автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Системы электропитания вентильных двигателей для аппаратов точной магнитной записи

НАЦИОНАЛЬНАЯ АКАДЕМИЯ НАУК УКРАИНЫ РГ6 ОД ИНСТИТУТ ЭЛЕКТРОДИНАМИКИ

/ 1\ ШОП 193^

На правах рукописи

ВЕЛИЧКО Николай Акимович

СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПИТАНИИ ВЕНТИЛЬНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ ДЛЯ АППАРАТОВ ТОЧНОЙ МАГНИТНОЙ ЗАПИСИ

Стадиальность: 05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы, включая их управлэние и регулирование

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учэноа степэаи кандидата технических наук

КИЕВ - 1994

Диссертацией является рукопись.

Работа выполнена да кг^едре промышленной электроники Черниговского технологического института. .

Научны® руководитель - доктор технически: наук, профессор

Исаков Владимир Николаевич

- кандидат технических наук, доцзнт Гулый Виктор Дмитриевич

Ведущая организация - НИМ электромеханических приборов министерства игшностровния, военно - промышлэнкого комплекса и коверсии, г.Киев.

Ззалта состоиггся

.. /« О?- . 1994 г. в /У час. на заседании сшциализироаанного Ученого Совета Д.016.30.03 в Инсптгуте электродинамики ИАН Украины (252680, Киев-57, пр.Победа, 56).

С диссертацией мокло ознакомиться • в библиотеке Института адактроданамики-НАН Украины.

Автореферат разосльа ** ^ " 1994 т.

Денисов Александр Иванович

Официальные оппоненты - доктор технически! наук» с.н.с.

Ученый секретарь ■ специализированного Ученого Совета

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Современные аппараты точной магнитной записи (АТМЗ) должны обеспечивать высокое качество записано (¡произведения информации при заданных массо - габаритных показателях. Удовлетворенна . этих требования • зависит в значительной мэре от точности САР-скороста блока вращающихся головок (БВГ), привод которого выполняется на осносе вентильного двигателя (ВД>.

Сложность и высокая стоимость разработки систем стабилизации скорости на базе БД, связанная с наличие» в его составе электромеханического и статического преобразователей энергии, датчиков положения ротора и скорости, корректирующих устройств, требуют новых подходов к проектированию, обеспечивающих быстрые и оптимальные инженерные решения. В настоящее время наиболее эффективным методом исследования электромеханических объектов является метод математического моделирования и его реализация на ЭВМ.

Несмотря на большое количество работ, связанных с моделированием электроприводов, отсутствуют универсальные математические модели, позволяющие решать комплекс исследовательских задач, разнообразив которых определяется особенностями конкретного электропривода. Особые требования предъявляются к моделям прецизионных следящих электроприводов, высокая точность которых приводит с одной стороны, к необходимости учета малых нелинейностей и инервдонностей, обычно не учитываемых в общепромышленных электроприводах, а с другой стороны - к сложным алгоритмам управления. Наряду с традиционными задачами исследования, например,' расчете динамических характеристик или исследовании влияния параметров отдельных звеньев на устойчивость и качество дареходных процессов, при моделировании прецизионных электроприводов часто требуется . обеспечить возможность- вариантных исследований с . цэлыо. оптимизации их структуры и параметров, что требует разработки быстродействующих алгоритмов. Все это определяет актуальность данной диссертационной , боты.

Тема диссертации связана с планами научно-исследовательских

работ предприятия п/я B-807I (г. Киев) и с планами научных работ Черниговского технологического института.

Целью настоящей работы является повышение эффективности исследования v проектирования систем электропитания ве: ильных двигатей дая АГМЗ.

Поставленная даль потребовала решения следующих задач: -анализа методов исследования вентильных, двигателей и систем автоматического регулирования АТМЗ;

-разработки динамичесют математических моделей вентильного даигате.'"'! исследования характеристик двигателя в переходных и установА^аихся режимах *

-разработки динамических математических моделей САР-скорости и САР скоростного двигателя привода блока вращающихся головок АТМЗ; исследования динамических характеристик и устойчивости импульсной и цифровой САР;

-разработки математической модели многоскоростного АТМЗ; • исследования процэссов синхронизации двигателя с постоянными магнитами при его питании от автономного инвертора. напряжения о комбинированным возбуждении;

-разработки- методом автоматизированного проектирования систем электропитания вентильных даигатэлэг АТМЗ;

-разработки и экспериментальных исследований САР скоростного . двигателя привода блока врзщапщахся головок АТМЗ.

Метода исследования. Теоретические исследования выполнены .с использованием теории электромеханического првобрааовавия энергии, методов мгновенных значений, координатных преобразования, гореклотаицих . функций, численных методов, параметрической оптимизации; цифровое моделирование проводились на персональной ЭВМ типа ibm рс • йг; экспериментальные исследования по проверке теоретических положений выполнены на лабораторном образцэ. Научная новизна:

I. Разработаны новые динамические математические модели вентильного двигателя, в которых двигатель рассматривается как электромеханическая система с переменной структурой или как синхронный двигатель с частотой питающего напряжения, пропорциональной частоте вращения ротора.

2. Разработаны на базе моделей вентильного двигаталя более точные, чем известные, математические мидели САР-скорости и САР скоростного двигателя эле1ггропр1*»ода блока ьращающихся головок АТМЗ с астатизмом по положению с непрерывным или дискретным регулятором.

3. Разработана ранее неизвестная математичэская модель многоскороптаого ЛТМЗ с комбинированным управлением автономным инвертором напряжения.

4. Разработан ряд алгоритмов и программ для исследования электромеханических процессов, ориентированных н ь получения результатов в численном вида, ь частости:

-программа sar21o.bas, реализующая алгоритм математической модели САР-скорости синхронного двигателя с постоянными магтгпни (СДПМ) с непрерывным регуляюром;

-программы s.^rj 11 .ваз и 1.1?as, реализующие алгоритмы

математических моделей САР-скорости соответственно босконтачтного двигателя постоянного тока (БДИТ) и СДПМ а дискретным регулятором!

-программа sar220.ba<3, реализующая алгоритм математическая модели САР скоростного двигателя привода блока вращающихся головок АТМЗ?

-программа '¿лгсззо.ваз, рэализующая алгоритм математической модели многоскоростного АТМЗ с комбинированным управлением автономным иппвергором напряжения.

Б. Разработана САР скоростного двигателя привода блока вращающихся головок АТМЗ.

Практическая цэнпость.

Т. Разработанные математические модели, алгоритмы и пакет программ позволяют автоматизировать процесс проектирования систем электропитания вентильных двигателей высокоточных САР и снизить трудоемкость разработки подобных систем.

2. С использованием предложенной методики автоматизированного проектирования разработана САР электропривода блока вращающихся головок АТМЗ, имеющая улучшенные энергетические характеристики по сравнепию с традиционными системами.

На защиту выносятся:

-математические модели, алгоритмы и комплекс программ

катекатичос.ого обосгочовия для исследования . эдантрокеханичасккх процессов прецизионных систем вентильного электропривода, в частности САР скоростного двигателя привода блока вращаицихся головок ЛГКЗ.

-Функциональная схема к результаты аксшриу.енталышх исследований САР скоростного двигателя А1МЗ.

Реализация т£>зультатов -работа. Результаты диссертационной работа использованы при разработке системы электропитания и управления двигателзы с постоянными магнитами, переданной для внодревкя з опытно© производство с ожидаема.; годовым б£Фэктот 50 тыс. руб. (в цэнах 19ЭО г.), что подтверждено соотватствуодш актом.

Апробация рзботы. Основные полшэния и результаты диссартагконноа работы докладавались и обсуждались на 13-и научно-технической конференции колодах ученых и специалистов НПО "Кая;'." ";,!этода и средства записи и воспроизво дэния сигналов в систаках передачи информации" /Киев, . 1990 г./! 5-й Республиканской школэ-сэ!5Инаро молодых ученых и специалистов "Преобразований параметров электрической энергии в энергетических и технологических установках" /Алушта, 1990 т. А 5-я Всэссюзноа научно - технической конференции "Проблемы преобразовательной техники" /Чернигов, 1891 г.А 2-й Всесозной научно - технической конфирендаи по злэкхрскеханотроЕИкэ /Саню1- Петербург, 1991 г./» региональной научно-технической конференции "Автоматизация исследования, проектирования и испытаний слоашых технических систем и проблемы математического моделирования" /Калуга, 1991 г./I меадународаоя научно - технической конференции "Силовая электроника в решении проблем ресурсо- и энерго- сбережения"/ Алушта, 1993 т. А ме»уд>яародаоя конференции "Проблемы преобразования. электроэнергии" /Москва, 1993 г.А семинарах "Ь5етода и средства управления качеством энергетических и динамических характеристик полупроводниковых преобразователей" научного совета АН Украины по комплексная; проблеме "Научзыо основы электроэнергетики" /Чернигов, 1990-1893 тт./.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 10 работ, из них: статей - 2$ тезисов докладов - 8.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введэния, 5

?

глав, заключения, приложения, списка литературы из 101 наименования и содерамг 285 страниц, них 114 страниц основного текста, 117 страниц рисунков и таблиц, 35 страниц приложение.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во вгалвнп™ обослозая а актуальность решаемых задач, определены цель и задачи исследования, зьзлонзгю крзткеэ содержание работы.

В первой глава проана-сзированы требования, предьявлятко к гостемам автоматического регулирования АТМЗ, проводе д обзор методов анализа САР АТКЗ и вэнтильяых двигателей.

Во дтораа главе рассмотрены особенности яатемат/час;;ого моделирования систем всптхдьного электропривода. Показано, что использование чиолонных мэтсдоз, ориентированных за применении ЭВМ, несмотря на- основной недостаток - невозможность установления общих закономэрностеа поведения систем, позволяет проводить в с.яатае сроки и с достаточной точностью исследование цифровых САР при минимуме допущения.

Быявлоро, что ' наиболее устойчивая динамическая »¿одаль вентильного двигателя' ко;ют быть получена при использовании уравнения, в которых искомыми функциями являются функции потокосцзшэния статора и ротора, а в качестве опредэляящэго вектора принимается воктор папряшния статора.

Устаксвдено, тго для моделирования систем вентильного электропривода наряду с точньми методами чгслэшого интегри-роваЕИЯ высокого порядка, прласообразно использовать и менее точные, применение которых обосгачиватг достаточную точность моделирования при соотвотстзукщэм выборе шага интегрирования.

Проведен анализ этапов развития и особенностей пострсоиия САПР электропривода. Показано, что наиболее целесообразно в настояш/зе время создавать отдельные сродства САПР, направленные на решение конкретных задач элэотропривода, прежде всего с использованием персональных ЭВМ.

В третьей главе разработаны динамические математические модели нерегулируемого вентильного электропривода с использованием методов исследования двигателей постоянного тока (БДИТ) и

синхронны* машин (СДШ, аягоретш и программа математического обеошчония ЭВМ» лровздэпо шдмировапиэ переходного процесса пускр! исследованы моханичоскш и рогулирогочныо характеристики вентильного двигателя) выполнен анализ колебаний мгновенной скорости урагарния ротора.

Отмочено, что при моделировании веатильного двигателя для опроделонил момонтов коммутации вентилой аатоиомлэгс инвертора нэпряшпия обычно задают достаточно малый шаг интегрирования. Нродгаихшо для снижения затрат машинного Бремени шаг интегрирования вьШрать из условия получения устойчивого режотил, а для переключения давила пилокония ротора с отданной точностью использовать социальную подпрограмму.

Анализ работа чокгильного двигателя как электромеханической системы о лоррменной струш-урой обычно проводится в установившееся решке. Учитывая, что выражения электромагнитного момента ВДПТ дгя обоих интерзалиэ движения ротора (I- коммутации) и - вне коммутации) не содержат производных по времени, иродло-жоно, для исследования поседения двигателя в тороходных решмах, описьшять вентильный двигатель системой шлинейных ди£фароп-циалышх уравнений электрического и механического равповесия.

Ь прочрссо моделирования установлено, что анализ олекгро-механичечких процессов в вентильном двигателе . о учотом изменяющейся структуры силовой шгш (программа сорт) позволяет получить наиболоо точные решения для заданной структуры двигателя, а исследования вентильного двигателя с использованием теории синхронных машга (программа вврм) позволяет создать наиболее простую и универсальную математическую модель.

Численные расчеты показали, что затрата машинного в^эгани ври использовании программ ворт и зорм при прочих равных условиях отностся как 4:1, что затрудняет использование программы ворт в случае проведения оптимизационных расчетов. Учитывая это, а также то, что точность моделирования в лучшем случае составляет несколько проц&отоа, в работе основное внимание уделано математическим моделям вентильного электропривода, построенным на базе модели СДПМ.

Экспериментальные и теоретически расчиганные кривые переходного процесса пуска вентильного двигателя без ограничения

■Гс ограничением пускового тока (10Гр-2 А) показаны па рио. I.

Ка рис. 2 приведены теоретически расчитанпьк» и пксгтэримон-гальпыо моханичоскоп <ии»9 В) и регулировочная (Мд "0,0014 и•и) караш-еристси »оптильпого двигателя,

В результате исследования установившегося ро;кимя тактильного

пригатоля установлено» что отпоситолъныо колебания мгновенной

зкорости вращения на межноммутациопном иптореоло. полученные при

__-53

-1СП0Льзовании ксдоли БДПТ, составляют 1,5-10 о.о,, СДПМ -

3,3-I0"5 o.e.

Форма потробляомого тока (рис. О), построенная по тозультатач цифрового моделирования БДИ, полностью сооттютствуот жсгоримонгальноа.

В четвертой главе разработаны матоматическиэ модели, алгоритмы и программы математического обосшчония ЭВМ для анализа «пульспоп и цифровой САР-скорости иоптилыюго двигателя и САГ жоростного двигателя ДГМЗ боз учота я-гл с учетом эффектов соаптования по .уровню при сто - или внешнем возбувдрпии автономного инвертора иапряжошя! выполнена параметрическая гастрояка регулятора; исследованы данамичеекга характеристики !АР( проведен анализ колебаний мгнсеошюй скорости управляемого

дам.

Показано, что САР скоростного двигателя обычно представляет :обой доухкоптурну» схону, содержащую потли гибкой (СЛР-снорости) i костко« (СЛР-фазм) обратной связи. Учиггьшая, что точность ггабилизации фазового полоти^я блока враи^тдхсп головок ЛТМЗ южна быть по хуке ±1 mico, на первом эта по нроводопы исследо-юния САР-скорости с непрерывным или дискретным ПИ-регулятором, 1Э втором - выполнен анализ CAP скоростного двигателя АТМЗ о кггатизмом по фазе.

Реакция САР-скорости вентильного двигателя иа ступончатоо ■величониэ задающего напряжения (Ди3-о,4б В) покаьапа на рис. 4. лализ характера переходного процэсса позволяет стлать вывод о рэктической адекватности математических: моделей САР-скорости . ДПГ и СДПН.

Исследована устойчивость САР-скорости веитильного алэгсгро-ривода с учетом дискретности выходного напряжения частотного .таертмип агора. Сравнений (рис. Б) показывает, что учет эффекта

■w

«SÖ toe

so

ш Г СДАМ \ N

-- ......... "П

^Чбдгт \ЬДПТ,

a 0,5

P UC.1.

4SQ

m

59 0

j i 6Д.ПГ

P^áL 'сдан 1

ЗясперумГ/^4**

- — ■■■- -.....

<.0

¿CO • ISO <00 so

i.s ■

l,С

сдлм

6ДПТ

3Kcnepuit-

0. 0/Л5 0,05 a. 9 10 11 Uuj6

puc.^a. Puc. 2,5.

.0 0,5

Puc. 3.

Q.,61 152,9 <52,0 152,? I <52,0 f-

ö

M

/|\ ЗЙЙ 2m С Ш

цт: V

i I -

i/ t i

■7 {¡Г*....."V* ..... If!!

Рис A.

Í52.6 <32,;?

rr~T s ! ! - P П П

I LT — i » î-ï î 1

1

- ■M* u

о

р ^

<52,9

«55,0

15?, 5

О 5 10

Рис. S „а.

о 5 ю

Рис. 5,5.

15

<5

29

i, ОД

г ■ "Î í

■ s » i

—!-*=■

LJ

i

39 *

квантования сигнала ошибки не приводит, за исключением предельного цикла, л затягивании переходного процесса, однако при определенных параметрах регулятора и величина шага квантования иозмоша потеря устойчивости или появление статической ошийки. Дм исключения влияния дискретности цифрового корректирующего устройства, моделирование проводилось о шпрзрштим регулятором.

Реакция САР скоростного двигателя на стушнчатоо увеличение задающего напряжения (Аиа=0,4.5 В) приведена на рис. в.

Исследование влияния аффектов квантования па динамические и статические характеристик САР скоростного доигаталя показали, что учет квантования по урошип фазового дискриминатора незначительно шадат на максимальное отклонение фазовой ошибки, а наличие зош нечувствительности в статической характеристике Частотного дискриминатора приводит к никоторому ухудшению точности регулирования фазы при сохранении устойчивости.

Пятая глаиз шсвлщэна разработке и экспериментальным исследованиям системы электропитания и управления ДЦПТ привода блока вравшихся головок АТМЗ.

В дайной разработка двигатель о постоянными магнитами используется в вентильном режиме, управление двигателем осуществляется путбм иьманония напряжэг.щ питания автономного инвертора напряжения при помощи электронного регулятора, напряжения. Для уменьшения времени выхода на рабочий режим регулятор, скорости на этапа разгона раалиаирует релейный закон управления, а при превышении БДЯТ предварительно заданной частоты вращения, осуществляет пропорциональное регулирование. 3 контуре регулирования фазы временное рассогласование между фронтами опорного сигнала и сигнала датчика одного оборота преобразуется в уровень выходного напряжения, постухиилцего на вход 1ВД-регулягора.

Разработано устройство ошративного контроля точностных показателей и методика испытании системы электропитания шнткльного двигателя.

11а рдс. 7 приведена сигналограмма колебания фазы ротора вентильного двигателя а решаю стабилизации. Аналогичная кривая, построенная по результатам цифрового моделирования при отклонении момента нагрузки не более чем яа 20 % по отношению к постоянной

а, с-'

<55,0 152,9 152.& <52,7

<52,5 <52, Ч -

—»...

—tfj-—

-6 -12 -16 -го

PUC.Ó.Q.

0 Рчг.6,0?

10

tä

2° t,J.e.

—J

•

10

<5

20

t.o.e.

Pu с. 7.

3

1 с

0 Puc.ß. 10

20

¿O

t.û.e.

составляющей, показана на рис. 8.

В приложении пр/ведены листинги программ и документы по внедрению результатов-работы.

Заключение.

1. Предложены динамические математические модели вентильного двигателя, в которых 3,1-актрическая машина рассматривается как электромеханическая с zero у,а с переменной структурой или как синхронный двигатель с частотой питающего напряжения, пропорциональной частоте вращения ротора.

2. Разработаны на базе полученных моделей вентильного двигателя математические /'¡одели САР-скорости и САР скоростного двигателя электропривода блока вращающихся головок АТМЗ с астатизмом по положению с непрерывны« или дискретным регулятором без- или с учетом эффектов квантования по уровню.

3. Разработана математическая модель многоскоростного АТМЗ с комбинированным управлением автономным инвертором напряжения.

4. Исследования доведены до алгоритмов и - программ расчетов переходных и установившихся процессов в САР АТМЗ, выполненных на базе (я-фазного . вигзтеля с постоянными магнитами. Модели отличаются формализацией способа задания информации о структуре исследуемого электропривода; количество исходных данных дая выполнения конкретных расчетов сведено, к минимуму.

5. Установлено что рзеховдение результатов расчетов и экспериментальных данных, с учетом оговоренных допушэниа, составляет не более 5Ж, что подтверждает высокую эффективность

. использования разработанного пакета программ для исследования прецизионного вентильного электропривода.

6. Разработана функциональная схема САР скоростнвго двигателя AIMS, которая при сохранении, высокой точности стабилизации скорости и фазы магнитного носителя, позволила снизить энергетические затраты.

7. На основе теоретических исследований разработана и передана предприятию п/я B-807I (г.Киев) для внедрения система электропитания и управления электроприводом блока вращающихся головок АТМЗ. Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения - 50 тыс. руб. <в ценах 1990 года).

У5*

Публик-.дии по теме диссертации.

1. Сиренко С.М., Величко H.A.. Чорлинския П.Х. Система автоматамискиго регулирования блика вращающихся головок аппячата точной магнитной записи// Метода и средства записи и воспроизведения сигналов в системах передачи и обработки информации: Тез. докл. 13-од науч.- техн. конф. молод, ученых и специал (Киев, ceirr. 1990г.) Киев.: НПО "Маяк", 1990г. -.-19-50.

2. Величко H.A. Цифровая математачзсгая модель вентильного двигателя с постоянными магнита-ги // Преобразование параметров электрической энергии в энергетических v технологических установках: Сб. науч. тр. / Редаол.: И.В.Мостовяк (отв. ред.) и др. - Киор: Ин-т электродинамики АН УССР, 1991.- С.87-91.

3. Величко H.A., Сиренко С.М. Цифровое моделирование систем электропривода на осноре вентильного двигатоля с постоянными магнитами // Пробл. преобразоват. техники: Тез. докл. Б-оа Всесоюз. науч.-техн. конф. (Кыв. сент. 1991г.) - Киев: ИЭД All УССР, 1991.- 4.IX.- С.221-223.

4. Денисов А.И., Сиренко С.М., Величко H.A. и др. Система электропитания для линейногг двигателя.// Пробл. преобразоват. техники: Tu. докл. 5-ой Всесоюз. науч.-техн. конф. (Киев, сент. 1991г.) - Киев: ИЭД АН'УССГ, 1991,- 4.iv.- С.40-42. . .

5. Величко H.A., Сиренко С.М. . Мотоды и алгоритмы математического моделирования вентильного электропривода // Тез. докл. 2-ой Всесоюз. науч.-тех. конф. по элекгрошханотроышэ (С.-П., окт. 1991г.) - С.П.: РТП ЛШД, 1991. С.41-43.

6. Величко ¿I.A., Сиренко С.М. Математическое июделировзние и оптимизация параметров вентшп—эго электропривода // Автоматизация исследования, проектирования и испытаний а.лшых технических систем и проблемы математического моделирования: Тез. докл. регион, науч.-тех. конф. (Калуга, 1991/). С.23.

7. Величко H.A., Сиренко С.М. Синтез параметров оптимального по быстродействию ПИ-рэгулятора вентильного электропривода путем м атеистического моделирования // Электромеханические и полупроводниковые преобразователи электроэнергии: Сб. науч. тр./ Редаол.: А.К.Шидловский (отв. ред.) и др.- Киев Ин-т электродинамики АН Укрпи^ч, 1992.- с.78-8в.

8. Величко Р А. Анализ колебаний мгновенной скорости вентильного электропривода // Силовая электроника в решении проблем ресурсо- i энергосбережения: Тез. докл. междунар. науно-тех. конф. (Алушта, окт. 1993г.) - Харьков: ХПИ, 199°.- С.35-38.

9. Величко H.A. Анализ точности САР-скорости вентильного электропривода при дискретном управлении // Силовая электроника в решении проблем ресурсо- и энергосбережения: Тез. докл. междунар. науно- тех. конф. (Алушта, окт. 1953г.) - Харьков: ХПИ, 1993.-С.39-43.

10. Величко H.A. Цифровая динамическая модель БДПГ //Проблемы преобразовательной техники: Тез. докл. Междунар. конф. (Москва, дек. 1993г.) - М.: МЭИ, Ассоциация "АТОМ", 1993.-С.52-53.

Личный вклад автора.

В опубликовала в соавторстве работах автору принадлежат: разработка функциональней схемы /I/, реализация и исследование отдельных блоков и систем электропитания высокоточных электроприводов различных классов /1,4/; математическая модель вентильного ДПМ /3/; математическая модель САР-скорости ВЭП /5/; алгоритмы /5-7/ и результаты цифрового моделирования /5,7/.

Подписано к печати 01, 06,Формат 60x84/16 Бумага офсетная Уся.-печ. лист./,0Уч.-изд. лист I, О. Тираж 100, Заказ то. Бесплатно

Полиграф, уч-у Института -лектродинамики АН Украинн, 252057, Киев-57, проспект Победи, 56. .

Соиска