автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Методы и средства построения регуляторов с расширенными функциональными возможностями для непрерывных технологических процессов

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ И ПРОБЛЕМА ПОСТРОЕНИЯ РЕГУЛЯТОРОВ С РАСШИРЕННЫМИ ФУНКЦИОНАЛЬНЫМИ ВОЗМОЖНОСТЯМИ ДЛЯ НЕПРЕРЫВНЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ.

1.1. Особенности и расширение функциональных возможностей регуляторов для непрерывных технологических процессов.

1.2. Алгоритмы защиты АСР от насыщения.

1.3. Алгоритмы защиты от насыщения регулирующих устройств.

1.4. Алгоритмы работы регуляторов с переменной структурой.

1.5. Выводы.

1.6. Цели и задачи исследования.

2. МЕТОДЫ И СПОСОБЫ ПОСТРОЕНИЯ РЕГУЛЯТОРОВ С ЗАЩИТОЙ ОТ НАСЫЩЕНИЯ.

2.1. Методы построения регуляторов с защитой от насыщения и переменной структурой.

2.2. ПИ-регуляторы с защитой от насыщения и переменной структурой .;.

2.3. Блоки предварения и дифференцирования с защитой от насыщенйя и с переменной структурой.

2.4. Фильтры с защитой от насыщения и переменной структурой.

2.5. Методы построения РУЗН на диодах с настраиваемым смещением

2.6. Структурные схемы РЗН на диодах.

2.7. Фильтры с защитой от насыщения, построенные на диодах с настраиваемым смещением.

2.8. Методы и алгоритмы защиты от насыщения АСР.

2.8.1. Регуляторы с простыми алгоритмами защиты от насыщения.

2.8.2. Регуляторы с двухуровневой комбинированной защитой от насыщения

2.8.3. Регуляторы с трехуровневой комбинированной защитой от насыщения

2.9. ПИД-регуляторы с защитой от насыщения.

2.10. Выводы.

3. МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ РЕГУЛЯТОРОВ С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ.

3.1. Зонные регуляторы с переменной структурой типа РПС.

3.2. Зонные регуляторы с переменной структурой типа РПС-1.

3.3. Зонные регуляторы с переменной структурой типа РПС-2.

3.4. Зонные регуляторы с переменной структурой типа РПС-Г.

3.5. Устройства с переменной структурой.

3.6. Выводы.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ И ОПТИМИЗАЦИЯ ДИНАМИКИ АСР С РАСШИРЕННЫМИ ФУНКЦИОНАЛЬНЫМИ ВОЗМОЖНОСТЯМИ.

4.1. Методика и алгоритмы анализа и оптимизации АСР с переменной структурой и защитой от насыщения.

4.1.1. Методика и алгоритмы анализа динамических характеристик АСР.

4.1.2. Методика и алгоритмы математического моделирования систем с "переменными параметрами.

4.1.3. Методика и алгоритм синтеза оптимальной АСР.

4.1.4. Методика исследования АСР на микропроцессорных контроллерах.

4.1.5. Аналоговое моделирование динамики РЗН и РПС.

4.2. Исследование и оптимизация настроек регуляторов РПС.

4.2.1. Исследование и оптимизация настроек регуляторов РПС-1.

4.2.2. Исследование и оптимизация настроек регуляторов РПС-2.

4.2.3. Исследование и оптимизация настроек регуляторов РПС-Г.

4.3. Инженерная методика расчета настроек регуляторов РПС. 4.3.1. Расчет параметров настройки линейных регуляторов.

4.3.2. Выбор параметров настройки и показатели качества систем с

4.4. Исследование ПИ-регуляторов с защитой от насыщения.

4.5. Исследование ПИД-регуляторов с защитой от насыщения.

4.6. Выводы.

5. ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ПРИМЕНЕНИЕ РЕГУЛЯТОРОВ С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ И ЗАЩИТОЙ ОТ НАСЫЩЕНИЯ В АСР ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ.

5.1. Пневматические регуляторы с переменной структурой.

5.2. Пневматические регуляторы с защитой от насыщения.

5.3. Пневматические блоки предварения и дифференцирования.

5.4. Микропроцессорные регуляторы с переменной структурой

5.5. Микропроцессорные регуляторы с защитой от насыщения.

5.6. Применение регуляторов с переменной структурой и защитой от насыщения в АСР технологических процессов.

5.6.1. АСР давления процесса синтеза метанола.

5.6.2. АСР температурного режима в колонне синтеза метанола.

5.6.3. АСР давления в колонне ректификации метанола. 5.6.4. АСР процесса окисления циклогексана.

5.6.5. АСР температурного режима конвертора метана.

5.7. Выводы.

Интенсификация технологических процессов, возросшие требования к экологической безопасности и качеству выпускаемой продукции при минимальных затратах сырья и энергии требуют создания более эффективных и надежных автоматических систем регулирования (АСР) технологических параметров. Характерными особенностями многих технологических объектов являются наличие большого числа неконтролируемых возмущений, большая инерционность, значительное запаздывание, а также нелинейность типа "насыщение" в каналах управления и ограниченный диапазон изменения других переменных.

Управление такими объектами с помощью типовых регуляторов и автоматических устройств с весьма ограниченными возможностями и настройками не обеспечивает необходимого качества регулирования технологических параметров. В большинстве типовых регуляторов и устройств:

1) не учитывается ограниченный диапазон возможного изменения внутренних переменных регулятора и управляющих воздействий и влияние этого на динамику системы регулирования;

2) нет защиты от насыщения системы регулирования при выходе сигналов управления за установленные пределы изменения;

3) нет ограничения выходных сигналов на заданных уровнях с одновременной защитой их от насыщения;

4) отсутствует безударное переключение режимов управления при неравенстве регулируемой переменной ее заданному значению;

5) невозможна оперативная коррекция выходных сигналов регуляторов в автоматическом режиме управления (в режиме обхода автоматики);

6) отсутствует автоматическое переключение параметров алгоритмов управления (изменение структуры регулятора) при резких изменениях входных воздействий на технологический процесс и с.учетом характера протекания переходных процессов.

Например, в АСР давления в системе синтеза метанола применение линейных ПИ- и ПИД-регуляторов не дает удовлетворительных результатов.

Наиболее эффективными здесь оказались регуляторы с переменной структурой и настраиваемыми зонами нечувствительности (РПС), у которых в нормальном режиме работы процесса Д- составляющая закона регулирования отключёна. При действии больших возмущающих воздействий происходит быстрая перестановка управляющего органа за счет переключения структуры РПС.

В АСР температурного режима процесса синтеза метанола требуется исключить возможность полного закрытия регулирующих клапанов. Это необходимо для установки минимально допустимого расхода воды через змеевики системы охлаждения. Поэтому в регуляторах следует установить устройства ограничения выходных сигналов как сверху, так и снизу.

При поддержании в заданных пределах давления в колонне ректификации метанола верхний граничный предел изменения выходного сигнала необходимо задать на уровне 40 - 50 % для исключения больших потерь ценного газообразного продукта. Нижний предел задается на стандартном уровне, при этом без задержки требуется вводить регулирующее воздействие только в случае превышения заданного значения регулируемой величиной.

Для рассматриваемого класса объектов управления проблема повышения эффективности АСР на основе создания защиты от насыщения и изменения структуры регуляторов, расширения их функциональных возможностей простыми техническими средствами, разработки способов их реализации и методов расчета получаемых при этом сложных нелинейных автоматических систем является трудной и во многом незавершенной. В связи с этим весьма актуальной является разработка принципов построения, способов технической реализации и методов расчета эффективных автоматических систем, регуляторов и устройств управления с расширенными функциональными возможностями, позволяющими свести к минимуму влия'гше на динамику и качество систем ограниченного диапазона изменения переменных, регуляторов с переменной структурой и с защитой от насыщения для широкого класса непрерывных технологических процессов, динамические свойства которых описываются инерционными звеньями с запаздыванием и нелинейностью типа "насыщение" в каналах управления.

Непрерывное развитие и совершенствование автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУ ТП) обусловлено посто-" янно возрастающими требованиями к функциональной обеспеченности технических средств на всех уровнях их применения в АСУ ТП. Эти требования вызывают необходимость существенного повышения эксплуатационной надежности и расширения функциональных возможностей в первую очередь тех средств, которые особенно широко используются при организации локальных автоматических систем регулирования (АСР) технологическими параметрами. При этом эффективность различных АСУ ТП во многом зависит от степени совершенства регулирующей аппаратуры.

Переход от централизованных систем управления и контроля к более эффективным распределенным децентрализованным АСУ ТП на базе вычислительных средств обусловлен усложнением, как самих технологических процессов, так и задач комплексной автоматизации производства. Однако до появления микропроцессорных технических средств автоматизации (ТСА) практическая реализация распределенных децентрализованных систем была экономически нецелесообразна.

Для автоматизации современных непрерывных технологических процессов требуется большое число различных типов регуляторов, реализующих обычные ПИ-, ПИД-законы управления, а также с расширенными функциональными возможностями, с переменной структурой, с защитой от насыщения, с адаптацией к условиям работы объекта управления и других. Большинство этих алгоритмов управления реализовать аппаратными средствами на аналоговой технике довольно сложно и дорого. Появление надежных регулирующих микроконтроллеров обеспечило программную реализацию любых алгоритмов регулирования. Поэтому в качестве ТСА для распределенных АСУ ТП все шире используются микропроцессорные контроллеры (МПК).

Преимущества АСР с микропроцессорными регуляторами и контроллерами связаны в первую очередь с возможностью реализации хорошо разработайных в теории, но с трудом воспроизводимых на аналоговой элементной базе сложных, нелинейных алгоритмов управления, характерных, например, для адаптивных систем, систем с переменной структурой, с защитой от насыще-' ния, с расширенными функциональными возможностями.

В микропроцессорной АСР часто не нужно вводить никаких аппаратных изменений, чтобы радикально изменить алгоритм управления. Следовательно, аппаратная часть таких систем морально стареет гораздо менее интенсивно, чем у их аналоговых вариантов. МПК наряду с задачами регулирования (вычисление ошибки, формирование управляющего воздействия, динамические и статические преобразования) может решать и логические задачи, заменяя тем самым соответствующее аппаратное устройство. Постоянно снижающаяся стоимость и высокая производительность МПК, наряду с перечисленными выше достоинствами, делают их применение экономически целесообразным.

Сегодня во всем мире преобладает тенденция к использованию в качестве технических средств АСУ ТП микропроцессорных контроллеров МПК, которые соединяют в себе достоинства аналоговых приборов и ЭВМ и лишены их недостатков. Многие потребители нуждаются в малогабаритном малоканальном контроллере, который управлял бы одним - четырьмя контурами. Аналогичные устройства требуются при автоматизации крупных объектов, имеющих особо ответственные контуры регулирования и управления.

Несмотря на возрастающее применение средств микропроцессорной техники и управляющих вычислительных машин в области автоматизации производственных процессов роль аналоговых регулирующих устройств (РУ) в современных АСУ ТП не только не ослабевает, но, наоборот, возрастает благодаря приобретению этими РУ новых функциональных особенностей и улучшению их эксплуатационных характеристик, упрощению схемотехнических и конструктивных решений. В будущем следует ожидать использования многофункциональных аналоговых РУ главным образом в децентрализованных системах автоматического управления (САУ), а также в локальных АСР технологических процессов, в которых эти РУ нашли наибольшее применение. В свою ф очередь, совершенствование локальной автоматики способствует быстрому внедрению вычислительной техники при решении задач оптимального управления технологическими процессами.

Весьма существенный и наиболее распространенный недостаток аналоговых РУ - эффект насыщения выходных сигналов. Например, в широко применяемых до настоящего времени пневматических системах (особенно в АСР нефтехимических и химико- технологических процессов) часто возникают режимы, когда выходные сигналы регуляторов выходят за установленные пределы изменения или пределы стандартного диапазона давлений, то есть входят в зону насыщения. Такие режимы наблюдаются при длительно действующих возмущениях технологического процесса или же при резких изменениях технологических параметров. При этом обычно появляется ошибка регулирования постоянного знака, сохраняющаяся в течение длительного времени.

При длительно действующих ошибках регулирования постоянного знака выходное давление регулятора за счет интегральной части либо доходит до давления питания, либо сбрасывается до атмосферного. После смены знака ошибки, когда возмущающее воздействие исчезает или поступает возмущение противоположного знака, появляется задержка в работе регулятора на время, в течение которого выходное давление регулятора возвращается в заданный Л диапазон. Это время задержки может быть значительным при больших постоянных времени интегрирования регулятора. Заданный диапазон давления представляет собой либо стандартный диапазон, либо устанавливается, например, с помощью прибора ограничений давления на выходе регулятора. При сужении устанавливаемого диапазона давления время задержки также увеличивается. Такие же эффекты можно наблюдать и в электрических регуляторах с непрерывным выходным сигналом.

В течение времени задержки в работе регулятора АСР фактически бездействует, так как исполнительный механизм не изменяет регулирующего воздействия, хотя выходной сигнал регулятора и изменяется, но остается в зоне насыщения. Такое бездействие АСР приводит к резкому снижению качества регулирования технологических параметров.

К настоящему времени в технической литературе имеется достаточно много публикаций, посвященных исследованию и разработке регуляторов с защитой от насыщения (РЗН). Исследования АСР с объектами 1-го порядка с запаздыванием и ПИ-регуляторами с защитой от насыщения проводили Е.К. Круг и О.М. Минина. Исследованию и разработке регулирующих устройств с защитой от насыщения (РУЗН) посвящены также работы А.У. Ялышева, В.В. Певзнера, А.И. Бирмана и др., а также труды, прежде всего польских авторов Д. Холейко, В, Невчас, П. Яблонски и 3. Петрусински и др. зарубежных специалистов по автоматическому регулированию. Опыт эксплуатации АСР непрерывных технологических процессов и анализ работ по данной проблеме показывает, что защищать от насыщения необходимо практически все системы, регуляторы и устройства автоматического управления: ПИ-, ПИД- регуляторы, блоки предварения и дифференцирования, а также устройства для фильтрации сигналов. Отсутствие в них такой защиты приводит к появлению задержки в работе АСР, что резко снижает качество регулирования ТП, а в некоторых случаях системы становятся неработоспособными.

Различные конструкции регуляторов с защитой от насыщения разработаны в Центральном научно-исследовательском институте комплексной автоматизации (ЦНИИКА), НИИ теплоэнергетического приборостроения (НИИте-ппоприбор), Московском заводе тепловой автоматики (МЗТА) и др. Из зарубежных работ отметим разработки Варшавского института автоматики и измерений (Польша), а также ФРГ, США и др., где большинство фирм вносит в конструкцию приборов изменения, направленные на устранение насыщения интегральной части регуляторов.

К настоящему времени предложены схемы защиты от насыщения систем, регуляторов и устройств, которые построены на базе использования принципа переменной структуры или с применением диодов. Защита от насыщения позволяет устранить задержки в работе АСР и может осуществляться по выходным сигналам, как всего регулятора, так и его интегральной части. АСР могут быть построены с защитой от насыщения по другой связанной с выходным сигналом регулятора координате объекта управления (ОУ).

Несмотря на достигнутые результаты в разработке РЗН, непрерывно растущие требования к АСР технологических процессов настоятельно требуют создания новых эффективных алгоритмов защиты от насыщения регуляторов, обеспечивающих по сравнению с известными более высокие динамические показатели качества переходных процессов. Кроме того, до сих пор не решен широкий круг вопросов по исследованию и оптимизации различных структур АСР с защитой от насыщения.

Таким образом, задача защиты от насыщения разработана неполно, ряд алгоритмов (особенно для ПИД- регуляторов) вообще не рассмотрены и не исследованы, часть алгоритмов при технической реализации из-за погрешностей элементов не дает ожидаемых результатов, многие устройства защиты от насыщения (УЗН) имеют сложную конструкцию и обладают низкими функциональными возможностями. Задача управления промышленными объектами с запаздыванием с помощью РУЗН, в частности задача оптимального выбора параметров настройки УЗН, далеко не решена как в теоретическом, так и в практическом плане.

Возрастающие требования к качеству АСР, сложность и широкий диапазон изменения характеристик технологических объектов заставляют искать новые методы и средства построения систем управления. Применение регуляторов с переменной структурой (РПС) является одним из перспективных направлений улучшения динамики АСР. Для обеспечения требуемого качества управления структура таких РПС изменяется по определенному закону при помощи логических устройств. Важным свойством РПС является простота их технической реализации. Принцип переменности структуры позволяет создавать системы, обладающие качественно новыми свойствами, недостижимыми при традиционных способах регулирования.

Опыт эксплуатации АСР химико-технологических процессов и анализ литературных источников показал, что управление объектами с запаздыванием с постоянно включенной дифференциальной составляющей (ПИД- регуляторы) приводит к колебательному режиму регулирования, что говорит о необходимости отключения дифференциальной части регулятора в нормальном режиме работы АСР. Поэтому для управления объектами с запаздыванием используются регуляторы с переключаемой (переменной) структурой.

По проблемам исследования и разработки АСР с переменной структурой к настоящему времени также опубликовано большое количество статей и несколько монографий. Исследованию и разработке регулирующих устройств с переменной структурой (РУПС), развитию теории и практики систем с переменной структурой (СПС) посвящены труды C.B. Емельянова, В.И. Уткина, Е.К. Шигина и других отечественных ученых.

Наиболее полные результаты получены в Институте проблем управления под руководством C.B. Емельянова. Интересные работы проводились в Свердловском отделении Математического института им. Стеклова, Воронежском политехническом институте, НИИтеплоприбор и др. Из зарубежных публикаций отметим работы И. Флюгге-Лотц, Биго, Фоссара, В. Фернера.

Анализ этих работ показал, что наиболее высокое качество управления обеспечивают зонные РПС с настраиваемыми зонами нечувствительности (НЗН), характеризующиеся малым числом переключений структуры в течение переходного процесса, повышенной помехозащищенностью и предложенные C.B. Емельяновым, В.Я. Раутенштейном, В.В. Белокуровым и др. Несмотря на достигнутые результаты в области разработки алгоритмов РПС, последние обладают рядом серьезных недостатков, а задача анализа и синтеза этих АСР и создания инженерных методик их расчета и технической реализации полностью далеко не решена.

Работы по исследованию и разработке АСР с переменной структурой и с защитой от насыщения выполнялись в течение ряда.лет в Тульском политехническом институте и затем государственном университете для химико-технологических процессов (ХТП) на Щекинском производственном объединении "Азот", теперь ОАО "Щекиноазот". Характерными особенностями этих

ХТП и многих других процессов являются наличие большого числа неконтролируемых воздействий, инерционностей и значительного запаздывания, а также различных нелинейностей, в том числе наиболее распространенной типа "насыщение" в каналах управления.

Поэтому в качестве моделей объектов управления, наиболее распространенных в химической и других отраслях промышленности, рассматриваются типовые звенья 1-го порядка с запаздыванием в управляющем канале. Так как системы управления обеспечивают только ограниченное регулирующее воздействие, в управляющем канале типовых моделей ОУ устанавливается нелинейное звено типа "насыщение". Анализ АСР ограничивается скачкообразными задающим и возмущающим (в управляющем канале) воздействиями. Эти типовые модели используются в качестве базовых динамических моделей ОУ, что значительнр упрощает изучение динамических свойств АСРФ и позволяет выполнить исследование в общем виде.

Предусмотрена возможность использования многомерной модели ОУ с запаздыванием, динамика которого описывается матричным дифференциальным уравнением состояния. Количественная оценка качества процессов управления в АСРФ осуществляется с помощью показателей: обобщенной интегральной квадратичной оценки ./о, интегральных абсолютной и квадратичной J2 ошибок, времени переходного процесса tp и перерегулирования ст.

Управление такими сложными объектами с помощью широко используемых в настоящее время типовых регуляторов и автоматических устройств с ограниченными возможностями и настройками не обеспечивает необходимого качества регулирования технологических параметров. В частности, в большинстве типовых регуляторов и устройств отсутствует защита от насыщения при выходе сигналов управления за установленные пределы изменения, ограничение выходных сигналов на заданных уровнях с одновременной защитой их от насыщения, безударное переключение режимов управления, возможность оперативной коррекции выходных сигналов регулирующих устройств (РУ) в автоматическом режиме управления, а также автоматическое переключение настроек алгоритмов управления (изменение структуры РУ) при резких изменениях входных воздействий на ТП и с учетом хараю-ера протекания переходных процессов.

Несмотря на достигнутые результаты расширение функциональных возможностей РУ, разработка способов их реализации и методов расчета получаемых при этом сложных нелинейных автоматических систем является трудной и во многом незавершенной задачей. В связи с этим весьма актуальной является проблема разработки принципов построения, способов технической реализации и методов расчета более эффективных автоматических систем и регуляторов с расширенными функциональными возможностями, с переменной структурой и с защитой от насыщения для широкого класса непрерывных ТП, динамические хараю-еристики которых представляют собой соединение обладающих существенным транспортным запаздыванием инерционных звеньев с нелинейностью типа "насыщение" в каналах управления.

Исследования, проводимые по теме диссертации, выполнялись в соответствии с планами Министерства по производству минеральных удобрений и Министерства химической и нефтеперерабатывающей промышленности в содружестве с Московским химико-технологическим институтом им. Д.И. Менделеева, Центральным научно-исследовательским институтом комплексной автоматизации (ЦНИИКА) и Московским заводом точных измерительных приборов "Тизприбор".

Целью работы является решение научно-технической проблемы, имеющей важное народнохозяйственное значение и связанной с ограниченностью функциональных возможностей типовых промышленных регуляторов при управлении существенно инерционными технологическими процессами в условиях действия неконтролируемых возмущений большой величины, а также в режимах эксплуатации, близких к предельно допустимым. Для достижения этой цели требуется разработка общего подхода, методов и средств построения многофункциональных регуляторов, обеспечивающих расширение функциональных возможностей автоматических систем, а также методов их расчета для указанного класса объектов. В работе осуществляется также исследование возможностей и способов технической реализации таких регуляторов с помощью современных программных и аппаратных средств.

Основные положения, защищаемые в диссертации:

- общий подход к построению регуляторов с ограничениями выходных сигналов и защитой их от насыщения, состоящий в установке необходимых начальных условий в динамических звеньях регуляторов для технологических объектов с нелинейностью типа "насыщение" с учетом ограниченных диапазонов изменения переменных состояния АСР;

- методы корректировки начальных условий сигналов в регуляторе при выходе в зону насыщения внутренних переменных состояния системы, заключающиеся в изменении структуры регуляторов, в непосредственном вычислении необходимых начальных условий; в ограничении выходных сигналов регулятора и его динамических частей;

- методы защиты от насыщения выходных сигналов типовых ПИ- регуляторов или их интегральных частей путем ограничения;

- методы определения необходимого соотношения уровней ограничения сигналов различных динамических блоков ПИД-регуляторов в процессе защиты от насыщения их выходных сигналов;

- методы построения алгоритмов функционирования регуляторов с пе-щ ременной структурой и настраиваемыми зонами нечувствительности для отработки возмущающих воздействий на непрерывных технологических объектах;

- методика и программное обеспечение для выбора настроек типовых регуляторов с расширенными функциональными возможностями;

- методика и программное обеспечение для исследования грубости АСР при использовании предлагаемых регуляторов РПС и РЗН;

- алгоритмы и схемотехнические решения расширения функциональных возможностей типовых промышленных регуляторов.

Методы исследования. В работе поставленные задачи решаются на базе принципов адаптации, переменной структуры и оптимизационно- имитациои-ного подхода, теории дифференциальных уравнений, теории матриц, методов теории управления, а также машинных методов анализа нелинейных систем.

При изучении свойств и получении результатов для конкретных автоматических систем с предлагаемыми регуляторами широко использовались аналоговое и цифровое моделирование, экспериментальные исследования.

Достоверность и эффективность предложенных методов и алгоритмов подтверждаются результатами аналогового и цифрового моделирования, типовых испытаний, а также экспериментальными исследованиями предложенных регуляторов, устройств и АСР реальных технологических процессов.

Научная новизна работы состоит в разработке новых методов построения регуляторов с расширенными функциональными возможностями, с переменной структурой и с защитой от насыщения для указанного класса объектов.

На базе этих методов предложены новые алгоритмы расширения функциональных возможностей регуляторов, алгоритмы функционирования регуляторов с переменной структурой и настраиваемыми зонами нечувствительности, с защитой от насыщения и ограничениями выходных сигналов, с оперативной коррекцией входных и выходных сигналов в режиме автоматического управления. Кроме того, разработаны различные структуры регуляторов и АСР: с защитой от насыщения и ограничением различных выходных сигналов регулятора или его интегральной части, с защитой от насыщения и двух- или трехуровневым ограничением одновременно выходных сигналов ПИ-регулятора и его интегральной части, а также ПИД- регуляторы с вычислением в процессе защиты от насыщения необходимого соотношения уровней ограничения сигналов динамических блоков.

Разработаны методика исследования и оптимизации динамики АСР с регуляторами с переменной структурой и защитой от насыщения и методика сравнительного анализа качества алгоритмов расширения функциональных возможностей регуляторов.

Практическая ценность работы состоит в том, что: - предложены новые алгоритмы функционирования ПИ- и ПИД-регуляторов, устройств предварения и дифференцирования, устройств фильтрации и АСР с расширенными функциональными возможностями, с переменной структурой и настраиваемыми зонами нечувствительности, с защитой от насыщения и ограничениями выходных сигналов, с оперативной коррекцией входных и выходных сигналов в режиме автоматического управления. Эти регуляторы рекомендованы для промышленного использования и внедрения в серийное производство, повышают качество управления технологическими процессами и их эффективность, удобство эксплуатации и обслуживания АСР;

- разработаны методика и алгоритмы исследования и выбора настроек предложенных регуляторов, проведен сравнительный анализ качества АСР с различными алгоритмами расширения их функциональных возможностей, приведены практические рекомендации по их применению;

- получены номограммы и практические рекомендации для выбора настроек регуляторов РПС, РЗН и РФВ различных модификаций;

- приобретен опыт применения регуляторов с расширенными функциональными возможностями в АСР различных технологических процессов.

Практическую ценность представляют пакеты программ для исследования и оптимизации АСР, которые могут быть использованы для решения разнообразных задач анализа и синтеза различных АСР.

Реализация результатов работы. Предложена схемотехническая, программная и аппаратная реализация регуляторов с расширенными возможностями, с переменной структурой и защитой от насыщения:

- для микропроцессорных контроллеров (МПК) типа ПРОТАР и Реми-конт Р-130 разработаны виртуальные алгоритмические структуры регуляторов РПС и РЗН. Схемы регуляторов переданы для использования при разработке новых малоканальных МПК и программно-технических комплексов ГНЦ РФ "НИИтеплоприбор" (г. Москва), Московскому заводу тепловой автоматики «МЗТА» и научно-техническому предприятию НТП «ПРОТАР»;

- разработан комплекс пневматических регуляторов и устройств с переменной структурой. РПС используются в АСР процессов синтеза метанола, ректификации метанола, окисления циклогексана и др. Новизна схем РПС защищена патентом и семью авторскими свидетельствами на изобретения;

-19»

- разработан комплекс пневматических регуляторов и устройств с защитой от насыщения. РЗН используются во многих АСР технологических процессов. Часть РЗН прошла типовые испытания с целью организации серийного выпуска на Московском заводе точных измерительных приборов "Тизприбор". Новизна схем РЗН защищена 22 а. с. и патентами на изобретения;

- разработан комплекс пневматических регуляторов и устройств с расширенными функциональными возможностями, которые внедрены в цехах производства метанола, капролактама, биовитаминных концентратов и формалина.

Разработана программная и системотехническая реализация АСР технологических процессов с применением регуляторов РФВ, РПС и РЗН. Предложенные в диссертации методы расчета этих регуляторов положены в основу внедренных в промышленности эффективных микропроцессорных и пневматических систем управления рядом технологических процессов:

- на основе регуляторов РПС и РЗН реализована АСР давления в технологическом агрегате синтеза метанола. Новизна системы защищена авторским свидетельством (а. с. 695999) на изобретение;

- на базе регуляторов РПС и РЗН различных типов реализована АСР температурного режима в колонне синтеза метанола. Новизна системы и схемных решений подтверждена пятью а. с. на изобретения;

- на базе регуляторов с различными алгоритмами защиты по нижнему и верхнему пределам изменения выходного сигнала реализована АСР давления в колонне ректификации метанола, новизна схемы АСР подтверждена а. с. 1671654;

- на базе ПИ-регулятора с коррекцией выходного сигнала и защитой его от насыщения и блока предварения с ограничением сигнала производной разработана АСР температурного режима в конверторе метана;

- на основе регуляторов с ограничениями выходных сигналов на заданных уровнях и защитой от насыщения для ХТП производства капролактама разработаны следующие АСР: давления и температурного режима в реакторе окисления циклогексана, подготовки и загрузки раствора катализатора в процессе окисления циклогексана, процентного содержания циклогексана в оборотной воде, температурного режима процесса очистки сбросных газов.

Применение предложенных регуляторов и устройств повысило живу-' честь АСР для ряда технологических процессов, что позволило сократить численность обслуживающего персонала и получить значительный экономический эффект, подтвержденный соответствующими актами.

Апробация работы. Основные положения диссертации и отдельные ее результаты докладывались на: X Международной конференции "Яблонна-86: Пневматические и гидравлические устройства и системы управления" (Москва, ИПУ, 1986); XI Международной конференции по флюидике "Яблонна-88" в Болгарии (София, 1988); IV Международной научной конференции "Методы кибернетики химико-технологических процессов" (Москва, РХТУ, 1994); Международных конференциях "Математические методы в химии и химической технологии" (Тверь, 1995; Тула, 1996; Новомосковск, 1997); 14 Международной научной конференции "Математические методы в технике и технологиях" (Смоленск, 2001); Всероссийской научно-пряктической конференции "Системы управления электротехническими объектами" (Тула, 2000); Всероссийской научно- практической конференции "Управление и информатика (АТМ-99)" (Москва, ООО "ИСПО-Сервис", 1999); 1-й Всероссийской научно-технической конференции "Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве" (Нижний Новгород, НГТУ, 1999); 2-й Всероссийской научно-технической конференции с международным участием "Электроника и информатика-97" (Москва, МГИЭТ, 1997); IV Всероссийской научной конференции "Динамика процессов и аппаратов химической технологии" (Ярославль, 1994); VIII Всероссийской конференции "Математические методы в химии" (Тула, 1993); Всесоюзном совещании "Пневмогидроавтоматика и пневмопривод" (Суздаль, 1990); V Всесоюзной научной конференции "Математическое моделирование сложных химико-технологических систем" (Казань, 1988); II Всесоюзной научной конференции "Методы кибернетики химико-технологических процессов" (Баку, 1987); XV Всесоюзном совещании "Пневмоавтоматика" (Львов, 1985); Всесоюзной научной конференции "Методы кибернетики химико-технологических процессов" (Москва, 1984); XIV Всесоюзном совещании "Пневмоавтоматика" (Москва, 1982); III Всесоюзной конференции "Математическое моделирование сложных химико-технологических систем" (Таллин, 1982); научно-технических конференциях Тульского госу-' дарственного университета в 1980 - 2001 гг.

Опытные образцы регуляторов демонстрировались на различных выставках и отмечены серебряной медалью, дипломом Тульского областного конкурса на лучшее изобретение, в 2000 году были представлены на выставке "Потенциал тульских вузов и его использование в интересах региона".

Публикации. По результатам исследований опубликованы монография, тематический обзор, 65 научных статей, 7 учебных пособий, из них 4 пособия с грифами УМО и Минобразования РФ, получены 35 авторских свидетельств и 8 патентов на изобретения.

Структура и объем работы. Работа состоит из введения, пяти глав, общих выводов по результатам исследования, списка литературы из 280 наименований и 4 приложений. Диссертация изложена на 346 страницах, иллюстрируется 172 рисунками, содержит 45 таблиц.

Основные результаты и содержание диссертации опубликованы в монографии, сделан тематический обзор разработанных регуляторов, опубликованы 65 научных статей, 4 учебных пособия с грифами УМО и Минобразования РФ, получены 35 авторских свидетельств и 8 патентов на изобретения.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе решена научно-техническая проблема расширения функциональных возможностей автоматических систем, регуляторов и устройств управления технологическими процессами, имеющая важное народнохозяйственное значение и заключающаяся в создании общего подхода и методов построения регуляторов и устройств с переменной структурой и защитой от насыщения, позволяющих создавать высокоэффективные АСР непрерывных технологических процессов. Разработаны также методы технической реализации АСР и регуляторов с расширенными функциональными возможностями, с переменной структурой и с защитой от насыщения выходных сигналов.

Основными результатами диссертационной работы являются разработка ряда системо- и схемотехнических принципов построения, методов теоретических и экспериментальных исследований, инженерных методов расчета и способов реализации автоматических систем, регуляторов и устройств с расширенными функциональными возможностями для промышленных объектов с транспортным запаздыванием с учетом нелинейности типа "насыщение" в канале управления и ограниченного диапазона возможного изменения внутренних переменных и управляющих воздействий.

Основные научные и практические результаты, полученные в результате исследований по указанной проблеме, состоят в следующем:

1. Предложен общий подход к расширению функциональных возможностей типовых промышленных регуляторов для технологических объектов, работающих в режимах, близких к предельным и приводящих к выходу управляющих сигналов на ограничения; Подход состоит в установке в интегральной и дифференциальной составляющих выходного сигнала регулятора начальных условий, соответствующих моменту выхода АСР из насыщения.

2. Разработаны методы, позволяющие непрерывно отслеживать необходимые начальные условия и основанные на текущем контроле условий насыщения регуляторов.

3. Предложены методы корректировки начальных условий в динамических звеньях регуляторов при насыщении внутренних переменных состояния системы, заключающиеся в изменении структуры регулятора путем коммутации сигналов на входах интегральной и дифференциальной частей и изменения параметров их настройки.

4. Предложены методы защиты от насыщения, осуществляющие ограничение выходных сигналов регулятора или его интегральной части, а также методы определения необходимого соотношения уровней ограничения сигналов различных динамических блоков ПИД-регуляторов в процессе защиты от насыщения их выходных сигналов.

5. Для отработки возмущающих воздействий предложены методы переключения параметров регуляторов РПС при выходе контролируемых сигналов за настраиваемые зоны нечувствительности, позволяющие переустановить начальные условия сигнала управления, а также методы построения таких регуляторов РПС для управления непрерывными технологическими объектами.

6. Получены номограммы и разработана инженерная методика выбора настроек предложенных регуляторов типа РПС и РЗН различных модификаций.

7. Исследована чувствительность предложенных алгоритмов к изменениям параметров модели технологического объекта управления.

8. Разработана методика исследования и оптимизации динамики многофункциональных АСР при использовании предлагаемых регуляторов РПС и РЗН на основе оптимизационно- имитационного подхода, а также машинных методов анализа точности нелинейных систем.

9. Разработана серия новых автоматических регуляторов и устройств с расширенными функциональными возможностями, защищенных а. с. и патентами на изобретения. В частности, разработаны пневматические регуляторы с защитой от насыщения и ограничением выходных сигналов на заданных уровнях, с безударным переключением с ручного режима работы на автоматический и коррекцией выходных сигналов в автоматическом режиме управления устройства прямого предварения с защитой от насыщения и ограничением выходных сигналов или сигналов производной на заданных уровнях и устройства фильтрации, которые прошли типовые испытания на Московском заводе точных измерительных приборов "Тизприбор" и рекомендованы для серийного производства. Для отечественных малоканальных микропроцессорных контроллеров типа ПРОТАР и Ремиконт Р-130 разработаны виртуальные алгоритмические структуры предложенных многофункциональных регуляторов РПС и РЗН. Виртуальные структуры регуляторов переданы для использования при разработке новых малоканальных МПК и программно-технических комплексов ГНЦ РФ "НИИтеплоприбор" (г. Москва), Московскому заводу тепловой автоматики «МЗТА» и научно-техническому предприятию НТП «ПРОТАР».

10. Полученные результаты экспериментально- теоретических исследований предложенных алгоритмов расширения функциональных возможностей нашли применение при проектировании новых эффективных пневматических и микропроцессорных регуляторов, устройств и систем управления технологическими процессами: разработаны и внедрены на АО "Щекиноазот":

- в технологическом процессе синтеза метанола АСР давления на базе регулятора РПС-2/2 с защитой от насыщения и коррекцией выходного сигнала;

- АСР температурного режима в колонне синтеза метанола на базе регулятора РПС-Г с защитой от насыщения и коррекцией входного сигнала по скорости изменения уровня воды в расширительном сосуде системы охлаждения;

- АСР давления в колонне ректификации метанола со смешанной защитой от насыщения на нижнем пределе по выходу интегратора и на верхнем пределе - по выходу регулятора;

- АСР давления и температурного режима реактора окисления циклогекса-на со смешанной защитой от насыщения;

- система контроля и регулирования подготовки и загрузки раствора катализатора в процессе окисления циклогексана, автоматическая система контроля за процентным содержанием циклогексана в оборотной воде;

- АСР температурного режима в реакторе очистки сбросных газов производства капролактама;

- в Новомосковской АК "Азот" испытана и внедрена АСР температурного режима в конверторе метана с защитой от насыщения и коррекцией выходного и входного сигналов;

- разработаны, испытаны и внедрены в цехах НАК "Азот" и АО "Щекиноа-зот" и сданы в эксплуатацию различные типы пневматических регуляторов и устройств с расширенными функциональными возможностями, которые позволили повысить удобство эксплуатации и обслуживания АСР, новизна которых подтверждается авторскими свидетельствами на изобретения.

11. От внедрения разработанных АСР технологических процессов получен значительный экономический эффект, подтвержденный актами внедрения. Расчет экономического эффекта от внедрения в серийное производство пневматического многофункционального ПИ-регулятора с защитой от насыщения приведен в приложении.

12. Выполненный в диссертации комплекс научно-технических и экспериментальных исследований нашел практическое применение в учебном процессе. Внедрение разработанных регуляторов с расширенными функциональными возможностями не требует больших затрат и позволяет получить ощутимый технический и экономический эффект.

1. Аблин И.Е. Технические средства Moore Products Company для автоматизации технологических процессов// Приборы и системы управления. 1995. № 1. - С. 7-9.

2. Автоматическое управление в химической промышленности: Учебник для вузов/ Под ред. Е.Г. Дудникова. М.: Химия, 1987. - 368 с.

3. Автоматизация настройки систем управления/ В.Я. Ротач, В.Ф. Кузи-щин, A.C. Клюев и др.; Под ред. В.Я. Ротача. М.: Энергоатомиздат, 1984. -272 с.

4. Автоматизированная система управления технологическим процессом синтеза метанола (разработка комплексной системы управления на базе локальных подсистем): Отчёт/ ТПИ. Руководитель темы Р.Ф. Бурмистров. № 74-260.-Тула, 1974,т.1. - 113 с.

5. Агрегатный комплекс электрических аналоговых средств регулирования в микроэлектронном исполнении АКЭСР: Каталог. Т. 4. Вып. 3. - № 9. -М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1981. - 25 с.

6. Агрегатные комплексы технических средств АСУ ТП: Справочник/ H.A. Боборыкин, A.A. Андреев, В.П. Теленков и др. Л.: Машиностроение, 1985.-271 с.

7. Архангельский В.И. Алгоритмы и техническая реализация систем прямого цифрового управления. М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1978. - 56 с.

8. А. с. 189474 СССР. Способ комбинированного регулирования/ В.Я. Раутенштейн, Ю.А. Тиракьян. Опубл. в БИ. - 1966. - № 24.

9. А. с. 222002 СССР, МКИ2 G 06 g 5/00. Пневматическое дифференцирующее устройство / В.В. Головин, C.B. Катьков, Т.Х. Лапидус, Н.К. Нежданова /СССР/. № 1113626/26-24; Заявлено 19.11.66; Опубл. 17.08.68, Бюл. № 22.-С. 99.

10. А. с. 262501 СССР, МКИ G 06 g 5/00. Пневматическое устройство ограничения сигналов / В.В. Рыбальченко, В.И. Кочерга /СССР/. № 1284920/18-24; Заявлено 22.11.68; Опубл. 26.01.70, Бюл. № 6. - С. 124.

11. А. с. 336644 СССР. Регулятор с переменной структурой / Ж.О. Вальтер, C.B. Емельянов, Ю.Ф. Иткис и др. Опубл. в БИ. - 1972. -№ 14.

12. А. с. 364924 СССР. Пневматический регулятор переменной структуры / В.Я. Раутенштейн, Е.А. Неборонов. Опубл. в БИ. - 1973. - № 5.

13. А. с. 402862 СССР. Устройство для автоматического регулирования технологических параметров / В.В. Белокуров. Опубл. в БИ. - 1973. - № 42.

14. А. с. 409192 СССР. Способ автоматического регулирования технолоw гических параметров / B.B. Белокуров. Опубл. в БИ. - 1973. - № 48.

15. А. с. 525053 СССР, МКИ2 G 05 В 11/50. Пневматический регулятор / К.С. Балушкин, В.Д. Рублев, А.Г. Голубых, А.И. Бирман /СССР/. -№ 2058899/24; Заявлено 5.09.74; Опубл. 15.08.76, Бюл. № 30. - С. 118.

16. А. с. 542170 СССР. Пневматический регулятор переменной структуры / A.B. Пуховский, В.Я. Раутенштейн. Опубл. в БИ. - 1977. - № 1.

17. А. с. 661557 СССР, МКИ2 G 05 В 6/05. Пневматический адаптивный фильтр / А.И. Бирман, JI.M. Шиб /СССР/. № 2560567/18-24; Заявлено 27.12.77; Опубл. 05.05.79, Бюл. № 17. - С. 215.

18. А. с. 696410 СССР, МКИ2 G 05 В 11/36. Пропорционально-дифференциальный регулятор / В.В. Певзнер, А.У. Ялышев, В.В. Никольский,

19. Л.Н. Григорьев, Ю.М. Шапиро и Д.М. Мебель /СССР/. № 2521446/18-24; Заявлено 15.08.77; Опубл: 05.11.79, Бюл. № 41. - С. 184.

20. A.c. 981926 СССР МКИ3 G 05 В 5/01. Фильтр для систем автоматического регулирования / А.И. Брук /СССР/. № 3228182/18-24; Заявлено 30.12.80; Опубл. 15.12.82, Бюл. № 46. - С. 214.

21. А. с. 1Ö62643 СССР, МКИ2 G 05 В 11/50. Пневматический регулятор с ограничениями выходного сигнала / А.И. Бирман, В.Т. Бойко, А.П. Бенен-сон, A.B. Широколова /СССР/. № 3502824/18-24; Заявлено 22.10.82; Опубл. 23.12.83, Бюл. № 47. - С. 189.

22. A.c. 695999 СССР МКИ С 07 С 31/04, G 05 D 21/00. Способ автоматического управления процессом синтеза метанола/ В.И. Саломыков, A.A. Говоров, Б.И. Лурье, В.Н. Крайнов, Л.И. Ротенберг, В.А. Фомин. Опубл. в БИ. -1979.-№41.-4 с.

23. A.c. 679935 СССР МКИ G 05 В 11/01. Устройство для комбинированного регулирования/ В.И. Саломыков, A.A. Говоров, Д.И. Малов, В.М. Мазуров, Л.И. Ротенберг. Опубл. в БИ. - 1979. - № 30. - 3 с.

24. A.c. 889654 СССР МКИ С 07 С 31/04, G 05 D 27/00. Устройство для регулирования температурного режима в колонне синтеза метанола/ В.В. Кафаров, В.П. Мешалкин, В.И. Саломыков, Ю.И. Давыдов, Л.И. Ротенберг, A.A.

25. A.c. 1671654 СССР МКИ С 07 С 31/04, G 05 D 27/00. Устройство для регулирования давления в колонне ректификации метанола/ В.В. Кафаров, В.П. Мешалкин, В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, Л.П. Шершнев.- Опубл. в БИ. 1991. - № 36. - 5 с.

26. A.c. 1043587 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, В.И. Саломыков, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. -1983.-№35.-3 с.

27. A.c. 531131 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический регулятор/ В.И. Саломыков, Р.Ф. Бурмистров, Д.И. Малов, A.A. Говоров, Л.И. Ротенберг, Л.П. Шершнев, Ю.И. Давыдов. Опубл. в БИ. - 1976. - № 37. - 3 с.

28. A.c. 532081 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический пропорционально-интегральный регулятор/ В.И. Саломыков, Д.И. Малов, A.A. Говоров, Р.Ф. Бурмистров, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1976. - № 38. - 3 с.

29. A.c. 1040466 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический регулятор/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, В.И. Саломыков, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1983. - № 33. - 5 с.

30. A.c. 1087958 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический пропорционально-интегральный регулятор с ограничениями выходного сигнала/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, В.И. Саломыков, Л.П. Шершнев. -Опубл. в БИ. 1-984. -№ 15. - 2 с.

31. A.c. 1246051 СССР МКИ G 05 В 11/58. Пневматический пропорционально-интегральный регулятор/ В.И. Баженов, В.И. Белов, А.И. Бирман, A.A. Говоров, В.И. Першенков, В.В. Подсевалов, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. -1986.-№27.-4 с.

32. A.c. 1262449 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический регулятор/ В.И. Баженов, В.И. Белов, А.И. Бирман, A.A. Говоров, В.И. Першенков, В.В. Подсевалов, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1986. - № 37. - 4 с.

33. A.c. 1753453 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический регулятор с ограничениями выходного сигнала/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, H.H. Сергиенко, А.А.Фролов, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1992. - № 29. - 4 с.

34. A.c. 1791794 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический регулятор с ограничениями выходного сигнала/ В.И. Баженов, А.И. Бирман, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов. Опубл. в БИ. - 1993. - № 4. - 4 с.

35. A.c. 1619230 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический регулятор/

36. В.И. Баженов, В.А. Войтушенко, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов. Опубл. в БИ.-1991.-№1.-4 с.

37. A.c. 1691818 СССР МКИ G 05 В 11/58. Пневматический пропорцио- . нально-интегральный регулятор/ В.И. Баженов, А.И. Бирман, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, H.H. Сергиенко, A.A. Фролов. Опубл. в БИ. - 1991. - № 42. -4 с.

38. A.c. 748345 СССР МКИ G 05 В 11/58. Пневматический регулятор с переменной структурой/ A.A. Говоров, В.И. Саломыков, В.В. Подсевалов, Ю.И. Давыдов, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1980. - № 26. - 4 с.

39. A.c. 718834 СССР МКИ G 05 В 13/00. Пневматический регулятор с переменной структурой/ A.A. Говоров, В.И. Саломыков, Ю.И. Давыдов, В.В. Подсевалов. Опубл. в БИ. - 1980. - № 8. - 3 с.

40. A.c. 851337 СССР МКИ G 05 В 11/58. Пневматический регулятор с переменной структурой/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов. -Опубл. в БИ. 1981. - № 28. - 6 с.

41. A.c. 549813 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматическое устройство прямого предварения/ В.И. Саломыков, Д.И. Малов, A.A. Говоров, Р.Ф. Бурмистров, Ю.И. Давыдов. Опубл. в БИ. - 1977. - № 9. - 2 с.

42. A.c. 563677 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматическое устройство прямого предварения/ В.И. Саломыков, A.A. Говоров, Д.И. Малов, Л.И. Ро-тенберг. Опубл. в БИ. - 1977. - № 24. - 2 с.

43. A.c. 595743 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматическое устройство прямого предварения/ В.И. Саломыков, A.A. Говоров, Д.И. Малов, В.М. Мазуров, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1978. - № 8. - 2 с.

44. A.c. 970389 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматическое устройство прямого предварения/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, В.И. Саломыков, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1982. - № 40. - 3 с.

45. A.c. 1080151 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматическое устройство прямого предварения/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, В.И. Саломыков, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1984. - № 10. - 3 с.

46. A.c. 1661804 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматическое устройство прямого предварения/ В.И. Баженов, А.И. Бирман, В.А. Войтушенко, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов. Опубл. в БИ. - 1991. -№ 25. - 3 с.

47. A.c. 1714625 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматическое устройство прямого предварения/ В.И. Баженов, А.И. Бирман, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, H.H. Сергиенко. Опубл. в БИ. - 1992. - № 7. - 3 с.

48. A.c. 1735839 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматическое устройство прямого предварения/ В.И. Баженов, А.И. Бирман, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов. Опубл. в БИ. - 1992. - № 19. - 3 с.

49. А.с. 1815655 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматическое устройство прямого предварения/ В.И. Баженов, А.И. Бирман, А.А. Говоров, В.В. Подсе-валов. Опубл. в БИ. - 1993. - № 18. - 3 с.

50. А.с. 746566 СССР МКИ G 06 В 13/00. Пневматический адаптивный фильтр/ А.А. Говоров, В.И. Саломыков, В.В. Подсевалов, Ю.И. Давыдов, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1980. - № 25. - 3 с.

51. А.с. 1273951 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматический фильтр/ В.И. Баженов, В.И. Белов, А.А. Говоров, В.В. Подсевалов, Л.П. Шершнев. Опубл. вБИ. - 1986. -№44. - 3 с.

52. А.с. 618731 СССР МКИ G 06 D 1/00. Пневматическое обегающее устройство/ В.И. Саломыков, А.А. Говоров, Д.И. Малов, В.М. Мазуров, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1978. - № 29. - 3 с.

53. А.с. 758175 СССР МКИ G 06 G 5/00, F 15 С 3/16. Пневматический генератор синусоидальных колебаний/ А.А. Говоров, В.И. Саломыков, В.В. Подсевалов, Ю.И. Давыдов, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1980. - № 31. - 3 с.

54. А.с. 809213 СССР МКИ G 06 G 5/00. Пневматический осреднитель/

55. A.А. Говоров, В.И. Саломыков, В.В. Подсевалов, Ю.И. Давыдов, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1981. -№ 8. - 3 с.

56. Баженов В.И., Говоров А.А., Подсевалов В.В., Якубович С.К. Регулирующие устройства с защитой от насыщения: Монография. М.: Изд-во ВЗПИ, 1990.-210 с.

57. Баженов В.И., Белов В.И., Бирман А.И., Говоров А.А., Подсевалов

58. Баженов В.И., Говоров A.A., Подсевалов В.В. Автоматические системы регулирования с комбинированной защитой от насыщения// 1У Международ. научн. конф. "Методы кибернетики химико-технологических процессов" (КХТП-1У-94): Тез. докл. М., 1994. - С. 69.

59. Баженов В.И., Говоров А.А., Подсевалов В.В. Принципы построения пневматических регуляторов и устройств с защитой от насыщения // Приборыи системы управления. 1984. - № 4. - С. 24 - 25.

60. Баженов В.И., Говоров A.A., Давыдов Ю.И. и др. Пневматическое программное устройство// Приборы и системы управления. 1984. № 9. - С. 25.

61. Баженов В.И., Говоров A.A., Саломыков В.И., Подсевалов В.В. Пневматическое устройство сигнализации повышенной точности// Механизация и автоматизация производства. 1982. № 11. - С. 13.

62. Баженов В.И., Говоров A.A., Подсевалов В.В. Принципы построения пневматических регуляторов и устройств с защитой от насыщения // Пневмоавтоматика: Тез. докл. XIV Всесоюз. совещ. г. Новочеркасск, июнь 1982. М.: Наука, 1982.-С. 60-62.

63. Баженов В.И. Автоматические системы с защитой от насыщения для управления химико-технологическими процессами: Дис. канд. техн. наук. -Тула, 1986. 255 с.

64. Баженов В.И., Говоров A.A., Давыдов Ю.И., Подсевалов В.В. АСР с расширенными функциональными возможностями // Математическое моделирование сложных химико-технологических систем: Тез. докл. V Всесоюз. научной конф. Казань, 1988. - С. 131.

65. Баженов В.И., Говоров A.A., Подсевалов В.В., Фролов A.A. Пневматические регуляторы с коррекцией выходного сигнала// Пневмогидроавтома-тика и пневмопривод: Тез. докл. Всесоюз. совещ. Суздаль, апрель 1990. Часть 1.-М., 1990.-С. 100

66. Баженов В.И., Говоров A.A., Подсевалов В.В., Фролов A.Ä. Пневматические устройства предварения с ограничениями сигнала производной//

67. Пневматические средства контроля и управления технологическими процессами: Тез. докл. к зональной конф. Пенза, 1990. -С. 45-46.

68. Баженов В.И., Говоров A.A., Щербакова С.В., Шершнев Л.П. Адаптивный фильтр переменной структуры. Тула, 1985. - 4 с. - /Информ. листок ТЦНТИ; № 85-47 НТД/.

69. Барковский В.В., Захаров В.А., Шаталов A.C. Методы синтеза систем управления. М.: Машиностроение, 1981. -277 с.

70. Барыкин H.A., Баркан И.А., Панютин A.C. и др. Комплекс элементов и модулей пневмоавтоматики (КЭМП) //Приборы и системы управления. -1985.-№4.-С. 24-27.

71. Белов В.И., Бирман А.И., Баженов В.И., Говоров A.A., Подсевалов В.В. Пневматические ПИ-регуляторы с ограничениями выходного сигнала // Механизация и автоматизация производства. 1987. № 12. - С. 15 - 17.

72. Берендс Т.К., Ефремова Т.К., Тагаевская A.A. Элементы и схемы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1968. - 312 с.

73. Берендс Т.К., Ефремова Т.К., Тагаевская A.A., Юдицкий С.А. Элементы и схемы пневмоавтоматики. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1976. - 246 с.

74. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микро ЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

75. Бессонов A.A., Загашвили Ю.В., Маркелов A.C. Методы и средства идентификации динамических объектов. JL: Энергоатомиздат, 1989. - 280 с.

76. Бирман А.И., Войтушенко В.А., Баженов В.И., Говоров A.A., Подсевалов В.В. Пневматические устройства предварения с ограничениями выходного сигнала// Нефтепереработка и нефтехимия. 1990. Вып. 6. - С. 37 - 39.

77. Бойков А.Д. Методы расчёта систем автоматического управления с •использованием вычислительных машин. Саранск, 1975. - 220 с.

78. Буравлев А.И., Доценко Е.И., Казаков Е.И. Управление техническим состоянием динамических систем. М.: Машиностроение, 1995. - 240 с.

79. Бурмистров Р.Ф., Саломыков В.И. Структура управления технологическим процессом синтеза метанола // Приборы и системы управления, 1973, № 4, с. 8 9.

80. Быков В.В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике. М.: Сов. радио, 1971. - 328 с.

81. Вавилов A.A. Имаев Д.Х. Машинные методы расчета систем управления. Л.: ЛГУ, 1981.-232 с.

82. Вайнпггейн-Ковалевский Т.Е., Гординский A.A., Горохов В.М., Ла-нин Л.Д. Пневматическая нелинейная моделирующая установка "Аналог" // Системы и устройства пневмоавтоматики /Под ред. A.A. Таль и др. М.: Наука, 1969.-С. 166- 172.

83. Валиков О.В., Говоров A.A., Саломыков В.И. Блок предварения с защитой от насыщения типа БПЗН-З. Тула, 1984. - 4 с. - (Информационный листок (ТЦНТИ) № 347-84).

84. Вегера Ю.А., Григорьев В.А. Метод расчёта параметров настройки регуляторов в системах с подобными характеристиками. В кн.: Автоматизация производственных процессов. Калинин, 1974, вып. 28 (12), с. 98 - 103.

85. Викторова B.C., Агафонов В.П. Об алгоритмах управления систем с переменной структурой // Приборы и системы управления, 1971, № 10, с. 32 -35.

86. Войницкий В.Ю., Гетманец В.М., Говоров A.A., Фомичев A.A. Расчет настроек промышленных регуляторов: Учеб. пособие. Тула: ТулГТИ, 1978.-93 с.

87. Волик Б.Г. IX Всесоюзное совещание по проблемам управления //Приборы и системы управления. 1984. - № 11. - С. 42 - 46.

88. Волков Е.А. Численные методы. М.: Наука, 1987. - 248 с.

89. Гетманец В.М., Говоров A.A., Карпов B.C. и др. Сборник алгоритмов и программ для анализа и синтеза систем автоматического управления: Учеб. пособие. Тула: ТулПИ, 1978. - 69 с.

90. Гетманец В.М., Говоров A.A., Карпов B.C. и др. Сборник алгоритмов и программ для анализа и синтеза систем автоматического управления: Учеб. пособие. Тула: ТулПИ, 1980. - 84 с.

91. Говоров A.A., Подсевапов В.В., Баженов В.И. и др. Пневматические регулирующие устройства с расширенными функциональными возможностями для управления нефтехимическими и химико-технологическими процессами. М.: ЦНИИТЭнефтехим, 1991.- 104 с.

92. Говоров A.A., Сухинин Б.В., Баженов В.И. Микропроцессорные контроллеры в автоматических системах регулирования: Учеб. пособие для вузов. Тула: ТулГУ, 1999. - 192 с.

93. Говоров A.A., Баженов A.B., Кузьмичев Е.В., Соколовский Р.В. Промышленные регуляторы и микропроцессорные контроллеры: Учеб. пособие для вузов. Тула: ТулГУ, 2000. - 164 с.

94. Говоров A.A., Фомичев A.A. Малоканальные микропроцессорные контроллеры в автоматических системах регулирования: Учеб. пособие для вузов. Тула: ТулГУ, 2002. - 177 с.

95. Говоров A.A., Сухинин Б.В., Баженов В.И. Микропроцессорные контроллеры АСР с расширенными функциональными возможностями: Учеб. пособие для вузов. Тула: ТулГУ, 2002. - 199 с.

96. Говоров A.A., Давыдов Ю.И., Шершнев Л.П. Блок перемены структуры высокой точности// Автомат, системы оптим. управления технол. процессами. Тула: ТулПИ, 1973. - С. 109 - 117.

97. Говоров A.A., Саломыков В.И. Система автоматического регулирования температурного режима в колонне синтеза метанола// Автомат, системы оптим. управления технол. процессами. Тула: ТулПИ, 1976. - С. 44 - 50.

98. Говоров A.A., Саломыков В.И. Система автоматического регулирования с переменной структур ой// Автомат, системы оптим. управления технол. процессами. Тула: ТулПИ, 1977. - С. 49

99. Говоров A.A. Регуляторы и устройства с переменной структурой и настраиваемыми зонами нечувствительности// Автомат, системы оптим. управления технол. процессами. Тула: ТулПИ, 1978. - С. 63 - 67.

100. Говоров A.A., Подсевалов В.В. Алгоритмы исследования и оптимизации динамики нелинейных систем с переменной структурой// Алгоритмы и структуры специализированных вычислительных систем. Тула: ТулПИ, 1980. - С. 87 - 93.

101. Говоров A.A. Методика исследования и оптимизации динамики нелинейных САУ с регуляторами переменной структуры на ЦВМ// Автомат, системы оптим. управления технол. процессами. Тула: ТулПИ, 1980. - С. 1825:

102. Говоров A.A. Исследование устойчивости систем с разностным объектом первого порядка с запаздыванием и ПИ- и ПИД-регуляторами// Автомат. системы оптим. управления технол. процессами. Тула: ТулПИ, 1981. -С. 73 - 77.

103. Говоров A.A. Разработка и исследование одного класса автоматических регуляторов и устройств с переменной структурой (на примере технологического процесса синтеза метанола): Дис. канд. техн. наук. Тула, 1981. 270 с.

104. Говоров A.A. Инженерная методика расчета оптимальных парамет- . ров настройки регуляторов с переменной структурой и настраиваемыми зонами нечувствительности// Автомат, системы оптимал. управления технол. процессами. Тула: ТулПИ, 1982. - С. 15 - 19.

105. Говоров A.A., Баженов В.И. Цифровое моделирование типовых моделей объектов управления с регуляторами, содержащими интегратор// Автомат. системы оптимал. управления технол. процессами. Тула: ТулПИ, 1984. -С. 104- 107.

106. Говоров A.A., Подсевалов В.В., Щербакова С.В. Алгоритм микропроцессорного (цифрового) ПИД-регулятора с защитой от насыщения// Алгоритмы и структуры систем обработки информации. Тула: ТулПИ, 1988. - С. 81-84.

107. Говоров A.A., Богачев Н.М., Титчев Н.И. Регуляторы и устройства с переменной структурой для управления технологическими процессами// Все-союз. научно-техн. конф. молодых ученых и спец-ов: Тез. докл. Тула, 1978. -С. 11.

108. Говоров A.A., Подсевалов В.В., Баженов В.И. Пневматические регуляторы и устройства с переменной структурой и настраиваемыми зонами нечувствительности// Пневмоавтоматика: Тез. докл. Х1У Всесоюз. совещ. М.: Наука, 1982.-С. 62-64.

109. Говоров A.A., Першенков В.И., Шершнев Л.П. Пневматический ПИ-регулятор с защитой от насыщения // Пневмоавтоматика: Тез. докл. XV Всесоюз. совещ., г. Львов, сентябрь 1985. Часть 1. -М., 1985. С. 11-12.

110. Говоров A.A., Мешалкин В.П., Поликарпов A.B. Алгоритмы анализа и оптимизации динамических характеристик САУ с регуляторами переменной структуры// Математические методы в химии (ММХ-8): Тез. докл. УШ Всерос. конф. Тула, 1993. - С. 197.

111. Говоров A.A., Беляев A.A., Фролов A.A. Комбинированная защита от насыщения АСР химико-технологических процессов// Математические методы в химии (ММХ-8): Тез. докл. УШ Всерос. конф. Тула, 1993. - С. 203.

112. Говоров A.A., Подсевалов В.В., Баженов В.И. Комбинированная . АСР температурного режима в реакторе окисления циклогексана// 1У Всерос. научная конф. "Динамика процессов и аппаратов химической технологии": Тез. докл. Том 2. Ярославль, 1994. - С. 70.

113. Говоров A.A. Принципы построения и методы анализа регулирующих устройств с переменной структурой// Международ, конф. "Математические методы в химии и химической технологии". ММХ-10. Тез. докл. Тула, 1996.-С. 169.

114. Говоров A.A. Регуляторы с переменной структурой и защитой от насыщения для управления химико-технологическими процессами// Автоматизация: проблемы, идеи, решения (АПИР-96). Международный семинар. Сборник докладов. Тула, 1996, с. 43 44.

115. Говоров A.A., Кузьмичев Е.В. Принципы построения регуляторов с ограничениями выходных сигналов и защитой от насыщения// Автоматизация производства. Научно-производственный информационный сборник. М.: ОАО «НПО «Монтажавтоматака», 1998. - № 5. - С. 1-9.

116. Говоров A.A., Инзарцев Ю.В., Кузьмичев Е.В. Принципы построения регуляторов с комбинированной защитой от насыщения// Известия ТулГУ. Сер. Выч. техника. Автоматика. Управление. Т. 2. Вып. 2. Автоматика. Тула: ТулГУ, 1999.-С. 21 -28.

117. Говоров С.А., Говоров А. А. Супервизорные автоматические регуляторы// Автоматизация производства. Научно-производств. информ. сборник. М.: ОАО «НПО «Монтажавтоматика», 1999. - № 8. - С. 21 - 28.

118. Говоров A.A., Подсевалов В.В., Баженов В.И. Устройство сигнализации повышенной точности// Автоматизация технологических процессов на базе устройств пневмоавтоматики: Тез. докл. к обл. семинару. Пенза, 1983. -С. 36-38.

119. Говоров A.A., Саломыков В.И., Подсевалов В.В. Регулятор с защитой от насыщения типа ПИД-РЗН-2/2. Тула, 1984. - 4 с. - (Информационный листок (ТЦНТИ) № 348-84).

120. Говоров A.A., Саломыков В.И., Шершнев Л.П., Подсевалов В.В.,

121. Воронков В.А. Пневматическое устройство предварения с защитой от насыщения типа БПЗН-2/2. Тула, 1985. - 4 с. -(Информационный листок (ТЦНТИ) № 85-6 НТД).

122. Говоров A.A., Шершнев Л.П., Саломыков В.И., Жидких О.Б. Регулятор с защитой от насыщения типа ПИ-РЗН-4. Тула, 1985. -4с.-(Информационный листок (ТЦНТИ) № 85-8 НТД).

123. Говоров A.A., Щербакова C.B., Пименов А.П., Шершнев Л.П. Пневматическое устройство сигнализации повышенной точности (УСПТ). -Тула, 1985. 4 с. -(Информационный листок (ТЦНТИ) № 85-38 НТД).

124. Говоров A.A., Подсевалов В.В., Панферов В.В., Шершнев Л.П. Пневматическое программное устройство с экстремальной характеристикой ППУ-ЭХ. Тула, 1985. - 4 с. -(Информационный листок (ТЦНТИ) № 85-35 НТД).

125. Говоров A.A., Баженов В.И., Кузьмичев Е.В. Многофункциональный пропорционально-интегральный регулятор. Тула, 1996. - 4 с. - Информационный листок (ТЦНТИ) № 54-96.

126. Говоров A.A., Инзарцев Ю.В. Стенд для поверки многофункциональных регулирующих микропроцессорных контроллеров. Тула, 1996. - 3 с. - Информационный листок (ТЦНТИ) № 88-96.

127. Говоров С.А., Говоров A.A. Супервизорные регуляторы для технологических процессов// Международ, студ. научно-техн. конф.: Сб. тез. докл. -Белгород: Изд-во БелГТАСМ, 2001. Ч. 2. - С. 87.

128. Государственная система промышленных приборов и средств авто^-матизации. Т. 7. Типовые конструктивы и элементы. Вып. 2. Универсальные элементы и модули пневмоавтоматики. М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1982.-49 с.

129. Дамбраускас А.П. Симплексный поиск. М.: Энергия, 1979. - 176с.

130. Дидук Г.А., Коновалов A.C., Орурк И.А., Осипов Л.А. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления. М.: Наука, 1984. - 344 с.

131. Дидук Г.А. Машинные методы исследования автоматических систем. J1.: Энергоиздат, 1983. - 176 с.

132. Дискретные нелинейные системы /А.Д. Аверин, А.Н. Герасимов, . С.П. Зарубин и др. / Под ред. Ю.И. Топчева. М.: Машиностроение, 1982. -312 с.

133. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука, 1967. - 336 с.

134. Емельянов C.B. Бинарные системы автоматического управления. -М.: МНИИПУ, 1984. 320 с.

135. Емельянов C.B., Коровин С.К. Новые типы обратной связи: Управление при неопределенности. М.: Наука, 1997. - 352 с.

136. Ермуратский П.В. Модификации симплексного метода оптимизации //Труды МЭИ. М., 1969. - Вып. 68. - С. 121 - 128.

137. Ерофеев A.A. Теория автоматического управления. СПб.: Политехника, 1998. - 295 с.

138. Ефремова Т.К., Тагаевская A.A., Шубин А.Н. Пневматические комплексы технических средств автоматизации. — М.: Машиностроение, 1987. -280 с.

139. Иванов А.И. Промышленные компьютеры и контроллеры// Приборы и системы управления. 1994. № 12. С. 37-42.

140. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1984.-541 с.

141. Имитационное моделирование производственных систем/Под ред. А.А.Вавилова. М.: Машиностроение; Берлин: Техника, 1983. - 278 с.

142. Каган Б.М., Сташин В.В. Основы проектирования микропроцессорных устройств автоматики. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 304 с.

143. Караваев М.М., Мастеров А.П., Леонов В.Е. Промышленный синтез метанола. М.: Химия, 1974. - 144 с.

144. Караваев М.М., Попов И.Г., Петрищев К.П. Влияние режима процесса на производительность промышленных колонн синтеза метанола

145. Химическая промышленность. 1966. - № 11. - С. 29 - 31.

146. Кафаров В.В., Мешалкин В.П., Говоров A.A. и др. Регуляторы с переменной структурой для непрерывных технологических процессов с запаздыванием// Приборы и системы управления. 1986. № 4. - С. 23 - 26.

147. Климовицкий М.Д., Копелович А.П. Автоматический контроль и регулирование в чёрной металлургии: Справ. М.: Металлурги я, 1967. -787 с.

148. Клюев A.C., Лебедев А.Т, Клюев С.А. др. Наладка средств автоматизации и автоматических систем регулирования: Справочное пособие/ Под ред. A.C. Клюева. 2-е изд. - М.: Энергоатомиздат, 1989. - 280 с.

149. Клюев A.C. Лебедев А.Т. Оптимизация систем технологического контроля и автоматизации. Информационный подход. М.: Энергоатомиздат, 1994.-96 с.

150. Клюев A.C., Лебедев А.Т., Таланов В.Д. Автоматическое регулирование барабанных паровых котлов. М.: Шаг, 1996. - 236 с.

151. Ключников В.В., Гершкович А.П. Разработка пневматических устройств для выделения среднего значения сигналов // Пневмоавтоматика: Тез. докл. XIV Всесоюз. совещ. г. Новочеркасск, июнь 1982. М.: Наука, 1982. - С. 53-55.

152. Колесников A.A. Основы теории синергетического управления. -М.: Фирма "Испо-Сервис", 2000. 264 с.

153. Колесников A.A., Гельфгат А.Г. Проектирование многокритериальных систем управления промышленными объектами. М.: Энергоатомиздат, 1993.-304 с.

154. Комбинированная установка для производства аммиака и метанола: Проект фирмы SNAM Divisione Progetty. Италия. Отдел "Д". Установка синтеза метанола, т. I. М.: Техмашимпорт. 1962. - 128 с.

155. Комплекс пневматических регуляторов с переменной структурой общепромышленного назначения / Е.1^ Шигин, А.О. Виробьян, В.М. Щербаков и др. В кн.: Пневмоавтоматика / Под ред A.A. Таль и др. М.: Наука, 1974, с. 76 - 80.

156. Кон Л.И., Семих В.В. Об одном классе регуляторов с переменной структурой // Автоматика и телемеханика, 1969, № 5, с. 87-95.

157. Кон Л.И., Семих В.В. Характеристики и область применения нелинейного полупропорционального регулятора с переменной структурой // Изв. высш. учебн. заведений. Энергетика, 1967, № 4, с. 122- 127.

158. Круг Е.К., Александриди Т.М., Дилигенский С.Н. Цифровые регуляторы. М.- Л.: Энергия, 1966. - 504 с.

159. Крутько П.Д., Максимов А.И., Скворцов Л.М. Алгоритмы и про- . граммы проектирования автоматических систем. М.: Радио и связь, 1988. -303 с.

160. Кузовков Н.Т., Карабанов C.B., Салычев О.С. Непрерывные и дискретные системы управления и методы идентификации. М.: Машиностроение, 1978.-222 с.

161. Лезина З.М. Об использовании системы с пропорционально смещаемым положением равновесия для стабилизации промышленного объекта // Автоматика и телемеханика, 1974, № 3, с. 172 174.

162. Огарков М.А. Методы статистического .оценивания параметров случайных процессов. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 208 с.

163. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. М.: Мир, 1987.-480 с.

164. Павленко В.А. Электрические системы регулирования с сигналомсвязи постоянного тока. М.: Энергия, 1971. - 456 с.

165. Пат. 1836660 СССР МКИ G 05 В 11/50. Пневматический регулятор/

166. B.И. Баженов, А.И. Бирман, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, Л.П. Шершнев,

167. C.B. Саломыков. Опубл. в БИ. - 1993. - № 31. - 3 с.

168. Пат. 2047887 РФ МКИ G 05 В 11/14. Пропорционально- интегрально- дифференциальный регулятор/ В.И. Баженов, A.A. Говоров, В.В. Подсевалов, A.A. Фролов, Л.П. Шершнев. Опубл. в БИ. - 1995. - № 31. - 7 с.

169. Пат. 2050574 РФ МПК G 05 В 11/50. Пневматический регулятор с ограничениями выходного сигнала/ A.A. Говоров. Опубл. в БИ. - 1995. - №35.-4 с.

170. Пат. 2120654 РФ МКИ G 05 В 11/36. Пропорционально- интегрально- дифференциальный регулятор с ограничениями выходных сигналов/ A.A. Говоров, A.B. Баженов, С.А. Говоров. Опубл. в БИ. - 1998. - № 29. - 6 с.

171. Пат. 2120655 РФ МКИ G 05 В 11/36. Пропорционально- интегральный ре1улятор с ограничениями выходных сигналов/ A.A. Говоров, A.B. Баженов, С.А. Говоров. Опубл. в БИ. - 1998. - № 29. - 7 с.

172. Пат 2156992 РФ МПК G 05 В 11/36. Пропорционально- интегрально- дифференциальный регулятор с ограничениями выходных сигналов/ A.A. Говоров, Е.В. Кузьмичев, С.А. Говоров. Опубл. в БИ. - 2000. - № 27. - 6 с.

173. Пат 2157558 РФ МПК G 05 В 11/36. Супервизорный пропорционально- интегрально- дифференциальный регулятор/ A.A. Говоров, Е.В. Кузьмичев, С.А. Говоров. Опубл. в БИ. - 2000. - № 28. - 6 с.

174. Пат. 2161326 РФ МПК G 05 В 11/36. Регулятор с переменной структурой/ A.A. Говоров, Е.В. Кузьмичев, A.A. Лавров. Опубл. в БИ. - 2000. - №36.-9 с.

175. Певзнер В.В. Прецизионные регуляторы температуры. М.: Энергия, 1973. - 193 с.

176. Перельман И.И. Оперативная идентификация объектов управления. М.: Энергоиздат, 1982. - 272 с.

177. Пневматические приборы системы "Старт": Каталог. М.: ЦНИИ-ТЭИприборостроения, 1973. - 123 с.

178. Пневматический пропорционально-интегральный регулятор с переменной структурой / Е.К. Шигин, П.Н. Телис, A.B. Муханов, И.М. Шпафер. -В кн.: Пневмоавтоматика / Под ред A.A. Таль и др. М.: Наука, 1972, с. 121 -124.

179. Пневматический регулятор с переменной структурой при стабилизации ректификационной колонны / Е.К. Шигин, И.Ф. Сотников, Ю.Н. Езе-пенко и др. // Механизация и автоматизация производства, 1973, № 10, с. 29 -32.

180. Подсевалов В.В., Говоров A.A., Баженов В.И. Моделирование АСР с защитой от насыщения для химико-технологических процессов// Математические методы в химии (ММХ-8): Тез. докл. УШ Всерос. конф. Тула, 1993. -С. 202.

181. Прусенко B.C. Пневматические системы автоматического регулирования технологических процессов. М.: Машиностроение, 1987. - 360 с.

182. Прусенко B.C. К вопросу об ограничении уровня корректирующего сигнала в пневматических системах каскадно связанного регулирования // Приборостроение. 1966. - № 12. - С. 6 - 7.

183. Пузырев В.А. Самонастраивающиеся микропроцессорные регуляторы. М.: Энергоатомиздат, 1992. - 216 с.

184. Пупков К.А., Егупов Н.Д., Трофимов А.И. Статистические методы анализа, синтеза и идентификации нелинейных систем автоматического управления. М.: Изд-во МГТУ им Н.Э. Баумана, 1998. - 562 с.

185. Разработка и внедрение многосвязной системы оптимального управления температурным режимом колонны синтеза метанола: Отчёт / ТПИ. Руководитель темы Д.И. Малов. № 11-71-8. - Тула, 1972. - 84 с.

186. Разработка и внедрение оптимальной многосвязной системы регулирования технологического режима колонны синтеза метанола: Отчёт / ТПИ. Руководитель темы Р.Ф. Бурмистров. № 11-71-8. - Тула, 1973. - 90 с.

187. Расщепляев Ю.С., Фандиенко В.Н. Синтез моделей случайных процессов для исследования автоматических систем управления. М.: Энергия, 1981.- 144 с.

188. Раутенштейн В.Я., Гришанин В.И. Пневматические регуляторы с изменяемыми пределами зоны нечувствительности. В кн.: Пневматические средства и системы управления / Под ред. Н.Д. Ланина и др. М., Наука, 1970, с. 187- 192.

189. Регулирование теплового режима насадочной колонны пневматическим регулятором с переменной структурой / Г.Т. Березовец, Р.Л. Гаганидзе, В.И. Лезин и др. В кн.: Пневмоавтоматика / Под ред A.A. Таль и др. М.: Наука, 1974, с. 61 - 65.

190. Рей У. Методы управления технологическими процессами: Пер. с англ. М.: Мир, 1983. - 368 с.

191. Ротач В.Я. Расчёт динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973.-440 с.

192. Саломыков В.И., Говоров A.A., Малов Д.И., Бурмистров Р.Ф. Устройство сигнализации повышенной точности// Механизация и автоматизация производства. 1976. № 2. - С. 31 - 32.

193. Саломыков В.И., Малов Д.И., Бурмистров Р.Ф. Регулятор с защитойот насыщения и дистанционной настройкой // Приборы и системы управления, 1978, №3, с. 26-27.

194. Саломыков В.И., Бурмистров Р.Ф., Говоров A.A. Блок сигнализации повышенной точности. Тула, 1975. - 4 с. -(Информационный листок (ТЦНТИ) № 86-75).

195. Саломыков В.И., Бурмистров Р.Ф., Говоров A.A. Адаптивный регулятор. Тула, 1975. - 3 с. -(Информационный листок (ТЦНТИ) № 298-75).

196. Саломыков В.И., Говоров A.A. Устройство предварения. Тула, 1976. - 3 с. -(Информационный листок (ТЦНТИ) № 280-76).

197. Саломыков В.И., Говоров A.A. Пневматический изодромный регулятор. Тула, 1976. - 4 с. -(Информационный листок (ТЦНТИ) № 456-76).

198. Саломыков В.И., Говоров A.A. ПИ-регулятор с устройством для плавного переключения режимов. Тула, 1977. - 3 с. -(Информационный листок (ТЦНТИ) № 257-77).

199. Саломыков В.И., Говоров A.A. Устройство для измерения постоянной времени элементов пневматических регуляторов. Тула, 1977. -2с.-(Информационный листок (ТЦНТИ) № 258-77).

200. Сержерс B.C., Кузнецов М.М. Пневматический регулятор с переменной структурой для нестационарных нефтехимических объектов // Приборы и системы управления, 1973, № 9, с. 38 40.

201. Сошникова М.Л. Пневматические регулирующие устройства. М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1980. - 45 с.

202. Справочник по теории автоматического управления/ Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

203. Статистические методы в проектировании нелинейных систем автоматического управления /Под ред. Б. Г. Доступова и др. М.: Машиностроение, 1970.-408 с.

204. Стефани Е.П. Основы расчёта настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. 2-е изд., перераб. - М.: Энергия, 1972. - 376 с.

205. Сю Д., Мейер А. Современная теория автоматического управления и её применение. М.: Машиностроение, 1972. - 552 с.

206. Таланов В.Д. Технические средства автоматизации/ Под ред. А. С. Клюева. М.: Фирма "Испо-Сервис", 1998. - 148 с.

207. Теория систем с переменной структурой / Под ред. C.B. Емельяноваи др. M.: Наука, 1970. - 592 с.

208. Титов Н.И., Успенский В.К. Моделирование систем с запаздыванием. JL: Энергия, 1969. - 97 с.

209. Урмаев A.C. Основы моделирования на аналоговых вычислительных машинах: Учеб. пособие для втузов /Под ред. C.B. Емельянова. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука, 1978. - 272 с.

210. Фролов A.A. Регулирующие устройства с расширенными функциональными возможностями для автоматизации химико- технологических процессов: Дис. канд. техн. наук. Тула, 1995. - 158 с. (Научный консультант Говоров A.A.).

211. Хартман К., Лецкий Э.К., Шефер В. и др. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов. М.: Мир, 1977. - 552 с.

212. Хвощ С.Т., Варлинский H.H., Попов Е.А. Микропроцессоры и микро ЭВМ в системах автоматического управления. Л.: Машиностроение, 1987. -638 с.

213. Цвиркун А.Д., Акинфиев В.К., Филиппов В.А. Имитационное моделирование в задачах синтеза структуры сложных систем: Оптимизационно-имитационный подход. -М.: Наука, 1985. 172 с.

214. Цирлин A.M. Настройка регуляторов в промышленных системах автоматического регулирования с учётом возмущений //Комплексная автоматизация химических производств /Под ред. Е.Г. Дудникова. М., 1963. — С. 80 -91.

215. Цирлин A.M. Методы усредненной оптимизации и их приложения. -М.: Наука, 1997.-304 с.

216. Чернецкий В.И. Анализ точности нелинейных систем управления. -М.: Машиностроение, 1968. 246 с.

217. Чернецкий В.И., Дидук Г.А., Потапенко A.A. Математические методы и алгоритмы исследования автоматических систем. Л.: Энергия, 1970. -376 с.

218. Шигин Е.К. Автоматическое регулирование объекта с чистым запаздывание регулятором с переключаемыми параметрами I, II // Автоматика и телемеханика, 1965, т. 26, № 10, с. 1664 1671 ; 1966, № 6, с. 72 - 81.

219. Шински Ф. Системы автоматического регулирования химико- . технологических процессов. М.: Химия, 1974. - 336 с.

220. Шински Ф. Управление процессами по критерию экономии энергии -М.: Мир, 1981.-387 с.

221. Шура-Бура М.Р. Оценки ошибок.численного интегрирования обыкновенных дифференциальных уравнений // Прикладная математика и механика, 1952, т. 16, № 5, с. 575 588.

222. Щербаков В.М., Соколов Г.В., Федосеева A.B. Оптимизация параметров САР, содержащей пневматический регулятор с переменной структурой. В кн.: Труды института НИИТеплоприбор. М., НИИТеплоприбор, 1973, №80, с. 27-35.

223. Эрриот П. Регулирование производственных процессов. М.: Энергия, 1967.-480 с.

224. Ялышев А.У., Разоренов О.И. Многофункциональные аналоговые регулирующие устройства автоматики. М.: Машиностроение, 1981. - 339 с.

225. Ялышев А.У. Электрические аналоговые регулирующие устройства систем промышленной автоматики. М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1974. -125 с.

226. Astrom K.J., Hagglund T. PID Controllers: Theoiy, Design and Tuning. Instrument Society of America, Research Triangle Pakr, NC, USA, 1995.

227. Astrom K.J. Ostillations in systems with relay feedback/ Eds. Adaptive Control, Filtering and Signal Processing// IMA Volumes in Mathematics and its Applications, 1995, V. 5, P. 1 25.

228. Ferner U. Anschauliche Regelungstechnik. Berlin: Technik, 1960.380 s.

229. Holejko D., Niewezas W. Ograniczniki sygnalu wyjseiowego regulatorw pneumatycznych //Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. -1976. № 35. - S. 28-39.

230. Mee D.H. An extension of predictor control for systems with control time- delays // Int. J. Control, 1973, v. 18, № 6, p.l 151 1168.

231. Michra J. and Rajamani V.S. Optimal control synthesis of time delay systems via dynamic programming // Int. J. Control. - 1975. - vol 22. - № 2. - P. . 181-190.

232. Neider J.A., Mead R. A simplex method for function minimization //The Computer journal. 1965. - V 7. - № l.-P. 308-313.

233. Ross D.W., Flügge-Lotz I. An optimal control problem for systems with differential difference equation dynamics // SIAM J. Control, 1969, v. 7, № 4, p. 609-623.

234. Ross D.W. Controller design for time lag systems via, a quadratic criterion // IEEE Trans. Automat. Contr., 1971, v.l 6, № 6, p. 664 672.

235. Stephens A.D. Stability and optimisation of a Methanol Converter // Chemical Engineering Science, 1975, v. 30, № 1, p. 11 19.

236. Vajda S. Analisis of unique structural identifiabi- lityvia sulmodels. Math. Wiosei. V. 71. N2. 1984, p. 125-146.

237. Wurmthaler Ch., Sauerwein R. PID-Reglerstruktur zur Berücksichtigung von Stellsignalbegrenzungen// Automatisierungstechnik, at 34. Jahrgang. Heft 9, 1986, S. 372 -375.

238. Пат. 71871 ПНР, МКИ G 05 В 6/00. Uklad ograniczajacy calkujace w elektronicznych regulatorach ciaglych typy PI oraz PID / Jan Dutko, Marian Patrzyk. /ПНР/. № P. 145787;-Заявлено 23.01.71; Опубл. 15.11.74; НКИ 42 г 6/00.-2 е.; 2 л. ил.

239. Пат. 73281 ПНР, МКИ G 05 d 11/42. Elektryczny regulator ciagly PD/PID z ukladepi ograniczania rozniczkowania /Jablonski P., Pietrusinski Z. /ПНР/.- № P. 159815; Заявлено 27.12.72; Опубл. 10.02.75; НКИ 42 11/42. - 4 е.; 2 л. ил.

240. Пат. 73282 ПНР, МКИ G 05 d 11/42. Urzadzenie ograniczania calkow-ania w ukladach regulaeji kaskadowej / Piotr Jblonski, Zbigniew Pietrusinski. /ПНР/.- № P. 159816;-Заявлено 27.12.72; Опубл. 30.09.73; НКИ 42r , 11/42.-2 с.; 1 л. ил.

241. Пат. 86346 ПНР, МКИ G 05 В 9/00. Sposob ograniczania dzialania automatycznej regulaeji uklad do ograniczania dzialania automatycznej regulaeji / Andrej'jaszczynski. /ПНР/. № P. 164855; - Заявлено 25.08.73; Опубл. 15.11.76.- 2 е.; ил.

242. Пат. 125073 ПНР, МКИ G 05 В 11/01. Wieloparametrow uklad regulaje automatyczej / Dziwisz Marek; Politechnika Lodzka. /ПНР/. № P. 222652; -Заявлено 11.03.80; Опубл. 31.01.84 - 5 е.; 1 л. ил.

243. Пат. 150414 ГДР, МКИ G 05 В 11/42. Schaltung sanordnung zur Verhinderung der Integralsättigung in elektronisichen Reglern /Ehrlich Frank, Joachin

244. Bernd, Rakoczy Jürgen, Steffens Rolf, Pälecke Bruno, Richter Thomas, Hoppe Werner. /ГДР/. № 210601; - Заявлено 24.01.79; Опубл. 2.09.81. - 8 е.; 1 л. ил.

245. Пат. 2638456 ФРГ, МКИ G 05 В 7/00, Verfahren zum Anfahren von Regelkreisen / Haly Georg, Schaaf Rudolf, Leins Rudolf, Beer Walter, Pütz Peter. /ФРГ/. № 809812/0020; - Заявлено 26.08.76; Опубл. 23.03.78. - 11 е.; 2 л. ил.

246. Пат. 2384292 Франция, МКИ G 05 В 11/50. Procede de regulation utilisant une voie integrabe / Richard Benejean. /Франция/. № 7707642; -Заявлено 15.03.77; Опубл. 13.10.78. - 12 е.; 4 л. ил.

247. Пат. 51-47833 Япония, МКИ G 05 В 7/02. Регулирующее устройство с ограничителем / Отэ Акира и др. /Япония/. № 50-6119; - Заявлено 23.06.70; Опубл. 17.12.76;НКИ54(7)С. 141.-3 е.; 1 л. ил.