автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Система логического управления автоматизированным электроприводом шахтной подъёмной установки

КУБАРЕВ Васил ий Анатольевич

На правах рукописи

СИСТЕМА ЛОГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ШАХТНОЙ ПОДЪЁМНОЙ УСТАНОВКИ

05.09.03 — Электротехнические комплексы и системы

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

5 ДЕК 2013

Новокузнецк — 2013

005543583

Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждение высшего профессионального образования «Сибирский государственный индустриальный университет»

Островлянчик Виктор Юрьевич, доктор технических наук, профессор, заведующий кафедрой АЭП и ПЭ ФГБОУ ВПО «Сибирский государственный индустриальный

университет»

Симаков Геннадий Михайлович, доктор технических наук, профессор кафедры электропривода и автоматизации

промышленных установок Новосибирского государственного технического университета

Подборский Павел Эдуардович, кандидат технических наук, доцент Саяно-Шушенского филиала ФГАОУ ВПО «Сибирский федеральный университет»

Обособленное подразделение «Научно-исследовательский институт автоматики и электромеханики Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники» ГОУ ВПО «ТУСУР» (НИИ АЭМ ТУСУР)

Защита состоится «26» декабря 2013 г. в 1300 часов на заседании диссертационного совета Д 212.102.01 в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования

«Кузбасский государственный технический университет имени Т.Ф. Горбачева» по адресу: 650000, г. Кемерово, ул. Весенняя, 28.

Тел./факс: (3842) 39-69-60, e-mail: kuzstu@kuzstu.ru

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Кузбасский государственный технический университет имени Т.Ф. Горбачева».

Автореферат разослан «25» ноября 2013 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Научный руководитель:

Официальные оппоненты:

Ведущая организация:

Каширских В. Г.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. В настоящее время в Российской Федерации эксплуатируются более 2000 вертикальных шахтных подъёмных установок (ШПУ), используемых для выдачи полезного ископаемого и транспортировки людей и грузов. Подъёмная установка обычно определяет производительность шахты, при этом технический уровень подъёмных машин и средств их автоматизации как правило не соответствует уровню развития современной техники.

Теорией шахтного подъёма и проблемами увеличения производительности и надежности систем управления шахтными подъёмными установками занимались учёные Федоров М.М., Шклярский Ф.Н., Чермалых В.М., Мурзин В.А., Бежок В.Р., Динкель А.Д., Католиков В.Е., Седунин A.M., Траубе Е.С., Степанов А.Г., Грядущий Б.А., H.L. Hartman, J.M. Czaplicki, J. De la Vergne, J. Antoniak, В. Kopocinski. Обзор литературы по теме исследования показал, что функционирующие в настоящее время системы логического управления (СЛУ) в основном реализуют алгоритмы работы существующих электромеханических аппаратов, а решение задач повышения производительности и безопасности шахтного подъёма только путём разработки модулей и структур систем регулирования не позволяет с максимальной эффективностью использовать возможности шахтного подъёма. В то же время проблемам создания систем технологической автоматики и защиты, в частности, исследованию вопроса соответствия разработанного алгоритма функционирования системы логического управления его программной реализации, внимания уделяется мало.

Разработка современных СЛУ осложняется ещё и тем, что теоретические принципы построения и алгоритмы функционирования систем логического управления, выполненных на современной аппаратной базе, практически отсутствуют в открытой печати, так как являются коммерческой тайной предприятий изготовителей.

В условиях повышения требований к производительности и надежности шахтных подъёмов, проблема создания современной системы технологической автоматики и защиты, как неотъемлемой части автоматизированного электропривода шахтной подъёмной установки является актуальной.

Цель работы и задачи исследования. Целью работы является совершенствование системы логического управления шахтной подъёмной установкой за счет создания новых структур и алгоритмов функционирования, что позволит повысить надёжность системы и увеличить производительность подъёмной установки. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Составить математическую модель электромеханической системы шахтной подъёмной установки для исследования влияния параметров электромеханической системы и системы регулирования на формирование тахограммы движения.

2. Исследовать способы оптимизации работы шахтной подъёмной установки (ШПУ) в переходных режимах, для дальнейшего увеличения производительности.

3. Разработать структуру и алгоритмы системы логического управления подъёмной установкой для обеспечения формирования оптимальной по производительности тахограммы движения во всех режимах работы

подъёмной установки с учётом требований, предъявляемых к системам защиты ШПУ правилами безопасности.

4. Создать стенд для испытаний устройств защиты и управления шахтными подъёмными установками и исследования разработанных алгоритмов.

5. Разработать комплекс программ, позволяющий не только осуществлять контроль состояния технологического процесса, но и исследовать свойства СЛУ по введенным в диалоговом режиме параметрам объекта управления.

6. Провести экспериментальную проверку работоспособности и эффективности полученных алгоритмов функционирования системы логического управления на основе компьютерного моделирования, на испытательном стенде и на промышленных объектах.

Методы исследований. Научные и практические результаты диссертационной работы получены с использованием следующих методов:

• теории автоматов, теории автоматического управления и релейно-контактных систем, методов объектно-ориентированного программирования;

• аналитических и численных методов решения дифференциальных и алгебраических систем уравнений;

• компьютерного моделирования процессов в системе управления электроприводом подъёмной машины.

Полученные алгоритмы и разработанные системы логического управления исследовались на физической модели (испытательном стенде) и в промышленных условиях на подъёмных установках Абаканского филиала ОАО «Евразруда» и ОАО «Тыретский солерудник».

Основные научные положения диссертации, выносимые на защиту:

1. Разработанная методика анализа систем логического управления шахтных подъёмных установок, основанная на теории автоматов и теории графов, позволяет получить структуру и функциональные связи в системах логического управления.

2. Предложенный алгоритм автоматического формирования точки начала замедления в функции скорости позволяет уменьшить время рабочего цикла.

3. Предложенный алгоритм управления динамическим током в режиме замедления подъёмной машины в функции скорости, момента и положения подъёмного сосуда позволяет добиться неизменности пути при замедлении подъёмного сосуда при изменении нагрузки и параметров объекта управления.

4. Применение предложенной методики синтеза систем логического управления шахтной подъёмной установкой предоставляет возможность получить более надежные и безопасные системы логического управления.

Научная новизна работы:

1. Обоснована структура системы логического управления в составе электротехнического комплекса шахтной подъёмной установки, содержащая блок автоматического формирования точки начала замедления и блок управления динамическим током в режиме замедления, позволяющая сократить время цикла подъема и увеличить производительность подъемной установки.

2. Разработан алгоритм формирования тахограммы движения подъёмного сосуда с автоматическим расчетом точки начала замедления в функции скорости и момента на валу двигателя, позволяющий сократить время движения на участке подхода к разгрузочному устройству.

3. Разработан алгоритм управления динамическим током в режиме замедления подъёмной машины в функции скорости, момента двигателя и положения подъёмного сосуда, позволяющий обеспечить инвариантность динамического момента по отношению к параметрам электромеханической системы.

4. Разработана компьютерная модель шахтной подъёмной установки, предназначенная для исследования процессов в системах логического управления, позволяющая разрабатывать промышленные образцы СЛУ с учетом помех и неисправностей отдельных элементов.

5. Предложена методика синтеза системы логического управления с применением граф-схем, отличающаяся тем, что содержит этап разработки алгоритмической структуры основных модулей.

Достоверность результатов. Обоснованность и достоверность научных положений и выводов диссертационной работы подтверждается использованием апробированных теорий и методов, компьютерным моделированием, экспериментальной проверкой на испытательном стенде в ООО «НИИ АЭМ СибГИУ» и результатами промышленных испытаний на скиповых подъёмных установках Абаканского филиала ОАО «Евразруда» и ОАО «Тыретский солерудник».

Практическая ценность работы состоит в том, что ее результаты могут быть использованы:

• при проектировании цифровых систем логического управления в составе электроприводов подъёмных установок и при оценке качества разработанных систем;

• при создании испытательных комплексов, предназначенных для исследования промышленных образцов систем логического управления;

• в учебном процессе при формировании лекционного материала и проведении практических и лабораторных работ.

Предложенная в работе система может быть адаптирована к использованию при разработке систем логического управления и устройств защиты для различных электроприводов горно-металлургического комплекса.

На основании полученных в диссертации научных результатов созданы и введены в эксплуатацию системы логического управления подъёмными установками Абаканского филиала ОАО «Евразруда» и ОАО «Тыретский солерудник». Полученные результаты используются в учебном процессе кафедры автоматизированного электропривода и промышленной электроники СибГИУ. Разработанные системы логического управления неоднократно экспонировались на выставке «Уголь России и Майнинг» и были отмечены двумя золотыми (2011 г., 2009 г.) и двумя серебряными медалями (2006 г., 2013 г.).

Личный вклад автора заключается в разработке методик анализа и проектирования систем логического управления; в построении структуры системы логического управления; в разработке алгоритмов и комплексов программ для систем логического управления ШПУ; в разработке методик инженерного проектирования и оценки качества спроектированных систем; в организации лабораторных и промышленных испытаний систем логического управления. Автор принимал непосредственное участие в создании, испытаниях и вводе в эксплуатацию промышленных образцов СЛУ ШПМ.

Апробация работы. По материалам диссертации были сделаны доклады на II Всероссийской научно-практической конференции «Автоматизированный электропривод и промышленная электроника в металлургической и горно-топливной

областях» (Новокузнецк, 18-20 мая 2004 г.), XI Международной научно-практической конференции «Современные техника и технологии» (Томск, 29 марта - 5 апреля 2005 г.), V Всероссийской научно-практической конференции «Системы автоматизации в образовании, науке и производстве» (Новокузнецк, 12-14 апреля 2005 г.), XII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых учёных «Современные техника и технологии», (Томск, 27 марта - 31 марта 2006 г.), XIII Международной научно-практической конференции «Современные техника и технологии» (Томск, 26 - 30 марта 2007 г.), IV и V Всероссийской научно-практической конференции «Автоматизированный электропривод и промышленная электроника» (Новокузнецк, 2010 г. и 2012 г).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 17 работ, в том числе 2 (две) статьи в рецензируемых журналах рекомендованных ВАК, патент (№2314990) и два свидетельства (№2013613721 и №2013613722) о регистрации программы для ЭВМ.

Структура и объем и диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения, списка литературы из 146 наименований, списка сокращений и условных обозначений и трёх приложений. Общий объём диссертации составляет 165 страниц основного текста, 10 таблиц, 75 рисунков.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении дана краткая характеристика работы, обоснована актуальность темы, определены объект и предмет исследований, сформулированы цель и задачи исследований, научная новизна и практическая значимость работы.

В первой главе проведен анализ литературных источников и рассмотрено состояние в области систем управления шахтными подъёмными установками. На примере Кузбасса показано, что большая часть подъемных машин эксплуатируются более 30 лет без внесения существенных изменений в систему управления электроприводом. Повышение объёмов добычи угля и руды предъявляет всё более и более жесткие требования к системам управления и защиты подъёмных установок, так как именно от эффективности их работы во многом зависит производительность шахты.

При решении задач повышения производительности и безопасности шахтного подъёма основное внимание уделяется совершенствованию систем регулирования электроприводом ШПУ. При этом разработке систем технологической автоматики и защиты внимания уделяется недостаточно. Поэтому существующие системы логического управления, даже несмотря на использование современной микропроцессорной базы, реализуют алгоритмы функционирования существующих электромеханических аппаратов.

Проведенный анализ возможных направлений повышения производительности, а также особенностей режимов работы подъёмных установок показал, что повышение производительности ШПМ может быть достигнуто путем разработки алгоритмов, которые позволят автоматически формировать точку начала замедления и поддерживать требуемую тахограмму движения в период замедления. При этом автоматическое формирование должно быть ограниченно определёнными пределами, с одной стороны, требованием плавного пуска машины и безаварийного выхода сосудов от блока погрузки, с другой стороны — защитной диаграммой скорости, обеспечивающей безопасный подход сосудов к разгрузочной площадке.

В конце главы сформулирована цель исследования и задачи, требующие решения в диссертационной работе.

Вторая глава посвящена исследованию электропривода подъёмной установки, в составе:

• электромеханической системы, включающей подъёмную машину с тормозной системой и подъёмный двигатель;

• системы автоматического регулирования скорости;

• системы защиты от нарушения тахограммы движения подъёмной установки.

Для исследования электропривода разработана математическая модель в виде системы уравнений, описывающих динамические процессы в электромеханической системе подъёмной машины с учетом нелинейностей, зазоров и сухого трения:

_ ир .

Л сій

Т.'

р,_кр,Т1(с1иш (ШЛ 1 /, „ч

■рн _ кРнТг (¿и

йи її

=(крмир„ - І. );

—и,);

Л Т/ ^ = 1

^(«„-Аа

Л

&<Рг

Л

-сог\

Ма =

С<М -<Р2± + Рп -<рг± ^у), при -<рг\>^-0,при |<р,-(рг\<~-

(1)

и I и„,прии,иФи3 \и„прииаи=и/

где .1, —момент инерции подъёмного двигателя; 32—момент инерции барабана с приведенными к нему сосудами и копровыми шкивами; Мь М2 — моменты подъёмного двигателя и момент на барабане; М12 — упругий момент; Мд — демпфирующий момент при диссипации в силовой передаче; шь <в2 — скорости двигателя и барабана соответственно; сп — эквивалентная жесткость элементов системы; р12 — коэффициент вязкого трения элементов системы; <р, - <р2 = Дер —

величина относительного перемещения масс; со, - Юг = Дш — разница скоростей; Тт— постоянная интегрирования задающего устройства; ир — ограничение релейного элемента задающего устройства, Д<р3— величина зазора.

Показана адекватность переходных процессов, получаемых при моделировании по выражению (I) осциллограммам, полученным на реальной подъёмной установке. Данная математическая модель с достаточной для исследования системы логического управления точностью описывает процессы, протекающие в электроприводе подъёмной машины, поэтому она в дальнейшем используется при разработке компьютерной модели шахтной подъёмной установки, предназначенной для исследования алгоритмов и процессов в разработанной системе логического управления.

Ограничения, накладываемые на тахограмму подъёмной установки устройством ограничения скорости (ЭОС-3), описываются выражением:

Г«'"™

■ Uc

arcsin—-

U"™-,npuh^>hc>hul>

(2)

<Р,

ип,при hc <htM

где т — масштабный коэффициент приведения напряжения на выходе сельсина к уровням напряжения в ЭОС-3; um — напряжение, соответствующее максимальной скорости движения подъемного сосуда, В; hc — текущее положение подъёмного сосуда, м; h„3 — точка начала замедления, м; Ьдот — точка начала подхода к разгрузочному устройству, м; <р, — угол поворота сельсина на участке замедления, рад; ^ — напряжение на выходе сельсина, В; uy тах — напряжение, соответствующее максимальной скорости равномерного хода, В.

Проведенные исследования позволили установить взаимосвязь между показателями качества системы автоматического регулирования скорости (динамическая и статическая точность) и параметрами тахограммы движения подъёмной машины (время цикла, ошибка подхода к точке точного останова).

Передаточная функция системы регулирования скорости по ошибке при управляющем воздействии, имеет вид:

кТир(2Тцр + \){Т2р +1) (3)

При линейно изменяющемся значении управляющего воздействия ошибку

можно найти как = lim e(t) = limpWt(p)~тогда = -f-f-v,, t-+°> p-* о p ' кекрэ

где — коэффициент обратной связи по напряжению; ке — коэффициент обратной связи по ЭДС; крЭ — коэффициент усиления регулятора ЭДС; Ти — постоянная интегрирования регулятора ЭДС; Ти — некомпенсируемая малая постоянная времени; Т2 — некомпенсируемая постоянная времени.

Результаты исследований модели, приведенные на рисунке 1, показали, что

система регулирования

скорости, являющаяся

астатической системой первого порядка, имеет скоростную ошибку в процессе замедления равную 18%, причем данная ошибка определяется не только параметрами системы

регулирования, но и состоянием электромеханической системы, что оказывает влияние на путь Рисунок 1 — Результаты исследования ЭМС торможения и увеличивает ШПМ на модели время подъёма на 7—10%

относительно расчетного.

Хл

Рисунок 2 — Граф работы системы автоматики и защиты

Определено, что при отклонении параметров электромеханической системы от расчётных появляется статическая ошибка и возрастает скоростная ошибка, увеличивается время нахождения на участке движения в разгрузочных кривых.

В работе показано, что анализ систем логического управления с использованием алгоритмических структур достаточно сложен в связи с большим количеством входов-выходов и логических операций. Поэтому построение алгоритмической структуры в такой системе возможно только для функциональных элементов и модулей.

Установлено, что для математического моделирования и последующей программной реализации алгоритмов системы логического управления подъёмной установкой наиболее подходящим математическим аппаратом является теория автоматов и методы структурно-топологического представления.

На основании анализа работы системы технологической автоматики при выполнении процесса «Подъём», получен обобщенный граф её функционирования, представленный на рисунке 2, в котором узлы — это устойчивые состояния системы автоматики и защиты в процессе подъёма.

Из рисунка 2 видно, что в полученном графе объединены операции различных типов: относящиеся к процессу управления подъёмной машиной, технологические операции, операции по формированию рабочей и защитной тахограммы, а также состояния системы автоматики: авария, готовность, работа. Проведено разбиение графа системы автоматики и защиты на подграфы с учетом требований к связности получаемых графов. Взаимодействие отдельных автоматов в системе логического управления представлено на рисунке 3.

ао

а1

Рисунок 3 — Взаимодействие автоматов в системе логического управления

Показано, что система логического управления шахтной подъемной установкой может быть представлена в виде совокупности автоматов, при этом каждый автомат может содержать и другие вложенные в него автоматы. Автоматы могут работать как асинхронно (когда вызывающий автомат продолжает выполнение, не ожидая окончания работы вызываемого), так и синхронно (когда дальнейшие действия вызывающего автомата, зависят от итогового состояния вызываемого). Например, на рисунке 3 автомат А2, вызывая автомат А4 из своих состояний ао и а7, ожидает сигнала о завершении его работы и только после этого продолжает дальнейшее выполнение алгоритма.

При проектировании автоматных объектов в настоящей работе предлагается использовать графы переходов, являющиеся расширенной версией графов, используемых в ЭХУГГСН-технологии, дополненных для обозначения действий выполняемых при входе в состояние и циклически при нахождении в состоянии.

На основании проведенных исследований предложена методика анализа системы автоматики и защиты, содержащая следующие процедуры:

1. Производится анализ системы автоматики, технологического процесса и технических средств. Выделяются элементы, содержащие не только логические, но и функциональные операции.

2. На основании анализа технологического процесса составляется обобщенная диаграмма состояний (граф переходов) функционирования системы.

3. Производится функциональный анализ системы логического управления с целью выделения отдельных функционально автономных блоков.

4. Для каждого автономного блока составляется детальный граф, характеризующий переходы из одного состояния в другое и сигналы событий, передаваемые от одного блока к другому.

5. Проводится анализ, направленный на дальнейшую декомпозицию, если это возможно, полученных графов.

Данная методика позволяет провести исследование математической модели и построить алгоритмическую структуру всей системы логического управления в целом.

Третья глава посвящена разработке структуры и алгоритмов работы модулей системы логического управления подъёмной установкой.

Разработана алгоритмическая структура модуля вычисления положения и скорости подъёмных сосудов с использованием: при работе на высокой скорости измерения числа импульсов за период времени (4), на низкой скорости — измерения интервалов между импульсами путем заполнения эталонной частотой (5):

со, =-(4) со= —=-• (А)

Переход с (4) на (5) должен осуществляться, когда счетчик таймера, подсчитывающий импульсы, содержит число Мс, определяемое выражением:

К-Ж

'{т/

(6)

Для блока автоматического формирования точки начала замедления предложена функция переключения, в виде:

2а.

2а,

- ,—

где Рк — масса погонного метра каната; ё — коэффициент, учитывающий уменьшение предельной жесткости каната по сравнению со сплошным стальным стержнем, площадь которого равна суммарной площади всех проволок каната; Е — модуль упругости стали; с1 — диаметр головного каната; 0С — расчетный параметр, учитывающий заполнение металлом площади поперечного сечения каната; Мф — момент создаваемый грузом; — расхождение между заданной и реальной

тахограммой.

Разработан модуль управления динамическим током на участке замедления, позволяющий обеспечить инвариантность динамического момента по отношению к параметрам электромеханической системы. Модуль разработан с использованием методов нечёткой логики.

Функции принадлежности ц(еу) и ц(Д£у) показаны на рисунках 4 и 5 (условные обозначения: ОБУ — «очень быстро уменьшается», БУ - «быстро уменьшается», МУ — «медленно уменьшается», Н - «норма», МВ — «медленно возрастает», БВ -«быстро возрастает», ОБВ - «очень быстро возрастает»).

7! АСУ 1(Г!

Рисунок 4 — Функция принадлежности Рисунок 5 — Функция принадлежности скоростной ошибки скорости изменения ошибки

Для реализации описанных правил, в качестве функций принадлежности выбраны треугольная, трапецеидальная, 2-линейная и 8-линейные функции. При этом функции принадлежности крайних термов (Б- и 2-линейные функции) выбраны так, чтобы их степени принадлежности на границах интервалов были равны единице.

Число шагов, на которое уменьшается ограничение релейного элемента задающего устройства также представлено виде лингвистической переменной, множество термов которой Т0рэ определяется как:

Торэ = {-6, -4, -3, -2, -1, 0, 1, 2, 3, 4, 6} (8)

Выходное значение ОРЭ определяется как логический вывод на основе применения базы правил Я:

ОРЭ = Ще„ ДЕу), (9)

где Я — база правил; ^ — скоростная ошибка; Де, — скорость изменения скоростной ошибки.

База правил блока управления динамическим током приведена в таблице 1.

В качестве способа логического вывода используется гшп-тах вывод, при котором импликация интерпретируется как операция минимума, а агрегация выходов правил как операция максимума.

Таблица 1 — База правил блока управления динамическим током

£у ОБУ БУ МУ н МВ БВ ОБВ

БУ -6 -4 -3 -2 -1 0 + 1

МУ -4 -3 -2 -1 0 +1 +2

н -3 -2 -1 0 +1 +2 +3

мв -2 -1 0 + 1 +2 +3 +4

БВ -1 0 + 1 +2 +3 +4 +6

При изменении ограничения релейного элемента задающего устройства необходимо учитывать, что для обеспечения безопасной работы подъёма диапазон изменения значения замедления должен находиться в пределах 0,5 1,0 м/с2. Тогда правила, определяющие работу блока управления динамическим током, формулируются следующим образом:

Если ошибка по скорости БУ и приращение ошибки ОБУ, и ускорение меньше 1,0 м/с2, то уменьшить ограничение релейного элемента на 6 шагов.

Я9: Если ошибка по скорости МУ и приращение ошибки БУ, и ускорение меньше 1,0 м/с2, то уменьшить ограничение релейного элемента на 3 шага.

11з2: Если ошибка по скорости БВ и приращение ошибки Н, и ускорение больше 0,5 м/с2, то увеличить ограничение релейного элемента на 2 шага.

При этом, шаг изменения ограничения релейного элемента принят таким, чтобы уменьшение или увеличение РЭ на 1 изменяло ускорение на 0,025 м/с2.

Разработана структура системы управления с блоком автоматического формирования точки начала замедления (БУ1) и блоком управления динамическим током (БУ2), компенсирующим его отклонение от заданного в процессе замедления (рисунок 6).

Рисунок 6 — Структура системы управления с блоками управления

динамическим током и автоматического формирования точки начала замедления

На основании проведенных исследований предложена методика синтеза систем логического управления подъёмными установка, состоящая из следующих процедур:

1. Проводится функциональный анализ объекта и системы управления, выделяются модули имеющие признак автономности, то есть модули, для которых можно выделить такие входные и выходные наборы параметров, чтобы данный модуль мог действовать независимо от других модулей, опираясь только на значения входных параметров.

2. На основе функционального анализа разрабатывается алгоритмическая структура модуля, который необходимо построить.

3. Проводится анализ алгоритмической структуры модуля, определяются его входные и выходные переменные. Определяется количество выходных переменных первого и второго рода.

4. Определяется количество состояний объекта управления и условия перехода между ними.

5. Строится граф переходов.

6. Граф исследуется на предмет упрощения и отсутствия запрещенных состояний.

7. На основании полученных графов, технических требований и ограничений, накладываемых Правилами безопасности, разрабатывается программное обеспечение.

Приведены алгоритмическая структура (рисунок 7) и граф (рисунок 8) модуля формирования тахограммы движения, разработанного с использованием

модуля формирования тахограммы тахограммы движения

движения

На основании проведенных исследований предложена структура системы логического управления, представленная на рисунке 9.

Таким образом, алгоритмы функционирования СЛУ, как совокупность автономных модулей, позволяют унифицировать системы логического управления для подъёмных установок различного типа, а применение современных технологий разработки программного обеспечения с использованием теории конечных автоматов

позволяет расширять функциональные возможности системы логического управления без нарушения её структуры в целом.

В четвертой главе рассмотрен программно-аппаратный комплекс, разработанный для проведения экспериментальных исследований системы логического управления и алгоритмов её функционирования, приведены алгоритмы обработки данных, используемые в программном комплексе для обработки сигналов и моделирования помех в аналоговых и дискретных каналах измерений, приведена структура и аппаратная реализация системы логического управления.

Рисунок 9 — Структура системы логического управления

Разработанный программно-аппаратный комплекс для проведения экспериментальных исследований включает в себя:

• универсальный испытательный стенд;

• систему логического управления;

• автоматизированное рабочее место исследователя, которое может быть использовано в составе испытательного комплекса для тестирования промышленных образцов систем логического управления и как программа моделирования при работе в независимом режиме.

Универсальный испытательный стенд (рисунок 10) включает в себя гонный асинхронный двигатель генератора (ГД), генератор постоянного тока (Г), двигатель постоянного тока (Д), нагрузочную машину (НМ), в качестве которой используется машина постоянного тока, редуктор (Р), блок датчиков электрических параметров (БД), измеряющий токи и напряжения, датчики положения и угловой скорости вращения (ДПЬ ДП2), преобразовательные устройства возбудителя генератора (ВГ) и возбудителя двигателя (ВД) с системой управления нагрузкой (СУН), компьютер, на котором выполнено автоматизированное рабочее место оператора (АРМ), вид экрана АРМ оператора приведен на рисунке 11.

НМ

Чц

VI- Д

Л

Рисунок 10 — Блок-схема испытательного стенда

I НЕ И

Яй] вй

В щШШ

в ш

- "1™ і ¡¡г (25-5

1: - „ ЁЕгЗВНЩ

8.0 ]

Рисунок 11 — АРМ исследователя-оператора при моделировании

Для моделирования процессов, происходящих в системе логического управления, и проверки разработанных алгоритмов разработан комплекс программ, структура которого изображена на рисунке 12.

Испытательный комплекс позволяет:

- проводить исследования систем управления и систем логического управления подъёмных установок, с электроприводом по системе ТП-Г-Д и ТП-Д;

- задавать и изменять момент на валу электродвигателя вручную или автоматически, что позволяет моделировать подъёмные установки в различных режимах работы (подъём груженого сосуда, порожнего сосуда, спуск груженого сосуда) и различного типа (с уравновешивающими канатами и без них);

- проводить испытания устройств защиты электропривода;

- проводить исследования регулируемых электроприводов на основе двигателя постоянного тока с различными преобразователями и системами управления с разными видами нагрузок.

Созданный испытательный комплекс используется в

ООО «НИИ АЭМ СибГИУ» при разработке и испытаниях устройств защиты и

управления шахтными подъёмными установками. Данные устройства сертифицированы и имеют разрешения на применение.

Настройки Параметры

системы электрических

управления машин

Данные и команды от пользователя

ЕХ-

ж

Модуль взаимодействия с пользователем

Модуль чтения данньк

I £

Модуль обработки данных и команд

Модуль формирования запросов

Модуль вывода результатов

Модуль формирования отчетов

Хранилище данньк

Результаты текущего моделирования

Результаты предыдущего моделирования

Параметры программы

Модуль анализа и моделирования

Настройка программы моделирования

Алгоритм моделирования

Блок моделирования

Рисунок 12 — Структура комплекса программ

На основе анализа осциллограмм подъёмной машины ЦР6хЗ,2/0,75 Абаканского филиала ОАО «Евразруда», показано, что при автоматическом формировании тахограммы движения за счет уменьшения нахождения на этапе подхода к разгрузочным кривым сокращается время подъёма, что приводит к увеличению часовой производительности подъёмной установки и к снижению потребления энергии на один подъём.

Ввод в эксплуатацию системы логического управления привёл к сокращению времени цикла подъёма в среднем на 10% и позволил увеличить производительность установки на 229,2 тыс. тонн в год с экономическим эффектом около 756,3 млн. рублей. Кроме того, сокращение времени на этапе подхода к разгрузочному устройству снизило потреблении электроэнергии на 7—9% за цикл подъёма.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертация является научно-квалификационной работой, в которой получили развитие принципы построения системы логического управления автоматизированным электроприводом шахтной подъёмной установки, что вносит существенный вклад в теорию и практику построения систем логического управления шахтных подъёмных установок.

Основные научные и практические результаты, полученные в диссертационной работе, состоят в следующем:

1. Разработаны новые методики анализа, синтеза и технической реализации современных систем логического управления в составе автоматизированного электропривода подъемных установок, которые легли в основу создания системы проектирования и оценки качества проектных решений.

2. Разработана система логического управления подъёмной установкой и алгоритмы её функционирования, обеспечивающие формирование оптимальной по производительности тахограммы движения во всех режимах работы подъёмной установки при различной загрузке подъёмного сосуда, с учётом требований предъявляемых к системам защиты ШПУ Правилами безопасности. На систему получен сертификат соответствия и разрешение на применение на опасных производственных объектах.

3. Разработан комплекс программ, позволяющий не только осуществлять контроль параметров технологического процесса, но и по введенным в диалоговом режиме параметрам объекта управления проводить исследования системы логического управления.

4. Проведена экспериментальная проверка работоспособности и эффективности полученных алгоритмов работы системы логического управления на основе компьютерного моделирования, на испытательном стенде и на промышленных объектах.

5. Разработаны и внедрены на подъёмных установках Абаканского филиала ОАО «Евразруда» и ОАО «Тыретский солерудник» системы логического управления, выполняющие функции управления и защиты, которые позволили повысить производительность на 7—10 % и уменьшить простои из-за отказов в системе автоматики и защиты.

6. Разработанные алгоритмы функционирования СЛУ позволяют унифицировать системы логического управления для электроприводов подъемных установок, при этом система представляется как совокупность автономных модулей. Применение современных технологий разработки программного обеспечения с использованием конечных автоматов позволяет расширять функциональные возможности системы логического управления путём добавления или удаления отдельных модулей.

7. Предложен программно-аппаратный испытательный лабораторный комплекс, содержащий физическую и имитационную модели шахтной подъёмной установки, который позволяет не только имитировать работу шахтной подъемной машины, но и служит полигоном при промышленных испытаниях производимых ООО «НИИ АЭМ СибГИУ» устройств защиты и управления шахтными подъёмными установками.

Рекомендации и перспективы дальнейшей разработки темы:

Дальнейшие исследования систем логического управления шахтных подъёмных установок могут проводиться в направлении использования нейро-нечёткой логики и расширения возможностей системы для применения на клетьевых подъёмных установках со сложными межгоризонтными разъездами.

Основные положения и результаты диссертации опубликованы в следующих работах:

Публикации в журналах рекомендованных ВАК:

1. Островлянчик, В. Ю. Методика разработки программного обеспечения систем логического управления подъёмными установками [Текст] / В. Ю. Островлянчик, В. А. Кубарев // Вестник Кузбасского государственного технического университета. — Кемерово, 2011. — № 6. — с. 50-54.

2. Островлянчик, В. Ю. Принцип построения системы логического управления шахтной подъёмной установкой [Текст] / В. Ю. Островлянчик, В. А. Кубарев // Научный вестник новосибирского государственного технического университета. — Новосибирск, 2012. — № 4. — с. 186-190.

Патенты и свидетельства о регистрации программ для ЭВМ

3. Патент RU 2314990 С1. МПК В66В5/04, В66В1/24. Устройство управления, контроля движения и технологических защит шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, A.M. Стексов, В.А. Кубарев — № 2005140857/11; Заявл. 26.12.2005; Опубл. 10.07.2007. — 6 е.; 1 ил.

4. Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ №2013613721 Автоматизированное рабочее место оператора (машиниста) шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, В.А. Кубарев, A.B. Дужая. — Заявл. № 2013611647 от 26.02.2013; Опубл. 15.04.2013.

5. Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ №2013613722 Программа устройства управления, контроля движения и технологических защит шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, В.А. Кубарев. — Заявл. № 2013611648 от 26.02.2013; Опубл. 15.04.2013.

Прочие публикации по теме исследования

6. Островлянчик, В. Ю. Алгоритмизация процесса разработки систем логического управления на примере шахтной подъёмной установки [Текст] / В. Ю. Островлянчик, П. Г. Белоусов, В. А. Кубарев // Системы автоматизации в образовании, науке и производстве: Труды VI всероссийской научно-практической конференции. — Новокузнецк: Изд-во СибГИУ, 2007. — 467 с. — с. 242-245.

7. Островлянчик, В. Ю. Принципы построения систем логического управления технологическим процессом [Текст] / В. Ю. Островлянчик, В. А. Кубарев // Системы автоматизации в образовании науке и производстве. Труды V Всероссийской научно-практической конференции. — Новокузнецк: СибГИУ, 2005. — с. 83-86.

8. Островлянчик, В. Ю. Применение программируемого аппарата задания на подъемных установках с асинхронным приводом [Текст] / В. Ю. Островлянчик, В. А. Кубарев // Системы автоматизации в образовании науке и производстве. Труды V Всеросийской научно-практической конференции. —• Новокузнецк, СибГИУ, 2005. - 480. — с. 268 - 272.

9. Островлянчик, В. Ю. Программный комплекс для моделирования систем логического управления подъёмных установок [Текст] / В. Ю. Островлянчик, В. А. Кубарев // Автоматизированный электропривод и промышленная электроника: Труды Четвертой Всероссийской научно-практической конференции. — Новокузнецк изд-во СибГИУ, 2010. — с. 201-205.

10. Островлянчик, В. Ю. Методика разработки программного обеспечения систем логического управления и технологических защит современного электропривода [Текст] / В. Ю. Островлянчик, В. А. Кубарев, Д. Е. Модзелевский // Автоматизированный электропривод и промышленная электроника в металлургической и горно-топливной областях: Труды Второй Всероссийской научно-практической конференции. — Новокузнецк: Изд-во СибГИУ, 2004. — с. 112-116.

11. Островлянчик, В. Ю. К вопросу об алгоритмизации системы технологической автоматики и защит шахтной подъемной установки [Текст] / В. Ю. Островлянчик, В. А. Кубарев // Автоматизированный электропривод и промышленная электроника: Труды Пятой Всероссийской научно-практической конференции. — Новокузнецк изд-во СибГИУ, 2012. — с. 181-190.

12. Кубарев, В. А. Программируемый аппарат задания, технологических защит и контроля движения шахтной подъёмной установки (ПАЗК) [Текст] / В. А. Кубарев // XI Международная научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых учёных «Современные техника и технологии», 29 марта - 2 апреля 2005 г. Труды в 2-х т. — Томск: Изд-во Томского политехи, ун-та, 2005. - Т. 1. — с. 306 - 308.

13. Островлянчик, В. Ю. ПАЗК как средство повышения надёжности и производительности подъёмной установки [Текст] / В. Ю. Островлянчик, В. А. Кубарев // Автоматизированный электропривод и промышленная электроника в металлургической и горно-транспортной отраслях: Труды Третьей Всероссийской научно-практической конференции. — Новокузнецк, СибГИУ, 2006. — с. 150-155.

14. Кубарев, В. А. Цифровая система логического управления технологическим процессом «Подъем» [Текст] / В. А. Кубарев // XII Международная научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых учёных «Современные техника и технологии», 27 марта - 31 марта 2006 г. Труды в 2-х т. — Томск: Изд-во Томского политехи, ун-та, 2006. - Т. 1. — с. 268 - 270.

15. Кубарев, В. А. Методы анализа и синтеза систем логического управления шахтных подъемных установок [Текст] / В. А. Кубарев // XIII Международная научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых учёных «Современные техника и технологии», 26 марта - 30 марта 2007 г. Труды в 3-х т. — Томск: Изд-во Томского политехи, ун-та, 2007. — Т. 1. — с. 436 - 438.

16. Кубарев, В. А. Автоматизирование процесса разработки программного обеспечения систем логического управления: Тезисы доклада [Текст] / В. А. Кубарев // Дополнение к тезисам IX Международной научно-технической конференции молодых специалистов. — Новокузнецк, ООО «Полиграфист», 2011. — с. 22 — 23.

17. Кубарев, В. А. Способ автоматизации процесса разработки программного обеспечения систем логического управления [Текст] / В. А. Кубарев // Наука и молодежь: проблемы, поиски, решения: Труды всероссийской конференции студентов, аспирантов и молодых учёных. — Новокузнецк: СибГИУ, 2008. — Вып. 12. — ч. V Технические науки. — с. 12 —16.

Подписано в печать «22» ноября 2013 г. Формат 60x84 1/16

Бумага «Потребительская» Печать: цифровая Тираж 100 экз. Усл. печ. л. 1,16 Уч.-изд. л. 1,2 Заказ 2013-35

Отпечатано в ООО «НИИ АЭМ СибГИУ» 654007, г. Новокузнецк, ул. Кирова, 42

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Сибирский государственный индустриальный университет»

На правах рукописи

04201454575

УДК 62-83::621.313.2

КУБАРЕВ Василий Анатольевич

СИСТЕМА ЛОГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ШАХТНОЙ ПОДЪЁМНОЙ УСТАНОВКИ

05.09.03 - Электротехнические комплексы и системы

Диссертация на соискание учёной степени кандидата технических наук

Научный руководитель: доктор технических наук профессор, В. Ю. Островлянчик

Новокузнецк 2013

ОГЛАВЛЕНИЕ

ОГЛАВЛЕНИЕ................................................................................................................2

ВВЕДЕНИЕ.....................................................................................................................5

ГЛАВА 1. СИСТЕМЫ ЛОГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЁМНЫМИ УСТАНОВКАМИ.........................................................................................................11

1.1 Современное состояние систем логического управления шахтными подъёмными установками........................................................................................11

1.2 Системы логического управления и особенности их построения для электроприводов подъёмных установок.................................................................14

1.3 Обзор аппаратов управления и защиты подъёмных установок.....................20

1.4 Способы представления алгоритмов и математического описания систем логического управления...........................................................................................22

1.5 Пути повышения производительности подъёмной установки оптимизацией тахограммы движения..............................................................................................27

1.6 Математическое моделирование как метод исследования системы логического управления в составе электромеханической системы ШПМ.........30

1.7 Выводы по главе и постановка задачи работы.................................................32

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПОДЪЁМНОЙ УСТАНОВКИ................................................................................................................34

2.1 Математическая модель электромеханической системы подъёмной установки...................................................................................................................34

2.2 Математическая модель системы автоматического регулирования скорости .....................................................................................................................................38

2.3 Математическая модель защиты от превышения скорости............................41

2.4 Представление системы технологической автоматики и защит методами теории графов............................................................................................................48

2.5 Графическое описание диаграмм поведения автоматных объектов..............57

2.6 Выводы по главе..................................................................................................62

ГЛАВА 3. СТРУКТУРА И АЛГОРИТМЫ СИСТЕМЫ ЛОГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ..............................................................................................................63

3.1 Структура системы логического управления...................................................63

3.2 Модуль вычисления положения и скорости сосудов......................................64

3.3 Алгоритмы формирования оптимальной по производительности диаграммы движения....................................................................................................................73

3.2.1 Алгоритм автоматического формирования точки начала замедления.............................................................................................................74

3.2.2 Алгоритм управления динамическим током в режиме замедления подъёмной машины..............................................................................................80

3.4 Модуль формирования тахограммы движения................................................85

3.5 Модуль управления состоянием........................................................................89

3.6 Модули контроля стволовых датчиков и проверки их исправности.............92

3.6.1 Отслеживание точного останова......................................................93

3.6.2 Модуль контроля положения сосуда в кривых...............................94

3.6.3 Модуль защиты от переподъёма и контроля состояния стволовых датчиков.................................................................................................................97

3.7 Модуль управления рабочим тормозом..........................................................100

3.8 Модуль защиты от превышения скорости......................................................102

3.9 Структура программного обеспечения...........................................................105

3.10 Выводы по главе..............................................................................................107

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И ПРОМЫШЛЕННЫЕ ИСПЫТАНИЯ СИСТЕМЫ ЛОГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ..............................108

4.1 Универсальный компьютеризированный испытательный стенд.................109

4.2 Программа моделирования..............................................................................113

4.3 Алгоритмы обработки данных........................................................................118

4.3.1 Моделирование помех в аналоговых каналах измерений............118

4.3.2 Моделирование работы инкрементного шифратора и помех по его каналам.................................................................................................................119

4.3.3 Квадратурное декодирование сигналов шифратора.....................122

4.4 Структура и аппаратная реализация системы логического управления.....124

4.5 Экспериментальная проверка эффективности полученной СЛУ на

действующей установке.........................................................................................126

4.6 Расчет технико-экономических показателей системы..................................131

4.6.1 Увеличение производительности из-за уменьшения времени подъема................................................................................................................131

4.6.2 Анализ причин простоев подъёмной установки...........................134

4.7 Методика проектирования систем логического управления........................135

4.8 Методика определения показателя качества спроектированной СЛУ........141

4.9 Выводы по главе................................................................................................145

ЗАКЛЮЧЕНИЕ...........................................................................................................147

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ...............................149

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ.........................................................150

ПРИЛОЖЕНИЕ А ПЕРЕЧЕНЬ РАБОТ АВТОРА ПО ТЕМЕ

ДИССЕРТАЦИОННОГО ИССЛЕДОВАНИЯ.........................................................166

ПРИЛОЖЕНИЕ Б СВИДЕТЕЛЬСТВА О РЕГИСТРАЦИИ ПРОГРАММ, ПАТЕНТЫ, АКТЫ ВНЕДРЕНИЙ В ПРОИЗВОДСТВО И ОБРАЗОВАТЕЛЬНУЮ

ДЕЯТЕЛЬНОСТЬ.......................................................................................................169

ПРИЛОЖЕНИЕ В ПАРАМЕТРЫ ПОДЪЁМНОЙ УСТАНОВКИ И ОПИСАНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА «ПОДЪЁМ»...............................................180

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность работы. В настоящее время в Российской Федерации эксплуатируются более 2000 вертикальных шахтных подъёмных установок (ШПУ), используемых для выдачи полезного ископаемого и транспортировки людей и грузов. Подъёмная установка обычно определяет производительность шахты, при этом технический уровень подъёмных машин и средств их автоматизации как правило не соответствует уровню развития современной техники.

Теорией шахтного подъёма и проблемами увеличения производительности и надежности систем управления шахтными подъёмными установками занимались учёные Федоров М.М., Шклярский Ф.Н., Чермалых В.М., Мурзин В.А., Бежок В.Р., Динкель А.Д., Католиков В.Е., Седунин A.M., Траубе Е.С., Степанов А.Г., Грядущий Б.А., H.L. Hartman, J.M. Czaplicki, J. De la Vergne, J. Antoniak, В. Kopocinski. Обзор литературы по теме исследования показал, что функционирующие в настоящее время системы логического управления (СЛУ) в основном реализуют алгоритмы работы существующих электромеханических аппаратов, а решение задач повышения производительности и безопасности шахтного подъёма только путём разработки модулей и структур систем регулирования не позволяет с максимальной эффективностью использовать возможности шахтного подъёма. В то же время проблемам создания систем технологической автоматики и защиты, в частности, исследованию вопроса соответствия разработанного алгоритма функционирования системы логического управления его программной реализации, внимания уделяется мало.

Разработка современных СЛУ осложняется ещё и тем, что теоретические принципы построения и алгоритмы функционирования систем логического управления, выполненных на современной аппаратной базе, практически

отсутствуют в открытой печати, так как являются коммерческой тайной предприятий изготовителей.

В условиях повышения требований к производительности и надежности шахтных подъёмов, проблема создания современной системы технологической автоматики и защиты, как неотъемлемой части автоматизированного электропривода шахтной подъёмной установки является актуальной.

Цель работы и задачи исследования. Целью работы является совершенствование системы логического управления шахтной подъёмной установкой за счет создания новых структур и алгоритмов функционирования, что позволит повысить надёжность системы и увеличить производительность подъёмной установки. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Составить математическую модель электромеханической системы шахтной подъёмной установки для исследования влияния параметров электромеханической системы и системы регулирования на формирование тахограммы движения.

2. Исследовать способы оптимизации работы шахтной подъёмной установки (ШПУ) в переходных режимах, для дальнейшего увеличения производительности.

3. Разработать структуру и алгоритмы системы логического управления подъёмной установкой для обеспечения формирования оптимальной по производительности тахограммы движения во всех режимах работы подъёмной установки с учётом требований, предъявляемых к системам защиты ШПУ правилами безопасности.

4. Создать стенд для испытаний устройств защиты и управления шахтными подъёмными установками и исследования разработанных алгоритмов.

5. Разработать комплекс программ, позволяющий не только осуществлять контроль состояния технологического процесса, но и исследовать свойства СЛУ по введенным в диалоговом режиме параметрам объекта управления.

6. Провести экспериментальную проверку работоспособности и эффективности полученных алгоритмов функционирования системы логического управления на основе компьютерного моделирования, на испытательном стенде и на промышленных объектах.

Методы исследований. Научные и практические результаты диссертационной работы получены с использованием следующих методов:

• теории автоматов, теории автоматического управления и релейно-контактных систем, методов объектно-ориентированного программирования;

• аналитических и численных методов решения дифференциальных и алгебраических систем уравнений;

• компьютерного моделирования процессов в системе управления электроприводом подъёмной машины.

Полученные алгоритмы и разработанные системы логического управления исследовались на физической модели (испытательном стенде) и в промышленных условиях на подъёмных установках Абаканского филиала ОАО «Евразруда» и ОАО «Тыретский солерудник».

Основные научные положения диссертации, выносимые на защиту:

1. Разработанная методика анализа систем логического управления шахтных подъёмных установок, основанная на теории автоматов и теории графов, позволяет получить структуру и функциональные связи в системах логического управления.

2. Предложенный алгоритм автоматического формирования точки начала замедления в функции скорости позволяет уменьшить время рабочего цикла.

3. Предложенный алгоритм управления динамическим током в режиме замедления подъёмной машины в функции скорости, момента и положения подъёмного сосуда позволяет добиться неизменности пути при замедлении подъёмного сосуда при изменении нагрузки и параметров объекта управления.

4. Применение предложенной методики синтеза систем логического управления шахтной подъёмной установкой предоставляет возможность получить более надежные и безопасные системы логического управления.

Научная новизна работы:

1. Обоснована структура системы логического управления в составе электротехнического комплекса шахтной подъёмной установки, содержащая блок автоматического формирования точки начала замедления и блок управления динамическим током в режиме замедления, позволяющая сократить время цикла подъема и увеличить производительность подъемной установки.

2. Разработан алгоритм формирования тахограммы движения подъёмного сосуда с автоматическим расчетом точки начала замедления в функции скорости и момента на валу двигателя, позволяющий сократить время движения на участке подхода к разгрузочному устройству.

3. Разработан алгоритм управления динамическим током в режиме замедления подъёмной машины в функции скорости, момента двигателя и положения подъёмного сосуда, позволяющий обеспечить инвариантность динамического момента по отношению к параметрам электромеханической системы.

4. Разработана компьютерная модель шахтной подъёмной установки, предназначенная для исследования процессов в системах логического управления, позволяющая разрабатывать промышленные образцы СЛУ с учетом помех и неисправностей отдельных элементов.

5. Предложена методика синтеза системы логического управления с применением граф-схем, отличающаяся тем, что содержит этап разработки алгоритмической структуры основных модулей.

Достоверность результатов. Обоснованность и достоверность научных положений и выводов диссертационной работы подтверждается использованием апробированных теорий и методов, компьютерным моделированием, экспериментальной проверкой на испытательном стенде в ООО «НИИ АЭМ СибГИУ» и результатами промышленных испытаний на скиповых подъёмных

установках Абаканского филиала ОАО «Евразруда» и ОАО «Тыретский солерудник».

Практическая ценность работы состоит в том, что ее результаты могут быть использованы:

• при проектировании цифровых систем логического управления в составе электроприводов подъёмных установок и при оценке качества разработанных систем;

• при создании испытательных комплексов, предназначенных для исследования промышленных образцов систем логического управления;

• в учебном процессе при формировании лекционного материала и проведении практических и лабораторных работ.

Предложенная в работе система может быть адаптирована к использованию при разработке систем логического управления и устройств защиты для различных электроприводов горно-металлургического комплекса.

На основании полученных в диссертации научных результатов созданы и введены в эксплуатацию системы логического управления подъёмными установками Абаканского филиала ОАО «Евразруда» и ОАО «Тыретский солерудник». Полученные результаты используются в учебном процессе кафедры автоматизированного электропривода и промышленной электроники СибГИУ. Разработанные системы логического управления неоднократно экспонировались на выставке «Уголь России и Майнинг» и были отмечены двумя золотыми (2011 г., 2009 г.) и двумя серебряными медалями (2006 г., 2013 г.).

Личный вклад автора заключается в разработке методик анализа и проектирования систем логического управления; в построении структуры системы логического управления; в разработке алгоритмов и комплексов программ для систем логического управления ШПУ; в разработке методик инженерного проектирования и оценки качества спроектированных систем; в организации лабораторных и промышленных испытаний систем логического управления. Автор принимал непосредственное участие в создании, испытаниях и вводе в эксплуатацию промышленных образцов СЛУ ШПМ.

Апробация работы. По материалам диссертации были сделаны доклады на II Всероссийской научно-практической конференции «Автоматизированный электропривод и промышленная электроника в металлургической и горнотопливной областях» (Новокузнецк, 18-20 мая 2004 г.), XI Международной научно-практической конференции «Современные техника и технологии» (Томск, 29 марта - 5 апреля 2005 г.), V Всероссийской научно-практической конференции «Системы автоматизации в образовании, науке и производстве» (Новокузнецк, 12-14 апреля 2005 г.), XII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых учёных «Современные техника и технологии», (Томск, 27 марта - 31 марта 2006 г.), XIII Международной научно-практической конференции «Современные техника и технологии» (Томск, 26 - 30 марта 2007 г.), IV и V Всероссийской научно-практической конференции «Автоматизированный электропривод и промышленная электроника» (Новокузнецк, 2010 г. и 2012 г).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 17 работ, в том числе 2 (две) статьи в рецензируемых журналах рекомендованных ВАК, патент (№2314990) и два свидетельства (№2013613721 и №2013613722) о регистрации программы для ЭВМ.

Структура и объем и диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения, списка литературы из 146 наименований, списка сокращений и условных обозначений и трёх приложений. Общий объём диссертации составляет 165 страниц основного текста, 10 таблиц, 75 рисунков.

ГЛАВА 1. СИСТЕМЫ ЛОГИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОДЪЁМНЫМИ УСТАНОВКАМИ

1.1 Современное состояние систем логического управления шахтными подъёмными установками

В настоящее время в Российской Федерации эксплуатируются более 2000 вертикальных шахтных подъё