автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Разработка и исследование управляющего автомата электропривода технологического комплекса "Подъем"

ВВЕДЕНИЕ.

1 ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА «ПОДЪЕМ».

1.1 Принципы построения электропривода как управляющего объекта автоматизированной системы.

1.2 Характеристика систем логического управления технологическими процессами.

1.3 Характеристика устройств управления и защиты технологического комплекса «Подъем».

1.3.1 Путевые программные аппараты.

1.3.2 Ограничители скорости.

1.4 Основы построения управляющих автоматов в системах электроприводов.

1.4.1 Общая характеристика управляющего автомата.

1.4.2 Функциональная структура управляющего автомата в системе электропривода.

1.4.3 Представление алгоритма управления в управляющем автомате.

1.5 Выводы по главе.

2 АЛГОРИТМИЗАЦИЯ ПРОЦЕССА ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ УПРАВЛЯЮЩЕГО АВТОМАТА ШАХТНОЙ ПОДЪЕМНОЙ УСТАНОВКИ.

2.1 Структура потоков информации в управляющем автомате.

2.2 Математическое описание управляющего автомата.

2.2.1 Система технологической автоматики.

2.2.2 Система технологических защит и контроля хода подъемной машины.

2.2.3 Программное устройство управления.

2.3 Выводы по главе.

3 СИНТЕЗ УПРАВЛЯЮЩЕГО АВТОМАТА

ШАХТНОЙ ПОДЪЕМНОЙ УСТАНОВКИ.

3.1 Синтез закона управления.

3.1.1 Фазовая траектория движения.

3.1.2 Диаграмма движения в пространстве состояний.

3.1.3 Реализация закона управления на языке регулярных событий.

3.1.4 Алгоритмическое представление закона управления формируемого управляющим автоматом.

3.2 Способы повышения качественных характеристик алгоритмов функционирования управляющего автомата.

3.2.1 Вычисление местоположения.

3.2.2 Вычисление скорости и тока.

3.2.3 Коррекция местоположения сосуда.

3.2.4 Контроль исправности.

3.2.5 Формирование программы движения.

3.2.6 Защита от превышения скорости.

3.2.7 Защита от переподъема.

3.2.8 Защита от обратного хода.

3.3 Методика синтеза управляющего автомата.

3.4 Выводы по главе.

4 СИСТЕМА КОНТРОЛЯ ДВИЖЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

ШАХТНОЙ ПОДЪЕМНОЙ УСТАНОВКИ.

4.1 Модульная структура системы контроля движения.

4.2 Аппаратное построение системы контроля движения.

4.2.1 Выбор элементной базы.

4.2.2 Техническая структура системы контроля движения.

4.3 Алгоритмы работы системы контроля движения.

4.4 Программное обеспечение системы контроля движения.

4.5 Выводы по главе.

Актуальность работы. Неотъемлемой частью большинства промышленных агрегатов являются системы управления электроприводами, и именно они во многих случаях определяют эффективность производства. Вследствие этого непрерывное развитие технологических процессов, требование повышения их технико-экономических показателей и безопасности труда вызывают необходимость совершенствования данных систем. Существенную роль здесь приобретает создание систем логического управления (СЛУ), построенных с применением микропроцессорных средств, к классу которых относятся управляющие автоматы (УА).

При разработке УА сталкиваются со многими трудностями, обусловленными дискретным характером задач, которые часто не позволяют использовать традиционные методы исследования. Однако, наметившаяся тенденция более глубокого проникновения электропривода в технологический процесс, определенная успехами в развитии микроэлектроники, выдвигает в качестве актуальной и перспективной проблему создания УА, как базового элемента автоматизированной системы управления технологическим процессом (АСУ ТП).

В настоящее время для горно-металлургического производства разработаны и используются различные СЛУ, основное назначение которых состоит, прежде всего, в реализации требуемых параметров технологического процесса. Очевидно, что УА также обеспечивает оптимизацию и заданный уровень автоматизации производства (прокатные станы, подъемные установки и др.). Немаловажно и то, что практически вся применяемая аппаратура управления (наиболее яркий пример - шахтные подъемные установки) не просто морально, а технически устарела и отечественной промышленностью серийно не выпускается.

Бесспорно, что дальнейшее совершенствование СЛУ связано с научно-техническим прогрессом в области цифровой вычислительной техники и требует пересмотра подходов и методов их исследования. С этих позиций выделение в управляемом электроприводе устройств, объединяемых под понятием управляющий автомат, является предпосылкой для создания принципиально новых локальных АСУ технологическими комплексами.

Проблемами создания локальных АСУ занимались как отечественные, так и зарубежные ученые. Однако в последнее десятилетие в России этому вопросу уделялось недостаточно внимания, а сведения о теоретических принципах и существе разработок иностранных компаний в доступной печати отсутствуют. Вместе с этим необходимость перехода на более высокий уровень автоматизации на основе микропроцессорного управления, не достигнутая в полной мере отечественной практикой, очевидна, что делает проблему исследования актуальной.

Цель и задачи диссертации. Целью работы являются создание системы управления, обеспечивающей взаимодействие между электроприводом и технологическим процессом. При этом электропривод выполняет ряд дополнительных функций, которые способствуют повышению качественных характеристик и безопасности подъемного комплекса.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи.

1. Сформулировать принципы построения управляющего автомата в электроприводе.

2. Осуществить алгоритмизацию технологического процесса при согласованном управлении механизмами производственных комплексов.

3. Разработать алгоритмические структуры и методики проектирования микропроцессорной системы логического управления и технологических защит шахтной подъемной установки.

4. Решить задачу синтеза закона управления электроприводом технологического комплекса.

5. Получить алгоритмы функционирования и техническую структуру системы контроля движения электропривода шахтного подъема.

Методы исследований. В работе в качестве базиса использована концепция построения автоматического электропривода и ее конкретизация применительно к управляющему автомату, основанная на анализе функций и структуры объекта управления посредством сочетания физического моделирования и промышленных испытаний. При решении поставленных задач предпочтение отдавалось общим методам теории автоматического управления, теории оптимизации процессов, теории дискретных устройств.

Научная новизна.

1. Расширено понятие управляющего автомата как устройства, формирующего режим работы электропривода и реализующего алгоритм функционирования систем автоматики, что позволило применить его при анализе и синтезе систем логического управления электроприводами в составе технологических комплексов.

2. Предложены принципы построения управляющего автомата, основанные на представлении его как интегрированной развивающейся структуры, определяющей роль электропривода в оптимизации технологического процесса.

3. Получены математические модели управляющего автомата и вскрыты основные закономерности, определяющие функционирование его модулей и взаимосвязь между ними, что позволило определить состав и характеристики микропроцессорных средств управления.

4. Определена область применения методик анализа и синтеза управляющих автоматов, охватывающая объекты горно-металлургического производства, в которых электропривод определяет основные параметры технологического процесса.

5. Предложена методика синтеза управляющего автомата, отражающая взаимодействие между системой автоматизированного электропривода и технологическим процессом.

Практическая ценность. Принципы построения и методика синтеза управляющего автомата и его составных модулей могут быть использованы при разработке технических проектов новых и модернизации действующих автоматизированных систем управления подъемных установок и прокатных станов.

Реализация разработанных алгоритмов функционирования управляющего автомата, позволяет создать микропроцессорную систему контроля движения электропривода шахтной подъемной установки, обеспечивающую высокий уровень эксплуатационной надежности и безопасности.

Результаты работы в целом создают предпосылки для построения автоматизированного электропривода с более высокими технико-экономическими показателями. Кроме этого, возможно использование результатов работы при подготовке специалистов электротехнических специальностей.

Реализация результатов работы. Работа выполнялась в соответствии с темами комплексных и подотраслевых планов. Разработаны программируемый аппарат защиты и контроля хода (ПАЗК) скиповой подъемной машины типа ЦР6хЗ,2/0,75 ствола «Главный» и система контроля движения (СКД) подъемной машины типа ЦР4хЗ,2/0,6 ствола «Воздуховыдающий» Абаканского рудоуправления.

Для проверки разработанных алгоритмов в реальном масштабе времени созданы физические модели системы контроля движения для электроприводов постоянного и переменного токов, на которых также происходит обучение оперативного персонала шахт и студентов старших курсов СибГИУ специальностей «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов» и «Промышленная электроника». В настоящее время внедрен в производство ПАЗК, который находится в эксплуатации с 1997 года, и ведется подготовка к пуску СКД. Результаты, полученные в работе, реализованы в 6 технических и рабочих проектах устройств управления и защиты подъемных комплексов для Абаканского, Казского, Таштагольского, и Шерегешского рудоуправлений.

Предмет защиты и личный вклад автора. На защиту вынесены:

1. Методики анализа и синтеза управляющего автомата автоматизированной системы управления электроприводом шахтной подъемной установки, которые обеспечивают переход от традиционных систем логического управления к интегрированным с более высоким уровнем автоматизации.

2. Формализация задач анализа и синтеза управляющего автомата, теоретические и инженерные разработки по его алгоритмическому и программно-техническому обеспечению.

3. Алгоритмы функционирования управляющего автомата электропривода технологического комплекса «Подъем».

4. Микропроцессорная система технологических защит и контроля движения шахтной подъемной машины.

Личный вклад автора заключается в формировании основных положений и разработке научных основ создания управляющего автомата автоматизированного электропривода; развитии принципиальных решений систем логического управления и защиты шахтной подъемной установки; разработке методик анализа и синтеза управляющего автомата электропривода технологического комплекса «Подъем»; теоретических и инженерных разработках по алгоритмическому и программному обеспечению задач формирования и контроля процессов управления электроприводом шахтного подъема.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались на Международной научно-технической конференции «Структурная перестройка металлургии: экономика, экология, управление, технология» (Новокузнецк, 1996), на V Международной научно-практической конференции «Перспективы развития горно-добывающей промышленности» (Новокузнецк, 1998), на Всероссийской научно-практической конференции «Системы и средства автоматизации» (Новокузнецк, 1998), на Всероссийском Электротехническом конгрессе с международным участием ВЭЛК-99 «На рубеже веков: итоги и перспективы» (Москва, 1999), на юбилейной региональной научно-практи-ческой конференции «Перспективы автоматизации в образовании, науке и производстве» (Новокузнецк, 1999), на II Международной научно-практической конференции «Информационные технологии в моделировании и управлении» (Санкт-Петербург, 2000), на VIII Международной научно-практической конференции «Современные перспективные технологии разработки и использования минеральных ресурсов» (Новокузнецк, 2001), а также на семинарах НИИ АИЭМ СибГИУ и кафедры «Автоматизированного электропривода и промышленной электроники». Система контроля движения и ее варианты удостоены дипломами за лучший экспонат на выставках-ярмарках «НОВОТЕХ-1998», «УГОЛЬ РОССИИ-1999», «УГОЛЬ РОССИИ И МАЙНИНГ-2000», «УГОЛЬ РОССИИ И МАЙНИНГ-2001 ».

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 9 научных работ.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения, списка литературы из 143 наименований и 2 приложений. Общий объём диссертации составляет 185 страниц, в том числе 158 страниц основного текста, 8 таблиц и 34 рисунка.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

Осуществлено преемственное развитие принципов построения одного из основных элементов автоматизированного электропривода - управляющего автомата с систематизаций, обобщением, дополнением и детализацией его прежнего представления, опираясь на современном этапе на разнообразные подходы анализа и синтеза систем логического управления с целью заполнения создавшегося вакуума предложений систем защиты и контроля шахтных подъемных установок, отвечающих сложившемуся положению дел. Основные научные и практические результаты, полученные в диссертационной работе, состоят в следующем:

1. Исследования, проведенные в области построения дискретных управляющих устройств для формирования режимов работы электроприводов и реализации алгоритмов функционирования, позволили расширить понятие управляющего автомата на системы электропривода, а также создать базис для разработки новых методик анализа, синтеза и технической реализации современных АСУ ТП.

2. Предложенные принципы построения управляющего автомата при автоматизации технологических процессов позволяют не только повысить надежность и безопасность, но и делают возможным осуществление технологических режимов, которые технически трудно или невозможно реализовать в существующих системах автоматизированного электропривода.

3. Выделение управляющего автомата в автоматизированном электроприводе, как совокупности функционально независимых модулей, позволяет вскрыть дополнительные связи с технологическим процессом и основные закономерности, определяющие эти взаимосвязи, что позволяет получить алгоритмические структуры систем автоматики технологических комплексов «Подъем».

4. Проведенная формализация системы технологической автоматики позволила разработать методику проектирования данных систем в электроприводах шахтных подъемных установок.

5. Сформулирован закон изменения выходного воздействия управляющего автомата, определяющий скорость движения подъемного сосуда, реализация которого обеспечивает оптимальные траектории при варьируемых ограничениях технологических координат и снижает динамические перегрузки.

6. Исследования математических моделей отдельных модулей управляющего автомата электроприводом шахтной подъемной установки во взаимосвязи с технологическим процессом, позволили определить требуемые параметры и разработать алгоритмы функционирования микропроцессорной системы с программным движением, повышающие качественные характеристики и обеспечивающие более эффективную и надежную работу технологического комплекса в целом (в среднем на 5ч-7 %).

7. Предложена методика синтеза управляющего автомата, которая позволяет на основе общего функционального описания системы управления и взаимодействия последней с объектом управления определить структуру управляющего автомата и его алгоритмическую реализацию.

8. Разработано и внедрено в Абаканском рудоуправлении устройство, выполняющее на основе логических и других вычислительных операций функции управления и защиты, которое обладает высоким уровнем функциональной интеграции и многозначности, что позволяет легко адаптировать его к различным технологическим процессам.

9. Совместное решение задач управления и защиты технологического процесса «Подъем» позволило не только формировать оптимальную диаграмму движения подъемных сосудов, но и улучшить защиту подъемного комплекса, сократив время срабатывания последней в 5 раз, что повышает безопасность установки в целом.

10. Разработанные методики анализа и синтеза систем логического управления технологического процесса «Подъем» можно успешно применять при разработке аналогичных систем прокатного производства. Например, при создании устройства защиты от неустойчивых режимов прокатки на обжимных реверсивных прокатных станах, устройства согласованного управления при прокатке в клетях непрерывного литья заготовки, а также там, где требуется распознавать нештатные ситуации и своевременно устранять аварии.

Разработка управляющего автомата с целью создания интегрированной управляющей системы электропривода применительно к задачам автоматизации конкретных объектов горно-металлургического производства с использованием современной элементной базы и новых подходов может рассматриваться как решение важной проблемы, ведущей к созданию высококачественных технологических комплексов.

1. Автоматизированные системы управления технологическими процессами (справочник)/ Под ред. Грищенко А.З., Грищука В.П., Денисенкова В.М. и др. Киев: Техника, 1983. - 351 с.

2. Глушков В.М. Алгебра. Языки. Программирование / В.М. Глушков, Г.Е. Цейтлин, E.J1. Юденко. 3-е изд., перераб. и доп. - Киев: Наукова думка, 1989.-376 е.: ил.

3. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами / Ю.Н. Андреев. М.: Наука, 1976. - 424 с.

4. Логика. Автоматы. Алгоритмы / М.А. Айзерман, Л.М. Гусев, Л.И. Розоноэр и др.- М.:Физматгиз, 1963. 556 с.

5. Афанасьев В.Н. Математическая теория конструирования систем управления: Учеб. для вузов / В.Н. Афанасьев, В.Б. Колмановский, В.Р. Носов. 2-е изд., доп. - М.: Высшая школа, 1998. - 574 е.: ил.

6. Аш Ж. Датчики измерительных систем: В 2 кн.: Пер. с франц. / Ж. Аш и др. -М.: Мир, 1992.-Кн. 1:480 е.; Кн. 2: 424 с.

7. A.c. 1568187 СССР, МКИ5 В66В 1/30. Устройство для точного останова электропривода / В.Ю. Островлянчик, В.А. Килин // Открытия. Изобретения. 1990. - №20. - С. 238.

8. A.c. 1578077 СССР, МКИ5 В66В 1/30. Устройство формирования программы работы электропривода шахтной подъемной установки /В.Ю. Островлянчик, В.И. Кузнецов, В.А. Килин, А.И. Михайленко // Открытия. Изобретения. 1990. - №26. - С. 81.

9. Баранов С.И. Синтез микропрограммных автоматов / С.И. Баранов. М.: Энергия, 1974.-216 с.

10. Бежок В.Р. Аппараты защиты и блокировки шахтных подъемных установок / В.Р. Бежок, В .Г. Калинин, В.Н. Чайка. М.: Недра, 1974. - 391 с.

11. Богомолов A.M. Алгебраические основы теории дискретных систем / A.M.

12. Богомолов, В.Н. Салий. М.: Наука. Физматлит, 1997. - 368 с.

13. Болтянский В.Г. Математические методы оптимального управления / В.Г. Болтянский. М.: Наука, 1966. - 308 с.

14. Брауэр В. Введение в теорию конечных автоматов: Пер с нем. / В. Брауэр. -М.: Радио и связь, 1987. 392 е.: ил.

15. Вальков В.М. Автоматизированные системы управления технологическими процессами / В.М. Вальков, В.Е. Вершинин. JL: Политехника, 1991. - 269 е.: ил.

16. Волгин JI.H. Оптимальное дискретное управление динамическими системами / JI.H. Волгин; Под ред. П.Д. Крутько. М.: Наука, 1986. - 240 с.

17. Вульвет Дж. Датчики в цифровых системах / Дж. Вульвет; Пер. с англ. В.В. Малова; Под ред. A.C. Яроменка. М.: Энергоиздат, 1981. - 200 е.: ил.

18. Гаврилов М.А. Логическое проектирование дискретных автоматов / М.А. Гаврилов, В.В. Девятков, Е.И. Пупырев. М: Наука, 1977. - 352 с.

19. Гальперин И.Я. Модернизация электропривода и автоматизация шахтных подъемных установок / И.Я. Гальперин, В.Р. Бежок. М.: Недра, 1984. -220 с.

20. Гилл А. Введение в теорию конечных автоматов / А. Гилл. М.: Наука, 1966.-272 с.

21. Гитис Э.И. Преобразователи информации для электронных цифровых вычислительных устройств / Э.И. Гитис. 3-е изд. - М.: Энергия, 1975. - 448 с.

22. Глушков В.М. Синтез цифровых автоматов / В.М. Глушков. М.: Физмат-гиз, 1962.-476 е.: ил.

23. Голдсуорт Б. Проектирование цифровых логических устройств: Пер. с англ. М.В. Сергеевского; Под ред. Ю.И. Топчеева / Б. Голдсуорт. М.: Машиностроение, 1985. - 288 е.: ил.

24. Горбатов В.А. Фундаментальные основы дискретной математики / В.А. Горбатов. М.: Наука. Физматлит, 1999. - 544 с.

25. Горбатов В.А. Логическое управление технологическими процессами / В.А. Горбатов, В.В. Кафаров, П.Г. Павлов. М.: Энергия, 1978. - 272 с.

26. Деруссо П. Пространство состояний в теории управления (для инженеров) / П. Деруссо, Р. Рой, Ч. Клоуз. М.: Наука, 1970. - 620 с.

27. Единые правила безопасности при разработке рудных, нерудных и россыпных месторождений полезных ископаемых подземным способом (ПБ-06-111-95): В 2 кн. М: НПО ОБТ, 1996. - Кн. 1- 262 е.; Кн. 2 - 162 с.

28. Зеленко Г.В. Проектирование и отладка микропроцессорных систем / Г.В. Зеленко, А.Д. Иванников, П.П. Сыпчук. М.: Машиностроение, 1982. - 56 с.

29. Закревский А.Д. Алгоритмы синтеза дискретных автоматов / А.Д. Закрев-ский. М.: Наука, 1971. - 512 с.

30. Зубов В.И. Теория управления движением / В.И. Зубов. М.: Наука, 1968. -268 с.

31. Каган Б.М. Основы проектирования микропроцессорных устройств автоматики / Б.М. Каган, В.В. Сташин. -М.: Энергоатомиздат, 1987. 304 е.: ил.

32. Каменев В.А. Синтез цифровой следящей системы управления шахтными подъемными машинами по пути: Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. тех. наук / Харьковский институт радиоэлектроники. Харьков, 1969 - 20 с. Библиогр.: с. 20.

33. Камынин Ю.Н. Основы проектирования рудничной автоматики: Справочное пособие / Ю.Н. Камынин, A.M. Онищенко, С.Г. Лаевский. М.: Недра, 1992.-383 е.: ил.

34. Католиков В.Е. Цифровое программирование движения электроприводов шахтных подъемных машин / В.Е. Католиков, А.Д. Динкель, В.П. Тарбаев // Электротехн. промышленность. Серия 08 «Электропривод». М.: Инфор-мэлектро, 1989. - Вып. 25. - 111 с.

35. Католиков В.Е. Применение микроЭВМ в управлении комплексом рудничного подъема / В.Е. Католиков, А.Д. Динкель, В.П. Тарбаев // Электротехн. промышленность. Серия 08 «Электропривод». М.: Информэлектро, 1990. - Вып. 29. - 56 с.

36. Католиков В.Е. Автоматизированный электропривод подъемных установок глубоких шахт / В.Е. Католиков, А.Д. Динкель, A.M. Седунин. М.: Недра, 1983.-270 с.

37. Католиков В.Е. Динамические режимы рудничного подъема / В.Е. Католиков, А.Д. Динкель. М.: Недра, 1995 - 448 е.: 129 ил.

38. Киричок Ю.Г. Привод шахтных подъемных установок большой мощности / Ю.Г. Киричок, В.М. Чермалых. М.: Недра, 1972. - 336 с.

39. Клингман Э. Проектирование микропроцессорных систем / Э. Клингман. -М.: Мир, 1980.-575 с.

40. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода / В.И. Ключев. М.: Энергия, 1971.-320 с.

41. Кобринский Н.Е. Введение в теорию конечных автоматов / Н.Е. Кобринский, Б.А. Тахтенброт. М.: Физматгиз, 1962. - 404 е.: ил.

42. Колдуэлл С. Логический синтез релейных устройств / С. Колдуэлл. М.: Иностранная литература, 1962. - 738 с.

43. Колосов В.Г., Мелехин В.Ф. Проектирование узлов и систем автоматики и вычислительной техники: Учебное пособие для вузов / В.Г. Колосов, В.Ф. Мелехин. Л.: Энергоатомиздат, 1983. - 256 е.: ил.

44. Кофман А. Введение в прикладную комбинаторику / А. Кофман; Пер. с франц. В.П. Мякишева и В.Е. Тараканова; Под ред. Б.А. Севастьянова. М.: Наука, 1975.-480 с.

45. Кузнецов О.П. Дискретная математика для инженера / О.П. Кузнецов, Г.М. Адельсон-Вельский. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 1988.-480 е.: ил.

46. Кудрявцев В.Б. Введение в теорию автоматов / В.Б. Кудрявцев, C.B. Алешин, A.C. Подколзин. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1985. - 320 с.

47. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы: Учебное пособие для вузов / П.В. Куропаткин. М.: Высшая школа, 1980. - 287 с.

48. Курейчик В.М. Математическое обеспечение конструкторского и технологического проектирования с применением САПР: Учебник для вузов / В.М. Курейчик. М.: Радио и связь, 1990. - 352 е.: ил.

49. Лазарев В.Г. Построение программируемых управляющих устройств / В.Г. Лазарев, Е.И. Пийль, E.H. Турута. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 192 е.: ил.

50. Лазарев В.Г. Проектирование дискретных устройств автоматики / В.Г. Лазарев, Н.П. Маркин, Ю.В. Лазарев. М.: Радио и связь, 1985. - 168 е.: ил.

51. Лазарев В.Г. Синтез управляющих автоматов / В.Г. Лазарев, Е.И. Пийль. -3-е изд., перераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 328 е.: ил.

52. Лысенко Э.В. Проектирование автоматизированных систем управления технологическими процессами / Э.В. Лысенко. М.: Радио и связь, 1987. -272 е.: ил.

53. Максимов И.Ф. Многофункциональные задающие устройства для электроприводов ШПУ / И.Ф. Максимов // Горный журнал. 1989. - №8. - С. 45-46.

54. Миллер Р. Теория переключательных схем / Р. Миллер; Пер. с англ.; Под ред. П.П. Пархоменко. М.: Наука, 1970. - T.I - 416 е.; 1971. Т. II - 304 с.

55. Микропроцессорные автоматические системы регулирования. Основы теории и элементы: Учеб. пособие / В.В. Солодовников, В.Г. Коньков, В.А. Суханов, О.В. Шевяков; Под ред. В.В. Солодовникова. М.: Высшая школа, 1991.-255 е.: ил.

56. Микропроцессорные системы автоматического управления / Под общ. ред. Бесекерского В.А. Л.: Машиностроение, 1988. - 364 с.

57. Мишель Ж. Программируемые контроллеры: Архитектура и применение / Ж. Мишель; Пер. с фр. И.В. Федотова; Под ред. Б.И. Лыткина. М.: Машиностроение, 1992. - 320 е.: ил.

58. Мурзин В.А. Защита рудничных подъемных установок от превышения скорости / В.А. Мурзин, В.И. Решетников, А.Н. Шатило. М.: Недра, 1974. -176 с.

59. Общесоюзные нормы технологического проектирования шахтных подъемных установок. ОНТП-5-86. М.: Минуглепром СССР, 1986. - 27 е.; Изменения 1987. - 19 с.

60. Опыт автоматизации шахтных, стационарных установок. (Обзор). М.: ЦНИИЭИуголь, 1967. - 82 с.

61. Острём К.Ю. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ.; Под ред. С.П. Чеботарева / К.Ю. Острём, В. Виттенмарк. М.: Мир, 1987. - 480 е.: ил.

62. Островлянчик В.Ю. Предохранительное торможение шахтной подъемной установки осуществляемое двигателем постоянного тока / В.Ю. Островлянчик, А.И. Рыбаков, Э.Б. Цинкер // Сб. науч. тр. Кемерово, 1984. - С. 15-18.

63. Автоматическое устройство для управления рудничной подъемной установкой / В.Ю. Островлянчик, Ф.С. Алексин, В.А. Килин, А.М. Хисаметди-нов // Горный журнал. 1986. - № 12. - С. 46-48.

64. Островлянчик В.Ю. Идентификация параметров электромеханических систем / В.Ю. Островлянчик, A.M. Стексов // Проблемы электротехники: Тез. докл. науч. конф. с междунар. уч.: В 3 т. Новосибирск, 1993. - Т. 3 - С. 72-74.

65. Островлянчик В.Ю. Концепция построения автоматического электропривода постоянного тока / В.Ю. Островлянчик, Э.Б. Цинкер, А.И. Рыбаков,

66. A.M. Стексов // Проблемы электротехники: Тез. докл. науч. конф. с междунар. уч.: В 3 т. Новосибирск, 1993. - Т. 3 - С. 158-162.

67. Островлянчик В.Ю. Автоматический электропривод постоянного тока /

68. B.Ю. Островлянчик, A.M. Стексов, Е.В. Пугачев // Тез. докл. 1 междунар. конф. по электромеханике и электротехнологии (МКЭЭ-94). 13-16 сент 1994: В 2 ч. Суздаль, 1994. - Ч. 2 - С. 72.

69. Островлянчик В.Ю. Оптимизация диаграмм скорости движения шахтных подъёмных установок / В.Ю. Островлянчик, А.М. Стексов // Перспективы развития горнодобывающей промышленности: Матер. III междунар. науч.-практ. конф. Новокузнецк, 1996. - С. 147-148.

70. Островлянчик В.Ю. Микропроцессорные устройства защиты и контроля рудных подъёмных установок /В.Ю. Островлянчик, A.M. Стексов // Микропроцессорные системы автоматики: Матер. III междунар. науч.-техн. конф. 19-24 февр 1996. Новосибирск, 1996. - С. 26-27.

71. Островлянчик В.Ю. Автоматический электропривод постоянного тока горно-металлургического производства / В.Ю. Островлянчик. Томск: Изд-во Томского государственного университета, 1997. - 383 с.

72. Программируемый аппарат защиты и контроля шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, A.M. Стексов, Е.А. Дорн, A.M. Конев // Вестник Кузбасского государственного технического университета. 1998. -№5.-С. 5-10.

73. О микропроцессорной реализации цифровых управляющих автоматов / Б.М. Каган, Г.Х. Новик, В.Г. Перешеев, М.И. Шамров // Автоматика и вычислительная техника. 1981. - №4. - С. 41-48.

74. Пат. RU 2114043 С1. МПК6 В66В 5/04. Устройство защиты и контроля шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, A.M. Стексов, Е.А. Дорн, A.M. Конев № 96112608/03; Заявл. 25.06.96; Опубл. 27.06.98. - 6 е.; 1 ил.

75. Патричный В.А. Мировые тенденции развития методов и средств измерения: Аналитический обзор / В.А. Патричный, А.Ш. Сире. М.: Изд-во стандартов, 1994. - 71 с.

76. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления: Учеб. пособие / A.A. Первозванский. М.: Наука. Гл. ред. физ. мат. лит., 1986. -616 е.: ил.

77. Математическая теория оптимальных процессов / Л.С. Понтрягин, В.Г. Болтянский, Р.В. Гамкрелидзе, Е.Ф. Мищенко. 4-е изд. - М.: Наука, 1983. - 392 с.

78. Поспелов Д.А. Логические методы анализа и синтеза схем / Д.А. Поспелов. 3-е изд. - М.: Энергия, 1974. - 368 с.

79. Правила безопасности в угольных шахтах. Самара: Самар. Дом печати,1995.-242 с.

80. Правила техники безопасности при эксплуатации электроустановок потребителя. СПб.: ДЕАН, 2000. - 192 с.

81. Правила устройства электроустановок СПб.: ДЕАН, 1999. - 928 с.

82. Правила эксплуатации электроустановок потребителей. СПб.: ДЕАН, 1999.-320 с.

83. Правила технической эксплуатации угольных и сланцевых шахт. М.: Недра, 1976.-94 с.

84. Правицкий Н.К. Рудничные подъемные установки / Н.К. Правицкий. М.: Госгортехиздат, 1963. - 416 с.

85. Проектирование бесконтактных управляющих логических устройств промышленной автоматики / Г.Р. Грейнер, В.П. Ильяшенко, В.П. Май и др. -М.: Энергия, 1977. 384 с.

86. Проектирование и эксплуатация подъемных комплексов железнорудных шахт / Ю.Г. Киричок, В.В. Райзен, Н.И. Илиенко и др. М.: Недра, 1982. -232 с.

87. Пупырев Е.И. Перестраиваемые автоматы и микропроцессорные системы / Е.И. Пупырев. -М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1984. 192 с.

88. Пухальский Г.И. Цифровые устройства: Учебное пособие для втузов / Г.И. Пухальский, Т.Я. Новосельцева. СПб.: Политехника, 1996. - 885 е.: ил.

89. Пышкало В.Д. Оптимальные по быстродействию промышленные электроприводы / В.Д. Пышкало, JI.B. Акимов, В.П. Шамрай. М.: Энергия, 1967. - 104 с.

90. Руководство по ревизии, наладке и испытанию шахтных подъемных установок / В.Р. Бежок, Б.Н. Чайка, Н.Ф. Кузьменко и др. М.: Недра, 1982. -391 с.

91. Сигорский В.П. Математический аппарат инженера / В.П. Сигорский. -Киев: Техника, 1975. 768 с.

92. Системы и устройства автоматики для горных предприятий на основе микроэлектроники и микропроцессорной техники / Под ред. Ю.Н. Камынина и Л.Г. Мелькумова. М.: Недра, 1992. - 363 е.: ил.

93. Слежановский О.В. Перспективы развития электропривода и его элементной базы / О.В. Слежановский // Тр. Всесоюз. науч.-техн. конф. по автоматизированному электроприводу. М., 1986. - С. 292-296.

94. Степанов А.Г. Динамика шахтных подъемных установок / А.Г. Степанов. -Пермь: УрО РАН, 1994. 203 с.

95. Стороженко М.А. Аппаратура управления рудничными подъемными установками / М.А. Стороженко, А.Ф. Кирей, А.К. Маслий. М.: Йедра, 1973. - 192 е.: ил.

96. Супрунов В.Ф. Привод постоянного тока шахтных подъемных машин / В.Ф. Супрунов. М.: Недра, 1978. - 213 с.

97. Тарбаев В.П. Формирование программы движения подъемной машины на микроЭВМ / В.П. Тарбаев // Автоматическое управление технологическими процессами в горной промышленности. Свердловск, 1984. - С. 28-30.

98. Тахтенброт А.Т. Конечные автоматы: поведение и синтез / А.Т. Тахтен-брот, Я.М. Барздинь. М.: Наука, 1970.— 400 с.

99. Теория дискретных управляющих устройств. М.: Наука, 1982. - 247 с.

100. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова. В 3 кн. -М.: Машиностроение. Кн. 1. 1967. -768 е.; Кн. 2. - 1967. - 779 е.; Кн. 3. - 1969. - 974 с.

101. Тиристорный электропривод рудничного подъема/ А.Д. Динкель, В.Е. Католиков, В.И. Петренко, JLM. Ковалев. М.: Недра, 1977. - 312 с.

102. Траубе Е.С. Наладка и эксплуатация защит шахтных подъемных установок / Е.С. Траубе. М.: Недра, 1969. - 200 с.

103. Траубе Е.С. Тормозные устройства и безопасность шахтных подъемных машин / Е.С. Траубе, И.С. Найденко. М.: Недра, 1980. - 256 с.

104. Тулин B.C. Электропривод и автоматика многоканатных рудничных подъемных машин / B.C. Тулин. М.: Недра, 1964. - 194 с.

105. Устройство контроля движения УКД: Руководство по эксплуатации 1522.00.00.000РЭ / Институт «Автоматуглерудпром» завода «Красный металлист» Конотоп, 1985. - 74 с.

106. Федоров М.М. Шахтные подъемные установки / М.М. Федоров. М.: Недра, 1979.-309 е.: ил.

107. Федоров М.М. Подъемные установки для проходки стволов / М.М. Федоров, A.M. Федорова. М.: Недра, 1988. - 199 е.: ил.

108. Флорин М. Синтез логических устройств и его автоматизация / М. Флорин. М.: Мир, 1966. - 373 с.

109. Флоринский Ф.В. Динамика шахтного подъемного каната / Ф.В. Флорин-ский. М.: Углетехиздат, 1955. - 239 с.

110. Фотоэлектрические преобразователи информации / JLH. Преснухин, В.Ф. Шаньгин, С.А. Майоров, И.В. Меськин. М.: Машиностроение, 1974. -376 с.

111. Фридман А. Теория и проектирование переключательных схем / А. Фридман, П. Менон; Пер. с англ.; Под ред. В.А. Тафта. М.: Мир, 1978. - 580 с.

112. Фистер М. Логическое проектирование цифровых вычислительных машин: Пер. с англ.; Под ред. В.М. Глушкова / М. Фистер. Киев: Техника, 1964.-382 с.

113. Хассон С. Микропрограммное управление: В 2 ч. / С. Хассон, М.: Мир, 1973. Ч. I. - 238 е., 1974; Ч. II. - 477 с.

114. Цифровые электромеханические системы/ В.Г. Каган, Ю.Д. Бери, Б.И. Акимов, A.A. Хрычев. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 208 с.

115. Чистов В.П. Оптимальное управление электрическими приводами / В.П. Чистов, В.И. Бондаренко, В.А. Святославский. М.: Энергия, 1968. - 232 с.

116. Шалыто A.A. Логическое управление. Методы аппаратной и программной реализации алгоритмов / A.A. Шалыто. СПб.: Наука , 2000. - 780 с.

117. Штрик A.A. Структурное проектирование надежных программ встроенных ЭВМ / A.A. Штрик, Л.Г. Осовецский, И.Г. Мессих. Л.: Машиностроение, 1989. - 296 е.: ил.

118. Юдицкий С.А. Проектирование дискретных систем автоматики / С.А. Юдицкий, A.A. Тагаевская, Т.К. Ефремова. М.: Машиностроение, 1980. -232 с.

119. Юдицкий С.А. Логическое управление дискретными процессами. Модели, анализ, синтез / С.А. Юдицкий, В.З. Магергут. М.: Машиностроение, 1987.- 176 е.: ил.

120. Якубайтис Э.А. Логические автоматы и микромодули / Э.А. Якубайтис. -Рига: Зинатне, 1975. 259 с.