автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.03, диссертация на тему:Система повышения курсовой устойчивости гусеничного тракторного агрегата

ВОЛГОГРАДСКИЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕН!!!!! ИНСТИТУТ

На правах рукошоя

БОРИСШКО Иван Борисович

Ш §31.37.629.13,

СИСТШ П0ВШ1Щ1Я КУРСОВОЙ УСКШ1ВССТЛ ■ ГУСЕНИЧНОГО ТРАКТОРЫЭТО АГРЕГАТА.

Специальность 05.20.03. - Эксплуатация;восстановление

и ремонт сельскохозяйственной техники

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соиоканиэ ученой степени кандидата технических наук.

Волгоград- 1991

Работа выполнена на кафедре "Тракторы,автомобили я теплотехника" Волгоградского сельскохозяйственного института.

Научный руководитель - кандидат технических наук,доцент

ШШИЙ А.Я. 4

Официальные оппоненты; доктор техшгчеоюис наук,профессор

РЕВИН A.A.

кандидат технических наук,доцент КЛЮЕВ А.И.

Ведущее предприятие - Производственное объединение "Волгоградский тракторный завод им.Ф.Э;Д8ерхинско1

Защита диссертации состоится " / "¿с/б/М 1991 г. в /О ^чаос на заседании специализированного совета К 120,56.02 БАК СССР при Волгоградском сельскохозяйственной инотигуте до адресу: 400041, г. Волгоград, 41, ул.Иногитутская-,8 СЯМ.

, С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института.

Автореферат разослан yidid 1991г.

Отзывы на реферат о подписью,заверенной печать», просим направлять по указанному вше адресу.

Учёный секретарь специализированного Совета к.т;н. .доцент В.И.ФЩШН

ОБДАЛ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность теш. Главное условие дальнейшей интенсификации ьокохозяйственного производства - повшеиие производительности да в области мяханизавди растениеводства-, которое неразрывно зано с разработкой и внедрением в производство скоростных траков и орудий.

Основными требованиями,определяющими возможный предел повыше-рабочих скоростей тракторных агрегатов,является:обеспечение ' оких агротехнических качеств выполнения производственных сельско-яйственных операций, сохранение уровня энергозатрат на единицу олненной работы и создание нормальных условий труда. Решение этой важной задачи возможно путём повышения курсовой эйчивости движения машинно-тракторных агрегатов,которая аанисит результата внешних возмущений и управлявдих воздействий.Снижение гния данных факторов на 1.ПА повышают резервы эффективности ис-ьзования гусеничных агрегатов за счот уменьшения затрат мощности, занных с процессом управления и утомляемостью тракториста.Поэто-нредставляет большое научно-практическое значение разработка • ремы повышения курсовой устойчивости ( СГКУ ) движения МТА,ста- , [зирувдей направлешю движения агрегата на гоне и снижающей )гетические потери в трансмияш и ходовой системе, трактора,энерго->аты тракториста.

Цель работы. Разработка системы повышения курсовой устойчивос-•усештчного тракторного агрегата и математической модели лроцес-■правления МТА с помощью данной системы,обоснование элементов.

1трукции системы для гусеничного трактора хлас л 3.

i

Задачи доследований: разработать схему СПКУ;разработать методи-асчета механизма системы курсовой устойчивости на основе мате-ческой модели,описывающей процесс управления OTA о помощью СПКУ;

к

■ разработать макетный образец СДКУ для гусеничного трактора общет назначения класса 3. и провести сравнительные эксплуатационные i следования Ï.ÎTA с сарайной и модернизированной системой управленг определить экономическую элективность применения СПКУ.

Объект последоватай. Машинно-тракторный агрегат на базе гуое ного трактира ДГ-75В,оборудованного системой повышения курсовой тойчивости.

Научная новизна. Создана и защищена четырьмя авторскими свщ тельствами система повышения курсовой устойчивости движения ЫТА гоне. Проведён кинематический анализ влияния внешних и внутрешп: факторов на управляемость трактора;оборудованного системой. Пол} чеьи математическая модель,описывающая процесс управления МТА с . мощью разработанной системы. Разработана методика и программа ра та параыогров' СЖУ на ЭШ.

Практическая ташюоть. Применение предложенной методики рас* МТА с СПКУ позволяет на стадии разработки перспективных тракторе определять оптимальные параметры системы. Предложенные теоретичс кие и экспериментальные результаты исследований могут быть испо; зованы в PC КБ гусеничных тракторных заводов той проектировании ч ханизмов поворота и тягово-навесного устройства тракторов.Предлс женыая схема СПКУ может применяться при модернизации гусеничных

TpaKTOpOB.

Еиализапия результату т^пляппияниТУ. Результаты работ исшш зуятоя в ГС КБ ВГГЗ при выполнении задания МСХ СССР 2270.0086-50. 06-70.

В 1987 г. в цехе опытного производства ВПЗ были оборудован! механизмами СПКУ три серийных трактора ДГ-75В, в т.ч. один тензе метрический,которые демонстрировались участникам майской выездне сеоспн ЕАСХНИЛ 1987 г.

Трактор ДГ-75В, оборудованный упругой-маятниковой тягово-нэ-весной системой, в 1988 г. был направлен на Дейпцигскую ярмарку и куплен ГДР.

Адробаци^. Основные результаты и положения диссертационной работы докладывались на конференциях профессорско-преподавательского состава ВСХИ 1986 ... 1990 ГГ.,ВГГЗ,СКФ ЕИМ.КубНИИТИм, а также теоретическом семинаре факультета "Механизации сельского хозяйства"

вехи.

Публикации. Во материалам диссертации опубликовано шеоть печатных работ, получено четыре авторских свидетельства:М 1Э06795, 135514&,1525028,161483&

Объём работы. Диссертационная работа состоит из введения, 4 глав, выводов,описка использованной литературы,состоящего из 89 наименования и шмиожения,изложена на 132 отранидах машинописного текота,содержит 39 рисунка, 12 таблиц и приложения на 23 страницах.

СОДЕЕКАНИЕ РАБОТЫ

Во введении показана актуальность,практическая значимость и ювизна выполненной работы, излокены основнне положения,выносимые ш защиту.

3 первой глава "Состояние вопроса,цели и задачи исследовании" зроведён обзор литературы,дан краткий анализ научно-исследоватвль-:ких работ по устойчивости движения гусеничного трактора и сформу-? шрованы цель и задачи исследований.

Вопросам куроовой устойчивости дарения гусеничного трактора ¡нли посвящены фундаментальные исследования учёных Е.Д.Львова, [.А.Груздева, Д.К.Карельского, И.Б.Барского, Д.А-.Чудакова, Р.Р.Два-си, Х.А.Хачтрян, М.П.Василенко-, А.Б.Лурье, А.О.Никитнна, Ф.А.Опей-х>, С.А.Иофинова, Н.А'.*Забав1шкова и другие.

б

Учанкет разработаны основы теории гусеничных машин, их управляемости имакезрвнкостк, доказано , что гусеничный трактор без применения управляющих воздействий не сохраняет прямолинейность движения. Свойство отклонения от прямой линии характерно для всех гусеничных тракторов; хотя является индивидуальным для каждой машины в отдельности.

Обзор работ по исследованию движения ЫТА показал, что одних учёных интересовала управляемость и требования к конструкции механизма поворота тракт opa, других рациональная организация оельско хозяйственных операций. Предложенные учёными технические решения проблемы курсовой устойчивости посвящены либо снижению влияния внешних и внутренних факторов на отклонение МТА от курса, либо устройствам, задащигл направление движения. Дал одновременного снижения влияния внбпших возмущений на курсовую устойчивость движения МТА и уменьшения затрат мощности, связанных с процессом управления поворотом трактора и утомляемости тракториста, разработана система повышения курсовой устойчивости агрегата.

Система повышения курсовой устойчивости состоит из механизма навески трактора совмещённого о маятниковой тяговой балкой (МТБ) и механизма курсовой устойчивости ( МКУ ). На рио.1 представлена схема этого механизма,хоторкй работает следующим образом.

- При движении МТА прямолинейно,линии 0-0 и 01 - Oí лежат в одной продольной плоскости. Рычаги 13,14 располагаются в определённом положении к боковой поверхности гребня 1Г, которое обеспечивается равновесием сил пружин 3г,32 и рычагов 29,30. Кроме того', между боковыми поверхностями опорного гребня II и роликами 15,16 имеются заэрры Б», обеспечивающие свободные горизонтальные угловые колебания корпуса трактора или балки 12 относительно друг друга в пределах отрегулированной амплитуда.

Рис. i Ста таиизт кжокй устойчивости

»

Повышение курсовой устойчивости движения МТА-, оборудованного СПК7, достигается следуишм образом." При самоот оятельвом повороте трактора-,например направо; между линией продольной оси 0-0 трактора а линией - силы тягового сопротивления образуется угол. При этом ролик 15 упирается в опорный гребень II тяговой балки 12 и рычаг 13, скользя боковой поверхность» по зацепу рычага 29, отводит рычаг 17 с ' той 19, поворачивая рычаг 22,. вал 26 с рычагом 24, который через тягу 28 а упор 10 перемещает тягу 4 в пределах паза 8, освобождая шкив левого планетарного тормоза. Вращение левой гусеницы замедляется, и трактор возвращается к заданному нап-ра~ -ению движения ША. ' .

При самостоятельном повороте трактора налево,устройство работает аналогично. При повороте вручную, например направо., рычаг оттягивают назад, тяга 3'перемещается вперёд и1, оовобождая шкив правого планетарного тормоза, поворачивает рычаг 23, вал 25 и рычаг 29, зацеп которого отводит рычаг 13 с роликом 15 от гребня II. После поворота и выравнивания линий 0 - 0 и 0^ - 0]; пружина 31 возвращает рычаг 13 в исходное положение. При ручном повороте трактора налево устройство работает аналогично.

Во второй главе Теоретический и конструктивный анализ системы повышения курсовой устойчивости движения агрегата с гусеничным трак тороь.1 проведены теоретические исследования влияния возмущающих факторов', наиболее существенными из которых являются колебшшя тягового сопротивления орудия,скорость движения и кинематические параметры агрегата на работу СЕКУ.

Анализ функционирования управления агрегатом позволил определить порядок теоретических исследований влияния СПКУ на тягово-сце-шые свойства и управляемость трактора. Основными задачами теоретических исследований являются: кинематика характерных точек МТА, как объекта автоматического вождения;кинематика характерных точек

анизма СПКУ; влияние внутренних и внешних факторов на работу темы управления по курсу; особенности поворота гусеничного трака в составе МТА1; уравнение движе ля агрегата; уравнение систе-управления по курсу; обоснование параметров механизма СПКУ". Решение этих задач позволило перейти х количественной оценке яния кинематических параметров МТА,способов .соединения орудия рактором и его оснащения СПКУ на эксплуатационные показатели и авляемость агрегата.

Прямолинейность движения МТА ( рио.2 ) оценивается кинематикой характерных точек:кшематического центра поворота трактора 0Т~ екции на плоскость движения точки.образуемой пересечением про-ьной оси трактора о вертикальной плоскостью,проходящей через сети опорных участков гусениц; цензра поворота технологической аны Ом - проэюдо на плоскость движения точки продольной оси , относительно которой совершается поворот орудия. Бела орудие присоединено к гусеничному трактору через МТБ, пе~ шй конец которой расположен в точке то точка А соединения пия с МТБ лежит на линии Оу - 0,л (в пределах колебания ). из зависимости отклонения точек От и Сы от заданного курса в шда времени характеризуются клотоидой

Уа,Ут - отклонение точек Од и От от линии курса; V- скорость движения МТА; ¿ - расстояние между точками От - Ол; От- угловая скорость поворота трактора; Ь - время поворота трактора.

Предлагаемое устройство МКУ фиксирует не само отклонение ха -ракторииг точек MIA.-, а угол <i т, возникавший между продольной осы трактора и направлением движения агрегата1, значение которого опрел ляется из уравнения 2, учитывая', что COrí-d-r

Для включен планетарного механизма поворота трактора необходимо выполнение условия

(V-sJÓ Sr , (к)

гдр отклонение следящего устройства МКУ при развороте трактора на угол d г; 1

Д - зазор между роликом следящего устройства .и гребнем МТБ; ¿ - передаточное число механизма курсовой устойчивости; Sr- ход тяге управления тормозами, необходимый для его включения На величину ¿к оказывает влияние продольное Хо и поперечное Хоу смещение центра поворота трактора относительно оси качания МТБ

знак + зависит от расположения центра поворота трактора относитель но оси качания МТБ.

Ход тяга управления Зт оостоит из свободного So и рабочего I значения которых зависят от конструктивных особенностей ШП тракт ра. У трактора ДГ-75 В основное влияние на величину свободного хода оказывает износ накладок тормозной ленты, а рабочий ход зависит от момента, передаваемого на звездочку через управляемый борт:

, (г)

где q - свободный ход управления при правильно отрегулированное

ормозе планетарного механизма поворота; . ^ -.угол обхвата лентой тормозного барабана; Л![- средний изноо накладок тормозной ленты; [^р передаточное число механика управления планетарными тормозами;

К,- коэффициент, утатывавдий влияние В р на величину Мзв. Рассматривая движете объекта о учатом влияния увода трактора орудия, действующие на них сил", реакций и моментов, составлено ' равнение движения по кривой в операторной форме

и оснований которого рассмотрена динамика работы СЕКУ.

Система повышения курсовой устойчивости' движения МТА по типу югулятора относится к системам прямого действия. В рассматривае-юм механизме чувствительный элемент в виде рычага с роликом не-

юсредственно управляет регулирующим органом - механизмом поворота. « /

СПКУ представляет собой механическую систему, со стоящую из трех гастей: чувствительного элемента»механического преобразователя п юполнительного органа.

Чувствительный элемент выполняет функции и исполнительного органа. Как динамическое звено он - исполнительный орган, а как кине-«атическое - чувствительный элемент, измеряющий отклонение трактора ¿11 функции V- отклонения МТА от курса. Как исполнительный орган вырабатывает управляющие воздействия о(тм на раму через меха-пйескую передачу, которая связывает регулятор с объектом управле-щя.

Уравнение

дешзмиски датчика можно вырээить ^ коэффициент

усиления

¿т„= V , - (3)

значение которого определяется выражением

где Кос - коэффициент обратной связи', К„0 = тм/о(т; Ь - длительность переходного процесса. Динамика механического преобразователя МКУ описывается линейным уравнением

<кг- КУН3Т ?

(11)

где К^ - коэффициент усиления механического преобразователя.

Исполнительный орган ггоедставляег собой силовую передачу от т ги управления до тормозного шкива планетарного механизма поворота и яалое через раму трактора - до чувствительного элемента. Входно координатой звена является перемещения тяги управления 5 т ( а выходной - отклонение чувствительного элемента от продольной оси трактора о( ^ Урйвнешо данного звена в операторной форме,без учцта возмущений, со стороны почвы имеет вид

Р{ТР+1)5т= Кш<Ц, . (12)

Все звенья системы управления по курсу соединены последовательно, поэтому решив уравнений,описывающие чувствительный элемен механическую передачу II и исполнительного органа 12 совместно, ш лучено уравнение динамики регулятора но курсу

Р(ГР*1)*(Г= КнХХЛ ■ (л)

Из уравнения видно, что регулятор является инерционно-интегрирующем звеном. Произведете коэффициентов усиления звеньев в пра-в'Ч части уравнения являются общим коэффициентом усиления регулятора Кру .

Учитывал уравнения регулятора по курсу 13 и объекта упра влети 8 и , что в системах авгоматяческогоддоавления =^вх =У»Т0

после раскрытия скобок и соответствующих преобразовании получено единое уравнение динамики замкнутой систвмыуравления объектом по

курсу

О*)

При доследовании системы управления по курсу на устойчивость по критерию Гурвица установлено', что система неуотойчива и , как само-зтоятельная система автоматического вождения непригодна»однако, во взаимодействии с системой управления по лине;!ному отклонению, роль которого выполняет сам водитель, является веоъма эффективным сред-¡твом повышения устойчивости и качества вождения МТА.

Решение уравнения на ЭШ позволило определить влияние эксплуа-•ационных и кинематическйх параметров МТА на работу СПКУ (рис.3), 'асчёты проводились в диапазоне наиболее вероятных нагрузок и ре-имов работы МТА с трактором класса 3. Параметры, полученные на аких режимах, использованы в качестве исходных при проведении про-кишх расчётов ШУ для агрегата, состоящего из трактора ДГ-75В и луга ПН-5х35, исходя из условий наименьшего отклонения МТА от кура и соответствия крюковой нагрузки, при которых механизм курсовой стойчивлсти остаётся работоспособным.

Из графиков видно, что с увеличением скорости движения, вре-зта неуправляемого движения, зазора $г - ход тяги управления тор-ззами механизма поворота уменьшается, в с увеличенном базы МТА и гклонения точки От от направления движения - увеличивается.

Для уточнеш1Я выбираемых параметров ШУ бшш проведены лабо-)горнне и полевые исследования работы системы в. диапазоне наибо->е вероятных крюковых нагрузок.

В третьей главе "Методика экспериментальных исолодопа;;"'1пизло-1ны методы решбхам поставленных задач, описана экспериментальная ¡тановка,измерительная аппаратура, перечень замеряемых параметров способы их измерений. К ложена методика проведения отдельных :спериментов.

Целью проведения лабораторно-половых исследований шштется оверга работоспособности СПКУ, определение эксплуатационных и

c\í <г c\i см с\] =>о чэ

-M** qo rv со о со

t-JíS сг» 1 ix. <о <г

ИЛ 2 1 ça 1

C/f* I I 1 1 i

шамических показателей трактора ДГ-75МВ с СЕКУ в сравнении с

«логичными показателя!® серийного трактора.

Лабораторные исследования проводились на кафедре "Тракторы,

зтомобили и теплотехника" Волгоградского ОШ, цехе опытного гтроиз-

>дства ВГТЗ и в лаборатории отдала механизации НЛО "Волгоградское".

»левые исследования проводились на полях НПО "Волгоградское" и СКФ к *

2Л ( г.Армавир •) в соответствии о ГОСТ 7057 -81.

Для решения конкретнее задач данной работы при проведении экс-

¡рпментальных исследований синхронно регистрировались: крутящий

)мент и обороти двигателя;момент на валах ведущих колёо{усилия

перемещения на рычагах: управления ГШ; отклонения МТБ ■ от продоль-

s

1й оси трактора'; тяговое усилие на крюке трактора; время экспери- ' жта; пройденный путь и расход топлива агрегатом за воемя опыта'.

Непрерывная синхронная запись на одной осциллограмме ряда си->внх и динамических параметров трактора дала возможность опреде-:ть не только значения и характер протекания любого отдельно взя-

го параметра, но и установить взаимосвязь, взаимозависимость од-#

х исследуемо: параметров от других.

Для регистрации всех параметров применялась современная измери-льная аппаратура: осциллограф оветолучевой НГ17Д о блоком питания 33; десятикональншЧ усилитель "Топаз" 3**; выпряг,ж ель тока ТЕС -3-ЕГ.

Обработку опытных данных проводили методами математической ста-стики по программам, разработанным в НАШ, с использованном ЭШ, также методом эдинаг с последующей обработкой на микро ЬШ Г.1К-56.

Полученные результаты лабораторных работ показали, что зависи-сти перемещения тяги управления планетарными тормозами от отклонения Б, удерулваемый момент на барабане ШП от хода тяги управления, ияние износа тормозной ленты на свободный ход рычага управления, ответствуют расчётным значениям.

Четвёртая глава "Анализ результатов экспериментальных исследований" посвящена исследованию влияния СПКУ на тягово-оцепные свойства и управляемость трактора, эксплуатационно-экономические показателе UTA и обснованию параметров МКУ дли различных агрегатов.

• Согласно основной цели работы*, результаты исследований обрабатывались в последовательности: анализ временных характеристик СПКУ; влияние колебаний вращающих моментов ведущих колёс на тягопш! КПД трактора; влияние колебаний-.вращающих моментов по боргам на скоростной режим двигаге. влияние СПКУ на трудоёмкость управления трактором; влияние СЕКУ на эксплуатационные показатели 1ЛТА;экономическое обоснование эффективности применение СПКУ,

Полученные экспериментальные зависимости показали, что применение СПКУ позволяет производить минимальные управляющие сигналы,дшь-тельность активного управляющего воздействия на ШП составляет 0,35 ... 0,45 е., что на 45 ... 55$ меньше относительно ручного управления'. Соответствие мекду действительными и потребными управляющими сигналами приводит к осуществлению поворота трактора о мини -мальными перераецределениями крутящего момента по бортам, что значительно улучшает динамику поворота и работу двигателя.

Результаты экспериментальных исследований показывают (рио.4), что основное влияние на динамику колебаний крутящего момента звёздочек. оказывают управляющие воздействия на механизм поворота трактора. Так, например, в результате ручного управления поворотом среднее квадратическое отклонение & увеличивается в 1,8 ',.. 2,2 раза, а при управлшши МКУ - в Г,5 раза'; Применение MTB,относительно серийного агрегата, при неуправляемом движении снижает $ на 14 ... 20$. Изменение динамики колебаний момента на звёздочках, при применении СПКУ и МТБ повысило тяговый ЫЩ трактора соответственно на 4,5$ иЗ#.

Чаототный анализ работы двигателя показывает, что на динамику крутящего момента двигателя также большое влияние оказывают управля-

Pûùûma ШУ

/ 2 3 4 S о ? 8 0 /9 /Г # /3 'S À5 А/.

Частоты распродолвши нотаций критрцт поме ига на звёздочке .

i г 4 5 ß ? В $ а н JQ /з rt /s /6 /;

Рис. 5 Частоту распределения колебаний крутящего

момента на валу двигателя

Таблица I.

Показатели эффективности влияния оснащения трактора Л! - 75МВ системой .

повшеаая курсовой устойчивости и маятниковой тяговой балкой"; на количество 'управляющих воздействий ,

7

Показатели ;__________^-w-w^. _в и а_г Р е_.г_а т_а

ftilirrgpf piff= "

]дг- |5г-75,;ДТ-75|мтб ТсПКУ ¡дт-75 !дт-75 ÎîCT-75 IijtB ! с ПКуТсГ-75ТдГ-7 бТ-11?-^5 '¡ль 1спКУ _______175 _|мтб _;с1ж7_1_ _ i _ j___| _ытб_ j с гжу_ j___.!_ _,!_ _ 1цгб_ кшку j_____

Количество

управляющих ' '

воздействий в

минуту:

ручное 15",9 13,45 9,15 15;4 67;6 II1,42 9^42 У,98 17;5 65;I 12?, 6 9^,4 3f,3 ^ 25-;4 ТЭТ,8

автоматическое - • - II4,9 - - - 7;93 - - • - -

всего IS.9 13,55 17-;05 15,4 67,6 IIf,42 9,42 Щ91 17,5 -41,3 12,6 9>,4 12«,6 25,4 0 <о

Затраченное время на поддержание курса по отношени ю времени всей работы %i

ручное 39,7 33,6 I?,9 I5-.4 67; 5 30", 5 25,1 10',6 17,7 65',2 34^,6 25,8 9;1 25,4 74,7

авт оптическое - 31,7 - - 23,1 - - - - 26;,3 -

всего 39,7 33,6 44",6 15,4 -12,3 30, 5 25.Т ЗЭ,7 17.7 -10,5 34*.6 25,8 33,4 25,4

тадю воздействия на механизм поворота ( рис.5 )'. Момент двигателя трактора с МТБ и СПКУ при неуправляемой движении равны, а относите но серийного меньше на 7 ... что свидетельствует о преимуществ маятнокового ооедзшения трактора о орудием'; При управляемом движан у оерийного трактора г с ИТБ % из-за увэличе ния буксования движ теля; момент двигателя сшоаетоя.ва 6 У!1.' 10%', а ореднеквадратичес кое отклонение возраотаег на . 35 IV* 40Цри управлении МКУ снижен ооответствэнно составляет 3 Gjt % 6 ... Данный факт говори о' преимуществе управления поворотом о помощью ЫКУ.

Применение МТБ в СПКУ снижает количество ручных воздействий па рычаги управления ( таблица I )*; соответственно на, 17 ... 25% и 65 14$.- Затраченное время на поддержание курса у го отношению времени работу у UTA о серийным трактором составляет 30 ... 40% ( в завис моста от гада орудия )', трактора о ШБ - 25 30% трактора о СП 9 КК 128

Полученвба вкоплуатациошо-вконошческие показатели 1ЛТА о трак рами"," оборудованнышразличншя устройствами, были положены за осно при расчёте экономического обоснования эффективности применения МТБ и СЕКУ:

В цело»*; экспериментальные исследования показали, ото .предлож ная во второй главе методика выбора параметров МКУ приемлема для р шения практических задач.

2/

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

На основании проведённых теоретических и экспериментальных исследований можно сделать следующие выводы:

I. Предложена конструктивная схема системы повышегшя курсовой устойчивости движения гусеничного тракторного агрегата на гоне, защищенная авторскими свидетельствами Ш 1306795,1355145,1525028 1614832.

2; Разработана математическая модель процесса управления МТА с помощью СПКУ. Анализ модели показал,что-наиболее существенное влияние на работу механизма курсовой устойчивости оказывают временные характеристики управляющего процесса',скорость движения и крюковая нагрузка МТА.

3. Спроектирован и изготовлен макетный образец СПКУ для гусеничного трактора ДМЕМВ", -позволяющий проводить исследования переходных характеристик управления МТА на гоне. По результатам выполненных исследований разработана и леввдана в ГСКБ ВГГЗ техническая документация на СПКУ и рекомендации по её эксплуатации на тракторе.

4. На основании экспериментальных исследований установлено, что тримонониа СПКУ сникает количество ручных управляющих воздействий на МП до 65 ... 75$,увеличив время между управлякщими воздействиями на эычаги управления в 2,8 ... 3,1 раза.

Применение МТБ снижает время пользования рычагами до 18 ... 25$.

5;' Работа, совершаемая трактористом при единичном воздействии на эычаги управления ШП,зависит от величины крюковой нагрузки и спосо-5а соединения трактора с орудием. Система, повышения курсов--'' устой-швости снижает время воздействия на рычага управления на 70 ... 80$. 1ри применении МТБ снижение составляет 15 ... 30$, в зависимости от зида работ.

6. Исследованиями установлено,что подворот трактора осущесг ляе-1Мй с помощью иПСУ,проходит с минимальными непроизводительными затра-

тами мощности. Тяговый КПД серийного трактора, при управляемом движении снижается относительно прямолинейного о 0,614 до 0,544, что составляет Н',5%', а при управлении МКУ соответственно с 0,639 до 0,609, или

7. Результаты сравнительных эксплуатационных испытаний показали, что применение СПКУ на пахотном агрегате позволяет повысить производительность на 8 ... и снизить расход топлива на 10 ... 12

8'. Экономический расчёт показывает1, что использование трактора с СШУ, только на пахота и культивации позволит получить экономический эффехт в размере 550 рублей в год.

Оошноа ¿ддариаша imoepxamm шСшоваяр в оледуших mönszi

Г. Никитин А.ЯГ., Поречин Б.В.', Борисенко И.Б. Взаимосвязь устойчивости движения и энергетической эффективности гученичного машинно-тракторного агрегата'." Сборник научных трудов Волгоградского СХИ.т 91, 1986 г.

2. Никитин А.Я.,Поречин Б.В?, Борисенко И.Б. Упругая тяговая система гусеничного сельскохозяйственного трактора. Сборник научных трудов Волгоградского СЗИ. т.91, 1986 г.

3. Никитин А.Я.1, Шевчук В.ЕГ.',Поречин B.Bi1,Борисенко И.Б. Комплек-сгше средства повышения эксплуатационной надёжности гусеничных тракторов. Сборник научных трудов "Повышение надежности с.-х. техники" Волгоградского СХИ. 1987 г.

4. Никитин А.Я1'.Шевчук В.П.',Борисенко И.Б. .Устройство для автоматической стабилизации прямолинейности движения тягача с тяговой нагрузкой ва крюке. Авт.свид.№ 1306795, опубликовано 30.04.87.Бюл. * 16.

5. Никитин А.Я.',Шевчук В.П.*,Поречин В.В.,Борисенко Механизм навески. Авт.е-тд. M 1355145, опубликовано Э0Л1.87.Бвд. № 44.

6: Никитин А.Я. ,Шьвчук Б.Ил,Поречин В.В.',Бориоенко И.Б.Устройство для стабилизации курсовой устойчивости движения агрегата.Информационный

листок Я 251-88. Волгоград, ЦЩИ. 1988.

7. Никитин А..Я.'.Шевчук В.П.-,Поречин В.В.'.Борисекко И.В. Упругое маятниковое тягово-сцепное устройство.' Информацивнный листок № 22588. Волгоград, ЦЕПИ. 1988.

8. Никитин А.Я.,Иевчук Поречия В. В..Борисеяко И.Б. Сястсма-стабилизации поступательной скорости движения сельскохозяйственного агрегата с гусеничным трактором ВГГЗ. Сборник научных трудов "Средства повышения аксплуатациошпос качеств ГШ." Волгоградского СКИ.1988 г.

9. Никитин А.Я. ,Шэвчув В,П.'>Порвчзш В.В.'.Борисенко И.Б, Тяговое устройство. Авт'.свэд." № 1525028, опубликовано 30.11.89 . Бит.' Я 44.

^.10'; Никитин А.Я.',Шевчук В.Ш',Иоречин В.В;,Борясвнко И.Б. Система автоматической стабилизации курсовой устойчивости.Авт. сввд. « Гб14832, опубликовано 28.12.90 г. Бад.й 47

Зак.340-4. Тир. 100. Ротаь^инт Волгоградского ШГП1.199Г г.