автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка и исследование адаптивного электрогидравлического следящего привода с линейным электродвигателем

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД МАНЕВРЕННОГО САМОЛЕТА КАК ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ.

1.1. Существующие и перспективные типы электрогидравлических следящих приводов маневренных самолетов

1.1.1. Электрогидравлический следящий привод в системе управления самолетом.

1.1.2. Электрогидравлические приводы маневренных самолетов.

1.1.3. Электрогидравлический следящий привод поворотного сопла.

1.1.4. Электрогидравлический следящий привод с линейным электродвигателем.

1.2. Технические требования и характеристики, предъявляемые к электрогидравлическим следящим приводам ЛА.

1.3. Обзор существующих адаптивных средств коррекции в электрогидравлических следящих приводах ЛА.

1.3.1. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с параметрической настройкой и эталонной моделью.

1.3.2. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с комбинированной настройкой и эталонной моделью.

1.3.3. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с сигнальной настройкой.

1.3.3.1. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с эталонной моделью и обратной связью по давлению

1.3.3.2. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с эталонной моделью и наблюдателем состояния.

1.3.3.3. Адаптивный электрогидравлический следящий привод с настраиваемой моделью и наблюдателем состояния.

1.4. Микропроцессорные устройства управления.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ

ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ.

2.1. Электрогидравлический привод с линейным электродвигателем.

2.1.1. Основные сведения для построения модели привода.

2.1.2. Математическое описание линейного электродвигателя.

2.1.3. Модели золотникового гидрораспределителя и гидроцилиндра.

2.1.4. Основные факторы, оказывающие влияние на динамические и статические характеристики электрогидравлического привода с линейным электродвигателем.

2.1.5. Модель электрогидравлического следящего привода с линейным электродвигателем.

2.2. Трехкаскадный электрогидравлический привод.

2.2.1. Общая структура трехкаскадного электрогидравлического следящего привода.

2.2.2. Модель электрогидравлического усилителя типа "сопло-заслонка".

2.2.3. Математическая модель трехкаскадного электрогидравлического следящего привода.

2.3. Упрощение математических моделей электрогидравлических приводов.

2.3.1. Основания для упрощения модели электрогидравлического привода.

2.3.2. Упрощенная модель электрогидравлического следящего привода слинейным электродвигателем.

2.3.3. Обобщение структур моделей электрогидравлических приводов.

2.4. Выводы и результаты по главе 2.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ АДАПТИВНЫХ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ СЛЕДЯЩИМИ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИМИ ПРИВОДАМИ.

3.1. Алгоритмы и структуры адаптивных систем с сигнальными и параметрическими законами настройки.

3.2. Адаптивные системы с сигнальным алгоритмом настройки.

3.2.1. Адаптивная система с эталонной моделью.

3.2.2. Адаптивная система с настраиваемой моделью.

3.3. Адаптивные системы с ПИ - сигнальным алгоритмом настройки.

3.3.1. Адаптивная система с эталонной моделью.

3.3.2. Адаптивная система с настраиваемой моделью.

3.3.3. Обоснование устойчивости адаптивной системы с ПИ -сигнальным алгоритмом управления.

3.4. Цифровая адаптивная система с ПИ - сигнальным алгоритмом настройки.

3.4.1. Дискретизация адаптивной системы с эталонной моделью.

3.4.2. Дискретизация адаптивной системы с настраиваемой моделью.

3.5. Методика расчета адаптивной системы управления электрогидравлическим следящим приводом с ПИ - сигнальным алгоритмом настройки.

3.6. Выводы и результаты по главе 3.

ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ И СТЕНДОВЫЕ ИСПЫТАНИЯ АДАПТИВНЫХ СЛЕДЯЩИХ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ.

4.1. Построение адаптивных систем управления электрогидравлическими следящими приводами.

4.1.1. Адаптивная система с эталонной моделью.

4.1.2. Адаптивная система с настраиваемой моделью.

4.1.3. Построение адаптивной системы с ПИ - сигнальным алгоритмом настройки.

4.2. Исследование адаптивных электрогидравлических следящих приводов.

4.2.1. Влияние величины периода дискретности и величины временного запаздывания на динамические характеристики цифровой адаптивной системы управления.

4.2.2. Характеристики адаптивного электрогидравлического следящего привода с эталонной моделью.

4.2.3. Характеристики адаптивного электрогидравлического следящего привода с настраиваемой моделью.

4.2.4. Характеристики адаптивного электрогидравлического следящего привода с ПИ - сигнальным алгоритмом настройки15А

4.2.4.1. Адаптивный привод с эталонной моделью.

4.2.4.2. Цифровая реализация адаптивного регулятора с эталонной моделью.

4.2.4.3. Цифровая адаптивная система с настраиваемой моделью.

4.3. Электрогидравлический следящий привод с нечетким алгоритмом управления.

4.4. Результаты стендовых испытаний адаптивного электрогидравлического следящего привода с линейным электродвигателем.

4.5. Выводы и результаты по главе 4.

Актуальность работы.

Электрогидравлические следящие приводы (ЭГСП) наиболее часто применяются в качестве исполнительных механизмов органов управления динамических систем, в том числе современных маневренных самолетов.

Основам теории, принципам построения, анализу характеристик, а также вопросам разработки систем управления гидроприводами посвящены работы Т.М. Башты [8, 9], Н.С. Гамынина [21, 22], С.А. Ермакова [27, 28], Ю.И. Чупракова [67, 68], В.А. Хохлова [63, 64], Д.Н. Попова [32, 43], В.И. Караева [24, 48], Дж. Блэкборна [23], A.M. Потапова [24, 45] и других.

Наряду со своими многочисленными преимуществами по отношению к другим типам приводов (например, электроприводам), которые и явились основной причиной их широкого распространения в сфере управления летательными аппаратами, электрогидравлические приводы (ЭГП) обладают также некоторыми недостатками. К таким можно отнести существенную нелинейность и нестационарность характеристик электромеханических и гидравлических узлов привода [38, 43, 54].

Изменение параметров ЭГСП маневренного самолета преимущественно обусловлено изменением температуры и давления нагнетания рабочей жидкости, изменением (уменьшением) числа резервированных каналов управления, а также изменением характеристик привода в процессе эксплуатации. Особенности нелинейных характеристик определяются, главным образом, областью нечувствительности и различными значениями крутизны статических характеристик в зависимости от величины входного сигнала привода.

Таким образом, динамические характеристики ЭГСП в зависимости от режима его работы - величины задающего сигнала, количества работающих резервированных каналов, внешних условий и т.д. - могут под действием указанных обстоятельств изменяться в довольно широких пределах. Вместе с тем, в рулевых приводах маневренных самолетов необходимо обеспечить сравнительно малые искажения их частотных характеристик в заданном диапазоне амплитуд входных сигналов, а также в заданных границах изменений внешних условий.

Сравнительно недавно появилось новое перспективное направление в построении электрогидравлических приводов, основанное на отказе от применения в них традиционных электрогидравлических усилителей (ЭГУ) с элементами типа «струйная трубка» или «сопло-заслонка», и переходе к электрогидравлическим усилителям с непосредственным перемещением золотника основного гидрораспределителя с помощью линейного электродвигателя (ЛЭД) постоянного тока [33, 80, 81]. Такое конструктивное решение оказалось, по сравнению с электрогидравлическими приводами традиционного типа, во многих отношениях очень выигрышным, так как появилась возможность

- улучшения энергетических характеристик гидропривода за счет устранения непроизводительных расходов рабочей жидкости через струйные трубки или сопла традиционных гидроусилителей,

- работы гидропривода на переменном давлении питания, что было практически невозможно в традиционных ЭГУ,

- упрощения схемы агрегата,

- повышения отказоустойчивости, т.е. происходит уменьшение вероятности отказа привода вследствие засорения струйной трубки или зазора в элементе «сопло-заслонка»,

- придания компактности гидроприводу,

- уменьшения массы агрегата,

- унификации компонентов гидропривода,

- снижения стоимости изделия.

Вместе с тем возникает задача создания малогабаритного и достаточно мощного сервопривода с линейным электродвигателем, который обеспечивал бы не только линейность его характеристик, но требуемые динамические характеристики. Данные условия являются особенно важными при работе ЭГСП в области малых сигналов задания, так как в условиях серийного производства и эксплуатации это может привести на некоторых режимах работы привода к потере устойчивости в малом маневренного самолета с аэродинамически неустойчивой компоновкой.

Следует отметить, что повышение чувствительности и стабилизации характеристик ЭГСП в области малых сигналов задания не могут быть достигнуты путем прямого увеличения добротности контура сервопривода (внутреннего контура гидропривода) и привода в целом, так как это может привести к возбуждению автоколебательных процессов недопустимых уровней в некоторых режимах работы привода и, в конечном итоге, значительному снижению рабочих ресурсов привода за счет преждевременного износа трущихся поверхностей его механических узлов, а также к непроизводительному расходу рабочей жидкости.

Задача стабилизации динамических характеристик ЭГСП с ЛЭД в условиях действия на него нелинейных и нестационарных возмущающих факторов может быть эффективно решена при помощи средств адаптивного управления. К настоящему времени в данном направлении развития систем управления традиционными, т.е. с ЭГУ того или иного типа, электрогидравлическими приводами уже получены положительные результаты от применения адаптивных регуляторов различных структур [1, 2, б, 14, 16, 30, 50, 62]. Данные результаты дают основание считать, что адаптивное управление также покажет себя эффективным и в ЭГСП с ЛЭД.

Таким образом, основная цель данной работы заключается в разработке технически реализуемых адаптивных алгоритмов управления, пригодных для коррекции нелинейных и нестационарных характеристик электрогидравлических приводов с линейными электродвигателями:

Научные результаты диссертационной работы.

В диссертационной работе разработаны и выносятся на защиту следующие научные результаты:

1. Математическая модель электрогидравлического следящего привода с непосредственным управлением (с линейным электродвигателем), учитывающая нелинейные и нестационарные дестабилизирующие факторы, пригодная для синтеза адаптивного управления и анализа его эффективности.

2. Адаптивный пропорционально-интегральный сигнальный алгоритм управления электрогидравлическим следящим приводом и его обоснование.

3. Адаптивные структуры электрогидравлического следящего привода с линейным электродвигателем и пропорционально-интегральным сигнальным адаптивным алгоритмом управления как в аналоговой, так и в цифровой форме.

4. Методика расчета электрогидравлических следящих приводов с адаптивным ПИ-сигнальным алгоритмом управления на основе упрощенных математических моделей.

Достоверность научных результатов, включая математические модели, методика расчета, адаптивные алгоритмы и структуры, подтверждены соответствующими математическими выкладками, моделированием на ЭВМ, а также многочисленными стендовыми испытаниями на ОАО «МПЗ Восход» и в ОКБ «Сухого», что отражено в соответствующих отзывах в приложении 2, а для аналогового варианта адаптивной системы управления и результатами летных испытаний на самолете СУ-30 МК. Апробация работы.

Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях:

- на научно-технических конференциях профессорско-преподавательского состава СПбГЭТУ в январе 1999, 2000, 2001 и 2002 гг.,

- на IV конференции молодых ученых "Навигация и управление движением" в марте 2002 г.,

- на V Международной конференции по мягким вычислениям и измерениям в июне 2002 г.

Полученные в работе научные результаты были связаны с участием автора в выполнении госбюджетной НИР "Новые типы исполнительных приводов летательных аппаратов" научно-технической программы «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники» (Транспорт) - САУ-43, а также в госбюджетной НИР "Интеллектуально-адаптивные системы в авиационной и космической технике" - САУ-35, проводимых на кафедре САУ. По тематике диссертации опубликовано 6 печатных работ.

4.5. Выводы и результаты по главе 4

1. Полученные в работе результаты свидетельствуют о высокой эффективности применения адаптивных средств коррекции для придания системе управления определенных свойств нечувствительности к действию нелинейных и параметрических возмущающих факторов.

Адаптивная система не только дает возможность выдержать в заданных пределах динамические характеристики системы, но и позволяет уменьшить в 2-4 раза статические ошибки, вызванные наличием зоны нечувствительности в контуре управления, повышая тем самым чувствительность привода в области малых сигналов задания.

2. Получено достаточно близкое совпадение результатов компьютерного моделирования с результатами стендовых испытания адаптивного ЭГСП с ЛЭД.

3. В работе показано, что динамические свойства адаптивной системы с сигнальной настройкой в значительной степени зависят от величины временного запаздывания в выработке управляющего сигнала, характерного для систем управления на основе микроЭВМ. Для эффективной работы цифровой адаптивной системы достаточно обеспечить величину временного запаздывания порядка т = 0.1 Т0 для заданной частоты дискретизации, т.е. для Т0 = 1 мс.

4. Следует выделить две цифровые адаптивные структуры, которые показали наилучшие адаптивные свойства: с сигнальной настройкой и эталонной моделью, с сигнальной настройкой и настраиваемой моделью, с ПИ - сигнальным алгоритмом настройки и эталонной моделью.

При этом цифровые системы управления, построенные на основе двух последних адаптивных структур, оказываются не столь требовательными к величине временного запаздывания.

5. В диссертационной работе дополнительно был рассмотрен вопрос применения для коррекции характеристик ЭГСП нечеткого управления. Разработаны и исследованы две системы нечеткого управления для контура сервопривода: адаптивный нечеткий сервопривод с ЭМ и сервопривод с пропорционально-дифференциальным законом управления.

В целом показатели нечеткой системы с ЭМ, в том числе и цифровой, существенно не отличаются от тех же для адаптивной системы с ЭМ, построенной по традиционной схеме.

С учетом сложности построения и настройки нечетких систем, по сравнению с адаптивными системами управления, можно сделать вывод о нецелесообразности, по крайней мере на текущий момент времени, практического применения нечеткого управления в ЭГСП.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе рассмотрена задача стабилизации динамических характеристик электрогидравлического следящего привода с линейным электродвигателем, обладающего нестационарными и существенно нелинейными свойствами, путем введения в штатную систему управления приводом адаптивного регулятора. С этой целью были синтезированы, исследованы и проанализированы пять структур адаптивных систем управления с сигнальной настройкой с эталонной и настраиваемой моделями. Построение и исследование данных адаптивных систем производилось с учетом их дальнейшей цифровой реализации.

В целом для всех рассмотренных в работе адаптивных систем были получены положительные результаты, демонстрирующие их эффективную работу в условиях изменения параметров и действия нелинейных характеристик объекта управления.

В диссертационной работе также было уделено внимание исследованию влияния частоты дискретизации и величины временного запаздывания в выработке управляющего сигнала, свойственной микропроцессорным системам управления, на основные показатели качества адаптивной системы с сигнальной настройкой. Как показали эти исследования на качество динамических процессов воздействие эффектов квантования (как по уровню сигнала, так и по времени) не так существенно как воздействие величины временного запаздывания, при этом в системах с эталонной моделью на значение указанной величины временного запаздывания накладываются более жесткие ограничения по сравнению со схемой с настраиваемой моделью.

Подтверждение результатов компьютерных исследований адаптивного электрогидравлического следящего привода осуществлялось частично на аналого-цифровом лабораторном стенде, включающим в себя, помимо всего прочего, однокристальную микроЭВМ Intel C196KR и аналоговую вычислительную машину, имитирующую модель ЭГСП, и на наземном испытательном комплексе в ОАО «ПМЗ Восход».

В диссертационной работе получены следующие основные научные и практические результаты.

1. Разработана математическая модель электрогидравлического следящего привода с линейным электродвигателем в целях синтеза и исследования адаптивной системы управления, которая учитывает все основные нелинейные и нестационарные характеристики реального привода.

2. Предложен и исследован адаптивный пропорционально-интегральный сигнальный алгоритм управления электрогидравлическим следящим приводом.

3. Проанализирована эффективность применения различных структур адаптивных систем управления электрогидравлическим следящим приводом, в том числе и систем с нечетким управлением.

4. Предложена методика расчета электрогидравлических следящих приводов с адаптивным ПИ - сигнальным алгоритмом управления на основе упрощенных математических моделей.

5. Указаны ограничения на выбор частоты дискретизации цифрового адаптивного регулятора, а также граница допустимой величины временного запаздывания цифрового регулятора.

6. Изготовлен аналого-цифровой лабораторный стенд на базе аналоговой вычислительной машины АВК-31М, однокристального микроконтроллера Intel C196KS и инструментальной ЭВМ Pentium 166ММХ.

7. Разработана прикладная программа в среде Matlab для анализа частотных свойств любой, в том числе и нелинейной, системы управления.

8. Выработан подход к выбору параметров нечеткого регулятора, основанный на информации о ранее рассчитанном типовом регуляторе.

9. С учетом сложности построения и настройки нечетких систем, по сравнению с адаптивными системами управления, можно сделать вывод о нецелесообразности, по крайней мере на текущий момент времени, практического применения нечеткого управления в ЭГСП.

1. А.С. 1285953 СССР, МНКИ G05B 13/02. Электрогидравлическая следящая система/ Ю.А. Борцов, А.В. Низовой, Н.Д. Поляхов, В.В. Путов, С.В. Гаврилов, С.С. Колантаев, А .Я. Почкаев. Опуб. 1987

2. Адаптивное управление электрогидравлическими следящими приводами / Ю.А. Борцов, В.Е. Кузнецов, С.В. Гаврилов, В.Б. Второв, Н.Д. Поляхов, О.Э. Якупов // Приводная техника. 2000, - №6.-С. 3-7.

3. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. 424 с.

4. Андриевский Б.Р. Анализ систем в пространстве состояний. СПб.: ИПМаш РАН, 1997.- 206 с.

5. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке Matlab. СПб.: Наука, 1999. - 467 с.

6. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Элементы математического моделирования в программных средах Matlab 5 и Scilab. СПб.: Наука, 2001.-286 с.

7. Басманов А.С., Широков Ю.Ф. Микропроцессоры и однокристальные микроЭВМ: номенклатура и функциональные возможности. -М.: Энергоатомиздат, 1988.

8. Башта Т.М. Гидравлические приводы летательных аппаратов. -М.: Машиностроение, 1967.

9. Башта Т.М. Расчет и конструирование самолетных гидравлических устройств. -М.: Оборонгиз, 1961.

10. Борцов Ю. А., Поляхов Н.Д, Соколов П.В. Модифицированный сигнальный адаптивный алгоритм управления динамическими объектами//Электричество №4, 1996

11. Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями, 1992

12. Борцов Ю.А. Поляхов Н.Д. Применение стационарных динамических наблюдателей в адаптивных электромеханических системах с эталонной моделью. Сб. «Автоматизация производства». Л.: ЛГУ, 1977, вып. 3. с. 28-46.

13. Борцов Ю.А. Совершенствование электромеханических систем с использованием средств микроэлектронной техники // Электротехника. -1984. -№7. С. 20-24.

14. Борцов Ю.А., Бурмистров А.А. Адаптивный электрогидравлический следящий привод // Электротехника. 1996. -N3. с. 60-63.

15. Борцов Ю.А., Второв В.Б. Математические модели и алгебраические методы расчета автоматических систем.

16. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д, Кузнецов В.Е., Гаврилов С.В., Бурмистров А.А. Адаптивный гидропривод с обратной связью по силе // Робототехника и мехатроника.-1996. Выпуск N1, с.98-107.

17. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д. Алгоритмы адаптивных регуляторов и их реализация в унифицированных системах электропривода. -Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод, 1973, вып. 9, с. 28-46.

18. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Адаптивное автоматическое управление электромеханическими системами. Электричество, 1982, №7, с. 51-54.

19. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатом-издат, 1984. -216 с.

20. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Соколов П.В. Синтез адаптивного нечеткого регулятора электропривода // Электротехника.- 1996. -№7,-С.27-29.

21. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления.: Машиностроение, 1972.

22. Гамынин Н.С., Жданов Ю.К., Климашин A.J1. Динамика быстродействующего гидравлического привода. М.: Машиностроение, 1979.

23. Гидравлические и пневматические силовые системы управления / Под ред. Дж. Блэкборна, Г. Ритхофа, Дж.Л. Шефера. М.: Изд. иностр. лит, 1962.

24. Гидравлические приводы летательных аппаратов/ Н.С. Гамынин, В.И. Караев, A.M. Потапов, М.П. Селиванов. Под. ред. В.И. Караева. -М.: Машиностроение, 1992.

25. Громыко В.Д., Санковский Е.А. Самонастраивающиеся системы управления с моделью. М.: Энергия, 1974. - 80 с.

26. Деревицкий Д.П., Фрадков А.Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. -216 с.

27. Ермаков С.А. Проектирование корректирующих устройств и электрогидравлических усилителей следящих гидроприводов летательных аппаратов: уч. пос. М.: МАИ, 1990.

28. Ермаков С.А., Жукова М.О., Селиванов М.П. и др. Статистический анализ разброса характеристик и параметров состояний типовых электрогидравлических усилителей мощности // Вестник машиностроения. -1976. №5. - с. 10-14.

29. Заде Л.А. Понятие лингвистической переменной и его применение к принятию приближенных решений. М.: Мир, 1976.

30. Заявка на изобретение 96114544 от 22.07.96. 'Устройство для управления электрогидроприводом'/ Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Кузнецов В.Е., Гаврилов С.В., Бурмистров А.А.

31. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1984.

32. Инженерные исследования гидроприводов летательных аппаратов/ Д.Н. Попов, С.А. Ермаков, И.Н. Лобода и др.; под ред. Д.Н. Попова. -М.: Машиностроение, 1978.

33. Костюк В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы. Киев: Техника, 1969. 274 с.

34. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. - 184 с.

35. Ландау И.Д. Адаптивные системы с эталонной моделью (АСЭМ). Что можно получить с их помощью и почему? Обзор. Труды американского общества инженеров-механиков, серия G, 1972, №2, с. 31-47.

36. Медведев B.C., Потемкин В.Г. Control System Toolbox. Matlab 5 для студентов / Под общ. ред. к.т.н. В.Г. Потемкина. М.: Диалог-МИФИ, 1999.

37. Метлюк Н.Ф., Автушко В.Г. Динамика пневманических и гидравлических приводов автомобилей. М.: Машиностроение, 1980

38. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000.

39. Нечеткие множества и теория возможностей. Последние достижения: Пер. с англ. / Под ред. P.P. Ягера. М.: Радио и связь, 1986.-408 с.

40. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ

41. Поляхов Н.Д., Путов В.В. Адаптация и идентификация автоматических систем. Л., 1984.

42. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмоси-стем. М.: Машиностроение, 1987.

43. Попов Е.П. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука. 1970.-453 с.

44. Потапов A.M. Настройки и испытания следящих приводов. -Л.: Энергия, 1970.

45. Потемкин В.Г. Matlab. Справочное пособие. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1998

46. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления/ Б.Н. Петров, Ю.В. Рутковский, И.Н. Круто-ва, С.Д. Земляков. М.: Машиностроение, 1972. - 260 с.

47. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / А.И. Баженов, Н.С. Гамынин, В.И. Караев и др. Под ред. Гамынина Н.С. -М.: Машиностроение, 1981.

48. Разинцев В.И. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным регулированием. М.: Машиностроение, 1993.

49. Разинцев В.И., Волков С.В. Самонастраивающийся электрогидравлический привод дроссельного регулирования с эталонной моделью // Новое в проектировании и эксплуатации автоматизированных приводов и систем гидроавтоматики. Л.: ЛДНТП, с. 63-66.

50. Руководство по технической эксплуатации анализатора частотных характеристик СИЭЛ 4200. СПб.: ЗАО "СИЭЛ", 1995.

51. Руководство пользователя по сигнальным микропроцессорам семейства ADSP-2100 / Под ред. Викторова А.Д., пер. с англ.; ТЭТУ. СПб., 1997.

52. Руш Н., Абетс П., Лалуа М. Прямой метод Ляпунова в теории устойчивости: Пер. с англ. Под. ред. В.В. Румянцева. М.: Мир, 1980.

53. Синяков А.Н. и др. Системы автоматического управления ЛА и их силовыми установками. М.: Машиностроение, 1991.

54. Солодовников В.В., Шрамко Л.С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. М.: Машиностроение, 1972. - 270 с.

55. Справочник по теории автоматического управления/ Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

56. Степанов С. А. Теория систем автоматического управления (цифровые системы управления)/ ГЭТУ. СПб., 1994.

57. Титов М.А., Веревкин А.Ю., Валерьянов В.И. Изделия электронной техники. Микропроцессорные и однокристальные микроЭВМ М.: Радио и связь, 1994

58. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М.: Наука, 1981.

59. Фомин В.Н., Фрадков A.J1. Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. -М.: Наука, 1981.

60. Фрир Д. Построение вычислительных систем на базе перспективных микропроцессоров / Пер. с англ. М.: Мир, 1990.

61. Ходько С.Т., Суслов В.Ф. Самонастраивающийся электрогидравлический привод объемного регулирования// Новое в проектировании и эксплуатации автоматизированных приводов и систем гидроавтоматики. Л.: ЛДНТП, 1987

62. Хохлов В.А. Скоростные характеристики гидравлических исполнительных механизмов с золотниковым управлением //Автоматика и телемеханика. 1955. - №5. - с. 20-24.

63. Хохлов В.А. Электрогидравлический следящий привод. М.: Машиностроение, 1964

64. Цифровой процессор обработки сигналов и его применение / Под ред. А.А. Ланнэ; ВАС. Л., 1990

65. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: "Наука", 1968.

66. Чупраков Ю.И. Дросселирующие гидрораспределители следящих электрогидроприводов. М.: МАДИ, 1976.

67. Чупраков Ю.Л. Гидропривод и средства автоматики. М.: Машиностроение, 1979.

68. Borzow J .A.// Messen-Steuern-Regeln. 1991. №1-2. S. 3 14.

69. Buckley J.J. Stability and fuzzy controller//Fuzzy Set and Systems, vol. 77, 1996, P. 167-173.

70. Design of a fuzzy controller using input and output mapping factors / Ghassan M. Abdelnour, Chir-Ho Chang, Feng-Hsin Huang, John Y. Cheung//IEEE Trans. Syst. Man Cybern. 1991. Vol. 21. No 5. P. 952-960.

71. Huang L.-J., Tomizuka M. A self-paced fuzzy controller for two dimensional motion control // IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. 1990. - Vol. 20, No. 5. - P. 1115 - 1123.

72. Jang, J.-S. R., "ANFIS: Adaptive-Network-based Fuzzy Inference Systems," IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 23, No. 3, pp. 665-685, May 1993.

73. Jang, J.-S. R., "Fuzzy Modeling Using Generalized Neural Networks and Kalman Filter Algorithm," Proc. of the Ninth National Conf. on Artificial Intelligence (AAAI-91), pp. 762-767, July 1991.

74. Landau I.D. A survey of model reference adaptive techniques -theory and applications//Automatica. 1974. Vol. 10 №4. P. 353 372.

75. Liaw Chang-Ming, Wang Jin-Biau. Design and implementation of a fuzzy controller for a high performance induction motor drive // IEEE Trans. Syst. Man Cybern. 1991. Vol. 21. No. 4. P. 921-929.

76. Lindorff D.C., Carrol R.L. Survey of adaptive techniques// Automatica. 1974. Vol 10. №3. P. 253-279.

77. Narendra K.S., Valavani L.S. Direct and indirect adaptive control// Automatica. 1979. Vol. 15. №6. P. 653 664.

78. P.P. Wang, C.-Y. Tyan Fuzzy dynamic system and fuzzy linguistic controller classification //Automatica. 1994. - Vol. 3P, No. 11. - P. 1769 -1774.

79. Raymond E.T. Airshaft Flight control actuation systems design // Includes Bibliographical references and index ISBA- S 6091-376-2, 1993.

80. Raymond E.T., Chenoweth C.C., Aircraft flight control actuationsystem design. SAE Inc. PA 15096-0001, USA-1993.

81. Satoru Isaka, A.V. Sebald. An optimization approach for fuzzy controller design // IEEE Trans. Syst. Man Cybern. 1992. Vol. 22. No. 6. P. 1469-1473.

82. Sugeno, M., "Fuzzy measures and fuzzy integrals: a survey," (M.M. Gupta, G. N. Saridis, and B.R. Gaines, editors) Fuzzy Automata and Decision Processes, pp. 89-102, North-Holland, New York, 1977.

83. Sugeno, M., Industrial applications of fuzzy control, Elsevier Science Pub. Co., 1985.

84. Wang L.-X. A supervisory controller for fuzzy control systems that guarantees stability // IEEE Transactions on automatic control. 1994. -Vol. 39, 9. - P. 1845- 1847.

85. Yuji I., Ryuzo Т., Mutsuo N. New fuzzy reasoning-based high-performance speed/position servo control schemes incorporating ultrasonic motor// IEEE Transactions on Industry Applications. 1993. - Vol. 28, No. 2.-P.613-618.