автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Система управления пространственным положением сварочной горелки

Введение.

1. Современное состояние теории и практики управления пространственным положением сварочной головки, постановка задачи исследования.

1.1. Устройства для автоматического управления пространственным положением сварочной горелки относительно стыка свариваемых деталей.

1.2. Методы анализа статических и динамических свойств системы "источник питания - сварочная дуга".

1.3. Особенности автоматической дуговой сварки в СОг плавящимся электродом.

1.4. Задачи исследования.

2. Разработка математической модели процесса электродуговой сварки как объекта многоканального управления.

2.1. Математическая модель электрической дуги.

2.2. Математическое описание сварочных стыков.

2.3. Математическое описание процесса электродуговой сварки как объекта управления.

2.4. Статистический анализ возмущений.

2.5. Оценка адекватности математической модели.

3. Разработка системы управления пространственным положением сварочной горелки.

3.1. Разработка и исследование принципов построения системы управления.

3.1.1. Функциональная схема системы управления.

3.1.2. Контур слежения за стыком.

3.1.3. Контур адаптации к разделке кромок.

3.1.4. Контур стабилизации длины дуги.

3.1.5. Структура трехканальной системы управления.

3.1.6. Выбор параметров и исследование динамических характеристик системы управления.

3.2. Синтез цифровой системы управления положением горелки с идентификацией параметров процесса электродуговой сварки.

3.2.1. Идентификационный подход к построению цифровых оптимальных систем управления сварочными процессами.

3.2.2. Проектирование оптимального цифрового регулятора положения сварочной головки.

3.2.3. Расчет оптимального многомерного цифрового регулятора положения сварочной горелки с блоком наблюдения.

3.2.4. Анализ динамики и разработка рекомендаций по применению оптимальных цифровых регуляторов положения сварочной головки.

4. Реализация системы управления пространственным положением сварочной горелки.

4.1. Разработка программного обеспечения системы управления.

4.2.Техническая реализация системы управления пространственным положением сварочной горелки.

Актуальность работы. Электродуговую сварку широко применяют при изготовлении узлов и деталей в машиностроительной, авиационной, нефтяной, газовой и других отраслях промышленности. Большинство сварочных процессов ведется в среде защитных газов или под флюсом с поперечными колебаниями электрода, что обеспечивает хорошее формирование шва. На практике к качеству сварных соединений предъявляются весьма жесткие требования, удовлетворить которые только за счет правильного выбора технологии и режимов сварки, затруднено из-за наличия большого числа возмущающих воздействий, влияющих на процесс образования шва и снижающих его качество. Полностью исключить влияние возмущающих факторов даже при современной технологии сварки невозможно, так как в большинстве случаев они обусловлены сложной формой изделия, наличием в его конструкции деталей из различных материалов, особенностями физических процессов, протекающих при сварке (деформацией и короблением изделия, изменением теплофизических свойств материалов, а также их химического состава и т.п.), ограниченными возможностями сварочного оборудования, в том числе и систем автоматического управления. Таким образом, совершенствование систем управления качеством сварки и, в первую очередь, ответственных изделий, является актуальной задачей, решение которой позволит существенно повысить надежность узлов сварного соединения.

Технологами установлено, что важнейшим фактором, определяющим качество сварного соединения, является точность наведения сварочной горелки на стык в ее различных плоскостях. Однако для получения объективной информации о текущем пространственном положении сварочной горелки относительно стыка ее необходимо оснастить множеством датчиков положения, что повышает стоимость системы и снижает надежность работы.

Современный подход к созданию автоматических систем управления сварочными процессами требует не просто замены существующих аналоговых регуляторов на цифровые, имеющие несомненные преимущества, с точки зрения обеспечения визуализации процесса, графического интерфейса оператора, самоконтроля, хранения и архивирования информации и т.п., но и должен предлагать повышение качества управления за счет использования высокоэффективных алгоритмов. Стремительное развитие технологии производства средств микропроцессорной техники создало необходимые предпосылки для практического внедрения подобных алгоритмов. Однако для процесса сварки сдерживающим фактором является практически полное отсутствие алгоритмического и программного обеспечения цифровых систем управления сварочными процессами. Для решения проблемы создания на современном уровне высокоэффективных систем управления пространственным положением сварочной горелки необходима также разработка адекватного математического описания сварочного процесса как объекта автоматического управления. Такой подход позволяет приблизиться к рациональным, а в лучшем случае - к оптимальным (по выбранному критерию качества) режимам сварки.

Дуговая сварка ввиду своего широкого распространения представляет особый интерес с точки зрения автоматизации. Математическая модель дуговой сварки как системы "источник питания - сварочная дуга" предполагает описание изменений во времени основных параметров процесса в зависимости от действия управляющих и возмущающих воздействий.

Важной особенностью автоматической дуговой сварки многих изделий является то, что ширина зазора в стыке свариваемых деталей периодически изменяется и стык может иметь искривления не только в горизонтальной плоскости, но и в вертикальной, т.к. качественная подготовка кромок представляет собой трудоемкую операцию. В то же время можно получить прочный шов без тщательной подготовки кромок, для чего необходимо в процессе сварки автоматически корректировать не только положение сварочной горелки относительно стыка, но и изменять как амплитуду поперечных колебаний электрода, так и стабилизировать длину дуги. Это позволит обеспечить равномерность проплавления и постоянство условий кристаллизации металла шва, отсутствие пор и внутренних напряжений в околошовной зоне.

В нашей стране и за рубежом проведены интенсивные исследования по созданию устройств автоматического направления электрода по стыку свариваемых деталей. Разработан целый ряд систем слежения, основанных на электромагнитных, фотоэлектрических и телевизионных датчиках. Среди известных работ по автоматизации процессов сварки следует отметить работы Патона Б.Е., Гладкова Э.А., Львова Н.С., Смирнова В.В., Панарина В.М. и др. В то же время остаются нерассмотренными вопросы управления пространственным положением сварочной горелки, а также ее амплитуды колебаний исходя из условий обеспечения качественного формирования шва при использовании дуги в качестве источника информации.

Целью диссертационной работы является повышение качества сварного соединения путем создания высокоэффективной системы управления пространственным положением сварочной горелки.

Автор защищает:

• выбор и обоснование системы координат, определяющих движение сварочной горелки и обеспечивающих качественное формирование шва;

• математическую модель электрической части сварочного процесса, на основе которой формируется информация о пространственном положении горелки относительно стыка;

• способ построения измерительного блока и структуры системы, осуществляющей выделение информации о параметрах стыка и управление пространственным положением сварочной горелки;

• идентификационный подход и методику определения структуры и параметров динамической модели, отражающей взаимосвязь пространственного положения горелки и гармонических составляющих сварочного тока;

• методику выбора коэффициентов штрафа в квадратичном критерии качества, позволяющую получить заданные динамические характеристики системы управления;

• техническую реализацию системы управления пространственным положением сварочной головки.

Методы исследования. Решение поставленных в работе задач по разработке системы управления процессом электродуговой сварки базируется на использовании методов теории оптимальных систем управления, гармонического анализа, цифровой обработки сигналов, теории случайных процессов, численного анализа, теории фильтрации сигналов. Подтверждение достоверности и эффективности предложенной системы управления пространственным положением сварочной горелки проводилось на основе результатов компьютерного моделирования и промышленных испытаний на реальном объекте.

Научная новизна работы состоит в разработке подхода к получению информации о пространственном положении сварочной горелки и геометрических параметрах стыка на основе использования гармонических составляющих сварочного тока и напряжения.

Разработана модель электросварочного процесса как объекта управления с учетом взаимосвязи между пространственным движением сварочной горелки, геометрическими характеристиками стыка и гармоническими составляющими сварочного тока.

Разработаны измерительный блок, осуществляющий выделение информации о параметрах стыка и положении головки, и структура трехканальной системы, обеспечивающая управление ее пространственным положением с учетом разделки кромок.

Предложена методика определения параметров и структуры математической модели процесса сварки, учитывающая взаимосвязь переменных внутри объекта и позволяющая синтезировать цифровой оптимальный регулятор положения сварочной головки.

Разработана методика настройки оптимальной цифровой системы управления пространственным положением горелки.

Практическая ценность работы состоит в том, что предложенные методики идентификации и синтеза алгоритма управления позволяют разработать систему, обеспечивающую высокое качество формирования сварного соединения. Ее применение на практике дает возможность повысить производительность сварочного оборудования и обеспечить экономию затрат энергии и сварочных материалов за счет исключения необходимости дополнительной сварки непроверенных швов.

Практическую ценность представляет также комплекс программного обеспечения для синтеза и исследования динамики оптимальных регуляторов положения сварочной горелки для процесса электродуговой сварки.

Реализация результатов работы. Предложенные в диссертации алгоритмы идентификации и управления пространственным положением сварочной горелки доведены до конкретной реализации в виде алгоритмов реального времени. Программные модули, реализующие разработанные алгоритмы, внедрены в российскую SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) систему "Trace Mode" версии 5.0 и, могут использоваться как в промышленных контроллерах (встраиваемая опция), так и в составе современных АСУ ТП.

Предложенные в диссертации методы автоматизации процесса сварки прошли промышленные испытания на ОАО "Тяжпромарматура" (г. Алексин). Испытания подтвердили их работоспособность и эффективность использования в реальных условиях.

Разработанное программное обеспечение алгоритмов идентификации и оптимального управления по квадратичному критерию качества было использовано также при постановке лабораторных работ по курсам "Локальные системы управления" 8 и "Применение УВМ" для студентов ТулГУ по специальности "Управление и информатика в технических системах".

Апробация работы. Основные положения диссертации и отдельные ее разделы докладывались:

• на 6-й Международной школе молодых ученых при Балтийской олимпиаде ВОАС, Санкт-Петербург, ЛИТМО, май, 1998;

• на международной конференции "Математические методы в технике и технологиях" ММТТ-14, Смоленск, 2001.

• на XXIV, XXVII Всероссийских молодежных научно-технических конференциях "Гагаринские чтения", Москва, апрель, 1998, 2000 гг.;

• на шестой международной конференции "Разработка АСУТП в системе Трэйс Моуд: задачи и перспективы", Москва, 2000.

• на научно-технических конференциях и научных семинарах Тульского государственного университета в 1999-2002 гг.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 9 работ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, выводов по результатам работы, заключения и приложений. Работа изложена на 211 страницах машинописного текста, включает 92 рисунка, 15 таблиц, список используемых источников.

Выводы

1. Реализованы в виде программных модулей алгоритмы идентификации и управления процессом электродуговой сварки. Модули применяются как FBD-блоки редактора базы каналов в среде SCADA системы "Trace Mode".

2. Модули, реализующие алгоритмы работы трехканальной системы управления сварочным процессом, работают в нормированном времени. Это позволяет использовать в регуляторе априори неизвестный период квантования, величина которого устанавливается монитором реального времени автоматически, в зависимости от информационной нагрузки на систему.

3. Предложена методика разделения в частотной области каналов горизонтального слежения за стыком и стабилизации амплитуды колебаний электрода и канала вертикальной коррекции сварочной горелки.

4. На основе методики частотного разделения каналов управления была разработана структурная схема модифицированного канала вертикальной коррекции.

5. В результате проведенных исследований системы с частотным разделением каналов показано, что введение дополнительного заграждающего фильтра на удвоенной частоте колебаний электрода и логического блока в канал вертикальной коррекции сварочной горелки приводит к значительному увеличению быстродействия этого контура управления.

6. Результаты испытаний трехканальной системы управления подтвердили основные выводы, сделанные на различных этапах ее разработки и исследования.

Заключение

Основным результатом диссертационной работы является разработка и исследование многомерных высокопроизводительных и надежных систем управления сварочными процессами. Решение такой научной задачи имеет важное практическое значение. А именно, применение подобных систем на современном производстве позволяет получить существенный экономический эффект за счет:

• повышения качества и прочности сварных соединений благодаря использованию высокоточного регулирования основных технологических параметров в течение всего хода процесса сварки;

• увеличения производительности сварочного оборудования;

• экономии сварочных материалов;

• сокращения численности обслуживающего персонала.

Реализация разработанных систем управления сварочными процессами на базе икропроцессорной техники позволяет практически применить новейшие методы овременной теории управления и тем самым устранить существующие противоречия ежду все возрастающими требованиями к качеству процесса сварки и технической еализуемостью подобных устройств.

Основные научные и практические результаты работы состоят в следующем:

1. Предложен подход к выбору системы координат положения сварочной горелки, управление по которым позволяет обеспечить качественное формирование сварного соединения при использовании дуги в качестве источника информации.

2. Разработана математическая модель электрической части сварочного процесса, на основе которой формируется информация о пространственном положении горелки относительно стыка.

3. Разработаны способ построения измерительного блока и структура системы, осуществляющей выделение информации о параметрах стыка и управление пространственным положением сварочной горелки.

4. Предложены идентификационный подход и методика определения структуры и параметров модели процесса сварки, учитывающей взаимосвязь между гармоническими составляющими сварочного тока и пространственным положением горелки.

5. Разработана методика выбора коэффициентов штрафа в квадратичном критерии качества, позволяющая получить заданные динамические характеристики системы управления.

1. Апекин Л.Е. Полная структурная схема дугового автомата типа АРДС // Тр. / МВТУ.- Москва, 1970,-Т. 136.-С. 67-117.

2. Антосяк В.Г., Мельник А.А. Передаточная функция дуги постоянного тока при малых отклонениях тока и напряжения // Автомат, сварка.- 1983. №12. -С. 21-24.

3. Байнер Ш.А., Зандберг С.А. Двухкоординатная фотоследящая система к сварочному автомату // Сварочное производство 1971. - №3 - С. 26-27.

4. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967.-232 с.

5. Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами-Л.: Энергоиздат, 1982 -392 с.

6. Бендат Дж. Прикладной анализ случайных данных / Дж. Бендат, А. Пирсол-М.: Мир, 1989.- 540 с.

7. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов М.: Мир, 1971.-408 с.

8. Бендат Дж., Пирсол А. Применение корреляционного и спектрального анализа М.: Мир, 1983 - 312 с.

9. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулированияМ.: Наука, 1975,-768 с.

10. Брофман В.Я. Автоколебательные процессы в сварочных цепях и теория катастроф. / НИИПТМАШ. Краматорск, 1982. - 32 с. - Деп. в НИИЭ информэнергомаш, № 163.

11. Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах // Сварочное производство 1997,- № 2,- С. 15-18.

12. Васильев В.И., Гусев Ю.М., Мироно В.Н. Электронные промышленные устройства М.: Высшая школа, 1988.-303 с.

13. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть I М.: МВТУ, 197668 с.

14. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть II М.: МВТУ, 197665 с.

15. Гладков Э.А., Малолетков А.В., Перковский В.А. Информационная система оценки качества лазерной сварки // Компьютерные технологии в соединенияхматериалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998-с. 76-78.

16. Гладков Э.А., Перковский Р.А., Малолетков А.В. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство 1997 - №7 - С. 17-20.

17. Голушко С.А., Шелохвостов В.П., Сучков В.Г. Оптимальное управление процессами сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.87-88.

18. Гольденберг Л.М., Матюшкин Б.Д., Поляк М.Н. Цифровая обработка сигналов М.: Радио и связь, 1985.- 312 с.

19. Дегтерев С.П., Зайцев М.П., Иншаков М.М. и др. Система управления перемещением сварочной головки // Электротехн. промышленность. Электросварка 1983 - №2 - С. 15-17.

20. Долиненко В.В. Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки / АН Украины. Ин-т электросварки. Киев,1991- С. 71-77.

21. Дубровский С.А. Прикладной многомерный статистический анализ- М.: Финансы и статистика, 1982.-216 с.

22. Дятлов В.И. Новый принцип построения сварочных автоматов // Вестн. машиностроения 1943 - №9 - С. 9-10.

23. Евлонов В.В. Управление головкой робота на основе анализа режимных параметров электрической сварочной дуги // Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами-Тул. политех, ин-т, 1991. С. 92-96.

24. Залманзон Л.А. Преобразования Фурье, Уолша, Хаара и их применение в управлении, связи и других областях М.: Наука, 1989.-496 с.

25. Звороно Я.П., Сорина Н.И. Системы автоматического направления сварочной дуги по стыку за рубежом // Электротехн. промышленность. Электросварка.-1981.- №4.-С. 17-19.

26. Ивахненко А.Г., Лапа В.Г. Предсказание случайных процессов Киев: Наукова думка, 1971.-252 с.

27. Изерман Р. Цифровые системы управления М.: Мир, 1984,- 492 с.

28. Каган Г.Н. Сварочные роботы // Электротехн. пр-сть. Электросварка. 1984. -Вып. 3. - С. 24.

29. Карпинец И.Ф. Математическая модель плавления электродной проволоки при дуговой сварке // Автоматическая сварка. 1995. - №10. - С. 39-43.

30. Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. Управление движением головки сварочного робота // Пятая всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез.докл. 12-14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. - с.139.

31. Карпов B.C., Мерцалов А.Е., Помелов Д.С. Построение математической модели процесса сварки в условиях действия помех // Изв. ТулГУ. Сер. "Выч. техника. Автоматика. Управление",- Тула: ТулГУ, 2001. Вып. 7. Информационные системы.- С. 176-178.

32. Карпов B.C., Панарин В.М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1983. - с.70-74.

33. Карпов B.C., Панарин В.М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. - №2. - с.52-57.

34. Карпов B.C., Панарин В.М., Мерцалов А.Е., Лебеденко Ю.И. Многоканальная система управления процессом электродуговой сварки // Газовое хозяйство России,- 2000,- № 4,- С. 11-14.

35. Карпов B.C., Панарин В.М., Титчев Н.И. Применение регуляторов с переменной структурой для управления объектами с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. -1989. №2. - С. 80-85.

36. Кассов Д.С., Рейдерман Ю.И., Кутепов Ю.Н. и др. Регулирование сварочного тока при автоматической сварке тонкой проволокой в среде СОг // Сварочное пр-во.- 1967,- №12,- С.15-17.

37. Ковалев Н.М. Некоторые особенности дуги как объекта управления // Упр. сварочн. процессами-Тула: ТПИ, 1977-С. 111-118.

38. Кривонос В.П., Ткаченко И.Г., Горабачев Б.Л. и др. Статистическая модель тока при сварке непрерывным оплавлением // Автомат, сварка 1983 - №7-С. 30-34.

39. Куракин К.И., Куракин Л.К. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока М.: Машиностроение, 1978 - 238 с.

40. Курапаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы- М.: Высшая школа, 1980.-287 с.

41. Куркин Н.С., Панкратов С.Б., Фишкис М.М. Опыт применения промышленных роботов для дуговой сварки // Свароч. пр-во 1985 - №1- С. 27-28.

42. Лебедев А.В. Структурная схема процесса саморегулирования дуги с учетом тепловыделения в вылете электрода // Автомат, сварка 1985 - №9- С.29-32.

43. Лебедев А.В., Супрун С.А. Эффективность стабилизации среднего значения тока при полуавтоматической сварке // Автомат, сварка.- 1978,- №10-С. 37-41.

44. Лебеденко Ю.И., Мерцалов А.Е., Карпов B.C. Компьютерное моделирование системы управления процессом электродуговой сварки. // Изв. ТулГУ. Серия: Выч. техника. Автоматика. Управление, Том 3. Вып. 1: Вычислительная техника Тула: ТулГУ, 2001, С. 61-65.

45. Лесков Г.И. Электрическая сварочная дуга- М.: Машиностроение, 1970335 с.

46. Львов Н.С. Автоматизация контроля и регулирования сварочных процессов-М.: Машиностроение 1973,- 128 с.

47. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по криволинейному стыку//Автомат, сварка 1962 - №10 - С. 9-15.

48. Львов Н.С. Автоматическое направление сварочной головки по стыку- М.: Машиностроение, 1966 150 с.

49. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов-М.: Машиностроение, 1982. 302 с.

50. Мазель А.Г. Технологические свойства сварочной дуги М.: Машиностроение, 1969.-178 с.

51. Мазуров В.М., Карпов B.C., Чинарев П.И., Панарин В.М. и др. Система автоматического слежения за стыком при использовании дуги в качестве чувствительного элемента // Свароч. пр-во 1984. - №2. - с.28-29.

52. Мазуров В.М., Литюга А.В., Мерцалов А.Е. Новейшие цифровые алгоритмы управления в среде SCADA-системы Trace Mode 5.0 // Промышленные АСУ и контроллеры,- 2000- №8 С. 43-47

53. Мазуров В.М., Панарин В.М., Тонких О.Е. и др. Система слежения за стыком по электрическим параметрам дуги. Одиннадцатая научная сессия, посвященная 90-летию изобретения радио: Тез. докп. - Тула: ТПИ, 1985. с.22.

54. Малов Д.И., Мазуров В.М., Карпов B.C. Методы синтеза оптимальных систем управления с запаздыванием. Тула: ТПИ, 1976. - 107 с.

55. Мельбард С.Н., Красильников Б.И., Ермолов М.И. и др. Системы слежения за направлением движения горелки // Автомат, сварка. 1984. - N2. - с.64-68.

56. Мерцалов А.Е. Компьютерная идентификация процесса электродуговой сварки // XXVI Гагаринские чтения: Сборник тезисов докладов молодежной научной конференции, апрель М.: МАТИ-РГТУ, 2000 г.

57. Мерцалов А.Е., Карпов B.C., Панарин В.М. Компьютерная идентификация динамических объектов // Сборник трудов 14 международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях ММТТ-14", Том 6, Секции 10,11,12, Смоленск, 2001. С. 167.

58. Мерцалов А.Е., Помелов Д.С. Синтез двухканальных быстродействующих регуляторов // XXIV Гагаринские чтения: Сборник тезисов докладов молодежной научной конференции, апрель М.: МАТИ-РГТУ, 1998 г.

59. Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров / Пер. с англ. М.Н. Микшиса и И.Н. Теплюка. Под ред. И.Н. Теплюка. М.: Мир, 1984. - 320 с.

60. Николаев Г.А., Куркин С.А., Винокуров В.А. Расчет, проектирование и изготовление сварных конструкций. М.: Высшая школа, 1971. - 760 с.

61. Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком с адаптацией к разделке кромок // Сварочное производство 1998,- №8 - С. 15-19.

62. Панарин В.М. Применение сварочной дуги в качестве датчика положения кромок соединяемых деталей. Методы и средства измерений физических величин. Тез. докл. Всерос. науч.-техн. конф. В 10 частях. Часть 9. Нижний Новгород: НГТУ. 1998. С. 11-12.

63. Панарин В.М., Головнев С.Н. Моделирование сварочных процессов и систем адаптации роботов второго поколения // Изв. ТулГУ. Серия: Выч. техника. Автоматика. Управление. Том 1. Вып. 2: Автоматика. Тула, ТулГУ, 1998-С. 3-10.

64. Панарин В.М., Иваница В.И., Тонких О.Е. Система адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986,-С. 92-93

65. Панарин В.М., Карпов B.C., Бундин О.Е. Адаптация сварочного робота РТДК-1 дуговым сенсорным датчиком // Электротехническое производство 1991-№6.-С. 18-19.

66. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Математическое описание процесса сварки как объекта управления в задаче поиска стыка // Сварка цветных металлов. Тула: ТПИ, 1985. - С. 82-86.

67. Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В.М. Прибор для измерения параметров каплепереноса в сварочной дуге // Свароч. пр-во. 1985. - №5. - С. 31-32.

68. Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких О.Е. Система управления промышленным роботом для электродуговой сварки // Свароч. пр-во. 1994. - №3. - С. 31-33.

69. Панарин В.М., Пешков А.В. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей //Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. -С. 91-92.

70. Панарин В.М., Пешков А.В. Использование электрической дуги в качестве чувствительного элемента сварочного робота // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. - С. 76-77.

71. Панарин В.М., Рощупкин Э.В. Применение однокристальной микроЭВМ в системах слежения по стыку // Сварочное производство- 1998- №4,-С. 33-35.

72. Панарин В.М., Тимошенко О.В., Карпов B.C. Анализ изменений длины сварочной дуги для построения системы слежения по стыку // Сварочное производство,- 1993,- №8 С. 30-31.

73. Патон Б.Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства // Автомат, сварка. -1981. №1. - С. 1-6.

74. Патон Б.Е., Лебедев В.К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. М.: Машиностроение, 1966. - 359 с.

75. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Киселевский Ф.Н. и др. Роботы в сварке // Сварка и спец. электрометаллургия. Киев: Наукова думка, 1984. - С. 228-243.

76. Пентегов И.В., Сидорец В.Н., Генис И.А. Вопросы моделирования динамики сварочной дуги как элемента электрической цепи //Автомат, сварка. 1984. -№10. - С. 18-23.

77. Подбельский В.В. Язык С++: Учебное пособие- М.: Финансы и статистика, 1995,- 560 с.

78. Помелов Д.С., Карпов B.C., Панарин В.М., Соколовский Р.В. Информационно-управляющие системы для процессов электродуговой сварки // Газовое хозяйство России-2000 № 1.-С. 12-15.

79. Попков A.M. Расчёт скорости плавления электродной проволоки при механизированных способах дуговой сварки // Сварочное производство, 1998.- №6.-С. 5-7.

80. Потапьевский А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом. М.: Машиностроение, 1974. - 240 с.

81. Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. -М.: Наука, 1968.-288 с.

82. Роботизированная система NKK-NACHI для сварки дугой, вращающейся с большой скоростью //Автомат, сварка. 1990. - №12. - С. 93-97.

83. Руководство пользователя TRACE MODE. Графическая инструментальная система для разработки АСУ. Издание второе, исправленное, дополненное,-М.: AdAstra Reserch Group, Ltd., 2000.

84. Рытов В.В., Сорина Н.И. Современные системы слежения за линией стыка свариваемых деталей // Электротехн. пром-сть. Электросварка. 1984. - Вып. 1,-С. 19-20.

85. Сергацкий Г.И., Коротун Ю.М. Методы автоматического копирования линии сварочного соединения //Автомат, сварка. -1981. №5. - С.38-43.

86. Судник В.А., Иванов А.В. Математическая и компьютерная модели источника теплоты при МАГ-сварке в газовых смесях // САПР и экспертные системы в сварке-Тула: Известия ТулГТУ, 1995,-С. 108-118.

87. Судник В.А., Иванов А.В. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитных газов. Часть 1. Нормальный процесс / Сварочное производство 1998 - №9 - С. 3-9.

88. Судник В.А., Иванов А.В. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+СОг // Материалы семинара "Физика дуги и источника питания".- Киев: Международная ассоциация "Сварка".- 1992 С. 24-25.

89. Теория сварочных процессов / Под ред. В.В. Фролова,- М.: Высшая школа, 1998,- 560 с.

90. Тимченко В.А., Усик Н.И., Долиненко В.К. и др. Применение средств телевизионной техники для наведения сварочного инструмента на линию соединения // Сварочн. пр-во. -1981. №2. - С. 24-26.

91. Тимченко В.А., Цыбулькин Г.А., Власов О.В. Использование сварочной дуги в качестве источника информации для "очувствления" промышленного робота РМ01 // Автоматическая сварка 1990 - №10 - С. 69-72.

92. Тимченко В.А., Чацкие Л.Г., Секало Н.Н. Индукционные датчики положения изделия и их применении в производстве сварных конструкций // Автомат, сварка. 1984. - №8. - С. 60-67.

93. Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника М.:Мир, 1984 - 512 с.

94. Трефилов В.Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки / АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. С. 83-85.

95. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И. Система управления адаптивного сварочного робота //Свароч. пр-во. -1981. №10. - С. 5-7.

96. Трефилов В.Ф., Коробко Г.И., Култыгин Ю.И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. - №6. - С. 24-25.

97. Трофимов Н.М. Процесс электрошлаковой сварки как объект регулирования подачей электрода и напряжением источника питания // Сварочн. пр-во. -1984.-№11.-С. 8-10.

98. Хвощ С.Т., Варлинский Н.Н., Попов Е.А. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления, справочник.: Л.: машиностроение, ленинградское отделение, 1987. - 640 с.

99. Хренов К.К. Электрическая сварочная дуга. М.: Машгиз, 1949. - 204 с.

100. Хьюпеман Л.П., Ален Ф.Е. Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. Н.Н. Слепцова. Под ред. А.В. Знаменского. М.: Радио и связь, 1984.-384 с.

101. Цукерман М.Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. М.: Высшая школа, 1974. - 273 с.

102. Цыбулькин Г.А. Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки / АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. - с.28-34.

103. Штрикман М.М., Павлов А.С. Кристаллизация шва при сварке по щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. 1993. -№6,- С. 56-58.

104. Chagnot С., Dillet A., Prunele D., Chanteranne J., Gabard D. Application of the C.A.W. vision SYLVARC system to the welding of 2219 aluminum alloy // 5th Int. Conf. "Comput. Technol. Weld", Paris, 1994-Cambridge, 1994 P. 1-13.

105. Controller improves weld quality on aerospace engine parts. //Weld. r. 1990 №8-P. 73.

106. Cook G.E. Feedback and adaptive control in automatic arc welding systems // Metal Construction.- 1981,- №9,- P. 551 556.

107. Cook G.E. Robotic arc welding: research in sensory feedback control // IEEE Trans "Ind. Electron".- 1983,-Vol.30, №3,- P. 252-268.

108. Drews P., Repenning J. Fugenstenerung beim Lichtbogenschweisen. Uder das Ausmitzen dynamischer Arbeitspunktbewegung zum Abtasten der Schweisfuge biem mechanisierten MIG und UP - Schweisen // Verbindungstechnik.- 1976-№8-9,- P. 35-39.

109. Drews P., Starke G., Wellms K. The current state of development of sensors for gas-shielded welding // Schueiss. und scheid 1984 - №4 - P. 162. - 172.

110. Eichnorn F., Borowka J. Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process // Zud Int. Cont. Bev. Autom. and Rob. Weld., London, 17-19 NOV, 1987. Abington, 1988,- P. 125-132.

111. Fujimura H., Ide E., Inoue H. Development of weldtime tracking sensor for arc welding robot // Mitsubisi dzuko Ticho 1983 - vol 20, №6 - P. 705-711.

112. Fujita Y., Fujino H., Ichikawa A. Welding robots make progress in the shipyard // Welding and metal Fabrication 1983-vol.51, №7 - P. 377-381.

113. Karube Masahiko Automatic welding robots and their ability. Pt. 2. Horizontal position welding: Wannu. Assem.Montreal. 1990 // Nagano: Tadao, Yamobo Kiyoshi.- Yokogama. Shigekoru: Nagano ets, 1990.

114. Katcher P. Where welding's Going: More autation // Iron Age Metalwork.- 1983,-№9,- P. 27-30.

115. Kim J-W, Na S.-J. A study on an arc sensor for gas metal arc Welding of horizontal fillets // Weld.J.- 1991.- №8,- P. 2169-2215.

116. Orsraph Peter, Sencak Vladimir Adaptive control of torch position with arc sensor-Bratislava: Weld.Res.Inst, 1990 20 p.

117. Palotas В., Weldl M., Becker L. Computation of welding parameters for GMAW and application for arc Welding robots // 3-rd Cont. "Comput. Technol. Weld." Briyton, 4-7 June, 1990,-Abinyton, 1990.- P. 80-93.

118. Schraft R.D., Crik M. Schweissen mit Industrierobotern // Z. Scheisstech.- 1982-№9,- P. 279-286.

119. Sencak Vladimir, Orszagf Peter Adaptive positional system VUZ-MAGAPS // Zvorac, Bratislava 1990 - №4,- P. 86-96.

120. Sudnik V.A. Analysis, optimization and diagnosis of weld results from GTA and GMA welding by computer simulation // Computer simulation in welding-Cambridge: TWl, 1994,- P. 50.

121. Sudnik V.A., Rubakov A.S. Calculation and experimental model of the moving arc of a nonconsumable electrode in argon // Weld. Int.- 1992 №4,- P. 301-304.

122. Suga Yasuo Effect of some image processing on the seam tracking by a welding robot with visual sensor // Proc. 5th Int. Offshore and Polar Eng. Conf. The Hague, June 11-15,- 1995,-Vol.4- Golden (Colo).- P. 101-126.

123. Wall W.A., Yost V.H. Welding skate with computerised torch angle and weldind speed control //Welding J.- 1966.-vol.45, №10,- P. 824-834.

124. Yagishita Sh., Kanda M. Arc welding robot Systems for large steel constructions // IEEE Trans. Ind. Electron.- 1983.-vol.30, №3.- P. 269-276.188