автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Синхронный электропривод турбокомпрессорных установок с системой частотного управления

На правах рукописи

Туркин Максим Александрович

СИНХРОННЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД ТУРБОКОМПРЕССОРНЫХ УСТАНОВОК С СИСТЕМОЙ ЧАСТОТНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Специальность 05 09 03 - «Электротехнические комплексы и системы»

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

21

Липецк-2007

003161360

Работа выполнена в государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет»

Научный руководитель доктор технических наук, профессор Мещеряков Виктор Николаевич

Официальные оппоненты

доктор технических наук, профессор Калинин Вячеслав Федорович

кандидат технических наук Саломатин Александр Александрович

Ведущая организация

ОАО «Липецкстальпроект» (г Липецк)

Защита состоится 14 ноября 2007 года в 1200 на заседании диссертационного совета Д212 108 01 при государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет» по адресу: 398600, г. Липецк, ул Московская 30, административный корпус, ауд 601

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке при государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Липецкий государственный технический университет»

Автореферат разослан « 09 » октябрь 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы исследования Синхронные двигатели (СД) получили широкое распространение в промышленности благодаря таким качествам как дешевизна, регулируемый соэср, высокий КПД, приемлемые массогабаритные показатели В настоящее время ими оснащены практически все высокомощные неуправляемые механизмы, например, вентиляторы, насосы В связи с увеличивающимися технологическими и экономическими требованиями все большая часть данного вида приводов переводится в разряд регулируемых.

Системы частотного синхронного электропривода (ЭП) находят все большее применение на мощных производственных механизмах, например, прокатных станах В этом случае к ЭП предъявляются высокие требования в отношении динамических и экономических свойств В ЭП турбомеханизмов, напротив, требования к динамике и глубине регулирования частоты вращения не столь критичны, поэтому здесь наилучшим решением является применение системы частотнорегулируемого синхронного ЭП без датчика скорости, обеспечивающей экономичное регулирование расхода и давления воздуха Однако, в настоящее время на производстве в основном применяются неэкономичные системы дроссельного регулирования расхода воздуха Поэтому разработка и исследование синхронного электропривода турбокомпрессорных установок с системой частотного управления является актуальной и своевременной

Работа выполнена в рамках научного направления кафедры электропривода ЛГТУ «Разработка и исследование систем электропривода переменного тока», а также при поддержке гранта РФФИ 07-08-96431 «Анализ и синтез систем управления динамическими процессами в нелинейных электромеханических системах»

Целью работы является разработка и исследование синхронного электропривода турбокомпрессорных установок с системой частотного

управления с использованием алгоритмов управления, разработанных на основе уточненной математической модели системы ПЧ-СД

Идея работы заключается в создании системы регулируемого синхронного электропривода, обеспечивающей энергосбережение и улучшение условий работы СД за счет снижения частоты коммутации ключей инвертора и рационального использования электромагнитных свойств СД при векторном управлении

Задачи работы- исследование особенностей процесса регулирования скорости турбокомпрессоров для обеспечения энергосбережения и возможности построения системы частотного управления турбокомпрессором,

- разработка математической модели синхронного ЭП, наиболее полно учитывающей особенности работы силовой части преобразователя частоты (ПЧ), содержащего инвертор тока (ИТ) с релейным регулятором, позволяющей исследовать свойства СД при питании от несинусоидального источника тока, построенного на базе регулируемых выпрямителя и инвертора;

- разработка системы векторного управления с возможностью задания модулей вектора тока статора и вектора основного потокосцепления и угла между ними,

- синтез системы управления преобразователя частоты, обеспечивающей минимум потерь энергии в электроприводе,

- разработка алгоритма управления СД на основе косвенной оценки угловой скорости и угла положения ротора,

- разработка методики расчета энергетических характеристик системы частотного ЭП группы турбокомпрессоров компрессорной станции

Научная новизна

- предложена новая система управления преобразователя частоты (ПЧ) с инвертором тока и с релейным регулятором, отличающаяся от известных возможностью работы с минимальной частотой коммутации ключей инвертора, обеспечивая тем самым снижение потерь в ПЧ,

- предложен принцип построения системы векторного управления с датчиком скорости, отличающийся от известных возможностью задания модулей вектора тока статора и вектора основного потока и угла между ними, с обеспечением любых режимов работы от высокодинамичных до статических с улучшенными энергетическими характеристиками,

- предложена новая система экономичного управления без датчика угла положения ротора, отличающаяся от известных наличием наблюдателя угла положения ротора и скорости, обеспечивающая повышение энергетических показателей такого привода за счет поддержания минимального тока статора

Практическая ценность состоит в том, что

- разработанный частотный синхронный ЭП позволит сократить потребление активной мощности из сети на 20-25%, по сравнению с дроссельным управлением, что улучшит энергоснабжение кислородной станции №2 ОАО НЛМК,

- в разработанной системе электропривода рационально перераспределены тепловые потери между трехфазной обмоткой статора и обмоткой ротора, что позволит повысить срок службы СД

Методы и объекты исследования Исследования проводились с использованием теории электротехники и электропривода, математического моделирования переходных процессов на ЭВМ в сочетании с численными методами решения.

Достоверность результатов и выводов подтверждается хорошей сходимостью результатов теоретических исследований с результатами математического моделирования с погрешностью 5%, а также математическим обоснованием разработанных моделей, сопоставимостью полученных результатов с положениями общей теории электропривода и электротехники

Реализация работы Результаты исследований, полученные в диссертационной работе, используются в учебном процессе на кафедре Электроэнергетических систем Липецкого филиала Международного института компьютерных технологий

Апробация работы Основные положения диссертационой работы докладывались и обсуждались на научно-практической конференции "50-и летие образования Липецкой области" г Липецк, 2003 г, на научно-технической конференции "Новые технологии в научных исследованиях, проектировании, управлении, производстве" г Воронеж, 2003 г, на IV Международной научно-практической конференции "Участие молодых ученых, инженеров и педагогов в разработке и реализации инновационных технологий" г Москва, 2003 г, на V Всероссийской научно-практической конференции "Ресурсосбережение и экологическая безопасность" г Смоленск, 2006г, конференции молодых ученых, посвященной 50-летию ЛГТУ "Технические науки - региону" г Липецк, 2007 г, на ежегодных научных конференциях и семинарах ЛГТУ

Публикации По теме диссертации опубликовано 10 печатных работ, в том числе одна работа опубликована в издании, рекомендованном ВАК РФ

Структура и обьем диссертации Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованной литературы и приложений Общий обьем диссертации 166 с, в том числе 96 с основного текста, 80 рисунков, список литературы из 115 наименований, 4 приложения

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении определены решаемые в диссертации научно-технические проблемы и задачи, обоснована актуальность, показаны новизна и практическая ценность работы, выделены основные защищаемые положения

Первая глава посвящена анализу основных направлений разработки и оптимизации частотно-регулируемых синхронных электроприводов турбомеханизмов Построены характеристики турбомеханизма и сети, представлен их анализ. Рассмотрены методы управления производительностью при помощи установки дросселирования, регулирование скорости ротора компрессора Проведенный анализ по потреблению электрической энергии

позволил выбрать в качестве основной - структуру турбомеханизма с синхронным приводом с обеспечением возможности плавного регулирования скорости

Рассмотрены преимущества СД для привода высокомощных компрессорных установок по сравнению с АД - более высокие энергетические показатели (КПД, совср)

Проведен анализ разновидностей преобразователей частоты, выявлены их преимущества и недостатки В ПЧ, работающем по принципу ИН с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), линейные напряжения статора содержат пульсации, которые оказывают негативное влияние на изоляцию обмоток статора Поэтому в высоковольтных электроприводах средней и большой мощности схема ИН с ШИМ не используется

Рассмотрена общая функциональная схема регулируемого электропривода с СД, а также схема, которая используется для пуска компрессора кислородной станции мощностью 20 МВт В результате были выявлены следующие недостатки- морально устаревшая силовая часть, в которой инвертор построен на незапираемых тиристорах, т е ивертор ведется ЭДС СД В результате СД оказывается перевозбужденным, что приводит к потерям за счет реактивного тока

Этих недостатков лишены ПЧ, работающие по принципу ИТ с релейным регулятором тока, в которых используются полностью управляемые тиристоры Системы синхронного электропривода имеют улучшенные энергетические показатели при векторном управлении Нахождение алгоритмов, позволяющих рационально использовать системы ПЧ-СД, являются актуальной задачей

Во второй главе выполнено математическое моделирование СД Была выбрана ортогональная система координат ((1, с[), вращающихся с синхронной скоростью поля двигателя юэл Сигнал, принимаемый в качестве управляющего воздействия, подается скачком, а протекающие в двигателе процессы рассматриваются как реакция системы на данный скачок Обмотка возбуждения размещена на оси (1 ротора и подключена к источнику постоянного напряжения

ив Уравнения электромеханической характеристики, записанные для реальных переменных в осях с1 и ц, имеют вид

(1)

с№эс1 0 Ья^я4" а ;

Также при моделировании был произведен учет насыщения СД как по оси (1, так и по оси я Это необходимо, так как СД неявнополюсный и высокоскоростной (п= 3000 об/мин) и у него колено кривой намагничивания находится при значениях тока возбуждения 1в = 1в ном / 2

Произведено математическое моделирование ПЧ, работающего по принципу ИТ с релейным регулятором тока Силовая часть системы состоит из регулируемого выпрямителя, инвертора и реактора Инвертор состоит из шести полностью управляемых ключей (запираемые тиристоры), работающих по принципу сравнения заданного и текущего токов (гистерезису) В результате открывается верхний или нижний ключ

Напряжение, подводимое к инвертору, рассчитывается по формуле

ии=ий-(ЯР+р1*)1а, (2)

где ЬР - активное сопротивление и индуктивность сглаживающего

реактора

Значение тока в выпрямленной цепи равно модулю максимального мгновенного тока одной из трех фаз СД Выпрямитель представляет собой классический реверсивный тиристорный выпрямитель Угол управления выпрямителем а изменяется в диапазоне от 0 до %, при этом отсчет угла ведется от точки естественной коммутации Математическая модель ПЧ со звеном постоянного тока, работающего по принципу ИТ, представлена на рис 1

Рис 1 Структурная схема ПЧ На основе стандартной функциональной схемы ПЧ-СД разработаны оптимальные законы управления системы «выпрямитель-инвертор» На выходе инвертора необходимо иметь трехфазный синусоидальный ток Практически реализовать это сложно, так как тиристоры имеют конечную частоту коммутации (300 - 400 Гц). Для реализации этого условия необходимо дополнительно управлять выпрямителем (выпрямленным током) Выпрямленный ток равен модулю фазного тока, наибольшего из трех фаз Регулируя выпрямленный ток, можем непосредственно управлять фазным током двигателя, не переключая ключи инвертора

Когда ток имеет максимальное значение, переключения ключей инвертора нет Тем самым облегчается коммутация тиристора при токе,

л/3

большем чем 1тах. В остальное время (2ж / 3 + пл) фазным током управляет

инвертор с минимальным количеством коммутаций Графики напряжения управления и тока фазы представлены на рис 2 На интервале от точки «а» до точки «б» коммутация ключей инвертора отсутствует В результате получен режим работы инвертора с минимальным количеством коммутации, а, следовательно, минимальными потерями при коммутации тока

В третьей главе предложены две системы, осуществляющих 1) режим работы СД с неизменным основным потокосцеплением при ортогональности векторов тока и основного потокосцепления, при этом система работает без потребления реактивной энергии, 2) режим работы СД с минимизацией потерь энергии

Рис. 2 Напряжение управления и ток фазы СД

Рассмотрено векторное управление по основному потокосцеплению якоря, математический аппарат и структура управления В ходе синтеза системы управления необходимо произвести расчет задания токов 1(|, 1ч и 1( Расчеты проводились с использованием дополнительной ортогональной системы координат (р, т), центр которой совпадает с центром системы координат (с!, я)

В математической модели первой системы рассмотрен вариант, когда вектор основного потокосцепления направлен по оси р, а вектор тока по оси т, и он пропорционален электромагнитному моменту Векторная диаграмма представлена на рис 3 Уравнение электромагнитного момента имеет вид

М=¥51ЭТ (3)

Получаем соотношения для заданий токов и потоков в осях (р, х)-= 0, М§

Цтё= V (4)

Проекции векторов 13 на оси d, q (см рис 4) вычисляются через проекции на оси р, т с помощью преобразователя поворота

Рис 3 Векторная диаграмма СД Рис 4 Развернутая схема формирователя

задания

Для расчета угла поворота (а) с учетом насыщения необходимо выполнить следующие действия Задать начальный угол поворота (а = 0), затем повернуть заданные вектора переменных потока и тока на начальный угол. После поворота получили переменные в координатах (d, q) Далее составляющие потока ^sqg поступают на вход функционального

преобразователя, описывающего кривую намагничивания На выходе звена получаем суммарные токи обмоток якоря и возбуждения iwdg, iwqg

Угол поворота а оси р относительно оси d должен быть сформирован таким образом, чтобы выполнилось условие

*sqg ^wqg

Формирование угла поворота а осуществляется локальной быстродействующей следящей системой В ней используется интегратор с постоянной времени То, выбранной таким образом, чтобы время переходного процесса в локальной следящей системе было значительно меньше, чем постоянная времени Т системы регулирования На входе интегратора сравниваются сигналы isqg и iwqg Выходной сигнал интегратора здесь представлен как tga Из этого сигнала вычисляются сигналы cosa и sma Далее

рассчитываются по вышеуказанным соотношениям токи (1<| и 1ч) и потокосцепления

Ток возбуждения формируется по соотношению

% = 'л-с^ - (6)

В результате получили значения токов статора (1^, 15Ч8) и тока ротора удовлетворяющие заданным условиям (5)

Для реализации второй системы необходимо изменить сигналы задания Следует задавать положительную составляющую тока по оси р, который рассчитывается исходя из условия 8

^ -ДРэ да 3

. = 0 (7)

Т=сопв1

Появление тока 15р приводит к увеличению угла ф (отставанию тока от напряжения СД) и к некоторому ухудшению использования ПЧ, по сравнению с режимом соэф = 1. Ток возбуждения в режимах с минимизацией потерь существенно уменьшен, а ток якоря незначительно увеличен Еще более важно перераспределение потерь, а именно, резкое уменьшение потерь в обмотке возбуждения - наиболее напряженной по нагреву части СД

Для обеспечения требуемых динамических и энергетических режимов работы СД разработана функциональная схема электропривода, представленная на рис 5 В системе образованы два замкнутых контура регулирования внутренний многомерный контур регулирования токов и внешний одномерный контур регулирования скорости Сигнал задания вектора токов 1 формируется нелинейным формирователем заданий «Б» На вход формирователя воздействует вектор, состоящий из двух компонент Первой компонентой является сигнал задания момента М^ Второй - задание основного потокосцепления. В процессе синтеза САУ были рассчитаны параметры всех регуляторов

Произведен расчет косвенной оценки угловой скорости и угла положения ротора Входными данными для расчета служат фазные токи СД и ток ротора Далее осуществляем переход к токам Ы, 1ц и рассчитываем потоки по следующим уравнениям

~и

РТВ Выпрям

-/=

Инвертор

РТИ чти*-

-в—

Рис 5 Функциональная схема электропривода = ^а +(М +1эс1)Ьаа =1с}Ьа = + Оя + ^я^ая = + Далее по формуле (1) рассчитываются момент и скорость СД Угол положения ротора СД рассчитывается по формуле Рэл = Ро эл-0>

(8)

(9)

где 9 - угол между осью «я» и вектором напряжения статора ив, а также между осью «с1» и вектором потока Тэ, а р0 Эл — угол положения поля статора СД Для вычисления угла положения ротора СД используем следующие формулы

С08РЭЛ=

и„

и»

У*

ят (Зэл^

и„

и»

ЦХ-из

(10)

~р2а+Ц ^и1+и;0'2,+Ч'2ч)

По математической модели описанной формулами (8), (10) была составлена структурная схема для моделирования, которая представлена на рис 6

GE>

Gain2

d>

1Ь

СГ>

J Sum3 Gain1

j

4>

>

-*CD

ld

—1 Dr.

>joooi

L

■£5— ProdwtlO

да

11 1 _ I ллЬ I in

u.

j süms"

1 0 0225

Transfer Fcn3 ^ «-

H

0 003BS+0 1

ж

- 1-—1 __ I nnb I In

Ii

-KD

lq

<

Q>

Q>

Ub

GainS

SÜ^T_Saturation2 Г*;_

Над^н

DamnO I 9ППП I

u2

* i -тКЗЭ

Math Qam3 Function

CZ>

Uc

Vi

ub

0 -

Product6 modul. -►ld

PtüöuoH Producta

-K3D

-►CO

Рис 6 Структурная схема наблюдателя скорости и датчика положения ротора

По результатам моделирования проведено сравнение характеристик синхронного ЭП с датчиком положения ротора и бездатчиковой системы. Предложенная бездатчиковая система ПЧ-СД удовлетворяет требованиям, предъявленным к ЭП турбокомпрессора

В четвертой главе рассмотрен унифицированный контроллер ТМ8320ЬР2812 применительно к разработанной системе ЭП Этот 32-разрядный процессор предназначен для построения систем управления электроприводами, он позволяет реализовывать практически любой из известных алгоритмов управления двигателем переменного или постоянного тока Кроме того, структура процессора ориентирована на управление, как инвертором, так и управляемым выпрямителем, что позволяет создавать на его основе энергетически эффективные системы электроприводов с рекуперацией электроэнергии

Рассчитаны и построены обобщенная характеристика сети и группы турбокомпрессоров при частотном регулировании скорости Разработана схема электроснабжения кислородной станции на участке компрессии воздуха

Произведенный сравнительный анализ показал, что применение предлагаемой системы управления синхронным двигателем, оптимизированного по минимуму потерь, позволяет улучшить энергетические показатели на 1% Замена системы дросселирования при регулировании производительности компрессоров с СД на систему частотного регулирования скорости дает экономию 23,5% Произведен учет расхода электроэнергии за один месяц каждого турбокомпрессора

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных в работе исследований, решена актуальная научная задача разработана система регулируемого синхронного электропривода, обеспечивающая энергосбережение и улучшение условий

работы СД за счет снижения частоты коммутации ключей инвертора и рационального использования электромагнитных свойств СД при векторном управлении

Основные результаты исследований, представленные в материалах диссертации, позволили сформулировать следующие выводы

1 Произведен анализ основных направлений разработки частотно-регулируемых систем синхронного электропривода, в результате для компрессорной станции была выбрана система ПЧ-СД, в которой ПЧ построен на основе инвертора тока с релейным регулятором

2 Разработана математическая модель системы ПЧ-СД, позволяющая исследовать совместную работу выпрямителя и инвертора и произвести синтез системы управления, обеспечивающей минимизацию частоты переключения ключей инвертора и снижение уровня высших гармоник тока, что приводит к увеличению КПД преобразователя

3 Разработана система векторного управления с возможностью задания модулей вектора тока статора и вектора основного потокосцепления и угла между ними, обеспечивающая переходные процессы в СД по своим свойствам близкие к динамике процессов электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения

4 Рассчитан рациональный режим работы системы ПЧ-СД, при котором достигаются условия минимума электрических потерь и экономия состовляет в пределах 1% от потребляемой мощности системы ПЧ-СД

5 Разработан алгоритм управления синхронным двигателем на основе косвенной оценки угловой скорости и угла положения ротора, что позволит обойтись без прямого измерения скорости

6 Предложена система управления группой турбокомпрессоров с частотным синхронным электроприводом кислородной станции, позволяющая экономить до 23,5% электроэнергии при регулировании частоты вращения

Основные результаты диссертации опубликованы в следующих работах

1 Туркин, М А Исследование динамических свойств ЭМС с синхронным электроприводом [Текст] / МА Туркин // Сборник материалов ежегодной научно-технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики ЛГТУ, Липецк - 2002 - С 46-48

2 Туркин, МА Проектирование частотного преобразователя с использованием микроконтроллера Р1С16Р877 [Текст] / МА Туркин // Сборник трудов молодых ученных, посвященный 30-летию научно исследовательского сектора Липецкого государственного технического университета, ЛГТУ, Липецк - 2003 - С 75-77

3 Туркин, МА Сигнальный процессор ТМ8320ЬБ2407 для систем управления электроприводом [Текст] / МА Туркин // Сборник материалов ежегодной научно-технической конференции студентов и аспирантов факультета автоматизации и информатики ЛГТУ, Липецк - 2003 - С 56-58.

4 Туркин, МА Снижение динамических нагрузок ЭМС с синхронным электроприводом [Текст] / МА Туркин // Труды региональной научно-технической конференции "Новые технологии в научных исследованиях, проектировании, управлении, производстве", ВГТУ, Воронеж — 2003 - С 2223

5 Туркин, М А Исследование систем электропривода переменного тока с частотным регулированием [Текст] / МА Туркин // Сборник научных докладов международной конференции "Участие молодых ученных, инженеров и педагогов в разработке инновационных технологий", МГИУ, Москва - 2003 - С 76-78

6 Мещеряков, В Н Разработка энергосберегающих систем электропривода переменного тока для механизмов общепромышленного назначения [Текст] / В Н Мещеряков, П Н. Левин, Д И Шишлин, С Н Шаров, М А Туркин // Сборник тезисов и докладов межрегиональной научно-практической конференции «Липецкой области 50 лет», Липецк -2003,-С 142-143

7. Мещеряков, В Н Выбор режимов работы синхронного двигателя при частотном регулировании. [Текст] / В Н Мещеряков, М А Туркин // Наука и технологии в промышленности, ООО «Русинтер», Москва - 2006 - №2 -С 93-94

8 Туркин, МА Энергосберегающий синхронный электропривод при вентиляторной нагрузки [Текст] / МА Туркин // Материалы докладов V Всеросийской научно-практической конференции "Ресурсо сбережение и экологическая безопасность", Смоленск -2006 - С 31-34

9 Туркин, МА Энергосбережение в компрессорных установках при регулировании частоты вращения [Текст] / М А Туркин // Сборник научных трудов молодых ученых Посвященный 50-летию ЛГТУ "Технические науки -региону", Липецк -2007 -С 78-79

10 Мещеряков, В Н Энергосбережение при рациональном режиме работы синхронного двигателя при частотном регулировании [Текст] / В Н Мещеряков, М А Туркин // Системы управления и информационные технологии, Воронеж -2007 -№1 1(27) - С 180-183

Личный вклад автора В работах, написанных в соавторстве, заключается в следующем в[6] предложена технологическая экономия электроэнергии турбомеханизмов, в [7] предложен метод улучшения энергетических показателей за счет поддержания постоянного угла управления между током статора и потокосцеплением ротора, в [10] рассчитан угол между током статора и потокосцеплением ротора для улучшения энергетических показателей

Подписано в печать 05" 10 2007 г Формат 60x84 1/16

Ризография Печ л 1,1 Тираж 100 экз Заказ № Липецкий государственный технический университет 398600, г Липецк, ул Московская, 30 Типография ЛГТУ 398600, г Липецк, ул Московская, 30

ВВЕДЕНИЕ

1. СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА НА БАЗЕ СИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ ДЛЯ КОМПРЕССОРНЫХ УСТАНОВОК.

1.1. Обзор современных систем синхронного электропривода компрессорных установок.

1.2. Построение систем управления с синхронным электроприводом.

1.3. Синхронный электропривод компрессора кислородной станции.

Выводы.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ СИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ МАТЕМАТИЧЕСКИМИ МЕТОДАМИ.

2.1. Математическое описание синхронного двигателя в системе электропривода.

2.2. Математическое моделирование преобразователя частоты с инвертором тока.

2.3. Система управления электроприводом с синхронным двигателем

Выводы.

3. ПОСТРОЕНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЧАСТОТНЫМ

СИНХРОННЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ.

3.1. Определение оптимального режима работы синхронного двигателя при частотном регулировании.

3.2. Режим работы синхронного двигателя с минимизацией потерь энергии.

3.3. Структура САР СД, питаемого от ИТ с ШИМ с реализацией различных законов регулирования.

3.4. Управление синхронным двигателем на основе косвенной оценки угловой скорости и угла положения ротора.

Выводы.

4. СИСТЕМА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

КОМПРЕССОРА С СИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМ.

4.1. Критерии выбора управляющего процессора.

4.2. Групповое регулирование производительности компрессоров кислородной станции.

4.3. Энергетика электропривода с синхронным двигателем и компрессорной станции.

4.4. Учет расхода электроэнергии.

Выводы.

В условиях современного производства на первый план выходят мероприятия по решению вопросов повышения экономичности действующих электроприводов (ЭП) механизмов различного класса. Улучшение энергетических показателей путем внедрения новых алгоритмов управления является одной из приоритетных задач электропривода.

Актуальность темы исследования. Синхронные двигатели (СД) получили широкое распространение в промышленности благодаря таким качествам как дешевизна, регулируемый coscp, высокий КПД, приемлемые массогабаритные показатели. В настоящее время ими оснащены практически все высокомощные неуправляемые механизмы, например, вентиляторы, насосы. В связи с увеличивающимися технологическими и экономическими требованиями все большая часть данного вида приводов переводится в разряд регулируемых.

Системы частотного синхронного электропривода (ЭП) находят все большее применение на мощных производственных механизмах, например, прокатных станах. В этом случае к ЭП предъявляются высокие требования в отношении динамических и экономических свойств. В ЭП турбомеханизмов, напротив, требования к динамике и глубине регулирования частоты вращения не столь критичны, поэтому здесь наилучшим решением является применение системы частотнорегулируемого синхронного ЭП без датчика скорости, обеспечивающей экономичное регулирование расхода и давления воздуха. Однако, в настоящее время на производстве в основном применяются неэкономичные системы дроссельного регулирования расхода воздуха. Поэтому разработка и исследование синхронного электропривода турбокомпрессорных установок с системой частотного управления является актуальной и своевременной.

Работа выполнена в рамках научного направления кафедры электропривода ЛГТУ «Разработка и исследование систем электропривода переменного тока», а также при поддержке гранта РФФИ 07-08-96431 «Анализ и синтез систем управления динамическими процессами в нелинейных электромеханических системах».

Целью работы является разработка и исследование синхронного электропривода турбокомпрессорных установок с системой частотного управления с использованием алгоритмов управления, разработанных на основе уточненной математической модели системы ПЧ-СД.

Идея работы заключается в создании системы регулируемого синхронного электропривода, обеспечивающей энергосбережение и улучшение условий работы СД за счет снижения частоты коммутации ключей инвертора и рационального использования электромагнитных свойств СД при векторном управлении.

Задачи работы:

- исследование особенностей процесса регулирования скорости турбокомпрессоров для обеспечения энергосбережения и возможности построения системы частотного управления турбокомпрессором;

- разработка математической модели синхронного ЭП, наиболее полно учитывающей особенности работы силовой части преобразователя частоты (ПЧ), содержащего инвертор тока (ИТ) с релейным регулятором, позволяющей исследовать свойства СД при питании от несинусоидального источника тока, построенного на базе регулируемых выпрямителя и инвертора;

- разработка системы векторного управления с возможностью задания модулей вектора тока статора и вектора основного потокосцепления и угла между ними;

- синтез системы управления преобразователя частоты, обеспечивающей минимум потерь энергии в электроприводе;

- разработка алгоритма управления СД на основе косвенной оценки угловой скорости и угла положения ротора;

- разработка методики расчета энергетических характеристик системы частотного ЭП группы турбокомпрессоров компрессорной станции.

Научная новизна:

- предложена новая система управления преобразователя частоты (ПЧ) с инвертором тока и с релейным регулятором, отличающаяся от известных возможностью работы с минимальной частотой коммутации ключей инвертора, обеспечивая тем самым снижение потерь в ПЧ;

- предложен принцип построения системы векторного управления с датчиком скорости, отличающийся от известных возможностью задания модулей вектора тока статора и вектора основного потока и угла между ними, с обеспечением любых режимов работы от высокодинамичных до статических с улучшенными энергетическими характеристиками;

- предложена новая система экономичного управления без датчика угла положения ротора, отличающаяся от известных наличием наблюдателя угла положения ротора и скорости, обеспечивающая повышение энергетических показателей такого привода за счет поддержания минимального тока статора.

Практическая ценность состоит в том, что:

- разработанный частотный синхронный ЭП позволит сократить потребление активной мощности из сети на 20-25%, по сравнению с дроссельным управлением, что улучшит энергоснабжение кислородной станции №2 ОАО НЛМК;

- в разработанной системе электропривода рационально перераспределены тепловые потери между трёхфазной обмоткой статора и обмоткой ротора, что позволит повысить срок службы СД.

Методы и объекты исследования. Исследования проводились с использованием теории электротехники и электропривода, математического моделирования переходных процессов на ЭВМ в сочетании с численными методами решения.

Достоверность результатов и выводов подтверждается хорошей сходимостью результатов теоретических исследований с результатами математического моделирования с погрешностью 5%, а также математическим обоснованием разработанных моделей, сопоставимостью полученных результатов с положениями общей теории электропривода и электротехники.

Реализация работы. Результаты исследований, полученные в диссертационной работе, используются в учебном процессе на кафедре Электроэнергетических систем Липецкого филиала Международного института компьютерных технологий.

Апробация работы. Основные положения диссертационой работы докладывались и обсуждались: на научно-практической конференции "50-и летие образования Липецкой области" г. Липецк, 2003 г.; на научно-технической конференции "Новые технологии в научных исследованиях, проектировании, управлении, производстве" г. Воронеж, 2003 г.; на IV Международной научно-практической конференции "Участие молодых ученых, инженеров и педагогов в разработке и реализации инновационных технологий" г. Москва, 2003 г.; на V Всероссийской научно-практической конференции "Ресурсосбережение и экологическая безопасность" г.Смоленск, 2006г.; конференции молодых ученых, посвященной 50-летию ЛГТУ "Технические науки - региону" г. Липецк, 2007 г.; на ежегодных научных конференциях и семинарах ЛГТУ.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 печатных работ, в том числе одна работа опубликована в издании, рекомендованном ВАК РФ.

Структура и обьем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованной литературы и приложений. Общий обьем диссертации 166 е., в том числе 96 с. основного текста, 80 рисунков, список литературы из 115 наименований, 4 приложения.

Основные результаты исследований, представленные в материалах диссертации, позволили сформулировать следующие выводы.

1. Произведен анализ основных направлений разработки частотно-регулируемых систем синхронного электропривода, в результате для компрессорной станции была выбрана система ПЧ-СД, в которой ПЧ построен на основе инвертора тока с релейным регулятором.

2. Разработана математическая модель системы ПЧ-СД, позволяющая исследовать совместную работу выпрямителя и инвертора и произвести синтез системы управления, обеспечивающей минимизацию частоты переключения ключей инвертора и снижение уровня высших гармоник тока, что приводит к увеличению КПД преобразователя.

3. Разработана система векторного управления с возможностью задания модулей вектора тока статора и вектора основного потокосцепления и угла между ними, обеспечивающая переходные процессы в СД по своим свойствам близкие к динамике процессов электродвигателя постоянного тока независимого возбуждения.

4. Рассчитан рациональный режим работы системы ПЧ-СД, при котором достигаются условия минимума электрических потерь и экономия состовляет в пределах 1% от потребляемой мощности системы ПЧ-СД.

5. Разработан алгоритм управления синхронным двигателем на основе косвенной оценки угловой скорости и угла положения ротора, что позволит обойтись без прямого измерения скорости.

6. Предложена система управления группой турбокомпрессоров с частотным синхронным электроприводом кислородной станции, позволяющая экономить до 23,5% электроэнергии при регулировании частоты вращения. I

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенных в работе исследований, решена актуальная научная задача: разработана система регулируемого синхронного электропривода, обеспечивающая энергосбережение и улучшение условий работы СД за счет снижения частоты коммутации ключей инвертора и рационального использования электромагнитных свойств СД при векторном управлении.

1. Иванов, Г.М. Автоматизированный электропривод механизмов химической промышленности Текст. / Г.М. Иванов, Г.Б. Онищенко, Москва, Машиностроение, 1975, 256с.

2. Онищенко, Г.Б. Электропривод турбомеханизмов Текст. / Г.Б. Онищенко, М.Г. Юньков, Москва, Энергия, 1972, 240с.

3. Онищенко, Г.Б. Регулируемый электропривод шахтных вентиляторов / Г.Б. Онищенко, Ю.В. Рожанховский //Автоматизированный электропривод в народном хозяйстве, Москва, Энергия, 1971. т. 2.

4. Онищенко, Г.Б. Метод колеблющихся координат в исследовании электромагнитных переходных процессов асинхронных двигателей Текст. / Г.Б. Онищенко, И.Л. Локтева // Электротехническая промышленность. Электропривод в промышленности, Москва, Энергия, 1974.

5. Селезнев, Ю.А. Основы элементарной физики Текст. / Селезнев, Ю.А. // Москва, Наука, 1969,496с.

6. Дейч, М.Е. Техническая газодинамика Текст. / Дейч М.Е. // Москва, Гос-энергоиздат, 1961,669с.

7. Зайцев, А.И. Энергосберегающие технологии транспорта жидкости и газа Текст. / Зайцев А.И., Колесников СМ. // Автоматизация и роботизация технологических процессов, Материалы региональной научно-технической конференции, Воронеж, 2002, с. 132-137.

8. Ю.Зайцев, А.И. Эффективность применения регулируемого электропривода тур-бомеханизмов Текст. / Зайцев А.И., Колесников СМ. // Электротехнические комплексы и системы управления, Сборник научных трудов, Воронеж: ВГТУ, 2003. с. 71-76.

9. Ильинский, Н.Ф. Опыт и перспективы применения регулируемого электропривода насосов и вентилятором Текст. / Ильинский Н.Ф. // 1 Международная (12 Всероссийская) конференция по автоматизированному электроприводу. -СПб., 1995. С. 12.

10. Ильинский, Н.Ф. Энергосберегающий электропривод насосов Текст. / Ильинский Н.Ф. // Энергосберегающий электропривод насосов и вентиляторов в промышленности и коммунальном хозяйстве, научно-технический семинар Тезисы докладов, 1995. С. 3-8.

11. Ильинский, Н.Ф. Энергосбережение в центробежных машинах средствами электропривода Текст. / Ильинский Н.Ф. // Вестник МЭИ, 1995, № 1, с. 53 62.

12. Лезнов, Б.С. Экономил электроэнергии в насосных установках Текст. / Лез-нов Б.С. // Москва, Энергоатомиздат, 1991. с. 144.

13. Булгаков, А.А. Новая теория управляемых выпрямителей Текст. / Булгаков А.А. // Москва, Наука, 1970. 320с.

14. Позднеев, А.Д. Специальные вопросы динамики вентильного электропривода постоянного тока Текст. / А.Д. Позднеев, Н.В. Донской, А.Г. Иванов и др // Автоматизированный электропривод, Москва, Энергия, 1980, с. 64-72

15. Шипилло, В.П. Автоматизированный вентильный электропривод Текст. / Ши-пилло В.П. // Москва, Энергия, 1969. 400с

16. Юньков, М.Г. Современное состояние и перспективы развития автоматизированного электропривода. Текст. / Юньков М.Г., Иванов Г.М. // Электротехническая промышленность, Электропривод, 1979, №3 (74), с. 1-3.

17. Лебедев, Е.Д. Управление вентильными электроприводами постоянного тока Текст. / Лебедев Е.Д., Неймарк В.Е, Пистрак М.Я., Слежановкий О.В. // Москва, Энергия, 1970.192с

18. Аракеляв, А. К. Вентильный электропривод с синхронным двигателем и зависимым инвертором Текст. / Аракеляв А. К., Афанасьев А. А., Чиликин М. Г. //Москва, Энергия, 1977.224с.

19. Балагуров, В.А. Бесконтактные двигатели постоянного тока с постоянными магнитами Текст. / Балагуров В.А., Гридин В.М., Лозенко В. К. // Москва, Энергия, 1975,128 с.

20. Бернштейн, И.Я. Тиристорные преобразователи частоты без звена постоянного тока Текст. / Бернштейн И .Я. II Москва, Энергия, 1968, 88 с.

21. Бертинов, А.И. Бесконтактные электрические машины постоянного тока Текст. / Бертинов А.И., Потоцкий B.J1. // Москва, Информстандартэлектро, 1967, 74 с.

22. Ботвинник, М.М. Управляемая машина переменного тока Текст. / Ботвинник М.М., Шакарян Ю.Г. // Москва, Наука, 1969,140 с.

23. Бродовский, В.Н. Приводы с частотно-токовым управлением Текст. / Бродовский В.Н., Иванов Е.С. // Москва, Энергия, 1974. 169 с.

24. Жемеров, Г.Г. Тиристорные преобразователи частоты с непосредственной связью Текст. / Жемеров Г.Г. // Москва, Энергия, 1977,280с.

25. Овчинников, И.Е. Бесконтактные двигатели постоянного тока автоматических устройств Текст. / Овчинников И.Е., Лебедев Н.И. // Ленинград, Наука, 1979.270 с.

26. Александровский, Б.С. Перспективы внедрения вентильных двигателей Текст. / Александровский Б.С, Эпштейн И.И., Эттингер Е.Л. и др. // Электротехническая промышленность, Электропривод, 1975, № 4, с. 4-6.

27. Бернштейн, А.Я. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе Текст. / Бернштейн А.Я., Гусяцкий Ю.М., Кудрявцев А.В., Сарбатов Р.С. // Москва, Энергия, 1980. 328 с.

28. Вершинин П.П. Применение синхронных электроприводов в металлургии Текст. / Вершинин П.П., Хашпер П.Я. // Москва, Металлургия, 1974, 272с.

29. Лищенко А.И. Синхронные двигатели с автоматическим регулированием возбуждения Текст. / Лищенко А.И. // Киев, Техника, 1969, 192с.

30. Вейнгер A.M. Регулируемый синхронный электропривод Текст. / Вейнгер

31. А.М //. Москва, Энергоатомиздат, 1985,224с.

32. Вейнгер, A.M. Использование контроллера Tornado-ЗО для управления электроприводом Текст. / Вейнгер А., Новаковский А., Тикоцкий П. // СТА 4/97.Москва, с. 88-92.

33. Аппаратные средства проектирования комплексов ЦОС на базе процессоров TMS320 Текст. // Chip News

34. S. Belerke Enhanced Control of an Alternating Current Motor Using Fuzzy Logic and a TMS320 Digital Signal Processing Текст. / S. Belerke, R. Konlgbauer, С von Altrock Enhanced // Application report. Texas Instruments Inc, 1996. 66 p

35. DSP solutions for BLDC Motor, BPRA055 Текст. // Texas Instruments Europe, 1997.- 20 p

36. Ключев, В.И. Теория электропривода Текст. / Ключев В.И. // Москва, Энер-гоатомиздат, 2001,704с.

37. Виноградов, А.Б. Новая серия высококачественных адаптивно-векторных асинхронных электроприводов с IGBT инвертором напряжения Текст. / А.Б. Виноградов, И.Ю. Кол один, Д. А. Монов // Изв. ВУЗов. Электромеханика, 2003, №1.-С. 31-41

38. Бут, Д.А. Анализ и расчет синхронных машин с возбуждением от постоянных магнитов Текст. / Бут Д.А. // Электричество, 1996, №7. С. 36-42. 4.2.

39. Бут, Д.А. Анализ и расчет синхронных машин с возбуждением от постоянных магнитов Текст. / Бут Д.А. // Электричество, 1996, №6. С. 25-32. 4.1

40. Нестерин В.А. Бездатчиковый вентильный электропривод вентилятора ото-пителя автомобиля Текст. / В.А. Нестерин, Н.В. Донской, О.А. Серков и др. // Электротехника, 2001, №2. С. 27-30.

41. Лебедев, A.M. Следящие электроприводы станков с ЧПУ Текст. / A.M. Лебедев, Р.Т. Орлова, А.В. Пальцев // М.: Энергоатомиздат, 1988. 223 с

42. Бернштейн, А.Я. Тиристорные преобразователи в электроприводе Текст. / А.Я. Бернштейн, Ю.М. Гусяцкий, А.В. Кудрявцев и др. / под ред. Сарбатова Р.С.

43. Москва, Энергия, 1980,328 с.

44. Москаленко В.В. Современные системы автоматизированного электропривода // М.: Высшая школа, 1980. 96 с

45. Джюджи, Л.Д. Силовые полупроводниковые преобразователи частоты: Теория, характеристики, применение. Пер. с анг. Текст. / Л.Д. Джюджи, Б.П. Пелли // Москва, Энергоатомиздат, 1983, 400 с

46. Глазенко, Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока Текст. / Глазенко Т.А. // Л.: Энергия. Ленингр. отд., 1973. -304 с.

47. Петров, Л.П. Тиристорные преобразователи напряжения для асинхронного электропривода Текст. / Л.П. Петров, О.А. Андрющенко, В.И. Капинос // Москва, Энергоатомиздат, 1986. 200 с.

48. Флоренцев, С.Н. Состояние и перспективы развития приборов силовой электроники на рубеже столетий: Анализ рынка Текст. / Флоренцев С.Н. // Электротехника, 1999, №4. С.2-10.

49. Воронин, П.А. Силовые полупроводниковые ключи: семейства, характеристики, применение Текст. / Воронин П.А. // Москва, Додэка, 2001. 384 с.

50. Прянишников, В.А. Электроника: курс лекций Текст. / Прянишников В.А. // Санкт-Петербург, Корона принт, 2000. 416 с.55. .Шенфельд, Р. Автоматизированные электроприводы Текст. / Р. Шен-фельд, Э. Хабигер // Л.: Энергоатомиздат, 1985. 464 с

51. Герман-Галкин, С.Г. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями Текст. / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков и др. // Ленинград, Энергоатомиздат, Ленингр. отд., 1986. 248 с.

52. Эпштейн, И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока Текст. / Эпштейн И.И. II Москва, Энергоиздат, 1982, 192 с

53. Аракелян, А.К. Определение положения ротора в высокоскоростных без-дат-чиковых вентильно-индукторных электроприводах Текст. / А.К. Аракелян,

54. Т.Г. Глухенький // Электричество, 2003, №4. С.27-30.

55. Попович, Н.Г. Управление следящим электроприводом постоянного тока на основе косвенной оценки угловой скорости Текст. / Н.Г. Попович, СМ. Пересада // Проблемы автоматизированного электропривода, Теория и практика, Вестник ХГПУ, 1999, С. 43 48

56. Рудаков, В.В. Асинхронные электроприводы с векторным управлением Текст. / В.В. Рудаков, И.М. Столяров, В.А. Дартау // Ленинград, Энерго-атомиздат, Ленингр. отд., 1987. 136 с.

57. Анхимюк, В.Л. Теория автоматического управления Текст. / В.Л. Анхи-мюк, О.Ф. Опейко, Н.Н. Михеев // Минск, Дизайн ПРО, 2002. 352 с.

58. Изосимов, Д.Б. Алгоритмы векторной широтно-импульсной модуляции трехфазного автономного инвертора напряжения Текст. /Д.Б. Изосимов, С:В. Байда // Электротехника, 2004, №4. С. 21-31

59. Беляев, А.Н. Проектирование адаптивных автоматических регуляторов возбуждения с помощью нейронечеткого моделирования Текст. / А.Н. Беляев, СВ. Смоловик // Электричество, 2003, №3. С. 2-9

60. Владимирова, Е.С. Синтез фаззи-регулятора для позиционных и следящих электроприводов Текст. / Владимирова Е.С. // Электротехника, 2000, №9. -С. 914

61. Терехов, В.М. Некоторые аспекты применения фаззи-управления в электроприводах Текст. / В.М. Терехов, Е.С. Владимирова // Электричество, 1996, №8. С

62. Поваляев, В.А. К вопросу определения правил нечеткого регулирования. Промышленная информатика. Сборник научных трудов Текст. / В.А. Пова-ляев, Ю.М. Фролов // Воронеж: ВГТУ, 2002. С. 75 - 80

63. Чермалых, А.В. Фаззи-управление асинхронным электроприводом с тири-сторным регулятором тока ротора и задающей моделью Текст. / А.В. Чермалых, В.В. Кузнецов // Электротехника, 2003, №4. С. 12-17

64. Зайцев, А.Н. Сравнительная оценка синтеза нечетких и классических алгоритмов управления электроприводами. Межвузовский сборник научных трудов Текст. / А.И. Зайцев, Г.Л. Муравьев, В.Л. Сташнев // Воронеж, 2000. -С. 4-12.

65. Клепиков, В.Б. Применение методов нейронных сетей и генетических алгоритмов в решении задач управления электроприводами Текст. /В.Б. Клепиков, С.А. Сергеев, К.В. Махотило // Электротехника, 1999, № 5. С. 2-6

66. Matsunaga, N. Fuzzy hybrid control for DC servo motor. Trans. Inst. Electrical Eng. Текст. / N. Matsunaga, S. Kawaji // Japan, 1991. p. 195-200

67. Кудрявцев, B.C. Применение нечетких лингвистических регуляторов для управления сложными динамическими объектами Текст. / Кудрявцев B.C. // Диссертация канд.тех.наук: 05.13.06. Екатеринбург, 2003. 147 с.

68. Борцов, Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями Текст. / Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // Санкт-Петербург, Энергоатомиз-дат, 1992.-288 с.

69. Блюмин, С.Л. Нечеткая логика: алгебраические основы и приложения: Монография Текст. / С.Л. Блюмин, И.А. Шуйкова, П.В. Сараев, И.В. Черпаков // Липецк: ЛЭГИ, 2002. 111 с

70. Кудинов, Ю.И. Моделирование технологических и экологических процессов: Монография Текст. / Ю.И. Кудинов, А.Г. Венков, А.Ю. Келина // Липецк: ЛЭГИ, 2001.- 131 с

71. Блюмин С.Л. Модели и методы принятия решений в условиях неопределенности: Монография Текст. / С.Л. Блюмин, И.А. Шуйкова // Липецк: ЛЭГИ, 2001.-139 с

72. Mamdani, Е.Н. Application of fuzzy algorithms for control of simple dynamic plant Текст. /Mamdani E.H.//Proc. IEEE 121,1974. -p. 1585-1588

73. Kosko, B. Fuzzy Systems as Universal Approximators Текст. / Kosko В // IEEE Transactions on computers, Vol. 43, No 11,1994. -p. 1239-1333

74. Castro, J.L. Fuzzy logic controllers are universal approximators Текст. / Castro

75. J.L.// IEEE Trans. Systems Man Cybernetetic, 25(4), 1995. p. 629-635

76. Kalaykov I. DSP-based fast fuzzy logic controllers Текст. /1. Kalaykov, B. Iliev, R. Tervo // Texas Instruments Inc., 2001. 5 p

77. Fuzzy logic: an overview of the latest control methodology Текст. // Texas Instruments Inc., 2001. 5p

78. Application notes. Order by SPRU 440 Текст. // USA, Texas Instruments, 2000.-28p

79. Rbng-Jong Wai Hybrid controller using fuzzy neural networks for identification and control of induction servo motor drive Текст. / Rong-Jong Wai, Hsin-Hai Lin, Faq-Jeng Lin // Neurocomputing 35 (2000), 91-112.

80. Jyh-Shing Roger Jang. ANFIS: Adaptive-Network-Based Fuzzy Inference System Текст. / Jyh-Shing Roger Jang. ANFIS // IEEE Trans, on Systems, Man and Cybernetics, vol. 23, no. 3, pp. 665-685, May 1993

81. Wermters, S. Hybrid Neural Systems Текст. / Wermters S., Sun R. // Springer, Heidelberg, Germany, 2000

82. D. Nauck. Neuro-Fuzzy system: review and prospects Текст. / D. Nauck. // Fifth European Congress on Intelligent Techniques and Soft Computing, Aachen, Sep. 8-11,1997, pp. 1044-1053

83. Столов, Л.И. Моментные двигатели с постоянными магнитами Текст. / Л.И. Столов, Б.Н. Зыков // М.: Энергия, 1977. 112 с

84. Туркин, М.А. Энергосберегающий синхронный электропривод при вентиляторной нагрузки Текст. / М.А. Туркин // Материалы докладов V Всеросий-ской научно-практической конференции "Ресурсосбережение и экологическая безопасность", Смоленск, 2006г., с.31-34

85. Мещеряков, В.Н. Динамика электромеханических систем подъемно-транспортных механизмов с асинхронным электроприводом / Мещеряков В.Н. // Монография, Липецк: ЛГТУ, 2002. 120 с.

86. ВМ/ВМ Series Brushless Motors. User's manual Текст. // Aerotech Inc., WWW.Aerotech.com, p/n: EDA135(V1.3). -p. 31

87. Мещеряков, В.Н. Энергосбережение при рациональном режиме работы синхронного двигателя при частотном регулировании Текст. / Мещеряков В.Н., Туркин М.А. // Системы управления и информационные технологии, 2007, Nl.l(27).-C. 180-183.

88. Зайченко, С. Цифровые сигнальные процессоры в измерительной техники Текст. / С. Зайченко, А. Крикун // Москва, Электронные компоненты №1, 2001.-С. 52-55

89. Дьяконов, В. Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник Текст. / В. Дьяконов, В. Круглов // СПб.: БХВ-Петербург, 2001.-480с

90. Дьяконов, В. Matlab 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математике и моделировании Текст. / Дьяконов В. // Полное руководство пользователя // Москва, Солон-Пресс, 2003 576 с.

91. Мещеряков, В.Н. Использование математического аппарата нечеткой логики для построения систем управления автоматизированными электроприводами. Учебное пособие Текст. / В.Н. Мещеряков, В.Г. Карантаев, П.Н. Левин // Липецк, 2005, 85с