // М.: Госэнергоиздат, 1960. 258 с.

31. Рудаков В.В. Динамика электроприводов с обратными связями // Д.: Ленинградский горный ин.-т., 1980. 114 с.

32. Сандлер А.С. Динамика каскадных асинхронных электроприводов / А.С. Сандлер, Л.М. Тарасенко //М.: Энергия, 1976. 198 с.

33. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / Под ред. В.И. Крупо-вича, Ю.Г. Барыбина, М.Л. Самовера //М.: Энергоиздат, 1982.-416 с.

34. Борцов Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // С.-П.: Энергоиздат СП отд., 1992. 288 с.

35. Зимин Е.Н. Автоматическое управление электроприводами / Е.Н. Зимин, В.И. Яковлев // М.: Высшая школа, 1979. 318 с.

36. Мещеряков В.Н., Корнеев С.С., Мамаев А.Н. Управление асинхронным двигателем с фазным ротором / В.Н. Мещеряков, С.С. Корнеев, А.Н. Мамаев // Вестник ЛГТУ-ЛЭГИ №1 (7): 2001, с. 85-94.

37. Del Того V. Principles of Control Systems Engineering / V. Del Того , S. Parker//N.-Y.: McGraw-Hill Book Company, INC, 1960. -5p.

38. Вольдек А.И. Электрические машины // Л.: Госэнергоиздат, 1978.606 с.

39. Кононенко Е.В. Электрические машины / Е.В. Кононенко, Г.А. Си-пайлов, К.А. Хорьков // М.: Энергоатомиздат, 1980. 478 с.

40. Копылов И.П. Об уравнениях асинхронной машины в различных системах координат / И.П. Копылов, Р.В. Фильц, Я.Я. Яворский // М.: Энергия, 1985.-254 с.

41. Петров Л.П. Моделирование асинхронных электроприводов с тири-сторным управлением / Л.П. Петров, В.А. Ладензон, Р.Г. Подзолов, А.В. Яковлев // М.: Энергия, 1977. 200с.

42. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин // М.: Высшая школа, 2001. 327 с.

43. Мещеряков В.Н. Моделирование динамических процессов в системах асинхронного электропривода. Учебное пособие / В.Н. Мещеряков, В.В. Фёдоров // Липецк: ЛГТУ, 1998. -65 с.

44. Мощинский Ю.А. Математическая модель асинхронного двигателя в синхронно вращающихся координатах / Ю.А. Мощинский, М.М. Киселёв // М.: Электричество, 1998. 146 с.

45. Юревич Е.И. Теория автоматического управления // М.: Энергия, 1969.-456 с.

46. Лопухин Е.М. Проектирование асинхронных электродвигателей с применением ЭВМ. Учебное пособие для ВУЗов / Е.М. Лопухин, Г.А. Семен-чуков // М.: Высшая школа, 1980. 348с

47. Floter W. Die Transvektor-Regelung Fur den feldorientieten Betried einer Asynchronmashine / W. Floter, H. Ripperger // Siemens-Z., 1971, Bd 45, №10, s. 761-764.

48. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientierung die Grundlage fur Transvektor-Regelung von Drehfeldmaschienen. Siemens-Zeitschrifit, 1971.

49. Мещеряков B.H. Системы электропривода с асинхронным двигателем с фазным ротором. Учебное пособие // Липецк: ЛГТУ, 1999. 80 с.

50. Гольдберг О.Д. Проектирование электрических машин / О.Д. Гольд-берг, Я.С. Турин, И.С. Свидиденко // М.: Энергия, 1982. 326 с.

51. Ильинский Н.Ф. Энергосбережение в электроприводе / Н.Ф. Ильинский, Ю.В. Рожанковский, А.О. Горнов // М.: Высшая школа, 1989. 126 с.

52. Власов В.Г. Взрывозащищённый тиристорный электропривод переменного тока. / В.Г. Власов, В.Л. Иванов, Л.И. Тимофеева // М.: Энергия, 1977. 134 с.

53. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А. Елисеева, А.В. Шинянского // М.: Энергоатомиздат, 1983. 808 с.

54. Шаталов А.С. Преобразования сигналов автоматического управления НМ.\ Энергия, 1965.- 104 с.

55. Забродин Ю.С. Узлы принудительной конденсаторной коммутации тиристоров // М.: Энергия, 1974. 128 с.

56. Онищенко Г.Б. Асинхронный вентильный каскад // М.: Энергия,1967. 152 с.

57. Hasse К. Zum dynamischen Verhalten der Asynchronmaschine dei Betried mit variabler Standerfrequenz und Standerspannung. Elektr. Zeitschr.-A,1968, Bd 89, №4, s. 77-81.

58. Копылов И.П. Электромеханические преобразователи энергии // М: Энергия, 1973. -400 с.

59. Беркович Е.И. Полупроводниковые выпрямители / Е.И. Беркович, В.Н. Ковалёв, Ф.И. Ковалёв и др. // М.: Энергия, 1978. 448 с.

60. Забродин Ю.С. Промышленная электроника // М.: Высшая школа, 1982.-456 с.

61. А.с. 1621136. СССР. Способ регулирования частоты вращения двигателя двойного питания / А.Б. Иванов, В.Н. Мещеряков, Л.Я. Теличко, И.В. Пивоваров // Открытия. Изобретения, 1991. №2.

62. Патент 2076450. РФ. Способ регулирования частоты вращения двигателя двойного питания и устройство для его осуществления / В.Н. Мещеряков // Открытия. Изобретения. 1997, №9, МКИН02Р 7/36.

63. Винокуров В.И. Электрорадиоизмерения. Учеб. пособие для вузов.-2е изд. прераб. и доп. / М.: Высшая школа, 1976. 351 с.

64. Алиев Т.М. Измерительная техника / Т.М. Алиев, А.А. Тер-Хачатуров Учеб. пособие для вузов.-2е изд. прераб. и доп. // М.: Высш. шк., 1991. 384 с.

65. Шляндин В.М. Цифровые измерительные устройства. / М.: Высш. шк., 1981.-260 с.

66. Алиев Т.М. Системы отображения информации /Т.М. Алиев, Д.И. Виноградов, В.П. Кривошеев // М.: Высщая школа, 1988. 380 с.

67. Гусев В.Г. Электроника / В.Г. Гусев, Ю.М. Гусев // М.: Высшая школа, 1991.-622 с.

68. Соколов М.М. Электромагнитные переходные процессы в асинхронном электроприводе / М.М. Соколов, Л.П. Петров, Л.Б. Масандилов, В.А. Ла-дензон // М.: Энергия, 1967.

69. Справочник по электрическим машинам. В 2-х томах / Под общ. ред. И.П. Копылова, Б.К. Клокова//М.: Энергоатомиздат, 1988-1989.

70. Ботвинник М.М. Управляемая машина переменного тока / М.М. Ботвинник, Ю.Г. Шакарян // М.: Наука, 1969. 140 с.

71. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока // М.: Энергоиздат, 1982. 234 с.

72. Юферов Ф.М. Электрические машины автоматических устройств //М.: Высшая школа, 1988.

73. Попов Е.П. Автоматическое регулирование и управление // М.: Физ-матгиз, 1962. 354 с.

74. Современные методы проектирования систем автоматического управления./ Под ред. Б.Н. Петрова, В.В. Солодовникова, Ю.И. Топчеева // М.: Машиностроение, 1967. 364 с.

75. Каргу Л.И. Основы автоматического регулирования и управления / Л.И. Каргу, А.П. Литвинов, Л.А. Майборода // М.: Высшая школа, 1974.-439с.

76. Бычков В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства // М.: Высшая школа, 1977. 392 с.

77. Куцевалов В.М. Асинхронные и синхронные машины с массивными роторами // М.: Энергия, 1979. 326 с.

78. Зайцев А.И. Электроснабжение // Воронеж: ВГТУ, 2002. 182 с.

79. Копылов И.П. Электромеханическое преобразование энергии в вентильных двигателях /И.П. Копылов, В.П. Фрумин // М.: Энергоатомиздат, 1986, 168 с.

80. Столяров И.М. Электромеханические преобразователи / И.М. Столяров, В.В. Рудаков // Л.: ЛГИ им. Г.В. Плеханова, 1978. 462 с.

81. Naunin D. Der Einfluss der Lauferfrequenz auf das Drehmomentverhalten von frequenzgesteuerten Asynchrounmaschinen // Bull, schweiz. elektrotechn. Ver-eins, 1970, Bd61,№3, s. 118-123.

82. Потемкин В.Г. Система инженерных и научных расчетов MATLAB 5.x. В 2-х томах // М.: Диалог-МИФИ, 1999.

83. Саперштейн Н.Д. Процесс автоматического управления и обобщенное дифференцирование // М.: Высшая школа, 1973. 246 с.

84. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0. Учебное пособие // СПб.: КОРОНА принт, 2001. -320 с.

85. Дьяконов В.П. MATLAB 6. Учебный курс // СПб.: Питер, 2001. 592 с.

86. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB // СПб.: Питер, 2000. 432 с.

87. Дьяконов В.П. MATLAB анализ, идентификация и моделирование си-тем. Специальный справочник / В.П. Дьяконов, В.А. Круглов // СПб.: Питер, 2002.-448 с.

88. Яуре А.Г. Применение асинхронных короткозамкнутых двигателей для механизмов передвижения грузоподъемных кранов / А.Г. Яуре, З.Е. Шафи-ров // М.: Электротехника, 1984, №8, с. 29-31.

89. Дартау В.А. Векторное управление машинами переменного тока / В.А. Дартау, В.В. Рудаков // Зап. ЛГИ, вып. 1, 1976. 142 с.

90. Трещев И.И. Электромеханические процессы в машинах переменного тока // Л.: Госэнергоиздат, 1980. 486 с.

91. Зайцев А.И. Переходные процессы в асинхронном электродвигателе / А.И. Зайцев, Д.А. Снегирёв. // Воронеж: ВГТУ, 2002.

92. Leonhard W. "Control of Electric Drives" // Springer Verlag, Berlin, 1995, p. 244-259.

93. Веников В.А. Переходные электромеханические процессы в электрических системах // М.: Высшая школа, 1985.

94. Унгру С., Иордан Г. Системы согласованного вращения асинхронных электродвигателей / С. Унгру, Г. Иордан // JL: Энергия, 1971. 234 с.

95. Langweiler F. Flusserfassung in Asynchronmaschinen. / F. Langweiler, M. Rechter// Siemens-Z., 1974, Bd 45, №10, s. 768-771.

96. P. Vas, "Vector Control of AC Machines" // Oxford, Clarendon Press,1990.

97. Яуре А.Г. Крановый электропривод. Справочник / А.Г. Яуре, Е.М. Певзнер // М.: Энергоатомиздат, 1988. 344 с.

98. Бронштейн И.Н. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов / И.Н. Бронштейн, К.А. Семендяев // М.: Наука, 1986. 544 с.

99. Кудрявцев Л.Д. Краткий курс математического анализа // М.: «Alfa», 1998. 324 с.

100. Данилина Н.И. Численные методы / Н.И. Данилина, Н.С. Дубровская, О.П. Кваша // М.: Высшая школа, 1976. 368 с.

101. Герасимяк Р.П. Электроприводы крановых механизмов / Р.П. Гера-симяк, В.А. Параил // М.: Энергия, 1970. 136 с.