автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Основы теории систем автоматического управления с изменяющейся конфигурацией

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. Проблемы автоматического управления нестационарными динамическими объкетами в условиях неопределенности.

1.1. Примеры и особенности задач автоматического управления нестационарными динамическими объектами в условиях неопределенности.

1.1.1. Задача автоматического управления технологическим процессом обжига цинковых концентратов в кипящем слое.

1.1.2. Задача автоматического управления технологическим процессом окисления ангидрида в контактном аппарате.

1.1.3. Задача автоматического управления технологическим процессом сушки шихты в сушильных барабанах по технологии КМВЦЭТ-ЦС.

1.2. Состояние и проблемы автоматического управления разнорежимными стационарными и нестационарными динамическими объектами

1.3. Постановка задач исследования.

ГЛАВА 2. Структуры, математические модели, исследование динамических свойств системы автоматического управления с изменяющейся конфигурацией.

2.1. Структурный синтез и структуры систем автоматического управления с изменяющейся конфигурацией.

2.2. Математические модели систем автоматического управления с изменяющейся конфигурацией.

2.3. Методика исследования динамических свойств и решения задачи параметрического синтеза системы автоматического управления с изменяющейся конфигурацией.

2.4. Диссипативность подсистемы вывода и задачи параметрического синтеза.

2.4.1. Исследование свойства диссипативности одномерной подсистемы вывода с запаздыванием.

2.4.2. Теоремы о диссипативности многомерных подсистем вывода.

2.5. Исследование динамических свойств частотно-импульсной подсистемы стабилизации.

2.6. Исследование динамических свойств многомерной частотно-импульсной подсистемы стабилизации.

2.7. Теоремы о динамических свойствах подсистемы притяжения.

2.7.1. Исследование динамических свойств одномерной подсистемы притяжения.

2.7.2. Получение условий притяжения решений одномерной v * подсистемы с запаздыванием к множеству конусного типа

2.7.3. Исследование динамических свойств многомерной подсистемы притяжения.

2.7.3.1. Теоремы о динамическом свойстве притяжения решений многомерных подсистем притяжения с запаздыванием к множеству I конусного типа.

2.7.4. Вычислительный алгоритм анализа свойства притяжения траекторий движения к множеству конусного типа.

2.8. Разработка вычислительных алгоритмов решения задач I параметрического синтеза.

ВЫВОДЫ

ГЛАВА 3. Математические модели и исследование динамических свойств стохастических систем управления с изменяющейся конфигурацией.

3.1. Математические модели стохастических систем управления с изменящейся конфигурацией.

3.1.1. Математические модели одномерной стохастической системы управления с изменящейся конфигурацией.

3.1.2. Математическая модель многомерной стохастической системы управления с изменяющейся конфигурацией.

3.2. Диссипативность стохастических подсистем вывода.

3.2.1. Диссипативность одномерной стохастической подсистемы вывода.

3.2.2. Диссипативность многомерной стохастической подсистемы вывода.

3.3. Условия притяжения траекторий стохастических подсистем притяжения к ограниченному множеству конусного типа.

3.3.1. Условия притяжения одномерной подсистемы вывода.

3.3.2. Условия притяжения многомерной стохастической подсистемы притяжения.

ВЫВОДЫ

ГЛАВА 4. Разработка алгоритмического и программного обеспечений построения и моделирования процессов в системе управления с изменяющейся конфигурацией.

4.1. Процедура построения функции Ляпунова и векторной функции Ляпунова.

4.2. Построение arpeгатированной системы сравнения для многомерной системы управления с изменяющейся конфигурацией.

ГЛАВА 5. Имитационное моделирование в построенной САУ с изменяющейся конфигурацией.

5.1. Характеристика и назначение универсальной системы моделирования.

5.2. План проведения имитационного эксперимента.

5.3. Порядок проведения и результаты имитационного эксперимента.

ГЛАВА 6. Разработка и внедрение подсистемы ПЦУ технологическим процессом сушки шихты во вращающихся сушильных барабанах по технологии КИВЦЭТ-ЦС.

6.1. Получение математической модели многомерного технологического процесса сушки шихты во вращающихся сушильных барабанах.

6.2. Получение математической модели многомерного технологического процесса сушки шихты во вращающихся сушильных барабанах.

6.3. Постановка задач управления технологическим процессом сушки шихты во вращающихся сушильных барабанах.

6.4. Обоснование выбора структуры системы автоматического управления.

6.5. Решение задачи параметрического синтеза.

6.6. Информационное, программное и техническое обеспечения подсистемы ПЦУ непрерывным технологическим процессом сушки шихты в сушильных барабанах по технологии КИВЦЭТ-ЦС.

ВЫВОДЫ

В настоящее время информатизация выступает одним из существенных факторов развития экономических систем, обеспечивающих высокоэффективное управление производством. Одной из важных задач информатизации в сфере материального производства является разработка и развитие информационной технологии автоматизированного управления непрерывными технологическими процессами и ее основы-теории автоматического управления.

Широкий класс технологических операций характеризуется такими динамическими свойствами, как многомерность, многосвязность, существенная нестационарность, динамическая неопределенность, запаздывание, наличие случайных возмущений и различных областей функционирования с необходимостью реализации разнорежимных движений в каждой из них.

В настоящее время не существует универсального подхода разработки высококачественных и эффективных систем автоматического управления подобными объектами управления и сохраняется потребность в создании и развитии теории проблемно-ориентированных многомерных систем автоматического управления с заданными динамическими свойствами.

Одним из перспективных классов систем автоматического управления, позволяющих создавать проблемно-ориентированные информационные технологии автоматизированного управления многомерными технологическими процессами с рассматриваемыми свойствами, является класс систем автоматического управления с изменяющейся конфигурацией. Методологической основой построения и исследования таких систем служат принцип бинарности и метод сравнения с векторной функцией Ляпунова.

В первой главе выделен широкий класс нестационарных, динамически неопределенных технологических процессов, функционирующих в различных режимах.

Содержательно сформулированы, на отдельных примерах, задачи управления рассматриваемыми динамическими процессами. Рассмотрены предложенные в теории автоматического управления подходы к управлению нестационарными технологическими объектами с отсутствием и наличием запаздывания и случайных возмущений, характеризуемыми допустимыми и аварийными областями функционирования. Выделены основные задачи по развитию теории систем автоматического управления объектами рассматриваемого класса технологических процессов.

Во второй главе представлены структуры систем автоматического управления с изменяющейся конфигурацией для объектов выделенного класса, математические модели, методика исследования динамических свойств и решения задачи параметрического синтеза, результаты исследования динамических свойств: диссипативности, притяжения к множеству конусного типа, асимптотической устойчивости множества конусного типа одно- и многомерных подсистем автоматического управления с изменяющейся конфигурацией на базе скалярной и векторной функций Ляпунова, вычислительные алгоритмы решения задач параметрического синтеза.

В третьей главе представлены математические модели стохастических систем автоматического управления с изменяющейся конфигурацией, результаты исследования их динамических свойств.

В четвертой главе описаны предложенные процедуры автоматизированного построения скалярной, векторной функций Ляпунова и агрегатированной системы сравнения, эквивалентной по динамическим свойствам построенной системе автоматического управления с изменяющейся конфигурацией. Приведен алгоритм исследования динамических свойств агрегатированной системы сравнения.

В пятой главе сформулированы задачи автоматизированого исследования динамических свойств САУ с изменяющейся конфигурацией, описаны архитектура, структурное и функциональное назначение представленных модулей универсальной системы имитационного моделирования, план проведения имитационного эксперимента, и анализ его результатов.

В шестой главе приведены результаты разработки и внедрения системы прямого цифрового управления непрерывным технологическим процессом сушки шихты в сушильных барабанах по технологии КИВЦЭТ-ЦС на Усть-Каменогорском свинцово-цинковом комбинате.

266 ВЫВОДЫ

1. Представлено описание технологического процесса сушки шихты во вращающихся сушильных барабанах по технологии КИВЦЭТ-ЦС с точки зрения автоматизации.

2. Приведена постановка задачи управления.

3. Дано обоснование выбора структуры системы автоматического управления.

4. Разработаны математические модели многомерной системы управления технологическим процессом сушки шихты во вращающихся сушильных барабанах.

5. Решена задача параметрического синтеза многомерной системы управления на базе универсальной системы имитационного моделирования "о^Р-зг".

6. Разработано информационное, программное и техническое обеспечения подсистемы прямого цифрового управления непрерывным технологическим процессом сушки шихты во вращающихся сушильных барабанах по технологии КИВЦЭТ-ЦС.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации осуществлено теоретическое обобщение и решение научной проблемы, имеющей важное народнохозяйственное значение -разработка осное теории и практических методов исследования динамических свойств и построения систем управления с изменяющейся конфигурацией для неопределенных многорежимных сложных динамических систем. Рассмотрены случаи детерминированных систем при отсутствии и наличии запаздывания и стохастических систем с мультипликативными возмущениями типа "белого шума*.

Работа выполнена в соответствии с заданием 04.04.01 целевой комплексной программы ГКНТ СССР 0.Ц.026 (1981-1985 г.г.), 35.01.Б. "Разработать комплекс научно-методических материалов и программных средств по применению методов автоматизированного проектирования иерархических, децентрализованных и многомашинных АСУ" государственной научно-технической программы ГКВТИ 0.80.02, 35.05.П "Развить и применить комплекс функциональных подсистем САПР АСУ ТП "Арман" государственной научно-технической программы ГКВТИ 0.80.02 (1986-1990 г.г.), в соответствии с договором №263 Института проблем управления РАН по совместному выполнению НИР на тему: Разработка инструментального комплекса в виде автоматизированного рабочего места для автоматизации проектирования прикладного алгоритмического обеспечения АСУ ТП химико-технологических производств АИД "РАКУРС".

В рамках решения указанной проблемы получены следующие основные теоретические и практические результаты.

1. Предложен конструктивный подход к управлению разноцелевыми режимами функционирования неопределенных сложных динамических систем с учетом нарушенных технологических ограничений и возникших динамических ситуаций.

2. На основе использования принципа бинарности предложен эвристический алгоритм структурного синтеза одно- и многомерных систем управления с изменяющейся конфигурацией.

3. Развита методика исследования динамических свойств и построения САУ с изменяющейся конфигурацией.

4. Получены достаточные условия диссипативности для одномерных и многомерных подсистем вывода

- с использованием скалярных и векторных функций Ляпунова и Б-процедуры при отсутсвии запаздывания;

- с использованием принципа Разумихина, скалярных, векторных знакоопределенных функций Ляпунова и Б-процедуры при наличии запаздывания;

- с использованием стохастических скалярных и векторных функций Ляпунова и з-процедуры при наличии мультипликативных возмущений типа "белого шума". Свойство диссипативности понималось в среднем квадратическом.

5. Получены достаточные условия притяжений траекторий движения к ограниченному множеству конусного типа для одномерных и многомерных подсистем притяжения. Рассмотрены случаи наличия и отсутствия запаздывания, мультипликативных возмущений типа "белого шума".

6. Сформулированы и доказаны теоремы об асимптотической устойчивости частотно-импульсных подсистем стабилизации на основе использования разрывных функций Ляпунова.

7. Предложены новые частотные критерии асимптотической устойчивости частотно-импульсных подсистем стабилизации и невозникновения скользящего режима движения вдоль границы области переключения структуры САУ с изменяющейся конфигурацией.

8. Разработаны вычислительные алгоритмы решения задач параметрического синтеза соответствующих подсистем.

9. Разработана процедура построения агрегатированной системы сравнения для САУ с изменяющейся конфигурацией.

10. Полученные теоретические результаты и методика автоматизированного проектирования алгоритмического обеспечения многорежимных неопределенными сложными динамическими системами реализованы в виде САПР АСУ ТП "Арман".

11. Комплекс программно-алгоритмических средств принят межведомственной комиссией, сдан в СМОФАП Минприбора СССР (г.Киев) и внедрен в библиотеку программно-алгоритмических модулей АСУ ТП.

Разработаны промышленные АСУ ТП сушки шихты в сушильных барабанах по технологии КИВЦЭТ-ЦС (г.Усть-Каменогорск), разделения руд в конусных сепараторах (г.Зыряновск), окисления сернистого газа в контактных аппаратах и агломерации свинцовых концентратов (г.Шымкент). Документы, подтверждающие внедрение, представлены в приложении.

1. Ашимов A.A., Буровой И.А., Морозов В.П. и др. Автоматизированная система управления технологическим комплексом по производству серной кислоты. М.:Металлургия, 1987, 218 с.

2. Емельянов C.B. Бинарные системы автоматического управления. М.:МНИИПУ, 1984, 313 с.

3. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления. М.:Энергия, часть I, 1965; часть II., 1966, 396 с.

4. Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. М.:Наука, 1965, 384 с.

5. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.:Наука, 1967, 423 с.

6. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков С.Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. М. : Машиностроение, 1972, 210 с.

7. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами. М.:Наука, 1966, 244 с.

8. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.:Наука, 1980, 244 с.

9. Озерянный H.A. Системы с параметрической обратной связью. М.:Энергия, 1974, 151 с.

10. Цыпкин Я.З. Основы теории обучающихся систем. М.гНаука, 1970, 252 с.

11. Фомин В.Н., Фрадков A.A., Якубович В.А. Адаптивное управлениединамическими объектами, м.:Наука, 1981, 448 с.

12. Куржанский А.Б. Управление и наблюдение в условиях неопределенности. М.:Наука,1977, 392 с.

13. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.:Наука, 1977, 392 с.

14. Теория систем с переменной структурой. Колл. авторов / Под ред. С.В.Емельянова. М.:Наука, 1970, 592 с.

15. Фурасов В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация. М.:Наука, 1977, 248 с.

16. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления. Колл.авторов / Под ред. Б.Н.Петрова. М.:Машиностроение, 1978, 240 с.

17. Жук К.Д., Тимченко A.A., Доленко Т.И. Исследование структур и моделирования логико-динамических систем. -Киев: Наукова Думка, 1975.

18. Джафаров Э.М. Принципы построения и методы реализации комплекса многоструктурных автоматических систем и регуляторов на скользящих режимах. // Тезисы докл. X Всесоюзного совещания по проблемам управления. Кн. 1/ВИНИТИ. -M., 1986, с. 41-42.

19. Двухзонные следящие системы. //В.В.Шеваль, Е.И.Дорохов, С.А.Исаков, В.И.Земцов. -М.:Энергоатомиздат, 1984.

20. Старикова M.В. Исследование автоматических систем с логико-динамическими управляющими устройствами. -М.:Машиностроение, 1978.

21. Филимонов Н.Б. Системы многорежимного регулирования: концепция, принципы построения, проблемы синтеза. //Приборостроение, 1988, Я2.

22. Емельянов C.B. Об инвариантности движения в системах с автоматически управляемыми связями. Тезисы IV Всесоюзного совещания по теории инвариантности , теории чувствительности и их применениям; ноябрь, I982.-M.:ИПУ, 1982, с.42-43.

23. Емельянов C.B., Коровин С.К., Сизиков В.И. Принципы построения и свойства систем управления с интегральной координатно-параметрической обратной связью. Известия АН СССР, сер. Техническая кибернетика, 1981, Л 6, с.140-152.

24. Емельянов C.B., Коровин С.К. Новые типы обратных связей и их применение в замкнутых динамических системах. Итоги науки и техники, сер. Техническая кибернетика, T.I5.-M.: ВНИИТИ, 1982, с.145-216.

25. Емельянов C.B., Коровин С.К. Применение новых типов обратных связей в задачах управления нестационарными динамическими системами. Итоги науки и техники, сер. Техническая кибернетика, t.I6.-M.:ВНИИТИ, 1983, с.70-155.

26. Матросов В.М. Принципы сравнения с векторной функцией Ляпунова. I-V. // Дифференциальные уравнения, 1968, т.4, JÎ8,с. 1374-1386, Ш0, с. 1739-1752, 1969, т.5, Jf7, с.II7I-II85, 1969, т.5, ЖЕ2, с. 2129-2143.

27. Воронов A.A., Матросов В.M. Метод векторных функций Ляпунова в теории устойчивости.-М.: Наука, 1987.-312 с.

28. Матросов В.М. Метод сравнения в динамике систем. I. // Дифференциальные уравнения, 1974, т.Ю, #9, с. 1547-1559.

29. Матросов В.М. Метод сравнения в динамике систем. I. // Дифференциальные уравнения, 1975, т.II, ЖЗ, с. 403-417.

30. Матросов В.М., Анапольский Л.Ю., Васильев С.Н. Метод сравнения в математической теории систем.-Новосибирск: Наука, 1980.-481 с.

31. Матросов В.М., Козлов Р.И. Метод функций Ляпунова в динамике нелинейных систем.-Новосибирск: Наука, 1983.-192 с.

32. Попков Ю.С., Ашимов A.A., Асаубаев К.Ш. Статистическая теория автоматических систем с динамической частотно-импульсной модуляцией. М.:Наука, 1988. - 256 с.

33. Филиппов A.C. Дифференциальные уравнения с разрывной правой частью. М.:Наука, 1985. - 223 с.

34. Теория устойчивости и ее приложения. Новосибирск :Наука, 1979. - 304 с.

35. Емельянов C.B., Коровин С.К., Никитин C.B. Глобальная управляемость и стабилизация нелинейных систем. М. .'ВИНИТИ, 1991. 239 с.

36. Гелиг А.Х., Леонов Г.Я., Якубович В.А. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия. -М.:Наука, 1978. 400 с.

37. Ашимов A.A., Соколова С. П. Проектирование многомерных детерминированных и стохастических систем управления методомсравнения. Алма-Ата: КазПТИ, 1986. 78 с.

38. Завалищин С.Т., Сесекин А.Н., Дрозденко С.Е. Динамические системы с изменяющейся конфигурацией. Свердловск: Средне-Уральское книжное издательство, 1983. - ПО с.

39. Кунцевич В.М., Лычак М.М. Синтез систем автоматического управления с помощью функций Ляпунова. М.:Наука, 1977. - 400 с.

40. Кунцевич В.М., Чеховой Ю.Н. Нелинейные системы управления с частотно- и широтно-импульсной модуляцией. Киев ¡Техника, 1970. - 340 с.

41. Гелиг А.Х. Динамика импульсных систем и нейронных сетей. -Л.:ЛГУ, 1982. 191 с.

42. Скачков Б.Н. Построение функции Ляпунова для систем авторагулирования. // Дифференциальные уравнения, т.12, J6 8, 1976.

43. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. М.:Наука, 1967.

44. Лакимикантам В., Лила С., Мартынкж A.A. Устойчивость движения: метод сравнения. Киев:Наукова Думка, 1992. - 301 с.

45. ЦвиркунА.Д., Акинфиев В.К., Филиппов В.А. Имитационное моделирование в задачах синтеза структуры сложных систем. -М.:Наука, 1985. 171 с.

46. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления сзапаздыванием. M.: Машиностроение, 1974. - 328 с.

47. Резван В. Абсолютная устойчивость автоматических систем с запаздыванием. М.: Наука, 1983. - 360 с.

48. Sat che M. Disccussion of a previous paper. Journ. Appl. Mech. (ASME), 1949, 16, pp. 419-420.

49. Цыпкин Я. 3. Устойчивость систем с запаздывающей обратной связью // Автоматика и телемеханика, 1946, т.7, J§ 2, с. 107-128.

50. Волков В. Я., Куприянов Н. С. Критерий устойчивости линейных систем со многими запаздываниями.-Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1968, * 5, с. 170-175.

51. Цыпкин Я.З. Степень устойчивости систем с запаздывающей обратной связью // Автоматика и телемеханика, 1947, т.8, Jfô, с. 145-155.

52. Гноенский Л.С., Каменский Г.А., Эльсголыд Л.Э. Математические основы теории управляемых систем. М.: Наука, 1969. - 512 с.

53. Колмановский В.Б., Носов В.Р. Устойчивость и периодические режимы регулируемых систем с последействием. М.: Наука, 1981. - 448 с.

54. Эльсголыд Л.Э., Норкин С.Б. Введение в теорию дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргументом. М.: Наука, 1971. - 296 с.

55. Пятницкий Е.С. О структурной устойчивости одноконтурных систем регулирования при наличии запаздывания // Автоматика и телемеханика, 1962, т.XXIII, Я7, с. 852-862.

56. Красовский H.H. Некоторые задачи теории устойчивости движения. М.: Физматгиз, 1959.

57. Halanay A. Differential equations, stability, oscillation, time lags. Chap. 4, Academic Press, New York, 1966.

58. Попов B.M., Халанай А. Об устойчивости нелинейных систем автоматического регулирования с запаздывающим аргументом // Автоматика и телемеханика, 1962, т. 23, Ш7, с. 849-851.

59. Corduneanu С. Sur une equation Integrate non-llnealre. -Ana-lele Stllntlfice Unlversitatil "Al. I. Cusa" din Lasl, Sec-tlunea I. a, Matematlca, 1963, t.2, 369-375.

60. Гелиг A.X. Абсолютная устойчивость нелинейных регулируемыхсистем с распределенными параметрами // Автоматика и телемеханика, 1965, т. 26, JG3, с. 401-409.

61. Гелиг А.Х. Об устойчивости нелинейных систем с бесконечным числом степеней свободы // Прикладная математика и механика, 1966, Т.30, М, с. 789-795.

62. Sandberg I.W. A frequency domain condition for the stability of feedback systems containing a single time varying nonlinear element. BSTJ, 1964, v.XLIII, No. 4, I60I-I608.

63. Айзерман M.A., Гантмахер Ф.Р. Абсолютная устойчивость систем регулирования.-М., Изд. АН СССР, 1963.

64. Халанай A. (Halanay А.). Асимптотическое поведение решений некоторых интегральных уравнений.-Rev. Roum. Math. Pures Appl., 1965, t. X, No.6, 765-767.

65. Anderson B. D. 0. Stability of Distributed Parameter Dynamical Systems with Multiple Nonllnearlties.-Int. J. Control, 1966, v.3, No.6, 535-540.

66. Nlshimura M., Kltamura S., Hlral K. Stability of Nonlinear

67. Multlvariable Control Systems with Time Lags by Lyapunov's Direct Method.-Proс. IP А С Symposium on Multlvariable Systems, Dusseldorf, 1968.

68. Nlshimura M., Kitamura S., Hlral K. A Lyapunov's Functional for Systems with Multiple Nonlinear!ties and Time Lags.-Technol. Repts Osaka Univ., 1969, v.19, 860.

69. Ким А.В. Ко второму методу Ляпунова для систем с последействием // Дифференциальные уравнения. 1985, т.21, J&3, с.385-391.

70. Ким А.В. 00 обратимости теорем метода функционалов Ляпунова для систем с последействием. Некоторые задачи управления и устойчивости. Свердловск: Ур. О АН СССР, 1989, с. 12-26.

71. Ким А.В. О методе функционалов Ляпунова для систем с последействием // Автоматика и телемеханика. 1990, Я2, с.24-31.

72. Скородинский В.И. Метод численного построения функционалов Ляпунова Красовского для систем с отклоняющимся аргументом.-Динамика нелинейных процессов управления. Тез. докл. всесоюзн. семинара. - М.: ИЛУ, 1987, с. 29.

73. Скородинский В.М. Итерационные методы построения функционалов Ляпунова-Красовского для линейных систем с запаздыванием // Автоматика и телемеханика. №9, 1990.

74. Fu М., Olbort A.W., Polls М.Р. Robust stability for time-delay systems: the edge theorem and graphical tests // Ibid.-JG8.-p. 813-820.

75. Barmish B.R., Shi Z. A simple test for robust stability of delay systems // Recent Advances In Robust Control. -N.Y.: IEEE Press,1990.-p. 17-22.

76. Barmlsh B.R., Shl Z. Robust stabllity of perturbed systems wlth time delays // Automática.-1989.-25, Jft3.-p. 371-381.

77. Харитонов В. JI. Критерий устойчивости одного семейства квазиполиномов запаздывающего типа // Автоматика и телемеханика. 1991. - Я2. - с. 35-42.

78. Харитонов В.Л. Семейства устойчивых квазиполиномов // Автоматика и телемеханика. 1991. - №7. - с. 75-88.

79. Разумихин Б.С. Об устойчивости систем с запаздыванием // Прикладная математика и механика. 1956. т.20, вып. 4. с. 500-512.

80. Зубов В.Н. Лекции по теории управления. М.: Наука, 1975. -496 с.

81. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976, 424 с.

82. Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. М.гНаука, 1965. - 384 с.

83. Мееров М.В. Методы синтеза структур, эквивалентных самонастраивающимся системам для объектов с переменными параметрами. В кн.: Теория самонастраивающихся систем управления. М.: Наука, 1969. с. I8I-I88.

84. Мееров M.B. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1967. - 423 с.

85. Клюев A.C., Карпов B.C. Синтез быстродействующих регуляторов для объектов с запаздыванием. М.: Энергоатомиздат, 1990. -176 с.

86. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков С.Д. Принцип построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. М.: Машиностроение, 1972. - 260 с.

87. Куржанский A.B. Управление и наблюдение в условиях неопределенности. М.: Наука, 1977. - 392 с.

88. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления. Под ред. Б.Н.Петрова. М.: Машиностроение, 1978. - 240 с.

89. Саридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления. М.: Мир, 1980. - 400 с.

90. Деревицкий Д.П., Фрадков А.Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. - 216 с.

91. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное упраление динамическими объектами. М.: Наука, 1980. - 148 с.

92. Дралюк Б.Н., Синайский Г.В. Системы автоматического регулирования объектов с транспортным запаздыванием. М.: Энергия, 1969.

93. Дуболарь В.К. Динамические системы с запаздыванием. Докл. АН СССР, 1968, т.183, вып.5, с.999-1002.

94. Красовский H.H. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. - 475 с.

95. Осипов Ю.С. О стабилизации управляемых систем с запаздыванием. Дифференциальные уравнения, 1965, т.1, je 5, с. 605-618.

96. Солодовников В.В., Филимонов A.B. Конструирование регуляторов для объектов с запаздыванием. Изв. АН СССР. Техн. кибернетика, 1979, * I, с. 168-177.

97. Носов В.Р., Прокопов Б.Н. Об асимптотической устойчивости алгоритмов самонастройки в системах первого порядка с запаздыванием. -Дифференциальные уравнения, 1977, т.13, № 8, с.1528-1531.

98. Еремин Е.Л., Цыкунов A.M. Синтез адаптивной системы стабилизации для одного класса линейных многосвязных динамических объектов с запаздыванием. -В кн.: Анализ и синтез высококачественных систем управления.-Фрунзе: Фрунз. политехи, ин-т, 1977. с.22-27.

99. Еремин Е.Л., Цыкунов A.M. Синтез адаптивной системы стабилизации для одного класса динамических объектов с запаздыванием. В кн.:Автоматика и вычислительная техника. Душанбе: Тадж. ун-т, 1980. с.4-9.

100. Цыкунов A.M. Об одном методе синтеза адаптивных систем стабилизации для объекта с запаздыванием. -В кн.: Управление непрерывным производством с УВМ.-Фрунзе: Илим, 1980. с.94-100.

101. Цыкунов A.M. Об одном методе синтеза адаптивных систем управления для объектов с запаздыванием. -В кн.: Адаптация и принятие решений. Новосибирск: Наука, 1982, с.47-52.

102. Цыкунов A.M. Синтез систем управления с заданным показателемкачества для объектов с запаздыванием. -В кн.: Адаптация в автоматизированных системах управления производством и научным экспериментом.-Фрунзе: Илим, 1982, с.87-93 .

103. Цыкунов A.M. Адаптивные управления объектами с последействием. -М.: Наука, 1984.- 240 с.

104. Еутковский А.Г., Доманицкий С.М. 0 синтезе управляющей части оптимальных систем для некоторых объектов с запаздыванием. -В кн. .'Теория и применение дискретных автоматических систем. -М. : Изд-во АН СССР, I960, с.27-35.

105. Нетушил A.B., Плутес B.C., Власов Ю.А. К вопросу применения САР с компенсацией запаздывания в условиях применения параметров объекта.-Изв. вузов. Электромеханика, 1976, .№ 8, с.882-891.

106. ДжафароЕ Э.М. Синтез прямым методом Ляпунова автоматических самонастраивающихся систем управления с эталонной моделью для нестационарных объектов с запаздыванием. Автоматика, 1982, JH, с. 20-24.

107. НО. Ворохобко Ю.А., Лебедев А.Л. К решению задач идеального наблюдения в нестационарных системах с запаздывающим аргументом // Дифференциальные уравнения. 1990. т. 26, Ж2, с. 2165-2167.

108. Емельянов C.B., Коровин С.К., Мамедов И.Г., Носов А.П. Асимптотическая инвариантность и робастная стабилизация эредитарных систем с непрерывным управлением. -Докл. АН СССР, 1990, т.311, * 2. с. 296-301.

109. Емельянов C.B., Коровин С.К., Нерсисян А.Л., Нисензон Ю.Е. Стабилизация неопределеных систем по выходу разрывным управлением. -Докл. АН СССР, 1990, т.311, JÉ 3.

110. ИЗ. Емельянов C.B., Коровин С.К., Нерсисян A.JI., Нисензон Ю.Е. Стабилизация многомерных неопределенных объектов по выходу. -Докл. АН СССР, 1990, т.311, Я 5.

111. Емельянов C.B., Коровин С.К., Мамедов И.Г., Носов А.П. Асимптотическая инвариантность в задачах управления неопределенными объектами. Докл. АН СССР, 1990, т.311, JG I, с. 44-49.

112. Емельянов С. В., Носов А. П., Сизиков В. И. Бинарное управление неопределенными объектами с последействием. Приборостроение, т.31.-Л.:Изв. вузов CCCP.I988, J62, с.11-18.

113. Разумихин B.C. Устойчивость эредитарных систем.- М.: Наука, 1988.-112 с.

114. Беллман Р., Кук К. Дифференциально-разностные уравнения.-М.: Мир, 1967.

115. Мышкис А. Д. Линейные дифференциальные уравнения с запаздывающим аргументом. -М. : На'ука, 1972.

116. Хейл Дж. Теория функционально-дифференциальных уравнений. -М.: Мир, 1984.-421 с.

117. Ashimov A.A., Sokolova S.P. Computerised adaptive control system for Control Sulphur dioxide Oxidation. Preprints of IFAC Symposium "Stochastic Control", Budapest, Hungary, 1974, p.123-125.

118. Ашимов A.A., Соколова С.П. и др. Дискретная система управления переработкой серосодержащих газов процессов цветной металлургии в контактном аппарате. В сб.: Автоматика и кибернетика. / Алма-Ата, Каз ПТИ, 1974, вып. 2, с. 16-21.

119. Ашимов A.A., Соколова С.П. и др. Из опыта разработки и внедрения АСУ ТП на ЧСЗ. // Управляющие системы и машины, 1974, Jfc 2.

120. Ашимов A.A., Соколова С.П. и др. Цифровая система автоматического управления процессом агломерации свинцовых концентратов. В сб.: Автоматика и кибернетика: Межвуз. сб. научн. тр. / Алма-Ата: Каз ПТИ, 1974, вып.2, с. I07-III.

121. Ашимов A.A., Соколова С.П. и др. К исследованию устойчивости одного класса цифровых многомерных систем автоматического управления. В сб.: Кибернетика и автоматика: Межвуз. сб. научн. тр. / Алма-Ата: Каз ПТИ, 1975, вып.З, с. 167-175.

122. Айтчанов Б.Х., Серикбаев В.Б., Соколова С.П. Цифровая система автоматической стабилизации дутьевого режима шахтной свинцовой плавки. В сб.: Автоматика и кибернетика: Межвуз. сб. научн. тр. / Алма-Ата: Каз ПТИ, 1976, вып.5.

123. Ашимов A.A., Соколова С.П. и др. Автоматизированная система управления технологическими процессами производства серной кислоты из отходящих газов. (3-я глава книги) М.:Металлургия, 1977, с. 37-123.

124. Абдулина В.З., Соколова С.П. и др. Автоматизация проектирования систем управления непрерывными технологическими процессами. В сб.: Автоматика и кибернетика: Межвуз. сб. научн. тр. / Алма-Ата: Каз ПТИ, 1978, вып.7.

125. Ашимов к.А.4, Соколова С.П. Устойчивость системы автоматического упраления, осуществляющей стабилизацию и вывод технологического объекта из аварийного режима. В кн.: Теория устойчивости и ее приложения. Новосибирск: Наука, 1979, с. 83-88.

126. Ашимов A.A., Соколова С.П. Исследование свойств многомерной частотно-импульсной системы методом сравнения. В сб.: Теория методы расчета нелинейных цепей и систем: Тез. докл. IV Всесоюзной межвузовской конференции. Ташкент, 1982, с. 37.

127. Ашимов A.A., Соколова С.П. Исследование стохастической устойчивости многомерной системы с переменной структурой методом сравнения. В сб. Вопросы создания АСУ ТП и АСУП. Межвузовский сборник научн. тр. / Алма-Ата: Каз ПТИ, 1983, с. 126-137.

128. Ашимов A.A., Соколова С.П. Проектирование многомерных детерминированных и стохастических систем управления методом сравнения. Учебное пособие. Алма-Ата: Китап, 1986, с. 1-78.

129. Ашимов A.A., Соколова С.П. Проектирование многомерных нелинейных систем упрвления с изменяющейся конфигурацией на основе метода сравнения. В сб.: Проблемы управления: Тез. докл. х Всесоюзного совещания. Алма-Ата, 1986, с. IO-II.

130. Соколова С.П. Устойчивость систем с переменной структурой. В кн. Гелиг А.Х. Динамика импульсных систем и нейронных сетей. Л.: ЛГУ, 1982, с. 70-76.

131. Ашимова Э.А. Соколова С.П. Проектирование алгоритмического обеспечения распределенной АСУ ТП. В сб.: Прикладные проблемы управления макросистемами: Тез. докл. 2-ой Всесоюзной школы. Тамбов, 1987, с. 199.

132. Ашимов A.A., Соколова С.П. Устойчивость многомерных частотно-импульсных систем управления. В сб.: Динамика неоднородных систем управления: Материалы семинара ВНИИСИ. / М.:ВНИИСИ, 1985, с.

133. Соколова С.П. Автоматизированное проектирование математического обеспечения распределенных систем управления технологическими процессами. Тезисы докладов IV Всесоюзной научно-технической конференции. Ташкент, 1988, с. 99.

134. Ashimova Е.А., Sokolova S.P. Computer-aided designing of software for multidimensional system with variable configuration. IFAC/IMACS, Computer-aided control systems design. Alma-Ata, 1989, p. 12-14.

135. Федоренко И.А., Соколова С.П. Диссипативность стохастических нелинейных систем управления. В сб.: Автоматизация технологических процессов и комплексов в энергетике; Межвуз. сб. научн. тр. / Алма-Ата: АЭИ, 1992, с. 64-73.

136. Федоренко И.А., Соколова С.П. Диссипативность стохастических бинарных систем управления. Рук. деп. в КазНИИНКИ от 8.06.92 Ж3745-К92, 10 с.

137. Ашимов A.A., Аяганов Е.Т., Соколова С.П. Условия притяжения решений многомерных нелинейных систем управления к множеству конусного типа. Рук. деп. в КазНШНКИ, J83942, Ка92, 23 с.

138. Ашимов A.A., Аяганов Е.Т., Соколова С.П. Теоремы о динамическом свойстве притяжения решений многомерных бинарных систем управления с запаздыванием к множеству конусного типа. Рук. деп. в КазНИИНКИ, J63925, Ка92, 22 с.

139. Ашимов A.A., Соколова С.П. Введение в теорию систем автоматического управления с изменяющейся конфигурацией. Алматы: Гылым, 1993, I-I76 с.

140. Пугачев B.C., Казаков И.Е., Евланов Л.Г. Основы стохастической теории систем управления М.:Машиностроение. 1974.

141. Казаков И.Е., Гладков Д.И. Методы оптимизации стохастических систем. М.:Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987.

142. Kjíshner H.J., Schweppe F.G. A maximum principle for stochastic control system //J. Math.Anal, and Appl. 1964, V 8, N 2 - P. 287-297.

143. Kjfehner H.J. On the stochastic maximum principle fixed time of Control //J. Math.Anal, and Appl. 1965 V 11. P. 78-92.

144. Евланов Л.Г., Константинов В.M. Системы со случайными параметрами. М.:Наука, 1976.

145. Казаков И.Е., Мальчиков C.B. Анализ стохастических систем в прстранстве состояний. М.гНаука, 1983.

146. Стратонович Р.Л. Избранные вопросы теории флюктуации в радиотехнике. М.:Сов.Радио, 1961.

147. Тихонов В.И., Миронов М.А. Марковские процессы. М.:Сов.Радио, 1977.- 290

148. Вонэм В.М. Стохастические дифференциальные управления в р теории управления. Математика (сб. переводов), т. 17, N 4,1973 г.

149. Пакшин П.В. Устойчивость одного класса нелинейных стохастических систем.-Автоматика и телемеханика, N 4, 1977.

150. Пакшин П.В. Алгебраический критерий абсолютной стохастической устойчивости нелинейных дискретных систем с мультипликативными белыми шумами,- Автоматика и телемеханика, 1988 r.,N б.

151. Гихман И.И., Скороход A.B. Стохастические дифференциальные уравнения.- Киев. Наукова думка, 1968 г.

152. Хасьминский Р.3.Устойчивость дифференциальных уравнений 4 при случайных возмущениях.

153. Лычак М.М. Устойчивость и диссипативность одного класса нелинейных дифференциальных уравнений.-"Дифференциальные уравнения", Т. IX, N 4, 1973.

154. Пакшин П.В. Устойчивость нелинейных дискретных систем со случайными параметрами.- Проблемы управления и теории информации, 1973 г. Т. 7, N 2.

155. Пакшин П.В. Экспоненциальная устойчивость одного класса •нелинейных стохастических систем. Автоматика и телемеханика. N 2, 1980.

156. Пакшин П.В. Алгебраический критерий абсолютной устойчивости.- Доклады АН СССР, N 4, Т. 290, 1986 г.

157. Кушнер Г. Дж. Стохастическая устойчивость и управление. -М.: Мир, 1969.

158. Воронова Л.И., Чеховой Ю.Н. Неулучшаемые оценки в задачео диссипативности частотно-импульсных систем. В сб."Кибернетика и вычислительная техника", вып. 24, "Наукова думка", Киев, 1974.

159. Дмитриев fO.fi. Асимптотическая устойчивость в "большом" некоторых динамических систем.- Труды семинара-симпозиума. Второй метод Ляпунова и его применение в энергетике, ч.П, "Наука", Новосибирск, 1966.

160. Метод векторных функций Ляпунова в теории устойчивости. Под редакцией Воронова ft.fi., Матросова В.М.- М: Наука, 1987.

161. Мартынюк fi.fi.Миладжанов В.Г. К теории устойчивости крупномасштабных систем при структурных возмущениях./ Автоматика. 1991.- N 6.

162. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами.- М: Энергоиздат, 1985 г.

163. Беллман Р. Введение в теорию матриц.- М: Наука, 1969 г.

164. Rasmucser R.D., Michel fi.N. On vector Lyapynov Functions for Stochastic Dynamical Systems.- IEEE Trans, fiutomat. Control, 1976, U. fiC-21, N 2.

165. Sosha Leslau. She asymptotic stochastic stability in large of the composite stochastic Systems. "Automatics", 1986.

166. Григорьева O.B. Принципы сравнения с векторной функцией

167. Ляпунова для стохастических дифференциальных уравнений.- Казань: Tduiih КАИ. 1974 г.

168. Chen С.P., Shlch L.S. A note on expanding PA+ATP= -Q. IEEE. Trans. Automat. Control, V.13, No.1, pp. 122-123, 1968.

169. Davison E.J., Man F.T. The numerical solution oí A'Q+QA= -C. IEEE Trans. Automat. Control, V.13, No.4, pp.448-449, 1968.

170. Володин В.П., Радченко Т.Ф. Про матричне р1вняния Ляпунова. Автоматика, Jfc 6, стр.13-19, 1970.

171. Лазарева А.Б., Пакшин П.В, Решение матричных уравнений Лурье, Риккати и Ляпунова для дискретных систем. Автоматика и телемеханика, 1986, * 12, с.17-22.

172. Фишман В.М. О решении матричного уравнения Ляпунова. Автоматика и телемеханика, 1981, * I, с.190-192.

173. Кунцевич A.M., Лычак М.М. Синтез систем автоматического управления с помощью функции Ляпунова.-М.: Наука, 1977.-400 с.

174. Дмитриев Ю.А. Асимптотическая устойчивость в* "большом" некоторых динамических систем // Второй метод Ляпунова и его применение в энергетике: Тр. семинара-симпозиума, ч. 2. -Новосибирск: Наука, 1966, с. 93-109.

175. Баумштейн И.П., Майзель Ю.А. Автоматизация процессов сушки в химической промышленности.-М.: Химия, 1970.-231 с.190.

176. Стальский В.В. Автоматизация управления процессами обезвоживания на обогатительных фабриках.-М.: Недра,1970.-200 с.

177. Стальский В.В., Сабадаги Н.С., Стороженко A.B. и др. Способ автоматического регулирования процесса сушки. Авт. свид. Jfe 267490 от 22.09.1967 г. -"Бюллетень изобретений", 1970, М2.

178. Стальский В.В., Кричевский Е.С., Стороженко A.B. и др.

179. Способ автоматического регулирования процесса сушки сыпучих материалов. Авт. свид. Jé 334462 от 13.07.1970 г.-"Бюллетень изобретений", 1972, #12.

180. Стальский В.В., Стороженко A.B. Способ автоматического управления процессом сушки. Авт. свид. J& 387195 от 21.06.1973 г.-"Бюллетень изобретений", 1973, Я27.

181. Кричевский Т.Н., Корсунский В.И. Автоматизация процессов подготовки и сушки шихты в производстве черновой меди.-М., 1968.

182. Дейч В.Г., Стальский В.В. Оптимальное управление процессом сушки во вращающейся барабанной сушилке.-"Теоретические основы химической технологии", 1975, Ш, с.97-103.

183. Златкин В.И., Стальский В.В. Математическая модель процесса сушки обогащенных фосфатных руд во вращающейся барабанной сушилке. "Изв. вузов. Горный журнал", 1970, Jfö, с. 163-170.

184. Мезин И.С., Малый А.Л. Автоматизация сушильных барабанов.-"Автоматизация производственных процессов", 1958, вып. 2, с.56-59.

185. Дудников Е.Г.,Балакирев B.C., Кривсунов В.Н., Цирлин A.M. Построение математических моделей химико-технологических объектов.-Л.: Химия, 1970.-311 с.

186. Федченко П.В., в ст. "Автоматизация процессов сушки в промышленности и сельском хозяйстве". Машгиз, 1963, с.10.

187. Кулле П.А., Лопаченок Л.В., в ст. "Автоматизация процессов сушки в промышленности и сельском хозяйстве". Машгиз, 1963, с.55.

188. Лыков A.B. Теория сушки. М.: Энергия, 1968.-471 с.