автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Модернизация главных электроприводов действующего парка карьерных экскаваторов

На правах рукописи

Павленко Сергей Викторович

МОДЕРНИЗАЦИЯ ГЛАВНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ДЕЙСТВУЮЩЕГО ПАРКА КАРЬЕРНЫХ ЭКСКАВАТОРОВ

Специальность 05.09.03 — Электротехнические комплексы и системы

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

г г

. - й; Москва - 2003 г.

Работа выполнена на кафедре Автоматизированного электропривода Московского энергетического института (технического университета).

Научный руководитель - заслуженный деятель науки и техники РФ,

академик РАЭН, доктор технических наук,

профессор |Ключев В.И.

Официальные оппоненты: - доктор технических наук, профессор

Беспалов Виктор Яковлевич кандидат технических наук Голыгин Александр Федорович

Ведущее предприятие - ОАО «Рудоавтоматика» (г. Железногорск

Курской области)

Защита состоится" " о^а^ОЛ 2005г. в аудитории М-611 в час СО мин, на заседании диссертационного совета Д 212.157.02 в Московском энергетическом институте (техническом университете) по адресу: Москва, Красноказарменная ул., д. 13.

Отзывы (в двух экземплярах, заверенные печатью) просим направлять по адресу: 111250, Москва, Красноказарменная ул., д. 14, Ученый совет МЭИ.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МЭИ.

Автореферат разослан "_" о<гл&>& 200-3 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета Д 212.157.02

канд. техн. наук, доцент _ Цырук С.А.

^57

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. В условиях экономических трудностей горные предприятия имеют ограниченные возможности обновления действующего парка машин и установок. При этом основным путём поддержания работоспособности и улучшения технических показателей технологического оборудования является модернизация главных электроприводов.

Гусеничные экскаваторы - лопаты средней производительности являются самыми массовыми экскаваторами. В России ими выполняется большой объём земляных работ, связанных с сооружением каналов и гидротехнических устройств, мелиорацией и осушением земель, разработкой полезных ископаемых открытым способом: на угольных разрезах, строительных карьерах, на железорудных карьерах горно-обогатительных комбинатов.

В настоящее время электроприводы основных механизмов одноковшовых экскаваторов выполнены по системе МУ-Г-Д (магнитный усилитель -генератор - двигатель). Но в силу своих недостатков:

■ силовой магнитный усилитель обладает значительной электромагнитной инерцией, что ограничивает быстродействие;

■ для снижения постоянной времени Тму в цепь каждой его обмотки управления вводятся большие добавочные сопротивления, что существенно увеличивает и без того значительную мощность управления усилителем, габариты и соответственно снижает коэффициент полезного действия (20-30%);

■ высокие динамические нагрузки электрического и механического оборудования,

-эта система не удовлетворяет современным требованиям к экскаваторным

приводам.

В настоящее время, при модернизации экскаваторов-лопат, осуществляется замена силовых магнитных усилителей тиристорными возбудителями (ТВ), а в дальнейшем - рассматривается вопрос применения системы ТП-Д (тиристорный преобразователь-двигатель постоянного тока). Эти системы обладают при значительной требуемой мощности лучшими массогабаритными показателями, более высоким коэффициентом усиления и быстродействием, что позволяет реализовать высокие регулировочные возможности электроприводов, обеспечивающие высокое быстродействие при эффективном ограничении динамических нагрузок

БИБЛИОТЕКА С.Петервург

тероург >

оэ юаЯшпЬдЗ

. Г .тяУ

В России на «рынке» преобразователей для экскаваторов выступают различные компания и объединения: АО «Электросила» (г. Санкт-Петербург), ОАО «Электропривод» (г. Москва), ОАО «Рудоавтоматика» (г. Железногорск Курской обл.), ЗАО «Юрэль» (г. Качканар Свердловской обл.), Компания «Объединенная энергия» (г.Москва), ФГУП «Московский опытный завод НИИЭлектропривода» («МОЗЭ»), выпускающие преобразователи и системы управления на их основе. Возникает вопрос, какой преобразователь выбирать при проведении модернизации экскаватора-лопаты?

Цель работы. Модернизация главных электроприводов экскаваторов-лопат средней производительности по системам ТВ-Г-Д и ТП-Д на основе преобразователя, обоснованно выбранного, в результате статистического анализа надёжности работы экскаваторов с разными системами управления на горно-обогатительных комбинатах КМА. Для достижения данной цели были поставлены и решены следующие задачи:

1. Статистический анализ надёжности работы НКУ экскаваторов-лопат на горнорудных предприятиях Курской Магнитной Аномалии.

2. Сравнительный анализ реальных показателей надёжности различных систем управления главных электроприводов экскаваторов.

3. Выбор по критерию надёжности оптимальной структуры системы управления электроприводами экскаватора ЭКГ-4,6 (ЭКГ-5).

4. Разработка инженерной методики расчёта параметров систем ТВ-Г-Д, ТП-Д электроприводов основных механизмов экскаваторов-лопат.

5. Разработка математических моделей основных электроприводов экскаватора ЭКГ-4,6 (ЭКГ-5) с уточнённой механической частью.

6. Промышленные испытания электропривода подъёма с разными системами управления и сравнительный анализ.

Методика проведения исследований. Теоретические исследования велись с использованием элементов теоретических основ электротехники, положений курса «Теория электропривода», результатов научных разработок в этой области, с применением специально разработанных математических моделей основных электроприводов экскаватора-лопаты. Экспериментальные исследования проводились в промышленных условиях путём прямого осциллографирования с последующей обработкой результатов.

Научная новизна. Собран обширный статистический материал эксплуатации экскаваторов с разными системами управления на горнорудных предприятиях КМА: Лебединском, Стойленском и Михайловском ГОКах и

сделан обоснованный выбор экскаваторного преобразователя для проведении модернизации действующих машин ЭКГ-4,6 (ЭКГ-5) по системам ТВ-Г-Д и ТП-Д. Показано, что преобразователи серии ПТЭМ наиболее полно удовлетворяют предъявляемым требованиям при модернизации машин.

Разработана инженерная методика расчёта параметров систем ТВ-Г-Д, ТП-Д электроприводов основных механизмов экскаваторов-лопат при проведении модернизации, позволяющая:

1. Определить требуемую мощность тиристорного возбудителя (тиристорного преобразователя) для конкретного электропривода и выбрать его.

2. Выполнить расчёт задатчика интенсивности для конкретного электропривода.

3. Выполнить синтез контуров тока и ЭДС, позволяющих определить передаточную функцию регуляторов, рассчитать значения составляющих их элементов, выбрать датчики тока и ЭДС.

4. Рассчитать и построить электромеханические характеристики разомкнутой и замкнутой систем ТВ-Г-Д и ТП-Д для каждого электропривода.

Разработаны математические модели систем ТВ-Г-Д, ТП-Д с уточнённой механической частью для основных электроприводов экскаватора ЭКГ-4,6 (ЭКГ-5). Экспериментально, на примере электропривода подъёма, доказана адекватность представления процессов.

Исследована зависимость температуры электродвигателей подъёма от формы электромеханической характеристики.

Практическая ценность работы.

1. Проведены промышленные испытания блока тиристорных возбудителей генераторов БТВ-1 на экскаваторе ЭКГ-4,6 № 29 Рудоуправления ОАО «Лебединский горно-обогатительный комбинат».

2. Проведена модернизация экскаватора ЭКГ-4,6 № 29 Рудоуправления ОАО «Лебединский горно-обогатительный комбинат» по системе ТВ-Г-Д.

3. Проведены промышленные испытания системы ТП-Д для электропривода подъёма на экскаваторе ЭКГ-4,6 № 28 Рудоуправления ОАО «Лебединский горно-обогатительный комбинат».

Реализация результатов работы.

Основные научные результаты диссертационной работы были

использованы при разработке НКУ ЭГ-10-У2 ОАО «Рудоавтоматика» для экскаватора ЭКГ-10 № 130, эксплуатируемого в Рудоуправлении ОАО "Лебединский горно-обогатительный комбинат". Материалы исследований автора послужили основой для разработки структуры электроприводов, расчёта коэффициентов усиления регуляторов, создания методик наладки.

Результаты исследования зависимости температуры электродвигателей подъёма от формы электромеханической характеристики внедрены на экскаваторах Рудоуправления ОАО «Лебединский горно-обогатительный комбинат»

Получено четыре акта о практическом применении в промышленности результатов диссертационной работы.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на VI Международной научно-технической конференции студентов и аспирантов в Москве, 1 - 2 марта 2000 г., научно-техническом совете ОАО «Рудоавтоматика», на заседании кафедры АЭП МЭИ.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано три печатных работы.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, 11 приложений. Работа изложена на 230 страницах, содержит 93 рисунка, 17 таблиц, список используемой литературы из 100 наименований.

Автор выражает благодарность за помощь и консультации к.т.н., проф. Миронову Л.М. и д.т.н., проф. Микитченко АЛ.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулирована цель работы и конкретизированы основные задачи и концепции их решения.

В первой главе анализируются требования, предъявляемые к электроприводам основных механизмов одноковшовых экскаваторов. Производится обзор и анализ применяемых на карьерных экскаваторах систем управления.

Крупнейший в Европе железорудный бассейн КМА_. объединяет три горнорудных предприятия - Лебединский, Стойленский и Михайловский горно-обогатительные комбинаты. Экскаваторный парк этих предприятий, рассматривая только экскаваторы-лопаты ЭКГ-4,6, ЭКГ-8И, ЭКГ-10, представлен следующими системами управления электроприводов:

1. Г-Д с магнитными усилителями, разработанная кафедрой АЭП МЭИ. В эксплуатации около 60 экскаваторов;

2. ТВ-Г-Д, разработанная ОАО «Электропривод». В эксплуатации ~ 15 экскаваторов; *

3. ТВ-Г-Д, разработанная кафедрой АЭП МЭИ. В эксплуатации ~ 20 экскаваторов;

4. ТВ-Г-Д, разработанная электротехнической фирмой АО «Электросила». В эксплуатации ~ 15 экскаваторов.

В настоящее время за счёт модернизаций разной глубины и объёмов,' проводимыми ГОКами осуществляется замена магнитных усилителей на тиристорные. Для экскаваторов, работающих в тяжёлых условиях, эта задача является достаточно сложной в связи с более сложной системой управления. Разработчики системы Г-Д с тиристорными возбудителями учитывают сложный комплекс требований, которым должны удовлетворять новые системы управления основных электроприводов, главными из которых являются надежность и простота эксплуатации. Однако решаются эти проблемы по разному.

В системе управления ТВ-Г-Д (ОАО «Электропривод») цель достигается за счет максимального упрощения конструкции тиристорного преобразователя (типа Б3801), - он смонтирован в унифицированной блочной конструкции БУК-в, с однополупериодной схемой выпрямления без резервирования на экскаваторе. Применяется двухконтурная система подчиненного регулирования. В системе управления ТВ-Г-Д (АЭП МЭИ) цель достигается за счет применения моноблочной безналадочной конструкции тиристорного преобразователя, обеспечивающей отсутствие простоев экскаваторов за счет замены неисправного блока резервным. За основу принята, нулевая трехпульсная схема выпрямления с минимальным числом электронных компонентов. Применяется двухконтурная система подчиненного регулирования с двухступенчатым зависимым задатчиком интенсивности, обеспечиваю-

щим ограничение (11, \ сН и снижение динамических нагрузок механического оборудования главных электроприводов. В системе управления ТВ-Г-Д (АО «Электросила») очевиден расчет разработчика на то, что высокую надежность может обеспечить

железнодорожный транспорт применение неограниченно большого количества элементов за счет резервирования отдельных плат (ячеек) и силовых блоков, создания индивидуальных ячеек диагностики рабочих ячеек. Конструктивно - это кассеты с втычными платами, БУК-б. Применяется двухконтурная система с рядом гибких связей, которые, как считает разработчик, не должны осложнить наладку и эксплуатацию электроприводов.

Задачу модернизации по заказам ГОКов ОАО «Рудоавтоматика» решает на базе разработанных кафедрой АЭП МЭИ по заданию НКМЗ преобразователей ПТЭМ-1Р первого поколения. На основании многолетнего опыта эксплуатации тиристорных преобразователей ПТЭМ-1Р, с учётом результатов трёхлетних статических исследований их надёжности на экскаваторах Михайловского ГОКа и в комбинате Кемеровоуголь, и с использованием современных электронных комплектующих на кафедре АЭП МЭИ группой экскаваторного электропривода под руководством профессора, д.т.н. Ключева В.И. выполнена разработка серии преобразователей ПТЭМ-2Р второго поколения. Новая серия преобразователей ПТЭМ-2Р обеспечивает широкие возможности создания современных и перспективных электроприводов, отвечающих условиям работы на экскаваторах и исключающих простои экскаваторов при возможных отказах электроники.

Во второй главе проведен статистический анализ работы карьерных экскаваторов с разными системами управления основных электроприводов на горнорудных предприятиях КМА.

В течение примерно 4-х лет, на этих предприятиях был собран статистический материал по отказам электрооборудования НКУ разных систем управления экскаваторов-лопат. Сравнительный анализ этих данных

Рис.1 Погрузка железистых кварцитов в

Экскаваторы по системе ТВ-Г-Д (АЭП МЭИ)

□ Элементы систем управления и силовые модули В Провода, разъёмные соединения

□ Электромашины постоянного тока и СД

□ Прочие отказы электрооборудования

Экскаваторы по системе ТВ-Г-Д (ОАО «Электропривод»)

сут

Экскаваторы по системе ТВ-Г-Д (АО «Электросила»)

В 30,00% |

сут. 30

ИМУ-Г-Д ВНКУ Ш3801 ЕЗ НКУ с Б3801 ННКУ ЭГ-10-У2

ИМУ-Г-Д ВНКУ Ш3801 В НКУ с Б3801 ИНКУ ЭГ-10-У2

И МУ-Г-Д ВНКУ Ш3801 ИНКУСБ3801 а НКУ ЭГ-Ю-У2

Рис.3 Диаграмма средней продолжительности ремонтов в сутках для экскаваторов с разными НКУ

Рис.4 Диаграмма средней продолжительности межремонтных перерывов в сутках для экскаваторов с разными НКУ

Рис.5 Диаграмма средней суммарной продолжительности ремонтов в сутках для экскаваторов с разными НКУ

Рис.2. Диаграммы аварийного простои экскаваторов с разными НКУ

представлен на рисунках 2,3,4,5,6. Итак, мы видим, что самые худшие показатели по всем диаграммам у системы МУ-Г-Д - её нужно заменять. Лучшие механические показатели у системы ТВ-Г-Д «Рудоавтоматика», выход электрических машин и СД у этой системы на 6% меньше, чем у системы «Электропривод», и на 9% меньше, чем у системы «Электросила». Имеет сравнительно небольшой выход из строя канатов и лучшие массогабаритные показатели и хотя время запуска после монтажа примерно одинаково с системой «Электропривод» (таблица 1) система «Рудоавтоматика» за счёт моноблочной конструкции тиристорного преобразователя и наличии диагностики позволяет осуществлять замену вышедшего из строя преобразователя резервным машинисту экскаватора по инструкции за 15-20 минут.

В работе был проведен сравнительный анализ реальных показателей надёжности разных НКУ. Реальные показатели надёжности были получены по известной методике академика Ключева В.И. Полученные результаты занесены в таблицу 2. Анализируя эти данные, мы видим, среднее время восстановления преобразователя на порядок меньше у НКУ ЭГ-10-У2. Наработка на отказ тиристорного преобразователя ПТЭМ - 2Р в 5 раз больше, чем у преобразователя «Электросила» и примерно в 10 раз больше, чем у преобразователя «Электропривод». Применение системы управления ТВ-Г-Д с НКУ Ш3801 для экскаваторов ЭКГ- 8И, ЭКГ- 10 с большим резервированием ячеек и силовых блоков - не обеспечивает снижение простоев экскаваторов (повышение надежности СУ) при отказе ячейки или силового блока. Эта система в эксплуатации является труднопонимаемой системой, рассчитанный на приличный профессиональный уровень обслуживающего персонала. Из опыта

□ МУ-Г-Д В НКУ Ш3801 ННКУСБ3801 ННКУЭГ-10-У2

Рис.6 Диаграмма составляющей в себестоимости добычи 1 тыс-м3 горной массы от замены канатов для экскаваторов с разными НКУ

эксплуатации, в результате динамических свойств в СУ основных электроприводов, на экскаваторах получается повышенный расход канатов. Следует отметить, что с 1980 года по настоящее время в угольной компании «Южный Кузбасс» эксплуатируются 7 экскаваторов РН2300 фирмы «Harnischfeger» по системе ТП-Д. Наработка на отказ электроники 1200 часов и среднее время простоев при отказах 6 часов.

Таблица 1

Сравнительный анализ НКУ-10-У2, НКУ Ш3801, НКУ с Б3801

Кол-во шкафов, шт. Масса шкафов, кг. Число горевших экскаваторов Время запуска эк-ра После монтаж. да. Возможность замены неисправных блоков машинистом экскаватора Пульсность возбудителя, m Коэффициент пульсации, q

НКУ эг-10-У2 3 2250 Нет 4-10 Да m=3, q=0.25

НКУ Ш3801 6 3140 ОАО«ЛГОК» ЭКГ№103,56, 104,110,127. ОАО «ОЛКОН» ЭКГ№3,6,9 15-30 Нет m=3, q=0.25 m=6, q=0.06

НКУ с Б 3801 6 1600 Нет 4-10 Нет m=2, q=0.67

Таблица 2

Сравнительный анализ показателей надежности НКУ ЭГ-10-У2, НКУ Ш3801,

НКУ с Б3801

Реальные показатели надежности

Сред. время восстанов. преоб-ля, ч. Наработка на отказ эк-ра, t„.„ ч. Наработка на отказ электропривода, Наработка на отказ тиристорного преобр., tHT.n, ч. Резервные блоки, ячейки на эк-рах

НКУ ЭГ-10-У2 сПТЭМ-lP (ПТЭМ-2Р) 0,17-0,25 482 (435) 1446 (1305) 11014 (15640) Есть

НКУШ3801 1,5-3 461 1383 3514 Есть

НКУ с Б3801 1,5-3 282 846 1522 Нет

В третьей главе рассматривается выбор оптимальной структуры

экскаваторного электропривода постоянного тока при проведении модернизации экскаватора ЭКГ-4,6 (ЭКГ-5) по системам ТВ-Г-Д и ТП-Д. Большое внимание уделено разработке инженерной методики расчёта экскава-

торов-лопат. Проведены расчёты параметров основных электроприводов экскаватора-лопаты по системам ТВ-Г-Д и ТП-Д. Разработаны математические модели этих систем с уточнённой механической частью. Проведено моделирование переходных процессов электропривода подъёма экскаватора по системам ТВ-Г-Д ТП-Д. На кафедре АЭП МЭИ

Рис.7 Рабочие и габаритные размеры экскаватора ЭКГ-4,6

в течение многих лет работы создана теория и разработана оптимальная ■ структура экскаваторного электропривода постоянного тока по системе ТВ-Г-Д при использовании современной полупроводниковой техники управления. Критерием оптимальности при этом является:

повышенная надёжность системы, определяемая комплексом простых и эффективных схемотехнических решений в сочетании с удачной компоновкой тиристорных преобразователей, ячеек управления и других элементов; обеспечение при ограниченной надёжности преобразователей бесперебойности работы экскаватора за счёт удобного резервирования (при любых отказах в работе преобразователя он заменяется на исправный резервный); возможность организации централизованного ремонта резервных преобразователей в электроцехах предприятий; безнала-дочность системы управления.

Разработанная структура представлена на рис.8. Здесь сохранён принцип подчинённого регулирования. Внутренний контур тока, настроенный на технический оптимум, подчинён внешнему контуру ЭДС, также настроенному на технический оптимум. Задание на вход регулятора ЭДС подаётся с регулируемого задатчика интенсивности (РЗИ). Интерес вызывает вид характеристики регулятора ЭДС. Это характеристика П - регулятора, состоящая из

Рис.8 Оптимальная структура экскаваторного электропривода постоянного тока по системе ТВ-Г-Д

(

двух участков. Для уменьшения мощности, потребляемой из сети приводным двигателем, и уменьшения выхода из строя канатов введён 2-й участок регулятора ЭДС. Наклон этого участка при работе электроприводов подъёма и напора влияет на нагрев электродвигателей этих приводов. График исследования температуры электродвигателя подъёма типа МПЭ-350-900 У2 * от формы электромеханической характеристики представлен на рис.9. Анализ

результатов наладки главных электроприводов экскаваторов ЭКГ-8И, ЭКГ-10, V выполненных ОАО «Рудоавтоматика» на Михайловском, Стойленском, Лебединском горно-обогатительных комбинатах показал, что разработанная оптимальная структура управления по системе ТВ-Г-Д удовлетворяет всем требованиям, предъявляемым к электроприводам главных механизмов экскаваторов, обладает весьма большими возможностями формирования статических характеристик и динамических свойств, обеспечивает все возможные режимы работы электроприводов экскаватора. Поэтому данную структуру будем использовать при проведении модернизации экскаватора ЭКГ-4,6 по системам ТВ-Г-Д. При рассмотрении модернизации экскаватора ЭКГ-4,6 по системе ТП-Д необходимо отметить, что высвобождение 5-ти

машинного преобразовательного агрегата, имеющего большие габариты, вес, стоимость - это благо, так как на практике, бригада экскаватора ежесменно занимается обслуживанием коллекторно-щёточных узлов генераторов, что отражается на работе экскаватора. При модернизации будем использовать тиристорные преобразователи серии ПТЭМ-2Р, технические данные которых приведены в таблице 3.

Таблица 3

Тиристорные преобразователи ПТЭМ-2Р

Тип и„в и^ном,» В I <Ьюм,>А Рном,, кВт $/кВт

ПТЭМ-2Р-11 380 220 36 8 40

ПТЭМ-2Р-22 380 220 145 32 25

ПТЭМ-2Р-32 380 220 220 48 15

ПТЭМ-2Р-42 380 220 435 96 10

Входной сигнал датчика тока, В

где, г» - температура якоря электрической машины, ^-температура корпуса электрической машины.

Рис.9 График зависимости температуры электродвигателя подъёма типа МПЭ-350-900 У2 от формы электромеханической характеристики

.Разработанная инженерная методика позволяет последовательно, шаг за шагом, без затруднений выполнить расчёт параметров систем ТВ-Г-Д и ТП-Д не только для экскаватора ЭКГ-4,6 (ЭКГ-5), но и для любого экскаватора-лопаты. В технической литературе подобной методики нет. Данная методика была использована ОАО «Рудоавтоматика» при разработке НКУ ЭГ-10-У2.

-^^ЛаГЛУ-V.

-1ГТ-

450А ,1л

Рис. 10 Работа электропривода подъёма. Копание.

^ —и

Г,

Х'^ги

-иг

315&

Рис. 12 Работа электропривода напора. Перемещение рукояти с груженым ковшом горизонтально.

Рис. 11 Работа электропривода подъёма. Перемещение пустого ковша

Рис.13 Работа электропривода поворота. Поворот экскаватора с полным вылетом рукояти.

Осциллограммы проведенных пусконаладочных работ, по результатам расчётов, представлены на рис 10,11,12,13.

Особенностью напорного механизма экскаватора ЭКГ-4,6 (ЭКГ-5) является применение реечной открытой передачи. Приведенное к валу электродвигателя значение момента сопротивления, создаваемого весом рукояти, ковша с породой, с учётом усилия в подъёмном канате, величина переменная. Для её определения в пакете MATLAB 6.1 была разработана программа. Закон изменения момента сопротивления Мег от вылета рукояти представлен на графике рис.14.

Структурная схема электропривода напора экскаватора ЭКГ-4,6 по системе ТП-Д с уточнённой механической частью представлена на рис.15. В пакете MAT-LAB 6.1 были разработаны имитацион-

3 3,7 4 5 6

Длина рукояти !р,м

7 7,3 8

Т)т1Л 1 Л ГлпАтхь* ЧПП1

1 XIV. х'т х ришил JUii

TTrtfnfA/Vfir I

iiiwiiiuuviii xvx£2 1

ные модели электропривода подъёма экскаватора ЭКГ-4,6 по системам ТВ-Г--Д,. ТП-Д, с учётом упругой механической связи электродвигателя с механизмом, позволяющие проводить теоретические исследования работы этого электропривода. Имитационная модель электропривода подъёма по системе ТВ-Г-Д, представлена на рис.16. В результате моделирования электропривода подъёма экскаватора ЭКГ-4,6 получены осциллограммы, примеры которых представлены на рис.17, 18. Весной этого года на экскаваторе ЭКГ-4,6 № 29 ОАО «ЛГОК» совместно с ОАО «Рудоавтоматика» были проведены промышленные испытания и модернизация экскаватора по системе ТВ-Г-Д на базе преобразователей ПТЭМ -2Р 1-ого габарита.

Рис.15 Структурная схема электропривода напора экскаватора ЭКГ-4,6 по

системе Ш-Д

гЕЩ^

I

НЬо-1

ЗиьяЗ 9*дг*ош

Рис.16 Модель для исследования электропривода подъёма экскаватора ЭКГ-4,6

по системе ТВ-Г-Д

Рис. 17 Электропривод подъёма. Система ТВ-Г-Д. Опыт короткого замыкания

■ 1 1 11 V , : /,. | Й1*1200А ! 1

ш г 1

I 1 ) | 1 1 1

Рис. 18 Электропривод подъёма. Система ТП-Д. Опыт короткого замыкания

Рис.20 Электропривод подъёма. Система ТП-Д. Опыт короткого замыкания

Также, в апреле этого года, совместно с ОАО «Рудоавтоматика» были проведены промышленные испытания системы ТП-Д для электропривода подъёма на экскаваторе ЭКГ 4,6 № 28 ОАО «ЛГОК» на преобразователях ПТЭМ - 2Р 4-ого габарита, включенных по мостовой схеме. Испытания прошли успешно. В результате промышленных испытаний электропривода подъёма экскаватора ЭКГ-4,6 по системам ТВ-Г-Д и ТП-Д получены осциллограммы, примеры которых представлены на рис.19,20.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные научные и практические результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Проведен статистический анализ надёжности различных систем управления главными электроприводами на горно-обогатительных комбинатах КМА, по результатам которого, в качестве наиболее надёжного, был выбран модульный тиристорный преобразователь ПТЭМ - 2Р производства ОАО «Рудоавтоматика».

2. Внедрена на экскаваторе ЭКГ - 4,6 № 29 ОАО «ЛГОК» наиболее надежная система ТВ-Г-Д на базе преобразователей серии ПТЭМ. В результате цикл экскавации сокращён на 8%, снижен удельный расход электроэнергии в среднем на 3%.

3. Разработан опытно-промышленный образец системы ТП-Д для электропривода подъёма экскаватора ЭКГ-4,6, полевые испытания которой совместно с ОАО «Рудоавтоматика» позволили-

■ высвободить пятимашинный преобразовательный агрегат,

■ сократить время цикла экскавации на 15%,

■ снизить удельный расход электроэнергии в среднем на 8%.

4. Применение модульного принципа систем управления позволяет исключить простои экскаватора по вине электроники.

5. Разработана инженерная методика расчёта параметров электроприводов основных механизмов экскаватора ЭКГ-4,6 (ЭКГ-5) по системам ТВ-Г-Д, ТП-

Д.

6. Для теоретических исследований электроприводов основных механизмов экскаваторов - лопат ЭКГ-4,6 (ЭКГ-5) разработаны математические модели с уточнённой механической частью.

7. Проведенное исследование графика зависимости температуры электродвигателя подъёма от формы электромеханической характеристики позволили оптимизировать значение коэффициента регулятора ЭДС. Результаты исследования внедрены на экскаваторе Рудоуправления ОАО

8. Экспериментальные исследования разных систем управления основными электроприводами экскаватора ЭКГ-4,6 (ЭКГ-5) подтвердили целесообразность и объективную необходимость проведения модернизаций.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Павленко C.B. Система тиристорный преобразователь-двигатель для экскаватора ЭКГ-4,6. Тезисы докладов 6-й Международной научно-технической конференции студентов и аспирантов в Москве. 1-2 марта 2000г. с. 103-104.

2. Павленко C.B. Экскаваторы с разными системами управления главных электроприводов для горнорудных предприятий. Статистический анализ надёжности // Привод и управление. 2001. № 1. с. 6-10.

3. Юпочев В.И., Миронов JI.M., Сафонов Ю.М., Шеляховский М.А., Благодаров Д.А., Третьяк Г.А., Павленко C.B. Разработка опытных образцов электроприводов экскаватора ЭКГ-8И по системе непосредственный преобразователь частоты - асинхронный двигатель.// Вестник МЭИ. №4. с. 80-

«ЛГОК».

85.

Пд МН1

Печ.л. / •.

Тираж Ч'- Заказ ¿.'(J/

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. РЕЖИМЫ РАБОТЫ ЭКСКАВАТОРНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ.

1.1. Требования, предъявляемые к электроприводам основных механизмов одноковшовых экскаваторов.

1.2. Обзор систем управления экскаваторными элеюроприводами.

1.3. Анализ применяемых систем управления электроприводов на карьерных экскаваторах.

ГЛАВА 2. СТАТИСТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ РАБОТЫ ЭКСКАВАТОРОВ С РАЗНЫМИ СИСТЕМАМИ УПРАВЛЕНИЯ ОСНОВНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ НА ГОРНОРУДНЫХ ПРЕДПРИЯТИЯХ.

2.1. Расчёт показателей надёжности различных систем на стадии проектирования.

2.2. Сравнительный анализ реальных показателей надёжности различных систем управления.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА СИСТЕМ ТВ-Г-Д, ТП-Д ДЛЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ОСНОВНЫХ МЕХАНИЗМОВ k ЭКСКАВАТОРА ЭКГ-4,6 (ЭКГ-5).

3.1. Оптимальная структура электроприводов экскаваторов по системам ТВ-Г-Д, ТП-Д.

3.2. Исходные данные для расчёта параметров систем ТВ-Г-Д, ТП-Д.

3.3. Разработка инженерной методики для расчёта параметров систем ТВ-Г-Д, ТП-Д.

3.4. Расчёт параметров основных электроприводов по системе ТВ - Г-Д.

3.5. Расчёт параметров основных электроприводов по системе ТП-Д.

3.6. Разработка математических моделей систем ТВ-Г-Д, ТП-Д с уточнённой механической частью.

3.7. Моделирование переходных процессов электропривода подъёма экскаватора ЭКГ - 4,6 по системам ТВ-Г-Д, ТП-Д. Результаты моделирования.

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ЭКСКАВАТОРА ЭКГ-4,6 (ЭКГ-5).

4.1. Практическое использование теоретических и экспериментальных исследований. Результаты внедрения.

В условиях экономических трудностей горные предприятия имеют ограниченные возможности обновления действующего парка машин и установок. При этом основным путём поддержания работоспособности и улучшения технических показателей технологического оборудования является модернизация главных электроприводов. В данной работе ставится задача разработки и исследования систем управления главными электроприводами одноковшовых экскаваторов типа ЭКГ-4,6, ЭКГ-5 для их модернизации с целью повышения производительности, сокращения простоев при отказах, уменьшения износа механического оборудования и сокращения потребления электроэнергии.

Гусеничные экскаваторы — лопаты средней производительности типа ЭКГ — 4,6, ЭКГ — 5 являются самыми массовыми экскаваторами. В России ими выполняется большой объем земляных работ, связанных с сооружением каналов и гидротехнических устройств, мелиорацией и осушением земель, разработкой полезных ископаемых открытым способом: на угольных разрезах, строительных карьерах, на железорудных карьерах горно — обогатительных комбинатов.

В настоящее время электроприводы основных механизмов одноковшовых экскаваторов ЭКГ — 4,6, ЭКГ - 5 выполнены по системе «магнитный усилитель — генератор — двигатель» (МУ-Г-Д) на магнитных усилителях типа ПДЦ-1,5 В. Но в силу своих недостатков:

1. силовой магнитный усилитель обладает значительной электромагнитной инерцией (Тл/у=0,08-0,15с), что ограничивает быстродействие;

2. для снижения постоянной времени Тму в цепь каждой его обмотки управления вводятся большие добавочные сопротивления, что существенно увеличивает и без того значительную мощность управления усилителем, габариты и соответственно снижает коэффициент полезного действия (20-30%);

3. высокие динамические нагрузки электрического и механического оборудования, -эта система не удовлетворяет современным требованиям к экскаваторным приводам.

В настоящее время идёт процесс постепенного вытеснения силовых магнитных усилителей тиристорными возбудителями (ТВ), обладающие при значительной требуемой мощности лучшими массогабаритными показателями, более высоким коэффициентом

Рис.1 Экскаватор-лопата ЭКГ-4,6 усиления и быстродействием, что позволяет реализовать высокие регулировочные возможности электроприводов, обеспечивающие их высокое быстродействие, при эффективном ограничении динамических нагрузок механизмов экскаватора. Однако система генератор-двигатель обладает существенными недостатками. Наиболее важным недостатком является трёхкратное преобразование энергии, что приводит к » снижению к.п.д. таких систем до уровня 7(Н75%. Кроме этого, система

Г-Д обладает большой массой, габаритными размерами и высокой стоимостью, что определяет необходимость исследований и разработки новых перспективных систем экскаваторного электропривода с использованием статических преобразователей энергии. Решение этой задачи может быть осуществлено при переходе к системам ТП-Д и ПЧ

АД

Данная работа является частью большой работы, связанной с модернизацией экскаваторов ЭКГ — 4,6 (ЭКГ-5) по системам ТВ-Г-Д и ТП-Д.

Заключение: за период эксплуатации с 15.05.99 г. по 30.09.99 г. экскаватора № 72 технологических простоев по причине отказов в НКУ не зафиксировано. Замена вышедших из строя преобразователей резервными не потребовало дополнительных наладочных работ. Параметры главных приводов в процессе эксплуатации отмечены как стабильные.

1. Елисеев В.А., Шиняиский А.В. Справочник по автоматизированному электроприводу. М.: Энергоатомиздат, 1983. 616 с.

2. Юпочев В.И. Теория электропривода: Учеб. Для вузов.-3-е изд. перераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 2001. 704 с.

3. Юпочев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода, М., Энергия, 1971. 320 с. с ил.

4. Юпочев В.И. Автоматизация реверсивных электроприводов (подъемно-транспортные машины) М.-Л. Энергия, 1966. 144 с. с черт.

5. Юпочев В.И., Миронов Л.М., Резниковский А.М., Фомин С.А. Разработки и исследования экскаваторных электроприводов // Электротехника. 2000. №2. с. 20-25

6. Юпочев В.И., Усманов A.M. и др. Разработка и исследование реверсивного тиристорного электропривода для тяжёлых условий работы. В кн. «Автоматизированный электропривод». М., Энергия, 1980. с. 314-317.

7. Юпочев В.И. Разработка и исследование экскаваторных электроприводов//Электротехника. 1995. № 10.

8. Юпочев В.И., Калашников Ю.Т., Данченков А.А. и др. Разработка унифицированной системы тиристорного возбуждения для экскаваторных электроприводов // В книге «Автоматизированный электропривод». М., Энергоатомиздат, 1990. с. 280-284.

9. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. М., Энергия. 1980.

10. Стандарт предприятия СТП ЕИЛА -149-86. Оценка надёжности САУ электроприводами на стадии проектирования.

11. Портной Т.З., Парфёнов Б.М., Коган А.И. Современное состояние и направления развития электротехнических комплексов одноковшовых экскаваторов. М., Знак. 2002. 113 с.

12. Чулков Н.Н. Расчёт приводов карьерных машин. М., Недра, 1987. 196 с.

13. Резинский С.Р., Мошкович Б.И., Евзеров И.Х., Венделанд В.М. Силовые полупроводниковые преобразователи в металлургии. Справочник. М., Металлургия, 1976. 184 с.

14. Миронов JI.M. Разработка и исследование серии модульных тиристорных экскаваторных преобразователей постоянного тока. // Доклады научно-практического семинара. М.: Издательство МЭИ, 2002. 72 с.

15. Дорофеюк А.С., Хечумян А.П. Справочник по наладке электроустановок. Изд. 2-е, перераб. и доп. М., Энергия, 1976. 560 с.

16. Вуль Ю.Я., Ключев В.И., Седаков JI.B. Наладка электроприводов экскаваторов. М., Недра, 1969. 312 с.ч»

17. Хоровец П., Хилл У. Искусство схемотехники: Пер. с англ. -5-е изд., перераб.-М.: Мир, 1998.

18. Реконструкция, модернизация, наладка, сервис электропривода экскаваторов. Проспект ОАО «Рудоавтоматика», г. Железногорск Курской обл. 2000.

19. Ключев В.И., Миронов JI.M., Ю.М. Сафонов, Резниковский A.M., Сапельников А.С.,Шеляховский М.А, Фомин С.А.//"Применение силовой электроники в электротехнике", М. МНТОРЭС имени А.С. Попова, 2000г.

20. Э. Хабигер "Электромагнитная совместимость, основы ее обеспечения в технике": пер. с нем. Москва Энергоатомиздат, 1995 г. 304 с.

21. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе. M.:-JI.: Энергия, 1966. 400 с.

22. Вольдек А.И. Электрические машины. Л.: Энергия, 1978. 832 с.

23. Воронин П.А. Силовые полупроводниковые ключи: семейства, характеристики, применение. М.: Изд. дом Додэка-ХХ1, 2001. 384 с.

24. Гультяев А.И. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс. СПб.: Питер, 2000.430 с.

25. Дьяконов В.П. Справочник по MathCAD-Plus 6.0 PRO. М.: СкПресс, 1997. 336 с.

26. Ильинский Н.Ф., Юньков М.Г. Итоги развития и проблемы электропривода // Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. с. 4-14.

27. Интегральные микросхемы. Операционные усилители: Справочник, T.I.- М.: Физматлит, 1993 240 с.

28. Ключей В.И., Микитченко А.Я., Сафошин В.В. Модульные тиристорные преобразователи для тяжелых условий эксплуатации //Приводная техника. 1997. № 3. с. 33-34.

29. Юпочев В.И., Миронов JI.M. Оптимизация регулируемого электропривода с упругими связями по критерию минимума колебательности / Юпочев В.И. М.: Энергоатомиздат, 1998. с. 602-618.

30. Юпочев В.И., Миронов JI.M., Ефимов В.Н. Серия унифицированных модульных тиристорных преобразователей для тяжелых условий эксплуатации//Горные машины и автоматика. 2001. № 10. с. 25—27.

31. Юпочев В.И., Миронов JI.M., Постников С.Г. Комбинированное моделирование электроприводов // Информационные технологии в образовании, технике и медицине: Сб. науч. тр. Междунар. конф. В 2-х ч. 4.2. ВолгГТУ. Волгоград, 2000. с. 80-81.

32. Юпочев В.И., Миронов JI.M., Постников С.Г., Сапельников А.С. Моделирование модульного транзисторного преобразователя для электроприводов постоянного и переменного тока // МГОУ-ХХ1-Новые технологии. 2000. Jfe 3. с. 48 52.

33. Кудрявцев А.В., Ладыгин А.Н. Современные преобразователи частоты в электроприводе // Приводная техника. 1998. №3. с. 21— 28.

34. Краткая информация о новых разработках в области экскаваторного электропривода на кафедре АЭП МЭИ / В.И. Ключев, Л.М. Миронов и др. // Электропривод и системы управления. Тр. Моск. энерг. ин-та. 2001. Вып. 677. с. 4-10.

35. Кудрявцев А.В., Ладыгин А.Н. Современные преобразователи частоты в электроприводе // Преобразователи частоты в современном электроприводе: Докл. науч.-прак. семинара 3 февраля 1998 г. М.: Изд-во МЭИ. 1998. с. 4-30.

36. Миронов Л.М. Модификация модульных преобразователей ГГГЭМ-2Р для компоновки непосредственных преобразователей частоты // Привод и управление. 2001. № 4. с. 20-23.

37. Миронов Л.М., Постников С.Г. Имитационное моделирование электропривода постоянного тока // Вестник МЭИ. 2000. № 4. с. 61-68.

38. Павленко С.В. Система тиристорный преобразователь-двигатель для экскаватора ЭКГ-4,6. Тезисы докладов 6-й Международной научно-технической конференции студентов и аспирантов в Москве. 1-2 марта 2000г. с. 103-104.

39. Павленко С.В. Экскаваторы с разными системами управления главных электроприводов для горнорудных предприятий. Статистический анализ надёжности // Привод и управление. 2001. № 1. с. 6-10.

40. Портной Т.З., Парфенов Б.М. Современный электропривод карьерных экскаваторов // Привод и управление, 2001. № I.e. 2-6.

41. Преображенский В.И. Полупроводниковые выпрямители— М.: Энергоатомиздат, 1986. 82 с.

42. Применение силовой электроники в электротехнике / Ключев В.И., Миронов JI.M. и др. М.: МНТОРЭС имени А.С. Попова, 2000г. с. 17-22.

43. Разработка и исследования экскаваторных электроприводов // В.И. Ключев, JI.M. Миронов, A.M. Резниковский, С.А. Фомин. Электротехника. 2002. № 2. с. 20-25.

44. Справочник энергетика карьера. Под ред. В.А. Голубева. М.: Недра, 1986.420 с.

45. Терехов В.М. Современные способы управления в электроприводе // Электротехника. 2000. № 2. с. 15 19.

46. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе / А.Я. Бернштейн, Ю.М Гусяцкий, А.В Кудрявцев, Р.С Сарбатов; Под ред. Р.С. Сарбатова. М.: Энергия, 1980. 328 с.

47. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники. М.: Мир, 1998. 704 с.

48. Юньков М.Г. Электропривод — уровень и перспективы // Электротехника. 1980. № 1. с. 33-36.

49. Ключев В.И./Под ред. JI.B. Жильцова. Энергетика электропривода. М.-.МЭИ, 1994. 84 с.

50. Джонс М.Х. Электроника практический курс. М.: Постмаркет, 1999. 528 с.

51. Поливанов К. М. Теоретические основы электротехники. 2 тома, Энергия Москва, 1972 г.

52. Siemens. Частотно-регулируемые привода. CD-ROM, 2001 г.

53. Проблемы автоматизированного электропривода, теория и практика. Вестник Харьковского государственного политехнического университета. Выпуск 113. XI11У 2000.

54. Подэрни Р.Ю. Горные машины и комплексы для открытых горных работ. М.: Недра. 1985.

55. Ефимов В.Н., Цветков В.Н., Садовников Е.М. Карьерные экскаваторы. М.: Недра. 1994.

56. Портной Т.З., Ушаков Л.И. и др. Проблемы создания электроприводов с тиристорными преобразователями для нестационарных условий работы горных механизмов//В кн. «Автоматизированный электропривод». М.: Энергия. 1980. с.317-328.

57. Проспект ВНИИ Электропривод «Электротехнический комплекс экскаватора ЭКГ-20». М.: Информэлектро. 1987.

58. Тезисы докладов на IV Всесоюзной конференции по электроприводу экскаваторов. М.: Информэлектро. 1989.

59. Наумов В.А., Конышев Л.И. и др. Основные направления совершенствования электроприводов главных механизмов одноковшовых экскаваторов.

60. Филиппов Н.А., Карпов С.А. и др. Разработка новой элементной базы для электроприводов постоянного тока ТП-Д одноковшовых экскаваторов.

61. Бессонов И.В., Копылов Н.А. Сравнение технических характеристик электроприводов экскаваторов РН-2300 фирмы «Harnischfegeo> и ЭКГ-20.

62. Абрамов Б.И., Портной Т.З. и др. Направления совершенствования электрооборудования одноковшовых экскаваторов // Электротехника. 2001. № 1.

63. Чебовский О.Г. и др. Силовые полупроводниковые приборы. Справочник. М.: Энергоатомиздат. 1985.

64. Рейнгольд Ю.Р. Новые разработки для модернизации электроприводов мощных экскаваторов // Электротехника. 2001. №1.

65. Загривный Э.А., Козярук А.Е. и др. Электропривод и автоматика горных машин и технологических комплексов // Горный журнал. 1998. № 10.

66. Проспект Компании «Объединённая энергия». 2000.

67. Проспект фирмы «Harnischfeger». 1987.

68. Певзнер Л.Д., Ломакин М.С. Современное состояние и перспективы развития систем электропривода и автоматизации одноковшовых экскаваторов (обзор). Московский государственный горный университет. 2000.

69. Ермуратский П.В., Косякин А.А., Лычкина Г.П. и др. Справочное пособие по основам электротехники и электроники // Под редакцией А.В. Нетушила. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1997. 352 е.: ил.

70. Электротехнический справочник. В 3 т. Т. 3: Под общ. Ред. Профессоров МЭИ: И.Н. Орлова (гл.ред.) и др. 7-у изд., испр. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1988. 616 с.: ил.

71. Абрамович М.И., Бабайлов В.М., Ливер В.Е. и др. Диоды и тиристоры в преобразовательных установках. М.: Энергоатомиздат. 1992. 432 е.: ил.

72. Соколов Н.Г. Основы конструирования электроприводов. М.: Энергия. 1971. изд. 2-е, перераб. и доп. 256 е.: ил.

73. Электропривод и системы управления: Труды Московского энергетического института. 1997. Вып. № 675.

74. Электропривод постоянного тока. Состояние и тенденции. // Доклады научно-практического семинара. М.: Издательство МЭИ. 2002. 72 с.

75. Электропривод и сетевые технологии: Доклады научно-практического семинара, 4 февраля 2003г., Москва. М.: Издательство МЭИ. 2003. 144 с.

76. Горбачёв Г.Н., Чаплыгин Е.Е. Промышленная электроника: Учебник для вузов // Под редакцией В. А. Лабунцова. М.: Энергоатомиздат. 1988. 320 е.: ил.

77. Федоренков А. Кимаев A. AutoCAD 2002: практический курс. М.: «ДЕСС КОМ». 2002. 576 е.: ил.

78. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0: Учебное пособие. СПб.: КОРОНА принт. 2001. 320 е.: ил.

79. Преобразователи частоты в современном электроприводе // Доклады научно-практического семинара. М.: Издательство МЭИ. 1998.72 с.

80. Розанов Ю.К. Основы силовой электроники. М.: Энергоатомиздат. 1992. 296 е.: ил.

81. Абрамов Б.И., Парфенов Б.М., Шевырев Ю.В. Методы выбора параметров ФКУ ступенчатого типа для тиристорных электроприводов в системах соизмеримой мощности // Электротехника, 2001. №1. с. 23-27.

82. Автоматизированный электропривод // Сб. науч. тр. ОАО «Электропривод» / Под общ. ред. Юнькова М.Г., Слежановского О.В. М.: Изд. «Знак», 2002. 272 с.

83. Беспалов В.Я. Современные коллекторные двигатели // Электропривод постоянного тока. Состояние и тенденции.: Докл. на науч.-практич. семинаре 5 февраля 2002 г. М.: Изд-во МЭИ. 2002. с. 4-12.

84. Булгаков А.А. Новая теория управляемых выпрямителей. М.: Наука, 1970.320 с.

85. Ващенко А.П., Онищенко Г.Б. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод // Сер. «Электропривод и автоматизация промышленных установок» (Итоги науки и техники). М.: ВИНИТИ, 1988.96 с.

86. Глинтерник С.Р. Тиристорные преобразователи со статическими компенсирующими устройствами. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд, 1988. 240 с.

87. Добрусин Л.А., Павлович А.Г. Выбор средств компенсации для сетей с тиристорными преобразователями.«Электротехническая промышленность». Серия «Преобразовательная техника». Вып. 9. /56/, 1974, с. 25-27.

88. Добрусин Л.А., Павлович А.Г. Влияние конденсаторов в составе фильтро-компенсирующего устройства на несинусоидальность напряжения сети. Электричество. № 12. 1975. с. 71-74.

89. Усманов A.M. Разработка и исследование тиристорного электропривода основных механизмов экскаваторов. Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук. М.: 1977.

90. Сапельников А.С. Разработка и исследование модульного экскаваторного преобразователя на транзисторах IGBT. Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук. М.: 2001.

91. Опыт разработки, изготовления и опытно-промышленной эксплуатации тиристорного электропривода экскаваторов. В кн. «Электропривод одноковшовых экскаваторов». Свердловск. 1972. с. 85-86.

92. Перевод материалов фирмы «Harnischfeger» по экскаватору модели Р & Н 2800. Ред. Маслов И.Г. ВНИИЭлектропривод. 1975.