автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Синтез цифровой адаптивной системы управления процессом сушки сыпучих материалов на основе метода теории чувствительности

На правах рукописи

ТАРАБРИНА ОЛЬГА ВИКТОРОВНА

СИНТЕЗ ЦИФРОВОЙ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ СУШКИ СЫПУЧИХ МАТЕРИАЛОВ НА ОСНОВЕ МЕТОДА ТЕОРИИ ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ (па примере сушки солода)

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

05.13.06 -Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

2 5 ОКТ 2012

005053727

Воронеж-2012

005053727

Рабата выполнена на кафедре информационных и управляющих систем в ФГБОУ ВПО «Воронежский государственный университет инженерных технологий».

Научный руководитель:

Научный консультант:

Официальные оппоненты:

Ведущая организация:

Доктор технических наук, профессор Кудрлшов Владимир Сергеевич (ФГБОУ ВПО «Воронежский государственный университет инженерных технологий»)

Кандидат технических наук, доцент Рязанцев Сергей Васильевич (ФГБОУ ВПО «Воронежский государственный университет инженерных технологий»)

Заслуженный деятель науки РФ, доктор технических наук, профессор Дворецкий Станислав Иванович (ФГБОУ ВПО ТГТУ, г. Тамбов) Кандидат технических наук Курицын Владимир Алексеевич технический директор по АСУ ЗАО НПП «Центравтоматика» г. Воронеж

ФГБОУ ВПО «Воронежский государственный университет»

Защита диссертации состоится 2012 г. в /ГчУАіин на заседа-

нии диссертационного совета Д 212.035.02 в ФГБОУ ВПО «Воронежский государственный университет инженерных технологий» по адресу: 394000, г. Воронеж, проспект Революции, 19, конференц-зал.

Текст автореферата и объявление о защите размещены на сайте ВАК Рф http://vak.ed.gov.ru <•/£»СЄИМЯ£Є42012 г.

Отзывы на автореферат (в двух экземплярах), заверенные гербовой печатью учреждения, просим направлять по адресу: 394000, г. Воронеж, пр. Революции, 19, ФГБОУ ВПО ВГУИТ, ученому секретарю диссертационного совета Д212.035.02.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГБОУ ВПО ВГУИТ.

Автореферат разослан «¿Я^СРиитф.012 г. Ученый секретарь диссертационного совета // '

кандидат технических наук, доцент /фр&г «=■■--■Хаустов И.А.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Характерными особенностями процесса сушки сыпучих материалов (на примере солода) как объекта управления являются внутренняя взаимосвязь между параметрами и нестационарное поведение, обусловленное физико-химическими превращениями в течение процесса.

Современные системы управления не позволяют полностью учесть особенности процесса. Наличие нестационарности приводит к изменению динамических характеристик, что влечёт за собой неудовлетворительное качество управления. Одним из путей решения данной проблемы является адаптация управляющей части системы по результатам текущей идентификации каналов объекта управления. Для нестационарных объектов своевременное проведение параметрической идентификации методом, обладающим высоким быстродействием и точностью, является достаточно сложной и не решенной в полном объеме задачей.

В связи с этим разработка цифровой адаптивной системы управления процессом сушки сыпучих материалов является актуальной задачей и имеет существенное практическое значение.

Диссертационная работа выполнена на кафедре информационных и управляющих систем ФГБОУ ВПО ВГУИТ в соответствии с планом госбюджетных научно-исследовательских работ по теме «Разработка и совершенствование математических моделей, алгоритмов регулирования, средств и систем автоматического управления технологическими процессами» (№ г.р. 01.9.60 007315).

Цель работы. Синтез и моделирование цифровой адаптивной системы управления процессом сушки сыпучих материалов, обеспечивающей учет нестационарности и связности параметров для получения целевого продукта с заданными регламентом характеристиками.

Для достижения поставленной цели сформулированы следующие задачи:

1. Получение дискретной динамической модели процесса сушки солода как связного объекта управления.

2. Разработка алгоритма текущей идентификации нестационарного объекта с использованием метода теории чувствительности.

3. Разработка способа проверки достоверности результатов текущей идентификации объекта управления на основе свойства наблюдаемости.

4. Синтез адаптивной цифровой системы управления на основе алгоритма текущей параметрической идентификации и способа проверки достоверности результатов идентификации.

Методы исследования. Для решения поставленных задач в работе использованы методы теории чувствительности, теории автоматического управления аналоговых и цифровых систем, линейных связных систем управления, математического моделирования, структурного синтеза, идентификации. Общей методологической основой является системный подход.

Научная новизна

1. Дискретная динамическая модель процесса сушки солода как связного объекта управления, учитывающая наличие перекрестной связи.

2. Алгоритм текущей идентификации нестационарного объекта управления с использованием метода теории чувствительности, позволяющий оценивать вариации параметров модели объекта и осуществлять перенастройку управления.

3. Способ проверки достоверности результатов текущей идентификации параметров моделей на основе свойства наблюдаемости, позволяющий судить о верификации идентифицируемых параметров.

4. Структурная схема и алгоритм функционирования цифровой адаптивной системы управления процессом сушки солода, позволяющей получать целевой продукт с заданными регламентом характеристиками за счет повышения динамической точности и уменьшения времени установления управляемых параметров путем компенсации перекрестной связи, а также адаптации управляющей части системы при нестационарности динамических свойств объекта управления.

Практическая значимость работы состоит в повышении качества управления процессом сушки сыпучих материалов за счет использования разработанных моделей, алгоритмов и программных комплексов. Основные теоретические результаты диссертационной работы распространяются на класс нестационарных связных объектов.

Разработанные алгоритмы, методы, программные продукты могут быть рекомендованы предприятиям пищевой и химической промышленности для синтеза цифровых систем управления связными нестационарными объектами.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на международной научной конференции «Математические методы в технике и тех-нологиях-ММТТ-23, 24» (г. Белгород 2010 г., г. Киев 2011 г.), IV международной научной конференции «Современные проблемы прикладной математики, теории управления и математического моделирования» (г. Воронеж 2011 г), а также на научных конференциях профессорско-преподавательского состава и научных работников ВГУИТ в 20082012 годах.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 20 печатных работ, из них 2 статьи в изданиях, рекомендуемых ВАК РФ и 1 патент РФ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, основных выводов, списка литературы и приложений. Материал изложен на 110 страницах, содержит 25 рисунков и 11 таблиц. Библиография включает 120 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертационной работы, формулируются цели и задачи исследования, научная новизна и практическая значимость работы.

В первой главе проведен анализ технологического процесса, с позиций управления. Выявлены такие характерные особенности как связность параметров и нестационарность динамических характеристик. Рассмотрены математические модели, описывающие процесс сушки сыпучих материалов. Использование существующих моделей для решения задачи управления весьма затруднительно, т.к. аналитические решения возможны лишь при ряде допущении, которые ведут к потере качества управления. Рассмотрены подходы к синтезу систем управления процессом сушки сыпучих материалов. Проведен анализ методов текущей идентификации с точки зрения их применения при нестационарном поведении объектов. В результате обзора для разра-

ботки алгоритма идентификации выбран один из методов теории чувствительности, обладающий высоким быстродействием и точностью.

На основе проведенного анализа обоснована актуальность темы диссертационной работы, поставлены задачи и определены основные направления исследования.

Во второй главе по результатам исследований процесса сушки солода установлена структура взаимосвязей входов и выходов (рис. 1), проведена идентификация дискретных моделей основных и перекрестного каналов, предложена дискретная математическая модель процесса:

у=\У„-и (1),

где >"=[>■'1 '(г), У2'(г)]Г - вектор выходов объекта управления (ОУ) (температура и влажность солода); и=[м'"(г),м12|(г)]Г -вектор управляющих воздействий (температура и влажность сушильного объекта); У/" - треугольная матрица дискретных

ш

У'

У5

Рис.1. Структурная схема объекта

передаточных функций объекта по основным и перекрестному кана-

-Н-,С"

лам, 2x2; ц> =

^"»"(г) О Н'п""2|(г) 1У(,|2"2|(г)

1-

дискретная

передаточная функция по основному (к=/) или перекрестному (кф]) каналу, к- 1,2, у = &,2; Ьт'\ - параметры дискретной передаточной функции основного или перекрестного канала; ка, по - порядки полиномов; к - номер входа; _/ - номер выхода; г - оператор временного сдвига.

Для регулирования температуры и влажности солода, предлагается использование цифровой связной системы управления (СУ) (рис. 2), поведение которой описано матричными уравнениями (2):

Рис. 2. Структурная схема связной СУ

ии=\Ур-е,

и=\Ук< (2)

У=\У0и,

где е=[е (г),е2(г)]г- вектор ошибок управления; у3=1У1(г),)''2(г)]7'- вектор заданий; у=[У(г),;у2(г)]г - вектор выходов ОУ; ии=[м"(г),и22(г)]г-вектор выходов основных регуляторов; и=[м1(г),м2(г)]г- вектор управляющих воздействий; диагональная матрица дискретных передаточных функций регуляторов, 2X2; \УК- матрица дискретных передаточных функций компенсаторов перекрестных связей, 2x2.

к'

П ЛП 1«"(г)/ РЧҐ)

г "

дискретная передаточная функция регулятора (/=/) или компенсатора {ІФІУ, а[', р", (1:'рк - параметры дискретной передаточной функции регулятора (і=і) или компенсатора (іф]); к'^, п'рк - порядки числителя и

знаменателя дискретной передаточной функции регулятора (і=у) или компенсатора (г'#у); и'\г) - выходы регуляторов (г=у) и компенсаторов

ИШ 2.

Конечно-разностное уравнение замкнутой системы по основному каналу для выбранных порядков модели канала и регулятора имеет вид:

>>'_, ■ у,і2+а$ ■ +Ь,< ■ уЦ, ■ у?12 (3)

где сії , «2 . Яз . Ьі , Іії, - параметры замкнутой системы.

В третьей главе разработан алгоритм текущей параметрической идентификации нестационарного объекта на основе метода теории чувствительности, обладающего высоким быстродействием и точностью, позволяющий определять вариации параметров, вызванных нестационарностью.

Объект управления (ОУ) описан нормальной системой дифференциальных уравнений в матричной форме:

Ш/0) = *о. (4)

где а = [а,(0.....ог„,(/)]г- вектор идентифицируемых параметров объекта

управления (ОУ), х=\х^,а).....вектор переменных состояния

(ПС) ОУ, х0 = [*,(;„,а),...,.к„(/(),ог)]г- вектор ПС в момент начала наблю-

дения,

Л

сЬс,(1,а) сїх „О, а)

Л

Л

- вектор производных ПС ОУ,

У = [у10,а).-..у,(г.а0]7'- вектор измеряемых (наблюдаемых) ПС ОУ,

- вектор правых частей

/„ (Л, (/,«),..., ЛГ„ (г, от),.', от, (/),..., «•„, (/)) дифференциальных уравнений в форме Коши ,

н =

МО МО

МО МО

матрица наблюдаемости.

Решением системы (4) являются вектора У и Х(!0,аО), где а0 = [аг|(г0).....«,п('о)Г~ вектор номинальных идентифицируемых параметров ОУ в момент времени г0. Для оценки вариаций идентифицируемых параметров ОУ совместно решаются (4) и система уравнений чувствительности (5):

Л

= /}-ик+ск

її а.

сі а.

где

Г г/¡(т,(/.а)„ ...х„(і,а),і,щ(і).....ат (/)) 3!/|(.С|(г,«).. •.«„С»

дх,(1.а) ЗМ'.«)

д/МО.а).. ...к„(і,а).і,а,(і).....а„(П) -."„С))

аг„('.«)

(5)

— квадратная

матрица частных производных элементов вектора F(A^^a) по переменным состояния ОУ при Л«г = 0;

"Э/, (*,(/, а),. .,.г„(г,а),г,<?,(<),.

дак(1) - век

.,хп(і,а),і,а,(0,- •.«„(О)

Зак(і)

тор частных производных элементов вектора р(Х,1,а) по к-му идентифицируемому параметру ОУ при Аа = 0

гіх, и, а) дхп(/,а)

дак(0 '"" дакО)

Ла = 0 ,к = \,т,

л

- вектор функций чувствительности при

Элг|(г.а)'| <1 і'дх„(і,а) Лу Эог4(/) ).....¿Д дак(1)

~ вектор производных эле-

ментов вектора чувствительности ик по времени Г при Аа = 0,к = \,т', ик(10)-о - нулевой вектор функций чувствительности переменных состояния ОУ по к-му идентифицируемому параметру ОУ в момент времени Г0, их 1, к = 1, т .

Векторы чувствительности 1/к, к=\,т являются решениями систем уравнений чувствительности (5), из которых формируется матрица чувствительности и:

и =

Эа,(0 Э.с„ (г, а)

З.ґ„(/,а)

Эа,(/)

2 «„(.О

Задача идентификации ОУ (4) заключается в нахождении оценки вектора а на основе измерений вектора У. Метод использования функций чувствительности позволяет свести задачу к оценке вектора вариаций параметров Аа при использовании векторов У, Х(і,аО) и матрицы чувствительности и.

Вектор вариаций Да находится путём минимизации функционала:

1 = )\\У,им-НХ((,аО)-НиАа(

Так как вектор У1Ш1

матрицы Я, А¥ = У1Ш1-НХ«,аО), С = Н и:

I = |[(ДУ-С-Да)т (ДК-О-Дао}/'.

и

(6)

известны,

(7)

После преобразований и дифференцирования (8) по Да, получено необходимое условие минимума I в виде:

7 7

\СТ ■ в-Да: Л- АУЖ = 0 или В-Аа = С, (8)

о о

где

•АУЛ.

как:

о о

При условии, что матрица В не вырождена, Аа определяется

Аа - В~1 С . (9)

При использовании распространенных рекуррентных методов текущей идентификации возникает задача проверки достоверности результатов.

Для решения этой задачи разработан алгоритм проверки достоверности результатов идентификации, основанный на критерии наблюдаемости Калмана, расчет которого проводится с использованием описания модели в переменных состояния (10). Необходимо вычислить ранг матрицы наблюдаемости, которая в качестве элементов включает параметры объекта, не известные на начальном этапе. Поэтому невозможно рассчитать ранг и, следовательно, сделать вывод об идентифицируемости объекта.

Х1 =Л-Х,_, +0 •«,_,,

У1-1=С-ХМ,

где X - вектор переменных состояния,2x1; Л - динамическая матрица,2x2; 0 - матрица уиравлсния,2х1; и¡., - управляющее воздействие; у,.! - выход системы; с - матрица выхода, 1x2;

X,:

"Й;

; С=[с1 с2]; хИ

После проведения текущей идентификации, для проверки наблюдаемости необходимо перейти от описания модели системы в конечно-разностном виде (3) к описанию в переменных состояния (10). Представим векторно-матричное описание системы (10) в скалярном виде:

' ^ =Я2\ +А22'Х21_1 +02-"1, (11) Л, =С1 Л-, +с2

После сравнения структур (3) и (И), получена система уравнений взаимосвязи параметров моделей в переменных состояния и в конечно-разностном виде:

вГ=-(-^22-2-Я.„) а с2=-(2-\22-\и-Х2Гк]2+Х2и)

«з =-(^-21' ¿>,с = с, • 6, + с2 • 62

Ь{ = с, • (А.,2 • в22 - А.,, 6П-Хп 6,,)+^ (Х21 в,, -2-Л,, -022) Щ =с, -а,,-\г2 0,, -А|2-Хи в22) + с2 .(-Я.,,-Х21 -0,, +Х2,, 922)

В результате исследований выявлены две ненаблюдаемые формы модели (10), характеризуемые определенными структурами матриц Л и С (13) и (14):

}2\л22} С=М (13)

л= л=

'22

(14)

Для матриц структур (13) и (14) система уравнений (12) принимает вид (15) и (16) соответственно:

«Г =-С-Л.22 - 2 ■ Я.,,)

аС2--'--(2-Х22-1п+\2и)

«Iе = -(-^22-2-А,|)

а2 =-(2-А22 ■ Ап + А.2п)

(15)

^ =с|-(-Я.11-в„-Я.22-вм)

= -(-Х,;,2 ' Я.2, | )

ь[ с2 • 6,

(16)

ЬзС-с2а2п 822)

Проверка достоверности результатов идентификации осуществ-шется путем подстановки найденных в результате текущей идентификации параметров а и V в систему (15) и (16) и решения их отно-:ительно неизвестных элементов матриц Ли С. На основе машин-[ЫХ экспериментов установлено, что для ненаблюдаемых систем, вписываемых (10), существует единственное решение (15) и (16), а [ля наблюдаемых систем такого решения нет.

Таким образом, предлагается способ оценки результатов текущей идентификации на основе критерия наблюдаемости Калмана, ко-орый включает следующие этапы:

1. Идентификация параметров модели замкнутой системы (10) дним из рекуррентных методов.

2. Решение систем (15) и (16) относительно неизвестных эле-[ентов матриц А и С .

3. При наличии решения системы (15) и (16) замкнутая система является ненаблюдаемой, а найденные в результате идентификации параметры модели (11) не соответствуют истинным. Если решения системы (15) и (16) нет, результаты идентификации считаются достоверными, а найденные оценки параметров замкнутых систем используются для идентификации параметров моделей каналов объекта.

На основе разработанных алгоритмов предложена структура адаптивной цифровой системы управления процессом сушки сыпучих материалов (рис. 3):

Рис.3 Структурная схема адаптивной цифровой системы управления: 1-блок формирования задания, 2,3-элементы сравнения, 4,5-цифровые регуляторы температуры и влажности соответственно, б— сумматор, 7-объект управления (сушилка), 8-датчик температуры высушиваемого материала, 9-датчик влажности высушиваемого материала, 10-компенсатор перекрестной связи, 11 -функциональный блок, 12-блох идентификации замкнутой системы, 13-блок расчета параметров модели объекта, 14-блок адаптации управления.

Адаптация системы в условиях нестационарности динамических характеристик процесса основана на уточнении параметров моделей каналов по результатам идентификации системы несвязного регулирования (СНР). Для этого с функционального блока 11 поступают сигналы на вход компенсатора перекрестной связи 10 для отключения его от работы и на вход блока формирования задания 1 для последовательного ступенчатого изменения задающих воздействий у.", у'2.

При этом в блоке идентификации замкнутой системы 12 по сигналам У*, у'2 с выходов блока 1 и сигналам у), осуществляется текущая идентификация параметров дискретной передаточной функции замкнутой СНР рекуррентным методом наименьших квадратов.

В блоке расчета параметров модели объекта 13 по идентифицированным параметрам дискретных передаточных функций замкнутой

(іо>

(О

(?)

18 ^

Ж-

Сі) Гг

ія і і

т А'і2 ? <:>

V

«./я

! 13 І

ґ, '

0 (Г>

Г

гіо'

Рис. 4. Алгоритм функционирования адаптивной СУ

(и") I I _ СНР осуществляется расчет параметров

передаточных функций каналов объекта управления.

В блоке адаптации управления 14 по сигналу с блока 13, содержащем информацию о параметрах основных и перекрестного каналов, осуществляется расчет настроек цифрового компенсатора перекрестной связи 10 из условия автономности и расчет оптимальных настроек цифровых регуляторов 4, 5 численным методом оптимизации по критерию минимум интегральной квадратичной ошибки.

Рассчитанные значения настроек цифровых регуляторов и компенсатора перекрестной связи поступают на блок 13, входы цифровых регуляторов 4, 5, на вход компенсатора перекрестной связи 10, где используются в качестве новых настроечных параметров. После этого с выхода функционального блока 11 поступает сигнал на вход компенсатора перекрестной связи 10 для включения его в работу.

В четвертой главе приведены результаты исследований синтезированной адаптивной цифровой системы управления процессом сушки сыпучих материалов на примере процесса сушки солода.

Идентификация экспериментальных кривых разгона осуществлялась методом наименьших квадратов конечно-разностными уравнениями первого, второго и третьего порядка. Оценка адекватности проводилась по критерию Фишера. В результате расчетов полученные модели каналов адекватны объекту. Результаты идентификации пред-тавлены в таблице 1.

Табл.1

Параметры каналов объекта управления

Канал

Температура сушильного гента - температура со-ода» (первый основной)

Парам..чры модели каналов обьекта

1.011

0,149

-0,27

0,31

сі, такт

12

Критерий Фишера

Табл.

1,7369

Расчет.

1807,16

продолжение Табл.1

«Расход сушильного агента - влажность солода» (второй основной) 1.35 0,125 -0,482 0,034 24 1,214 1090,25

«Температура сушильного агента - влажность солода» (перекрестный) 1,791 -0,799 - -7,786 10' 40 1,378 180,583

По разработанному алгоритму текущей идентификации проведен расчет вариаций номинальных параметров каналов при:

- одновременном изменении всех номинальных параметров на относительную и абсолютную величины (в положительную и отрицательную стороны);

- поочерёдном изменении каждого номинального параметра на относительную и абсолютную величины (в положительную и отрицательную стороны);

- параметры не подвергались вариациям.

Результаты наиболее значимых экспериментов, представленных в таблице 2, позволяют говорить о том, что:

- метод обладает высоким быстродействием: во всех экспериментах результат получен за 1,8 мин,

- метод имеет достаточно высокую точность, которая зависит от степени вариации параметров.

Табл.2

Исследование алгоритма текущей параметрической идентификации

(на примере первого основного канала)

Опыт Даі Ддз Дар1 Дар2 51, % 52, %

(+1 %) 0.15 0.96 0.15 0.89 4.95 7.15

(+10%) 1.5 9.61 1.36 8.81 9.26 8.27

(420 %) 3 19.22 2.50 15.80 16.55 17.79

(-1 %) -0.15 -0.96 -0.15 -1.11 0.31 15.85

(-5 %) -0.75 -4.80 -0.78 -4.83 4.38 0.619

(-15%) -2.25 -14.41 -2.59 -17.09 15.37 18.56

(+0,15) 0.15 0.15 0.20 0.19 36.33 31.20

(+1) 1 1 1.00 0.97 0.37 2.33

(-0.5) -0.5 -0.5 -0.52 -0.49 3.94 0.94

(-1) -1 -1 -1.05 -0.99 5.18 0.47

где Лої , Да2 - задаваемые вариации по первому и второму параметру соответственно, Дарь Аар2 - рассчитанные по алгоритму вариации

первого и второго параметра соответственно, 81, 52 - относительные погрешности расчета по первому и второму параметру соответственно.

Проведено моделирование адаптивной цифровой системы с имитацией нестационарности. Для этого были изменены параметры модели второго канала объекта на 10%.

Т, °С

Рис.5 Переходные процессы при имитации нсстационарности

Табл.3

Показатели качества переходных процессос при имитации нсстационарности

Показатель качества Имитация нестационарности Пересчитанные параметры

Интегрально-квадратичная ошибка 11.344 9.61

Перерегулирование 0.5862 0.1917

Статическая ошибка 0.0577 0.0070

А

без компен:ацин перекрестной связи

компенсированной перекрестной СВЯЗЬЮ ;

і ; і : : г ; :

1

мин

Рис.6 Переходные процессы без компенсации перекрестной связи и с компенсацией перекрестной связи

Табл.4

Показатели качества переходных процессов без компенсации перекрестной связи и с

компенсацией перекрестной связи

Показатель качества Без компенсации перекрестной связи С компенсацией перекрестной связи

Интегрально-квадратичная ошибка 121.5704 69.7151

Перерегулирование 0.6724 0.2114

Статическая ошибка 1.8342 0.0094

Результаты моделирования адаптивной системы показали значительное улучшение качества управления по сравнению с работой связной системы.

Таким образом, использование предложенной адаптивной цифровой системы управления на основе метода теории чувствительности позволяет улучшить качество управления технологическим процессом сушки сыпучих материалов.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Разработана дискретная динамическая модель процесса сушки солода, учитывающая перекрестное влияние входных параметров на выходные.

2. Предложен и исследован алгоритм текущей идентификации нестационарного объекта управления с использованием метода теории чувствительности, позволяющий оценивать вариации параметров модели объекта и осуществлять перенастройку управления.

3. Предложен и исследован способ проверки достоверности результатов идентификации на основе свойства наблюдаемости, позволяющий судить о верификации идентифицируемых параметров.

4. Предложена структурная схема и алгоритм функционирования адаптивной цифровой системы управления нестационарным связным процессом сушки солода, позволяющей получать целевой продукт с заданными регламентом характеристиками за счет повышения динамической точности и уменьшения времени установления управляемых параметров путем компенсации перекрестной связи, а также адаптации управляющей части системы при нестационарности динамических свойств объекта управления

5. Разработаны программные продукты, позволяющие проводить параметрическую идентификацию каналов объекта управления, определять вариации параметров, обусловленных нестационарностью, ис-

пользуя алгоритм на основе метода теории чувствительности, осуществлять проверку достоверности результатов идентификации на основе свойства наблюдаемости, синтезировать цифровую адаптивную систему.

Основные результаты диссертации опубликованы в следующих работах:

Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК РФ

1. Синтез алгоритма идентификации каналов многосвязного нестационарного объекта [Текст] / В. С. Кудряшон, С. В. Рязанцев, А. В. Иванов, О.В. Тарабрина // Вестник ВГТА. - 2010. - № 2. - С. 39-45.

2. Применение одного из методов теории чувствительности для идентификации нестационарного объекта [Текст] / В. С. Кудряшов, С. В. Рязанцев, О.В. Тарабрина, Д.А. Свиридов // Вестник ВГТА -2011,-№2.-С. 52-56.

Статьи и материалы конференций

3. Синтез структуры цифровой адаптивной системы управления процессом сушки сыпучих материалов [Текст] / В. С. Кудряшов, С. В. Рязанцев, А. В. Иванов, О.В. Тарабрина // Материалы XXIII междунар! туч. конф. "Математические методы в технике и технологиях -ЛМТТ-23". - Саратов:, 2010. - т. 10. - С. 78-79.

4. Исследование чувствительности динамики процесса сушки ыпучих материалов [Текст] / В. С. Кудряшов, С. В. Рязанцев, А. В. 1ванов, О.В. Тарабрина // Материалы XXIII междунар. науч.' конф. Математические методы в технике и технологиях -ММТТ-23" - Сайтов:, 2010. - т. 10. - С. 79.

5. Постановка задачи синтеза многосвязной системы управления [роцессом сушки солода [Текст] / В. С. Кудряшов, С. В. Рязанцев, О.В. арабрина // Материалы XXIII междунар. науч. конф. "Математические

[етоды в технике и технологиях - ММТТ-23". - Саратов- 2010 -т 10 С. 80. ' '

6. Применение методов теории чувствительности для идентифи-ации нестационарных объектов управления [Текст] / В. С. Кудряшов, :. В. Рязанцев, О.В. Тарабрина, Д.А. Свиридов // Материалы XXIV ме-сдунар. науч. конф. "Математические методы в технике и технологиях ММТТ-24". - Киев:, 2011.

7. Алгоритм проверки результатов идентификации с использо-анием свойства наблюдаемости [Текст] / В. С. Кудряшов, С. В. Рязан-

\ О.В. Тарабрина, Д.А. Свиридов // Материалы IV междунар. науч.

конф. «Современные проблемы прикладной математики, теории управления и математического моделирования», Воронеж, 2011. С. 158

8. Исследование алгоритма текущей идентификации на основе теории чувствительности [Текст] / В. С. Кудряшов, С. В. Рязанцев, О.В. Тарабрина, Д.А. Свиридов // Материалы IV междунар. науч. конф. «Современные проблемы прикладной математики, теории управления и математического моделирования», Воронеж, 2011. С. 160

9. Применение метода теории чувствительности к синтезу системы управления процессом сушки солода [Текст] / В. С. Кудряшов, С.

B. Рязанцев, О.В. Тарабрина, Д.А. Свиридов // Материалы IV междунар. науч. конф. «Современные проблемы прикладной математики, теории управления и математического моделирования», Воронеж, 2011. С. 162

10. Идентификация нестационарных объектов управления с применением методов теории чувствительности [Текст] / В. С. Кудряшов,

C. В. Рязанцев, О.В. Тарабрина// Материалы междунар. научно-практической конференции «Информационные и управляющие системы в пищевой и химической промышленности». Воронеж: ВГТА, 2009. С. 131-132.

11. Цифровая адаптивная система управления процессом сушки сыпучих материалов: пат. 2422743 Рос. Федерация: МПК F26B 25/22 / Кудряшов B.C., Рязанцев C.B., Иванов A.B., Тарабрина О.В.; заявитель и патентообладатель Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Воронежская государственная технологическая академия (ГОУ ВПО ВГТА). № 2010102403/06; заявл. 25.01.10; опубл. 27.06.11, Бюл. № 18.

12. Программа идентификации, расчёта и исследования функции чувствительности: программный продукт Государственный фонд алгоритмов и программ ФГНУ. № 50201001161 от 07.07.2010./ Кудряшов B.C., Рязанцев C.B., Иванов A.B., Тарабрина О.В.

13. Программа расчета связанной цифровой системы управления процессом сушки сыпучих материалов: программный продукт Государственный фонд алгоритмов и программ ФГНУ. № 50201001161 от 07.07.2010./ Кудряшов B.C., Рязанцев C.B., Иванов A.B., Тарабрина О.В.

14. Программа параметрической идентификации каналов многосвязного нестационарного объекта управления: программный продукт

осударственный фонд алгоритмов и программ ФГНУ. № 0201001161 от 07.07.2010./ Кудряшов B.C., Рязанцев C.B., Иванов i..B., Тарабрина О.В.

Подписано а печать 26.09.12. Формат 60*84 '/|6. Усл. иеч. л. Тираж 100 экз. Заказ 916.

Отпечатано с готового оршинал-макега в типофафии Издательско-иолж-рафического центра Воронежскою 1-осударственного университета. 394000, Воронеж, ул. Пушкинская, 3

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ПРОЦЕССА СУШКИ СОЛОДА С ПОЗИЦИИ д УПРАВЛЕНИЯ.

1.1. Анализ технологии процесса сушки солода.

1.2. Подходы к моделированию процесса сушки солода.

1.3. Анализ существующих систем автоматизации и управления технологическим процессом сушки солода.

1.4. Анализ методов синтеза систем управления нестационарными процессами.

1.5. Анализ методов текущей идентификации.

1.5.1. Анализ рекуррентных методов идентификации.

1.5.2. Анализ методов текущей идентификации на основе теории ^ чувствительности.

1.6. Выводы.

ГЛАВА 2. СИНТЕЗ ЦИФРОВОЙ СВЯЗНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ПРОЦЕССОМ СУШКИ СЫПУЧИХ МАТЕРИАЛОВ.

2.1. Разработка дискретной динамической модели объекта.

2.2. Разработка структуры и математическое описание связной системы управления.

2.3. Синтез компенсатора перекрестной связи из условия автономности

2.4. Расчет параметров основных цифровых регуляторов.

2.5. Выводы.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ СТРУКТУРЫ И АЛГОРИТМА ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ

ЦИФРОВОЙ АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ 55 ПРОЦЕССОМ СУШКИ СОЛОДА.

3.1. Разработка математического описания алгоритма текущей идентификации на основе метода теории чувствительности.

3.2. Разработка способа проверки достоверности результатов идентификации на основе свойства наблюдаемости.

3.3. Структура цифровой адаптивной системы управления процессом сушки солода.

3.4. Выводы.

ГЛАВА 4. МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ ЦИФРОВОЙ

АДАПТИВНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ 78 СУШКИ СОЛОДА.

4.1. Параметрическая идентификация каналов объекта управления.

4.2. Реализация алгоритма идентификации на основе метода теории ^ чувствительности.

4.2.1. Математическое описание.

4.2.2. Нахождение опорного решения.

4.2.3. Нахождение векторов матрицы чувствительности.

4.2.4. Определение функций чувствительности при вариациях параметров модели объекта.

4.3. Реализация алгоритма проверки достоверности результатов идентификации.

4.4. Моделирование цифровой АдСУ процессом сушки солода.

4.5. Выводы.

Актуальность работы. Характерными особенностями процесса сушки сыпучих материалов (на примере солода) как объекта управления являются внутренняя взаимосвязь между параметрами и нестационарное поведение, обусловленное физико-химическими превращениями в течение процесса.

Современные системы управления не позволяют полностью учесть особенности процесса. Наличие нестационарности приводит к изменению динамических характеристик, что влечёт за собой неудовлетворительное качество управления. Одним из путей решения данной проблемы является адаптация управляющей части системы по результатам текущей идентификации каналов объекта управления. Для нестационарных объектов своевременное проведение параметрической идентификации методом, обладающим высоким быстродействием и точностью, является достаточно сложной и не решенной в полном объеме задачей.

В связи с этим разработка цифровой адаптивной системы управления процессом сушки сыпучих материалов является актуальной задачей и имеет существенное практическое значение.

Цель работы. Синтез и моделирование цифровой адаптивной системы управления процессом сушки сыпучих материалов, обеспечивающей учет нестационарности и связности параметров для получения целевого продукта с заданными регламентом характеристиками.

Для достижения поставленной цели сформулированы следующие задачи:

1. Получение дискретной динамической модели процесса сушки солода как связного объекта управления.

2. Разработка алгоритма текущей идентификации нестационарного объекта с использованием метода теории чувствительности.

3. Разработка способа проверки достоверности результатов текущей идентификации объекта управления на основе свойства наблюдаемости.

4. Синтез адаптивной цифровой системы управления на основе алгоритма текущей параметрической идентификации и способа проверки достоверности результатов идентификации.

Методы исследования. Для решения поставленных задач в работе использованы методы теории чувствительности, теории автоматического управления аналоговых и цифровых систем, линейных связных систем управления, математического моделирования, структурного синтеза, идентификации. Общей методологической основой является системный подход.

Научная новизна

1. Дискретная динамическая модель процесса сушки солода как связного объекта управления, учитывающая наличие перекрестной связи.

2. Алгоритм текущей идентификации нестационарного объекта управления с использованием метода теории чувствительности, позволяющий оценивать вариации параметров модели объекта и осуществлять перенастройку управления.

3. Способ проверки достоверности результатов текущей идентификации параметров моделей на основе свойства наблюдаемости, позволяющий судить о верификации идентифицируемых параметров.

4. Структурная схема и алгоритм функционирования цифровой адаптивной системы управления процессом сушки солода, позволяющей получать целевой продукт с заданными регламентом характеристиками за счет повышения динамической точности и уменьшения времени установления управляемых параметров путем компенсации перекрестной связи, а также адаптации управляющей части системы при нестационарности динамических свойств объекта управления.

Практическая значимость работы состоит в повышении качества управления процессом сушки сыпучих материалов за счет использования разработанных моделей, алгоритмов и программных комплексов. Основные теоретические результаты диссертационной работы распространяются на класс нестационарных связных объектов.

Разработанные алгоритмы, методы, программные продукты могут быть рекомендованы предприятиям пищевой и химической промышленности для синтеза цифровых систем управления связными нестационарными объектами.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях-ММТТ-23, 24» (г. Белгород 2010 г., г. Киев 2011 г.), IV международной научной конференции «Современные проблемы прикладной математики, теории управления и математического моделирования» (г. Воронеж 2011 г), а также на научных конференциях профессорско-преподавательского состава и научных работников ВГУИТ в 2008-2012 годах.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 14 печатных работ, из них 2 статьи в изданиях, рекомендуемых ВАК РФ и 1 патент РФ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, основных выводов, списка литературы и приложений.

Основные результаты работы можно обобщить в виде следующих выводов.

1. Разработана дискретная динамическая модель процесса сушки солода, учитывающая перекрестное влияние входных параметров на выходные.

2. Предложен и исследован алгоритм текущей идентификации нестационарного объекта управления с использованием метода теории чувствительности, позволяющий оценивать вариации параметров модели объекта и осуществлять перенастройку управления.

3. Предложен и исследован способ проверки достоверности результатов идентификации на основе свойства наблюдаемости, позволяющий судить о верификации идентифицируемых параметров.

4. Предложена структурная схема и алгоритм функционирования адаптивной цифровой системы управления нестационарным связным процессом сушки солода, позволяющей получать целевой продукт с заданными регламентом характеристиками за счет повышения динамической точности и уменьшения времени установления управляемых параметров путем компенсации перекрестной связи, а также адаптации управляющей части системы при нестационарности динамических свойств объекта управления

5. Разработаны программные продукты, позволяющие проводить параметрическую идентификацию каналов объекта управления, определять вариации параметров, обусловленные нестационарностыо, используя алгоритм на основе метода теории чувствительности, осуществлять проверку достоверности результатов идентификации на основе свойства наблюдаемости, синтезировать цифровую адаптивную систему.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. A.c. 1015211 СССР, МКИ F 26 В 25/22. Система автоматического регулирования процесса сушки сыпучих материалов Текст. / A.C. Меняйленко, В.А. Ульшин, В.И. Бардамид, П.Я. Матвиенко (СССР). № 3231711/24-06; заявл. 05.11.81; опуб. 30.04.83, Бюл. № 16.

2. A.c. 1055762 СССР, МКИ С 12 С 1/04. Способ автоматического управления процессом сушки солода Текст. / И.Т. Кретов, Н.Г. Фомин, A.M. Гавриленков, A.A. Шевцов (СССР). № 438681; заявл. 05.03.82; опуб. 23.11.83, Бюл. №43.

3. A.c. 1361172 СССР, МКИ С 12 С 1/04. Способ автоматического управления процессом сушки солода Текст. / С.М. Габович, A.M. Гавриленков, Э.В. Виноградова, С.М. Петров, В.В. Гудков (СССР); заявл. 25.10.85; опуб. 23.12.87, Бюл. № 47.

4. A.c. 1368593 СССР, МКИ F 26 В 25/22. Система автоматического управления процессом конвективной сушки материалов Текст. // В.В. Ануфриев, Г.М. Андриенко (СССР). № 1158583; заявл. 28.02.86; опуб. 23.01.88, Бюл. №3.

5. Александров, А.Г. Оптимальные и адаптивные системы Текст. М.: Высш. Шк. - 1989. -263 С.

6. Антонов, В.Н. Адаптивные системы автоматического управления Текст. / В.Н. Антонов, A.M. Пришвин, В.А. Терехов, А.Э. Янчевский; под ред. проф. В.Б. Яковлева. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та. - 1984. -204 С.

7. Баранов, Д.А. Процессы и аппараты химической технологии Текст. // Д.А. Баранов, A.B. Вязьмин, A.A. Гухман и др. М.: Логос, 2000. - 478 С.

8. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического регулирования Текст. /

9. B.А. Бесекерский, Е.П. Попов. -М.: Наука, 1972. -768 С.

10. Битюков, В.К. Алгоритм синтеза цифровых компенсаторов многосвязного объекта управления Текст. / В.К. Битюков, B.C. Кудряшов,

11. C.B. Рязанцев, М.В. Алексеев // Материалы XLI отчетной научной конференции за 2002 год: В 3 ч. Воронеж:Воронеж. гос. технол. акад. -, 2003. Ч. 2.- С. 42-47.

12. П.Боде, Г. Теория цепей и проектирование усилителей с обратной связью. -М.: ИЛ. 1948.-641 С.

13. Булгаков, Н.И. «Биохимия солода и пива» /2 изд. Переработанное и дополненное. М. «Пищевая промышленность». - 1976 г. - 318 С.

14. Быховский, M.JI. Чувствительность динамических систем Текст. // Теория и методы математического моделирования: Труды 4 Всесоюзной конференции. Издательство «Наука», 1966. 56-58 С.

15. Воронов, A.A. Основы теории автоматического управления: Оптимальные, многосвязные и адаптивные системы Текст. -Д.: Энергия, 1970. -328 С.

16. Воронов, A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость Текст. -М.: Наука, 1979.-336 С.

17. Гавриленков, A.M. Развитие научных основ, создание и реализация методов и средств повышения эффективности конвективной сушки солода в высоком слое. Дисс докт. техн. наук,- Воронеж 1997.

18. Гайдук, А.Р. Об управлении многомерными объектами Текст. // Автоматика и телемеханика №12 1998 - 22-37 С.

19. Гехер, К. Теория чувствительности и допусков электронных цепей Текст. М.: Сов. радио, 1973. - 245 С .

20. Гинзбург, A.C. Расчёт и проектирование сушильных установок Текст. -М.:Агропромиздат 1985. - 287 С.

21. Гинзбург, A.C. Технология сушки пищевых продуктов Текст. / A.C. Гинзбург. М.: Пищевая промышленность. - 1976. - 248 С.

22. Громыко, В. Д. Самонастраивающиеся системы с моделью Текст. / В. Д. Громыко, Е.А. Санковский. -М., 1974. -80 С.

23. Гроп, Д. Методы идентификации систем Текст. / Д. Гроп. М.: Мир. -1979.-302 с.

24. Гусев, В.П., Рубан A.M. Идентификация линейных динамических объектов на основе алгоритма чувствительности Текст. // Системы управления 1975.-320 С.

25. Деревицкий, Д.П. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления Текст. / Д. П. Деревицкий, A. JI. Фрадков. -М.: Наука 1981. -216 С.

26. Деруссо, П. Пространство состояний в теории управления Текст. / П. Деруссо, Р. Рой, Ч. Клоуз. -М.: Наука. 1970. -620 С.

27. Елисеев, В. Д. Метод синтеза многомерных самонастраивающихся систем управления Текст. // Автоматика и телемеханика, 1977. №4 66-75 С.

28. Ермаченко, А.И, Юсупов, P.M. Применение функций чувствительности в задачах синтеза линейных многосвязных систем управления Текст. // Изв. АН СССР / Техническая кибернетика. 1976. - № 2. - 67 - 70 С.

29. Жидко, В. И., Разчиков В. А. Зерносушение и зерносушилки Текст. -М.: Колос, 1982-239 С.

30. Жидко, В.И. Исследование процесса сушки в связи с его автоматизацией. Автореф. дисс. докт. техн. наук Одесса. - 1970.

31. Заде, JI. Понятие лингвистической переменной и его применение к понятию приближенных решений Текст. -М.: Мир. 1976. - 518 С. 32. Заде, JI. Теория линейных систем [Текст] / JI. Заде, Ч. Дезоер. -М., 1970. -704 С.

32. ЗЗ.Зоркалъцев, В.И. Метод наименьших квадратов Текст. Новосибирск: ВО "Наука", 1995.-220 С.

33. Изерман, Р. Цифровые системы управления Текст. / пер. с англ.; под ред. чл.-корр. АН СССР И.М. Макарова. -М.: Мир, 1984. -541 С.

34. Кавецкий, Г.Д. Процессы и аппараты пищевой технологии Текст. / Кавецкий Г.Д, Васильев Б.В. М.: Колос, 2000. -551 С.

35. Калман, Р. Очерки по математической теории систем Текст. / Р. Калман, П. Фалб, М. Арбиб М.: Мир, 1971.-399 С.

36. Калунянц, К.А., Яровенко, В.Л., Домарецкий, В.А., Колчева, P.A. Технология солода, пива и безалкогольных напитков Текст. М.: Колос - 1992. - 446 С.

37. Кашурин, А.Н., Домарецкий, В.А. Математическое моделирование процесса сушки зерна солода в стационарном слое Текст.// Ферментная и спиртовая промышленность, 1976. -№7. - С. 3-7.

38. Козлов, Ю М, Юсупов, P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы Текст. М.: Наука, 1969. - 211 С.

39. Кокотович, П.В., Рутман, P.C. Чувствительность систем автоматического управления Текст. // Автоматика и телемеханика № 4 (Т. 26). 1965. - 85 - 87 С.

40. Колотуша, П.В., Домарецкий, В.А. Интенсификация солодовенного производства Текст. Киев: Техника. - 1977. - 160 С.

41. Кретов, И.Т., Шевцов, A.A. Автоматическая оптимизация процесса сушки солода в высоком слое Текст.// Известия вузов. Пищевая технология №5-6- 1994-С. 10-15.

42. Кретов, И.Т., Шевцов, A.A., Сербулов, Ю.С. Расчет процесса сушки солода Текст.// Известия вузов. Пищевая технология № 4. 1989 - С. 8-12.

43. Кречетов, И.В. Сушка и защита древесины. Учебник для техникумов Текст. М.: Лесн. пром-сть, 1987. - 328 С.

44. Кришер, О. Научные основы техники сушки Текст. М.: Иностран. Литература. - 1962. - 539 С.

45. Кудряшов, В. С. Синтез цифровых систем управления технологическими объектами Текст.: учеб. пособие / B.C. Кудряшов, В.К. Битюков, М.В. Алексеев, C.B. Рязанцев. Воронеж .'Воронеж, гос. технол. акад. - 2005. -336 С.

46. Кудряшов, B.C. Идентификация каналов многосвязного нестационарного объекта Текст. / В. С. Кудряшов, С. В. Рязанцев, А. В. Иванов // Мехатроника, автоматизация, управление № 7. 2007. - С.16—21.

47. Кудряшов, B.C. Исследование чувствительности динамики процесса сушки сыпучих материалов Текст. / В. С. Кудряшов, С. В. Рязанцев, А. В. Иванов, О.В. Тарабрина // Материалы XXIII междунар. науч. конф.

48. Математические методы в технике и технологиях ММТТ-23". Т. 10 -Саратов.- 2010. -С.79.

49. Кудряшов, B.C. Применение одного из методов теории чувствительности для идентификации нестационарного объекта Текст. / B.C. Кудряшов, C.B. Рязанцев, О.В. Тарабрина, Д.А. Свиридов // Вестник ВГТА. 2011. - №2. - С. 52-56.

50. Кудряшов, B.C. Синтез алгоритма идентификации каналов многосвязного нестационарного объекта Текст. / B.C. Кудряшов, C.B. Рязанцев, A.B. Иванов, О.В. Тарабрина // Вестник ВГТА № 2. 2010. - 39-45 с.

51. Кунце, В., Мит, Г. Технология солода и пива Текст. Пер с нем. Спб. : Профессия-2001.-912 С.

52. Кунцевич, В. М. Импульсные самонастраивающиеся и экстремальные системы автоматического управления Текст. Киев. - 1966. -284 С.

53. Куо, Б. Теория и проектирование цифровых систем управления Текст. Пер. с англ. -М.: Машиностроение. 1986. -448 С.

54. Курош, А.Г. Курс высшей алгебры. Текст. М.: Наука. - 1968. -432 С.

55. Кусимов, С.Т. Управление динамическими системами в условиях неопределенности Текст. / С. Т. Кусимов, Б. Г. Ильясов, В. И. Васильев и др. М.: Наука. - 1998.-289 С.

56. Кухтенко, А.И. Проблема инвариантности в автоматике Текст. -Киев. -1963.-376 С.

57. Лебедев, П. Д. Расчет и проектирование сушильных установок Текст. -М.: Госэнергоиздат. 1963. - 320 С.

58. Лыков, A.B. Теория сушки Текст. М.: Энергия. - 1968. - 431 С.

59. Лыков, A.B., Михайлов Ю.А. Теория тепло- и массопереноса Текст. -М.: Госэнергоиздат. 1963. - 599 С.

60. Лыков, М.В. Сушка в химической промышленности Текст. М.: Химия.- 1970.-432 С.

61. Льюнг, Л.О точности модели в идентификации систем Текст. // Техническая кибернетика № 6. 1992. -С. 55-64.

62. Мальцев, П.М. Технология солода и пива Текст.- М.: Пищевая промышленность. 1964.- 858 С.

63. Манасян, С.К. Имитационное моделирование процессов сушки зерна в зерносушилках сельскохозяйственного назначения. Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук-Красноярск. 2009 - 32 С.

64. Мееров, М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности Текст. -М.: Наука. 1969. -284 С.

65. Мееров, М.В. Системы многосвязного регулирования Текст. М.: Наука.- 1965.-384 С.

66. Менский, Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении Текст. -М.: Наука. 1972. -248 С.

67. Мирошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами Текст. / И.В. Мирошник, В.О. Никифоров, А.Л. Фрадков. СПб.: Наука. - 2000. - 362 С.

68. Моделирование и синтез систем цифрового управления многомерными технологическими объектами непрерывного действия Текст./ В.К. Битюков, B.C. Кудряшов, М.В. Алексеев. Воронеж :Воронеж. гос. технол. акад. -2002. -143 С.

69. Морозовский, В. Т. Многосвязные системы автоматического регулирования Текст. -М.: Энергия. 1970. - 365 С.

70. Нарцисс, Л. Технология солодоращения Текст. СПб.: Профессия. -2007. -584 С.

71. Немура, А. Идентификация динамических систем Текст. Вильнюс: Минтис.-1974.-286 С.84.0стапчук, H.B. Математическое моделирование технологических процессов хранения и переработки зерна Текст. М.: Колос. - 1977. - 325 С.

72. Пагурек, Б. Чувствительность оптимальных систем регулирования к изменениям параметров объекта Текст.// Чувствительность автоматических систем-М.: Наука 1968. - С. 209-216.

73. Петров, Б.Н. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем Текст. / Б.Н. Петров, В.Ю. Рутковский, И.Н. Крутова, С. Д. Земляков. -М.: Наука. 1972. -260 С.

74. Попов, В.И Оборудование предприятий пивоваренной и безалкогольной промышленности Текст. М.: Пищевая промышленность. - 1974—280 С.

75. Центр информационных технологий и систем органов исполнительной власти». '

76. Растригин, JI.A. Адаптация сложных систем. Методы и приложения Текст. -Рига: Зинатие. 1981.-375 С.

77. Растригин, J1.A. Введение в идентификацию объектов управления Текст. / JI. А. Растригин, Н.Е. Маджаров. -М.: Энергия. 1977. -216 С.

78. Рашковская, Н.Б. Сушка в химической промышленности Текст. : монография / Н.Б. Рашковская. -Л.: Химия. Ленингр. отд-ние. 1977. - 78 С.

79. Розенвассер, E.H., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления Текст.-М.: Наука. 1981.-364 С.

80. Рубан, A.M. Идентификация распределенных динамических объектов на основе алгоритма чувствительности Текст.// Изв. АН СССР / Техническая кибернетика -№ 6. Киев. - 1971. - С. 191-196.

81. Рубан, А.И. Идентификация и чувствительность сложных систем Текст. Томск: Издво-во Томск. Ун-та. - 1982. - 410 С.

82. Сейдж, Э. П. Идентификация систем управления Текст. / Э. П. Сейдж, Дж. Л. Мелса. -М.: Наука. -1974. -248 С.

83. Сергин, М.Ю. Современное состояние и возможные пути решения проблем построения систем управления технологическими процессами Текст.// Приборы и системы. Управление. Контроль. Диагностика №1. -2004. С. 2-7.

84. Тастанбеков, С.Т., Адилбеков, М.А., Медведков, Е.Б. Нестационарный теплообмен при сушке зерна Текст. Известия вузов. Пищевая технология, № 5-6. 2007.-С. 69-73.

85. Томович, Р. Общая теория чувствительности Текст. / Р. Томович, М. Вукобратович. -М.: Наука. 1972. -240 С.

86. Федоренко, Б.Н. Инженерия пивоваренного солода Тек ст. Спб.: Профессия. - 2004. - 248 С.

87. Фомин, В.Н. Адаптивное управление динамическими объектами Текст. / В.Н. Фомин, AJI. Фрадков, В А. Якубович. -М.: Наука. 1981. - 448 С.

88. Фрадков, A.JI. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы Текст. -М.: Наука. 1990. -296 С.

89. Харченков, К.В. Повышение эффективности работы солодосушилок. Автореф. дисс. канд. техн. наук. Воронеж. - 1993. -20 С.

90. Цыпкин, Я.3. Адаптация и обучение в автоматических системах Текст. -М: Наука. 1968. -400 С.

91. Цыпкин, Я.З. Дискретные адаптивные системы управления Текст. / Я.З. Цыпкин, Г.К. Кельманс // Итоги науки и техники: Техническая кибернетика, т. 17.-М.: ВИНИТИ. 1983.- С. 3-73.

92. Цыпкин, Я.З. Оптимальные адаптивные системы управления объектами с запаздыванием Текст. // Автоматика и телемеханика № 8 1986,- С. 5-24.

93. Цыпкин, Я.З. Основы информационной теории идентификации Текст. -М.: Наука. 1984. -320 С.

94. Чинаев, П.И. Многомерные автоматические системы. Текст. / П.И. Чинаев. К.: Гос. изд. технич. лит. УССР. - 1963. - 279 С.

95. Чураков, Е.П. Оптимальные и адаптивные системы Текст. -М.: Энергоатомиздат. 1987. —256 С.

96. Шевцов, A.A. Интенсификация конвективной сушки солода в высоком слое. Автореферат дисс. канд. техн. наук. Воронеж. - 1985. - 20 С.

97. Шевцов, А.А., Лыткина, Л.И., Дранников, А.В., Мельникова, И.А. Управление процессом сушки зерна в барабанной зерносушилке Текст.// «Автоматизация и современные технологии» № 5. 2005 . - С. 12-15.

98. Штейнберг, Ш.Е. Идентификация в системах управления Текст.- М.: Энергоатомиздат. 1987.-318 С.

99. Шульце, К.П. Инженерный анализ адаптивных систем Текст. / К.П. Шульце, К.Ю. Реберг. М.: Мир. - 1992. - 280 С.

100. Эйкхофф, П. Основы идентификации систем управления Текст. -М.: Наука. 1975.-686 С.

101. Юсупов, Р.М., Захарин, Ф.М. Методы теории чувствительности в задачах идентификации динамических систем Текст.// Теория и применение адаптивных систем № 2.-1971. 145-158 С.

102. Iserman R. Parameter Adaptive Control Algorithmus // Automática. -1982, Yol. 18, № 5. -pp. 513-528.