автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.03, диссертация на тему:Повышение устойчивости выполнения технологических операций широкозахватным МТА на базе гусеничного трактора класса 3 с изменяемым агротехническим просветом

1.4 Глава

2. 1 2.

2. 5 2.

СОДЕРЖАНИЕ

Общие вопросы устойчивости работы гусеничных тракторов в составе широкозахватных

МТА. 8

Обоснование возможности использования гусеничных тракторов общего назначения в составе пропашного МТА. 8

Устойчивость движения МТА как оценочный показатель качества его работы. 15

Технологические требования к широкозахватному МТА с пахотно-пропашным трактором. 28

Выводы и программа исследований. 32

Методика экспериментального исследования широкозахватного МТА с пахотно-пропашным трактором класса 3. 34

Цель и программа исследований. 34

Объект исследования. 36

Замеряемые параметры. 40

Почвенно-климатическая характеристика испытательного полигона. 41

Измерительная аппаратура. 42

Методика проведения экспериментальных исследований . 49

Методика и результаты лабораторных исследований 53

Вписываемость пахотно-пропашного трактора

ДТ-175СП в междурядья пропашных культур. 56

2. 9 Обработка результатов испытаний. 59

2.10 Оценка погрешностей измерений. 61

2.11 Выводы по главе. 63

Глава 3 Экспериментальные исследования широкозахватного МТА на базе гусеничного трактора ДТ-175С с изменяемым агротехническим просветом. 64

3. 1 Влияние глубины настройки рабочих органов пропашного культиватора на технологическую устойчивость выполнения операций. 64

3. 2 Влияние агротехнического просвета трактора на выходные параметры работы МТА. 71

3. 3 Статистическая оценка реакций на цапфах и выходных показателей широкозахватного МТА при культивации . 75

3. 4 Влияние положения координаты ЦМ трактора на работу широкозахватного МТА. 78

3. 5 Влияние высоты точки прицепа широкозахватной сцепки на выходные технологические показатели работы МТА. 81

3. 6 Влияние ширины захвата широкозахватного МТА на технологические показатели работы агрегата. 83

3. 7 Оптимизация выходных показателей широкозахватного МТА при культивации. 84

3. 8 Выводы по главе. 96

Глава 4

4. 1

4. 2

4.3

4. 4

4. 5

4. 6

Глава 5

Теоретические исследования движения широкозахватного МТА в продольно-вертикальной плоскости. 99

Дифференциальные уравнения движения трактора. 99

Дифференциальные уравнения движения широкозахватной сцепки. 109

Дифференциальные уравнения движения широкозахватного культиватора. 112

Вывод уравнений связи широкозахватного

МТА. 114

Исследование математической модели. 121

Выводы по теоретическим исследованиям. 127

Эксплуатационная и экономическая оценка широкозахватного МТА с гусеничным пахотно-пропашным трактором ДТ-175СП. 128

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ. 138

Литература. 141

Приложения. 152

ВВЕДЕНИЕ

Одной из актуальных задач в настоящее время является задача использования парка энергонасыщенных гусеничных тракторов класса 3 в течение весенне-осеннего периода. Вариантом решения поставленной задачи является использование данного типа тракторов не только на основных видах сельскохозяйственных операций присущих данному типу тракторов, но и на других работах, таких как междурядная обработка почвы при возделывании пропашных культур и др.

Применение данного класса тракторов на возделывании пропашных культур позволит обеспечить повышение производительности МТА за счет увеличения ширины захвата агрегатируемых машин. Использование гусеничных тракторов класса 3 на пропашных работах позволяет увеличить ширину захвата сельскохозяйственной машины в 2 и более раза по сравнению с универсально-пропашными тракторами класса 1,4 при уходе за пропашными культурами, при этом не только обеспечивается требуемое по агротехнике качество, но и в 1,6.2,5 раза повышается производительность и на 15.20% снижается погектарный расход топлива [8,58]. При этом на 25% увеличивается время годового использования тракторов общего назначения, существенно снижается уплотнение почвы ходовыми системами машин и укатываемая площадь, появляется возможность выполнять все работы по возделыванию пропашных культур одним трактором, сокращается дефицит пропашных тракторов, возрастающий в связи с внедрением интенсивных технологий, отвлечением этих тракторов на обработку посевов зерновых культур. Высокая производительность МТА с трактором общего назначения позволяет сокращать сроки проведения полевых работ, способствует повышению урожайности и применению малогербицидных и безгербицидных технологий. Для получения этого эффекта пропашная модификация гусеничного трактора общего назначения должна иметь высокий агротехнический просвет для прохождения в междурядьях пропашных культур, что, исходя из соображений технологичности переоборудования, достигается изменением высоты расположения кареток подвески относительно остова.

Увеличение агропросвета трактора с целью обеспечения проходимости трактора по междурядьям пропашных культур при первой и последующих культивациях повлечет не только изменение технико-экономических, энергетических, скоростных показателей, а также управляемости и проходимости пропашного гусеничного трактора по междурядьям пропашных культур.

Наряду с вышеперечисленными факторами нередко упускаются и такие, ради которых и создается весь машинно-тракторный агрегат, как устойчивость выполнения самих технологических процессов производства сельскохозяйственной продукции. Устойчивость выполнения технологических операций можно разложить на устойчивость в продольно-вертикальной плоскости и устойчивость в продольно-горизонтальной плоскости (курсовая устойчивость).

Цель настоящего исследования состоит в повышении устойчивости выполнения технологических операций широкозахватным МТА на базе гусеничного трактора класса 3 с изменяемым агротехническим просветом, а также разработка рекомендаций способствующих улучшению работы МТА на междурядной культивации сельскохозяйственных культур.

Для выполнения поставленной цели были сформулированы следующие задачи исследования:

- создать широкозахватный МТА на основе гусеничного трактора класса 3 с регулируемыми параметрами ходовой системы для проведения полевых испытаний широкозахватного культиваторного МТА с изменяемым агропросветом трактора;

- провести экспериментальные исследования широкозахватный МТА 7 на основе гусеничного трактора класса 3 с изменяемым агропросветом и составить на основе экспериментальных данных математическую модель зависимости боковых уводов МТА от неравномерности глубины обработки;

- разработать математическую модель широкозахватного МТА на базе гусеничного трактора класса 3, описывающую зависимость отклонения глубины обработки от конструктивных особенностей ходовой системы трактора;

- аналитически определить оптимальные показатели геометрических параметров трактора с увеличенным агротехническим просветом для наилучшей технологической устойчивости;

- выработать рекомендации по улучшению работы широкозахватного МТА на базе гусеничного трактора класса 3 с изменяемым агропросветом, способные улучшить работу МТА на междурядной культивации сельскохозяйственных культур.

Основные положения и результаты выполненного исследования докладывались и обсуждались на: Всесоюзной научно-технической конференции "Земледельческая механика и программирование урожая" (11.13 сентября 1990г., ВСХИ г. Волгоград), научно-технических конференциях Волгоградской государственной сельскохозяйственной академии в 1987. 1999 гг./.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Применяемые в настоящее время для обработки пропашных культур МТА на базе тракторов типа МТЗ-80.82 характеризуются низкой производительностью и высоким удельным и погектарным расходом топлива, обусловленным тяговосцепными и эксплуатационными свойствами тракторов класса 1,4.

Повышение производительности МТА путем увеличения ширины захвата возможно с помощью применения агрегатов на базе гусеничного трактора класса 3, агрегатируемого широкозахватной сцепкой с двумя навесными культиваторами- растениепитателями КРН-5,6. Для выполнения всех междурядных культиваций высокорослых пропашных культур, необходимо обеспечить увеличение агротехнического просвета трактора на 200.250 мм по отношению к серийному варианту (ДТ-175С).

2. Для экспериментального исследования эффективности предложенного широкозахватного МТА разработан опытный образец гусеничного трактора класса 3, позволяющий изменять следующие параметры: величину агропросвета трактора- в пределах 355.565 мм; высоту расположения тяго-восцепного устройства - 409.609 мм; положения координаты центра масс трактора в продольном направлении- 63. 104мм (вперед, относительно середины опорной поверхности); положения опорных кареток- ±30мм для передних и ±60мм для задних.

3. Экспериментальные исследования функционирования предложенного МТА на базе гусеничного трактора класса 3 с увеличенным до 565 мм аг-ропросветом, агрегатируемого двумя культиваторами КРН-5,6 на выполнении междурядной обработки посевов кукурузы показали следующее:

• при изменении глубины культивации с 60 до 120 мм увеличивается математическое ожидание угла галопирования остова трактора с 1,95 до 2,52 град; при культивация на глубине свыше 100 мм среднее квадратическое отклонение глубины культивации Ькл выходит за агротехнические требования (±10мм);

• при увеличении заглубления рабочих органов культиватора до 120 мм нормируемая спектральная плотность крюковой нагрузки Ркр сдвигается в область более низких частот - 2.4Гц, а угла галопирования остова трактора в продольно-вертикальной плоскости - в область частот 0.1Гц, что благоприятно влияет на работу двигателя, уменьшая удельный и погектарный расход топлива.

4. Экспериментально установлено, что увеличение агротехнического просвета на 210 мм от серийного значения приводит к возрастанию среднего квадратического отклонения глубины культивации Ькл и крюковой нагрузки Ркр, соответственно с 5,8 до 7,9 мм и с 19,4 до 25,1 кН. При проведении второй и третьей культивации на максимальном агропросвете для снижения отклонения глубины культивации Ькл необходимо смещение тяговосцепного устройства вниз на 80мм, а центра масс трактора - вперед на 96мм.

5. Регрессионный анализ результатов экспериментальных исследований влияния геометрических параметров на среднее квадратическое отклонение глубины культивации Ькл, выполненный с помощью трехфакторной модели второго порядка позволил получить компромиссные, с учетом продольной и курсовой устойчивости, оптимальные значения варьируемых факторов: смещение положения координаты центра масс трактора - на 84 мм; рекомендуемое положение по высоте тяговосцепного устройства, относительно поверхности почвы - 458 мм.

6. На основании экспериментальных исследований разработана математическая модель функционирования МТА на базе гусеничного трактора с увеличенным агропросветом, адекватность которой проверялась по критерию Фишера. Относительная погрешность наименьших значений угла галопирования, полученных на математической модели и экспериментально при выполнении культивации на глубину 80мм и максимальном агропросвете

140 трактора 565мм составило 14,8%.

7. Математическая модель МТА с гусеничным трактором класса 3 выявила существенность влияния величины агропросвета трактора на динамику его движения. Установлено, что при увеличении агропросвета на 210 мм, по сравнению с серийным средние значение угла галопирования трактора возрастают с 2,50 до 3,05 град, а вертикальные колебания остова - трактора с 12 до 22 мм, что приводит к превышению агротехнических требований, предъявляемых к междурядной культивации.

Для снижения вертикальных колебаний трактора с увеличенным агро-просветом необходимо смещение его центра масс вперёд на 88 мм. Это снижает среднее значение угла галопирования до 2,5 град, что соответствует серийному трактору ДТ-175С. При этом вертикальные колебания остова трактора с увеличенным агропросветом находятся в пределах 14 мм.

8. Применение на междурядной обработке пропашных культур предложенного широкозахватного МТА включающего гусеничный трактор ДТ-175С, оборудованный устройствами для увеличения агропросвета, широкозахватную сцепку и культиваторный агрегат КРН-11,2, по сравнению с используемыми МТА на базе трактора МТЗ-80 и культиватора КРН-5,6 позволяет получить годовой экономический эффект 22200 руб. Экономия трудозатрат при эксплуатации предложенного МТА составила 714чел.час/год.

1. Атаманов Ю.Е., Ким В.А., Таяновский Г.А. Аналитическое исследование криволинейного движения тракторного агрегата. -В кн.: Автотракторостроение. Минск 1979, вып. 13, с.63-69

2. Африкян P.M. Устойчивость движения и управляемость гусеничного трактора при работе на террассах. Дисс. к.т.н., Ереван, 1970

3. Барский И.Б., Анилович В .Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. М.: Машиностроение, 1973, 280 с.

4. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1974

5. Богданов С.И. Оценка устойчивости МТА с пахотно-пропашным трактором: Тезисы докладов молодых ученых ВСХИ. Волгоград, 1988.

6. Богданов С.И., Шамайко В.Н., Шелестов И.Н. Особенности тяговой динамики гусеничного пахотно-пропашного трактора: Тезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции ВСХИ, Волгоград, 1990.

7. Богданов С.И. Способы повышения устойчивости выполнения технологических операций широкозахватным МТА с пахотно-пропашным трактором: Тезисы докладов молодых ученых ВСХИ. Волгоград, 1992

8. Богданов С.И., Шамайко В.Н., Шелестов И.Н. Проблемы расширения сферы использования гусеничных тракторов класса 30кН:Сб. научн. трудов ВСХИ. Волгоград, 1992.

9. Болтинский В.Н. Работа тракторного агрегата при неустановившейся нагрузке. М.:, Машгиз, 1949

10. Ваганов А.К., Жиган В.И. Исследование влияния траектории пропашного агрегата на поперечные смещения рабочих органов и повреждаемость растений в рядках. Высокопроизводительные тракторные агрегаты.1. Мелитополь, 1 9671

11. Василенко П.М. Элементы теории устойчивости движения прицепных с/х машин и орудий. Сборник трудов по земледельческой механике. Сельхозиз-дат, т.2., 1954

12. Василенко П.М., Бабий П.Т. Культиваторы. Киев: Изд. Укр. Акад. с.-х. наук, 1961, 299с.

13. Василенко П.М. Построение математических моделей машинно-тракторных агрегатов. Механизация и электрификация соц. с/х, 1975, N11. -с.51-54

14. Василенко П.М., Василенко В.П. Методика построения расчетных моделей функционирования механических систем (машин и машинных агрегатов). Киев: УСХА, 1980. - 102с.

15. Васильковский С.М. Исследование сопротивления почвы движению рабочих органов культиваторов. Тракторы и сельхозмашины, 1967, N9, с.34-35

16. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработка опытных данных. М.: Колос, 1973. - 194 с.

17. Верстак И.И. Исследование управляемости гусеничного пропашного трактора класса 2 т. Авт. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н., Каунас, 1972

18. Виленкин С .Я. Статистическая обработка результатов исследования случайных функций. М.: Энергия, 1979

19. Возняк В.П. Исследование устойчивости движения и управляемости МТА при междурядной обработке пропашных культур на повышенных скоростях (в условиях Ставропольского края). Авт. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н., Ставрополь, 1970

20. Временные рекомендации по использованию тракторов общего назначения на возделывании пропашных культур. ВАСХНИЛ, ВИМ, Г АПК СССР. - Москва, 1987. - 31с.

21. Гаврилов Ф.И. Методы анализа использования сельскохозяйственной техники.- М.: Колос, 1971.

22. Голобородько A.A. Исследование колебаний колесного трак-тора в агрегате с навесным орудием. Дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. - Воронеж, 1968

23. ГОСТ 3019-54. Культиваторы. Методы лабораторно-полевых испытаний. Введ.01.17.54.

24. ГОСТ 7057-81. Тракторы сельскохозяйственные. Методы полевых испытаний. - М.: Госуд. комитет СССР по стандартам., 1981.

25. Груздев В.Д. Исследование управляемости движения гусеничного трактора на пахоте. Изд. Ростовского университета, 1976

26. Гуськов В.В., Войтиков A.B. О влиянии ряда факторов на курсовую устойчивость колесного трактора, работающего на склоне. Тракторы и с/х машины, 1981, N2, с. 11-13

27. Гусяцкий М.Л. Теория колесных навесных с/х агрегатов //Труды ВНИИМСХ/ ВИМ. М., 1970. - Т.46. - с.5-147

28. Гутер P.C., Овчинский Б.В. Элементы численного анализа и математической обработки результатов опыта. М.: Физматгиз, 1962, 163с.

29. Гячев JI.B. Динамика машинно-тракторных и автотракторных агрегатов. Ростов-на-Дону: РГУ, 1976, 192с.

30. Давиденко П.П. Влияние задней и передней навесных машин на тяговые свойства и управляемость свекловичного гусеничного трактора / Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. М., 1985. 21с.

31. Двали P.P. К вопросу механизации горного землеведения. Тбилиси: Изд. АНГССР, 1964

32. Дворцов Е.Ф. Оценка управляемости тракторов. Механизация и электрификация соц. с/х. 1960, N4

33. Джавадов Р.Д., Кабаков Н.С., Пономарев А.Г. Продольная устойчивость колесного трактора в агрегате с комбинированными машинами // Труды ВНИИМСХ (ВИМ). М., 1980. - т.88; - с.82-89

34. Дженкинз Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. М.: Мир, Вып. 1 и 2, 1971, 1972

35. Долматов Э.В. Исследование влияния скорости движения и кинематических параметров навесного культиватора на устойчивость хода его рабочих органов. Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н., - М., 1970, 22с.

36. Доспехов Б.А. Методика полевого опыта. М.: Колос, 1979, 416с.

37. Жиган В.И. Влияние ширины захвата и скорости движения агрегата напоперечные смещения рабочих органов и повреждаемость растений в рядке. Сборник. Научные основы повышения рабочих скоростей машинно-тракторных агрегатов. М.: МИМСХ, 1968

38. Зайдель А.Н. Ошибки измерений физических величин. Л.:Наука, Ленинградское отд., 1974. - 108 с.

39. Закс А. Статистическое оценивание. М.: Статистика, 1976. - 598 с.

40. Зуннунов Н.З. Уравнение движения хлопкоуборочной машины и устойчивость движения // Изв. АН. УзССР. 1972. -N1. - с.41-44

41. Иофинов С.А. Эксплуатация манинно-тракторного парка. М.: Колос,1974

42. Кабаков Н.С., Турушев М.Я. Устойчивость комбинированного агрегата с передней и задней навесными системами // Механизация и электрификация с.-х. 1981.-N7.-с.33-35

43. Кабанов A.C., Турушев М.Я. Устойчивость комбинированного агрегата с передней и задней навесными системами // Механизация и электрификация соц. с.-х. 1981.-N7.-с.33-35

44. Карагозова М.С. Применение широкозахватных агрегатов при возделывании кукурузы. Ж."Машинно-тракторная станция", N6, 1956

45. Кацигин В.В. Вопросы с/х механики, т. 13. Минск: Урожай, 1964

46. Киртбая Ю.К. Основы теории использования машин в сельском хозяйстве. М.: Машгиз, 1957

47. Клюев А.И. Исследование особенностей технологии посева зерновых культур на светло-каштановых почвах при различных скоростях движения. Дисс. на соиск. уч. степени канд. техн. наук. Волгоград, 1966.

48. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость МТА. Пермь, 1969

49. Корнев А.И. Исследование влияния рабочей траектории на показатели работы с/х тракторов. Авт. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н., М., 1958

50. Котляров B.B. О влиянии прицепного устройства гусеничного трактора на устойчивость его движения. Сб. научн. работ. (Азово-Черном. СХИ), вып. 11, 1958

51. Кузнецов Н.Г. Вопросы теории тягового баланса колесных тракторов при работе на тяжелых почвах в условиях Нижнего Поволжья: Дисс. на соиск. уч. ст. доктора техн. наук. Волгоград, 1973. - 139 с.

52. Кузнецов Н.Г., Кривов В.Г., Дегтярев Ю.П., Жидков Г.И. Составление математических моделей машинно-тракторных агрегатов с упругими звеньями в сочленениях и их исследование методами теории случайных функций. Волгоград, 1989. - 90 с.

53. Кузнецов Н.Г. Экологические и ресурсосберегающие вопросы при выборе средств механизации // Техника в сельском хозяйстве. 1990. N2. - с. 12 - 14.

54. Кукт Г.М. Испытание сельскохозяйственных машин. М., 1964

55. Кутьков Г.М. Тяговая динамика трактора. М.: Машиностроение, 1980.-215 с.

56. Линтварев Б.А. Научные основы повышения производительности земледельческих агрегатов. М.: ГОСНИТИ, 1962

57. Львов Е.Д. Теория трактора. М.: Машгиз, 1960. - 252 с.

58. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Колос, 1981. - 382 с.

59. Ляпунов A.M. Общая задача об устойчивости движения. М,- Л.: Гос-техиздат, 1950. - 471с.

60. Малкин И.Г. Теория устойчивости движения. М., 1966

61. Мезенцев М.С. Исследование плавности хода гусеничного трактора с эластичной балансирной подвеской. Дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н., - Волгоград, 1968

62. Мельников Д.И. К определению устойчивости направленного движения тракторов. Механизация и электрофикация соц. с/х., 1964, N2

63. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения. М., 1976

64. Морозов А.Х., Шнайдман М.А., Мясников Б.В. Комплексная программа статистической обработки экспериментальных данных. Госфонд алгоритмов и программ, инв. N11002090, 1976. 60 с.

65. Морозов П.А. Исследование устойчивости прямолинейного движения самоходных шасси Т-16 с навесными машинами при работе на повышенных скоростях. Авт. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н., Минск, 1964

66. Мухин A.A. Изменение тяговых свойств трактора и тяговых сопротивлений плуга в зависимости от направления линии тяги в горизонтальной плоскости. Механизация и электрификация соц. с/х, 1953, N1

67. Нгуень Динь Винь. Исследование устойчивости движения гусеничного трактора при воздействии возмущающих факторов. Дисс. на соиск. уч. степени канд. техн. наук. М., 1985

68. Нинов A.A. Устойчивость и маневренность движения гусеничного пропашного трактора. Вестник с/х науки 2, 1946

69. ОСТ 70.4.3-82. Испытания с/х техники. Машины и орудия для обработки пропашных культур. Программа и методы испытаний. М., 1983. 53с.

70. Остапенко H.A. Исследование курсовой устойчивости портального двухмоторного трактора. Дисс. к.т.н., Кишинев, 1974

71. Поляк А.Я., Антышев Н.М., Пейсахович Б.И. Тракторы общего назначения на возделывании пропашных культур. М.: Росагропромиздат, 1989. -138 с.

72. Поспелов Ю.А. Устойчивость трактора. М., 1965

73. Результаты испытаний тракторов класса 3 и опробывания 2-3-х машинной оценки на возделывании пропашных культур: Отчет отдела 20 ВИМ и отдела 6 СКФ ВИМ, Москва, 1985. 24 с.

74. Решение и краткие рекомендации Всесоюзного семинара-совещания "Применение тракторов общего назначения на возделывании пропашных культур". СКФ ВИМ, Армавир, 1989. - 18 с.

75. Росляков В.П. Уравнение динамики прицепных машин //Докл. ТСХА. -М., 1961. Вып. 61. - с.35-43

76. Саакян Д.Н. Система показателей комплексной оценки мобильных машин. М.: Агропромиздат, 1988. -415с.

77. Саскевич М.К. Устойчивость движения агрегатов с передней навеской машин на колесных тракторах кл. 2 при работе в междурядьях. Дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. Минск, 1975

78. Сборник трудов по земледельческой механике, т.1, М.: Сельхозиздат,1952

79. Свирский Г.Г. Курсовая устойчивость и маневренность гусеничных виноградниковых агрегатов на склонах при применении радиальной охватывающей навески с одной степенью свободы в продольно-вертикальной плоскости. Дисс. к.т.н., Кишинев, 1976

80. Свирщевский B.C. Организация и технология производства тракторных работ. М.: Сельхозгиз, 1954

81. Синеоков Г.Н., Панов И.М. Теория и расчет почвообрабатывающих машин. М.: Машиностроение, 1977, 278с.

82. Соловей В.Е. Эффективность применения передней навескимашин при междурядной обработке пропашных культур // Труды ВНИИМСХ (ВИМ). -М., 1983. т.99. - с.100-109

83. Спирин А.П. Зависимость потерь на трение в шарнирах гусениц от скорости трактора. /Научные основы повышения рабочих скоростей машинно-тракторных агрегатов. М.: Колос, 1965.

84. Текушан Н.И. Исследование причин, нарушающих прямолинейность движения гусеничных тракторов. Авт. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н., М., 1966

85. Трепененков И.И. Эксплуатационные показатели с/х тракторов. М.,1963

86. Турушев М.Я. Условия устойчивости прямолинейного движения комбинированного машинно-тракторного агрегата. Сб. научн. тр. ВИМ, 1980, т.88. - с.90-102

87. Фортуна В.И. Установление предельного износа механизма управления колесного трактора при междурядной обработке пропашных культур. -Дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. Волгоград, 1961

88. Фортуна В.И. Обоснования к выбору оптимальной скорости движения трактора "Беларусь" при междурядной обработке пропашных культур. Повышение скорости машинно-тракторных агрегатов. М., 1962

89. Фортуна В.И. Основы устойчивости качественных показателей технологических процессов, выполняемых мобильными МТА // Исследования работы машинно-тракторных агрегатов. Волгоград, 1971. - т.39. - с. 129-208

90. Фурасов В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация. М.: Наука, 1977

91. Хачатрян X.А. Стабильность работы почвообрабатывающих орудий. М.: Машиностроение, 1974, 205с.

92. Ходоров H.A. Исследование курсовой устойчивости и маневренности тракторных агрегатов при обработке почвы в междурядных виноградниках на склонах. Авт. дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н., Кишинев, 1970

93. Чешаев М.Г. Устойчивость движения. М., 1955

94. Чудаков Д.А. Основы теории с/х навесных агрегатов. М.: Машгиз, 1954.-211с.

95. Шамайко В.Н. Тяговая динамика гусеничного трактора общего назначения класса 3 с регулируемым агротехническим просветом. Дисс. на соиск. уч. степени канд. техн. наук. Волгоград, 1990.

96. Шевырев B.C. Исследование колебаний скоростного гусеничного151трактора с эластичной подвеской при выполнении им основных с/х работ. ■ Дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. Волгоград, 1968

97. Шульц Г., Кузнецов Н.Г. Методические рекомендации по энергетической оценке машинно-тракторных агрегатов. Волгоград: ВСХИ, 1987, 6с.

98. Яблонский A.A., Норейко С.С. Курс теории колебаний. Учебное пособие для студентов втузов. Изд. 3-е, испр. и доп. М.: Высшая школа, 1975 248с., ил.

99. INPUT "Введите количество элементов массивов"

100. DIM PKR(N),DHI(N),HI(N),wl(n),w2(n) ' 7.08.98г.

101. C1=.00015:C2=.00015:C3=.00015:C4=.00015:M1=9150:J1=2319:GA=.98

102. PS=0:C=1.2E-07: EPS=.0003134: C0=10000!: SB=.0023: SD=.0108: TPS=.65

103. MU=.42: A=.006: Sl=.005: KD=.0201: MUC=.35: CPR=900000!: 11=11 10 LR1=.462: S=0.17: ALl=4.37E-07: AL2=2.6E-07: AL3=2.623E-05

104. AL4=6.000001E-04: BTl=10E-08: BT2=20E-08: BT3=8.6E-06 14 BT4= 1.3E-07HT=.851: HKR=.439: H=.05: HC1=.245: HC=.245: Rl=.2 16 LA=.884: LB=.754: LP-.558: LZ=.626: LB1=2.196: L=1.184: LB2=1.012

105. L3=4.2: LR=.462:LC1=.547: LR1=.462: IP=11: B=0.39

106. D=0.5: DHKR=0: DL=0: DLTL=0: DLR=0: DH=0: DH1=020 gosub 1000

107. PKR0=0: FOR 1=1 TO N: PKR0=PKR0+PKR(I): NEXT I: PKR0=PKR0/N 24 aaa=0.022: for i=l to n: hi(i)=0.003-0.005*aaa: aaa=aaa+0.022

108. HH=0.02: T0=3: Wl=0.03: U1=0: W2=0.035: U2=0 28 rem PRINT "Введите HH" 30 rem INPUT HH40 rem PRINT "Введите значение TO" 45 rem INPUT X50 rem PRINT "Введите начальные условия Y0, DY0, V0, DV0"55 rem INPUT Wl, Ul, W2, U2

109. Y1=W1: Z1=U1: Y2=W2: Z2=U260 FOR 1=1 TON65 GOSUB 50070 A1=HH*F1: A2=HH*F275 X=X+HH/2

110. Yl=Wl+Ul*HH/2+Al*HH/8 85 Y2=W2+U2*HH/2+A2*HH/8 90 Zl=Ul+Al/2: Z2=U2+A2/2 95 GOSUB 500 100 B1=HH*F1: B2=HH*F2 105 Zl=Ul+Bl/2: Z2=U2+B2/2 110 GOSUB 500 115 C1=HH*F1: C2=HH*F2 120 X=X+HH/2

111. Y1 = W1+U1 * HH+HH* С1 /2 130 Y2=W2+U2 * HH+HH* C2/2 135 Z1=U1+C1: Z2=U2+C2 140 GOSUB 500

112. REM Подпрограмма решения дифф. уравнений

113. AL5=(C1 *HI(I)+0)*4/Ml+9.810001: BT5=(Cl*HI(I)*LP+0)*4/Jl

114. DQ1 =PKR(I)*(LB 1 *(HKR+DHKR)/(HKR+DHKR)* TPS+HKR+DHKR)/(2* L)582 QCT=G1/2*(L-LB2)/L585 QCTl=Gl/2-QCT

115. DPFP=((QCTl-DQl)/2*COS(NF/2)+TCT*S.N(NF/2))*TAN(NF/2)-(QCTl/2*COS(.175/2)+TCT*SIN(.175/2))*TAN(. 175/2) 595 PFK=.04*G1

116. A11 =(R-R1 )/SQR((LR 1 +DL)A2+(HC 1+DH-DH1 )A2)

117. NF=ATN((HC1+DH)/(LR1-DLR))-ATN(A11/SQR(1-A11A2))610 DFN=NF-.175

118. DPFGN=2 * TCT* MUC * RSH* DFH/S

119. A10=(R-R 1 )/SQR((LR+DL)A2+(HC+DH-DH 1 )A2)

120. FB=ATN((HC+DH-DH 1 )/(LR+DL))-ATN(A 10/SQR(l -A 10A2))

121. FBB-PBK*SIN(FB)+2*TCT*SIN(FB/2)

122. D Q C=PKR(I)/(2 * L) * ((LB 1+DL) * ((HKR+DHKR)/L3 )+HKR+DHKR)+

123. FBB*(LT2+DLT2)-PBK*COS(FB)*(HC-.2+DH))/L 640 DH1=DQC/CPR 645 DFB=FB-.175 650 PBK=(PKR(I)+FCPR)/2 655 DPFG=2 * (PBK+TCT) * MUC *RSH*DFB/S 660 FK=PBK662 D=KD*P0/(1-(1-KD)*P0A3)663 rem ?"1="; 1; "ip="; ip; "s="; s; "c,b"; c; b; "d="; d

124. FCPR=9/4 * (Q CT+PKR(I) * (LB 1 * TAN(P S)+HKR)/(2 * L))/(IP A2 *SA2*C*B*(1

125. D)A2)+EP S * PKR(I)A 1.5+2* DPFG+2 *DPFGN+PFK+2 * DPFP 670 PTMAX=2*B*C0*IP*S*((1+2*H/B)-(SB-2*SD)/(B*S))+G1*TPS*(1-SB/(S*B)+2*H/(3J4*B)*(1-SD/(H*L))*ATN(H/B))+G1*MU/S*(A+ SD/(2*3.14*B)+ATN(H/B)) 675 P0=PKR0/PTMAX

126. DELQ=PKR(I)*(LB1 *TAN(PS)+HKR)/(2*L)

127. PTl=Gl/2-DELQ:PT2=G 1 /2+DELQ

128. QY=-Gl-PKR(I)+PTlHsSIN(PS)+PT2*SIN(PS)

129. QV=((FK-FCPR)*HT-PKR(I)*COS(PS)*(HT-HKR)+PKR(I)*SIN(PS)*(LA+1.)-PT1 *LP-PT1 *LZ)* 1E-08 697 ?"Qy, Qv"; qy; qv

130. Переменные, константы и их Значения, идентификаторы используемые в теоретических исследованиях и математической модели широкозахватного МТА с гусеничным пахотно-пропашным тракторомкласса 3.

131. Jx н м с 2319 J1 Момент инерции трактора в продольно-вертикальной плоскости

132. AQi н DQ1 Догрузка/разгрузка передней каретки

133. Ркр Н -20000.35001 PKR(I) Крюковое сопротивление

134. LBi м 2,196 LBI Расстояние от передней каретки до точки прицепа трактора

135. Ькр м 0,439 HKR Высота точки прицепа трактора

136. АЬкр м ~ . DHKR Приращение Ькр11 tgV 0,65 TPS Тангенс угла наклона Р^,

137. L м 1,84 L Расстояние между каретками

138. Qct Н QCT Статическая нагрузка на задние каретки

139. Go Н 89760 G1 Вес трактора

140. LB2 м 0,356 LB2 Расстояние от задней каретки до точки прицепа

141. QctI Н QCTI Статическая нагрузка на передние каретки

142. Apft Н DPFP Сопротивление движению трактора на укладывание звена перед катком

143. Фн рад NF Угол наклона направляющей ветви гусеницы

144. T 1 CT Н 3000 TCT Сила натяжения гусеницы

145. Pft Н PFK Потери трактора при качении по гусеницам

146. An рад All Промежуточная переменная

147. R м 0,35173 R Радиус ведущей звёздочки23 r м 0,2 R1 радиус опорного катка

148. Id м 0,547 LR1 Расстояние от направляющего колеса до переднего катка25 Д1 м DL Смещение каретки26 h«i м 0,225 HC1 Расстояние от оси крайнего опорного катка до оси направляющего колеса по вертикали для серийного трактора в статическом положении

149. AH м DH Приращение клиренса трактора

150. Ah м DH1 Приведенный ход задней каретки обусловленный её догрузкой силами Рд, и Рвк

151. AcpH рад DFN Приращение угла наклона направляющей ветви из-за изменения агропросвета

152. APta Н DPFGN Потери трактора в направляющей ветви гусеницы от её перематывания

153. Цс 0,35 MUC Коэффициент трения в шарнире

154. Гш м 0,011 RSH Радиус поверхности трения в шарнире

155. S м 0,005 S Шаг почвозацепа

156. Aio рад A10 Промежуточная переменная35 lo м 0,462 LR Расстояние от ведущей звездочки до заднего катка36 hc м 0,245 HC Расстояние от оси крайнего опорного катка до оси ведущей звёздочки по вертикали для серийного трактора в статическом положении