автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Регуляторы с комбинированной защитой от насыщения для непрерывных технологических процессов в режимах их эксплуатации, близких к предельным

Введение.

1. Современное состояние и задача построения регуляторов с комбинированной защитой от насыщения для непрерывных технологических процессов.

1.1. Алгоритмы защиты АСР от насыщения.

1.2. Алгоритмы защиты от насыщения регулирующих устройств.

1.3. Методы построения регуляторов с защитой от насыщения и переменной структурой.

1.4. Выводы.

2. Методы и способы построения регуляторов с комбинированной защитой от насыщения.

2.1. ПИ-регуляторы с защитой от насыщения и переменной структурой.

2.2. Методы построения РУЗН на диодах с настраиваемым смещением.

2.3. Структурные схемы РЗН на диодах.

2.4. Способы и алгоритмы комбинированной защиты от насыщения АСР.

2.5. ПИД-регуляторы с комбинированной защитой от насыщения.

3. Методы исследования и оптимизации динамики АСР с комбинированной защитой от насыщения.

3.1. Особенности и расширение функциональных возможностей регуляторов для непрерывных технологических процессов.

3.2. Методика и алгоритмы анализа и оптимизации АСР с комбинированной защитой от насыщения.

3.3. Исследование ПИ-регуляторов с комбинированной защитой от насыщения.

3.4. Исследование ПИД-регуляторов с комбинированной защитой от насыщения.

4. Техническая реализация и применение регуляторов с комбинированной защитой от насыщения в АСР технологических параметров.

4.1. Микропроцессорный регулятор с зашитой от насыщения типа РЗН-З по команде запрета.

4.2. Пропорционально-интегральный регулятор с КЗН и ограничениями выходных сигналов типа ПИ-РКЗН-121.

4.3. Техническая реализация ПИ-регуляторов с КЗН средствами российской системы «Trace Mode».

4.4. Применение регуляторов с комбинированной защитой от насыщения в АСР технологических процессов.

Интенсификация технологических процессов, возросшие требования к экологической безопасности и качеству выпускаемой продукции при минимальных затратах сырья и энергии требуют создания более эффективных и надежных автоматических систем регулирования (АСР) технологических параметров. Характерными особенностями многих технологических объектов являются наличие большого числа неконтролируемых возмущений, большая инерционность, значительное запаздывание, а также нелинейность типа "насыщение" в каналах управления и ограниченный диапазон изменения других переменных.

Автоматизация процессов управления для целого ряда существенно инерционных технологических процессов на базе типовых законов регулирования (ПИ- и ПИД-регуляторов) в режимах эксплуатации этих процессов, близких к предельно допустимым, не дает удовлетворительных результатов. Это связано с тем, что типовые промышленные непрерывные регуляторы имеют ограниченный диапазон изменения внутренних переменных сигналов на выходе их динамических блоков. В случае же больших рассогласований, или в режимах эксплуатации, близких к предельно допустимым, сигналы управления автоматической системы регулирования (АСР) выходят за установленные пределы изменения и, если не предусмотрены ограничения выходных сигналов на заданных уровнях, то это может привести в лучшем случае к снижению качества функционирования АСР, а в худшем - к потере работоспособности системы .

Так при управлении технологическим процессом очистки сбросных (реакционных) газов при производстве капролактама, по мере старения катализатора, пневмоклапан на линии холодного байпаса реакционных газов начинает работать вблизи упора. Как следствие, штатный непрерывный ПИ-регулятор температурного режима процесса очистки входит в насыщение, что приводит к снижению качества стабилизации температуры реакции окисления. Это в свою очередь способствует быстрому старению катализатора, ведет к недопустимому снижению качества очистки реакционных газов и, как следствие, к вредным выбросам сбросных газов в атмосферу.

Другим примером объекта управления из рассматриваемого класса технологических процессов может служить процесс приготовления раствора катализатора при производстве капролактама. В заключительной стадии технологического процесса, когда раствор катализатора требуемой концентрации сливается из емкости, в ней резко и на большую величину падает уровень раствора, вследствие чего штатный ПИ-регулятор уровня входит в насыщение. А это ведет к последующему переливу циклогексана (во время выхода ПИ-регулятора уровня из насыщения), т.е. нарушению соотношения компонентов и, как следствие, к изменению концентрации раствора катализатора.

Способы и схемы защиты от насыщения АСР рассмотрены в работах Е.К. Круг, О.М. Мининой, А.У. Ялышева, В.В. Певзнера, А.И. Бирмана, Д. Хо-лейко, В. Невчас, П. Яблонски и др. специалистов по автоматическому регулированию и сводятся, в основном, к трем (в дальнейшем будем их называть типовыми) способам, которые заключаются в следующем:

- 1) в ограничении на некотором уровне сигнала на выходе блока интегрирования регулятора;

- 2) в ограничении на некотором уровне выходного сигнала регулятора;

- 3) в прекращении процесса интегрирования (выход интегратора запоминается), пока наблюдается насыщение выходного сигнала регулятора.

Каждому из этих типовых способов защиты регуляторов от насыщения в отдельности присущи недостатки, связанные или с низкой помехозащищенностью (способ 2), или с их недостаточными функциональными возможностями (способы 1 и 3 - выход регулятора в режиме насыщения не ограничивается и продолжает изменяться без надобности), что приводит к низкой надежности и уменьшает область применения регуляторов.

Возможности использования одновременно комбинации из нескольких типовых способов защиты от насыщения интегральных регуляторов исследовались в работах Бирмана А.И., Баженова В.И., Говорова A.A. и др. Отмечается, что алгоритмы, так называемой, комбинированной защиты от насыщения (КЗН), позволяют значительно расширить функциональные возможности типовых непрерывных промышленных регуляторов. Однако из большого числа возможных алгоритмов КЗН, несмотря на ожидаемую эффективность, к настоящему времени исследована лишь малая их часть. И это, в основном, было связано с трудностями их технической реализации, низкой надежностью регуляторов с КЗН, что и сдерживало дальнейшие исследования возможных подходов к защите непрерывных регуляторов от насыщения. Возможности же современных инструментальных программных и аппаратных средств автоматизации и, в частности, наличие промышленных регулирующих микропроцессорных контроллеров (МПК) типа ПРОТАР, Ремиконт Р-130 и др., выпускаемых российской промышленностью, а также БСАОА-системы, создают ту техническую базу, на основе которой могут быть продолжены исследования с целью разработки еще более эффективных в управлении и конструктивных в реализации алгоритмов КЗН типовых промышленных регуляторов.

Таким образом, задача повышения эффективности АСР для рассматриваемого класса технологических процессов, функционирующих в режимах эксплуатации, близких к предельно допустимым, на основе дальнейшего расширения функциональных возможностей непрерывных промышленных регуляторов, а также разработка методов расчета их настроек и исследование возможности их технической реализации продолжают оставаться весьма актуальными.

Целью работы являются: разработка структур и методики расчета настроек регуляторов с комбинированной защитой от насыщения для управления инерционными технологическими процессами в режимах их эксплуатации, близких к предельно допустимым, и исследование возможности технической реализации таких регуляторов на базе современных промышленных инструментальных программных и аппаратных средств.

Для достижения указанной цели были поставлены и решены следующие задачи:

- исследована и показана возможность расширения класса существенно инерционных технологических процессов, функционирующих в режимах их протекания, близких к предельно допустимым, для управления которыми могут быть применимы типовые ПИ- и ПИД-регуляторы с КЗН;

- разработана процедура формирования возможных структур КЗН и на основе комбинации известных типовых способов защиты регуляторов от насыщения при одновременном ограничении на соответствующих уровнях выходных сигналов динамических блоков типовых непрерывных регуляторов предложены конструктивные алгоритмы КЗН;

- разработана методика расчета настроек регуляторов с КЗН из рассматриваемого класса и с ее помощью построены номограммы для инженерного выбора их настроек в промышленных условиях;

- исследованы динамические свойства АСР объектами из рассматриваемого класса на основе предложенных алгоритмов КЗН и показана возможность эффективного и надежного управления технологическими процессами в режимах их эксплуатации, близких к предельно допустимым;

- исследованы возможности технической реализации таких регуляторов и предложены варианты их реализации на базе промышленных регулирующих МПК типа ПРОТАР, Ремиконт Р-130 и др., выпускаемых российской промышленностью, а также средствами российской SCADA-системы Trace Mode;

- на основе предложенных регуляторов с КЗН из рассматриваемого класса разработаны АСР для ряда химико-технологических процессов и экспериментально подтвержден способность предложенных регуляторов обеспечивать нормальное функционирование систем в режиме их эксплуатации, близком к предельно допустимому.

Научная новизна работы состоит в синтезе на базе типовых способов защиты от насыщения новых алгоритмов КЗН, которые придают по сравнению с известными большие функциональные возможности типовым непрерывным промышленным регуляторам и тем самым расширяют класс существенно инерционных технологических процессов, для которых обеспечивается эффективное и надежное управление требуемого качества в режимах их эксплуатации, близких к предельно допустимым.

Практическая ценность работы состоит в том, что:

- ПИ- и ПИД- регуляторы с комбинированной защитой от насыщения при ограничениях выходных сигналов обеспечивают более высокое качество управления и позволяют еще более расширить класс инерционных технологических процессов различного промышленного применения (химическая и нефтехимическая технология, электротехнологические и теплоэнергетические процессы и др.), управление которыми может осуществляться в режимах их эксплуатации, близких к предельно допустимым,

Практическая значимость определяется следующими результатами:

- инженерной методикой выбора настроек предложенных регуляторов, которая хорошо алгоритмизируется непосредственно на Ремиконтах, проста в использовании. Построены номограммы для выбора настроек типовых непрерывных регуляторов с предложенными алгоритмами КЗН, удобные в практическом применении;

- ПИ-регуляторы с КЗН при ограничении на заданных уровнях выходных сигналов как интегрирующего блока регулятора, так и его выхода позволяет в отличие от типовых способов защиты от насыщения повысить надежность и помехозащищенность АСР, ее качественные показатели и функциональные возможности. Такие регуляторы рекомендуется использовать на реальных объектах, по технологическим условиям эксплуатации которых требуется ограничивать сигналы управления при наличии импульсных и других возмущений.

Реализация результатов работы. Предложена схемотехническая, программная и аппаратная реализация регуляторов с комбинированной защитой от насыщения при ограничении выходных сигналов:

- для МПК типа ПРОТАР и Ремиконт Р-130 разработаны виртуальные алгоритмические структуры регуляторов КЗН при ограничении выходных сигналов;

- для SCADA- системы (версии Trace Mode) разработаны FBD- диаграммы ниртугшьных алгоритмических структур регуляторов КЗН;

- на базе ПИ-регулятора с КЗН с ограниченными пределами изменения выходных сигналов (снизу и сверху) реализована АСР температурного режима технологического процесса очистки сбросных (реакционных) газом при производстве капролактама. АСР успешно прошла опытно-промышленную эксплуатацию;

- на базе ПИ- регулятора с КЗН и коррекцией выходного сигнала по нижнему и верхнему пределам его изменения разработана АСР уровня раствора катализатора (в чистом циклогексане) в технологических емкостях, в процессе приготовления раствора катализатора при производстве ^ капролактама. Применение такого регулятора позволяет повысить надежность и помехозащищенность штатной АСР.

Апробация работы. Основные положения диссертации и отдельные ее разделы были изложены в виде докладов на различных Международных и Всероссийских научно-технических конференциях: 15-я Международная научная конференция "Математические методы в технике и технологиях" (ММТТ-15) - Тамбов, 2002 г; 2-я Всероссийская научно-практическая конференция "Системы управления электротехническими объектами" - Тула,

2002 г; Международная научно-техническая конференция "Компьютерные технологии в управлении, диагностике и образовании КТУДО" - Тверь, 2002 г; 16-я Международная научная конференция (ММТТ-16) - Ростов на Дону,

2003 г; На научно-технических конференциях Тульского государственного университета в 2000 - 2004 гг.

Публикации. Результаты выполненных исследований опубликованы в 9 статьях и тезисах докладов на различных конференциях.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 79 наименований. Диссертация изложена на 152 страницах, иллюстрируется 70 рисунками, содержит 20 таблиц.

Выводы

1. Аппаратно реализованы комплексы новых регуляторов и устройств с комбинированной защитой от насыщения, проверенных в промышленных условиях и пригодных для внедрения в производство. В частности, разработаны регуляторы с защитой от насыщения и ограничением выходных сигналов на заданных уровнях, с безударным переключением с ручного режима работы на автоматический и коррекцией выходных сигналов в автоматическом режиме управления.

2. Предложенные многофункциональные РЗН реализованы в виде виртуальных структур для российских малоканальных микропроцессорных контроллеров Ремиконт Р-130.

3. Полученные результаты экспериментально- теоретических исследований предложенных алгоритмов комбинированной защиты от насыщения найдут применение при проектировании новых эффективных микропроцессорных регуляторов, устройств и систем управления технологическими процессами, в частности, в системе контроля и регулирования подготовки и загрузки раствора катализатора в процессе окисления циклогексана и АСР температуры в реакторе очистки сбросных газов производства капролактама. 150

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе решена научно-техническая задача, заключающаяся в расширении функциональных возможностей типовых непрерывных регуляторов для управления существенно инерционными технологическими процессами в режимах йх эксплуатации, близких к предельно допустимым.

По результатам исследований сделаны следующие основные выводы:

1. Анализ возможных структур ПИ- и ПИД-регуляторов с различными ' уровнями ограничения выходных сигналов и комбинированной защитой их эт насыщения позволил разработать системный подход к построению конструктивных законов управления путем комбинации типовых алгоритмов защиты от насыщения и определения требуемого соотношения уровней ограничения выходных сигналов динамических блоков типовых непрерывных линейных регуляторов с тем, чтобы обеспечить требуемое качество управления инерционными технологическими процессами из указанного класса в режимах их эксплуатации, близких к предельно допустимым.

2. Предложены структуры ПИ-регуляторов с комбинированной защитой от насыщения и одновременным двух-(12 структур) или трехуровневым (36 структур) ограничением выходов регулятора и его интегральной части. Показано, что при двух уровнях ограничения наиболее эффективными являются алгоритмы из комбинаций типовых алгоритмов защиты: КЗН-12, КЗН-02 и КЗН-21, позволяющие повысить надежность срабатывания исполнительного механизма в его крайних положениях, сделать АСР более грубой. При трех уровнях ограничения выходного сигнала на каждом из них действует один из типовых алгоритмов защиты от насыщения, что еще более расширяет возможности управления реальными объектами.

3. Разработана методика определения требуемого соотношения уровней ограничения выходных сигналов динамических блоков ПИД-регулятора, основанная на имитационном моделировании и последующем вычислении основных показателей качества регулирования при насыщении системы, методика определения оптимального значения этого соотношения для выбранного критерия качества регулирования.

4. На основе имитационного моделирования типовых АСР из рассматриваемого класса выявлены эффективные.в смысле критериев качества алгоритмы управления с комбинированной защитой от насыщения при ограничении их выходных сигналов. Показано, что алгоритмы с КЗН при ограничении выходных сигналов динамических блоков регулятора позволяют полнее использовать достоинства известных способов защиты от насыщения. Для наиболее конструктивных РКЗН построены соответствующие номограммы для инженерного выбора их настроек. Выявлено, что регулятор с защитой от насыщения по выходному сигналу (ПИ-РЗН-2) обеспечивает безударное переключение регулятора и наиболее высокое качество регулирования.

5. Даны практические рекомендации по реализации регуляторов с КЗН при ограничении их выходных сигналов, как на основе отечественных регулирующих микропроцессорных контроллеров, так и средствами SCADA-систем. На базе МГТК Ремиконт Р-130 и в Trace Mode построены схемы реализации наиболее эффективных регуляторов с КЗН из рассматриваемого класса, которые рекомендованы для промышленного применения.

6. На базе МПК Ремиконт Р-130 разработана микропроцессорная АСР температурного режима технологического процесса очистки сбросных газов при производстве капролактама. Применение в контуре регулирования температуры ПИ-регулятора с КЗН при ограничении выходного сигнала на двух уровнях позволило уменьшить максимальное отклонение температуры процесса окисления от заданного значения на 28 % и, как следствие, продлить срок службы катализатора в 1,5 раза и тем самым исключить выброс вредных газов в атмосферу.

7. Разработана микропроцессорная АСР уровня чистого циклогексана в емкостях при подготовке раствора катализатора. Применение регуляторов с КЗН позволяет обеспечить безударное переключение с ручного режима работы АСР на автоматический. Коррекция выходного сигнала РКЗН в автоматическом режиме управления позволяет добиться среднего (по модулю) отклонения уровня в емкостях от заданного значения не более 1,2 % против 7,7 % при использовании типовых законов регулирования. Это дает возможность ускорить процесс наполнения технологических емкостей до нижнего граничного уровня в начальной стадии процесса приготовления раствора катализатора и тем самым не допустить их переполнения на завершающей стадии.

1. Баженов В.И., Говоров A.A., Подсевалов В.В., Якубович С.К. Регулирующие устройства с защитой от насыщения: Монография. М.: Изд-во ВЗПИ, 1990.-210 с.

2. Говоров A.A., Подсевалов В.В., Баженов В.И. и др. Пневматические регулирующие устройства с расширенными функциональными возможностями для управления нефтехимическими и химико-технологическими процессами. М.: ЦНИИТЭнефтехим, 1991.- 104 с.

3. Говоров A.A., Сухинин Б.В., Баженов В.И. Микропроцессорные контроллеры в автоматических системах регулирования: Учеб. пособие для вузов. Тула: ТулГУ, 1999. - 192 с.

4. Говоров A.A., Баженов A.B., Кузьмичев Е.В., Соколовский Р.В. Промышленные регуляторы и микропроцессорные контроллеры: Учеб. пособие для вузов. Тула: ТулГУ, 2000. - 164 с.

5. Автоматизация настройки систем управления/ В.Я. Ротач, В.Ф. Ку-зищин, A.C. Клюев и др.; Под ред. В.Я. Ротача. М.: Энергоатомиздат, 1984. -272 с.

6. Агрегатный комплекс электрических аналоговых средств регулирования в микроэлектронном исполнении АКЭСР: Каталог. Т. 4. Вып. 3. - № 9. - М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1981. - 25 с.

7. Агрегатные комплексы технических средств АСУ ТП: Справочник/ H.A. Боборыкин, A.A. Андреев, В.П. Теленков и др. — Л.: Машиностроение, 1985.-271 с.

8. Архангельский В.И. Алгоритмы и техническая реализация систем прямого цифрового управления. М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1978. - 56 с.

9. А. с. 222002 СССР, МКИ2 G 06 g 5/00. Пневматическое дифференцирующее устройство / В.В. Головин, C.B. Катьков, Т.Х. Лапидус, Н.К. Нежданова /СССР/. № 1113626/26-24; Заявлено 19.11.66; Опубл. 17.08.68, Бюл. №22.-С. 99.

10. А. с. 262501 СССР, МКИ G 06 g 5/00. Пневматическое устройство ограничения сигналов / В.В. Рыбальченко, В.И. Кочерга /СССР/. № 1284920/18-24; Заявлено 22.11.68; Опубл. 26.01.70, Бюл. № 6. - С. 124.

11. А. с. 525053 СССР, МКИ2 G 05 В 11/50. Пневматический регулятор / К.С. Балушкин, В.Д. Рублев, А.Г. Голубых, А.И. Бирман /СССР/. -№ 2058899/24; Заявлено 5.09.74; Опубл. 15.08.76, Бюл. № 30. С. 118.

12. А. с. 661557 СССР, МКИ2 G 05 В 6/05. Пневматический адаптивный фильтр / А.И. Бирман, Л.М. Шиб /СССР/. № 2560567/18-24; Заявлено2712.77; Опубл. 05.05.79, Бюл. № 17. С. 215.

13. А. с. 696410 СССР, МКИ2 G 05 В 11/36. Пропорционально-дифференциальный регулятор / В.В. Певзнер, А.У. Ялышев, В.В. Никольский, Л.Н. Григорьев, Ю.М. Шапиро и Д.М. Мебель /СССР/. № 2521446/18-24; Заявлено 15.08.77; Опубл. 05.11.79, Бюл. №41.-С. 184.

14. А. с. 1062643 СССР, МКИ2 G 05 В 11/50. Пневматический регулятор с ограничениями выходного сигнала / А.И. Бирман, В.Т. Бойко, А.П. Бенен-сон, A.B. Широколова /СССР/. № 3502824/18-24; Заявлено 22.10.82; Опубл. 23.12.83, Бюл. № 47. - С. 189.

15. A.c. 977450 СССР МКИ С 07 С 31/04, G 05 D 27/00. Устройство для регулирования температурного режима в колонне синтеза метанола/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, В.И. Саломыков. Опубл. в БИ. - 1982. - № 44. - 4 с.

16. A.c. 531131 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический регулятор/ В.И. Саломыков, Р.Ф. Бурмистров, Д.И. Малов, A.A. Говоров, Л.И. Ротенберг, Л.П. Шершнев, Ю.И. Давыдов. Опубл. в БИ. - 1976. - № 37. - 3 с.

17. A.c. 1040466 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический регулятор/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, В.И. Саломыков, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1983. - № 33. - 5 с.

18. A.c. 1087958 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический пропорционально-интегральный регулятор с ограничениями выходного сигнала/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, В.И. Саломыков, Л.П. Шершнев. -Опубл. в БИ. 1984. - № 15. - 2 с.

19. A.c. 1262449 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический регулятор/ В.И. Баженов, В.И. Белов, А.И. Бирман, A.A. Говоров, В.И. Першенков, В.В. Подсевалов, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1986. - № 37. - 4 с.

20. A.c. 1753453 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический регулятор с• ограничениями выходного сигнала/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсе-валов, H.H. Сергиенко, А.А.Фролов, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1992. - № 29. - 4 с.

21. A.c. 1791794 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический регулятор с ограничениями выходного сигнала/ В.И. Баженов, А.И. Бирман, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов. Опубл. в БИ. - 1993. - № 4. - 4 с.

22. A.c. 595743 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматическое устройство прямого предварения/ В.И. Саломыков, A.A. Говоров, Д.И. Малов, В.М. Маф зуров, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1978. - № 8. - 2 с.

23. A.c. 970389 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматическое устройство прямого предварения/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, В.И. Саломыков, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1982. - № 40. - 3 с.

24. A.c. 1080151 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматическое устройство прямого предварения/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, В.И. Саломыков, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1984. - № 10. - 3 с.

25. A.c. 746566 СССР МКИ G 06 В 13/00. Пневматический адаптивный фильтр/ A.A. Говоров, В.И. Саломыков, В.В. Подсевалов, Ю.И. Давыдов, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1980. - № 25. - 3 с.

26. A.c. 1273951 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматический фильтр/ В.И. Баженов, В.И. Белов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, Л.П. Шершнев. Опубл. вБИ. - 1986.-№44.-3 с.

27. Баженов В.И., Говоров A.A., Подсевалов В.В. Принципы построения пневматических регуляторов и устройств с защитой от насыщения // Приборы и системы управления. 1984. -№ 4. - С. 24 - 25.

28. Баженов В.И., Говоров A.A., Подсевалов В.В. Принципы построения пневматических регуляторов и устройств с защитой от насыщения // Пневмоавтоматика: Тез. докл. XIV Всесоюз. совещ. г. Новочеркасск, июнь 1982. М.: Наука, 1982.-С. 60-62.

29. Баженов В.И., Говоров A.A., Подсевалов В.В. Устройство для защиты от насыщения регуляторов // Автоматизация технологических процессов на базе устройств пневмоавтоматики: Тез. докл. к обл. семинару, г. Пенза, 16 17 мая 1983. - Пенза, 1983. - С. 43 - 45.

30. Барковский В.В., Захаров В.А., Шаталов A.C. Методы синтеза систем управления. М.: Машиностроение, 1981. - 277 с.

31. Белов В.И., Бирман- А.И., Баженов В.И., Говоров A.A., Подсевалов В.В. Пневматические ПИ-регуляторы с ограничениями выходного сигнала // Механизация и автоматизация производства. 1987. № 12. - С. 15 - 17.

32. Бирман А.И., Войтушенко В.А., Баженов В.И., Говоров A.A., Подсевалов В.В. Пневматические устройства предварения с ограничениями выходного сигнала// Нефтепереработка и нефтехимия. 1990. Вып. 6. - С. 37 - 39.

33. Быков В.В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике.-М.: Сов. радио, 1971.-328 с.

34. Говоров A.A. Методика исследования и оптимизации динамики нелинейных САУ с регуляторами переменной структуры на ЦВМ// Автомат, системы оптим. управления технол. процессами. Тула: ТулПИ, 1980. - С. 18- 15825.

35. Говоров A.A. Инженерная методика расчета оптимальных параметров настройки регуляторов с переменной структурой и настраиваемыми зонами нечувствительности// Автомат, системы оптимал. управления технол. процессами. Тула: ТулПИ, 1982. - С. 15 - 19.

36. Говоров A.A., Баженов В.И. Цифровое моделирование типовых моделей объектов управления с регуляторами, содержащими интегратор// Автомат. системы оптимал. управления технол. процессами. Тула: ТулПИ, 1984. -С. 104- 107.

37. Говоров A.A., Подсевалов В.В., Щербакова С.В. Алгоритм микропроцессорного (цифрового) ПИД-регулятора с защитой от насыщения// Алгоритмы и структуры систем обработки информации. Тула: ТулПИ, 1988, - С. 81-84.

38. Говоров A.A., Кузьмичев Е.В. Принципы построения регуляторов с ограничениями выходных сигналов и защитой от насыщения// Автоматизация производства. Научно-производственный информационный сборник. М.: ОАО «НПО «Монтажавтоматика», 1998. - № 5. - С. 1-9.

39. Говоров A.A., Инзарцев Ю.В., Кузьмичев Е.В. Принципы построения регуляторов с комбинированной защитой от насыщения// Известия Тул-ГУ. Сер. Выч. техника. Автоматика. Управление. Т. 2. Вып. 2. Автоматика. -Тула: ТулГУ, 1999. С. 21 - 28.

40. Говоров A.A., Саломыков В.И., Подсевалов В.В. Регулятор с защитой от насыщения типа ПИД-РЗН-2/2. Тула, 1984. - 4 с. - (Информационный листок (ТЦНТИ) № 348-84).

41. Говоров A.A., Сухинин Б.В., Баженов В.И. Микропроцессорные контроллеры АСР с расширенными функциональными возможностями: Учеб. пособие для вузов. Тула: ТулГУ, 2002. - 199 с.

42. Дамбраускас А.П. Симплексный поиск. М.: Энергия, 1979. - 176 с.

43. Кафаров В.В., Мешалкин В.П., Говоров A.A. и др. Регуляторы с переменной структурой для непрерывных технологических процессов с запаздыванием// Приборы и системы управления. 1986. № 4. - С. 23 - 26.

44. Ключников В.В., Гершкович А.П. Разработка пневматических устройств для выделения среднего значения сигналов // Пневмоавтоматика: Тез. докл. XIV Всесоюз. совещ. г. Новочеркасск, июнь 1982. М.: Наука, 1982. -С. 53-55.

45. Круг Е.К., Александриди Т.М., Дилигенский С.Н. Цифровые регуляторы. М.- Л.: Энергия, 1966. - 504 с.

46. Павленко В.А. Электрические системы регулирования с сигналом связи постоянного тока. М.: Энергия, 1971. —456 с.

47. Пат. 2050574 РФ МПК G 05 В 11/50. Пневматический регулятор с ограничениями выходного сигнала/ A.A. Говоров. Опубл. в БИ. - 1995. - №35.-4 с.

48. Пат. 2120655 РФ МКИ G 05 В 11/36. Пропорционально- интегральный регулятор с ограничениями выходных сигналов/ A.A. Говоров, A.B. Баженов, С.А. Говоров. Опубл. в БИ. - 1998. - № 29. - 7 с.

49. Пат 2156992 РФ МПК G 05 В 11/36. Пропорционально- интегрально- дифференциальный регулятор с ограничениями выходных сигналов/ A.A. Говоров, Е.В. Кузьмичев, С.А. Говоров. Опубл. в БИ. - 2000. - № 27. - 6 с.

50. Пневматические приборы системы "Старт": Каталог. М.: ЦНИИ-ТЭИприборостроения, 1973. - 123 с.

51. Прусенко B.C. К вопросу об ограничении уровня корректирующего сигнала в пневматических системах каскадно связанного регулирования // Приборостроение. 1966. - № 12. - С. 6 - 7.

52. Пупков К.А., Егупов Н.Д., Трофимов А.И. Статистические методы анализа, синтеза и идентификации нелинейных систем автоматического управления. М.: Изд-во МГТУ им Н.Э. Баумана, 1998. - 562 с. '

53. Ротач В .Я. Расчёт динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. — 440 с.

54. Статистические методы в проектировании нелинейных систем автоматического управления /Под ред. Б. Г. Доступова и др. М.: Машиностроение, 1970.-408 с.

55. Стефани Е.П. Основы расчёта настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. 2-е изд., перераб. - М.: Энергия, 1972. - 376 с.

56. Таланов В.Д. Технические средства автоматизации/ Под ред. А. С. Клюева. М.: Фирма "Испо-Сервис", 1998. - 148 с.

57. Чернецкий В.И. Анализ точности нелинейных систем управления. -М.: Машиностроение, 1968. 246 с.

58. Чернецкий В.И., Дидук Г.А., Потапенко A.A. Математические методы и алгоритмы исследования автоматических систем. JL: Энергия, 1970. — 376 с.

59. Ялышев А.У. Электрические аналоговые регулирующие устройства систем промышленной автоматики. М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1981. -339 с.

60. Ялышев А.У., Разоренов О.И. Многофункциональные аналоговые регулирующие устройства автоматики. -М.: Машиностроение, 1974. — 125 с.

61. Govorov S.A., Kuzmichev E.V., Govorov A.A. Automatic Controllers with Output Signals Limitation and Saturation Protection// Preprints of 8-th International Student Olimpiad on Automatic Control. St. Petersburg: Technical University, 2000, pp 141 - 145.

62. Хэ Хуаньван, Баженов В.И., Говоров A.A. Принципы построения регуляторов с защитой от насыщения выходных сигналов// Известия ТулГУ. Серия «Проблемы управления электротехническими объектами». Вып. 2.

63. Вторая Всерос. научно-практическая конф. "Системы управления электротехническими объектами: Сб. трудов. Тула: ТулГУ, 2002. - С. 102 - 103.

64. Хэ Хуаньван. Исследование регуляторов с защитой от насыщения// Международ, научно-техн. конф. "Компьютерные технологии в управлении, диагностике и образовании КТУДО": Сб. трудов. — Тверь: Изд-во Твер. гос. техн. ун-та, 2002. С. 155 - 156.

65. Хэ Хуаньван, Баженов A.B., Говоров A.A. Регуляторы с комбинированной защитой от насыщения// XVI Между народ. Науч. Конф. "Математические методы в технике и технологиях"(ММТТ-16): Сб. трудов, том 6. Ростов н/Д: РГАСХМ ГОУ, 2003. - С. 171 - 173.

66. Пат. 51-47833 Япония, МКИ G 05 В 7/02. Регулирующее устройство с ограничителем / Отэ Акира и др. /Япония/. № 50-6119; - Заявлено 23.06.70; Опубл. 17.12.76; НКИ 54(7) С. 141. - 3 е.; 1 л. ил.