автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Робастая система автоматизации технологического процесса вертикального вытягивания листового стекла

Введение

1. Анализ состояния вопроса автоматизации технологического процесса вертикального вытягивания листового стекла.

1.1. Характеристика технологического процесса вертикального вытягивания стекла и его систем автоматизации.

1.2. Исследование существующих математических моделей процесса вертикального вытягивания ленты стекла.

1.3. Анализ методов исследования систем автоматизации в условиях неполной определенности.

1.4. Постановка задачи исследования и пути ее решения.

2. Разработка и исследование математической модели технологического процесса вытягивания листового стекла на машинах ВВС.

2.1. Выбор подхода к построению математической модели технологического процесса вертикального вытягивания ленты стекла как объекта автоматизации.

2.2. Получение математической модели технологического процесса формования ленты стекла в подмашинной камере безлодочным способом как объекта автоматизации.

2.3. Разработка математической модели технологического процесса формования ленты в подмашинной камере при вытягивании листового стекла лодочным способом.

2.4. Разработка методики организации требуемого режима отжига ленты стекла в шахте машины ВВС по заданной математической модели отжига.

2.5. Оценка параметров математической модели процесса вертикального вытягивания стекла на машине ВВС.

3. Исследование динамики базовой системы автоматизации технологического процесса вертикального вытягивания стекла с учетом свойства интервальности объекта управления.

3.1. Математическое описание базовой системы автоматизации процесса вытягивания стекла на машинах ВВС.

3.2. Определение интервальных оценок неполностью определенных параметров математической модели объекта автоматизации.

3.3. Исследование влияния интервальных параметров на динамические свойства системы автоматизации процесса вертикального вытягивания стекла.

4. Разработка способа компенсации транспортного запаздывания в системе автоматизации технологического процесса вертикального вытягивания стекла и инженерной методики ее проектирования в классе робастных систем

4.1. Решение задачи компенсации транспортного запаздывания в системе автоматизации процесса вертикального вытягивания стекла на функциональном уровне.

4.2. Расчет «глубины прогнозирования» информативного параметра на основе запаса устойчивости системы по амплитуде

4.3. Определение оптимальной степени компенсации транспортного запаздывания методом анализа устойчивости системы автоматизации в классе робастных систем.

4.4. Инженерная методика модернизации системы автоматизации робастного класса с частичной компенсацией запаздывания.

Производство тянутого листового стекла занимает ведущее место среди всех остальных видов стекольного производства как по объему выпускаемой продукции, так и по уровню технического оснащения основных стадиий технологического процесса. Анализ состояния стекольного производства, проведенный В.Н. Болотным [1], показал, что в связи с экономическим переустройством и отсутствием единой системы управления в этой области объемы выпуска стекла в 90-е годы значительно сократились (в среднем - на 48%), а технический уровень отдельных переделов существенно уступает мировому. Однако, несмотря на все экономические и технологические сложности современная архитектура выдвинула стекло и стеклоизделия в качестве строительного материала на одно из первых мест. В СНГ имеется около 800 стекловаренных печей, варочный потенциал которых составляет 8,9 млн.т. стекломассы в год. 30 заводов выпускают листовое стекло как исторически сложившимися способами «фурко» и «питсбург», так и «флоат»-способом [1].

По утверждению таких ведущих специалистов теории и практики производства стекла, как В.Н. Болотин и В.И. Осипов выгодной сферой для инвестирования является переход на флоат-способ, но с учетом экономического состояния России ожидать скорого перехода на этот прогрессивный способ не приходится. Еще в 80-е годы было запланировано строительство нескольких флоат-линий на различных стекольных заводах - Чумайтлинском (Удмуртия), Гусевском, Улан-Уденском, Ажнеро-Суженском, Чагодощенском, Сылвенском, АО «Востек», Мишеронском. К сожалению из-за отсутствия финансирования ни одному из этих планов не суждено было сбыться, хотя многие из них находятся в различной стадии реализации и флоат-линии могут быть пущены в эксплуатацию [1], [2]. Ряд предприятий-«листовиков» использует по-прежнему вертикальное вытягивание стекла, дающее продукцию, по своим качествам несколько уступающую листовому стеклу, полученному «флоат»-способом.

Актуальность работы. Несмотря на повышенный спрос на листовое стекло, вызванный увеличением объемов строительства, российские заводы не располагают достаточными капитальными средствами для полного перевооружения технологического процесса производства листового стекла, например, перехода, как отмечалось выше, на более прогрессивный (по сравнению с вертикальным вытягиванием) флоат-способ. Следует иметь ввиду, что при производстве утолщенного (более 7 мм) и утоненного (менее 2 мм) стекла флоат-способом требуется применение дополнительных приспособлений и устройств, обеспечивающих в первом случае ограничение бокового растекания стекломассы, а во втором - её продольно-поперечное растягивание. Это приводит к необходимости остановки процесса вытягивания для переналадки на другую толщину и, что более существенно, смены оборудования. В этих случаях разумной альтернативой может стать способ вертикального вытягивания. Еще более целесообразно применение этого способа при производстве специальных стекол, таких как рифленое стекло, различные накладные и однослойные цветные стекла, поскольку в этих случаях не требуется высокая производительность из-за небольших партий производства стекла, но в то же время требуется повышенный ассортимент изделий - различная толщина, цвет, оттенки и т.п. В этих случаях производительность ванной печи, как правило, отвечает потребности в стекломассе всего лишь одной машины ВВС. Прозрачное, просвечивающее или глушеное накладное стекло различных цветов и оттенков можно в производственном масштабе вырабатывать также путем машинного вытягивания. Из этого можно сделать вывод, что несмотря на существенные положительные стороны флоат-способа производства листового стекла, метод вертикального вытягивания не может быть полностью вытеснен.

Но в условиях рыночной экономики перед заводами, использующими классические технологии, встают проблемы повышения качества выпускаемой продукции, снижения ее себестоимости и увеличения ассортимента. Естественно возникает задача совершенствования технологического оборудования на базе уже применяемых для производства стекла машин вертикального вытягивания. Один из путей такого совершенствования - это модернизация систем управления, на основе применения современных подходов и их техническому перевооружению, обеспечивающих высокую точность контроля параметров объекта управления (толщины стекла, скорости вытягивания ленты, волнистости и т.п.), устойчивость движения при переходе от одной номенклатуры изделий к другой, неизменное качество функционирования при периодическом отламывании листов стекла от ленты, низкие энергозатраты электропривода.

Вопросы теории и практики проектирования систем автоматизации процесса получения листового стекла на машинах ВВС и подсистем контроля параметров объекта управления неоднократно рассматривались в работах B.C. Кочетова, Ф.Г. Солинова, М.Г. Челидзе, А.А. Ларченко, М.Б. Усвицкого и других, однако в них используется классический подход к объекту управления как динамическому объекту, описываемому уравнениями движения с фиксированными значениями коэффициентов, хотя в реальных условиях параметры объекта обладают существенной интервальной неопределенностью, что приводит к проявлению свойства робастности системы, неучитываемого при классическом подходе в проектировании. Это естественно приводит к различию динамики и снижению степени адекватности процесса функционирования расчетной модели и реальной системы автоматизации, а, следовательно, и потере качества выпускаемой продукции. Правда, понимание причин расхождения такого характера заставили искать путь его преодоления в форме усложнения структуры системы за счет введения дополнительных функций прогнозирования и адаптации, что и было реализовано М.Г. Челидзе, Э.А. Эскиным и B.C.

Кочетовым на Лисичанском стекловаренном заводе [3]. Но этот подход не нашел распространения на других заводах из-за сложности технической реализации и низкой эффективности.

С развитием теории систем робастного класса и появлением трудов Я.З. Цыпкина, Б.Т. Поляка, Р.Д. Мартина (Martin R.D.), Д.Б. Оуэна (Owen D.B.), X. Новака, Р. Зентграфа (Nowak Н., Zentgraf R.) и других возникла возможность практического использования их теоретических результатов в работах прикладного характера. Так, в журнале «Инфоматика-Машиностроение» №4, 1998г. в статье «Моделирование алгоритмов робастного управления технологическими процессами» авторов Ф.И. Бернацкого, Г.Б. Диго, Н.Б. Диго предложены три метода робастного управления непрерывным технологическим процессом. В работах В.Г. Рубанова, В.Н. Подлесного, А.В. Маматова рассмотрены вопросы устойчивости систем управления робастного класса и предложены достаточно простые в инженерном применении критерии устойчивости такого класса систем с объектами, обладающими интервальной и эллиптической неопределенностью параметров [4], [5], [6], [7], которая имеет место в технологическом процессе вытягивания стекла за счет изменения скорости движения валков, момента инерции, приведенного к валу двигателя и других физических величин. Таким образом, возникли предпосылки к разработке и исследованию динамики систем автоматизации процесса вытягивания ленты стекла на машинах ВВС с учетом присущего объекту свойства интервальности и получению условий повышения качества функционирования системы робастного класса, а вместе с этим и качества выпускаемого листового стекла.

Настоящая работа предполагает решение задачи автоматизации технологического процесса вертикального вытягивания стекла в классе робастных систем управления, обеспечивающих частичную компенсацию запаздывания, сужающую интервальную неопределенность объекта управления.

Научная новизна работы заключается в следующем: выявлены существенные источники, определяющие робастность системы автоматизации, и установлен доминирующий интервальный параметр; предложена математическая модель процесса вертикального вытягивания стекла как объекта автоматизации, адекватно отражающая свойства робастности системы автоматизации; разработан способ сужения интервальной неопределенности наиболее существенного параметра (запаздывания) системы автоматизации; предложена методика определения «глубины прогнозирования» оценки толщины ленты стекла на основе анализа робастной устойчивости.

Практическая ценность работы состоит в том, что предложенные способы сужения интервальной неопределенности параметров и «глубины прогнозирования» оценки толщины ленты стекла позволили разработать инженерную методику построения систем автоматизации робастного класса с высокими показателями качества, а также дать рекомендации по выбору оптимального значения координаты экстраполяции оценки толщины ленты. Система автоматизации машины ВВС с компенсацией запаздывания защищена патентом на изобретение №2141684 от 20 ноября 1999 г. Отдельные результаты включены в курс лекций по дисциплинам «Процессы и модели химической технологии в ПСМ» и «Технологические процессы и оборудование», читаемых автором в Белгородской государственной технологической академии строительных материалов для студентов специальности 21.02 - «Автоматизация технологических процессов и производств».

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на международных научно-технических конференциях и школах-семинарах в городах Белгороде (1995, 1998, 2000, 2001 г.г.), Иванове (1996 г.), Новомосковске (1997 г.), Владимире (1998 г.), Одессе (1998 г.), Великом Новгороде (1999 г.), Санкт-Петербурге (2000 г.), Губкине

2001 г.), посвященных вопросам математического моделирования и оптимизации химико-технологических процессов, моделирования в материаловедении, качеству и энергосбережению в промышленности строительных материалов.

Методы исследования. В работе были применены методы теории автоматического управления и контроля, математического моделирования, дифференциального и интегрального исчисления. Расчеты и математическое моделирование выполнялись на ПЭВМ с использованием пакетов «MatLab», «Matcad».

Публикации. Основные результаты диссертационной работы полностью опубликованы в 14 печатных работах, три из них в центральной печати (2 статьи, один патент).

На защиту выносятся следующие положения: подход к сравнительной оценке существенности интервальной неопределенности того или иного параметра объекта автоматизации; математическая модель процесса вертикального вытягивания стекла, адекватно отражающая свойства робастности системы автоматизации; способ модернизации системы автоматизации технологического процесса вытягивания стекла в классе робастных систем с запаздыванием, опирающийся на концепцию сужения интервальной неопределенности; инженерная методика проектирования и модернизации систем автоматизации робастного класса на базе современных аппаратных средств.

Объем и структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав и заключения, изложенных на 161 страницах и содержит 54 рисунка. Список литературы составляет 125 наименований.

Выводы:

1. Применение двухканального измерителя-преобразователя толщины ленты стекла позволяет реализовать систему автоматизации процесса вытягивания листового стекла с частичной компенсацией запаздывания.

2. Существует рациональная или оптимальная "глубина прогноза" информативного параметра (толщины ленты), обеспечивающая наилучший эффект компенсации запаздывания с точки зрения величины запаса устойчивости системы.

3. Решение задачи выбора "глубины прогноза" целесообразно решать на основе анализа устойчивости системы автоматизации как системы робастного класса.

4. Предложенная инженерная методика модернизации системы автоматизации робастного класса с частичной компенсацией запаздывания направлена на улучшение динамических свойств базовой системы путем применения результатов теоретических исследований, проведенных в диссертационной работе и рациональных технических решений на основе использования современных программно-аппаратных средств.

148

Заключение

Проводя итоговый анализ материла исследования, изложенного в диссертационной работе, следует отметить, что отсутствие достаточных капитальных средств для полного перевооружение технологического процесса листового стекла с переходом на флоат-способ, необходимость в дополнительных приспособлениях и устройствах при производстве утолщенного и утоненного стекла флоат-способом, потребность в производстве малых объемов специальных и цветных стекол при их повышенном ассортименте и т.п. приводят к необходимости применения вертикального способа вытягивания стекла на машинах ВВС, в связи с чем возникает актуальность в модернизации систем автоматизации технологического процесса этого способа производства стекла с целью достижения более высокого качества продукции; решение этой актуальной научно-технической задачи потребовало уточнения особенностей технологического процесса, связанных с автоматизацией, а именно, получения адекватной математической модели объекта управления, как объекта, обладающего интервальной неопределенностью параметров; построенная интервальная математическая модель объекта управления в силу получения нескольких интервальных параметров (момент инерции J, высота ленты Я, время запаздывания г£) была исследована с точки зрения выявления доминирующего интервального параметра, в наибольшей степени влияющего на динамику системы, в результате чего установлено, что таким доминирующим параметром является время запаздывания щ одним из наиболее рациональных путей повышения эффективности функционирования системы автоматизации является «сужение» интервала неопределенности доминирующего параметра которого можно достичь за счет применения двухканального измерителя-преобразователя толщины ленты стекла, обладающего способностью экстраполяции измеренного значения, благодаря чему происходит частичная компенсация времени запаздывания на величину времени прогноза; рациональный выбор «глубины прогноза» или степени компенсации запаздывания можно осуществить путем анализа устойчивости системы автоматизации в классе робастных систем управления, что приводит к получению наилучшей оценки положения точки, в которой определяется прогнозируемое значение толщины ленты; теоретические исследования, их результаты и предложенное оригинальное техническое решение системы автоматизации робастного класса с частичной компенсацией запаздывания позволили сформировать инженерную методику поэтапного проектирования процедуры модернизации базовой системы, опирающейся на основные положения диссертационной работы и использующей современные аппаратно-программные средства, что в целом приведло к повышению точности поддержания параметров технологического процесса, а следовательно к повышению качества выпускаемой продукции; произведенные испытания в производственных условиях (ОАО Стекольный завод им. Луначарского, ООО ПФК «Уральская стекольная компания» г. Екатеринбург) отдельных методик, основанных на разработанных в диссертационной работе моделях и подходах, показали высокую эффективность полученных результатов.

1. Болотин В. Тенденции структурной перестройки стекольной промышленности СНГ в ближайшей перспективе // Стекло мира. 1996. - №1. - С. 5-6.

2. Осипов В.И. Состояние и развитие стекольных заводов, производящих фло-ат-стекло в России // С.текло и керамика. 2000. - №9. - С. 6-9.

3. Челидзе М.Г., Эскин Э.А., Кочетов B.C. Прогнозирование профиля ленты стекла и других листовых материалов с адаптацией. // Стекло и керамика. -1976. -№Ц.- С. 14-17.

4. Подлесный В.Н., Рубанов В.Г. Простой частотный критерий робастной устойчивости одного класса линейных интервальных динамических систем с запаздыванием // Автоматика и телемеханика. 1996. - №29. - С. 137-139.

5. Рубанов В.Г., Подлесный В.Н. Достаточный критерий робастной устойчивости замкнутых систем с интервальным объектом и фиксированным регулятором // Электромеханика. Известия высших учебных заведений. 1995. -№3,- С. 43-48.

6. Рубанов В.Г., Подлесный В.Н. Достаточные условия робастной устойчивости интервальных полиномов // Электромеханика. Известия высших учебных заведений. 1995. - №1-2. - С. 59-63.

7. Маматов А.В., Подлесный В.Н., Рубанов В.Г. Обобщенный критерий модальности линейных систем с эллиптической неопределенностью параметров // Автоматика и телемеханика. 1999. - №2. - С. 83-94.

8. Солинов Ф.Г. Производство листового стекла. М.:Стройиздат, 1976-288с.

9. Автоматизация производственных процессов в промышленности строительных материалов./ Под ред. А.А. Ларченко. Ленинград: Стройиздат, 1975. -344 с.

10. Автоматизация производственных процессов и АСУП в промышленности строительных материалов./ Под ред. B.C. Кочетова. Ленинград: Стройиз-дат, 1981.-456 с.

11. Неймарк Ю.И. Динамические системы и управляемые процессы. М.: Наука, 1978. - 336 с.

12. Точные методы исследования нелинейных систем автоматического управления / Под ред. Р.А. Нелипина. М.: Машиностроение, 1971. - 322 с.

13. Хлыпало Е.И. Нелинейные системы автоматического регулирования. Л.: Энергия, 1967.-450 с.

14. Смит Отто Дж. М. Автоматическое регулирование / Пер. с англ. Под ред. Е.П. Попова. - М.: Гос. издат. физ-мат. лит-ры, 1962. - 847 с.

15. Солинов Ф.Г., Челидзе М.Г. Об автоматическом регулировании толщины ленты стекла при вертикальном вытягивании // Стекло и керамика. 1971. -№4. - С. 16.

16. Борисов В.И., Ефимова Л.А., Жуйкова М.Т. Улучшение работы машин ВВС // Стекло и керамика. 1978. - №8. - С. 11-13.

17. Раков В.И, Степанов И.В., Авдошин С.И, Щурова И.Г., Царенко Ю.В. Метод автоматического контроля волнистости листового стекла // Стекло и керамика, 1975,-№5.- С. 16-18.

18. Усвицкий М.Б. Автоматическое управление процессом производства стекла. Л.: Стройиздат, 1975. - 232 с.

19. Ануфриев М.Я., Ешенко А.А., Аршинский В.М. Определение частоты измерений толщины ленты стекла на машинах ВВС // Стекло и керамика. 1973. - No9. - С. 8-9.

20. Бейнарович В.А., Безродный Л.К., Косицын В.П., Гельмут А.Г. Бесконтактное измерение толщины стекла, вырабатываемого на машинах вертикального вытягивания // Стекло и керамика. 1973. - №2 - С. 15-17.

21. Сысоев В.Н., Давыдов Г.Д., Обухов В.М. Непрерывные метод контроля толщины стекла на выходе из лера // Стекло и керамика. 1971. - №3. - С. 25.

22. Головин Н.А. Оптимальное управление в системе стабилизации выработки стекла на машинах ВВ: Автореферат дис. канд. техн. наук.

23. Бретфельд Г. Автоматизация предприятий стекольной промышленности / Пер. с нем. Г.М. Гофмана. Под ред. В.Б. Сыркова. - М.: Стройиздат, 1985. -137 с.

24. Осмоловский П.Ф. Итерационные многоканальные системы автоматического управления. М.: Советское радио, 1969. - 254 с.

25. Маневич В.Е., Марков Е.П., Косимов М.М. Гибкие автоматизированные линии в производстве листового стекла // Стекло и керамика. 1988. - №1. -С. 10-11.

26. Макаров Р.И. Внедрение в стекольное производство новых информационных технологий на базе персональных ЭВМ // Стекло и керамика. 1993. -№8. - С. 23-24.

27. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Робастная устойчивость линейных систем. // Итоги науки. Техническая кибернетика. М.: ВИНИТИ, 1991.-С.3-31.

28. Джури Е.И. Робастность дискретных систем. Обзор // Автоматика и телемеханика. 1990. - №5. - С. 3-28.

29. Касаткин А.Г. Основные процессы и аппараты химической технологии.- М.: Химия, 1973.-750 с.

30. Гоэрк Г. Производство тянутого листового стекла / Пер. с чешек. .- М.: Стройиздат, 1972. 302 с.

31. Захариков Н.А. Теплообменные процессы в стекловаренных печах, К.: Гос-мехиздат УССР, 1963. 750 с.

32. Биевецкий Э.А., Солинов Ф.Г. К расчету температурного поля в листовом стекле в процессе формования // Труды ГИС- М.: Стройиздат, 1968. №3. -С. .

33. Брагинский К.И. Расчет режима вытягивания листового стекла. // Стекло и керамика. 1964. - №3. - С.

34. Брагинский К.И. Расчет охлаждения ленты стекла в подмашинной камере. // Стекло и керамика. 1966. - №11. - С.

35. Брагинский К.И., Семенов Ф.Г. Общая методика расчета формования листового стекла в подмашинной камере ВВС и ее экспериментальная проверка. // Труды ГИС. -М.: Стройиздат, 1969. -№1. С.

36. Брагинский К.И. Расчет температурной зависимости вязкости стекла. // Стекло и керамика. 1973. - №7. - С. 10-12.

37. Кучеров К.И., Маневич В.Е., Клименко В.В. Автоматизированная система управления производством стекла. J1.: Стройиздат, 1980. - 178 с.

38. Челидзе М.Г. Динамическая модель процесса вертикального вытягивания листового стекла.// Стекло и керамика. 1972. - №1. - С. 26.

39. Рубанов В.Г., Луценко О.В., Филатов А.Г. О разработке математической модели процессов вытягивания листового стекла. // Строительство. Известия высших учебных заведений. 1996. -№10. - С. 132-137.

40. Современные методы проектирования систем автоматического управления. Анализ и синтез / Под общей ред. Б.Н. Петрова, В.В. Солодовникова, Ю.И. Топчеева. М.: Машиностроение, 1967. - 700 с.

41. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков С.Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. М.: Машиностроение, 1972. - 260 с.

42. Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. -М.: Наука, 1969.-455 с.

43. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красов-ского. М.: Наука, 1987. - 711 с.

44. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния. М.: Мир, 1975. - 683 с.

45. Сейдж Э.П., Мелса Дж.Л. Идентификация систем управления. М.: Наука, 1974.-246 с.

46. Сейдж Э.П., Мелса Дж.Л. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении. М.: Связь, 1976. - 496 с.

47. Алиев Р.А., Захарова Э.Г., Ульянов С.В. Нечеткие регуляторы и интеллектуальные промышленные системы управления // Итоги науки и техники. Сер. техн. кибернет. //ВИНИТИ, 1991. -т. 32. С. 233-313.

48. Лукас В.А. Основы фази управления. - Екатеринбург: УГГГА, 2000. - 61 с.

49. Mitrovic Z. Fuzzy systems and some of there applicatins. VI International SAUM Conference on systems automatic control and measurements. Proceedings, Yugoslavia. -1988. pp. 348. - 351.

50. Gao G., Rees W., Fend G. Analisis and design of fuzzy control system using dynamic fuzzy global models. Fuzzy sets and systems. 1995. - vol. 75. - №1. -pp. 47-62.

51. Теория инвариантности в системах автоматического управления / Под ред. B.C. Кулебакина, Б.Н. Петрова. М.: Наука, 1964. - 504 с.

52. Емельянов С.В. Системы, автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука, 1967. - 335 с.

53. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Физматгиз, 1959. - 460 с.

54. Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. М.: Наука, 1965. -384 с.

55. Красовский А.А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. -М.: Физматгиз, 1963. 468 с.

56. Сейдж Э.П., Уайт Ч.С. Оптимальное управление системами. М.: Радио и связь, 1982. - 362 с.

57. Розенвассер Е.Н., Юсупов В.М. Чувствительность систем автоматического управления. М.: Энергия, 1969. - 320 с.

58. Перельман И.И. Анализ современных методов адаптивного управления с позиций приложений к автоматизации технологических процессов // Автоматика и телемеханика. 1991. - №7. - С. 3-31.

59. Траксел Дж. Самонастраивающиеся системы // Дискретные и самонастраивающиеся системы: Сб. трудов ИФАК. М.: Наука, 1965. - С. 240-251.

60. Scharf Е.М., Mandic N.J., Mamdani Е.Н. A self or - ganizing algorithm for the control of a robot arm // Jnt. J. Rob and Autom. - 1986-1. - №1. - pp. 33-41.

61. Sugeno M., Kang G.T. Structure identification fuzzy model // Fuzzy Sets and System. 1988-28. - №1. - pp. 15-33.

62. Sugeno M. Au introductory survey of fuzzy control // Jnf.Sci. 1985-36. - №1,2. -pp 59-83.

63. Кудинов Ю.И. Нечеткие системы управления // Изв. АН СССР. Техн. кибер-нет. -1990. №5. - С. 196-206.

64. Алиев Р.А., Захарова Э.Г., Ульянов B.C. Нечеткие модели управления динамическими системами // Итоги науки и техники. Сер. техн. кибернет.// ВИНИТИ, 1990. -29. С. 127-201.

65. Абросимов В.К., Анисимов Н.Ю. Оценка адекватности моделей управляемых динамических систем // Автоматика и телемеханика. 1988. - №2. -С. 119-125.

66. Метод гармонической линеаризации в проектировании нелинейных систем автоматического управления / Под. ред. Ю.И. Топчеева. М.: Машиностроение, 1970. - 566 с.

67. Харитонов В.Л. Асимптотическая устойчивость семейства систем линейных дифференциальных уравнений // Дифференциальные уравнения. 1978, т. 14. -№11.-С. 2086-2088.

68. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Частотные критерии робастной устойчивости и апериодичности линейных систем. // Автоматика и телемеханика. -1990,- №9. -С. 45-54. :

69. Цыпкин Я.З., Поляк Б.Т. Частотные критерии робастной устойчивости линейных дискретных систем. // Автоматика. 1990. - №4. - С. 3-9.

70. Barmish В. R., Shi Z. Robust stability of perturbed system with time delays // Automatica. 1989-25. - №3. - pp. 371-381.

71. Barmish B. R., Shi Z. A simple test for robust stability of delays system // Recent Advances in Robust Control, NY: IEEE Press. 1990. - pp. 17-22.

72. Поляк Б.Т., Цыпкин Я.З. Робастный критерий Найквиста. // Автоматика и телемеханика. 1992. - №7. - С.-. 25-31. •

73. Петров И.П., Поляк Б.Т. Робастное Д разбиение. // Автоматика и телемеханика. - 1991.*- №11.-С. 41-53.

74. Хлебалин Н.А. Синтез интервальных регуляторов в задаче модального управления // Аналитические методы синтеза регуляторов. Саратов: СПИ, 1988,-С.

75. Хлебалин Н.А. Построение интервальных полиномов с заданной областью расположения корней // Аналитические методы синтеза регуляторов. Саратов: СПИ, 1982. - С.

76. Цыпкин Я.3. Синтез робастно оптимальных систем управления в условиях ограниченной неопределенности. // Автоматика и телемеханика. 1992. -№9.-С. 139-159.

77. Тимофеев А.В. Свойства обратимых моделей динамики и синтез высококачественного робастного управления // Техническая кибернетика. 1991. -№1. -С. 45-56.

78. Ли Т.Т., Адаме Г.Э., Гейнз У.М. Управление процессами с помощью ЭВМ. моделирование и оптимизация. М.: Сов. радио, 1972. - 312 с.

79. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления. М.: Физматгиз, 1960. - 656 с.

80. Луценко О.В. Идентификация процесса вертикального вытягивания стекла как объекта управления робастного класса // Математические методы в технике и технологиях: Сб. докл. 13 Международной конференции. Санкт-Петербург, 2000,- т.6. - С. 280-281.

81. Воробьев Х.С., Мазуров Д.Д., Соколов А.А. Теплотехнологические процессы и аппараты силикатных производств. М.: Высшая школа, 1965. - 766 с.

82. Подлесный Н.И., Рубанов В.Г. Элементы систем автоматического управления и контроля. К.: Выща школа, 1991. - 460 с.

83. Справочник по производству стекла, том I / Под ред. И.И. Китайгородского и С.И. Сильвестровича. М.: Строительство, 1963. - 1026 с.

84. Лалыкин Н.В., Мазурин О.В. Расчет оптимальных параметров отжига листового стекла// Стекло и керамика. 1.985. - №3. - С. 7-9.

85. Лалыкин Н.В., Мазурин О.В. Математическая модель процесса отжига листового стекла // Стекло и керамика. 1984. - №1. - С. 13-15.

86. Фридкин Р.З., Мазурин О.В. Алгоритм расчета с учетом теплопередачи излучением температурного поля в стеклянной пластине при её нагреве и охлаждении // Физика и химия стекла. 1979, т.5. - С. 733-736.

87. Adams L.H., Williamson E.D. Journal of the Franklin Inst. - v. 190. - №6. -p.p. 597-631.

88. Narayanaswamy O.S. Stress and structural Relaxation in Tempering Glass // J. Amer. Ceram. Soc. 197.8. - v.61. -№ 3-4. - p.p. 146-152.

89. Gardon R., Narayanaswamy O.S. Stress and volume relaxation in annealing flat glass // J. Amer. Ceram. Soc. 1970. - v.53. - № 7. p.p. 380-385.

90. Шутов A.M., Лалыкин H.B. Алгоритм определения мгновенных и остаточных закалочных напряжений// Стекло и керамика. 1991. - №11. - С. 15-16.

91. Шутов А.И., Попов П.В., Чистяков А.А. Формирование заданных потребительских свойств листового стекла И Строительство. Известия высших учебных заведений. 1996. - №10.-С. 101-105.

92. Маматов А.В., Рубанов В.Г. Оптимизация процесса термической обработки стекла при закалке //Строительные материалы.-.1994. №8,- С. 3-6.

93. Рубанов В.Г., Филатов А.Г., Луценко О.В. Оптимизация процесса отжига стеклоизделий // Математические методы в химии и химической технологии: сб. докл. Международной конференции. Новомосковск, 1997 г. - С. 80.

94. Рубанов В.Г., Филатов А.Г. Управление процессом отжига стекла с помощью изменения коэффициента теплообмена // Строительство. Известиявысших учебных заведений. 1998,- №8.-С. 50-52.

95. Рубанов В.Г., Филатов А.Г. Математическая модель для расчет температурного поля и напряжения при отжиге стеклянных труб // Стекло и керамика. -1998. №6. - С. 3-5.

96. Рубанов В.Г., Филатов А.Г. Математическая модель процесса отжига строительных стеклоблоков // Стекло и керамика. 1998. - №7. - С. 8-10.

97. Рубанов В.Г., Филатов А.Г. Адекватность математической модели процесса отжига стеклоизделий // Стекло и керамика. 1999. - №2. - С. 10-11.

98. Рубанов В.Г., Филатов А.Г., Луценко О.В. Структурно-матричная модель процесса отжига стекла как объекта управления, Сб. Современные проблемы естественных наук. Курск, 1998. - с. 206-210.

99. Лыков А.В. Теория теплопроводности. М.: Высшая школа, 1997. - 600 с.

100. Мазурин О.В. Стеклование. Л.: Наука, 1986. - 158 с.

101. Мазурин О.В. Стеклование и стабилизация неорганических стекол. Л.: Наука, 1978. - 62 с.

102. Мазурин О.В., Белоусов Ю.Л. Отжиг и закалка стекла. М., Изд. МИСИ и БТИСМ, 1984.- 114 с.

103. Герман-Галкин С.Г., Лебедев В.Д., Марков Б.А., Чичерин Н.И. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями. Л.: Энергоатомиз-дат, 1986.-248 с.

104. Маматов А.В., Подлесный В.Н., Рубанов В.Г. Робастная устойчивость линейных систем автоматического управления. Белгород: Изд. БелГТАСМ, 1997.-78 с.

105. Айзерман M.A. Теория автоматического регулирования. М.: Наука, 1966. -450 с.

106. Луценко О.В. Система автоматизации производства стекла с компенсацией транспортного запаздывания. // Математические методы в химии и технологиях: сб. докл. Международной конференции, т. 4. Владимир, 1998. - С. 56.

107. Патент на изобретение №2141684 РФ, Устройство для регулирования толщины листового материала./ В.Г. Рубанов, А.Г. Филатов, О.В. Луценко -1999.-c.14.

108. Подлесный В.Н., Рубанов В.Г. Простой частотный критерий робастной устойчивости одного класса линейных интервальных динамических систем с запаздыванием.// Автоматика и телемеханика. 1996. - №9. - С. 131-139.

109. Щиголев Б.М, Математическая обработка наблюдений. М.: Наука, 1969. -344 с.

110. Луценко О.В. Об эффективности управления толщиной листового тянутого стекла // Ресурсо- и энергосберегающие технологии строительных материалов, изделий и конструкций: Сб. докл. Международной конференции. Белгород: БелГТАСМ, 1995. - ч.4,- С. 83.

111. Рубанов В.Г., Кижук А.С., Луценко О.В., Кузенко А.А. Автоматизированная система управления производством пеностекольных теплоизолирующих облицовочных блоков // Строительство. Известия высших учебных заведений. -2000.-№Ю.-С. 93-97. .

112. Подлесный В.Н., Рубанов В.Г. Элементы систем автоматического контроля и управления. К.: Выща школа, 1991. - с.

113. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1966. - 992 с.1. Утверждаю»

114. Нач. производства ОАО «Стекольный завод им. Луначарского» Махров Н.М.

115. Нач. цеха ОАО «Стекольный завод им.ч г

116. Луначарского» Гурьянов АВ.Уг^фг^^1. УТВЕРЖДАЮ

117. Генеральный директор ООО Производствен!!; «Уральская сте Бончук A.C./J1. АКТ ВНЕДРЕНИЯг. Екатеринбург (<<20> ^ ytaJ??? 2002 г

118. Мы нижеподписавшиеся, комиссия в составе:от ООО Производственно-коммерческая фирма «Уральская стекольная компания»: f1. Бурдов А.Н. гл. инженер;

119. Шаисламов А.Х. нач. производства;1. Шиловских Н. С.-мастер,от Белгородской государственной технологической академии строительных материалов, в дальнейшем, БелГТАСМ:

120. Шутов А.И. заведующий кафедрой ОХТ, д.т.н., профессор;

121. Луценко О.В. ст. преподаватель кафедры ОХТ.

122. Целью экспериментальной проверки являлось определение адекватности методики параметрической идентификации математической модели процесса перехода стекла из вязкого состояния в твердое.

123. Оборудование: производственные установки по изготовлению образца стеклоизделий, лабораторные установки по определению остаточного напряжения в листовом стекле, образцы стекла, изготовленного при различных

124. ООО Производственно-коммерческая фирма «Уральская стекольная компания»1. БелГТАСМ