автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.03, диссертация на тему:Системы автоматического регулирования повышенной точности многоканальных электрогидравлических силовых приводов

Московский Государственный Технический Университет имени Н.Э.Баумана

#

N

На правах рукописи

СКОБЕЛЕВ Михаил Михайлович

СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ПОВЫШЕННОЙ ТОЧНОСТИ МНОГОКАНАЛЬНЫХ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ СИЛОВЫХ ПРИВОДОВ

Специальность 05.02.03 - Системы приводов

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва - 1998

Работа выполнена в Московском ордена Ленина, ордена Оггнбрьсжой Революции и ордена Трудового Красного Знамени Государственном Техническом Университете имени Н.Э.Баумана

Научный руководитель - кандидат технических наук, доцент

Челышев В.А.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Ермаков С.А.

кандидат технических наук, с.н.с. Зайченко И.И.

[¿едущзя организация - Научно-производственное акционерное

общество открытого типа "Родина".

Зашита диссертации состоится "23" ноября 1998 г. в 14 ч. на заседании Диссертационного Совета К.053.16.06 "Машиностроение" в Московском Государственном Техническом Университете имени Н.Э.Баумана по адресу: 107005, г.Москва, 2-я Бауманская ул., д.5

Ваши отзывы в двух экземплярах, заверенные печатью, просьба высылать по указанному адресу.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МГТУ имени Н.Э.Баумана.

Автореферат разослан октября 1998 г.

Ученый секретарь

Диссертационного Совета *

к.т.н., доцент Максимов А.И.

Объем 1 п.л. Тирах 100 экз. Ротапринт МГГУ им.Н.Э.Баумана Подписано к печати ¿¿..^.1998 г. Г-лг.аз N 17%

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Во многих Еидах высоконадежных неподдельных систем транспортных средств и технологического оборудо-ания широко используются построенные по принципу общего резерви-эвания многоканальные электрогидравлические силовые приводы .1ЭГСП). Из-за принципа построения эти приводы часто называют ре-грвированными. МЭГСП наиболее распространены в авиационных сис-?мах дистанционного управления и особенно в так называемых акти-шх системах управления (СУ) статически неустойчивых самолетов.

Современный типовой МЗГСП с жестким безредукторным соеднне-1ем каналов с суммированием усилий имеет серьезный недостаток -'Ш.ественное силовое взаимонагружение каналов из-за несннхроннос-I их процессов, вследствие чего происходят значительное уменьше-ге надежности, срока службы привода, и потеря точности в типич-(X для активных СУ режимах малых перемещений общей нагрузки.

Известные способы и системы уменьшения Езаимонагружения катов (СУВК) во многом определяются методом резервирования. Чаще . :пользуют метод обнаружения и устранения неисправности в ДЕух щах: отключения (вариант активного, т.е. нагруженного, резерва) замещения (варианты "горячего", т.е. облегченного, и ранее принявшегося "холодного", т.е. выключенного, резервов).

До сих пор по назначению выделяли три основных класса авиа-онных приводов: МЗГСП, высокоточные и быстродействующие. Жесте требования активных СУ делают актуальной разработку систем вишенной точности МЭГСП, что соответствует комбинированному ассу высокоточных МЭГСП. При этом надо удовлетворительно решить ухкритериальную проблему существенного уменьшения взаимонагру-ния каналов и значительного увеличения точности малых движений грузки. Для эффективного применения МЭГСП, также как и любых ектрогидравлических приводов (5ГП), актуальной задачей является вершенствование их систем автоматического регулирования (САР).

Цель и задачи исследования.

Цель - разработка методов проектирования САР, позволяющих ковременно повысить долговечность и точность МЭГСП.

Для этой цели поставлены и решены следующие основные задачи:

1.Разработка обобщенных математических моделей разной слож-:-ти для описания процессов в неизменяемой части МЭГСП.

2.Создание схемы обобщенной многоконтуриой САР (МСАР) МЭГСП.

3.Разработка средств коррекции для режимов малых движений.

4.Создание прикладной методики многовариантного исследовательского проектирования МСАР МЭГСП, состоящей из двух частей:

- методики анализа взаимонагружения каналов привода;

- методики параметрического синтеза многоконтурных систем.

5.Экспериментальные исследования МСАР типового МЭГСП дл5 проверки созданной методики.

Методы исследования. Для решения поставленных задач применялись методы классической теории автоматического регулирования: гармонической линеаризации, гармонического анализа и логарифмических частотных характеристик (ЛЧХ). Использовались также методы: непрерывного прототипа цифровых САР, параметрической идентификации, поиска оптимального решения покоординатным спуском, информационного поиска. Проверка теоретических результатов выполнялась методами имитационного математического моделирования не ЭЦВМ, а также в ходе натурных экспериментов на специально' созданном информационно-управляющем вычислительном комплексе с МЭГСП.

Научная новизна. Проведенные в работе исследования позволили получить следующие новые научно-технические результаты:

1. Разработана и исследована система составленных в классической форме "вход-выход", обобщенных моделей процессов в МЭГСП.

2. Разработана схема обобщенной МСАР привода, включающая все известные частные варианты резервирования каналов МЭГСП.

3. Получены и проанализированы блочные, передаточные функции (ПФ) каналов МЭГСП в общем матричном и частном скалярном видах.

4. Предложен и исследован псевдолинейный высокоточный способ автоматического регулирования астатического- объекта (по патенту РФ-N 2103714) на базе и в сравнении с семейством нелинейных корректирующих устройств (НКУ) (по патенту RE> N 2012029).

5. Для микропроцессорных алгоритмов псевдолинейных регуляторов исследованы (без и с совместным учетом двух основных цифровых эффектов) особенности численного дифференцирования со сглаживанием по методу наименьших квадратов (МНК). Предложены численный интегральный и аналитический критерии качества дифференцирования.' Получены рекуррентные формулы, алгоритм и программа дифференцирования с возможностью подстройки порядка сглаживаемого полинома для повышения качества дифференцирования сигналов в'реальном времени процессов САР. Уточнена методика расчета основных параметров цифрой;": САР с учетом свойств рассмотренных алгоритмов.

'». Рас-работана пршсладная методика многовариантао; о ;:с<\ледо-пател».- -кого проектирования МСАР МЭГСП. . Она. проверена в .-кспери-

юнтаяьных исследованиях систем типового привода. Для анализа заимонагруж.ения каналов предложен и обоснован простой по физи-ескому смыслу, скалярный критерий взаимонагружения любого числа аналов - так называемый коэффициент взаимонагружения.

7. Правильность теоретических положений диссертационной ра-оты подтверждена результатами экспериментальных исследований в роцессе проектирования МСАР опытного образца типового МЭГСП. В учтем варианте МСАР при отработке гармонического сигнала с амп-итудой 1 % от максимально возможной и с частотой в 4 раза меньше астоты среза взаимонагружение уменьшено от 15 до 60 раз в зашт-имости рт параметров неизменяемой части каналов, точность увели-ена в 4 раза,что удовлетворило технические требования к системе.

Практическая ценность. Созданная прикладная методика позео-яет повысить качество проектирования систем МЭГСП. Разработанная етодика допускает широкое применение предложенных- псевдолинейных егуляторов, рекуррентных формул и алгоритма численного дифферен-ирования в различных СУ.

Внедрение работы. . Материалы диссертации внедрены в НПАООТ эодина" при создании цифровой системы управления МЭГСП РА82 и ■{¡1С!,! (.{ГТУ гол.Н.Э.Баумана при создании приводных систем манипуля-зров yi , информационно-управляющего вычислительного комплекса для эстирования ЭГП и отладки их систем управления.

Апробация работы. Основные материалы диссертации докладывать и обсуждались на I и II Международных научно-технических коррекциях "Актуальные проблемы фундаментальных наук" (г.Москва, )92, 1994 гг.), на V Всесоюзном совещании по робототехническим ютемам (г.Киев, 1987 г.),. на V Всесоюзной школе-семинаре молодо ученых и специалистов (г.Нарва, 1986 г.).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 9 работ, ! них 2 патента, 1 авторское свидетельство, 1 статья в журнале.

Объем работы. Диссертация состоит из сведения, пяти глав, 1Юпочения, списка использованной литературы, приложений. Работа ¡ложена на 300 страницах, из них 134 страницы машинописного >кста. Работа содержит 53 .рисунка и 19 таблиц, 17 страниц списка стературы из 165 наименований, 68 страниц приложений.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулированы ц<?-: и задачи работы, приведено краткое содержание диссертации.

Первая глава содержит результаты информационного поиска I анализа существующих исследований по тематике работы. Наиболее известными являются работы, выполненные Ермаковым С.А., БелеЕити-ным Б.В., Фомичевым В.М. по исследованиям и проектированию резервированных ЭГП, их базовых систем и элементов, в частности, прецизионных электрогидравлических усилителей (ЭГУ) мощности, аналоговых (гидромеханических и электронных) средств коррекции характеристик приводов, их САР (традиционных и модальных регуляторов, инвариантных систем) и СУ резервированием каналов (систем контроля с электронным модельным каналом и систем переключений каналов привода в отказных ситуациях и экстремальных режимах работы).

В основном исследовались вопросы силового взаимодействия активных каналов, статических характеристик МЭГСП, расчета аналоговых корректирующих устройств (КУ). В исследованиях динамических процессов чаще использовался экспериментальный метод. Вопросы общих теоретических исследований МЭГСП с электронным и цифровым управлением представлены недостаточно. Также рассматривались и использовались только линейные средства электронной коррекции, что не обеспечивало высокие точностные и динамические характеристики САР многоканальных приводов в режимах малых движений.

Рассмотрены существующие математические модели процессов в ЭГП дроссельного регулирования (ЭГПДР) и особенности моделей МЭГСП, способы СУВК, средства коррекции для режимов малых движений нагрузки ЭГЦЦР и особенности их микропроцессорной реализации, а также проанализированы основные методики параметрического анализа и синтеза МСАР ЭГПДР и регуляторов с НКУ, известные методы и средства экспериментальных исследований*САР.

На основании проведенного анализа показана необходимость решения научно-технических задач, поставленных в диссертации.

Во второй главе проведен теоретический анализ процессов в неизменяемой части МЭГСП. Разработаны подробная математическая модель для имитационного моделирования и на ее основе две упрощенные модели для аналитических исследований. Как показали иссле--дования, анализ силового взаимонагружения каналов МЭГСП требует описания процессов в каждой полости гидродвигателей (ГД) каналов. В модели использован модульный принцип построения (модулем является кгшал МЭГСП как отдельный ЭГПДР). Типовая схема какала включает гидроцилиндр (ГД) и ЭГУ с золотниковым гидроусилителем (ЗГУ). Модели полностью нормированы с переходом от конструктивных •к динамически.',; параметрам, традиционно используемым в ТАР.

Для краткости приняты обозначения ПФ типовых авеньев на ГАР: W1 = К-(1+Ts); W12= К-(1+Tis)•(1+T2s); W2= К-(l+2cTs+Tzs2). Также-обозначены: у сигналов и параметров каналов первый шдашй числовой индекс - номер полости ГД (1;2); второй - номгр канала (i=l...n); если параметр общи, то индексы отсутствуют; D = d/'dt.

Расчетная схема неизменяемой силовой части МЭГСП изображена на рис.1а, структурная схема нормированной подробной модели - на рис.16. -Основные сигналы и параметры МЭГСП обозначены: Прйг- регулирующий сигнал; Ха- ход золотника; б- проводимость щели ЗГУ; Кут '' КПер - коэффициенты утечек и перетечек; F- площадь поршня; Pi,P2 - давления в полостях; рн,Рс - давления нагнетания и слива; 0. - компоненты расходов;. R - компоненты усилий; у- выходное перемещение; Dy~ скорость перемещения; Д- коэффициент сжимаемости жидкости в полости, «к" кинематически обеспеченная частота для перехода от нормированной скорости к нормированному перемещению.

В модели координат линеаризации для режимов "в большом" (без утечек и линеаризации радикалов расходов ЗГУ) и "в малом" получены уравнения для дифференциального ГЦ с ЗГУ, для МЭГСП - алгоритм и программа расчета обратной задачи от выходов каналов (заданных средних усилий Ro и скорости Dyo) к их входам (смещениям (ходу) золотников Хао и давлениям рю» P20 в полостях). Графики функций Dy0 и Хэо от Ro "в большом" и "в малом" приведены на. рис.2. При анализе работы- МЭГСП с дифференциальными каналами необходимо учитывать прксупдее характеристикам зону "заброса" давления и нерабочую зону разрыва потока в полости ГЦ с большей плошадью поршня.

Для уточнения расчета параметров упрощенной динамической модели в прирацениях Д (схема - на рис.3) выведены формулы коз#и-{нентов гармонической линеаризации объединенных нелинейностей юмпонент расходов щелей ЗГУ и ГД в каждой полости (предлагаемые ¡асчетние схемы объединенных нелинейностей- на.рис.4 (a- Qx от Ха коэффициент qQx), б- дроссельный эффект (ЛЦР от Др и Хэ, коэффи-[иенты QQp.q'Qp, WlQp=qQP+jq*QD). Также учтены нелинейности трй-ия золотника: WTa= q-ra+jq'-Ta И нагрузки: Wls= flR3/ADy= qs+jq's.

По результатам исследований получены Ш> неизменяемой части ЗГСП. Для сокращения записи в общем виде использованы обозначе-ия блочных структур ПФ, названных W-ПФ и являющихся дробно-раци-нальныш отношениями типовых звеньев W1.W12..W2 и сделан переход т скалярных"к матричным уравнениям и матричным ПФ (МГД>)-

Приняты обозначения W-ПФ: Wy = Wru/W12p; V?dy = W1rdv/W12u, це W12„ = WlQBi-WlQpa; WlRDy = Fi2-WlQp2+F22-WlQpa;

*

Рис.1 а. Расчетная схема силовой неизменяемой части МЭГСП

с

Рис.16. Структурная схема нормированной подробной математической модели процессов в неизменяемой части МЭГСП

оэ

■л

6

-ЛЛ

оув; ЩШг бочая зона | 'В большой' 'В ма^ом^ч""^

'6 ма лом

/в бА льшо м'

10 г

а §

6

1' <»>

£

-10

Хэ8\ Я£ра] 1 )\ '6 большо'м/

боча: зона г—— — __ 1 —~~ 1 "5 мЬлом'1

1 'В малом.' |

/ 'б бо льшосС----"

.ХзО ^Хзд^рХ

а)

./ | -—^И^Кдх ЫдпХ) ¿Х3

Ох

КорхЫдпХ) НЕНт

гХ3 б)

1/(Крх-ехрО-^ж))

Рис.4. Расчетные схемы бля гармонической линеаризации Усилие Усилие Р0 объединенных нелинейностей-.

Рис.2. Графики зависимостей коорбинат линеаризации а) йх от Хз;

режимов "6 большом" и '5 малом" дифференциального ГЦ с ЗГУ 5) дроссельного эффекта

ли.

реп

0—4 та

I

^Чври^и*

АХЭ

>е

ч«* р^ч'о* >

5 |-,ииу |-1 "I

¿Су,

гис.З. Структурная схема упрощенной мобели динамики МЗГСП

где = дох1-р1-Ш1оР2 + Роха-Рг-'л^йр!,

Замена уравнений обратных связей (ОС) по скорости ЛЮу на прямые перекрестные связи■по сигналам Дирвг Дала следующие МПФ: (Дй пх1/ДИрег ПХ1) = ()пхп~1'^и пхп (Л0у/Л11рег пх1) ~ 11хгГ

(ЬИОузЬхгГ^Иц пхп/У1:3 где жирным шрифтом отмечены матрицы, обычным шрифтом - элементы матриц или скаляры, размерности матриц приведены в виде'^хо"; % пхп~ диагональная матрица с диагональными элемента?,« Мин 1-1хгг единичная строка; 1Пхгг единичная диагональная матрица; Ибуз пхп= %у пх1 -^хгИ^з; (1+№оуз)пхп= Iпхп+Моуз пуп-Для еще большего сокращения записи дополнительно принято:

пхп = (1+Иоуз)пхп_1-Ии пхп- Тогда: (Дй Пх1/Лирег пх1)= И0 пхп5 (ДОу/Дирег пх1)= ^хгг^о пхг/'У!з Показано, что параметры ПФ и входные сигналы каналов ДУрвгх могут существенно различаться, что и приводит к взаимонагружению каналов. В исходной системе МЭГСП рабочие каналы имеют одинаковые ненулевые сигналы ДиРвГ1=Д11рвГз при активном резервировании и нулевые Еходные сигналы каналов, находящихся в "горячем" резерве. Для случая двухканального ЭГСП удобнее скалярные уравнения: Д«1= С('Л3+ису2) -Ищ -Дирегг^Оу! -и'иг-ДирагиЗ / Уобщ;

Д1?2= С (У13+и'оУ1) • -Дирегг-Моуг • Дир0Г1] / иоб1а;

Д0у= (Уи1 • ДиР9Г1+',-/и2 • ДиРвг2) / Уоет, где

Анализ этих уравнений выявил следующие предельные случаи:

1) полного динамического взаимонагру/.ения: №1 /ДК^ - 1

2) отсутствия взаимонагружения: . Мх/ДКг^ + К

Таким образом, разработанные упрощенные модели процессов в неизменяемой части МЭГСП позволяют провести основные аналитические исследования динамического взаимонагружения каналов.

Третья глава содержит основные вопросы синтеза МСАР МЭГСП. Для проведения исследований была разработана схема обобщенной МСАР МЭГСП, включаощая все известные варианты резервирования (рис.5, обозначены: .ПС - преобразователь сигнала, У - управление, ЦС - датчик силы, ДП - датчик положения, Ксиш - коэффициенты зимметрирования (выравнивания) усилий каналов, К.£а - коэффициенты эаспределения усилий по внутренним контурам каналов). В общем злучае Кд1 должны удовлетворять условиям: 0<Кй1<1;ЕКрн=1.1=1...п.

СУВК является системой стабилизации выходных сигналов внутренних контуров У|?1=1?1-Кд1 , х=1...п. Внешние контуры по поло-пению обеспечивают качество и.точность движения общей нагрузки.

\naii\-\ дп б)

^Нн}

и.

'рм1

Р„№} I

»-на—¡рёпмягор по Р}'

ОГ У

Рис.5. Блочный структурные схемы МСАР МЭГСП; а! обобщенная МСАР; б) "горячий" (облегченный) резерв двухкзноЧьнпго с 1' в; ,-шивнь.й (нагруженный) резерв деухканглыюго '/С.

МПФ МЭГСЯ с учетом регуляторов включают в себя МПФ ноиамеия-емой части МЗГСП. Так Kaie рассматривается случай работы МСАР МЭГСП, не имеющей активной нагрузки произвольной частоты, и при отсутствии автоколебаний в системе, то доминирующая частота изменения усилий в каналах определяется частотой задавшего тоздейс-твия по положении, а Ш> и JI4X контуров усилий можно рассматривать с привязкой к ошибке контура слеления по положению.

?Иатрич:гае уравнение сигналов ÄUpöri являются следующими: А^рег nxl = Wey nxl"Asу + nxn'WaR nxl > где ÜSy - скалярная ошибка положения общего выхода;

Wey nxl" столбец W-ПФ регуляторов положения с ПФ датчика ДП; WaR пхгг диагональная матрица W-n<5 регуляторов усилий с ДС; WaR nxi~ матрица-столбец ошибок усилий каналов, равкал: UeR nxl= Kr nxl"llxn'ARnxi~ARnxl= ('Kr nxl "llxirlnxn) "ARnxl. где ICr nxi- матрица-столбец коэффициентов Krj. Далее для краткости принято: (Кн-1)пхпя (Kr nxl-llxn-inxn)• Тогда окончательно: ÜR nxl = (Wo nxn"1 " Wör nxn-(Kß-Dnxn)-1 'Wey nxl"ü% ÜDy= Wls~l-laxn-Ov'o nxn"1 - wer nxn"(Kr-1)nxn)"1 "Wey nxf/tey Для случая двухканального ЭГСП получены скалярные уравнения, С учетом обозначений Wqru= WeR*Wij; Weyu= Wey-Wu в итоге получено: ÜRl/Дбу- [WeyU1-(WDy2 + Wis-CI + (1-KR2)-WgRU2)) -

- WeyU2-(WDyl - Wls-KRi-WeRUl)3 / W06la, ar2/¿£y= cweyu2-(wdyl + wls-(1 + (1-kri)-wgrul)5 1

- V/eyul'CWoyi ~ W1s-Kr2-Wöru2)3 / К'обд> Д0у/йеу= CWeyui-(l+WeRu2) + WeyU2-(l+WeRUl)3 / WOCiJl,

где W06iu = (WDyi+WDy2+Wls) + WeRUl' V/©RU2- Ci- (iiRi + Kftg■ Wl;; + + ''/eRUl-[(l-KRl)-Wls+WDy23 + WeRU2-i:{l-KR2)-Wis+yDvl3 Проанализированы предельные случаи двухканального ЭГСП:

1) отсутствия взаимонагружения: . ÜRi/Äi^ Kri/Kr^:

2)"горячий"(облегченный)резерв:Wöri»0;Wöy2=0;Kr->=0: ШгУМг-0;

3) активный(нагруженный)резерв:Kri=Kr2=0.5: täi/ÜRz* Kri/Kr^ i.

Проведенный анализ свидетельствует о. возмокности одноврсм&я-ного уменьшения вэаимонагружения и ошибки положения с помощью соответствующих регуляторов WeRi и WQyi. Более подробный теоретический анализ является чрезмерно сложным. Согласно с обгшм ынени-эм, эффективнее экспериментальные исследования (моделировали* и зештания). Основным для них выбрал метод ЛЧХ с адевгифккпшюй 1араметров моделей МЭГСП. На всех рисунках с ЛЧХ вверху находится амплитудные (ЛДЧХ, дБ), внизу фазовые характеристики (ФЧХ, ;ю эси аргумента з логарифмическом масштабе линейнея частота г в Гч.

На основании проведенного анализа и с учетом предыдущего опыта создания МСАР ЭГПДР выработаны основные требования к МСАР МЗГСП для режимов малых перемещений, учитывающие: 1) необходимость уменьшения взаимонагружения каналов, 2) повышения точности регулирования контуров, 3) минимизации сложности их регуляторов.

Первое требование реализовано в СУВК, второе и третье могут быть выполнены с помощью НКУ (точнее псевдолинейных корректирующих устройств (ПЛКУ)) интегрирующего типа с уменьшенным фазовым запаздыванием для САР повышенной точности. При этом в качестве отправной точки были взяты результаты предыдущей совместной работы по НКУ с Крояотовым А.Н., Чельпневым В.А. и Житковым В.Б. на кафедрах М7 и МП, в НИИПМ и НИИСМ МГТУ им.Н.Э.Баумана [1,2,5,83.

На рис.6 дана общая схема регулятора с НКУ по патенту [53. Ей соответствует следующая система разностных уравнений НКУ (знак обозначает дифференцирование с фильтрацией шумов и помех):

1) UHKy(t)- e(t)-KHKyr(t); г > 0; КНКу > О

2) K.HKy(t)= K„Ky(t-üt)-Rm.y(£) + f нку (s,De") • (At/Тнку) 3

< 0 при sign(e(t))■sign(e(t-At))= -1

3) Рнку(е)= {

1 при sign(s(t))-sign(e(t-At))* +1' / 1 - НКУ-1

4) fHKy(E,D£")= {(l+sign(e(t))-sien(D£-(t))]/2 - ККУ-2

^ sign(e(t))-sign(D£"(t)) - НКУ-3

Так называемые модуляционные автоколебания, возникающие в НКУ при отслеживании низкочастотного задающего сигнала САР, являются основной особенностью работы НКУ в САР C6.7J. При этом в режиме стабилизации САР может быть устойчивой во всей области начальных условий. О подобном явлении упоминается у Е.П.ПопоЕа.

Наличие или ' отсутствие автоколебаний связано о соотношением величин амплитудного запаса устойчивости САР и текущего коэффициента передачи НКУ cHWy/ds* КНкуг(Ь) (см.рис.б). Функция КНкуг(Ь) интегрально участвует в формировании коэффициента передачи НКУ в частотной области и для идеальных ЛЧХ в низкочастотной области должна достигать величин, превышающих запас устойчивости. ' Иа-аа модуляционных колебаний не удается достичь повышения точности, рассчитанного классическим способом по ЛЧХ разомкнутой системы.

В результате исследований с целью улучшения функционирования САР с НКУ был разработан способ регулирования [93 с НКУ, названным управляемым интегратором (УИ), Управляют входным и выходным сигналами УИ: для уменьшения, запаздывания применяют управляемы-': Фазоопережающий фильтр (ФФ) на входе интегратора и обнуление ил установка выхода УИ. На рис.? даны схемы САР с УИ и элемента У/;.

ж

—чЕН и Н>

Д-, к'_ к.

1/Т„„0

Н рНД гШ

_т ! •—!

^ 1 |-.—Мрвг Дф

| 1 ■■ 1 ■ "у"*! I—* *

т.-цо

Рис.6. Структурная схема регулятора с НКУ

т

г

^ШБ

¡ХчУИ1

1 ч\

{ 1

0.1

40

20

О

ШБ

\УИ •

НКУ ^

Рис.7. Схемы САР с УИ: з) общая; б) элемента УИ 2\

Частота £Гц 10.0 0.1 О

5

а -2

Исходная

УИ

х=д н

сз §

-90

! град

1 НКУ

УИ

Частота //ц Ю.О 0.0 20

-90

град |

НКУ

УИ ^^

о) Время и Ю.О

х=е Г2 I дНуи

0.1

о) ИцШ 0.1

б) ¡.Гц Ю.О 0.0 б) Время Кс

^ Рис.8. Графики ЛЧХ регулятора с УИ и НКУ в Рис.9. Ошибки САР на частоте: ы идеальных системах: а)разомкнутой; б)следящей а)сверхнизкой; б)низкой

б) Время

Рис.10. Сигналы УИ в САР: а)рззомкнутой; б)следящей

Б общем случае математическая модель УИ является следующей:

1) JyI1(t)= UyM(t-Ät)-RyHix) + fyH(x)-(üt/TyH)

2) х1= sign(Uy„(t-üt)); x2« signCDr(t)) . x3= sign(Dr(t)-De"(t)); x4= sißn(£(t))

3) у! = HE { (xi= -x4) И C(X4=X2) ИЛИ (х4=хэ)3 >

t 0 при уi=Q

4) Ryn(x)= { 1 при У1=1 И Х4*0

Л 0 < Dg"(t)/(Dff-(t)-Ds'4(t)) < 1 при У1=1 и х4=0

5) У2 = (xi= -х4) И (xi=x2) И (х1=хэ) '

г ¡<о < Ki при уо=0 (нормальный рехим)

6) К(х) - {

v Ki > Ко при У2=1 (режим перерегулирования) / K(x)-e(t)+Ta-Ds-4t) при e(t)-Ds"(t) < О

7) fyn(x) - {

v K(x)-£(t) при £(t)-D£-(t) > О

Для анализа САР с НКУ и УИ использовался созданный в НИИСМ МГТУ им.Н.Э.Баумана пакет прикладных программ моделирования динамических систем PDS. Для сравнения характеристик УИ и НКУ и параметрического анализа УИ был выбран объект с типоеой для ЭГПДР линейной ПФ, состоящей из интегратора, колебательного W2"1 и апериодического wr1 звеньев с одинаковыми постоянными времени.

Графики ЛЧХ регуляторов с НКУ и УИ в разомкнутой и следящей идеальных системах приведены на рис.8. Ошибки слежения систем (исходной,, с НКУ, с УИ) за гармоническим сигналом сверхнизкой и низкой частоты изображены на рис.9. В идеальной системе у регулятора с УИ псевдолинейные интегрирующие свойства по амплитуде с уменьшенным фазовым запаздыванием сохраняются до сверхнизких частот вынужденного движения. Исходя из этого, получены формулы коэффициентов передачи УИ для предельных низкочастотных гармонических режимов работы САР:'по ошибке (а) и по задающему сигналу (б). Грарики сигналов УИ без соблюдения масштабов изображены на рис.10 (сверху вниз в соответствии с рис.7 обозначены: • вход х, уг, dl=fyji, У1, выход ]=иуи). Аналитические результаты совпадают с результатами численного гармонического анализа в программе PDS: а) qy„=(l/ü>T)-(+1.27-0.13-иТд); q'y„-(l/üT) • (-1+0.32-»Тд); .

9yu=-arctgt (1-0.32-иТд)/(1.27-0.13-Ь)Тд)] ;прй ип 0:фуи-* -38°; ö) Чуй = +[(1-Кк"1)/кЗ/(шТ-.-{ [(1-Кк~1)/К]2+С(1+Кк"1)/232 >);

q'уи= -[(1+Кк_1)/2]/(шТ-{ [(1-Кк"1)/Л]2+С(1+Кк"1)/2]2 }); ФУИ'-агсЬе[тс/2-(1+_Кк 1)/(1~Кк"1)], где Кк= Kj/Ko > 1;

при Кы 00: фук- -58°; при Кк=3: фуи= -72°.

Дальнейший анализ регулятора с УИ проводился при моделировании его работы в следящей системе с различными возмущающими факторами- (по отдельности и совместно). На&9Р факторов'соответствует

работе реального ЭГПДР с микропроцессорной СУ (МПСУ). На рис.11 дана блок-схема САР с УИ с учетом возможных возмущающих факторов. Характер влияния факторов на ЛЧХ регулятора одинаков, за исключением влияния зоны нечувствительности на входе объекта. На рис.12 даны графики ЛЧХ регулятора с УИ в САР о учетом наличия факторов по отдельности и совместно за исключением зоны нечувствительности. Чем больше величины факторов, тем слабее влияние УИ в САР.

Общим недостатком НКУ и УИ является их плохая помехозащищенность из-за использования в них производных основных сигналов САР, которые в отсутствии датчиков скорости в безредукторном приводе можно получить только операцией дифференцирования. Было исследовано численное дифференцирование после сглаживания по МНК *.

Его разностное уравнение и дискретная ПФ (ДПФ) следующие:

Dy"[k3=Kn-E m-(yEk-n+m3-y[k-n-m3): Wz=Kn-E (¿m-z~m),

m-l;n m-l;n

где Kn= 3/[n-(n+1)•(2n+l)], n- порядок сглаживаемого полинома.

Для оценки фильтрующих свойств можно обратным билинейным преобразованием о./ществить переход от ДПФ к непрерывной ПФ с постоянной времени Т0= 1Дт> где fT - частота дискретизации:

, 2тг-(1+(тТ0з)2/6)\ , l-ToS/2) Nn_m

WT * T0s-Kn-E -5- • -

т=1,гЛ (l+T0s/2)2m / ^ l+Tos/2) '

Фильтр низких частот (ФНЧ) ПФ можно приближенно считать суммой ФНЧ-второго порядка с коэффициентами демпфирования 0.7..1.0.

Получены рекуррентные зависимости, алгоритм и программа с нулевыми методической и вычислительной погрешностями, с малыми затратами вычислительных ресурсов независимо от порядка п, определяющего с fT постоянную времени ФНЧ: Тфнч* 2/jr-(n/fT).

Рассматриваются: Ду п С к 3 = E(m-y[k-n+m3); Еу,-ДкЗ = E(y[k-n+m3)

ш—п:п ш—п+1;п

Используются рекурсии: EynCk3 = Eynfk-13 + у[кЗ - у[к-2пЗ ДущГкЗ = ЛупСк-13 + п-(уСкЗ + yCk-2n-13) - Eyntk-13

Последняя операция: Dy"СкЗ =Дуп[кЗ-КР.

Два случая последовательной смены порядка п:

1) от п к п+1: Еуп+itk]' = ЕупСкЗ + y[k-2n3 + yfk-2n-13;

Дуп+1ПсЗ = ЛупСк :+Еуп+1 ГкЗ+у[кЗ- (п+1) • (у Ck-2n-l J i-yik-2n-23)

2) от п к . -!• Eyn-iiKJ - Еур.ГкЗ - у(к-2п+П + ytk-2r.+f;l;

ЛУп-гП;3 = ,-v, Гг - ЕупСкЗ - ytkl - п -(уЕк-2ги-13 + уГЧ-?пЗ)

* Керн Г., /ори ' . Справочник по мат- матикв для научны1' р.»-Гог.шков и ннлен .-рг-в: Пер. с англ. - М.: Н^угл, 19Я4. - C.GS»f>.

СР5

1 I

О О

сэ §

■90

ПждВ

идеал4- 30%

град

эи/о деап

й-"

Рис.11. Блок-схема САР с УИ и с возмущающими факторами

40

40 20

О О

-90

Ст, дБ

чао1%

град

\Ло.з%

э.1%0^"

^01 %

40 20

О О

-90

¿т. дБ

с/ш=80дБ

Б ^^

5

/

80ДБ4—^

20

О О

-90

и дБ

\идеал * |

худший

град худшии

г

—идеал; I 1

0.1 о) Частота Г. Гц 10.0 0.1:б) Частота Г. Гц 10.0 ц.1 в) Частота Г. Гц 10.0 0.1 г) Частота Г Гц 10.0 Рис.12. Графики ЛЧХ регулятора с УИ в случае действия: а)нечувствительности; б)гистерезисэ; в)шума в выходном сигнале; г)совместного б1в) и цифровых эффектов

Для общности анализа удобна нормировка по обобщенному параметру (пДт): ыГ1=ы-пЛт или Гп=Г-пДт. С аргументом й>п или ^ ЛЧХ дифференцирования перестают зависеть от п и г"т. Графики ненормированных и нормированных ЛЧХ при разных п и Гт даны на рис.13.

В работе показано, что на ЛЧХ слабо влияют такие возмущающие фактор», как квантование по уровню и высокочастотный шум дифференцируемого сигнала. Но они сильно искажают величину и знак вычисленной скорости ЮУ и их наличие приводит к появлению в 0У~ по сравнению с идеальной скоростью 0УИд зон ложного ноля (от квантования, рис.14) и ложного знака скорости (от шума и запаздывания ФНЧ). Эти зоны отрицательно сказываются на свойствах НКУ и УИ.

По соотношению интегральных величин зон ложного и истинного знака можно сформулировать численные критерии качества дифференцирования с учетом квантования, шума и запаздывания ФНЧ в виде:

и

З^/О^ЧоЫ £З1ВП(ГПГ)-З18П(0Увд)]-СИ:; К1 = (1+31)/(1-5х).

На рис.15 да:ы ЛЧХ 202г(К1) при дифференцировании синуса с постоянными малыми амплитудой,частотой и разными (пДт) при действии: только ФНЧ (а), совместно всех факторов (б). С учетом рекомендуемой нормы 201е(КО>10 дБ существуют частотные диапазоны качественного дифференцирования, определяемые (пДт) и соотношениями величин параметров дифференцируемого сигнала и факторов. Нижняя граница диапазона определнется действием квантования и шума, ьерхняя - ФНЧ. Увеличение (пДт) при прочих неизменных условиях приводит к смещению диапазона в более низкочастотную область.

Помимо численных критериев в работе также получен аналитический критерий качества дифференцирования для сигнала типа цифрового синуса с частотой Г < fт и без помех. В этом случае эффект дискретизации по времени практически не влияет на форму входного сигнала, но существенно усиливает искажения его скорости. Полуденный аналитический критерий позволяет при известных рабочих амплитудах и частотных диапазонах дифференцируемого сигнала (см.рис.16) правильно определить соотношение Кацп-пДт» гДе Капп ■ коэффициент передачи, определяемый разрядностью АЦП, и получить три вычислении иэобходише ф^рму и величины сигнала строс-ти.

Критерии показывая'.', что расширение рабочей частотной полосы ри совестном учете влияния двух цифровых эффектов можно прово-■птъ' г?л „чет подстройки параметра (п/Гт), проще - рекуррентного ¡зм*ненм п на ± 1 или его сброса до 1, что необходимо для сохра-,ения качества вычисленной скорости и устойчивости цифровой САР.

со

40-

I 20:

I

? Ш5 иоОО^Ш^.

Г

/ ! х

I у г в/б00г4/т

I ¿г

I'

§

СЗ

10.0_

1/600=2?Ш1 90

ШБ ! | _

2/500

4/300

и600

8/600

0.01

0.1

1.0

■^ !

град

2/300

4/300

4/600

8/630\ \

I \

Частота ffи Нормированная частота

Рис.13. /1ЧХ дифференциробания при разных Величинах (п/Чт)

4/7-^^-- 40

Время

Рис.14. Сигналы малой скорости при разных (п/^)

г т(КЦ дБ

2/300=4 /600

■ ~4лЯ/ норма , 2Ш

1.0 а) 10.0

1.0 5) 10.0

*Амплитуда ^

Рис.15. ЛЧХ интегрального критерия Кг дифференцирования Рис.16. Графики функций при разных (п/Чт) с учетом: а)только ФНЧ; о)бсех фактороб аналитического критерия

Общие результаты исследований УИ в САР и формулы дифференцирования могут найти применение в различных перспективных СУ.

В четвертой главе описана прикладная методика многовариантного исследовательского проектирования МСАР МЭГСП, состоящая из двух частей: анализа взаимонагружения каналов МЭГСП и синтеза параметров МСАР. Принципиальным в разработанной методике является использование классического метода ЛЧХ разомкнутых систем при условии, что ЛЧХ сняты при работе соответствующих замкнутых систем.

Для оценки взаимонагружения любого числа каналов МЭГСП предложен критерий, названный коэффициентом взаимонагружения (КБ):

мгновенный в общем виде: КВ= |1?з1/£ 11?! 1 = Я^/Е | К« I, или

1-1, п 1-1, П 1-1, п

амплитудный в гармоническом анализе динамики: КВ= Ас?3/С Ащ.

1-1, п

В отсутствии взаимонагружения КВ =1, при большом Езаимонаг-ружении КВ < 1. Так как диапазон изменения КВ может быть очень большим, то лучше применять логарифмический КВ (ЛКВ) £01^ КВ, дБ.

Без датчиков усилий ДС возможно определение сигналов усилий ГД через сигналы часто используемых датчиков перепадов давлений (ДГЩ). Получены формулы преобразования сигналов и оценка их погрешности в зависимости от соотношения площадей поршня ГЦ.

При известных ПФ неизменяемой частй синтез регуляторов часто проводят для худшего случая, в данном случае максимального взаимонагружения каналов. Поэтому задачей анализа МЭГСП следует считать поиск в пределах заданных технических условий экстремального сочетания величин параметров каналов МЭГСП по критерию минимума КВ. Выбран поисковый метод покоординатного спуска с варьируемыми параметрами, расставленными в приоритетном порядке.

Варьируемые параметры в МЭГСП можно разделить на общие для всех каналов и канальные. Следует считать основными параметрами: - общие: параметры сухого и вязкого трения, инерции нагрузки, средней . координаты; - канальные: средние усилия (вместо обычно рассматриваемых смещений нулей золотников), нечувствительность и гистерезис, постоянную времени и коэффициент ЭГУ. Экстремальный набор величин параметров можно практически определить в экспериментальном исследовании реа^ного МЭГСП или его моделировании.

Далее по экспериментальным ЛЧХ и характеристикам из способа безразборного контроля ЗГПДР с ЗГУ [4] следует провести параметрическую идентификацию моделей привода (в первую очередь его ПФ) для проверки соответствия моделей процессов друг другу и их реальным образам и.для последующего синтеза регуляторов МСАР.

Методика синтеза регуляторов МЭГСП является итерационной, оснований на принципе "от простого к сложному" и учитывающей основные требования к МСАР, МЭГСП из третьей главы.

Критериями параметрического синтеза в заданных типовых режимах движения выходного звена МЗГСП являются: 1) удовлетворительная устойчивость замкнутых контуров; 2) требуемое уменьшение вза-имонагрукения каналов; 3) требуемые точность и качество движения.

Для метода ЛЧХ должен быть осуществлен пересчет., типовых требований к замкнутой.системе в требования к разомкнутой системе.

Так как для МЭГСП необходима МПСУ, то синтез следует начать сразу со взаимосвязанного выбора ее базовых цифровых параметров.

Для варианта активного резерва показано, что простим эффективным средством снижения взаимонагружения является выравнивание (симметрирование) коэффициентов передачи от общих сигналов регулирования до усилий каналов. Другим средством является компенсация различий исходных смещений нулей ЭГУ каналов и их временных дрейфов, а также постоянных составляющих ошибок контуров с помощью 'цифровых низкочастотных интеграторов (НЧИ). Их число следует выбирать равным числу работающих каналов МЭГСП.

Представлен параметрический синтез динамических составляющих регуляторов МСАР каналов при заданном или экстремальном наборе величин параметров и условий работы неизменяемой части МЭГСП.

Выделены четыре основных этапа динамического синтеза МСАР:

1) "холодный" резерв с УИ или НКУ (одноканалъный вариант);

2) активный и "горячий" резервы с УИ или НКУ во внешнем контуре, но без внутренних контуров по усилиям;

3) синтез внутренних контуров (СУВК) для активного и "горячего" резервов при работающем УИ или НКУ во внешнем контуре;

4) итоговая проверка: внешний контур с УИ или НКУ и СУВК.

По окончании анализа и синтеза по снятым характеристикам систем предложены рекомендации по выбору необходимых вариантов для снижения объема работы на следующих стадиях проектирования.

Пятая глава посвящена применению созданной методики и экспериментальным исследованиям МСАР опытного образца тандемного двух-канального привода РА82 производства НЛАООТ "Родина".Особенностью неизменяемой части РА82 является конструктивное различие дифференциального и симметричного каналов, особенностью технических требований в типовых гармонических режимах малых (амплитуда 1 мм Ш от максимально возможной)) и микро перемещений (0.1мм (0.1%))

- малы* фазовые запаздывания замкнутой системы (показатель точ-

/

ности), малый (не более 1 дБ) резонансный всплеск (показатель качества) и уменьшение (не менее 10 раз) взаимонагружения каналов. Выполнение требований может обеспечить только высокоточная МПСУ.

В рамках анализа взаимонагружения каналов поиск экстремального набора величин параметров отражает следующие закономерности:

- рост взаимонагружения при росте различий параметров каналов, особенно ухудшения динамики дифференциального канала;

- противоречивое влияние общей нагрузки на процессы в приводе: при ее увеличении взаимонагруженпе уменьшается, но ухудиа-.-тоя точность. Более высокий приоритет имеет критерий взаимонагружения, поэтому в худшем варианте общая нагрузка взята минимальной.

Выполнены идентификации параметров ПФ и проверки соответствия моделей процессов друг другу по ЛЧХ неизменяемых частей контуров. Результаты подтверждают необходимость учета процессов в каждой полости ГД каналов при определении ПФ их усилий.

Проведены многовариантный синтез и экспериментальные исследования цифровых МСАР МЭГСП РА32 в активном (А) и "горячем" (Г) резервировании, с .,КУ и УИ. Блочные структурные схемы этих систем приведены на рис.17. На рис.18 выборочно представлены ЛЧХ, полученные в ходе синтеза. Для удобства обзора графики представлены раздельно столбцами по трем вариантам-направлениям (с НКУ, с УИ и экстремальный с УИ) и строками по ЛЧХ внешних контуров, ЛЧХ внутренних контуров, ЛКВ каналов исходных и скорректированных систем.

Лучшим является активный резерв с симметрированием каналов по усилиям и с УИ ео внешнем контуре. Он удовлетворяет всем типовым требованиям и в случае конкретного и в случае экстремаль но худшего образцов РА82: при отработке сигнала синуса с амплитудой 1Z от максимально возможной и с частотой е 4 раза меньше частоты среза вгаимонагружение уменьшено от 15 до 60 раз в зависимости от параметров неизменяемой части, точность увеличена в 4 раза.

В приложениях приведены выкладки уравнений и формул, полученных автором, исходный текст программы дифференцирования, а также документы о внедрении материалов и результатов диссертации.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основе полученных результатов можно сделать общие выеоды:

1. Предлагаемые мэтод!.. проектирования МСАР позволяют повысить долговечность и топюсть МЭГСП.

2. Удовлетворительное совладение результатов натурных, моделирующих и теоретических исследований свидетельствует в целом о достоверности основных положений и решений задач диссертации.

и*

4%

и,

Уч

НКУ

нчи

и

и,

Ук

НКУ УИ

Кео

НЧИ

ип,

Рп

.«и

КАНАЛ,

РмХ

Р,2

КАНА/1г

я

я,

ог г

-НАГРУЗКА-

1/0-

НКУ НЧИ

~Шп\

Iо

ггг

а)

и,

Рп

Рг

я

0

НКУ НЧИ

(рц )/2 1

21

ОУ г

НАГРУЗКА

1/0-

-{Щ-НШг—- КАНА/1

«Г

22

б)

Рис.17. Структурные блок-схемы цифровых МСАР МЭГСП РА62: а) вариант "горячего" (облегченного) резерва; б) вариант активного ¡нагруженного) резерва

Вариант с НКУ

Вариант с УИ. Экстремальный с УИ.

Г

1.0 Частота f, Гц 10 1.0 Частота f Гц W ю Частота f, Гц 10

а)

а)

а)"

Щ20 §

■ч:

О

■е--120

-180

ЫЫМ.дВ

с^г

'л

— А spaiL

1

W

20

О -60 -120 -180

\ Шцк/екШ

А^Ц

^_ ____град.

----

—\\---

1.0

§3 О

Ч -20

-40

1 о -20 -40

10.0 f. Гц 100 1.0 10.0 f. Гц 100 1.0 10.0 f. Гц 100 5) б) „ 5)

Отк-яс-т^^-г-л Or

Г .

Im. db

исходные

-60 ШРРМШ'РШШУе

'] -ои^ируслши^ииинны^', .¿откорректированные 1.0 ' 10.0 f. Гц-100 1.0 ' 10.0 f. Гц 100 10 10.0 f. Гц 100 В) 6) В)

Рис.18. Графики ЛЧХ МЭГСП РА82: а) Внешние контуры; б) Внутренние контуры,- В) /1KB

РЕЗУЛЬТАТЫ ДИССЕРТАЦИИ ОТРАЖЕНЫ В СЛЕДУЮЩИХ ПУБЛИКАЦИЯХ:

1. 'чтков В.Б., Кропотов^ А.Н., Скобелев М.М. Методы повышения точности электрогидравлических манипуляторов // Промышленные роботы и гибкие автоматизированные производства: Тег. долл. V Всесоюзн. школы-семинара молодых ученых и специалистов. - Нарва, 1986. - С. 124-127.

2. Опыт проектирования контурных систем управления для плектрогидравлических приводов / И.И.Зайченко, А.Н.Кропотов, М.М.Скобелев, Б.И.Скобцов // V Всесоюзное совещание по робототех-ническкм системам: Тез. докл. - Киев, 1987. - 4.1. - С.201-203.

3. Разраоотка адаптивных систем управления электрогидравли-чсекими приводами с низким механическим резонансом: Отчет о НИР / КЫ'У; Руководитель Л.Д.Нечаев. - М-7-58. N ГР 02870082512; Инв. N 0::;в'л¡000671. - М. , 198?. - Кн.2 - С.3-48.

4. А.с.1668748 СССР, МКИ3 F 15 В 19/00. Способ безразборного контроля дроссельного гидропривода с золотниковым распределителем / М.М. Скобелев, В.А.Челышев, А.Н.Кропотов и др. (СССР). - N 40Г.3013/29-.Заявлено 22.02.89; Опубл.07.08.91 // О.И.-1991,- N 29.

5. Пат. 2012029 МКИ3 G 05 В 5/01. Нелинейное корректирующее устройство / А.Н.Кропотов, М.М.Скобелев, В.А.Челышев, Г.В.Бондарев (РФ). - N 5006190/24-, Заявлено 04.09.91; Опубл. 30.04.94 // 0.Л.,... - 1994.- N 8.

6. Скобелев М.М., Челышев В.А., Кропотов А.Н. Прецизионные самонастраивающиеся системы с псевдолинейными интегрирующими алгоритмами коррекции резервированных электрогидравлических сервоприводов // Оборонная техника. - М.: НТЦ "Ииформтехника", 1994. -N 1. - С.64-68.

7. Скобелев М.М., Челышев В.А., Кропотов А.Н. Прецизионные системы резервированных электрогидравлических сервоприводов с пс.'-ьдолинейными интегрирующими алгоритмами коррекции // Труды II Международной научно-технической конференции "Актуальные проблемы фундаментальных наук". - М., 1994. - Т.О.- C.D52-D55.

8. Челышев В.А., Кропотов А.Н., Скобелев М.М. Микропроцессорные системы управления высокоточными электрогидравлическими сл*д;шими приводами // Юбилейная конференция, посвященная 165-летим (.'.{'ТУ им.Н.Э.Баумана: Тез.докл. - М., 1995. - Ч. 1. •• С. 176.

У. Пат. 2103714 РФ, МКИ3 G 05 В 11/01. Способ автоматически го Г'-гу.пирэкания астатического объекта / М.М. Скобелев, Е.А.Челы-

М.М.Малютин - П 96123665/09; Задилсио 17.12.96-, Пгг/бл. О! ,0:..(г; // 0. ,И..... - 19PS. - N 3.