автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Развитие теории и практика создания автоматического электропривода большой мощности в составе технологических комплексов

ВВЕДЕНИЕ

1. ПРОБЛЕМЫ ПОСТРОЕНИЯ СОВРЕМЕННЫХ АВТОМАТИЧЕСКИХ УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ

1.1. Характеристика автоматизированных электроприводов постоянного тока горно-металлургического производства как объектов исследования

1.1.1. Характеристика электропривода как управляющего объекта автоматизированной системы

1.1.2. Проблемы автоматизации электропривода постоянного тока с микропроцессорными управляющими системами

1.1.3. Концепция построения современных систем автоматического управления

1.2. Моделирование автоматических управляющих систем на основе структурной оптимизации и декомпозиции

1.2.1. Особенности построения цифровых моделей

1.2.2. Анализ методов моделирования автоматических систем

1.2.3. Метод структно-топологических представлений при моделировании элементов управляющих систем

1.3. Методологические принципы и задачи исследований

1.3.1. Принципы формирования структуры и развитие понятий современных систем автоматического электропривода

1.3.2. Методологические принципы и задачи проектирования систем электропривода

2. ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С МАЛЫМИ "ГРАНИЧНЫМИ" ПАРАМЕТРАМИ УПРАВЛЯЮЩЕГО ОБЪЕКТА

2.1. Область применения управляющих объектов (электроприводов) с малыми "граничными" значениями параметров и задачи их исследования

2.2. Исследования системы подчиненного регулирования электропривода обжимного реверсивного прокатного стана "1300" ЗСМК

2.2.1. Методика синтеза параметров системы подчиненного регулирования электропривода

2.2.2. Синтез параметров трехконтурной системы подчиненного регулирования с учетом влияния ЭДС двигателя

2.2.3. Регулирование скорости двигателя изменением потока возбуждения в трехконтурной системе подчиненного регулирования

2.2.4. Анализ результатов синтеза системы подчиненного регулирования электропривода стана " 1300" ЗСМК

2.3. Синтез системы управления обжимными реверсивными прокатными станами

2.3.1. Постановка задачи синтеза

2.3.2. Синтез параметров преобразователя энергии и коррекция параметров объекта управления

2.3.3. Синтез корректирующих элементов при безинерционном преобразователе электрической энергии

2.3.4. Синтез корректирующих элементов при учете инерционности преобразователя электрической энергии

2.4. Система управления электропривода обжимного реверсивного прокатного стана

2.4.1. Анализ параметров трехконтурной системы управления электроприводом

2.4.2. Функциональная схема системы управления

2.4.3. Настройка системы управления

2.4.4. Экспериментальные исследования системы управления

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С БОЛЬШИМИ "ГРАНИЧНЫМИ" ПАРАМЕТРАМИ УПРАВЛЯЮЩЕГО ОБЪЕКТА

3.1. Режимы работы электроприводов с большими значениями момента инерции рабочего механизма

3.1.1. Режимы работы подъемной установки

3.1.2. Анализ электромеханической системы рудничной подъемной установки

3.2. Некоторые вопросы оптимизации систем управления электроприводами рудничных подъемных установок

3.2.1. Анализ методов оптимизации электромеханических систем

3.2.2. Синтез управления электромеханической системой с большими "граничными" значениями параметров управления

3.3. Система автоматического регулирования скорости рудничной подъемной установки при конечных значениях электромеханической постоянной

3.1.1. Синтез структуры управляющего устройства

3.3.2. Метод измерения ЭДС двигателя постоянного тока

3.3.3. Синтез регулятора ЭДС

3.3.4. Анализ электромеханической системы рудничной подъемной установки при регулировании ЭДС двигателя

3.3.5. Синтез структуры системы автоматического регулирования скорости с комбинированным принципом управления

3.4. Синтез системы автоматического регулирования скорости при Тм=со

3.5. Адаптация в электромеханических системах управления электроприводом рудничной подъемной установки

3.6. Экспериментальные исследования

4. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ И РАЗРАБОТКА УПРАВЛЯЮЩИХ АВТОМАТОВ В СИСТЕМАХ

АВТОМАТИЧЕСКОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

4.1. Характеристика управляющего автомата как интегрированного модуля кибернетического технологического комплекса

4.1.1. Процессы управления и проблемы построения управляющего автомата в автоматическом электроприводе

4.2. Особенности построения управляющих автоматов, реализуемых в микропроцессорных системах

4.2.1. Формализованное представление задач программной реализации управляющих автоматов в микропроцессорных системах

4.2.2. Алгоритмизация процессов управления и организация циклов программируемого контроллера

4.3. Анализ методов синтеза цифровых автоматов

4.3.1. Языки описания управляющих автоматов. Условия непротиворечивости и полноты

4.3.2. Минимизация числа логических условий и внутренних состояний

4.3.3. Задачи оптимального управления и формализации логических условий

4.4. Структура управляющего автомата технологичесского процесса "Подъём"

4.4.1. Принципы построения управляющих автоматов для электроприводов рудничных подъемных установок горно-металлургических комплексов

4.4.2. Анализ структуры потоков информации в управляющем автомате

4.4.3. Визуализация технологической информации в управляющем автомате

4.5. Модуль технологической автоматики и защит

4.5.1. Построение модуля технологической автоматики и защит

4.5.2. Функциональное представление модуля технологической автоматики и защит

4.5.3. Алгоритмы функционирования контроллера технологической автоматики и защит

4.6. Программируемый аппарат защиты и контроля шахтной подъёмной установки

4.6.1. Способы и средства измерения положения сосудов и скорости их движения

4.6.2. Функциональная и структурная схемы программируемого аппарата защиты и контроля

4.6.3. Алгоритмы функционирования программируемого аппарата защиты и контроля

4.7. Устройство управления

4.7.1. Оптимизация скоростных характеристик подъёмной установки

4.7.2. Структура управляющего устройства

4.8. Выводы

5. СОЗДАНИЕ ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ В АВТОМАТИЧЕСКОМ ЭЛЕКТРОПРИВОДЕ ПОСТОЯННОГО ТОКА

5.1. Общая характеристика информационно-управляющих систем 273 5.1.1. Характеристики алгоритмов и информационных потоков в автоматическом электроприводе

5.2. Принципы построения информационно-управляющих систем в автоматическом электроприводе

5.2.1. Особенности методологии проектирования информационно-управляющих систем

5.2.2. Оценка технической эффективности информационно-управляющих систем

5.2.3. Алгоритмизация информационно-управляющих процессов и организация алгоритмических подсистем

5.2.4. Контроль и достоверность работы информационно-управляющих систем

5.3. Формирование исходных требований к структуре и параметрам информационно-управляющих систем 5.3.1. Обобщенная временная диаграмма решения задач

5.3.2. Выбор принципа организации вычислительного процесса

5.3.3. Выбор структуры информационно-управляющих систем

5.4. Методы проверки информационно-управляющих систем

5.4.1. Цели и задачи проверок информационно-управляющих систем

5.4.2. Отладка и испытания комплексов программ

5.5. Информационно-управляющая система технологическим процессом "Подъём"

5.5.1. Общая характеристика информационно-управляющей системы

5.5.2. Разработка структуры информационно-управляющей системы технологического процесса "Подъём"

5.5.3. Информационно-измерительная система

5.5.4. Система оптимизации режима технологического процесса "Подъем"

5.6. Выводы

Актуальность проблемы. Электроприводы постоянного тока получили достаточно широкое распространение в различных отраслях хозяйственной деятельности. Основными потребителями регулируемых электроприводов постоянного тока средней и большой мощности являются металлургическая, горнорудная, бумагоделательная, резиновая, машиностроительная промышленность и др. Являясь неотъемлемой частью практически большинства технологических агрегатов, во многих случаях они определяет эффективность технологического процесса, потребление электрической энергии и условия труда обслуживающего персонала. Вследствие этого непрерывное развитие и совершенствование технологических процессов, требование повышения их технико-экономических показателей и безопасности труда вызывают необходимость совершенствования и систем электропривода. Существенную роль при этом приобретает, построенный с применением микропроцессорных средств управления, электропривод как энергетическая основа и инструмент совершенствования традиционных и современных технологий.

Наметившаяся тенденция к расширению применения такого электропривода, определённая успехами в развитии микропроцессорных средств управления, выдвигает в качестве актуальной и перспективной проблему создания автоматического электропривода как базового элемента автоматизированной системы управления технологическим процессом (АСУ ТП).

В настоящее время разработаны и используются промышленностью различные достаточно качественные системы автоматизированного электропривода [1-й, 19+24, 33+44, 47+52, 61+64, 72+84, 134+146, 202+207] . Однако преимущественное направление вышеуказанных работ связано прежде всего с получением оптимальных характеристик электропривода, определяющих требуемые параметры технологического процесса. В своих работах [172, 173, 175+179, 181+185, 187+191, 193+201] автор показал, что электропривод не только может определять параметры, но и обеспечивать оптимизацию и уровень автоматизации технологического процесса для случаев, когда осуществляется привод основного рабочего органа (прокатные станы, подъёмные установки и др.) . Очевидно, что создание новых технологий, осуществляемых автоматизированными системами становится затруднительным без обеспечения соответствующего уровня автоматизации электропривода. Современная отечественная теория и практика электропривода не получила достаточного развития в данном направлении, поэтому и ставится задача создания прежде всего структурных подходов к организации подобных систем и методологических принципов их построения.

Дальнейшее совершенствование систем электропривода связано с научно-техническим прогрессом в области силовой и слаботочной электроники, вычислительной техники. Возможность использования микропроцессорной техники в системах управления является предпосылкой создания принципиально новых электромеханических систем. Вполне реальной становится задача создания не локального автоматизированного, а автоматического электропривода как подсистемы общей системы автоматизации технологического процесса. Такие электроприводы должны представлять собой конструктивно и функционально законченные устройства, содержащие все необходимые узлы для автоматического выполнения требуемых по технологии режимов, способные взаимодействовать с другими системами, входящими в технологическую цепь.

В зарубежной практике микропроцессорные системы управления электроприводами эффективно и широко используются многими фирмами, как "Fonue", "Mitsubisi Electric", "Siemens", "ASEA", Westinghouse Electric Corp" и другими, однако сведения о теоретических принципах и существе их разработок в доступной печати отсутствуют. Вместе с тем необходимость перехода на более высокий уровень автоматизации электропривода на основе микропроцессрного управления, эффективного для его проектировщиков, изготовителей и потребителей и не достигнутая в полной мере отечественной практикой, очевидна, что делает проблему исследований актуальной.

Цель работы - поиск принципов построения, формирования основ теории, разработка методов проектирования и средств реализации систем автоматического управления электроприводами горно-металлургического производства, оптимизируемых по динамической точности, производительности и энергетическим показателям в условиях жестких ограничений на информационные и энергетические ресурсы.

Поставленная цель достигается посредством решения теоретических и прикладных задач, смысл которых сводится к:

- выявлению проблемных вопросов и формированию концептуальных положений методологии их разрешения;

- учету специфики аналитического конструирования алгоритмов и стратегий управления, обусловленной вариантностью режимов работы технологических объектов и ограничениями ресурсов;

- формализации процедур получения оптимальных решений задач управления электромеханической системой, ориентированной на использование средств аппаратной и программной поддержки инженера - разработчика;

- проведению машинных (ЭВМ) и промышленных экспериментов, подтверждающих результаты теоретических исследований, эффективность предлагаемых решений и корректность принятых допущений.

Методы исследований. В методологическом плане исследования проводились посредством сочетания системного подхода , физического моделирования и промышленных испытаний. Противоречия между этими методами разрешались формированием математических моделей исследуемых процессов, основанных как на интуитивно полученных физических представлений о причинно - следственных связях, так и на абстрактно математических соотношениях. В части использования математического аппарата отдавалось предпочтение физическим и наглядным методам функционального и структурного анализа, и только при обобщениях использовались методы: теории оптимизации процессов управления, переменных состояния, основных принципов модального управления, теории управляющих автоматов и информационных процессов.

Основные положения, вносимые в защиту. Принципы структурной организации, методы анализа и синтеза автоматических управляющих систем электроприводом постоянного тока обжимных реверсивных прокатных станов и рудных подъёмов, которые обеспечивают переход от традиционных автоматизированных систем управления к автоматическим управляющим системам, имеющим следующие отличительные признаки:

- управляющая система состоит из цифроаналогового управляющего устройства, управляющего автомата и информационно-управляющей подсистемы;

- цифроаналоговое управляющее устройство осуществляет адаптивное управление, при этом управляющие воздействия вырабатываются посредством автоматической смены нескольких законов управления, обеспечивающих скользящие режимы изменения во времени управляемых координат, близких к желаемому их изменению;

- информационно-управляющая подсистема;

- управляющий автомат, осуществляющий преобразование логических и непрерывных функций в задающее воздействие.

Научная новизна. Впервые выдвинута и развита идея создания автоматического электропривода как системы управления, в которой управляющий объект рассматривается как совокупность цифроаналогового управляющего устройства, управляющего автомата и информационно-управляющей подсистемы. В исследуемую проблему внесены следующие новые положения.

- В рамках концепции объекно-ориентированного управления предложен структурно-топологический метод моделирования, который использует оригинальные методы линеаризации структур систем автоматического управления.

- Предложен и обоснован метод синтеза адаптивных электромеханических систем автоматического регулирования, основанный на аналитических методах самонастраивающихся систем с эталонными моделями, учитывающий различную дискретность во времени контуров регулирования, параметрическую нестабильность объекта управления, особенности динамических характеристик цифроаналоговых элементов , физическую реализуемость синтезированных регуляторов. Метод позволяет по известным параметрам объекта и заданным статическим и динамическим характеристикам определять вид и параметры соотношений, реализуемых для каждого контура регулирования.

- Предложены новые алгоритмы микропроцессорного регулирования основных параметров автоматического электропривода, а так же алгоритмы функционирования модулей управляющего автомата и информационно-вычислительного комплекса. Выявлены общие закономерности взаимного обмена информации с учетом связи с общими алгоритмами работы микропроцессорных систем управления, ее структурой с учетом технико-экономических факторов.

- Доказано, что для подъёмных установок большой мощности наиболее рациональными являются системы с переменной структурой с задержанными "условными отрицательными обратными связями".

- Разработаны методы построения объектно-ориентированных моделей и выполнены исследования процессов управления в скользящих режимах, предложены новые способы формирования управлений в электромеханической системе с разграничением зон управления .

- Обоснован метод расчета параметров адаптивного нелинейного регулятора начального рассогласования, с учетом дискретности и запаздывания вычислений. С учетом этих же факторов осуществлен синтез нелинейной характеристики регулятора, обеспечивающей близкое к оптимальному протекание процесса, а так же практически оптимальной характеристики с линейным начальным участком.

- Теоретически исследованы некоторые вопросы управления в системах автоматизированного управления при наличии параметрической неопределенности, ряд алгоритмов оценок параметров объекта управления, получены решения задач оптимизации по быстродействию и оптимизации конечного состояния в среднем (при усреднении по множеству параметров).

- Разработаны методологические принципы построения многомодульных структур автоматических систем управления электроприводом шахтных подъемных установок (ШПУ). Определены обязательные компоненты автоматического электропривода и дана обобщенная структура автоматического электропривода (АЭ).

- Разработаны методы аналитического определения координат в автоматическом электроприводе, доказана реализумость процесса измерения в пределах заданной точности процессов управления.

- Разработаны объектно-ориентированный метод анализа и синтеза управляющих автоматов. Получены рациональные функциональные схемы, интегрированные модульные структуры и алгоритмы функционирования. Предложены эффективные методы синтеза программируемых устройств контроля, защит и устройств формирования управляющих воздействий. Разработана оригинальная архитектура этих устройств.

- Решена проблема построения информационно-управляющей системы, обеспечивающей анализ и синтез информационных сообщений, формирование оптимальных управлений, анализ "штатных и нештатных" ситуаций и техническую, автоматическую настройку автоматизированной системы управления и диагностику объекта.

Решение указанных задач достигается использованием общих методов теории систем автоматического управления, методов импульсных систем и нелинейных разностных уравнений, теории информационных и вычислительных процессов. Синтез микропроцессорных систем осуществлен на основе использования теории систем с переменной структурой и математических методов моделирования псевдолинейных систем автоматического управления.

Практическая ценность. Разработаны и внедрены структуры адаптивных электромеханических систем для обжимных реверсивных прокатных станов и рудных подъёмов, программируемый аппарат задания и контроля хода подъёмной установки, информационно-управляющая система, устройства защит и управления технологическим процессом "Подъём". Предложена оригинальная архитектура этих устройств. Использование новых научных положений позволяет формализовать синтез алгоритмов управления в микропроцессорхых системах, использовать целесообразные в данных условиях алгоритмы регулирования, сформулировать требования к техническим характеристикам микропроцессорной системы и тем самым оптимизировать ее стоимость при условии выполнения заданных алгоритмов управления, разработать специализированные микропроцессорные устройства для электроприводов, комплектных устройств управления, создать серию АЭ ШПУ с широким использованием микропроцессоров с высокими технико-экономическими показателями.

Внедрение результатов работы. Работа выполнялась в соответствии с темами комплексных и подотраслевых планов. Разработаны и внедрены в производство системы автоматического управления электроприводами четырёх подъёмных установок Шерегешского и Абаканского рудоуправлений. На двух подъёмах внедрены программируемые аппараты защит и контроля и базовый модуль информационно-управляющей системы "Вычислительный комплекс Сигнал". Выполнено десять технических и рабочих проектов электроприводов рудных подъёмов для Таштагольско-го, Шерегешского, Казского и Абаканского рудоуправлений.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на III международной научно-технической конференции (Новокузнецк, 1996), на III международной научно-технической конференции (Новосибирск, 1996), на I международной (XII всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу.( Санкт-Петербург, 1995), международной научно-технической конференции (Новокузнецк, 1994),1 международной конференции по электромеханике и электротехнологии ( Суздаль, 1994), на международной конференции "проблемы электротехники" (Новосибирск, 1993). Образец устройства управления электроприводом блюминга 1300 завоевал в 1979 г. Золотую медаль ВДНХ СССР . Программно-аппаратный комплекс "Сигнал" удостоен диплома I степени "за лучший экспонат, представленный на международной выставке-ярмарке "Металлургия-94"(Новокузнецк, 29.04.94г.).

Публикации. Основные результаты работы отражены в 65 печатных работах, в том числе 44 статьях и докладах на международных, всесоюзных и республиканских конференциях, одной монографии и 20 авторских свидетельствах. Всего по проблемам электропривода, практическим и теоретическим вопросам автоматического управления и автоматизации производственных процессов опубликовано 84 работы.

Содержание работы раскрывается в пяти главах.

В первой главе рассмотрены общие вопросы построения современных систем автоматического управления. Дана общая характеристика автоматизированного электропривода обжимных реверсивных прокатных станов и рудничных подъемных установок. Предложены методологические принципы и концепция построения автоматического электропривода горно-металлургического производства. Рассмотрены вопросы цифрового математического моделирования электроприводов. Предложен объектно-ориентированный метод моделирования цифроаналоговых систем автоматического управления.

Во второй главе рассмотрены вопросы анализа и синтеза управляющих систем с "малыми" граничными параметрами на примере обжимного реверсивного прокатного стана. На основе анализа характеристик трех-контурной системы подчиненного регулирования произведен синтез наиболее рациональной структуры системы управления электроприводом.

В третьей главе рассмотрены вопросы исследования управляющих объектов с "большими" граничными параметрами. Дан анализ и синтез системы автоматического управления электроприводом рудничной подъемной установки. Получена унифицированная структура системы автоматического регулирования, позволяющая изменением параметров двух обратных связей не только получить систему оптимального регулирования, но и реализовать различные принципы управления. Предложен и обоснован метод синтеза адаптивных многовариантных электромеханических систем автоматического регулирования с переменной структурой, основанный на аналитических методах самонастраивающихся систем с эталонными моделями, учитывающий различную дискретность во времени контуров регулирования, запаздывание вычислений.

В четвёртой главе изложены вопросы построения управляющих автоматов в системах автоматического управления исследуемых электроприводов. Предложен метод аналитического конструирования управляющих автоматов для автоматического электропривода постоянного тока. Показаны примеры реализации основных модулей. Приведены характеристики технологического кибернетического комплекса "Подъём", предназначенного для автоматического выполнения процесса подъема горной массы скиповыми рудничными подъёмными установками.

В пятой главе изложены принципы построения информационно-управляющих систем для рассматриваемого класса электроприводов. Предложена объектно-ориентированная структура системы. Рассмотрены принципы построения модулей информационно-управляющей системы. В качестве примера реализации одного из основных модулей приведено описание информационно-измерительного комплекса "Сигнал".

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационная работа является научным обобщением результатов создания и внедрения автоматических систем электропривода постоянного тока обжимных реверсивных прокатных станов и рудных подъемов, как неотъемлемых элементов современных автоматизированных систем технологического управления. Предложенные обобщающие принципы, методы анализа и синтеза, конкретные инженерные способы, алгоритмы, пакеты программ, являются вкладом в развитие теории и практики разработки и внедрения автоматических систем управления электроприводом. Они обеспечивают переход от традиционных автоматизированных систем к автоматическим управляющим системам. Работа выполнена по материалам многоэтапных комплексных НИР, связанных с обширными исследованиями на действующих прокатных станах и рудных подъемных установках при производстве пуско-наладочных работ, освоения их проектных мощностей и реконструкции. Все полученные в диссертации научные и практические результаты прошли промышленные испытания и внедрены на обжимном реверсивном прокатном стане 1300 ЗСМК, и пяти рудных подъемах мощностью 3 + 6 млн. т. сырой руды в год и в 12 технических проектах электроприводов подъемных установок Таштагольского, Каз-ского, Шерегешского, Краснокаменского и Абаканского рудников. Опыт многолетних работ в данном направлении дает основание рекомендовать полученные результаты, принципы построения и эксплуатации указанных систем к широкому распространению в других отраслях народного хозяйства.

Научные и практические выводы:

1. Установлено, что создание эффективных автоматизированных систем управления технологическим процессом возможно лишь при использовании автоматического электропривода, способного надежно обеспечить требуемые технологические режимы функционирования промышленных комплексов. Электропривод в данном случае должен быть не автоматизированным, а автоматическим. Предложенная концепция построения автоматического электропривода сделала возможным по-новому представить определение понятия системы автоматического управления как совокупности "объект управления - цифровой автоматический регулятор - управляющий автомат - информационно -управляющая система".

2. Предложен метод структурно-топологических представлений, основанный на принципе декомпозиций, который позволяет получить унифицированный инструмент не только для исследования автоматического электропривода, но представляет возможным получить алгоритмы программ, реализующих оптимальное управление электромеханическими системами с применением промышленных контроллеров, которые имеют ограниченный ресурс математического обеспечения. Исследования и промышленные испытания показали, что применение цифровых моделей, основанных на использовании преимуществ функционального и имитационного моделирования, дает наибольший эффект. Именно на этой основе автором сформулированы основные положения метода структурно-топологических представлений. При этом проектирование автоматических управляющих систем должно выполняться на базе единых методологических принципов, к которым относятся:

- создание и использование объектно-ориентированных моделей объектов исследования;

- ориентированность проектирования на особенности систем и устройств цифрового управления;

- использование теории переменных состояния;

- исследование возможности применения существующих методов синтеза управляющих автоматических систем к синтезу подсистем, входящих в систему автоматического электропривода;

- разработка новых методов синтеза и анализа систем автоматического управления электроприводом;

- разработка единых подходов к моделированию систем автоматического регулирования, управляющих автоматов и информационно-управляющих систем.

3. Предложенная концепция построения и методологические принципы проектирования управляющих автоматических систем явились основой при разработке методов анализа и синтеза систем автоматического электропривода, его практической реализации и методов настройки. Определен особый класс мощных электроприводов, имеющих "граничные" значения параметров, которые определяют не только особенности их исследования, но и методы построения структур систем автоматического управления. В итоге получены объектно-ориентированные интегрированные системы, имеющие многовариантные структуры управляющих систем.

4. Установлено, что применение традиционных методов анализа и синтеза систем подчиненного регулирования для электроприводов имеющих "малые" граничные значения параметров существенно затруднено в связи с тем, что принимаемые при этом допущения неприемлемы для данного класса систем. В связи с чем затрудняется анализ и настройка таких систем. При настройке системы на "технический оптимум" перерегулирование тока якоря двигателя составляло 80-100%. Наиболее объективная оценка возможна путем применения нетрадиционных подходов. Предложен модифицированный метод корневого годографа для многоконтурных систем, использующий явление "миграции" корней при переходе от внутреннего контура к внешнему. Применение этого метода к анализу и синтезу систем подчиненного регулирования для электроприводов с "малыми" граничными значениями параметров, позволяет получить требуемые динамические свойства системы управления и обладает большой наглядностью. Экспериментальные исследования подтвердили высокую эффективность предложенного метода, позволяющего получить перерегулирование по току и скорости 2-5%. При этом производная динамического тока уменьшена в два раза, что в 3-5 раз снижает динамические перегрузки в кинематических передачах.

5. Установлено, что принцип подчиненного регулирования управления электроприводом с двухзонным регулированием скорости позволяет получить систему электропривода с динамическими характеристиками, удовлетворяющими требованиям технологии обжимного стана, но ста-тизм системы при этом выше естественного статизма двигателя. Кроме того, реализация системы, особенно ее настройка, представляет значительные трудности, вызванные сложностью многоконтурной системы и жесткой связью параметров всех контуров, что снижает ее надежность. В следствии этого возникла необходимость рассмотрения возможности синтеза более простых и более рациональных систем электропривода. Анализ динамики и статических характеристик систем подчиненного регулирования для электропривода с граничными "малыми" параметрами позволили сделать вывод, что наличие контура тока и контура скорости для таких систем нецелесообразно, так как при таких соотношениях статизм контура тока составляет 45^-50%, что влечёт к недоиспользованию мощности электропривода, а статизм регулятора скорости 12-И 5%, что в два раза выше естественного. Наиболее рациональной структурой в этом случае является одноконтурная САУ с гибкой отрицательной обратной связью и с независимым управлением полем электродвигателя. Предложенный графоаналитический метод синтеза позволяет достаточно точно определять параметры полученной структуры. Метод "технической линеаризации" характеристик позволил реализовать структуру, обеспечивающую достаточно высокое качество переходных процессов во второй зоне регулирования скорости выше основной.

6. Анализ электромеханических систем шахтных подъемных установок, имеющих большие "граничные" значения параметров управляющего объекта, показал, что применение систем подчиненного регулирования в этих случаях усложняет реализацию регуляторов. Классические методы оптимизации приводят к системе управления с неявной структурой и не решают проблемы синтеза ее параметров, но при этом предоставляется возможность сформулировать основные задачи синтеза и порядок их решения. Применение предложенного структурно-топологического метода анализа позволило получить оптимальную структуру управляющего устройства, которая обеспечивает реализацию требуемого закона изменения задающего воздействия.

7. Предложен метод измерения ЭДС, который имеет минимальные ошибки измерения и открывает широкие перспективы не только при реализации регуляторов, но и оптимизации структур систем автоматического управления, электроприводами постоянного тока. Существующие методы измерения ЭДС электродвигателя не обеспечивают требуемую точность измерений в переходных режимах как по управляющему, так и по возмущающему воздействиям. Это затрудняет настройку систем при использовании ЭДС в качестве контролируемого параметра. Применение предложенного способа измерения ЭДС двигателя и структурно-топологических подходов при оптимизации структур позволили получить унифицированную структуру системы управления электроприводом ШПУ с комбинированным принципом управления.

8. Предложенная унифицированная структура системы автоматического управления позволяет реализовать все три принципа управления, проста в настройке и может иметь более широкое применение в электроприводах различных механизмов горно-металлургического производства и других отраслях промышленности.

Управление шахтной подъемной установкой в режиме растормажи-вания эквивалентно управлению при бесконечно больших значениях электромеханической постоянной времени. В этих случаях контролируемой величиной является ток двигателя. В связи с этим предложена система с переменной структурой, обеспечивающая оптимальное протекание переходных процессов во всех режимах работы электропривода.

В системах управления, чувствительных к влиянию неучтенных возмущающих воздействий, может быть применен принцип адаптации, основанный на применении наблюдателя и условной отрицательной обратной связи по выходной величине.

Адаптирующее воздействие наиболее эффективно для обеспечения статических режимов работы. При этом передаточные функции как наблюдателя, так и адаптивного регулятора значительно упрощаются.

9. Предложено рассматривать управляющий автомат в автоматическом электроприводе вместе с системой автоматического регулирования как управляющий объект, обеспечивающий автономную безопасную автоматическую работу технологического комплекса с неизменными параметрами технологического процесса. При этом на управляющий автомат возлагаются функции: технологической автоматики, защиты механо-электрического оборудования и технологического процесса, формирования задающего воздействия, ограничения координат электропривода. Для синтеза управляющих автоматов необходимо решение ряда задач теоретического и технического характера:

- оптимизации динамических процессов;

- воспроизведения функций управления, выполняемых управляющим автоматом и системой автоматического регулирования координат;

- минимизации сложности программ;

- обеспечения надежности и живучести;

- контроля параметров технологического процесса и совмещение аппаратуры разных поколений;

10. Предложена блочная структура управляющего автомата системы автоматического управления, которая отличается от структуры двоичного автомата наличием матриц аналогового функционального преобразования и элементов сравнения аналоговых переменных. Наибольший эффект при формализации задач, выполняемых управляющим автоматом, и алгоритмизации процессов управления достигается при использовании структурно-топологических подходов путем представления алгоритмов в виде граф-схем. Предложено при анализе и синтезе за основу принять модель конечного автомата. При этом задачу синтеза следует решать на основе декомпозиции и структурно-топологических представлений. Выбор в качестве модели конечного автомата позволяет использовать современную теоретическую базу для его построения, включая:

- представление алгоритмов работы модулей на языке описания автоматов;

- осуществление декомпозиции на сеть автоматов;

- проверку условий полноты и непротиворечивости таблицы переходов при начальном, эвристическом задании автоматов;

- упрощение автоматов минимизацией числа логических условий и внутренних состояний, их кодирования;

- возможность наглядного представления автоматов графами, отражающими структурирование программы ПК.

11. Показано, что формирование оптимальных траекторий при ограничениях по управлению для линейных объектов осуществимо двоичным автоматом, выходные сигналы которого являются управляющими для аналоговых функциональных преобразований. Аналитическое представление функциональных преобразователей задается формулой Коши, удобной для программной реализации. Результаты такого представления расширены для задачи управления движением с ограничением фазовых координат. Предложен алгоритм программ функциональных преобразователей на основе метода пространства состояний, обладающие высокой эффективностью при использовании контроллеров без математического сопроцессора.

12. Предложен метод синтеза управляющего автомата, основанный на принципах развития информационного единства, комплексности и совместимости. При этом управляющий автомат разрабатывается и функционирует как развивающаяся система. На основе анализа структуры потоков информации в управляющем автомате разработаны методики синтеза, функциональные структуры и алгоритмы визуализации технологической информации, модуля технологической автоматики и защит, программируемого аппарата защит и контроля шахтной подъемной установки и устройства управления.

13. Установлено, что одной из главных особенностей ИУС в автоматическом электроприводе является необходимость работы ИУС во всех трех режимах: разовом, периодическом и длительно-непрерывном. При этом необходимо обеспечить комбинированный принцип решения задач управления, отработки и отображения информации. Многофункциональный характер управления и информационных задач, решаемых ИУС в автоматическом электроприводе, требует прежде всего изменения принципов декомпозиции, открытости и итерационное™ процессов при создании ИУС.

14. Определен уровень технологического процесса "Подъем", как средний уровень управления производством. При этом решение задач управления технологическим процессом предполагает наличие идеализированной модели функционирования управляющего объекта, определение его фактического состояния и на основе сравнения определение "отклонения", как баз для отработки управляющего воздействия. Предложенная автором конфигурация ИУС, полученная в соответствии с принципами, изложенными в п.1, в наибольшей мере отвечает требованиям, предъявляемым при создании АСУ-П при автоматизации технологических процессов. При этом основная информация о состоянии и фазах как в стационарных, так и в динамических режимах, получена на основе предложенных автором методов аналитического измерения координат, рассмотренных в П.З.

15. Предложена структура информационно-управляющей системы для технологического процесса "подъем", построенная на основе декомпозиций на интегрированные модули, которые функционируют под управлением автоматной системы объединения вычислительных устройств. При этом вычислительная система обеспечивает на основе избирательного принципа многозадачный режим работы информационно-управляющей системы.

16. Определена конфигурация информационно-управляющей системы, полученная в соответствии с принципами, изложенными в П.1, которая в наибольшей мере отвечает требованиям, предъявляемым при создании автоматизированной системы, управляющей производством при автоматизации технологических процессов. При этом основная информация о состоянии и фазах как в стационарных, так и в динамических режимах, получена на основе предложенных автором методов аналитического измерения координат.

17. Предложена система измерения и анализа характеристик промышленных установок, функционирующая в режиме реального времени, базирующаяся на высокопроизводительном промышленном комплексе и целом ряде устройств регистрации электрических характеристик. Данная система позволяет использовать результаты измерений для решения задач диагностики промышленных установок, протоколирования характеристик технологических процессов, выявления причин "нештатных" ситуаций, а также позволяет проводить произвольные исследования электрических характеристик. Введение базы данных регистрируемых параметров установок допускает коллективную работу персонала в составе локальной сети ПЭВМ параллельно с регистрацией. Программно-аппаратный комплекс "Сигнал", реализующий данную систему удостоен диплома первой степени на международной ярмарке "Металлургия-94".

18. Совокупность научных положений работы, связанных единством методологии и открывающих путь к комплексному решению проблем автоматизации достаточно широкого класса промышленных агрегатов с учетом назначения, условий и режимов работы, может рассматриваться как решение крупной научной проблемы, ведущей к созданию высококачественных автоматических промышленных приводов и к снижению трудозатрат и сметной стоимости их проектирования, имеющей важное народнохозяйственное значение.

1. Рекомендации IX Всесоюзной конференции по проблемам автоматизированного электропривода // Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1986. С.424-428.

2. Ильинский Н.Ф., Юльков М.Г. Проблемы теории и практики автоматизированного электропривода // Автоматизированный электропривод. М„ 1986. С.5-11.

3. Слежановский О.В. Перспективы развития электропривода и его элементной базы // Труды Всесоюзной науч.-техн. конф. по автоматизированному электроприводу. М.: Энергоатомиздат, 1986. С.292-296.

4. Schulze Manfred, Erganzung nicht Verdrangung Entwicklungsstand und Tendenzen des Steuerns und Reglens in der Elektromotorentechnologie // Maschinenmarkt. 1986,92. §46. 63-64, 67-68.

5. Miller A.J., Woreing A.J. A microprocessor network for use in control of lifts //GEC J. Sci and Technol. 1980. 46. №1. P. 11-18.

6. Knebush Mark. Microcontroller DC drives // Mach. Des. 1984. 56. №13, P.103-107.

7. Слежановский О.В., Файнштейн В.Г., Файнштейн Э.Г. Микропроцессорное управление электроприводом // Электричество. 1984. - №2.

8. Михайлов О.П., Веселов О.В. Перспективы развития микропроцессорного электропривода // Станки и инструменты. 1983. - №12.

9. Smith Mark. Drive computer interface offers distributed d.c. control // Elec. Rev. (Gr. Brit). 1984. 214. №9. P.6.

10. Sarver Forrest D. Microprocessor speed monitoring of multi section process drives // IAS 12 th. Annu. Meet., Los Angeles, Calif., 1977, P. 10741078.

11. Weller W., Fuchs H. Digitale Metrkonalregler mit Mikroprozessoren // "Impuls (DDR), 1979, 19, №3, s.90-98.

12. Polonichany S., Purushothaman K.V. Microprocessor controlled multimotor DC drive system // IECI Proc. Appl. Mini and Micro Comput., San Francisko, Calif., Nav. 9-12, 1981, New York, N.Y., 1981, P.258-263.

13. Leffen D.J. Microprocessor control of large number of electric motors // MIMI 76 Proc. Int. Sump. Mini and micro Comput., Toronto, 1976, New York, N.Y. 1977, P.196-198.

14. Церазова E.A., Ямпольский Д.С. Локальные системы автоматизации // Инструктивные указания по проектированию электротехнических промышленных установок. 1985. - №1. - С.3-18.

15. Schoufeld R. Rechnersteuerung elektrischer Antriebe Strukturen, Losungsprinzipien, Ergebnisse // Elektrie, 1987. 41, №5, P. 169-174.

16. Nowacki Zbigniev. Uklady napedowe pradu stallgo sterowane mikroprocesorami // "Rozpr. elektrotechn.", 1985. 31, № 1, P.99-113.

17. Сичелли Жанес А. Проблемы применения микро-ЭВМ в металлургической промышленности // "IND. Appl. Soc. IEEE 14 th Annu. Meet., Cleveland, Ohio, 1979. Conf. rec.," New York, N.Y., 1979, p.1243-1249.

18. Файнштейн В.Г., Файнштейн Э.Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами / Под ред. О.В.Слежановского. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 240 с.

19. Перельмутер В.М., Соловьев А.К. Цифровые системы управления тиристорным электроприводом. Киев: Техника, 1983. - 103 с.

20. Сичелли Жанес А. Проблемы применения микро-ЭВМ в металлургической промышленности // "IND. Appl. Soc. IEEE 14 th Annu. Meet., Cleveland, Ohio, 1979. Conf. rec.," New York, N.Y., 1979, P.1243-1249.

21. Жуков H.C. Исследование и разработка микропроцессорной системы непосредственного регулирования координат тиристорного электропривода постоянного тока: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 1984. -20 с.

22. Поздеев А.Д., Данилов В.Н. Анализ предельного быстродействия электроприводов с цифровым управлением. 1987. 30 с. (Рукопись деп. в Информэлектро 09.09.87 №920 - эт. 87).

23. Основы автоматического управления / Под ред. B.C. Пугачева. М.: Физматгиз, 1968.

24. Douglas Mike. Microelectronics opens new applications for drives // "Elec. Rev." (Gr. Brit.), 1984, 215, №10, p.26-28.

25. Адзусава Набору // "Се энэруги, Energy Conserv.", 1985. 37. - №12. -С.29-39.

26. Jezernic К., Milonovic M. Digital control of a SCR-DC motor // "5th Power Electron Conf., Budapest, 21-25 Oct., 1985. Vol.4", Budapest, s.a., P.285-295.

27. Meisner M., Klinkmiller D. Einsatz des Microrechner systems K1520 Zur Steuerung lines Verdrahtungshaltlautomaten // "Wiss. techn. Inf.", 1982, 18, №5, S.221-228.

28. Ettner N., Kolzer W. SIMOREG Kompaktgerate: Mikroprozessor erweitert Funktionsumfang. // " Energ. und Automat. ", 1986. 8, №3, 185188.

29. Baily S.J. Digital micro control advances simplify applying DC motor drives //" Contr. Eng. ", 1986. 33, №9, P.137-141.

30. Abraham Ludwig. Der Mikroprozessor in der Antriebstechnik // "Elek. Masch.", 1985. 64, №10, 345-348.

31. Кулесский P.А., Щубенко В.А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением. М.: Энергия, 1973. - 208 с.

32. Цифровые системы управления электроприводами / А.А. Батоврин, П.Г. Дашевский, В.Д. Лебедев и др. Л.: Энергия, 1977. - 256 с.

33. Архангельский В.И. Алгоритмы и техническая реализация систем прямого цифрового управления // Обзорная информация. Автоматизированные системы управления. М., 1978. 56 с.

34. Anzaldi Е., Bassi Е., Benzi Е. Microprocessor in electrical drives theoretical and design aspects. //" 4 Power Electron Conf. Budapest, 19-24 Oct., 1981, vol 2.", Budapest, 1981, P.323-335.

35. Цифровые электромеханические системы / В.Г. Каган, Ю.Д. Бери, Б.И. Акимов, А.А. Хрычев. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 208 с.

36. Перспективы применения УВМ в автоматизированном электроприводе / О.В. Слежановский, B.C. Громов, Е.С. Бурковский и др. // Электротехника. 1976. - №9. - С.1-3.

37. Проектирование электроприводов / А.М.Вейнгер, В.В.Караман, Ю.С. Тартаковский, В.П. Чудновский. Свердловск: Сред.-Урал. кн. изд-во, 1980. - 160 с.

38. Решмин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов. М.: Энергия, 1975. -184 с.

39. Борцов Ю.А., Бычков А.И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электропривода и настройки регуляторов унифицированных систем // Электротехническая промышленность. Электропривод. 1973. -№7(24).

40. Тун А.Я. Системы контроля скорости электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 169 с.

41. Осипов О.И., Усынин Ю.С. Промышленные помехи и способы их подавления в вентильных электроприводах постоянного тока. М.: Энергия, 1979. - 80 с.

42. Гарнов В.К., Рабинович В.Г., Вишневецкий Л.М. Унифицированные системы автоуправления электроприводами в металлургии. М.: Металлургия, 1977. - 171 с.

43. Динамика вентильного электропривода постоянного тока / Под ред. А.Д.Позднева. М.: Энергия, 1975. - 224 с.

44. Управляемый выпрямитель в системах автоматического управления / Под ред. А.Д.Поздеева. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 325 с.

45. Слежановский О.В., Бирюков А.В., Хуторецкий В.М. Устройства унифицированной блочной системы регулирования дискретного типа. -М.: Энергия, 1978.-256 с.

46. Лазарева Г.М., Решмин Б.И. Динамические процессы в цифровой астатической системе регулирования частоты вращения // Электричество. -1986. -№3. -С.67-69.

47. Кузовков H.T. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976. 183 с.

48. Стрейц В. Метод пространства состояний в теории дискретных линейных систем управления. М.: Наука, 1985. - 296 с.

49. Ту Ю.Т. Современная теория управления. М.: Машиностроение, 1971. - 472 с.

50. Деруссо П., Рой Р., Клоуз Ч. Пространство состояний в теории управления. М.: Наука, 1970. - 620 с.

51. К вопросу управляемости электропривода при подчиненном регулировании / М.Ю. Бородин, А.Д. Гильдебранд, Р.А. Кулесский и др. // Оптимизация режимов работы систем электроприводов. Красноярск, 1981. С.108-117.

52. Anjanegnlu P.B., Probhu S.S., Stability analisis design and simulation of a closed-loop converter controlled DC drive // IEEE Trans. Ind. Electron. 1984. 31. №2. P. 175-180.

53. Alonge F., Raimondi T. Microprocessor optimal control of dual converter-feed DC drives // Elec. Mech. and Power syst. 1984. 9. №2-3. P.113-130.

54. Винокур B.M., Жеженев Ю.Г., Самусин С.И. Микропроцессорная система управления электроприводом // Автоматизированный вентильный электропривод. Пермь, 1984.

55. Чернышев В.М., Штрикуль А.И. Методика синтеза цифровых корректирующих алгоритмов комбинированных регуляторов с конечной длительностью переходных процессов // Электромашиностроение и электрооборудование. Киев, 1983. - №37.

56. Иванов Г.М., Левин Г.М., Хуторецкий В.М. Автоматизированный электропривод постоянного тока. М.: Энергия, 1978. - 160 с.

57. Зильберблат М.Э. Требования к тахогенераторам автоматизированного электропривода с регуляторами скорости // Инструктивные указания по проектированию электротехн. пром. установок. М.: Энергия, 1967. -№11. -С.43-49.

58. Влияние оборотных пульсаций тахогенераторов на выбор параметров подчиненных САР с высокими требованиями к качеству регулирования скорости / Ф.И. Андреев, A.M. Вейнгер, В.В. Караман и др. // Известия вузов. Электромеханика. 1977. - №50 - С.586-592.

59. Авдеев В.П., Кустов Б.Н., Мышляев Л.П. Производственно-исследовательские системы с многовариантной структурой. Новокузнецк: Кузбасский филиал инж. академии, 1992. - 188 с.

60. Островлянчик В.Ю., Стексов A.M. Идентификация параметров электромеханических систем // Тезисы докладов к научной конференции с международным участием "Проблемы электротехники". Новосибирск: НГТУ, 1993.

61. Концепция построения автоматического электропривода постоянного тока / В.Ю.Островлянчик, Э.Б.Цинкер, А.И.Рыбаков, А.М.Стексов // Тезисы докладов к научной конференции с международным участием "Проблемы электротехники". Новосибирск: НГТУ, 1993.

62. Островлянчик В.Ю., Стексов A.M., Пугачев Е.В. Автоматический электропривод постоянного тока // Тезисы докладов к 1-й международной конференции по электромеханике и электротехнологии (МКЭЭ-94). Суздаль, 1994.

63. Островлянчик В.Ю., Стексов A.M. Аналитические методы измерения координат электромеханических систем // Тезисы докладов к 1-й международной конференции по электромеханике и электротехнологии (МКЭЭ-94). Суздаль, 1994.

64. Мурзин В.А., Решетников В.И., Шатило А.Н. Защита рудничных подъемных установок от превышения скорости. М.: Недра, 1974. - 176 с.

65. Католиков В.Е., Динкель А.Д., Седунин A.M. Автоматизированный электропривод подъемных установок глубоких шахт. М.: Недра,1983.- 270 с.

66. Тиристорный электропривод рудничного подъема / А.Д.Динкель,

67. B.Е.Католиков, В.И.Петренко, Л.М.Петренко. М.: Недра, 1977. - 312с.

68. Тарбаев В.П. Формирование программы движения подъемной машины на микроЭВМ // Автоматическое управление технологическими процессами в горной промышленности. Свердловск: С.Г.И., 1984.1. C.28-30.

69. Тарбаев В.П., Василев Б.В., Беляков А.А. К вопросу разработки алгоритмов управления САУ с микроЭВМ рудничных подъемных установок // Автоматизированный вентильный электропривод. Пермь,1984. 19 с.

70. Католиков В.Е., Динкель А.Д., Тарбаев В.П. Применение микроЭВМ в управлении комплексом рудничного подъема // Электротехническая промышленность. Сер. 08. Электропривод : Обзор, информ. 1990. -Вып. 29. - 56 с.

71. Максимов И.Ф. Многофункциональное задающее устройство для электроприводов ШПУ // Горный журнал. 1989. - №8. - С.45-46.

72. Католиков В.Е., Андриевский В.В., Громов B.C. и др. Применение микроЭВМ для управления автоматизированными электроприводами шахтного подъема // Обзорная информация ЦНИИЭ и НТИ угольной промышленности. Добыча угля подземным способом,- 1986,- №1. 64 с.

73. Подъемные машины на базе микропроцессоров. GES Electrical Project. London, 1986.

74. Разработка алгоритмов опытно-промышленной цифровой системы управления шахтной подъемной машиной на базе КРВМ : Отчет о НИР. М.: ВНИИэлектропривод. ЕИЛА. 650076. - 1987.

75. Слежановский О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока. -М.: Металлургия, 1967. 424 с.

76. Хвощ С.Т., Варлинский Н.Н., Попов Е.А. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления.: Справочник / Под общ. ред. С.Т.Хвоща. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд, 1987. - 640 с.

77. Деруссо П., Рой Р., Клоуз Ч. Пространство состояний в теории управления (для инженеров). М.: Наука, 1970. - 620 с.

78. Сю Д., Мейер А. Современная теория автоматического управления и ее применение. М.: Машиностроение, 1972. - 544 с.

79. Чаки Ф. Современная теория управления. М.: Мир, 1975. - 424 с.

80. Львов Е.Л. Математическое описание динамических систем в пространстве состояний. М.: МЭИ, 1984. - 72 с.

81. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. -М.: Наука, 1976. -424 с.

82. Егоров В.Н., Корженевский-Яковлев О.В. Цифровое моделирование систем электропривода. Л.: Энергоатомиздат, 1986. - 168 с.

83. Демирчан К.С., Ракитский Ю.В. Новые численные методы интегрирования жестких систем дифференциальных уравнений электрических цепей // Проблемы электротехники и вычислительной техники. Киев: Наукова думка, 1976. - С. 143-150.

84. Ракитский Ю.В., Устинов С.М., Черноруцкий И.Г. Численные методы решения жестких систем. М.: Высш. шк., 1989. - 479 с.

85. Демирчан К.С., Бутырин П.А. Моделирование и машинный расчет электрических цепей. М.: Высш. шк., 1988. - 355 с.

86. Стрыгин В.В., Щарев JI.C. Основы вычислительной микропроцессорной техники и программирования. М.: Высш. шк., 1989. - 479 с.

87. Майоров С.А., Кириллов В.В., Приблуда А.А. Введение в микроЭВМ. Л.: Машиностроение, 1988. - 304 с.

88. Гивоне Д., Россер Р. Микропроцессоры и микрокомпьютеры: Вводный курс / Пер. с англ. М.: Мир, 1983. - 464 с.

89. Уокерли Дж. Архитектура и программирование микроЭВМ: В 2-х книгах / Пер. с англ. Кн. 1. М.: Мир, 1984. - 486 с.

90. Соучек Б. Микропроцессоры и микроЭВМ. М.: Сов.радио, 1979.-520 с.

91. Захаров В.Н., Поспелов Д.А., Хазацкий В.Е. Системы управления. М.: Энергия, 1972.

92. Савельев А.Я. Прикладная теория цифровых автоматов. М.: Высш. шк., 1987.

93. Гилл А. Введение в теорию конечных автоматов. М.: Наука, 1966.

94. Петров В.П. Проектирование цифровых систем контроля и управления. М.: Машиностроение, 1967. - 459 с.

95. Гаврилов М.А. Теория релейных и конечных автоматов. М.: Наука, 1983.

96. Баранов С.И. Синтез микропрограммных автоматов. М.: Энергия, 1974.-231 с.

97. Бояринов И.М. Помехоустойчивое кодирование числовой информации. М.: Наука, 1983. - 195 с.

98. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. М.: Наука, 1966. - 712 с.

99. Альберт А. Регрессия, псевдоинверсия и рекуррентное оценивание. М.: Наука, 1977.-223 с.

100. Гроп Д. Методы идентификации систем. М.: Мир, 1979. - 302 с.

101. Лукас В.А. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. 2-е изд. - М.: Недра, 1990. - 445 с.

102. Дидук Г.А. Машинно-ориентированные методы исследования и проектирования систем управления: Учебное пособие. Л.: СЗПИ, 1988. -59 с.

103. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления / Под ред.

104. A.А.Воронова М.: Наука, 1984. - 343 с.

105. Смидт Д.М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей / Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1980. -271 с.

106. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления. М.: Мир, 1984. -464 с.

107. Ленович А.С. Автоматические системы управления технологическими процессами и установками прокатных станов. М.: Металлургия, 1979. - 367 с.

108. Руководство по ревизии, наладке и испытанию шахтных подъемных установок / В.Р. Бежок, Б.Н. Чайка, Н.Ф. Кузьменко и др. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1982. - 391 с.

109. А.с. 1141551 СССР, МКИ4 Н02Р 5/06. Электропривод постоянного тока шахтной подъемной установки / В.Ю.Островлянчик, В.И. Кузнецов, Е.В. Ковалевский // Открытия. Изобретения. 1985. - №7.

110. А.с. 1207973 СССР, МКИ4В66В 5/00. Устройство для регулирования параметров работы электропривода шахтной подъемной установки /

111. B.Ю. Островлянчик, В.М. Искусных, А.Н. Русанов, В.П. Петрашов // Открытия. Изобретения. 1986. - №4.

112. А.с. 1230956 СССР, МКИ4 В66В 1/30. Устройство для задания режима движения подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, В.А. Килин, Э.Б. Цинкер // Открытия. Изобретения. 1986. - №18.

113. А.с. 1301757 СССР, МКИ4 В66В 1/24. Электропривод постоянного тока шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, В.И. Кузнецов, В.А. Килин, Э.Б. Цинкер // Открытия. Изобретения. 1987. -№13.

114. А.с. 1324976 СССР, МКИ4 В66В 1/28. Электропривод постоянного тока шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, В.И. Кузнецов, В.А. Килин, В.А. Абкин // Открытия. Изобретения.1987. -№27.

115. А.с. 1344711 СССР, МКИ4 В66В 1/28, Н02Р 5/06. Электропривод постоянного тока шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, В.И. Кузнецов, В.А. Килин //Открытия. Изобретения. 1987. -№38.

116. А.с. 1578077 СССР, МКИ5 В66В 1/30. Устройство формирования программы работы электропривода шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, В.И. Кузнецов, В.А. Килин, А.И. Михайленко // Открытия. Изобретения. 1990. - №26.

117. А.с. 1406110 СССР, МКИ4 В66В 1/30. Устройство для задания режима движения шахтной подъемной установки / В.А. Абкин, В.А. Килин, В.Ю. Островлянчик, Э.Б. Цинкер // Открытия. Изобретения.1988. -№24.

118. А.с. 1640092 СССР, МКИ5 В66В 1/30, Н02Р 5/06. Электропривод шахтной подъемной установки с независимым двухзонным управлением / В.Ю. Островлянчик, В.А. Килин, Ю.М. Карапетян, Э.Б. Цинкер// Открытия. Изобретения. 1991. -№13.

119. А.с. 1444265 СССР, МКИ4 В66В 1/30. Устройство для задания режима движения шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, В.А. Килин, Ф.С. Алексин, A.M. Хисаметдинов // Открытия. Изобретения. 1988. -№46.

120. А.с. 1597741 СССР, МКИ5 G01R 19/00, Н02Р 5/06. Устройство для измерения ЭДС электродвигателя постоянного тока шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, В.И. Кузнецов, В.М. Титарчук // Открытия. Изобретения. 1990. -№37.

121. А.с. 1568187 СССР, МКИ5 Н02Р 3/06. Устройство для точного останова электропривода / В.Ю. Островлянчик, В.А. Килин // Открытия. Изобретения. 1990. -№20.

122. А.с. 1654208 СССР, МКИ5 В66В 1/24. Электропривод постоянного тока шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, В.А. Килин, В.И. Кузнецов, Э.Б. Цинкер // Открытия. Изобретения. 1991. -№21.

123. А.с. 1645236 СССР, МКИ5 В66В 1/30. Устройство задания режима движения шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, В.А. Килин //Открытия. Изобретения. 1991. -№16.

124. А.с. 1638785 СССР, МКИ5 Н02Р 5/06. Электропривод постоянного тока / В.Ю.Островлянчик, В.А.Килин // Открытия. Изобретения. -1991. -№12.

125. Бесекерский В.А. Цифровые автоматичекие системы. М.: Наука, 1974.-576 с.

126. Schonfeld R., Krug Н., Glitner G.H., Stoev A. Regelalgoritmen fur digitale Regler von electrischen Antrieben // Mess.-Steuern-Regeln. 1985. 28. №9. S.390-394, 430-431.

127. Krzysztof M. Dyskretne regylatory napedu о transmitancji calkowej // Zesz. nauk AGH. Elecrotechn. 1986. 5. №2. S. 133-155.

128. Коровин Б.Г., Байдаков В.А., Заверин С.К. и др. Синтез компенсационных регуляторов микропроцессорной системы управления электроприводом. J1., 1987. - 14 с. (Рукопись деп. в Инфорэлектро 15.06.87, 820 - эт 87).

129. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977. - 560 с.

130. Волгин J1.H. Оптимальное дискретное управление динамическими системами / Под ред. П.Д.Крутько. М.: Наука, 1986. - 240 с.

131. Борцов Ю.А., Сокольский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. JL: Энергия, 1979,- 160 с.

132. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода.-М.: Энергия, 1971.-320 с.

133. Бургин Б.Ш. Система стабилизации момента (тока) на основе ДЭМС стабилизации скорости с комбинированными регулятором // Автоматизированный электропривод. Новосибирск, 1984. С.3-12.

134. Поздеев Д.А. К вопросу о синтезе вентильных приводов постоянного тока с упругой механической связью // Известия вузов. Электромеханика. 1986. -№3. -С.98-106.

135. Бургин Б.Ш., Хорошавкин В.П. Синтез ДЭМС при ограниченном числе измеряемых координат // Автоматизированный электропривод. М., 1986. С.89-94.

136. Шапиро Ф.С. Выбор варианта двухзонной системы регулирования скорости двигателя постоянного тока с зависимым управлением полем // Инструктивные указания ГПИ ТПЭП. М.: Энергия, 1971. -№6,- С.8-11.

137. Сординский Н.П. К вопросу регулирования скорости двигателя постоянного тока // Автоматическое регулирование непрерывными технологическими процессами. Куйбышев, 1976. С. 138-146.

138. Лапидус М.И., Пистрак М.Я. Рациональное управление полем двигателя в системе двухзонного регулирования частоты вращения // Электротехническая промышленность. Серия Электропривод. 1980. -Вып. 1(81). -С.7-9.

139. Русаков В.Г., Штенберг Б.З., Алеев Г.Р. и др. Синтез регуляторов систем подчиненного регулирования координат с переменными коэффициентами объекта // Электротехническая промышленность. Сер.Электропривод. 1977. - Вып.7(60). - С.11-13.

140. Олейников В.А., Зотов Н.С., Пришвин A.M. Основы оптимального и экстремального управления. М.: Высш. шк., 1969. - 296 с.

141. Чистов В.П., Бондаренко В.И., Святославский В.А. Оптимальное управление электрическими приводами. М.: Энергия, 1968. - 232 с.

142. Пышкало В.Д., Акимов Л.В., Шамрай В.П. Оптимальные по быстродействию промышленные электроприводы. М.: Энергия, 1967. - 104с.

143. Петров Ю.П. Оптимальное управление электроприводом. Л.: Энергия, 1971.- 144 с.

144. Страхов С.В., Карпелевич Ф.И. Современные методы расчета оптимального управления и перспективы их применения при проектировании электроприводов // Автоматизированный электропривод. М.: Энергия, 1980. - С.118-127.

145. Структуры систем управления автоматизированным электроприводом / О.П. Ильин, В.И. Панасюк, Ю.Н. Петренко и др. Минск: Наука и техника. - 1978. - 368 с.

146. Жиляков В.И., Зеленов А.Б., Садовой А.В. Аналитическое конструирование регуляторов систем подчиненного регулирования электроприводов // Известия вузов. Электромеханика. 1978. - №6. - С.612 -617.

147. Гребенников В.И. Синтез оптимальных астатических систем // Аналитические методы синтеза регуляторов: Научн. труды Саратовского политехнического ин-та. Саратов, 1975. - Вып.93. - С. 16-26.

148. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. М.: Наука, 1969. - 424 с

149. Островлянчик В.Ю., Кузнецов В.И., Ковалевский Е.В., Кипер-вассер В.М. Система управления электроприводом подъемной установки // Сборник научных трудов. Кемерово, 1985. С.33-37.

150. Управление вентильными электроприводами постоянного тока / Е.Д.Лебедев, В.Е.Неймарк, М.Я.Пистрак, О.В.Слежановский. М.: Энергия, 1970.-200 с.

151. Островлянчик В.Ю., Кузнецов В.И., Рыбакова В.Н. Измерение ЭДС при регулировании скорости в системах электропривода постоянного тока // Известия вузов. Электромеханика. 1990. - №2. - С.87-91.

152. А.с. 1605304 СССР, МКИ5 Н02Р 5/06. Электропривод постояного тока шахтной подъемной установки / В.Ю.Островлянчик, В.А.Килин // Открытия. Изобретения. 1990. - № 41.

153. Островлянчик В.Ю., Кузнецов В.И., Ситько Л.Н. Система автоматического управления электроприводом рудничной подъемной установки // Горный журнал. 1989. - № 1. - С. 51-52.

154. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. -М.: Энергия, 1969. -400 с.

155. Куницкий Н.П. Электрооборудование прокатных станов. 2-е изд. -М.: Металлургия, 1969. - 327 с.

156. Ямпольский Д.С., Орлова Т.А., Решмин Б.И. Определение динамических параметров электропривода постоянного тока. М.: Энергия,1972.-56 с.

157. А.с. 995245 СССР, МКИЗ Н02Р 5/06. Устройство для регулирования ЭДС электродвигателя постоянного тока / P.O. Забрудский, М.Я.Соловьева, А.И.Креславский // Открытия. Изобретения. 1983. -№5.

158. Прудков И.Л. Измерение ЭДС и момента нагрузки электропривода постоянного тока // Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод. 1984. - Вып.6(128). - С.11-13.

159. Фишбейн В.Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода постоянного тока. М.: Энергия, 1972. - 136 с.

160. Островлянчик В.Ю., Кондратов А.В. Регулирование по возмущению как средство стабилизации напряжения синхронных генераторов // Реф.информация. Монтаж и наладка электрооборудования. 1970. -№4.

161. Островлянчик В.Ю. Наладка трехконтурной системы подчиненного регулирования с учетом противо-ЭДС двигателя // Реферативная информация о передовом опыте. Монтаж и наладка электрооборудования. 1971. -№9(81).

162. Островлянчик В.Ю. Регулирование скорости двигателя изменением потока возбуждения в трехконтурной системе подчиненного регулирования // Реферативная информация о передовом опыте. Монтаж и наладка оборудования. 1971. - №10.

163. Островлянчик В.Ю. Учебный стенд для повышения квалификации инженеров-наладчиков // Реф. информация. Монтаж и наладка электрооборудования. 1973. - № 8(103).

164. Островлянчик В.Ю. Из опыта наладки главного привода блюминга 1300 // Реф. информация. Монтаж и наладка электрооборудования.1973. -№5(101).

165. Островлянчик В.Ю., Морозихин А.А. Метод синтеза и настройки регулятора устойчивости технологического процесса // Научно-технический сборник. Монтаж и наладка электрооборудования. -1973. -№8(103).

166. Островлянчик В.Ю., Храмогин В.Т., Петрачков А.И. Комбинированная система автоматического управления ножниц 800т // Реф. информация. Монтаж и наладка электрооборудования. 1975. -№10(130).

167. А.с. 532419 СССР, МКИ2 В21В 37/00. Способ автоматического предотвращения буксования валков / В.Ю. Островлянчик, Ю.М. Плотников, В.В. Лопатин // Открытия. Изобретения. 1976. - № 39.

168. Островлянчик В.Ю, Лопатин В.В., Камышлов В.Г. Методы контроля и предотвращения неустойчивого процесса прокатки обжимных прокатных станов // Промышленная энергетика. 1976. - № 8.

169. Островлянчик В.Ю., Лопатин В.В., Кунинин П.Н. Неустойчивый процесс прокатки и метод его устранения // Тезисы докладов к научно-техническому совещанию: Металлургический электропривод и автоматизация производства. Кемерово, 1976. С.3-13.

170. Островлянчик В.Ю., Кунинин П.Н., Лопатин В.В. Моделирование неустойчивых режимов прокатки обжимных станов // Тезисы докладов к научно-технической конференции. Новокузнецк, 1976.

171. Островлянчик В.Ю., Лопатин В.В. Система управления главным приводом блюминга 1300 // Реферативная информация о передовом опыте. Монтаж и наладка электрооборудования. 1978. - №11(167).

172. Островлянчик В.Ю., Кунинин П.Н., Лопатин В.В., Лехов О.С. Предотвращение пробуксовок при прокатке на обжимных станах // Сталь. -1979. №4.

173. Островлянчик В.Ю. Разработка и исследования электропривода блюминга с учетом буксования валков / Дис. на канд. техн. наук. Новокузнецк, 1979.

174. А.с. 722630 СССР, МКИ2 В21В 37/00. Устройство управления приводом кантователя блюминга / В.В. Лопатин, Ю.Ф. Болесто,

175. B.Ю. Островлянчик, А.С. Сергеев // Открытия. Изобретения. 1980. -№ 39. - С.25.

176. Островлянчик В.Ю., Кунинин П.Н., Паунов A.M., Лопатин В.В. Интенсификация процесса прокатки на блюминге 1300 // Тезисы докладов научно-технической конференции. Новокузнецк, 1980.

177. Островлянчик В.Ю. Выбор параметров параллельных корректирующих звеньев при настройке систем управления // Научно-технический сборник: Монтаж и наладка электрооборудования. -1981. №2.

178. Островлянчик В.Ю., Рыбаков А.И., Цинкер Э.Б. Предохранительное торможение шахтной подъемной установки осуществляемое двигателем постоянного тока // Сб. научных трудов. Кемерово: КузПИ, 1984.

179. Островлянчик В.Ю., Алексин Ф.С., Килин В.А., Хисаметдинов A.M. Автоматическое устройство для управления рудничной подъемной установкой // Горный журнал. 1986. - № 12. - С.46-48.

180. Система автоматического управления электроприводом шахтной подъемной установки / В.Ю. Островлянчик, В.И. Кузнецов, Э.Б. Цинкер, В.А. Килин // Информ.листок. № 408-86. УДК.621,316.718.5. Кемерово, 1986.

181. Островлянчик В.Ю., Килин В.А., Кузнецов В.И., Цинкер Э.Б. Проблемы автоматизации электропривода рудничных подъемных установок НПО "Сибруда" // Сб.тезисов докладов. Кемерово, 1988.1. C.116-117.

182. Патент 2004049 России, МПК5 Н02К 15/12. Устройство для сушки изоляции генератора постоянного тока / В.Ю.Островлянчик, В.М. Титарчук, В.И. Кузнецов, А.А. Зубок // Открытия. Изобретения. 1993. -№43-44. - С. 160.

183. Островлянчик В.Ю., Стексов A.M. Управляющие автоматы в автоматических электроприводах горно-металлургических комплексов // Тезисы докладов I международной (XII всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу. Санкт-Петербург, 1995.

184. Островлянчик В.Ю., Стексов A.M. Оптимизация диаграмм скорости движения шахтных подъёмных установок // Перспективы развития горнодобывающей промышленности: Материалы к III международной научно-практической конференции. Новокузнецк: СибГГМА, 1996.

185. Островлянчик В.Ю., Стексов A.M. Микропроцессорные устройства защиты и контроля рудных подъёмных установок // Микропроцес-сорнные системы автоматики: Материалы III международной научно-технической конференции. Новосибирск: НГТУ, 1996.

186. Островлянчик В.Ю., Пугачёв Е.В. Проблемы автоматизации технологических процессов горно-металлургического комплекса // Электропривод, автоматизация и электрооборудование горного производства: Межвузовский сборник статей. Кемерово: КГТУ, 1996.

187. Островлянчик В.Ю., Стексов A.M., Конев A.M. Программируемый аппарат задания и контроля шахтных подъёмных установок // Электропривод, автоматизация и электрооборудование горного производства: Межвузовский сборник статей. Кемерово: КГТУ, 1996.

188. Островлянчик В.Ю., Стексов A.M. Алгоритмизация формирования программного управления электромеханической системой технологического комплекса "Подъем" // Автоматизация и электрификация горных работ: Сборник научных трудов. Кемерово, 1995. С. 17-28.

189. Федоров М.М. Шахтные подъемные установки. М.: Недра, 1979. -309 с.

190. Савастеев В.Г. Рудничная автоматика и телемеханика. М.: Углете-хиздат, 1958.-425 с.

191. Киричок Ю.Г., Чермалых В.М. Привод шахтных подъемных установок большой мощности. М.: Недра, 1972. - 336 с.

192. Степанов А.Г. Динамика шахтных подъемных установок. Пермь: УрОРАН, 1994.-203 с.

193. Тулин B.C. Электропривод и автоматика многоканатных рудничных подъемных машин. М.: Недра, 1964. - 194 с.

194. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. J1.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1983. - 216 с.

195. Крылов В.И., Бобков В.В., Монастырный П.И. Вычислительные методы высшей математики. Т.2. Минск.: Вышэйш. шк., 1975. - 672 с.

196. Базилевский В.Г., Дулькин Б.А. Задатчики интенсивности для тирис-торных электроприводов шахтных подъемных установок // Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод. 1978. -Вып.5(67) - С.11-13.

197. Удерман Э.Г. Метод корневого годографа в теории автоматических систем. М.: Наука, 1972. - 448 с.

198. Траксел Д. Синтез систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1959. - 614 с.

199. Хетагуров Я.А., Древе Ю.Г. Проектирование информационно-управляющих комплексов. М.: Высш. шк., 1987. - 280 с.

200. Хетагуров Я.А. Основы проектирования управляющих вычислительных систем. М.: Радио и связь, 1991. - 288 с.

201. Щербаков Н.С. Достоверность работы цифровых устройств. М.: Машиностроение, 1989. - 224 с.

202. Назаров С.В., Барсуков А.Г. Измерительные средства и оптимизация вычислительных систем. М.: Радио и связь, 1990. - 248 с.

203. Щербаков Н.С. Самокорректирующиеся дискретные устройства. -М.: Машиностроение, 1975. 216 с.

204. Соренков Э.И., Телига А.И., Шаталов А.С. Точность вычислительных устройств и алгоритмов. М.: Машиностроение, 1976. - 272 с.

205. Богуславский Л.Б., Дрожжинов В.И. Основы построения вычислительных сетей для автоматизированных систем. М.: Энергоатомиз-дат, 1990.-256 с.

206. Петров Ю.П. Оптимальное управление электроприводом. -М.; Л.: Госэнергоиздат, 1961. 187 с.

207. Петров Ю.П. Оптимальное управление электроприводом с учетом ограничений по нагреву. Л.: Энергия, 1971. - 144 с.

208. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высш. шк, 1980. - 287 с.

209. Давыдов П. С. Техническая диагностика РЭ устройств и систем. М.: Радио и связь, 1988. - 256 с.

210. Технические средства диагностирования: Справочник / В.В. Клюев, П.П.Пархоменко, В.Е.Абрамчук и др.; Под общ. ред. В.В. Клюева. -М.: Машиностроение, 1989. 672 с.

211. Основы технической диагностики: В 2 книгах. Кн.1. Модели объектов, методы и алгоритмы диагноза / Под ред. П.П. Пархоменко. М.: Энергия, 1976. -464 с.

212. Гуляев В.А., Кудряшов В.И. Автоматизация наладки и диагностирования микроУВК. М.: Энергоиздат, 1992. - 256 с.

213. Каган Б.М., Мкртумян И.Б. Основы эксплуатации ЭВМ / Под ред. Б.М. Кагана: Учебное пособие для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 432 с.

214. Биргер И.А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978 -240 с.

215. Микеладзе М.А. Развитие основных моделей самодиагностирования сложных технических систем // Автоматика и телемеханика. -1995. №5. С. 12-18.

216. Солодов А.В. Теория информации и ее применение к задачам автоматического управления и контроля. М.: Наука, 1967. - 432 с.

217. Глазунов Л.П. Основы теории надежности САУ. -М.: Энергоатомиз-дат, 1984. 312с. сил.

218. Кубрицкий В.Д. Прогнозирование надежности радиоэлектронных устройств. Киев: Техника, 1973. - 155 с.

219. Дедков В.К., Севёрцев Н.А. Основные вопросы оптимизации сложных систем. М.: Высш. шк., 1976. - 406 с.

220. Бендриков Т.А., Теодорчик К.Ф. Траектории корней линейных автоматических систем. М.: Энергоиздат, 1963.

221. Наладка универсальных блочных систем регулирования /УБСР/ при непрерывном стане горячей прокатки // Инструктивные уазания по проектированию электрических установок. 1968. - №11.

222. Трахтенброт А.Т., Барздинь Я.М. Конечные автоматы (поведение и синтез). М.: Наука, 1970. - 400 с.

223. Закревский А.Д. Алгоритмы синтеза дискретных автоматов. М.: Наука, 1971. - 511 с.

224. Хассон С. Микропрограммное управление. М.: Мир, 1973. 4.1. -238с., 1974. Ч.II.-477 с.

225. Hartmanis J., Stearns Е.Е. Algebraic structure theory of sequential machines. Prentice Hall, Englewod cliff., New York, 1966.

226. Лазарев В.Г., Пийль Е.И. Синтез управляющих автоматов. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 328 с.

227. Поспелов Д.А. Логические методы анализа и синтеза схем. М.: Энергия, 1994. - 368 с.

228. Мишель Ж. Программируемые контроллеры: Архитектура и применение. М.: Машиностроение, 1992. - 320 с.

229. Кузьмин В.А. Оценка сложности реализации функций алгебры логики простейшими видами бинарных программ // Дискретный анализ. Вып.29. Новосибирск, Институт математики СО АН СССР, 1976. -С.11-39.

230. Кузнецов О.П., Адельсон-Вельский Г.М. Дискретная математика для инженера. М.: Энергия, 1980. - 342 е., ил.

231. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1967. - 423 с.

232. Востриков А.С. Синтез нелинейных систем методом локализации. -Новосибирск: Изд-во Новосиб. ун-та, 1990. 120 с.

233. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 767 с.

234. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. -М.: Машиностроение, 1982. 504 с.

235. Техническая кибернетика, теория автоматического регулирования / Под ред. В.В.Солодовникова,- М.: Машиностроение, 1967-1969 -Т.1-3.

236. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. -424 с.

237. Миллер Р. Теория переключательных схем. М.: Наука, 1970 - Т.1 -416 с.; 1971 -Т.2-304 с.

238. Глушков В.М. Теория автоматов и некоторые ее приложения // Вестник АН СССР. 1964. №7. С.25-30.

239. Глушков В.М. Теория автоматов и вопросы проектирования структур цифровых машин // Кибернетика. №1. - С.3-11.

240. Глушков В.М., Летичевский А.А. Язык для описания алгоритмических структур вычислительных машин и устройств // Тр. семинар "Теория автоматов". Киев, 1966. С.19.

241. Гаврилов М.А. Построение релейных устройств и конечных автоматов из блоков // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1963, №3. -С. 13-27.

242. Лазарев В.Г., Пийль Е.И., Турута Е.Н. Построение программируемых управляющих устройств. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 192 с.

243. Клини С.К. Представление событий в нервных сетях и конечных автоматах // Автоматы. М.: Изд-во иностр. лит, 1956. С. 16-67.

244. Кобринский Н.Е., Трахтенброт Б.А. Введение в теорию конечных автоматов. М.: Физматгиз, 1962. - 404 с.

245. Глушков В.М. Синтез цифровых автоматов. М: Физматгиз, 1962. -476 с.

246. Aufenkampf D.D. Hohn F.E. Analysis of sequential machines // IRE Trans, on Elektronic Сотр. 1957. - Vol. EC-6. - №4. P.276-285.

247. Лазарев В.Г., Пийль Е.И. Синтез асинхронных конечных автоматов. -М.: Наука, 1964. 187 с.

248. Колдуэлл С. Логический синтез релейных устройств. М.: Изд-во иностр. лит., 1962. - 738 с.

249. Цетлин М.Л. О непримитивных схемах // Проблемы кибернетики. -М.: Физматгиз, 1958. Вып.1. С.23-25.

250. Дьяченко В.Ф. Преобразование логических схем алгоритмов // Принципы построения сетей и систем управления. М.: Наука, 1964. - С.35-47.

251. Polonsky R.B. Minimization of multiple output switching corcuits // Comun. and Elektron. - 1961. - n53. - P.67-73.

252. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. 4-е изд. М.: Наука, 1983. - 392 с.

253. Зубов В.И. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. - 268 с.

254. Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления. М.: Наука, 1981. - 331 с.

255. Брайсон А., Хо Ю-Ши. Прикладная теория оптимальности управления. -М.:Мир, 1972.-230 с.

256. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А.Красовского. М.: Наука, 1987. - 369 с.

257. Кунинин П.Н., Мурышкин А.К., Петрачков А.И. Системы логического управления электроприводами / Сиб. металлург, инс. Новокузнецк, 1992.

258. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоатомиздат, 1982. - 392 е., ил.

259. СПИСОК ОБОЗНАЧЕНИЙ И СОКРАЩЕНИЙ

260. САУ система автоматического управления.

261. ТП-Г-Д тиристорный преобразователь-генератор-двигатель.

262. ЭВМ электронная вычислительная машина.

263. ЦАСУ цифро-аналоговая системауправления.

264. МУСВТ-АСР-УП-Д микропроцессорные управляющие средства вычислительной техники-аналоговая система автоматического регулиро-вания-управляемый преобразователь-двигатель.

265. ЦСУ -цифровая система управления.

266. МУСВТ-УП-Д микропроцессорные управляющие средства вычислительной техники-управляемый преобразователь-двигатель. ОУ - объект управления. УПЭ - устройство преобразования энергии.

267. ЦАСР цифро-аналоговая система автоматического регулирования.1. УА управляющий автомат.

268. ИУС -информационно-управляющая система.

269. МАСИ модуль анализа и синтеза информации.

270. МРХ модуль регистрации характеристик.

271. ОПУ оптимизатор процесса управления.

272. АСУТП автоматизированная система управления технологическим процессом.

273. АСУЭП автоматизированная система управления электроприводом.

274. ЦВМ цифровая вычислительная машина. ЭП - электропривод.

275. АВМ аналоговая вычилительная машина.1. ЭДС электродвижущая сила.1. PC регулятор скорости.

276. РПД регулятор поля двигателя.

277. ДПД датчик потока двигателя.

278. ДТВ датчик тока возбуждения.

279. ДМТ датчик максимального тока.1. УОП узел ослабления поля.

280. ГТАЗК программируемы аппарат задания и контроля хода. КТАЗ - контроллер технологической автоматики и защит. ИИС - информационно-измерительная система. ПК - программируемый контроллер.

281. ВП-Г-Д вентильный преобразователь-генератор-двигатель. АЦП - аналого-цифровой преобразователь. ЦАП - цифро-аналоговй преобразователь.