автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Ресурсосберегающее управление процессом филетирования рыбы на основе мехатроники

На правах рукописи

АГЕЕВ Олег Вячеславович

РЕСУРСОСБЕРЕГАЮЩЕЕ УПРАВЛЕНИЕ ПРОЦЕССОМ ФИЛЕТИРОВАНИЯ РЫБЫ НА ОСНОВЕ МЕХАТРОНИКИ

Специальности: 05.13.06 - Автоматизация и управление

технологическими процессами и производствами (промышленность)

05.18.12 - Процессы и аппараты пищевых производств

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Краснодар - 2008

003449871

Работа выполнена в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования "Калининградский государственный технический университет" на кафедре "Пищевые и холодильные машины"

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор Фатыхов Юрий Адгамович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор Пиотровский Дмитрий Леонидович

кандидат технических наук, доцент Голубев Борис Васильевич

Ведущая организация: Санкт-Петербургский государственный

университет низкотемпературных и пищевых технологий

Защита диссертации состоится " 12 " ноября 2008 года в 1400 часов на заседании диссертационного совета Д 212.100.04 при Кубанском государственном технологическом университете по адресу: 350072, г. Краснодар, ул. Московская, 2, Г-251

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Кубанского государственного технологического университета

Автореферат разослан 10 октября 2008 года

Ученый секретарь диссертационного совета /7 *

кандидат технических наук, доцент A.B. Власенко

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. В настоящее время происходит структурная перестройка рыбообрабатывающего комплекса Российской Федерации. В результате этого, значительно выросла доля предприятий малого и среднего бизнеса. В связи с ростом иен на энергоносители существенно возрос спрос и наметился переход на ресурсосберегающие технологии и оборудование. Для рыбообрабатывающих предприятий имеют значение обеспечение качества готовой продукции, минимальное энергопотребление, малые габариты и металлоемкость машин, а также простота в обслуживании и способность к перенастройке на различные виды сырья и режимы работы.

В свою очередь, на крупных рыбообрабатывающих предприятиях разделывание рыбы в современных условиях должно осуществляться с помощью автоматизированных рыборазделочных систем, имеющих высокую производительность. Машинное разделывание рыбы на этих предприятиях является, по-прежнему, основным видом первичной обработки сырья при производстве филе, консервов и изделий быстрого приготовления.

Одновременно следует учитывать, что на большинстве предприятий наиболее целесообразным является глубокое разделывание рыбы на филе. Кроме того, в отрасли растут требования к уровню эксплуатационной безопасности оборудования, поэтому многие филетирующие машины в настоящее время уже не соответствует современным требованиям по экологической безопасности и ресурсосбережению.

Вследствие этого, требуется разработать обоснование для мехатронного филетирующего оборудования на основе ресурсосберегающих технологий, в котором нуждаются предприятия отрасли. Необходима универсальная техника, созданная по принципу модульно-блочного агрегатирования с применением средств мехатроники. Это дает возможность выпускать различные виды продукции при минимальной переналадке. В то же время, такое отечественное филетирующее оборудование лишь начинает разрабатываться или находится в стадии становления. При этом основной проблемой реализации ресурсосберегающего режима работы остается точная настройка рабочих органов машин на линии резания.

При решении этих задач важное место занимает математическое моделирование процесса резания рыбы дисковыми ножами. Актуальной задачей является разработка научно обоснованной методики для определения усилий резания рыбного сырья. Теоретические основы процесса резания пищевых продуктов отражены в работах В.В. Дорменко, В.И. Карпова, С.Г. Гуревича, Н.И. Жилина, A.A. Романова, М.А. Якубова, В.М. Боркунова, А. Довгялло, А.Н. Даурского, Ю.А. Мачихина, А.И. Пелеева, В.Г. Проселкова и других исследователей.

Решение вышеуказанных проблем наиболее эффективно при комплексном подходе к разработке филетирующего оборудования. Это предполагает, наряду с исследованием вопросов моделирования процесса резания рыбы дисковыми ножами, проработку структуры мехатронной

системы управления технологическим процессом изготовления рыбного филе. Оптимизация управления при этом достигается за счет совершенствования алгоритмов управления режущими инструментами и прочими узлами оборудования.

Одним из наиболее перспективных методов повышения точности обработки рыбы является параметрическая адаптация цикла филетирования к свойствам сырья. Это обеспечивает существенное повышение точности настройки рабочих органов технологического оборудования при непредвиденных изменениях свойств сырья, поступающего на обработку. Для работы филетирующей машины, способной осуществлять малоотходное разделывание и филетирование, это предполагает наличие системы управления, включающей датчики (элементы очувствления — систему технического зрения и сканер) и мехатронные позиционирующие модули.

Цель работы заключается в совершенствовании процесса резания рыбы дисковыми ножами, а также управления процессом филетирования в условиях нестабильности свойств сырья. Цель достигается разработкой математической модели процесса резания рыбы дисковыми ножами, а также разработкой обоснования для мехатронной системы управления процессом филетирования рыбы, обеспечивающей ресурсосберегающий режим работы.

Рамки исследования. Объектом исследования в данной работе является сложная техническая система, включающая в себя следующие общие элементы: объект обработки, технологический процесс резания рыбы, операционную и управляющую части филетирующего оборудования. Предметом исследования является мехатронная система ресурсосберегающего автоматического управления, включающая режущие инструменты, исполнительный позиционирующий привод, информационно-управляющую часть.

Полученные в работе результаты могут быть использованы на начальных стадиях разработки мехатронного филетирующего оборудования, а именно при проработке технического предложения, а также на стадии эскизного проекта для уточнения параметров операционной и управляющей частей технологического оборудования.

Задачи исследования. Для достижения цели исследования в диссертационной работе поставлены и решены следующие задачи:

анализ существующего технологического оборудования для филетирования рыбы, тенденций его развития;

- разработка математической модели процесса резания рыбного сырья дисковыми ножами;

- выбор технических средств сбора данных (очувствления) и мехатронных средств для позиционирования рабочих органов в рамках системы ресурсосберегающего управления процессом филетирования;

- разработка математического описания следящего шагового привода для настройки рабочих органов филетирующего оборудования;

- выбор метода управления филетирующим оборудованием, позволяющего стабилизировать качество филе в условиях меняющихся параметров сырья;

- выбор параметров управления по этапам технологического процесса производства рыбного филе;

- разработка схемы мехатронного устройства, обеспечивающего малоотходное филетирование рыбы;

- разработка функциональной структуры мехатронной системы управления с возможностью адаптации режимных параметров к свойствам сырья;

- синтез алгоритма управления мехатронным устройством для филетирования;

- разработка математической модели технологического оборудования для обеспечения организационно-технологического управления рыборазделочным производством.

Методы исследования. В работе использованы методы системного анализа, теории автоматического управления, функциональных графов, теории автоматов, математического моделирования, эквивалентных преобразований, аналитический подход к исследованию технологических процессов, экспериментальные исследования макета оборудования.

Научная новизна. В диссертационной работе получены следующие научные результаты:

- разработана математическая модель процесса резания рыбного сырья дисковыми ножами;

- разработано математическое описание структуры следящего привода для позиционирования рабочих органов филетирующего оборудования;

- выбраны параметры управления для обеспечения ресурсосберегающего режима работы филетирующего оборудования;

- предложена схема мехатронного устройства для филетирования рыбы, обеспечивающего улучшение качества филе;

- предложена структура мехатронной системы управления с адаптацией режимных параметров к свойствам сырья;

- предложен подход к моделированию алгоритма адаптации процесса филетирования к свойствам сырья;

- предложен алгоритм управления процессом филетирования, обеспечивающий минимизацию затрат сырьевых ресурсов;

- предложена модель технологического оборудования для решения задачи организационно-технологического управления рыборазделочным производством.

Практическая ценность. Теоретические и экспериментальные исследования завершены созданием на их основе математического и алгоритмического обеспечения для задачи построения системы управления процессом филетирования рыбы на основе мехатроники. Разработаны технические предложения по модернизации систем управления разделочно-

филетировочным оборудованием, защищенные двумя патентами РФ на изобретение, патентом РФ на полезную модель и двумя положительными решениями о выдаче патента РФ на изобретение. Предложенные решения позволяют повысить качество разделывания и филетирования рыбы за счет более точной настройки рабочих органов оборудования при помощи средств мехатроники.

Полезная модель на систему управления универсальной рыборазделочной машиной (патент РФ на полезную модель № 60312) создает предпосылки для разработки конструкции и программного обеспечения системы управления технологическим оборудованием, способствующей повышению качества процесса разделывания и филетирования рыбы, а также сокращению сырьевых затрат на единицу продукции.

Предложенная конструкция мехатронного устройства для обезглавливания рыбы (патент РФ на изобретение № 2320177), включающего подсистему технического зрения, позволяет минимизировать затраты сырьевых ресурсов при производстве обезглавленной рыбы в условиях меняющихся параметров тела рыбы.

Предложенная конструкция мехатронного устройства для филетирования рыбы (патент РФ на изобретение № 2320178), также включающего подсистему технического зрения, позволяет повысить качество готового филе, создать практическую основу для производства бескостного филе, увеличить экономичность технологического процесса и производительность филетирующего оборудования.

На защиту выносятся:

математическая модель процесса резания рыбного сырья дисковыми ножами, адаптированная к расчету на ПЭВМ;

- система параметров управления для обеспечения ресурсосберегающего режима работы филетирующего оборудования;

- схема технологического устройства для филетирования рыбы на основе средств мехатроники, обеспечивающего стабилизацию качества филе;

- структура системы автоматического управления устройством для филетирования с адаптацией режимных параметров к свойствам сырья;

- результаты моделирования алгоритма адаптации процесса филетирования к свойствам сырья;

- алгоритм управления процессом филетирования, обеспечивающий минимизацию затрат сырьевых ресурсов;

- топологическая модель технологического оборудования для решения задачи организационно-технологического управления производством рыбного филе.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы представлены на следующих конференциях:

- международной научной конференции, посвященной 70-летию основания КГТУ (Калининград, 2000);

- международной научной конференции "Инновации в науке и образовании - 2003" (Калининград, 2003);

- международной научной конференции "Инновации в науке и образовании - 2004" (Калининград, 2004);

- V международной научно-практической конференции "Наука и образование - 2007" (Днепропетровск, 2007);

- международной научной конференции "Инновации в науке и образовании - 2007" (Калининград, 2007);

- XX международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях ММТТ - 20" (Ярославль, 2007);

- международной научной конференции "Образование, наука и инженерная деятельность в социокультурном пространстве эксклавного региона: история, актуальные проблемы, перспективы развития - 2007" (Калининград, 2007);

- VI международной научно-практической конференции "Производство рыбной продукции: проблемы, новые технологии, качество" (Калининград, 2007).

Реализация результатов работы. Результаты диссертационной работы использованы при проведении НИР по теме "Разработка первой очереди системы автоматизированного проектирования рыборазделочного оборудования", выполненной ОАО НПО "Рыбтехцентр", что подтверждено соответствующей справкой.

Предложенные в диссертационной работе результаты приняты к внедрению в проектно-конструкторский отдел ОАО НПО "Рыбтехцентр" в качестве научного обеспечения при разработке перспективного разделочно-филетировочного оборудования, что подтверждено соответствующим актом.

Результаты диссертационной работы использованы при подготовке учебного пособия, предназначенного для учебного процесса вузов по группе специальностей 260600.65 - "Пищевая инженерия". Пособие внедрено в учебный процесс ФГОУ ВПО "Калининградский государственный технический университет", что подтверждено соответствующим актом.

С использованием результатов диссертационной работы разработан программно-аппаратный комплекс для исследования динамических характеристик цифрового электропривода, моделей и алгоритмов управления рабочими органами разделочно-филетировочного оборудования. Комплекс внедрен в учебный процесс AHO "Институт "Калининградская высшая школа управления", что подтверждено соответствующим актом.

Публикации. По теме диссертации опубликованы 24 печатные работы, в том числе одно учебное пособие, два патента РФ на изобретение, один патент РФ на полезную модель, два положительных решения о выдаче патента РФ на изобретение, одна статья в издании, рекомендованном ВАК.

Объем работы. Диссертационная работа изложена на 280 страницах машинописного текста, иллюстрируется 46 рисунками, 14 таблицами и состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованной литературы из 210 наименований и приложений на 52 страницах. Основное содержание диссертационной работы без учета иллюстраций, таблиц, библиографических списков и приложений составляет 143 страницы.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении охарактеризовано современное состояние производства рыбного филе, обоснована актуальность темы диссертационной работы, научная новизна и практическая значимость выполненных исследований. Сформулированы цель и задачи диссертации, кратко изложено ее содержание.

В первой главе систематизированы литературные данные о современном филетирующем оборудовании. Проведен обзор известных конструкций филетирующих машин, выпускаемых в России и за рубежом, рассмотрены их эксплуатационные достоинства и недостатки. На основе обзора научно-технической и патентной литературы приведена обобщенная классификация филетирующего оборудования, а также предложена классификация систем управления филетирующими машинами. Показана перспективность применения средств мехатроники для модернизации существующих машин и разработки нового филетирующего оборудования. Сравнительный анализ конструкций машин позволил сделать вывод, что наиболее эффективным подходом для повышения качества рыбного филе является применение микропроцессорных следящих и регулирующих мехатронных систем, включающих программное обеспечение, технические средства сбора данных и быстродействующий шаговый привод.

На основании вышеизложенного сформулированы цель и задачи диссертационного исследования.

Во второй главе рассматриваются вопросы, связанные с математическим моделированием процесса резания рыбного филе дисковым ножом. Приведен обзор основных исследований по теории резания рыбного сырья. Для исследования процесса резания рыбного филе при проектировании рабочих органов ресурсосберегающего филетирующего оборудования разработана математическая модель, адаптированная к расчету на ПЭВМ.

Схема резания однородного пищевого материала дисковым ножом представлена на рис 1. В качестве исходных данных для модели имеются значения следующих величин: плотности разрезаемого материала р\ удельной силы резания материала а; диаметра дискового ножа 2г; толщины ножа 25\ угла заточки 2а; толщины разрезаемого материала Я; длины разрезаемого куска 21; скорости подачи материала уп; отношения окружной скорости на кромке ножа уа к скорости подачи материала уп (отклонение скорости Я); расстояния ДА, позволяющего осуществить сквозной рез материала; коэффициента трения материала о нож ц; модуля упругости материала Е.

Целью расчета процесса резания однородного рыбного сырья дисковым ножом является определение возникающего усилия резания и его составляющих, момента на валу дискового ножа, а также мощности, подводимой к ножевому валу и органам подачи материала.

Определены кинематические параметры процесса резания рыбного филе. Соотношение между окружной скоростью на кромке ножа у/ и линейной скоростью подачи материала принимается не менее:

^УоЫ я^5- (1)

Угловая скорость дискового ножа:

" = (2) Число оборотов вала дискового ножа п связано с его угловой скоростью следующим соотношением:

п = 30о>/я. (3)

Из формул (2)-(3):

п = Шл,п/пг. (4)

Определена удельная движущая сила резания элементарного ножа. Для осуществления реза пищевого материала к ножу прилагается движущая сила Я, с помощью которой преодолеваются все возникающие силы сопротивления. В работе рассмотрена схема попутного резания однородного пищевого материала дисковым ножом, в которой принято обратное движение — нож, вращаясь с угловой скоростью <у, двигается поступательно со скоростью VI на неподвижный материал (рис. 2).

(О

///}////

Рисунок 1 - Схема резания однородного пищевого материала дисковым ножом

Рисунок 2 - Схема резания рыбного филе элементарным ножом

Удельная движущая сила резания однородного материала (рыбного филе) для элементарного ножа:

+(р1/ (5)

где 1НРК - длина наклонной режущей кромки, а - половина угла заточки двухстороннего дискового ножа, ¿у - угол фактического раздвижения материала в каждой точке, и, - глубина погружения элементарного ножа в разрезаемый материал, V, - величина вектора скорости элементарного ножа,

равная у, = ^Уо+Уп-УоГУп-™5/, ■

Суммарные составляющие силы резания однородного материала типа рыбное филе определяются интегралами при условии, что количество элементарных ножей /->«>, а -> 0. Вертикальная и горизонтальная составляющие сил, приложенных к кромочной части ножа:

Л^^/ЛяНгвш^+Я'-гА со^К, (6)

<р„

Яг = со39-1))/(1-Я2~и ссмфр, (7)

<РИ

Момент на валу дискового ножа от сил, приложенных к кромочной части ножа, равен:

м№=/ЫуЯЬш^ -<**Л(1+л2-п (8>

V,

Определен момент сил трения разрезаемого рыбного филе о боковые поверхности дискового ножа:

Т Ч'Х

М^г^Ш-ьЦЩ-г,- (9)

Г мл

Определены формулы для общего суммарного момента сил и мощности, потребляемой при резании рыбного филе.

Предложенная математическая модель процесса резания рыбного филе применима и при расчете резания дисковым ножом других однородных пищевых материалов - мясных полуфабрикатов, сыра, овощей и т.д. Для расчета процесса резания поликомпонентных пищевых продуктов в модель вносятся математические зависимости, описывающие формы различных частей материала в разрезаемом сечении. В полярных координатах определяется толщина каждой составляющей поликомпонентного продукта. При известных удельных усилиях резания составных частей рыбы - мяса, хребтовой и реберных костей, кожи и других, которые являются справочными величинами, аналогично рассчитывается общая сила резания поликомпонентного продукта.

В третьей главе рассмотрены перспективные пути применения цифровых систем сбора данных в филетирующем оборудовании. Показана целесообразность использования систем технического зрения в филетирующем оборудовании для повышения точности настройки рабочих органов на линии резания за счет распознавания частей тела рыбы. Обосновано применение лазерного триангуляционного сканера для измерения геометрических параметров тела рыбы. Применение лазера с высокой интенсивностью луча позволяет уверенно измерять высоту тушки в условиях водяного тумана и загрязнения рабочей зоны. Наличие пневматического сопла для очистки линзы лазерного сканера обеспечивает надежную работу излучающей и фотоприемной частей сканера и защиту от загрязнения рыбной чешуей, слизью и частицами кожного покрова.

Кроме того, лазерный сканер позволяет измерять другой параметр тела рыбы (длину и толщину) в зависимости от ориентации рыбы при изменении технологической схемы движения тушек. На рис. 3 показана схема лазерной локации тушки рыбы и измерения ее высоты серийным сканером РФ620(8)-250. Полученное изображение профиля или контура тушки анализируется графическим процесс-сором 6, который рассчитывает расстояние до рыбы (координата для каждой из точек вдоль лазерной линии на тушке (координата X).

Рисунок 3 - Схема лазерной локации тушки Разработана схема мехатрон-

рыбы и измерения ее высоты ного устройства для резки рыбного

промышленным сканером филе на основе технического зрения,

защищенная положительным решением о выдаче патента РФ на изобретение. Предлагаемый подход к построению машины для резки рыбного филе решает задачу экономии мяса филе и улучшения качества филе за счет определения оптимальной траектории движения режущих инструментов с учетом формы, размеров и веса кусочков, а также выявления и вырезания дефектных участков. В устройстве предусмотрено сканирование филейчика, что позволяет получить его изображение в цифровом виде для последующей обработки. Распознавание контуров филейчика по его изображению позволяет выявить форму и размеры каждого экземпляра. Кровяные пятна и жировые включения обладают повышенной контрастностью по отношению к окружающему их мясу филе и замкнутостью собственного контура. Эти признаки позволяют выявить наличие таких дефектов при помощи цифровых алгоритмов обработки. Информация о форме и размерах филе позволяет рассчитать оптимальные координаты линий реза и координаты траектории движения режущего инструмента при условии рационального испппьзгшяния мяса.

В четвертой главе рассмотрены теоретические вопросы построения мехатронной системы управления филетирующим оборудованием.

Предложена оригинальная схема устройства для филетирования рыбы (патент РФ на изобретение № 2320178), включающего подсистему технического зрения и шаговый электропривод, которое позволяет повысить качество вырабатываемого филе, создать основу для производства бескостного филе, увеличить экономичность технологического процесса и производительность филетирующего оборудования. Рассмотрен подход к построению исполнительной части системы управления устройством для

филетирования рыбы на основе шагового позиционера, приводится его математическое описание.

Выполнено теоретическое и экспериментальное исследование системы управления автоматической настройкой рабочих органов филетирующего оборудования. Предложен подход к построению системы автоматического управления рабочими органами мехатронного филетирующего оборудования на основе цифрового следящего привода (ЦСП). В работе приводится обобщенная структурная схема системы управления ЦСП на базе электромеханического шагового позиционера с интерполяцией входного воздействия. Предложена приближенная графоаналитическая модель цифрового следящего привода с ПД-регулятором (рис. 4), рассчитаны импульсные переходные характеристики модели с различными коэффициентами настройки ПД-регулятора (рис. 5 и рис. 6).

Рисунок 4 - Структурная схема приближенной модели системы управления ЦСП на основе электромеханического шагового позиционера

На рис. 4 обозначены: 1 - источник ступенчатого воздействия; 2 -цифровой ПД-регулятор; 3 - экстраполятор нулевого порядка (фиксатор); 4 -шаговый двигатель; 5 - редуктор; 6 - упругая механическая передача; 8, 9 -преобразователь скорости; 10 - измерительная система, <р - текущее значение угла поворота исполнительного вала.

Разработана структура лабораторной установки, предназначенной для исследования динамических характеристик шаговых двигателей. Приведена схема управления шаговым двигателем с использованием программируемого логического контроллера, микроконтроллера и мостового драйвера.

Рассмотрен подход к определению параметров шагового привода для системы автоматического управления рабочими органами мехатронного филетирующего оборудования. На ПЭВМ выполнен расчет импульсных переходных характеристик модели системы управления ЦСП на основе электромеханического шагового позиционера, приведены результаты моделирования (рис. 5, 6).

2\

/ —— ------ > / ' / 3 / Ч / 11 /

// / '/ / 1 у 1 /Г

Кривой 1 на рис. 5 и рис. 6 соответствует экспериментальная переходная характеристика системы управления ЦСП на основе электромеханического шагового позиционера. Кривой 2 на рис. 5 и рис. 6 соответствует переходная характеристика приближенной модели системы " 08 12 " 1 24 23 32 м 1с4 управления ЦСП с пара-Рисунок 5 - Импульсные переходные характеристики метрами, указанными на модели системы управления ЦСП на основе электро- рис. 4. механического шагового позиционера (вариант 1)

Кривой 3 на рис. 5 соответствует переходная характеристика модели следящей системы, включающей ПД-регулятор, со следующими параметрами цифрового регулятора: = 3,88= 2,52;= 0,001.

Кривой 4 на рис. 5 соответствует переходная характеристика модели следящей системы, включающей ПД-регулятор, со следующими параметрами цифрового регулятора: = 5,22; = 2,52; у^ = 0,001.

Кривой 5 на рис. 6 соответствует переходная характеристика модели следящей системы, включающей ПД-регулятор, со следующими параметрами цифрового регулятора:КП = Ъ,52;^д = 2,64;уга=0,001.

Кривой 6 на рис. 6 соответствует переходная характеристика модели следящей системы, включающей ПД-регулятор, со следующими параметрами цифрового регулятора: ](п = 3,52;]£д = \,\2;грш = 0,001.

Приведены результаты экспериментальных исследований лабораторного макета рыборазделочной машины и механической части системы автоматической настройки рабочих органов на базе шагового привода. При испытаниях определялась точность осуществляемого системой автоматического управления угла поворота вала шагового двигателя и сдвига лотков конвейера с

Рисунок 6 - Импульсные переходные характеристики модели системы управления ЦСП на основе электромеханического шагового позиционера (вариант 2)

рыбой в зависимости от толщины рыбы, обмеряемой оптическим датчиком. При определении точности угла поворота шагового двигателя в лотки конвейера укладывались тушки рыбы, а также пластинки - имитаторы рыб. Угол поворота вала отсчитывался по шкале в делениях, соответствующих количеству шагов шагового двигателя (1 шаг = 1,5°). Скорость движения лотков составляла 60 рыб/мин.

Измерения проводились при различных значениях двух параметров устройства управления р и определяющих линейную характеристику

управления (зависимость угла поворота исполнительного вала от толщины тушки). В блоке управления лабораторного макета величина (р0 задавалась за счет ступенчатого изменения с пульта управления величины у . Также с пульта выполнялось ступенчатое изменение величины р . Для определения экспериментальной кривой по полученным данным, вычислена средняя величина угла поворота Тр . Проведено выравнивание экспериментальной

кривой, в связи с чем найдены коэффициенты р и <р0 в заданных точках в по полученной линейной зависимости.

В результате расчетов сделаны следующие выводы:

- средняя квадратичная ошибка угла поворота вала шагового двигателя в зависимости от толщины рыбы и ширины пластины-имитатора относительно спрямленной характеристики составляет не более 1,5 шага, что является удовлетворительным с точки зрения точности лабораторного макета для проведений испытаний на рыбе;

- диапазон регулирования р составляет 2,85, что обеспечивает достаточную универсальность лабораторного макета относительно толщины рыбы;

- система автоматического управления совместно с лабораторным макетом механической части машины обеспечила точность настройки рабочего органа ± 1 мм.

Предложена структура двухуровневой адаптивной системы управления устройством для филетирования рыбы (рис. 7). Предложено использовать дискретный рекуррентный адаптивный алгоритм управления позиционированием рабочего органа по программе, корректируемой в процессе филетирования по количеству обнаруженных остаточных костей в готовом филе.

Алгоритм адаптации в обобщенном виде формально описывается следующей системой соотношений:

0.1,2,.. (Ю)

где То - произвольный начальный параметр управления, соответствующий текущему значению качества процесса филетирования О ; /4 - первый

процесса

момент поступления информации от эстиматора о необходимости коррекции

при та = Тк,1 е - время, необходимое для вычисления нового значения параметра управления г1и в соответствии с (10) по имеющейся к моменту /4 информации от эстиматора о качестве филетирования О (7);

процесса

Д - оператор адаптации, реализуемый адаптатором.

ПРГ - программатор; Р — регулятор; ЦАП - цифро-аналоговый преобразователь, УМ -усилитель мощности; ШД - шаговый двигатель; РО - рабочий орган; 00 — объект обработки; Ф - филе; ЛС - лазерный сканер; АЦП - аналого-цифровой преобразователь; ДП - датчик положения; СТЗ - система технического зрения; ГП - графический процессор; ЭСТ - эстиматор; А - адаптатор; ЭМ - массив эталонных моделей; N -количество костей в филе; Ь - длина тушки; <р - значение угла поворота шагового двигателя позиционера.

Рисунок 7 - Блок-схема адаптивной системы управления устройством для филетирования

рыбы

Оператор адаптации, получая на входе информацию о среде, объекте, цели и ресурсах системы управления (база данных по обмерным параметрам тела рыбы для различных видов, методов ее обработки, правил и шаблонов, ситуаций филетирования), выдает на выходе корректирующее воздействие, с помощью которого возможно достичь цели и перевести объект в искомое состояние, соответствующее выполнению заданной цели в рамках ресурсов системы управления. В работе показано, что оператор адаптации целесообразно строить с использованием метода управления, основанного на нечеткой логике.

Вместе с тем, предложен подход к построению модели алгоритма адаптации процесса филетирования к свойствам сырья, включающей последовательный статистический анализатор (по критерию Вальда) и

автомат с линейной тактикой. Алгоритм адаптации при этом формально реализует последовательностную машину.

Предложена процедурная последовательность для исследования на ПЭВМ модели алгоритма адаптации процесса филетирования. Разработана программа для моделирования на ПЭВМ алгоритма адаптации методом Монте-Карло, выполнен расчет контрольного примера для 150 статистических испытаний. Модель алгоритма адаптации и ее программная реализация на ПЭВМ создают практическую основу для разработки программного обеспечения системы автоматического управления филетирующим оборудованием. В модели алгоритма адаптации предусмотрено изменение параметров последовательного статистического анализа, параметров и типа автомата, что позволяет провести моделирование с целью оптимизации адаптивного управления процессом филетирования рыбы.

Пятая глава посвящена алгоритмизации управления технологическим процессом филетирования рыбы. Приведено описание этапов производства рыбного филе. Предложена система параметров процесса филетирования, включающая перечень рабочих органов, неизмеряемых возмущающих параметров, измеряемых возмущающих параметров, управляющих параметров и параметров качества по этапам технологического процесса.

Предложено описывать операционную и управляющую части филетирующего оборудования в виде соответствующих конечных автоматов. Способ управления устройством для филетирования, в состав которого, кроме шаговых исполнительных двигателей, входит еще ряд активных устройств, основан на получении математической модели системы управления как логической сети, являющейся конечным автоматом. Обобщенная структура системы управления филетирующим устройством является сетью конечных автоматов, объединенных общими входами и выходами.

Для разработки примера математического описания работы устройства для филетирования в виде графа операций выбрана совокупность компонентов технологического процесса, изменяющих свои детерминированные состояния в результате управляющих воздействий или технологических условий. Приведены параметры состояния объекта обработки и узлов филетирующего устройства. В результате разработаны граф операций, конечный автомат и укрупненный алгоритм управления мехатронным филетирующим устройством.

Разработана обобщенная топологическая модель мехатронного оборудования, что создает теоретическую основу для реализации скоординированного режима работы различного филетирующего оборудования в составе рыборазделочного производства.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Проведены на основании системного подхода комплексные теоретические исследования процесса филетирования рыбы и современных тенденций развития филетирующего оборудования, выполнен анализ конструкций филетирующих машин и систем управления процессом филетирования. Установлено, что комплексная автоматизация филетирующего оборудования на основе мехатроники обеспечивает повышение качества продукции, сокращение затрат энергии и ресурсов, а также увеличение надежности и экономичности конструкций.

2. Разработана математическая модель процесса резания рыбного сырья дисковым ножом. Модель учитывает изменение эффективности резания элементарным ножом и другие особенности процесса по сравнению с известными аналитическими решениями. Модель адаптирована для компьютерного проектирования при расчете сил резания однородных пищевых продуктов и может использоваться для расчета сил резания поликомпонентных пищевых продуктов.

3. Проведено комплексное исследование параметров управления по основным этапам производства рыбного филе с целью обеспечения ресурсосберегающего управления технологическим процессом. Установлены и систематизированы возмущающие, управляющие параметры и параметры качества по основным этапам производства рыбного филе.

4. Разработана функциональная схема мехатронного устройства для филетирования рыбы, обеспечивающего повышение качества филе и сокращение отходов за счет автоматической настройки рабочих органов в зависимости от свойств сырья, а также автоматической инспекции готовой продукции на основе мехатроники. Установлено, что наиболее эффективное повышение качества рыбного филе и экономия рыбного сырья достигается при адаптивном управлении процессом филетирования рыбы.

5. Разработана структура мехатронной системы управления с адаптацией режимных параметров филетирования к свойствам сырья на основе рекуррентного алгоритма адаптации с использованием нечеткой логики. Установлено, что наиболее эффективным путем повышения точности и быстродействия при настройке рабочих органов филетирующего оборудования является применение шагспого привода с программным управлением. Разработана модель алгоритма адаптации процесса филетирования, включающая последовательный статистический анализатор (по критерию Вальда) и автомат с линейной тактикой, изложены результаты моделирования.

6. На основе экспериментальных данных разработана математическая модель следящей системы для позиционирования рабочих органов филетирующего оборудования на основе мехатроники. Исследованы динамические характеристики модели следящей системы для настройки рабочих органов на базе мехатронных шаговых позиционеров, установлена их адекватность экспериментальным данным.

7. Разработан граф операций и конечный автомат режимов работы мехатронного устройства для филетирования, а также алгоритм управления процессом филетирования, обеспечивающий минимизацию затрат сырьевых ресурсов.

8. Разработана модель технологического оборудования для решения задачи организационно-технологического управления рыборазделочным производством, что создает практическую основу для повышения его гибкости и сокращения затрат производственных ресурсов.

9. Разработаны технические решения по управлению универсальным разделочно-филетировочным оборудованием, обеспечивающие сокращение потерь рыбного сырья за счет микропроцессорного управления рабочими органами, защищенные двумя патентами РФ на изобретение, патентом РФ на полезную модель и двумя положительными решениями о выдаче патента РФ на изобретение.

10. Научная и практическая значимость работы подтверждена результатами внедрения на отраслевом предприятии ОАО НПО "Рыбтехцентр" (г. Калининград), а также использованием результатов в учебных процессах вузов.

Основное содержание диссертации изложено в следующих публикациях:

1. Фатыхов Ю.А. Ресурсосберегающее мехатронное управление оборудованием для разделывания и филетирования рыбы: учеб. пособие / Ю.А. Фатыхов, О.В. Агеев. - Калининград: Изд-во ФГОУ ВПО "КГТУ", 2007.- 158 с.

2. Система управления универсальной рыборазделочной машиной: пат. 60312 РФ, МПК А22 С25/14 / О.В. Агеев, A.B. Шлемин; заявитель и патентообладатель Калининградский гос. техн. ун-т. - № 2006128880; заявл. 08.08.06; опубл. 27.01.07; бюл. № з.

3. Устройство для обезглавливания рыбы: пат. 2320177 РФ, МПК А22 С25/14 / О.В. Агеев, A.B. Шлемин; заявитель и патентообладатель Калининградский гос. техн. ун-т. - № 2006137525; заявл. 23.10.06; опубл. 27.03.08; бюл. №9.

4. Устройство для филетирования рыбы: пат. 2320178 РФ, МПК А22 С25/16 / О.В. Агеев, A.B. Шлемин; заявитель и патентообладатель Калининградский гос. техн. ун-т. - № 2006143884; заявл. 11.12.06; опубл. 27.03.08; бюл. №9.

5. Устройство для снятия шкуры с рыбного филе: полож. решение о выдаче пат. на изобрет. РФ по заявке № 2007107738/13 от 01.03.2007, МПК А22 С25/17 / О.В. Агеев, A.B. Шлемин, Ю.А. Фатыхов; заявитель Калининградский гос. техн. ун-т.

6. Устройство для резки рыбного филе: полож. решение о выдаче пат. на изобрет. РФ по заявке № 2007119058/13 от 22.05.2007, МПК А22 С25/18 / О.В. Агеев, Ю.А. Фатыхов, A.B. Шлемин; заявитель Калининградский гос. техн. ун-т.

7. Агеев O.B. Прогнозирование основных технико-экономических параметров рыборазделочного оборудования / О.В. Агеев, A.M. Бондар, В.М. Евтропков // Инновации в науке и образовании 2003: материалы междунар. науч. конф., посвящ. 90-лет рыбохоз. образ-я в России, Калининград, 13-15 окт. 2003 г. / КГТУ. - Калининград, 2003. - С. 157-158.

8. Агеев О.В. Применение системы автоматизированного проектирования при подготовке конструкторских кадров / О.В. Агеев, A.M. Бондар // Человек и Вселенная. - 2003. - № 10 [31]. - С. 6-9.

9. Агеев О.В. Подсистема "Прогноз" системы автоматизированного проектирования рыборазделочного оборудования / О.В. Агеев // Автоматизация и управление в машиностроении [Электронный ресурс]. - М.: МГТУ СТАНКИН, 2004. - № 22. - Режим доступа: http://magazine.stankin.ru/ arch/n_22/index. shtml.

10. Агеев О.В. Разработка сетевой модели вариантов технологического процесса разделывания рыбы для выбора степени автоматизации / О.В. Агеев // Труды Дальневосточного государственного технического университета: сб. науч. тр. / ДВГТУ. — Владивосток, 2006. -Вып. 142.-С. 218-222.

11. Агеев О.В. Алгоритм управления процессом разделывания рыбы /О.В. Агеев//Человеки Вселенная.-2006,-№ 1 [54].-С. 8-11.

12. Агеев О.В. Исследование принципов построения системы управления универсальным рыборазделочным оборудованием / О.В. Агеев, A.B. Шлемин // Автоматизация производственных процессов: сб. науч. тр. / КГТУ. - Калининград, 2006. - С. 42-52.

13. Агеев О.В. Принцип построения адаптивной машины для обезглавливания рыбы / О.В. Агеев, A.B. Шлемин // Международная Балтийская ассоциация машиностроителей (ВАМЕ): сб. науч. тр. / КГТУ. -Калининград, 2006. - С. 28-34.

14. Агеев О.В. Принципы построения адаптивной системы управления модульной рыборазделочной линией / О.В. Агеев, A.B. Шлемин // Научный журнал КубГАУ [Электронный ресурс]. - Краснодар: КубГАУ, 2007. - №25(1). - Шифр Информрегистра: 0420700012X0001. - Режим доступа: http://ej.kubagro.ru/2007/01/ pdf/13.pdf.

15. Агеев О.В. Построение адаптивной системы управления автоматической медульлей рыборазделочной линией / О.В. Агеев, A.B. Шлемин // Математические методы в технике и технологиях. ММТТ - 20: материалы XX междунар. науч. конф. / ЯГТУ. - Ярославль, 2007. - С. 275277.

16. Фатыхов Ю.А. Подход к адаптированному управлению машинами для разделывания и филетирования рыбы / Ю.А. Фатыхов, О.В. Агеев//Рыбная промышленность. - 2007. - № 1.-С. 16-19.

17. Фатыхов Ю.А. Математическая модель процесса резания рыбного филе дисковым ножом / Ю.А. Фатыхов, О.В. Агеев // Известия КГТУ,- 2007. -№ 12.-С. 42-51.

18. Фатыхов Ю.А. Современный подход к разработке ресурсосберегающего разделочно-филетировочного оборудования / Ю.А. Фатыхов, A.B. Шлемин, О.В. Агеев // Известия высших учебных заведений. Пищевая технология. - 2007. - № 3 (298). - С. 91-94.

19. Фатыхов Ю.А. Применение систем технического зрения для повышения эффективности разделочно-филетировочных линий / Ю.А. Фатыхов, A.B. Шлемин, О.В. Агеев // Инновации в науке и образовании -2007: материалы V междунар. науч. конф. / КГТУ. - Калининград, 2007. - С. 400-402.

20. Фатыхов Ю.А. Применение интеллектуальной системы поддержки проектирования при подготовке инженеров-конструкторов / Ю.А. Фатыхов, О.В. Агеев // Образование, наука и инженерная деятельность в социокультурном пространстве эксклавного региона: история, актуальные проблемы, перспективы развития - 2007: материалы междунар. науч. конф., Калининград, 23-25 окт. 2007 г. / КГТУ. - Калининград, 2007. - С. 163-165.

21. Агеев О.В. Филетирующая машина с бесконтактным измерительным устройством / О.В. Агеев, A.B. Шлемин // Международная Балтийская ассоциация машиностроителей (ВАМЕ): сб. науч. тр. / КГТУ. -Калининград, 2007. - С. 52-55.

22. Фатыхов Ю.А. Модернизация машины для обесшкуривания рыбного филе / Ю.А. Фатыхов, A.B. Шлемин, О.В. Агеев // Международная Балтийская ассоциация машиностроителей (ВАМЕ): сб. науч. тр. / КГТУ. — Калининград, 2007. - С. 124-130.

23. Фатыхов Ю.А. Подход к построению системы автоматического управления рабочими органами разделочно-филетировочного оборудования (Часть I. Моделирование цифрового следящего привода) / Ю.А. Фатыхов, О.В. Агеев, A.B. Шлемин, О.П. Пономарев // Научный журнал КубГАУ [Электронный ресурс]. - Краснодар: КубГАУ, 2007. - №34(10). - Шифр Информрегистра: 0420700012\0172. - Режим доступа: http://ej.kubagro.ru/ 2007/10/pdffl 5.pdf.

24. Фатыхов Ю.А. Подход к построению системы автоматического управления рабочими органами разделочно-филетировочного оборудования (Часть И. Реализация прямого цифрового управления шаговым приводом) / Ю.А. Фатыхов, О.В. Агеев, A.B. Шлемин, О.П. Пономарев // Научный журнал КубГАУ [Электронный ресурс]. - Краснодар: КубГАУ, 2007. -№34(10). - Шифр Информрегистра: 0420700012X0171. - Режим доступа: http://ej.kubagro.ru/2007/10/pdf/16.pdf.

Подписано в печать 09.10.2008г. Гарнитура Тайме.

Печать ризография. Бумага офсетная.

Заказ № 1101. Тираж 120 экз.

Отпечатано в типографии ООО «Копи-Принт».

Краснодар, ул. Красная, 176, оф.З. т/ф 279-2-279.

ТК «Центр города»

ВВЕДЕНИЕ.

1 ОБЗОР СОВРЕМЕННОГО РАЗДЕЛОЧНО-ФИЛЕТИРОВОЧНОГО

ОБОРУДОВАНИЯ.

Выводы.

2 МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА РЕЗАНИЯ РЫБНОГО СЫРЬЯ ДИСКОВЫМ НОЖОМ.

2.1 Обзор основных исследований по теории резания.

2.2 Математическая модель процесса резания рыбного филе дисковым ножом.

Выводы.

3 ПРИМЕНЕНИЕ СРЕДСТВ ОЧУВСТВЛЕНИЯ ПРИ АВТОМАТИЗАЦИИ РАЗДЕЛОЧНО-ФИЛЕТИРОВОЧНОГО ОБОРУДОВАНИЯ НА ОСНОВЕ МЕХАТРОНИКИ.

3.1 Системы технического зрения для разделочно-филетировочного оборудования.

3.2 Применение лазерного триангуляционного сканера для измерения параметра тела рыбы.

3.3 Подход к построению устройства для резки рыбного филе на основе технического зрения.

Выводы.

4 РАЗРАБОТКА МЕХАТРОННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РАЗДЕЛ ОЧНО-ФИЛЕТИРОВ ОЧНЫМ ОБОРУДОВАНИЕМ.

4.1 Описание устройства для филетирования рыбы.

4.2 Исполнительная часть системы управления устройством для филетирования рыбы.

4.3 Математическое описание электрогидравлического шагового позиционера

4.4 Исследование системы управления автоматической настройкой рабочих органов филетирующего оборудования.

4.5 Адаптация технологического процесса филетирования рыбы к свойствам сырья на основе нечеткой логики.

4.6 Адаптация технологического процесса филетирования рыбы к свойствам сырья на основе статистического анализатора и автомата с линейной тактикой.'.

4.7 Обоснование выбора шагового двигателя для исполнительной части системы управления филетирующим оборудованием.

4.8 Лабораторная установка для исследования динамических характеристик шаговых двигателей.

4.9 Повышение надежности филетирующего оборудования.

Выводы.

5 АЛГОРИТМИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ РАЗДЕЛОЧНО-ФИЛЕТИРО

ВОЧНЫМ ОБОРУДОВАНИЕМ.

5.1 Параметры технологических этапов производства рыбного филе.

5.2 Разработка алгоритма управления процессом филетирования рыбы.

5.3 Моделирование мехатронного технологического оборудования для решения задач организационно-технологического управления производством

Выводы.

Актуальность работы. В настоящее время происходит структурная перестройка рыбообрабатывающего комплекса Российской Федерации. В результате этого, значительно выросла доля предприятий малого и среднего бизнеса. В связи с ростом цен на энергоносители существенно возрос спрос и наметился переход на ресурсосберегающие технологии и оборудование. Для этих предприятий имеют значение обеспечение качества готовой продукции, минимальное энергопотребление, малые габариты и металлоемкость машин, а также простота в обслуживании и способность к перенастройке на различные виды сырья и режимы работы.

В свою очередь, на крупных рыбообрабатывающих предприятиях разделывание и филетирование рыбы в современных условиях должно осуществляться с помощью автоматизированных рыборазделочных систем, имеющих высокую производительность. Машинное разделывание и филетирование рыбы на этих предприятиях является, по-прежнему, основным видом первичной обработки рыбы при производстве филе, консервов и кулинарных изделий.

Одновременно следует учитывать, что на большинстве предприятий наиболее целесообразным является глубокое разделывание рыбы на филе. Во-первых, отходы становятся дополнительным сырьем для рыбомучного производства. Во-вторых, на всех этапах холодильной цепи получается значительная экономия как энергозатрат, так и холодильных емкостей при замораживании филе. В-третьих, потребителю доставляется готовый продукт высокой пищевой ценности.

Обследование калининградских рыбообрабатывающих предприятий показывает, что современное разделочно-филетировочное производство характеризуется низким уровнем автоматизации. Существующие системы управления филетирующими машинами не обеспечивают выполнение технологических операций с требуемой точностью. Это обуславливается непредсказуемым дрейфом параметров сырья, влияющим на точность разделывания и филетирования.

Кроме того, в отрасли растут требования к уровню эксплуатационной безопасности оборудования, поэтому многое рыбообрабатывающее оборудование в настоящее время уже не соответствует современным требованиям по экологической безопасности и ресурсосбережению.

Совершенствование технологического оборудования и управления технологическим процессом филетирования являются возможными направлениями решения сырьевой и энергетической проблем и проблемы стабилизации качества филе.

Вследствие этого, требуется разработать научное обоснование для мехатронного филетирующего оборудования на основе ресурсосберегающих технологий, в котором нуждаются предприятия отрасли. Необходима универсальная техника, созданная по принципу модульно-блочного агрегатирования с применением средств мехатроники. Это дает возможность выпускать различные виды продукции при минимальной переналадке. Использование данного оборудования позволяет существенно снизить потребность в производственных площадях. В то же время такое отечественное филетирующее оборудование лишь начинает разрабатываться или находится в стадии становления. При этом основной проблемой реализации ресурсосберегающего режима работы является точная настройка рабочих органов оборудования на линии реза.

При решении этих задач важное место занимает математическое моделирование процесса резания рыбы дисковыми ножами. Актуальной задачей является разработка научно обоснованной методики для определения усилий резания рыбного сырья. Теоретические основы процесса резания пищевых продуктов отражены в работах В.В. Дорменко, В.И. Карпова, С.Г. Гуревича, Н.И. Жилина, A.A. Романова, М.А. Якубова, В.М. Боркунова, А. Довгялло, А.Н. Даурского, Ю.А. Мачихина, А.И. Пелеева, В.Г. Проселкова и других исследователей.

Решение вышеуказанных проблем наиболее эффективно при комплексном подходе к разработке филетирующего оборудования. Это предполагает, наряду с исследованием вопросов моделирования процесса резания рыбы дисковыми ножами, проработку структуры мехатронной системы управления технологическим процессом изготовления рыбного филе. Оптимизация управления при этом достигается за счет совершенствования алгоритмов управления режущими инструментами и прочими узлами оборудования.

Одним из наиболее перспективных методов повышения точности обработки рыбы является параметрическая адаптация цикла разделывания к свойствам сырья, обеспечивающая существенное повышение точности настройки рабочих органов технологического оборудования при заданной производительности. Для работы филетирующей машины, способной осуществлять малоотходное разделывание и филетирование, это предполагает наличие системы управления с элементами сбора данных (очувствления) и мехатронными позиционирующими модулями (электрогидравлическими и электромеханическими).

Цель работы заключается в совершенствовании процесса резания рыбы дисковыми ножами, а также управления процессом филетирования в условиях нестабильности свойств сырья. Цель достигается разработкой математической модели процесса резания рыбы дисковыми ножами, а также разработкой обоснования для мехатронной системы управления процессом филетирования рыбы, обеспечивающей ресурсосберегающий режим работы.

Рамки исследования. Объектом исследования в данной работе является сложная техническая система, включающая в себя следующие общие элементы: объект обработки, технологический процесс резания рыбы, операционную и управляющую части филетирующего оборудования. Предметом исследования является мехатронная система ресурсосберегающего автоматического управления, включающая режущие инструменты, исполнительный позиционирующий привод, информационно-управляющую часть.

Полученные в работе результаты могут быть использованы на начальных стадиях разработки мехатронного филетирующего оборудования, а именно при проработке технического предложения, а также на стадии эскизного проекта для уточнения параметров операционной и управляющей частей технологического оборудования.

Задачи исследования. Для достижения цели исследования в диссертационной работе поставлены и решены следующие задачи: анализ существующего технологического оборудования для филетирования рыбы, тенденций его развития;

- разработка математической модели процесса резания рыбного сырья дисковыми ножами;

- выбор технических средств сбора данных (очувствления) и мехатронных средств для позиционирования рабочих органов в рамках системы ресурсосберегающего управления процессом филетирования;

- разработка математического описания следящего шагового привода для настройки рабочих органов филетирующего оборудования;

- выбор метода управления филетирующим оборудованием, позволяющего стабилизировать качество филе в условиях меняющихся параметров сырья;

- выбор параметров управления по этапам технологического процесса производства рыбного филе;

- разработка схемы мехатронного устройства, обеспечивающего малоотходное филетирование рыбы;

- разработка функциональной структуры мехатронной системы управления с возможностью адаптации режимных параметров к свойствам сырья;

- синтез алгоритма управления мехатронным устройством для филетирования;

- разработка математической модели технологического оборудования для обеспечения организационно-технологического управления рыборазделочным производством.

Методы исследования. В работе использованы методы системного анализа, теории автоматического управления, функциональных графов, теории автоматов, математического моделирования, эквивалентных преобразований, аналитический подход к исследованию технологических процессов, экспериментальные исследования макета оборудования.

Научная новизна. В диссертационной работе получены следующие научные результаты:

- разработана математическая модель процесса резания рыбного сырья дисковыми ножами;

- разработано математическое описание структуры следящего привода для позиционирования рабочих органов филетирующего оборудования;

- выбраны параметры управления для обеспечения ресурсосберегающего режима работы филетирующего оборудования;

- предложена схема мехатронного устройства для филетирования рыбы, обеспечивающего улучшения качества филе;

- предложена структура мехатронной системы управления с адаптацией режимных параметров к свойствам сырья;

- предложен подход к моделированию алгоритма адаптации процесса филетирования к свойствам сырья;

- предложен алгоритм управления процессом филетирования, обеспечивающий минимизацию затрат сырьевых ресурсов;

- предложена модель технологического оборудования для решения задачи организационно-технологического управления рыборазделочным производством.

Практическая ценность. Теоретические и экспериментальные исследования завершены созданием на их основе математического и алгоритмического обеспечения для задачи построения системы управления процессом филетирования рыбы на основе мехатроники. Разработаны технические предложения по модернизации систем управления разделочно-филетировочным оборудованием, защищенные двумя патентами РФ на изобретение, патентом РФ на полезную модель и двумя положительными решениями о выдаче патента РФ на изобретение. Предложенные решения позволяют повысить качество разделывания и филетирования рыбы за счет более точной настройки рабочих органов оборудования при помощи средств мехатроники.

Полезная модель на систему управления универсальной рыборазделочной машиной (патент РФ на полезную модель № 60312) создает предпосылки для разработки конструкции и программного обеспечения системы управления технологическим оборудованием, способствующей повышению качества процесса разделывания и филетирования рыбы, а также сокращению сырьевых затрат на единицу продукции.

Предложенная конструкция мехатронного устройства для обезглавливания рыбы (патент РФ на изобретение № 2320177), включающего подсистему технического зрения, позволяет минимизировать затраты сырьевых ресурсов при производстве обезглавленной рыбы в условиях меняющихся параметров тела рыбы.

Предложенная конструкция мехатронного устройства для филетирования рыбы (патент РФ на изобретение № 2320178), также включающего подсистему технического зрения, позволяет повысить качество готового филе, создать практическую основу для производства бескостного филе, увеличить экономичность технологического процесса и производительность филетирующего оборудования.

На защиту выносятся: математическая модель процесса резания рыбного сырья дисковыми ножами, адаптированная к расчету на ПЭВМ;

- система параметров управления для обеспечения ресурсосберегающего режима работы филетирующего оборудования;

- схема технологического устройства для филетирования рыбы на основе средств мехатроники, обеспечивающего стабилизацию качества филе;

- структура системы автоматического управления устройством для филетирования с адаптацией режимных параметров к свойствам сырья;

- результаты моделирования алгоритма адаптации процесса филетирования к свойствам сырья;

- алгоритм управления процессом филетирования, обеспечивающий минимизацию затрат сырьевых ресурсов;

- топологическая модель технологического оборудования для решения задачи организационно-технологического управления производством рыбного филе.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы представлены на следующих конференциях:

- международной научной конференции, посвященной 70-летию основания ЬСГТУ (Калининград, 2000);

- международной научной конференции "Инновации в науке и образовании - 2003" (Калининград, 2003);

- международной научной конференции "Инновации в науке и образовании - 2004" (Калининград, 2004);

- V международной научно-практической конференции "Наука и образование - 2007" (Днепропетровск, 2007);

- международной научной конференции "Инновации в науке и образовании - 2007" (Калининград, 2007);

- XX международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях ММТТ - 20" (Ярославль, 2007);

- международной научной конференции "Образование, наука и инженерная деятельность в социокультурном пространстве эксклавного региона: история, актуальные проблемы, перспективы развития - 2007" (Калининград, 2007);

- VI международной научно-практической конференции "Производство рыбной продукции: проблемы, новые технологии, качество" (Калининград, 2007).

Реализация результатов работы. Результаты диссертационной работы использованы при проведении НИР по теме "Разработка первой очереди системы автоматизированного проектирования рыборазделочного оборудования", выполненной ОАО НПО "Рыбтехцентр", что подтверждено соответствующей справкой.

Предложенные в диссертационной работе результаты приняты к внедрению в проектно-конструкторский отдел ОАО НПО "Рыбтехцентр" в качестве научного обеспечения при разработке перспективного разделочно-филетировочного оборудования, что подтверждено соответствующим актом.

Результаты диссертационной работы использованы при ^подготовке учебного пособия, предназначенного для учебного процесса вузов по группе специальностей 260600.65 - "Пищевая инженерия". Пособие внедрено в учебный процесс ФГОУ ВПО "Калининградский государственный технический университет", что подтверждено соответствующим актом.

С использованием результатов диссертационной работыä разработан программно-аппаратный комплекс для исследования динамических характеристик цифрового электропривода, моделей и алгоритмов управления рабочими органами разделочно-филетировочного оборудования. Комплекс внедрен в учебный процесс AHO "Институт "Калининградская высшая школа управления", что подтверждено соответствующим актом.

Публикации. По теме диссертации опубликованы 24 печатные работы, в том числе одно учебное пособие, два патента РФ на изобретение, один патент РФ на полезную модель, два положительных решения о выдаче патента РФ на изобретение, одна статья в издании, рекомендованном ВАК.

Объем работы. Диссертационная работа изложена на 280 страницах машинописного текста, иллюстрируется 46 рисунками, 14 таблицами и состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованной литературы из 210

Выводы по результатам диссертационной работы

1. Проведены на основании системного подхода комплексные теоретические исследования процесса филетирования рыбы и современных тенденций развития филетирующего оборудования, выполнен анализ конструкций филетирующих машин и систем управления процессом филетирования. Установлено, что комплексная автоматизация филетирующего оборудования на основе мехатроники обеспечивает повышение качества продукции, сокращение затрат энергии и ресурсов, а также увеличение надежности и экономичности конструкций.

2. Разработана математическая модель процесса резания рыбного сырья дисковым ножом. Модель учитывает изменение эффективности резания элементарным ножом и другие особенности процесса по сравнению с известными аналитическими решениями. Модель адаптирована для компьютерного проектирования при расчете сил резания однородных пищевых продуктов и может использоваться для расчета сил резания поликомпонентных пищевых продуктов.

3. Проведено комплексное исследование параметров управления по основным этапам производства рыбного филе с целью обеспечения ресурсосберегающего управления технологическим процессом. Установлены и систематизированы возмущающие, управляющие параметры и параметры качества по основным этапам производства рыбного филе.

4. Разработана функциональная схема мехатронного устройства для филетирования рыбы, обеспечивающего повышение качества филе и сокращение отходов за счет автоматической настройки рабочих органов в зависимости от свойств сырья, а также автоматической инспекции готовой продукции на основе мехатроники. Установлено, что наиболее эффективное повышение качества рыбного филе и экономия рыбного сырья достигается при адаптивном управлении процессом филетирования рыбы.

5. Разработана структура мехатронной системы управления с адаптацией режимных параметров филетирования к свойствам сырья на основе рекуррентного алгоритма адаптации с использованием нечеткой логики. Установлено, что наиболее эффективным путем повышения точности и быстродействия при настройке рабочих органов филетирующего оборудования является применение шагового привода с программным управлением. Разработана модель алгоритма адаптации процесса филетирования, включающая последовательный статистический анализатор (по критерию Вальда) и автомат с линейной тактикой, изложены результаты моделирования.

6. На основе экспериментальных данных разработана математическая модель следящей системы для позиционирования рабочих органов филетирующего оборудования на основе мехатроники. Исследованы динамические характеристики модели следящей системы для настройки рабочих органов на базе мехатронных шаговых позиционеров, установлена их адекватность экспериментальным данным.

7. Разработан граф операций и конечный автомат режимов работы мехатронного устройства для филетирования, а также алгоритм управления процессом филетирования, обеспечивающий минимизацию затрат сырьевых ресурсов.

8. Разработана модель технологического оборудования для решения задачи организационно-технологического управления рыборазделочным производством, что создает практическую основу для повышения его гибкости и сокращения затрат производственных ресурсов.

9. Разработаны технические решения по управлению универсальным разделочно-филетировочным оборудованием, обеспечивающие сокращение потерь рыбного сырья за счет микропроцессорного управления рабочими органами, защищенные двумя патентами РФ на изобретение, патентом РФ на полезную модель и двумя положительными решениями о выдаче патента РФ на изобретение.

10. Научная и практическая значимость работы подтверждена результатами внедрения на отраслевом предприятии ОАО НПО "Рыбтехцентр", а также использованием результатов в учебных процессах вузов.

Апробация полученных результатов

Основные положения диссертационной работы представлены на следующих конференциях: международной научной конференции, посвященной 70-летию основания КГТУ (Калининград, 2000);

- международной научной конференции "Инновации в науке и образовании - 2003" (Калининград, 2003);

- международной научной конференции "Инновации в науке и образовании - 2004" (Калининград, 2004);

- V международной научно-практической конференции "Наука и образование - 2007" (Днепропетровск, 2007);

- международной научной конференции "Инновации в науке и образовании - 2007" (Калининград, 2007);

- XX международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях ММТТ - 20" (Ярославль, 2007);

- международной научной конференции "Образование, наука и инженерная деятельность в социокультурном пространстве эксклавного региона: история, актуальные проблемы, перспективы развития - 2007" (Калининград, 2007);

- VI международной научно-практической конференции "Производство рыбной продукции: проблемы, новые технологии, качество" (Калининград, 2007).

Публикации по материалам диссертации

1. Фатыхов Ю.А. Ресурсосберегающее мехатронное управление оборудованием для разделывания и филетирования рыбы: учеб. пособие / Ю.А. Фатыхов, О.В. Агеев. - Калининград: Изд-во ФГОУ ВПО "КГТУ", 2007.- 158 с.

2. Система управления универсальной рыборазделочной машиной: пат. 60312 РФ, МПК А22 С25/14 / О.В. Агеев, A.B. Шлемин; заявитель и патентообладатель Калининградский гос. техн. ун-т. — № 2006128880; заявл. 08.08.06; опубл. 27.01.07; бюл. № з.

3. Устройство для обезглавливания рыбы: пат. 2320177 РФ, МПК А22 С25/14/ О.В. Агеев, A.B. Шлемин; заявитель и патентообладатель Калининградский гос. техн. ун-т. - № 2006137525; заявл. 23.10.06; опубл. 27.03.08; бюл. № 9.

4. Устройство для филетирования рыбы: пат. 2320178 РФ, МПК А22 С25/16 / О.В. Агеев, A.B. Шлемин; заявитель и патентообладатель Калининградский гос. техн. ун-т. - № 2006143884; заявл. 11.12.06; опубл. 27.03.08; бюл. № 9.

5. Устройство для снятия шкуры с рыбного филе: положительное решение о выдаче пат. на изобрет. РФ по заявке № 2007107738/13 от 01.03.2007, МПК А22 С25/17 / О.В. Агеев, A.B. Шлемин, Ю.А. Фатыхов; заявитель Калининградский гос. техн. ун-т.

6. Устройство для резки рыбного филе: положительное решение о выдаче пат. на изобрет. РФ по заявке № 2007119058/13 от 22.05.2007, МПК А22 С25/18 / О.В. Агеев, Ю.А. Фатыхов, A.B. Шлемин; заявитель Калининградский гос. техн. ун-т.

7. Агеев O.B. Прогнозирование основных технико-экономических параметров рыборазделочного оборудования / О.В. Агеев, A.M. Бондар, В.М. Евтропков // Инновации в науке и образовании — 2003: материалы междунар. науч. конф., посвящ. 90-летию рыбохозяйственного образования в России, Калининград, 13-15 окт. 2003 г. / КГТУ. - Калининград, 2003. -С. 157-158.

8. Агеев О.В. Применение системы автоматизированного проектирования при подготовке конструкторских кадров / О.В. Агеев, A.M. Бондар // Человек и Вселенная. -2003. - № 10 [31]. - С. 6-9.

9. Агеев О.В. Подсистема "Прогноз" системы автоматизированного проектирования рыборазделочного оборудования / О.В. Агеев // Автоматизация и управление в машиностроении [Электронный ресурс]. — М.: МГТУ СТАНКИН, 2004. - № 22. - Режим доступа: http://magazme.stankin.ru/arch/n22/index.shtml.

10. Агеев О.В. Разработка сетевой модели вариантов технологического процесса разделывания рыбы для выбора степени автоматизации / О.В. Агеев // Труды Дальневосточного государственного технического университета: сб. науч. тр. / ДВГТУ. -— Владивосток, 2006. - Вып. 142. - С. 218-222.

11. Агеев О.В. Алгоритм управления процессом разделывания рыбы / О.В. Агеев // Человек и Вселенная. - 2006. - № 1 [54]. - С. 8-11.

12. Агеев О.В. Исследование принципов построения системы управления универсальным рыборазделочным оборудованием / О.В. Агеев, A.B. Шлемин // Автоматизация производственных процессов: сб. науч. тр. / КГТУ. - Калининград, 2006. - С. 42-52.

13. Агеев О.В. Принцип построения адаптивной машины для обезглавливания рыбы / О.В. Агеев, A.B. Шлемин // Международная Балтийская ассоциация машиностроителей (ВАМЕ): сб. науч. тр. / КГТУ. - Калининград, 2006. - С. 28-34.

14. Агеев O.B. Принципы построения адаптивной системы управления модульной рыборазделочной линией / О.В. Агеев, A.B. Шлемин // Научный журнал КубГАУ [Электронный ресурс]. - Краснодар: КубГАУ, 2007. -№25(1). - Шифр Информрегистра: 0420700012\0001. - Режим доступа: http ://ej .kubagro.ru/2007/01 /pdf/13 .pdf.

15. Агеев O.B. Построение адаптивной системы управления автоматической модульной рыборазделочной линией / О.В. Агеев, A.B. Шлемин // Математические методы в технике и технологиях. ММТТ - 20: материалы XX междунар. науч. конф. / ЯГТУ. - Ярославль, 2007. - С. 275-277.

16. Фатыхов Ю.А. Подход к адаптированному управлению машинами для разделывания и филетирования рыбы / Ю.А. Фатыхов, О.В. Агеев // Рыбная промышленность. — 2007. - № 1. - С. 16-19.

17. Фатыхов Ю.А. Математическая модель процесса резания рыбного филе дисковым ножом / Ю.А. Фатыхов, О.В. Агеев // Известия КГТУ. - 2007. — № 12.-С. 42-51.

18. Фатыхов Ю.А. Современный подход к разработке ресурсосберегающего разделочно-филетировочного оборудования / Ю.А. Фатыхов, A.B. Шлемин, О.В. Агеев // Известия высших учебных заведений. Пищевая технология. -2007. - № 3 (298). - С. 91-94.

19. Фатыхов Ю.А. Применение систем технического зрения для повышения эффективности разделочно-филетировочных линий / Ю.А. Фатыхов, A.B. Шлемин, О.В. Агеев // Инновации в науке и образовании — 2007: материалы V междунар. науч. конф. / КГТУ. - Калининград, 2007. - С. 400-402.

20. Фатыхов Ю.А. Применение интеллектуальной системы поддержки проектирования при подготовке инженеров-конструкторов / Ю.А. Фатыхов, О.В. Агеев // Образование, наука и инженерная деятельность в социокультурном пространстве эксклавного региона: история, актуальные проблемы, перспективы развития - 2007: материалы междунар. науч. конф., Калининград, 23-25 окт. 2007 г. / КГТУ. - Калининград, 2007. - С. 163-165.

21. Агеев O.B. Филетирующая машина с бесконтактным измерительным устройством / О.В. Агеев, A.B. Шлемин // Международная Балтийская ассоциация машиностроителей (ВАМЕ): сб. науч. тр. / КГТУ. — Калининград, 2007. - С. 52-55.

22. Фатыхов Ю.А. Модернизация машины для обесшкуривания рыбного филе / Ю.А. Фатыхов, A.B. Шлемин, О.В. Агеев // Международная Балтийская ассоциация машиностроителей (ВАМЕ): сб. науч. тр. / КГТУ. — Калининград, 2007. - С. 124-130.

23. Фатыхов Ю.А. Подход к построению системы автоматического управления рабочими органами разделочно-филетировочного оборудования (Часть I. Моделирование цифрового следящего привода) / Ю.А. Фатыхов, О.В. Агеев, A.B. Шлемин, О.П. Пономарев // Научный журнал КубГАУ [Электронный ресурс]. - Краснодар: КубГАУ, 2007. - №34(10). - Шифр Информрегистра: 0420700012\0172. - Режим доступа: http://ej.kubagro.ru/ 2007/ 10/pdf/l 5.pdf.

24. Фатыхов Ю.А. Подход к построению системы автоматического управления рабочими органами разделочно-филетировочного оборудования (Часть II. Реализация прямого цифрового управления шаговым приводом) / Ю.А. Фатыхов, О.В. Агеев, A.B. Шлемин, О.П. Пономарев // Научный журнал КубГАУ [Электронный ресурс]. - Краснодар: КубГАУ, 2007. - №34(10). -Шифр Информрегистра: 0420700012\0171. - Режим доступа: http://ej.kubagro.ni/2007/l 0/pdff 16.pdf.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Автоматизация поискового конструирования (искусственный интеллект в машинном проектировании) / А.И. Половинкин и др..; под общ. ред. А.И. Половинкина. - М.: Радио и связь, 1981. — 344 с.

2. Автоматизация технологических процессов пищевых производств: учеб. пособие / Е.Б. Карпин и др.; под общ. ред. Е.Б. Карпина. — М.: Агропромиздат, 1985. 536 с.

3. Алексеев Е.Л. Моделирование и оптимизация технологических процессов в пищевой промышленности / Е.Л. Алексеев, В.Ф. Пахомов. — М.: Агропромиздат, 1987. 272 с.

4. Алешин Ю.В. Основы процесса резания мороженой рыбопродукции: учеб. пособие / Ю.В. Алешин. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 1998. - 92 с.

5. Андреенко С.Н. Проектирование приводов манипуляторов / С.Н. Андреенко, М.С. Ворошилов, Б.А. Петров. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1975. - 312 с.

6. Андрусенко П.И. Малоотходная и безотходная технология при обработке рыбы / П.И. Андрусенко. М.: Агропромиздат, 1988. - 110 с.

7. Андрусенко П.И. Технология обработки рыбы на судах: учеб. пособие / П.И. Андрусенко. — М.: Пищевая промышленность, 1979. 152 с.

8. Андрющенко В.А. Системы автоматического управления технологическим оборудованием / В.А. Андрющенко. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1983. - 256 с.

9. Анисимов Б.В. Распознавание и цифровая обработка изображений: учеб. пособие для вузов / Б.В. Анисимов, В.Д. Курганов, В.К. Злобин. М.: Высш. шк., 1983. - 295 с.

10. Артоболевский И.И. Основы синтеза систем машин автоматического действия / И.И. Артоболевский, Д.Я. Ильинский. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1983. - 280 с.

11. Артоболевский С.И. Технологические машины-автоматы / С.И. Артоболевский. -М.: Машиностроение, 1964. — 179 с.

12. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства: Пер. с англ. М.Ю. Евстегнеева и др. / Р. Асфаль. М.: Машиностроение, 1989. - 448 с.

13. Балашов Е.П. Статистический контроль и регулирование качества массовой продукции / Е.П. Балашов, В.А. Долженков. М.: Машиностроение, 1984. — 230 с.

14. Баль В.В. Технология рыбных продуктов и технологическое оборудование: учеб. пособие / В.В. Баль, Е.Л. Вереин. М.: Агропромиздат, 1990. - 205 с.

15. Баранов В.В. Обработка и транспортировка рыбы и морепродуктов: учеб. пособие для вузов / В.В. Баранов. -М.: Пищевая промышленность, 1975. — 140 с.

16. Белянин П.Н. Промышленные роботы / П.Н. Белянин. М.: Машиностроение, 1975. -400 с.

17. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения / П.Н. Белянин. М.: Машиностроение, 1986. - 256 с.

18. Березин Н.Т. Пищевое использование рыбы и морепродуктов / Н.Т. Березин. М.: Пищевая промышленность, 1967. — 55 с.

19. Березин Н.Т. Промысловая обработка рыбы / Н.Т. Березин. — М.: Пищепромиздат, 1951. 234 с.

20. Березин Н.Т. Современная техника обработки рыбы / Н.Т. Березин. М.: Пищевая промышленность, 1966. — 278 с.

21. Березина Л.Ю. Графы и их применение / Л.Ю. Березина. — М.: Просвещение, 1979. 143 с.

22. Бесекерский В.А. Системы автоматического управления с микроЭВМ / В.А. Бесекерский, В.В. Изранцев. -М.: Наука, 1987. 320 с.

23. Бирюков Г.С. Измерения геометрических величин и их метрологическое обеспечение: учеб. пособие / Г.С. Бирюков, А.Л. Серко. М.: Изд-во стандартов, 1987. - 368 с.

24. Борисочкина Л.И. Безотходные и малоотходные технологические процессы производства рыбной продукции / Л.И. Борисочкина. — М.: ЦНИИТЭИРХ, 1984. 64 с. - (Обзорная информация / Сер. Обработка рыбы и морепродуктов).

25. Бранденбург В. Промышленная обработка рыбы: Пер. с нем. И.И. Толмачева / В. Бранденбург, Г. Кремер. М.: Пищевая промышленность, 1972.-290 с.

26. Бриль С.И. Загрузочные устройства рыбообрабатывающих машин / С.И. Бриль. — М.: Пищевая промышленность, 1980. 184 с.

27. Букреев В. Программно-аппаратный комплекс для исследования алгоритмов интерполяции траекторий движения многокоординатных электроприводов / В. Букреев, Н. Гусев, М. Коваленко // Современные технологии автоматизации. 2007. - № 1. - С. 46-53.

28. Бутаков Е.А. Обработка изображений на ЭВМ / Е.А. Бутаков, В.И. Островский, И.Л. Фадеев. М.: Радио и связь, 1987. - 240 с.

29. Вансович М.Л. Промысловая ихтиология и обработка рыбы / М.Л. Вансович, H.H. Михайлова, Е.М. Родин. М.: Пищевая промышленность, 1974.-312 с.

30. Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов / В.Д. Косулин и др.. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1988.-184 с.

31. Волгин Л.Н. Элементы теории управляющих машин / Л.Н. Волгин. М.: Сов. радио, 1962. - 163 с.

32. Волосов С.С. Управление качеством продукции средствами активного контроля / С.С. Волосов, З.Ш. Гейлер. М.: Изд-во стандартов, 1989. — 264 с.

33. Воробьев Е.И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа / Е.И. Воробьев, Ю.Г. Козырев, В.И. Царенко; под общ. ред. Е.П. Попова. М.: Машиностроение, 1988. -240 с.

34. Вороничев Н.М. Автоматические линии из агрегатных станков / Н.М. Вороничев, Ж.Э. Тартаковский, В.Б. Генин. М.: Машиностроение, 1979. -486 с.

35. Ворошилов М.С. Проектирование и расчет следящих систем с программным управлением / М.С. Ворошилов. — Л.: Машиностроение, 1969.-264 с.

36. Воскобойник М.П. Эффективность использования материальных ресурсов в пищевой промышленности / М.П. Воскобойник, А.Н. Лифанчиков. — М.: Агропромиздат, 1987. — 157 с.

37. Герасимов Г.В. Технохимический контроль в рыбообрабатывающей промышленности / Г.В. Герасимов, М.Т. Антонова. М.: Пищевая промышленность, 1972. - 270 с.

38. Гибкие производственные системы Японии: Пер. с япон. А.Л. Семенова / Под ред. Л.Ю. Лещинского. М.: Машиностроение, 1987. - 232 с.

39. Гибкое автоматизированное производство В.О. Азбель и др.; под общ. ред. С.А. Майорова, Г.В. Орловского, С.Н. Халкиопова. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1985. 454 с.

40. Глушков В.М. Логическое проектирование дискретных устройств / В.М. Глушков, Ю.В. Капитонова, А.Т. Мищенко. Киев: Наукова думка, 1987. - 264 с.

41. Гокун В.Б. Агрегатирование и унификация в машиностроении / В.Б. Гокун. М.: Изд-во стандартов, 1970. - 314 с.

42. Головин А.Н. Контроль производства продуктов из водного сырья / А.Н. Головин М.: Колос, 1992. - 255 с.

43. Горбатюк В.И. Процессы и аппараты пищевых производств / В.И. Горбатюк. М.: Колос, 2000. - 335 с.

44. Градецкий В.Г. Роботы вертикального перемещения / В.Г. Градецкий, М.Ю. Рачков. М.: Тип. Мин. Образования РФ, 1997. - 223 с.

45. Грачев Ю.П. Математические методы планирования экспериментов / Ю.П. Грачев. — М.: Пищевая промышленность, 1979. 198 с.

46. Григорьев B.JI. Программное обеспечение микропроцессорных систем /

47. B.Л. Григорьев. -М.: Энергоатомиздат, 1983. 208 с.

48. Гудович A.B. Оборудование для обработки рыбопродукции физическими методами / A.B. Гудович, А.П. Цветков. М.: ВНИЭРХ, 1989. - 54 с. -(Обзорная информация / Сер. Технологическое оборудование для рыбной промышленности).

49. Гумен В.Ф. Следящий шаговый электропривод / В.Ф. Гумен, Т.В. Калининская. Л.: Энергия, 1980. - 168 с.

50. Гуревич С.Г. Об одном кинематическом условии в теории резания / С.Г. Гуревич //Рыбное хозяйство. 1965. — № 10. - С. 71-75.

51. Гуревич С.Г. К вопросу об определении удельных усилий резания рыбы /

52. C.Г. Гуревич // Рыбное хозяйство. 1965. - № 12. - С. 45-47; 1966. - № 1.- С. 66-67.

53. Данилов A.A. Сенсорные устройства автоматов контроля и сборки / A.A. Данилов. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1984. - 162 с.

54. Даурский А.Н. Резание пищевых материалов: теория процесса, машины, интенсификация / А.Н. Даурский, Ю.А. Мачихин. М.: Пищевая промышленность, 1980. -240 с.

55. Денисенко В.В. ПИД-регуляторы: принципы построения и модификации / В.В. Денисенко // Современные технологии автоматизации. 2006. — № 4.- С. 66-74.

56. Денисова A.B. Формирование задающих воздействий в позиционном электроприводе / A.B. Денисова, Ю.А. Сабинин // Электротехника. 2002. -№ 9. -С. 21-28.

57. Джонс Дж. К. Методы проектирования: Пер. с англ. Т.П. Бурмистровой, И.В. Фриденберга / Дж. К. Джонс; под ред. В.Ф. Венды, В.М. Мунипова. -М.: Мир, 1986.-326 с.

58. Динамика машин и управление машинами: справочник / В.К. Асташев и др.; под общ. ред. Г.В. Крейнина. -М.: Машиностроение, 1988. -240 с.

59. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями / Б.А. Ивоботенко и др.; под общ. ред. М.Г. Чиликина. М.: Энергия, 1971. — 624 с.

60. Дорменко В.В. Динамические расчеты основных узлов рыборазделочных машин / В.В. Дорменко. М.: ВНИРО, 1959. - 64 с.

61. Друсейк А.К. Исследование некоторых систем управления рыборазделочных машин: автореф. дис. . канд. техн. наук / А.К. Друсейк. -Рига, 1973.-20 с.

62. Ермаков С.М. Математическая теория оптимального эксперимента / С.М. Ермаков, A.A. Жиглявский. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1987. — 320 с.

63. Иванов В.А. Теория дискретных систем автоматического управления / В.А. Иванов, A.C. Ющенко; под ред. Е.П. Попова. М.: Наука, 1983. -335 с.

64. Информационное обеспечение интегрированных производственныхкомплексов / В.В. Александров и др.; под общ. ред. В.В. Александрова. i" t

65. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1986. 430 с.

66. Искусственный интеллект: справочник: в 3-х кн. / Под ред. Д.А. Поспелова. М.: Радио и связь, 1990. - Кн. 2: Модели и методы. - 304 с.

67. Кавецкий Г.Д. Процессы и аппараты пищевых производств / Г.Д. Кавецкий. М.: Агропромиздат, 1991. - 432 с.

68. Кавецкий Г.Д. Технологические процессы и производства (пищевая промышленность): учеб. пособие для вузов / Г.Д. Кавецкий, A.B. Воробьева. М.: КолосС, 2006. - 368 с.

69. Каган Б.М. Основы проектирования микропроцессорных устройств автоматики / Б.М. Каган, В.В. Сташин. — М.: Энергоатомиздат, 1987. — 304 с.

70. Каган Б.М. Системы связи УВМ с объектами управления в АСУТП / Б.М. Каган, А.И. Воителев, JI.M. Лукьянов. — М.: Сов. радио, 1978. 304 с.

71. Капустин Н.М. Автоматизация машиностроения / Н.М. Капустин, Н.П. Дьяконова, П.М. Кузнецов; под ред. Н.М. Капустина. М.: Высшая школа, 2003.-223 с.

72. Кариус В.Г. Ориентация и сортировка плоских рыб по размерам при помощи фотоэлектронных устройств: автореф. дис. . канд. техн. наук / В.Г. Кариус. М.: Всесоюзный заочный ин-т пищ. пром-ти, 1968. - 20 с.

73. Карнаухов Н.Ф. Электромеханические и мехатронные системы: учеб. пособие / Н.Ф. Карнаухов. — Ростов-на-Дону: Феникс, 2006. 319 с.

74. Карпов В.И. Производительность машин-автоматов и проблемы комплексной автоматизации / В.И. Карпов. Калининград: КТИРПиХ, 1969.- 100 с.

75. Карпов В.И. Силы полезных сопротивлений, возникающие при резании рыбного сырья (теория резания) / В.И. Карпов. Калининград: КТИРПиХ, 1971.-66 с.

76. Каталог зарубежного технологического оборудования для обработки рыбы и морепродуктов: каталог-справочник / сост.: A.C. Федько, Н.Г. Сударикова, В.А. Станкевич; под ред. A.A. Буйнова. -М.: ВНИЭРХ, 2001. -33 с.

77. Кенио Т. Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления: Пер. с англ. / Т. Кенио. — М.: Энергоатомиздат, 1987. 200 с.

78. Кобринский A.A. Манипуляционные системы роботов / A.A. Кобринский, А.Е. Кобринский. -М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1985. 344 с.

79. Козлов А.П. Контроль качества рыбных товаров в торговле / А.П. Козлов. -М.: Экономика, 1981.-53 с.

80. Козловский В.А. Эффективность переналаживаемых роботизированных производств / В.А. Козловский, Э.А. Козловская, В.М. Макаров. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1985. 224 с.

81. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: справочник / Ю.Г. Козырев. — М.: Машиностроение, 1988. 392 с.

82. Коловский М.З. Основы динамики промышленных роботов / М.З. Коловский, A.B. Слоущ. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1988. — 240 с.

83. Колосов В.Г. Гибкая автоматизация. Концепция авторазвития / В.Г. Колосов. СПб.: Политехника, 1992. - 389 с.

84. Конструирование роботов: Пер. с франц. Д.М. Далечиной, М.С. Фанченко, В.И. Чебуркова / П. Андре и др.; под общ. ред. А.М. Долгова. М.: Мир, 1986.-360 с.

85. Королев Ю.И. Современное оборудование для комплексной обработки маломерных рыб / Ю.И. Королев. М.: ЦНИИТЭИРХ, 1979. - 36 с. -(Обзорная информация / Сер. Технологическое оборудование рыбной промышленности).

86. Корочкина Л.С. Технология и оборудование рыбообрабатывающих предприятий: учеб. пособие для вузов / Л.С. Корочкина, П.Ф. Панкин. -М.: Пищевая промышленность, 1974. 262 с.

87. Костич А.Е. Принципы моделирования сложных дискретных систем: учеб. пособие / А.Е. Костич. М.: Изд-во МИЭТ, 1983.-160 с.

88. Красовский H.H. Управление динамической системой / H.H. Красовский. — М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1985. 520 с.

89. Крылов К.И. Применение лазеров в машиностроении и приборостроении / К.И. Крылов, В.Т. Прокопенко, A.C. Митрофанов. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1978. -336 с.

90. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой: Пер. с франц. / Ф. Куафе. М.: Мир, 1985. - 285 с.

91. Кудрявцев В.Б. Введение в теорию автоматов / В.Б. Кудрявцев, C.B. Алешин, A.C. Подколзин. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1985. — 320 с.

92. Кузнецов М.М. Автоматизация производственных процессов / М.М. Кузнецов, Л.И. Волчкевич, Ю.П. Замчалов. М.: Высш.шк., 1978. — 430 с.

93. Кулик В.Т. Алгоритмизация объектов управления: справочник / В.Т. Кулик. — Киев: Наукова думка, 1968. 363 с.

94. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. / Б. Куо. М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

95. Курицкий Б .Я. Оптимизация вокруг нас / Б.Я. Курицкий. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. — 145 с.

96. Лазерная локация / И.Н. Матвеев и др.; под общ. ред. Н.Д. Устинова. -М.: Машиностроение, 1984. 272 с.

97. Ласточкин A.A. Пневмооборудование SMC для пропорционального управления и позиционирования: учеб. пособие / A.A. Ласточкин, А.Г. Трофимович, Д.В. Смотраков. СПб.: ООО "Эс Эм Си Пневматик", 2003.- 104 с.

98. Лейкин B.C. Автоматизация производственных процессов рыбообрабатывающей промышленности / B.C. Лейкин, С.П. Сердобинцев.- М.: Агропромиздат, 1989. 231 с.

99. Логашев В.Г. Технологические основы гибких автоматических производств / В.Г. Логашев. — Л.: Машиностроение, 1985. 176 с.

100. Логика. Автоматы. Алгоритмы / М.А. Айзерман и др.; под общ. ред. H.A. Королева. -М.: Физматгиз, 1963. 556 с.

101. Ломака М.В. Микропроцессорное управление приводами / М.В. Ломака, И.В. Медведев. — М.: Машиностроение, 1990. 96 с.

102. Малышев Н.Г. Нечеткие модели для экспертных систем в САПР / Н.Г. Малышев, Л.С. Берштейн, A.B. Боженюк. М.: Энергоатомиздат, 1991. -136 с.

103. Марголин Ш.М. Точная остановка электроприводов / Ш.М. Марголин. — М.: Энергоатомиздат, 1984. 104 с.

104. Марр Д. Зрение. Информационный подход к изучению представления и обработки зрительных образов / Д. Марр. М.: Радио и связь, 1987. — 180 с.

105. Математическая теория оптимальных процессов / JI.C. Понтрягин и др. — М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1983. — 392 с.

106. Мелкозеров П.С. Приводы в системах автоматического управления / П.С. Мелкозеров. JL: Энергия, 1966. - 384 с.

107. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: учебник / К.А. Пупков и др.; под общ. ред. Н.Д. Егупова. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 744 с.

108. Мехатроника: Пер. с япон. C.JI. Масленникова / Т. Исии и др.; под общ. ред. В.В. Василькова. М.: Мир, 1988. - 318 с.

109. Микропроцессоры, микроЭВМ и их применение для автоматизации машин, оборудования и приборов / Г.А. Костикова и др.; под общ. ред. Г.А. Костиковой. -М.: Высш. шк., 1988. 191 с.

110. Миловзоров В.П. Электромагнитные устройства автоматики: учеб. пособие для вузов / В.П. Миловзоров. М.: Высш. шк., 1983. — 408 с.

111. Михайлов Г.В. Технологическое оборудование рыбообрабатывающих предприятий / Г.В. Михайлов. М.: Пищепромиздат, 1955. - 311 с.

112. Мымрин Ю.Н. Выбор и оптимизация технико-экономических показателей машин при разработке технического задания / Ю.Н. Мымрин, И.Н. Малахов. М.: Машиностроение, 1987. - 152 с.

113. Накано Э. Введение в робототехнику: Пер. с япон. А.И. Логинова, A.M. Филатова / Э. Накано; под ред. A.M. Филатова. М.: Мир, 1988. - 334 с.

114. Никитин Б.П. Повышение качества рыбных продуктов / Б.П. Никитин. — М.: Пищевая промышленность, 1970. 318 с.

115. Никитин Б.П. Предупреждение и устранение пороков рыбных продуктов / Б.П. Никитин. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1981. - 262 с.

116. Николаев В.И. Системотехника: методы и приложения / В.И. Николаев, В.М. Брук. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1985. - 199 с.

117. Новиков В.М. Технология рыбных продуктов и технологическое оборудование / В.М. Новиков. — М.: Пищевая промышленность, 1973. -180 с.

118. Новиков П.С. Элементы математической логики / П.С. Новиков. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1973. — 399 с.

119. Обработка нечеткой информации в системах принятия решений / А.Н. Борисов и др. М.: Радио и связь, 1989. - 304 с.

120. Осипова Н.И. Оборудование рыбообрабатывающих предприятий / Н.И. Осипова, В.Г. Будина. М.: Пищевая промышленность, 1980. - 232 с.

121. Осипова Н.И. Сырье и материалы рыбокулинарного производства: учеб. пособие / Н.И. Осипова. М.: Высш. шк., 1986. — 111 с.

122. Основы автоматизации машиностроительного производства / Е.Р. Ковальчук и др.; под общ. ред. Ю.М. Соломенцева. — М.: Высшая школа, 2001.-312 с.

123. Основы оптоэлектроники: Пер. с япон. Э.Г. Азербаева, М.Е. Панюкова, A.M. Тыринова / Я. Суэмацу и др.; под общ. ред. K.M. Голанта. М.: Мир, 1988.-288 с.

124. Основы робототехники / Н.В. Василенко и др.; под общ. ред. К.Д. Никитина. Томск: МГП "РАСКО", 1993. - 475 с.

125. Острем К. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. / К. Острем, Б. Виттенмарк; под ред. С.П. Чеботарева. М.: Мир, 1987. - 480 с.

126. Павлов A.B. Оптико-электронные приборы / A.B. Павлов. М.: Энергия, 1974.-360 с.

127. Пазенко В.Т. Механизмы автоматической настройки рабочих органов рыборазделочных машин / В.Т. Пазенко. — М.: Пищевая промышленность, 1966.-65 с.

128. Петриченко Л.К. Обработка растительноядных рыб / Л.К. Петриченко. -М.: Агропромиздат, 1990. 92 с.

129. Петров Б.А. Манипуляторы / Б.А. Петров. — JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1984. 238 с.

130. Петров И.В. Программируемые контроллеры. Стандартные языки и приемы прикладного программирования / И.В. Петров; под ред. В.П. Дьяконова. М.: СОЛОН-Пресс, 2004. - 256 с.

131. Пилецкий М.М. Основные проблемы создания комплексно-механизированных линий для обработки рыбы / М.М. Пилецкий. М.: ЦНИИТЭИРХ, 1980. - 72 с. - (Обзорная информация / Сер. Технологическое оборудование для рыбной промышленности).

132. Плаксин Ю.М. Процессы и аппараты пищевых производств / Ю.М. Плаксин, H.H. Малахов, В.А. Ларин. М.: КолосС, 2007. - 760 с.

133. Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение: учеб. пособие для вузов / Ю.В. Подураев. М.: Машиностроение, 2007. - 256 с.

134. Половинкин А.И. Основы инженерного творчества: учеб. пособие для втузов / А.И. Половинкин. М.: Машиностроение, 1988. - 368 с.

135. Пособие по применению промышленных роботов; под ред. Кацухито Но да: Пер. с япон. / Под ред. П.Н. Белянина, В.Ш. Розина, В.Н. Данилевского. М.: Мир, 1975. - 451 с.

136. Поспелов Ю.В. Механизированные разделочные линии рыбообрабатывающих производств / Ю.В. Поспелов. М.: Агропромиздат, 1987. - 188 с.

137. Проектирование и разработка промышленных роботов / С.С. Аншин и др.; под. общ. ред. Я.А. Шифрина, П.Н. Белянина. -М.: Машиностроение, 1989.-272 с.

138. Промышленные роботы: Конструирование, управление, эксплуатация: учеб. пособие для втузов / В.В. Костюк и др.. Киев: Вища школа, 1985. -359 с.

139. Промышленная робототехника / A.B. Бабич и др.; под общ. ред. Я.А. Шифрина. -М.: Машиностроение, 1982. 415 с.

140. Пронько В.В. Технологические измерения и КИП в пищевой промышленности /В.В. Пронько. М.: Агропромиздат, 1990. - 272 с.

141. Пути автоматизации оборудования для рыбной промышленности / Ю.Н. Заньков и др. М.: ЦНИИТЭИлегпищемаш, 1975. - 35 с. - (Обзорная информация / Сер. Оборудование для мясо-молочной, рыбной и мельнично-элеваторной промышленности).

142. Разделка и посол рыбы на промысле: наставление по обработке основных видов рыб Северной и Северо-западной Атлантики / Отдел научно-технической информации ЦПКТБ; сост. И.А. Чернова, Ф.Т. Слабов. — Рига: ОНТИ ЦПКТБ, 1967. 50 с.

143. Райзберг Б.А. Качество исследований и разработок в машиностроении / Б.А. Райзберг, A.C. Кузнецов, И.М. Зельман. М.: Машиностроение, 1982.- 224 с.

144. Райков H.H. Современное рыборазделочное оборудование для мелкой рыбы / H.H. Райков, И.А. Богданова. М.: ЦНИИТЭИлегпищемаш, 1974. -46 с. - (Обзорная информация / Сер. Машиностроение для пищевой промышленности).

145. Реклейтис Г. Оптимизация в технике: в 2-х кн.: Пер. с англ. В.Я. Алтаева, В.И. Моторина / Г. Реклейтис, А. Рейвиндран, К. Рэгсдел. М.: Мир, 1986.- Кн. 1.- 349 с.

146. Реклейтис Г. Оптимизация в технике: в 2-х кн.: Пер. с англ. В.Я. Алтаева, В.И. Моторина / Г. Реклейтис, А. Рейвиндран, К. Рэгсдел. М.: Мир, 1986.- Кн. 2. 320 с.

147. Роботизация сборочных процессов: сб. науч. ст. / АН СССР, Научный совет по проблеме "Роботы и робототехнические системы"; под науч. ред. Д.Е. Охоцимского. М.: Наука, 1985. - 250 с.

148. Робототехнические системы и комплексы: учеб. пособие для вузов / И.И. Мачульский и др.; под общ. ред. И.И. Мачульского. М.: Транспорт, 1999.-446 с.

149. Романов A.A. Комплексная механизация производства рыбных полуфабрикатов и кулинарии / A.A. Романов. М.: Пищевая промышленность, 1977. -290 с.

150. Романов A.A. Механизация производства рыбной продукции / A.A. Романов. М.: Пищевая промышленность, 1974. - 200 с.

151. Романов A.A. Удельные нагрузки и режимы работы режущего инструмента рыборазделочной машины / A.A. Романов // Рыбное хозяйство. 1963. - № 11. - С. 74-80.

152. Романов A.A. Удельные усилия резания рыбы и геометрия режущего инструмента рыборазделочной машины / A.A. Романов // Рыбное хозяйство. 1963,-№ 12.-С. 51-55.

153. САПР изделий и технологических процессов в машиностроении / В.А. Аллик и др.; под общ. ред. P.A. Аллика. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1986.-319 с.

154. Сафронова Т.М. Органолептическая оценка рыбной продукции: справочник / Т.М. Сафронова. М.: Агропромиздат, 1985. - 216 с.

155. Сафронова Т.М. Сырье и материалы рыбной промышленности: учеб. пособие для вузов / Т.М. Сафронова. М.: Агропромиздат, 1991.-191 с.

156. Сбалансированные манипуляторы / И.Л. Владов и др.; под общ. ред. П.Н. Белянина. -М.: Машиностроение, 1988. 264 с.

157. Сердобинцев С.П. Автоматика и автоматизация производственных процессов в рыбной промышленности / С.П. Сердобинцев. М.: Колос, 1994.-335 с.

158. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы / В.Б. Брагин и др.; под общ. ред. Е.П. Попова, В.В. Клюева. — М.: Машиностроение, 1985.-256 с.

159. Скурихин В.И. Адаптивные системы управления машиностроительным производством / В.И. Скурихин, В.А. Забродский, Ю.В. Копейченко. М.: Машиностроение, 1989.-208 с.

160. Смирнов П.Д. Машины для гидравлической разделки рыбы / П.Д. Смирнов. М.: Пищевая промышленность, 1977. - 85 с.

161. Соломенцев Ю.М. Управление гибкими производственными системами / Ю.М. Соломенцев, В.Л. Сосонкин. -М.: Машиностроение, 1988. 352 с.

162. Стабников В.Н. Процессы и аппараты пищевых производств / В.Н. Стабников, В.М. Лысянский, В.Д. Попов. М.: Агропромиздат, 1985. -503 с.

163. Станкевич В.А. Линия обработки сомовых рыб: концепция Pro-Fit / В.А. Станкевич. М.: ВНИЭРХ, 2003. - Вып. 1. - С. 46-48. - (Аналитическая и реферативная информация / Сер. Технологическое оборудование для рыбной промышленности).

164. Станкевич В.А. Машины Baader на выставках и в эксплуатации / В.А. Станкевич. М.: ВНИЭРХ, 2002. - Вып. 1. - С. 42-43. - (Аналитическая и реферативная информация / Сер. Технологическое оборудование для рыбной промышленности).

165. Станкевич В.А. Тенденции развития рыборазделочной техники / В.А. Станкевич. М.: ЦНИИТЭИРХ, 1989. - 80 с. - (Обзорная информация / Сер. Технологическое оборудование для рыбной промышленности).

166. Стефанюк А.И. Реконструкция и перевооружение предприятий пищевой промышленности / А.И. Стефанюк. М.: Агропромиздат, 1990. - 112 с.

167. Сударикова Н.Г. Тенденции развития робототехники / Н.Г. Сударикова. — М.: ЦНИИТЭИРХ, 1983. 48 с. - (Обзорная информация / Сер. Технологическое оборудование для рыбной промышленности).

168. Суэмацу Е. Микрокомпьютерные системы управления. Первое знакомство: Пер. с япон. / Е. Суэмацу; под ред. Е. Амэмия. — М.: Издательский дом "Додэка- XXI", 2002. 256 с.

169. Терентьев A.B. Основы комплексной механизации обработки рыбы / A.B. Терентьев. М.: Пищевая промышленность, 1969. - 432 с.

170. Терентьев A.B. Пути автоматизации обработки рыбы / A.B. Терентьев. -М.: Пищевая промышленность, 1964. 194 с.

171. Техническое зрение роботов / В.И. Мошкин и др.; под общ. ред. Ю.Г. Якушенкова. М.: Машиностроение, 1990. - 272 с.

172. Техническое зрение роботов: Пер. с англ. Д.Ф. Миронова / Под ред. А. Пью, Г.П. Катыса. -М.: Машиностроение, 1987. 320 с.

173. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы / A.B. Тимофеев. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. 332 с.

174. Трухин Н.В. Рациональное использование рыбного сырья / Н.В. Трухин. — М.: Агропромиздат, 1985. 95 с.

175. Уманцев А.З. Физико-механические характеристики рыб / А.З. Уманцев. -М.: Пищевая промышленность, 1980. 152 с.

176. Управляющие системы промышленных роботов / Ю.Д. Андрианов и др.; под общ. ред. И.М. Макарова, В.А. Чиганова. М.: Машиностроение, 1984.-288 с.

177. Устройство и эксплуатация оборудования предприятий пищевой промышленности: учеб. пособие / А.И. Драгилев и др.; под общ. ред. А.И. Драгилева. М.: Агропромиздат, 1988. — 399 с.

178. Харламов C.B. Конструирование технологических машин и аппаратов / C.B. Харламов. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1974. - 272 с.

179. Харламов C.B. Конструирование технологических машин пищевых производств / C.B. Харламов. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1979.-224 с.

180. Хартли Дж. ГПС в действии: Пер. с англ. В.А. Потапова, A.C. Чубукова / Дж. Хартли; под ред. В.А. Кудинова. — М.: Машиностроение, 1987. — 328 с.

181. Хорн Б.К. П. Зрение роботов: Пер. с англ. / Б. К. П. Хорн. М.: Мир, 1989. -487 с.

182. Цейтлин Г.Е. Применение роботов в пищевой промышленности / Г.Е. Цейтлин, А.Г. Хархота. Киев: Урожай, 1988. - 184 с.

183. Челпанов И.Б. Схваты промышленных роботов / И.Б. Челпанов, С.Н. Колпашников. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. - 287 с.

184. Чепрасов H.H. Оборудование предприятий и судов рыбной промышленности и его эксплуатация / H.H. Чепрасов. М.: Пищевая промышленность, 1980. — 320 с.

185. Чепрасов H.H. Монтаж, эксплуатация и ремонт технологического оборудования рыбообрабатывающих предприятий и судов / H.H. Чепрасов, Н.В. Уваров. М.: Пищевая промышленность, 1978. - 244 с.

186. Чупахин В.М. Оборудование предприятий и судов рыбной промышленности / В.М. Чупахин. — М.: Пищевая промышленность, 1969. -491 с.

187. Чупахин В.М. Оборудование рыбообрабатывающих предприятий / В.М. Чупахин. М.: Пищевая промышленность, 1968. - 347 с.

188. Шамрай В.Л. Обработка сельди на промысловых судах и плавбазах / B.JI. Шамрай. М.: Пищевая промышленность, 1969. — 210 с.

189. Шамриков Б.М. Основы теории цифровых систем управления / Б.М. Шамриков. М.: Машиностроение, 1985. - 296 с.

190. Шерстнев Л.Г. Электронная оптика и электронно-лучевые приборы / Л.Г. Шерстнев. М.: Энергия, 1971. - 368 с.

191. Шибанов Г.П. Количественная оценка деятельности человека в системах человек-техника / Г.П. Шибанов. М.: Машиностроение, 1983. — 180 с.

192. Шимбирев П.Н. Гибридные непрерывно-логические устройства / П.Н. Шимбирев. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 174 с.

193. Юдицкий С.А. Логическое управление дискретными процессами / С.А. Юдицкий, В.З. Магергут. -М.: Машиностроение, 1987. 176 с.

194. Яловой Н.С. Оптимизация конструкций и показателей качества машин / Н.С. Яловой. М.: Изд-во стандартов, 1988. - 287 с.

195. Янг Дж. Ф. Робототехника: Пер. с англ. / Дж. Ф. Янг; под ред. М.Б. Игнатьева. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1979. - 300 с.199. 3-D Laser Scanner // Fishing News Intern. 2002. - № 7. - P. 34.

196. Advanced salmon processing // Fish Farmer. 2001. - July/August. - P. 12.

197. Dowgiaïïo A. Sily ciçcia w obrobce ryb / A. Dowgiaüo. Gdynia: Morski Instytut Rybacki, 2002. -117 s.

198. Filleting machine for telapia // Eurofish. 2001. - № 4. - P. 47.

199. Four new-type Baader mashines. High-speed filleters on pelagic catcher // Fishing News Intern. 2001. - April. - P. 38-39.

200. Jost R. Experimente mit Programmierbarer Logik / R. Jost. Franzis Verlag GmbH, 2006.-312 s.

201. Kohtz D. Messen, Steuern und Regeln mit PIC-Mikrocontrollern / D. Kohtz. -4. Auflage. Franzis Verlag GmbH, 2003. - 191 s.

202. Marel show the way at Brussel's processing show // Seafood Intern. — 2002. — July.-P. 36-38.

203. Skinning smoked eels automatically // Seafood Intern. — 2002. — Sept. — P. 45.

204. The Pro-Fit concept. Increased efficiency with Baader system // Fish Farming Intern. 2002. - March. - P. 14-15.

205. Unique solution for fish singulation and loading // World Fishing. 2002. -May. - P. 26.

206. Vision cutter trims fillets // Fishing News Intern. 2002. - № 7. - P. 34.