автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Развитие теории и практика управления усилиями в электромеханических системах с упругими связями

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ УСИЛИЯМИ В ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ С УПРУГИМИ СВЯЗЯМИ

1.1. Генезис теории и практики электромеханических систем с упругими связями.

1.2. Особенности управления электроприводами, имеющими упругие механические передачи.

1.3. Проблемы создания силоизмерительных устройств для систем регулирования усилий в упругих передачах.

1.4. Обзор методов синтеза и оптимизации электромеханических систем с упругими механическими передачами.

1.5. Постановка задачи исследования.

2. МЕТОДОЛОГИЯ КОМПЛЕКСНОГО ИССЛЕДОВАНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

УСИЛИЯМИ В УПРУГИХ ПЕРЕДАЧАХ МЕХАНИЗМОВ.

2.1. Методологические проблемы исследования электроприводов, имеющих протяженные механические передачи.

2.2. Математические модели для исследования силовых взаимодействий в электромеханических системах с упругими связями.

2.3. Применение теории направленных графов для исследования силовых взаимодействий в ЭМС с УС.

2.4. Совершенствование графоаналитических частотных методов исследования автоматических систем.

2.5. Основные положения методологии исследования силовых взаимодействий в электромеханических системах с упругими связями.

Выводы.

3. ПАССИВНЫЕ СПОСОБЫ ДЕМПФИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ УПРУГИХ КОЛЕБАНИЙ МЕХАНИЗМОВ

3.1. Постановка задачи исследований.

3.2. Возможности демпфирования упругих колебаний усилий в механизмах при изменении их параметров.

3.3. Определение условий и предельных демпфирующих возможностей нерегулируемого электропривода.

3.4. Оптимизация демпфирования упругих колебаний усилий электроприводами с подчиненным регулированием координат.

3.5. Определение эффективности и области целесообразного применения электроприводов для демпфирования упругих колебаний механизмов.

3.6. Реализация и внедрение технических решений, повышающих демпфирующие возможности основного электропривода стеклоформовочных машин.

3.7. Модернизация электроприводов технологических аппаратов переработки пластических материалов при учете упругости механических передач.

Выводы.

СИСТЕМЫ АКТИВНОГО ДЕМПФИРОВАНИЯ УПРУГИХ КОЛЕБАНИЙ УСИЛИЙ МЕХАНИЗМОВ С ПОМОЩЬЮ ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

4.1. Постановка задачи исследований.

4.2. Определение необходимых энергетических возможностей электропривода для активного демпфирования колебаний усилий в механических передачах.

4.3. Синтез структуры и параметров системы активного демпфирования упругих колебаний усилий механизмов.

4.4. Определение возможностей и области рационального применения электроприводов для активного ограничения динамических нагрузок механизмов.

4.5. Исследование систем активного ограничения динамических нагрузок копающих механизмов карьерных экскаваторов с использованием методов физического моделирования.

4.6. Создание измерителей крутящего момента на валах механизмов карьерных экскаваторов, выпускаемых ПО "Уралмаш".

4.7. Экспериментальные исследования и внедрение систем активного ограничения динамических нагрузок копающих механизмов карьерных экскаваторов.

Выводы

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ

УСИЛИЙ В УПРУГИХ МЕХАНИЧЕСКИХ ПЕРЕДАЧАХ.

5.1. Постановка задачи исследования.

5.2. Многофакторный выбор электроприводов систем компенсации силы тяжести.

5.3. Принципы построения и синтез систем регулирования усилий в упругих механических передачах.

5.4. Исследование и компенсация влияния сил трения на работу систем регулирования усилий.

5.5. Реализация систем компенсации силы тяжести объектов космической техники при создании стендов имитации невесомости

5.6. Создание, экспериментальное исследование и внедрение системы регулирования усилий в передачах механизмов тренажного комплекса для подготовки космонавтов.

Выводы.

Технический прогресс в различных отраслях промышленности, транспорта и сферы услуг расширил области применения управляемых технологических машин. Повышение производительности и качества работы сложных электромеханических комплексов требует совершенствования их приводов и систем управления, которые должны удовлетворять противоречивым требованиям. Во многих отраслях промышленности повышение производительности достигается в основном путем увеличения единичной мощности оборудования и интенсификации производственных процессов. При этом стремление к снижению материалоемкости машин и увеличению быстродействия их приводных устройств привело к тому, что на работу механизмов отрицательное влияние оказывает податливость их конструкций и трансмиссий.

Упругие механические колебания ухудшают качество управления технологическими процессами, увеличивают динамические нагрузки механизмов, способствуют накоплению усталостных напряжений в элементах трансмиссий и их преждевременным отказам, что увеличивает незапланированные простои оборудования, стоимость его ремонта и эксплуатации, приводит к значительному экономическому ущербу.

Динамические усилия, возникающие в упругих элементах механизмов, особенно вредны для крупных машин, работающих в условиях резкопеременных нагрузок. В механических передачах прокатных станов, экскаваторов, буровых установок максимальные усилия, обусловленные упругими связями, в 3,0-3,5 раза превышают установившиеся или средние значения. Проблема усугубляется тем, что наиболее опасные частоты, ведущие к разрушениям механических конструкций, находятся в диапазоне от 1 до 10 Гц. Экспериментально установлено, что при переходе от средних частот нагружения механизмов (30-50 Гц) к низким частотам (0,2-1,0 Гц) происходит снижение долговечности их работы в 4-8 раз.

Исследования ВНИИметмаша показали, что около 70 % общего количества разрушения деталей металлургических машин являются следствием усталостных напряжений, в создании которых значительную роль играют пиковые динамические нагрузки, обусловленные упругими механическими колебаниями и наличием зазоров в передачах. На механическую часть карьерных экскаваторов приходится 60-65 % от всех отказов. Простои, связанные с ликвидацией этих отказов, составляют 70-80 % от всех простоев в аварийных ремонтах. Расходы на ремонт и содержание карьерных экскаваторов за весь период их эксплуатации в 6-10 раз превышают их первоначальную стоимость.

Существующие средства снижения упругих колебаний и защиты механизмов от перегрузок в виде различных демпферов и муфт предельного момента зачастую не обеспечивают требуемого эффекта, что потребовало поиска новых подходов и способов повышения качества работы таких механизмов.

Внедрение в начале 70-х годов в различные отрасли промышленности быстродействующих тиристорных и транзисторных электроприводов (ЭП) создало предпосылки для решения рассматриваемой проблемы средствами ЭП. Усилиями научных коллективов под руководством профессоров, докторов технических наук Ю-А.Борцова, Б.Ш.Бургина, Г.М.Иванова, В.И.Ключева, Л.Н.Рассудова, Г.Г.Соколовского, В.М.Терехова и других были выполнены исследования, которые составили теоретическую основу нового раздела автоматизированного ЭП - теории электромеханических систем с упругими связями (ЭМС с УС), которая продолжает интенсивно развиваться.

Аналитический обзор литературы по исследованию ЭМС с УС показал, что в опубликованных работах преимущественно рассматривались процессы по управляющему воздействию, влияние параметрических и кинематических возмущений или свободные колебания системы, а исследованию силовых взаимодействий в ЭМС с УС, вызванных изменением нагрузки, уделено меньшее внимание; малочисленны случаи технической реализации и внедрения в промышленную эксплуатацию систем ЭП, осуществляющих непосредственное регулирование усилий в упругих передачах и исполнительных механизмах различных машин. Поэтому необходимы дальнейшие комплексные исследования проблемы управления усилиями в упругих передачах механизмов с помощью ЭП, так как во многих отраслях промышленности возрастает необходимость применения таких систем. Это определяет своевременность, научную актуальность и практическую значимость выбранной темы исследований.

В работе обобщены итоги 25-летней деятельности автора по вышеуказанной проблеме в качестве исполнителя, ответственного исполнителя и руководителя научно-исследовательских работ. Исследования выполнялись в соответствии с госбюджетными и хоздоговорными работами, проводимыми Челябинским политехническим институтом и Южно-Российским государственным техническим университетом (Новочеркасским политехническим институтом) (ЮРГТУ(НПИ)) по следующим координационным планам.

Работы по созданию систем активного ограничения динамических нагрузок в механизмах экскаваторов выполнялись в соответствии с программой работ 19761980 г.г. по решению научно-технической проблемы 0.05.01, утвержденной постановлением Государственного комитета по науке и технике при Совете министров СССР №415 от 18.11.76.

Работы по созданию стендов имитации невесомости (СИН) для отработки изделий космической техники проводились в соответствии с решениями Президиума Совета министров СССР от 10.05.89 и Госкомиссии Совета министров СССР № 176 от 15.05.89.

Работы по созданию тренажера "Выход-2" выполнены в соответствии с государственным контрактом №041-9543197 от 10.01.97 на разработку технических средств и технологий для построения тренажеров между Российским космическим агентством и Российским государственным научно-исследовательским испытательным центром подготовки космонавтов (РГНИИЦПК) им. Ю.А.Гагарина. Исследования выполнялись в соответствии с научным направлением ЮРГТУ(НПИ) "Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы" и госбюджетной темой 9397 "Системы и стенды комплексной наземной отработки космической техники с имитацией невесомости", выполняемой по программе Министерства образования Российской Федерации "Конверсия и высокие технологии".

Объект исследования - электромеханические комплексы и системы, имеющие повышенную колебательность регулируемых координат и значительные динамические перегрузки, обусловленные упругостью механических передач.

Предмет исследования - технические системы управления усилиями механизмов, осуществляющие демпфирование колебаний, активное ограничение динамических нагрузок и регулирование усилий в упругих механических передачах средствами электропривода.

Цель работы - решение важной научной проблемы: повышение технического уровня и эффективности работы ЭМС с УС путем создания систем управления усилиями в упругих передачах механизмов, обеспечивающих увеличение производительности, надежности и долговечности их работы в условиях изменяющихся внешних нагрузок. Для достижения этой цели в работе поставлены и решены следующие задачи:

1) осуществлен ретроспективный аналитический обзор литературы, определены существующие научно-технические проблемы управления силовыми взаимодействиями в ЭМС с УС, сопоставлены возможности и ограничения современных методов синтеза систем управления ЭП при учете упругости их механических передач, проанализированы имеющиеся технические решения по реализации управления усилиями механизмов;

2) получены обобщенные математические модели, адекватно описывающие силовые взаимодействия в ЭМС с УС при их работе в условиях изменяющихся нагрузок;

3) обоснованы рациональные подходы и разработаны методы комплексного исследования и проектирования ЭП, обеспечивающие требуемое управление усилиями в упругих передачах механизмов;

4) определены основные влияющие и ограничивающие факторы, предельные возможности и области рационального применения современных ЭП для демпфирования упругих колебаний, ограничения динамических нагрузок и регулирования усилий в передачах механизмов;

5) разработаны методы синтеза структуры и параметров систем управления усилиями механизмов при действии внешних нагрузок и учете существующих ограничений;

6) научно обоснованы рекомендации и технические решения по созданию систем управления усилиями в упругих передачах механизмов;

7) предложены способы и средства реализации разработанных систем управления усилиями с учетом условий эксплуатации, оценена реально достижимая эффективность их работы в производственных условиях.

Идея работы заключается в максимальном использовании возможностей современных электроприводов для демпфирования колебаний, активного ограничения динамических нагрузок и регулирования усилий в упругих передачах механизмов, работающих в условиях резко изменяющихся нагрузок.

Теоретические исследования ЭМС с УС выполнены с использованием методологии системного подхода, математического моделирования, теории направленных графов, структурно-топологических преобразований, функций комплексных переменных, вариационного исчисления, частотных методов анализа и синтеза автоматических систем. При выполнении экспериментальных исследований применялись методы физического моделирования, активной идентификации параметров объектов управления. Обработка экспериментальных данных осуществлялась с привлечением аппарата математической статистики.

Достоверность полученных результатов определяется корректностью постановки задач, обоснованностью принятых допущений, адекватностью используемого математического аппарата и полученных моделей исследуемым процессам; подтверждается хорошей сходимостью результатов аналитических расчетов, математического моделирования с экспериментальными данными, полученными на физических моделях, лабораторных стендах и реальных установках в производственных условиях. Обоснованность основных выводов и рекомендаций подтверждена промышленными испытаниями и внедрением в практику предложенных технических решений по реализации систем управления усилиями в передачах различных машин.

На защиту выносятся:

1) обобщенные математические модели ЭМС с УС в форме направленных графов Мэйсона, позволяющие комплексно исследовать силовые взаимодействия в механической и электрической частях системы и её вынужденные колебания при действии внешних нагрузок;

2) графоаналитические методы исследования и проектирования систем управления усилиями механизмов, базирующиеся на использовании топологических свойств направленных графов Мэйсона, предложенного структурного разделения исследуемых систем, применении обратных частотных характеристик ЭП и средств современной вычислительной техники;

3) модифицированные методы частотного синтеза высококолебательных систем и разработанные на их основе алгоритмы и пакеты программ для определения структуры и параметров силовой части ЭП и его системы управления, обеспечивающие предельные возможности демпфирования упругих колебаний, требуемое ограничение динамических нагрузок и качество регулирования усилий в упругих передачах и исполнительных механизмах технологических машин, работающих в условиях изменяющихся нагрузок;

4) методика определения требуемых энергетических возможностей ЭП в виде запасов по напряжению преобразователя, значений и скорости изменения тока двигателя, необходимых для реализации активного способа ограничения динамических нагрузок в упругих передачах механизмов с помощью ЭП;

5) методы и результаты определения условий и областей целесообразного применения ЭП для управления усилиями в упругих механических передачах технологических машин;

6) методики многокритериального совместного выбора элементов силовой части ЭП и параметров механизмов систем компенсации силы тяжести (СКСТ), в том числе и при имитации массы макетов обезвешиваемых объектов, используемых при создании стендов имитации невесомости для отработки на Земле изделий космической техники;

7) результаты синтеза вариационными методами оптимального регулятора усилий и способы реализации управляющих устройств ЭП, обеспечивающих близкое к оптимальному регулирование усилий в упругих передачах механизмов активных электромеханических систем обезвешивания объектов;

8) методы и средства создания и внедрения систем регулирования ЭП, обеспечивающих демпфирование упругих колебаний в передачах многосекционных СФМ и аппаратов переработки цластмасс, активное ограничение динамических нагрузок в копающих механизмах карьерных экскаваторов и требуемую компенсацию силы тяжести космонавтов в скафандрах при создании тренажеров для их обучения внекора-бельной деятельности в условиях невесомости.

Научная новизна работы, по мнению автора, заключается в следующем.

1. Предложены и теоретически обоснованы графоаналитические частотные методы анализа и синтеза ЭМС с УС, позволяющие с использованием единой методологической основы устанавливать информационную значимость координат, осуществлять идентификацию параметров механической части системы (МЧС), выбирать рациональные параметры силовой части ЭП, синтезировать структуру и параметры управляющих устройств, обеспечивающих максимально возможное демпфирование, заданное активное ограничение динамических нагрузок и требуемое качество регулирования усилий в УЭ механизмов при действии возмущений.

2. Впервые поставлена и решена задача определения требуемых энергетических возможностей ЭП, получены аналитические зависимости тока двигателя и приращения ЭДС преобразователя, необходимых для реализации активного ограничения динамических нагрузок механических передач. Минимаксные значения ограничивающих координат ЭП получены с использованием топологической формулы Мэйсо-на, теории инвариантности автоматических систем и принципа изоляции энергетического канала ЭП при выполнении условий коллинеарности и противофазности векторов, характеризующих силовые взаимодействия в ЭМС с УС.

3. Предложен метод активной идентификации параметров ЭМС с УС, отличающийся тем, что благодаря организации специальных режимов работы ЭП и использованию синусоидальных воздействий осуществляется разделение МЧС на отдельные структурные звенья, выполняется их гармоническая линеаризация, что упрощает объект идентификации и позволяет повысить достоверность определения параметров, характеризующих реальные упруго-диссипативные и инерционные свойства механизма.

4. Разработан метод автоматизированного синтеза на ЭВМ системы активного ограничения динамических нагрузок в упругих передачах механизмов, позволяющий по известному математическому описанию неизменяемой части ЭМС с УС и требуемому коэффициенту динамичности усилий в передаче определять структуру и параметры синтезируемого канала управления ЭП. Особенность предлагаемого метода синтеза заключается в получении с использованием теории сигнальных графов Мэй-сона аналитического выражения требуемого комплексного коэффициента передачи синтезируемого канала и последующей его аппроксимации в частотной области технически реализуемыми дифференцирующими звеньями.

5. Поставлена и решена задача многофакторного выбора силовой части ЭП, осуществляющего регулирование усилий в упругих передачах механизмов. Предложенная методика отличается тем, что обеспечивает совместный выбор и согласование параметров МЧС и ЭП при одновременном учете ряда противоречивых требований и условий: применение нереверсивного привода, минимизация требуемого момента двигателя, возможность создания с помощью ЭП значительных моментов в механических передачах при отсутствии движения, осуществление ЭП активного демпфирования упругих колебаний механизма, уменьшение массы электромеханического модуля и др.

6. Впервые предложены принципы построения и разработаны способы реализации активных СКСТ с использованием имитации массы макетов обезвешиваемых объектов за счет механической инерционности приводного устройства. Разработана методика выбора МЧС и ЭП таких систем, определены условия и возможности снижения требований к минимизации ошибки регулирования усилий в УЭ передач, уменьшения мощности и массы электромеханических модулей в зависимости от степени имитации массы объекта.

7. Поставлена и решена задача синтеза оптимального управления усилиями в упругих механических передачах СКСТ, обеспечивающего минимизацию дисперсии ошибки усилия в УЭ механизма с учетом ограничения на допустимую мощность управления ЭП при работе в условиях не полностью известных случайных возмущающих силовых воздействий.

8. Научно обоснованы способы, разработаны средства, реализованы системы ЭП, обеспечивающие требуемое управление усилиями в упругих механических передачах технологических машин, испытательных стендов и тренажных комплексов, используемых в различных отраслях промышленности.

Теоретическая значимость выполненных исследований определяется следующими полученными научными результатами.

Разработаны общие принципы и методология комплексного исследования силовых взаимодействий в ЭМС с УС, позволяющие в зависимости от условий эксплуатации, технологических требований, существующего информационного обеспечения и энергетических ограничений ЭП определять наиболее рациональные пути и средства реализации систем управления усилиями механизмов, оценивать предельно достижимые показатели повышения качества функционирования ЭМС с УС при организации в системе необходимых силовых воздействий ЭП.

Развиты графоаналитические частотные методы анализа и синтеза многоконтурных колебательных систем, позволяющие выполнять структурно-параметрическую оптимизацию ЭМС с УС, определять наилучшие условия реализации демпфирующих возможностей ЭП, исследовать влияние основных факторов на эффективность применения систем управления усилиями в упругих передачах механизмов.

Определены условия и разработаны методы сопоставления возможностей пассивных и активных способов демпфирования упругих колебаний, позволяющие с учетом существующих ограничений найти области целесообразного применения ЭП для управления усилиями в УЭ механических передач.

Предложен подход к исследованию энергетических возможностей ЭП и на его основе разработана методика, позволяющая определить его дополнительные нагрузки и условия управления, обеспечивающие требуемое ограничение динамических усилий в упругих механических передачах при минимизации силовых воздействий ЭП.

С использованием теории направленных графов, графоаналитических частотных методов и вариационного исчисления разработаны методы синтеза структуры и параметров систем управления ЭП, обеспечивающих необходимое качество управления усилиями в ЭМС с УС.

Обоснована целесообразность реализации систем управления усилиями с использованием информации об изменении нагрузок в передачах механизмов. Для возможности создания промышленных систем ограничения динамических нагрузок механизмов методами активной идентификации определены динамические свойства разработанных бесконтактных магнитоупругих измерителей крутящего момента и его первой производной, определены их передаточные функции, найдены зависимости коэффициентов чувствительности и постоянных времени при изменении основных влияющих факторов.

Предложены и обоснованы показатели качества имитации невесомости при испытании и отработке на Земле изделий космической техники с использованием стендов с электромеханическим обезвешиванием объектов, установлена связь этих показателей с параметрами МЧС, ЭП и точностью регулирования усилий активными СКСТ, что позволяет определять пути их реализации, оценивать эффективность параметрических и структурных способов улучшения работы таких систем.

Обоснована структура системы регулирования усилий в механических передачах стендов имитации невесомости, содержащая отрицательные обратные связи по току двигателя и отклонению усилия в элементах подвески объекта обезвешивания, каналы компенсации противоЭДС двигателя, сил внешнего вязкого и сухого трения.

Разработаны и реализованы нелинейные алгоритмы управления ЭП экскаваторов, обеспечивающие требуемое ограничение динамических нагрузок в упругих передачах механизмов при отсутствии превышения током двигателя заданного стопорного значения, и СКСТ с переключающейся структурой регулятора усилия, компенсирующего влияние сил сухого трения.

Практическая значимость результатов работы состоит в определении требований к системам управления усилиями в упругих передачах конкретных механизмов, разработке научно обоснованных рекомендаций и технических предложений, направленных на повышение производительности, качества и эксплуатационной надежности ЭМС с УС, работающих в условиях резко изменяющихся нагрузок. Для этого в частности:

- найдены условия и обоснованы способы повышения эффективности работы систем управления усилиями механизмов, предложены средства их технической реализации, определены рациональные параметры МЧС и ЭП, обеспечивающие наиболее полное использование возможностей современных ЭП для демпфирования колебаний, активного ограничения нагрузок и регулирования усилий в упругих передачах механизмов;

- разработаны инженерные методы исследования и проектирования ЭМС с УС, предложены рекомендации по построению и наладке систем управления ЭП, осуществляющих качественное управление усилиями в упругих механических передачах;

- разработано прикладное программное обеспечение для решения на ЭВМ задач анализа и синтеза ЭМС с УС, которое может быть использовано в системах автоматизированного исследования и проектирования ЭП, обеспечивающих требуемое управление усилиями в упругих передачах и исполнительных механизмах различных машин;

- определены основные влияющие факторы и предложены практические рекомендации по выбору рациональных структур и параметров ЭМС с УС, обеспечивающих максимально возможное демпфирование, заданное активное ограничение динамических нагрузок и требуемое качество регулирования усилий в упругих механических передачах;

- разработан ряд высоконадежных в особо тяжелых условиях промышленной эксплуатации магнитоупругих преобразователей крутящего момента с удвоенным числом измерительных полюсов, обеспечивающих непрерывное измерение нагрузок в механизмах карьерных экскаваторов ЭКГ-4,6Б, ЭКГ-5А и ЭКГ-20, которые могут быть использованы и в других рабочих машинах, имеющих диаметры валов 110, 120,140, 170, 200 мм;

- предложены способы и технические решения по реализации систем управления усилиями в упругих передачах механизмов при учете существующих нелинейно-стей, возможного изменения их параметров и условий промышленной эксплуатации.

Основные научные положения, инженерные методики и рекомендации диссертационной работы внедрены в промышленность, использованы в научно-исследовательских и проектных институтах, а также в учебном процессе высших учебных заведений.

Рекомендации по совершенствованию ЭМС, обеспечивающих синхронное и синфазное вращение с требуемыми угловыми смещениями валов пяти взаимосвязанно работающих механизмов, имеющих упругие передачи и изменяющееся передаточное число вариатора, внедрены при модернизации ЭП многосекционных стеклофор-мовочных машин типа 18-8 на Азовском комбинате детского питания (с. Кулешовка, Ростовская обл.).

Разработанные устройства бестолчковой передачи управления в АСУТП и рекомендации по реализации пассивных способов демпфирования упругих колебаний ЭМС, имеющих протяженные механические передачи с большими передаточными числами, внедрены при модернизации ЭП аппаратов линий переработки пластических материалов на Каменском химическом комбинате (г. Каменск-Шахтинский, Ростовская обл.) и в опытном производстве научно-исследовательского института химических технологий (НИХТИ, г. Люберцы, Московская обл.).

Разработанные системы активного ограничения динамических нагрузок в упругих передачах механизмов внедрены в промышленную эксплуатацию на экскаваторах типа ЭКГ-4,6Б с тиристорным ЭП, работающих на Коунрадском руднике Балхашского горно-металлургического комбината (г. Балхаш, Казахстан). ОАО "Уралмаш" (г. Екатеринбург) выпущена установочная партия экскаваторов типа ЭКГ-20А, основные механизмы которых оснащены разработанными магнитоупругими измерителями крутящего момента типов МИМ-110, МИМ-170, МИМ-200, а механизм напора имеет систему активного ограничения динамических нагрузок.

Рекомендации по выбору ЭП, разработке и реализации систем регулирования усилий стендов имитации невесомости использовались РКК "Энергия" (г. Королев, Московская обл.) при создании активных СКСТ для обезвешивания объектов космической техники массой 1,5-10J и 20-10J кг. Внедрение электромеханических СКСТ осуществлено в РГНИИЦПК им. Ю.А.Гагарина (Звездный городок, Московская обл.) при создании устройства обезвешивания скафандров типа "Орлан-МТ" тренажера "Выход-2".

Практическим результатом работы, внедренным в учебный процесс, является отражение ряда теоретических и методических положений диссертации в рабочих программах, учебных пособиях и лабораторных стендах. Разработаны и изданы учебно-методические указания и пособия "Исследование на ЭВМ систем подчиненного управления электроприводов с учетом упругости механических передач", "Экспериментальное исследование динамических характеристик и идентификация структуры и параметров электромеханических систем", "Моделирование электромеханических систем регулирования усилий в упругих механических передачах", "Моделирование на ПЭВМ многомассовых электромеханических систем", которые используются студентами специальности 180400 "Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов" при изучении дисциплин "Теория управления электромеханических систем" и "Моделирование электромеханических систем" в ЮРГТУ(НПИ).

Основные положения диссертации доложены и обсуждены на I и II Международных (XII и XIII Всероссийских) конференциях по автоматизированному электроприводу (Санкт-Петербург, 1995 г. и Ульяновск, 1998 г.); III и IV Международных научно-практических конференциях "Пилотируемые полеты в космос" (Звездный городок, 1997 г. и 2000 г.); II Международной научно-технической конференции "Новые технологии управления движением технических объектов (Новочеркасск, 1999 г.); II Международной конференции "Состояние и перспективы развития электроподвижного состава" (Новочеркасск, 1997 г.); Всероссийском электротехническом конгрессе с международным участием (Москва, 1999 г.); Всероссийском научно-техническом семинаре "Технические средства и технологии построения тренажеров" (Звездный городок, 1996 г.); Российской научно-практической конференции "Проблемы технической безопасности подъемных сооружений" (Новочеркасск, 1995 г.); на республиканских научно-технических конференциях и семинарах: "Совершенствование и повышение качества электромеханических систем с упругими связями" (Ленинград, 1977 г.); "Магнитоупругие силоизмерители в промышленных системах автоматики" (Киев, 1978 г.); "Следящие электроприводы промышленных установок, роботов и манипуляторов" (Челябинск, 1986 г.); "Высшая школа России и конверсия" (Москва. 1993 г.); на ежегодных научно-технических конференциях Челябинского политехнического института 1977-79 г.г., Новочеркасского политехнического института 1977, 1979, 1985, 1989-94 г.г., Новочеркасского государственного технического университета 1994-1998 г.г. В полном объеме диссертационная работа докладывалась на расширенных заседаниях кафедр "Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов" ЮРГТУ(НПИ), "Электротехника" Кубанского государственного технологического университета (г. Краснодар).

Диссертационная работа состоит из введения, пяти разделов основной части, заключения, списка литературы, приложений, в которых приведены акты внедрения полученных научных и практических результатов в промышленность и учебный процесс вузов, и перечня используемых сокращений. Содержание разделов основной части диссертационной работы последовательно раскрывает разработку темы исследований.

Выводы

1. Современное развитие техники требует создания и совершенствования систем регулирования усилий в упругих передачах и исполнительных механизмах робо-тотехнических комплексов, сбалансированных манипуляторов, систем точной сборки крупногабаритных изделий, нагрузочных и испытательных стендов, подъемно-транспортных устройств, работающих в условиях изменяющихся нагрузок. При этом наиболее сложные задачи по проектированию и внедрению высокоточных систем регулирования усилий приходится решать при создании стендов имитации невесомости, обеспечивающих отработку на Земле изделий космической техники и подготовку космонавтов к работе в невесомости.

2. Предложенные методы комплексного исследования и проектирования систем регулирования усилий позволяют выполнить их поэтапную, многокритериальную оптимизацию, определить рациональные параметры механической и силовой части электропривода, осуществить синтез управляющих устройств ЭМС с УС с учетом их свойств и реальных условий эксплуатации.

3. Разработанный метод совместного многофакторного выбора механизма и электропривода позволяет на начальных стадиях проектирования систем компенсации силы тяжести учесть существующие ограничения, обеспечить компромиссное выполнение противоречивых требований и условий: согласование скоростей объекта управления и электродвигателя; минимизацию требуемых моментов двигателя при его работе в режиме стоянки под током, движении с максимальной скоростью, заданным ускорением; реализацию активного демпфирования упругих колебаний усилий; минимизацию массы электромеханического модуля; возможность применения нереверсивного электропривода.

4. Метод выбора электропривода и предложенные способы реализации активных СКСТ с использованием имитации массы макетов обезвешиваемых объектов за счет механической инерционности приводного устройства позволяют уменьшить в

5-7 раз массу и мощность электромеханического модуля и в 5-10 раз снизить требования к ошибке регулирования усилий, что создает возможность унификации стендов имитации невесомости для отработки макетов крупногабаритных изделий космической техники.

5. Синтезированный с использованием методов вариационного исчисления оптимальный регулятор усилия позволяет обеспечить гарантирующее управление с минимальной дисперсией отклонения усилия в упругих передачах механизмов при учете ограничения на мощность управляющего воздействия электропривода и работе СКСТ в условиях не полностью известных случайных внешних нагрузок.

6. Разработанный графоаналитический частотный метод синтеза СКСТ позволяет определить структуру и параметры корректирующего устройства, обеспечивающего близкое к оптимальному регулирование усилий в упругих элементах механизмов при учете реальных условий эксплуатации.

7. В общем случае канал регулирования усилия в упругих элементах механических передач СКСТ должен обладать дифференцирующими свойствами и значительными коэффициентами усиления, зависящими не только от требуемого статизма по усилию или ошибки воспроизведения ускорения обезвешиваемого объекта, но и от отношения масс, разделенных упругим элементом, . Для понижения порядка дифференцирования регулятора усилия необходимо применять электроприводы с быстродействующим контуром регулирования тока, чтобы частота среза сот в два раза превышала резонансную частоту ЭМС с УС, а перерегулирование тока двигателя составляло 10-15 %.

8. Для повышения качества работы стендов имитации невесомости необходимо увеличивать точность регулирования усилий, уменьшать дополнительно присоединенные к объекту массы, минимизировать отношение моментов инерции двигателя и объекта управления, разделенных упругим элементом, осуществлять имитацию массы макетов обезвешиваемых объектов.

9. При реализации СКСТ рекомендуется применять главную обратную связь по отклонению усилия в подвеске объекта обезвешивания, отрицательную обратную связь по току двигателя, иметь каналы компенсации противоЭДС двигателя и сил вязкого трения, а также использовать нелинейное управление с переключающейся структурой, уменьшающее влияние сил сухого трения.

326

10. Выполненные экспериментальные исследования и испытания системы компенсации силы тяжести объекта массой 250 кг устройства обезвешивания скафандров типа "Орлан-МТ" тренажера "Выход-2" подтвердили правильность основных теоретических положений, показали эффективность предложенных технических решений, позволили уменьшить время переходного процесса примерно в 10 раз, статизм по усилию 5у в 14,3 раза, силу трогания Рт в 514 раз по сравнению с разомкнутой ЭМС с УС и реально обеспечить 5У = 0,059, Рт - 2,8 Н, что соответствует техническим требованиям, предъявляемым РГНИИЦПК им. Ю.А.Гагарина к системе вертикальных перемещений тренажера.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Анализ работы экскаваторов, кранов и подъемных установок, робототехниче-ских комплексов, прокатных станов, металлорежущих станков, бумагоделательных машин, буровых установок, конвейеров, лифтов, испытательных стендов, крупных радиотелескопов, тренажеров показывает, что их особенностью является повышенная податливость конструкций и механических передач, которая обуславливает повышенную колебательность исполнительных механизмов и усложняет управление технологическими процессами. Упругие колебания в таких электромеханических системах (ЭМС) приводят к возрастанию динамических ошибок регулирования координат системы, повышению нагрузок в механических передачах и износу оборудования, что снижает производительность, качество, надежность и долговечность рабочих машин, приводя к значительному экономическому ущербу.

Внедрение в различные отрасли промышленности быстродействующих транзисторных и тиристорных преобразователей, появление надежных в эксплуатации си-лоизмерительных устройств позволяет возложить на электропривод дополнительные функции: демпфирование упругих колебаний, активное ограничение динамических нагрузок и непосредственное регулирование усилий в передачах механизмов. В связи с этим возникает научная проблема комплексного исследования энергетических и силовых взаимодействий в преобразователях электрических, электромагнитных и механических величин сложных ЭМС.

Основная идея и смысл выполненной работы заключаются в определении и реализации условий, обеспечивающих наиболее эффективное использование возможностей современных электроприводов для управления усилиями в упругих механических передачах с целью повышения производительности, качества, надежности и долговечности машин, работающих в условиях изменяющихся внешних нагрузок.

В работе с использованием теории направленных графов, структурно-топологических преобразований, предложенного разделения системы, применения модифицированных графоаналитических частотных методов развиты и обобщены теоретические положения исследования силовых взаимодействий в ЭМС с упругими связями (УС) и на этой основе разработана методология комплексного решения задач по установлению информационной значимости координат системы, активной идентификации параметров её механической части, определению условий, предельных возможностей и областей целесообразного применения ЭП, многофакторного выбора его силовой части, выполнения синтеза систем управления усилиями в упругих передачах исполнительных механизмов. Предложенные принципы и методы исследования электропривода при учете упругости механических передач способствуют дальнейшему развитию теории ЭМС с УС.

Выполненные исследования показали, что пассивные и активные способы демпфирования колебаний усилий в упругих механических передачах с помощью электропривода можно применять наиболее эффективно, если частота среза сос контура регулирования скорости двигателя превышает резонансную частоту соР ЭМС, а отношение моментов инерции масс, разделенных упругим элементом (УЭ), 3д /3м имеет значения в пределах от 2 до 5. Однако возможности пассивных способов демпфирования электроприводом упругих колебаний усилий механизмов ограничены и при реализации часто требуют снижения быстродействия электропривода и точности регулирования координат системы, что определяет необходимость применения активных способов управления усилиями в ЭМС с УС с использованием информации об их изменении в УЭ механизмов.

Активные способы демпфирования упругих колебаний и ограничения динамических нагрузок в упругих передачах механизмов с помощью электропривода могут сопровождаться значительными колебаниями момента двигателя и ЭДС преобразователя. При этом максимальный момент двигателя определяется, в основном, требуемым уменьшением динамических нагрузок в передачах и отношением моментов инерции масс, разделенных УЭ, а скорость изменения момента двигателя и добавочная ЭДС преобразователя, кроме этих факторов, зависят еще и от значения частоты соР, Для практической реализации систем активного ограничения динамических нагрузок механизмов необходимы быстродействующие электроприводы и высоконадежные в условиях промышленной эксплуатации измерители сил и моментов в УЭ механических передач.

Синтез ЭМС с УС с использованием предложенных графоаналитических и модифицированных частотных методов показал, что в общем случае дополнительно вводимый в систему управления электропривода канал ограничения динамических нагрузок должен обладать дифференцирующими свойствами. Порядок дифференцирования определяется быстродействием электропривода, а структура и параметры условиями технической реализуемости корректирующего устройства (КУ) и параметрами механической части системы. Добавление в систему управления электропривода синтезированного КУ с рекомендуемыми параметрами обеспечивает, наряду с заданным ограничением динамических нагрузок в УЭ передач, улучшение переходных процессов скорости механизма, вызванных изменением внешней нагрузки и управляющего воздействия.

Для повышения эффективности пассивных и активных способов демпфирования электроприводом упругих колебаний усилий в УЭ механизмов необходим комплексный подход к проектированию ЭМС с УС, обеспечивающий совместный выбор механических, электрических и электромагнитных преобразователей, структуры и параметров системы управления электропривода в соответствии с предложенными в работе рекомендациями.

Для создания систем регулирования усилий в УЭ механизмов с потенциальной нагрузкой разработана методика многофакторного совместного выбора механизма и электродвигателя, одновременно учитывающая реальные ограничения, противоречивые требования и условия эксплуатации. Предложенные методы расчета и способы реализации активных систем компенсации силы тяжести с использованием имитации массы макетов обезвешиваемых объектов за счет механической инерционности приводного устройства, позволяют уменьшить в 5-7 раз массу и мощность электромеханического модуля и в 5-10 раз снизить требования к ошибке регулирования усилий, что позволяет унифицировать стенды имитации невесомости для отработки макетов крупногабаритных изделий космической техники

Разработаны и обоснованы технические решения по созданию перспективных стендов имитации невесомости с активными электромеханическими системами обез-вешивания изделий космической техники. Установлено, что для повышения качества их работы необходимо увеличивать точность регулирования усилий в упругих элементах механических передач, уменьшать дополнительно присоединенные к объекту массы, минимизировать отношение моментов инерции двигателя и объекта, осуществлять имитацию массы макетов обезвешиваемых объектов.

Синтезированный с использованием методов вариационного исчисления оптимальный регулятор усилия позволяет минимизировать дисперсию отклонения усилия в упругих передачах механизмов при ограничении мощности управления и работе системы в условиях не полностью известных возмущающих сил.

Результаты теоретических и экспериментальных исследований, предложенные технические решения по созданию систем управления усилиями использованы при модернизации электропривода многосекционных стеклоформовочных машин типа 188 и технологических аппаратов линий переработки пластических материалов; внедрены в системы регулирования тиристорных электроприводов копающих механизмов карьерных экскаваторов типа ЭКГ-4,6Б и ЭКГ-20А, применены при создании устройств обезвешивания космонавтов в скафандрах "Орлан-МТ" тренажера "Выход-2".

В совокупности результаты работы представляют теоретическое обобщение и решение важной научно-технической проблемы - повышение технического уровня и эффективности работы электротехнических комплексов путем расширения функциональных возможностей их электроприводов, осуществляющих высококачественное управление усилиями в упругих передачах механизмов. Реализация и внедрение научно обоснованных рекомендаций по созданию систем управления усилиями механизмов позволило повысить производительность, качество, надежность и технический ресурс машин с упругими передачами, работающих при резких изменениях внешних нагрузок, что способствует ускорению научно-технического прогресса.

Разработанные теоретические положения, результаты их внедрения, анализ тенденций развития элементной базы электроприводов и их систем управления позволяют определить перспективные направления дальнейших исследований по созданию качественных систем регулирования усилий механизмов. Развитие теории и практики управления усилиями в упругих механических передачах будет определяться необходимостью повышения производительности, качества и надежности работы технологических машин, совершенствованием методологии многокритериальной оптимизации проектных решений, технического уровня элементной базы электроприводов, микропроцессорных средств управления и силоизмерительной техники.

Наметившаяся тенденция расширения области применения быстродействующих регулируемых электроприводов переменного тока потребует совершенствования методов исследования особенностей управления электромагнитными усилиями двигателей при влиянии упругих свойств механизмов. Это будет способствовать дальнейшему развитию теории автоматизированного электропривода в направлении получения и корректного применения достаточно простых математических моделей электропривода переменного и пульсирующего тока, адекватно описывающих силовые взаимодействия в ЭМС с УС при комплексном учете влияния распределенности параметров механических передач, зазоров, сил сухого и вязкого трения, параметрических и кинематических возмущений. Для создания систем управления усилиями повышенной точности потребуются высокопроизводительные микропроцессорные контроллеры, позволяющие реализовывать адаптивные алгоритмы управления, учитывающие изменение параметров объекта управления, компенсирующие влияние зазоров, сил сухого, вязкого и позиционного трения, что определит необходимость создания методов синтеза систем прямого цифрового управления электроприводов переменного тока, работающих с предельным быстродействием и уменьшающих влияние упругих механических колебаний на работу сложных электротехнических комплексов.

Для создания качественных моментных электроприводов с прямым цифровым регулированием усилий в упругих передачах и исполнительных органах рабочих машин необходимы высоконадежные в условиях промышленной эксплуатации датчики непосредственного измерения усилий в элементах механических передач. Широкие перспективы в данном направлении открываются при использовании быстродействующих микропроцессоров с необходимыми функциональными возможностями, позволяющих создать высокоточные, быстродействующие измерители усилий с цифровым выходом. При разработке таких измерителей целесообразно использовать способы и средства измерения усилий, принцип действия которых позволяет получать на выходе первичных преобразователей дискретные сигналы с амплитудной или широтно-импульсной модуляцией. К таким преобразователям относятся магнитоупругие, тензо-метрические с питанием переменным напряжением, резонаторные с двухканальными схемами сравнения разночастотных сигналов.

Дальнейшее развитие выполненных исследований, решение вышеуказанных перспективных научно-технических задач с использованием современной элементной базы электроприводов, средств их управления и информационно-измерительной техники позволят создавать более совершенные системы управления усилиями в упругих механических передачах, повысят технический уровень и эффективность работы электротехнических комплексов, что будет способствовать увеличению производительности, качества и надежности работы технологических машин в различных отраслях промышленности.

1. Львович А.Ю. Электрические системы: Учеб. пособие Л.: Изд-во Ленингр. унта, 1989.-296 с.

2. Файн Г. Инструменты и станки с электрическими двигателями малой мощности и гибкими валами-М.-Л.: Энергоиздат, 1933 137 с.

3. Попов В.К. Применение электродвигателей в промышленности. 4.2. Свойства электрических приводов Л.: Кубуч, 1935 - 398 с.

4. Файнберг Ю.М. Совместная работа двигателей постоянного тока при упругой связи механизмов //Вестник электропромышленности.- 1941 .-№ З.-С. 35-38.

5. Морозов Д.П. Теория переходных процессов электроприводов с упругой связью //Электричество,- 1947,- № 4,- С. 37-47.

6. Лернер А.Я. Переходные процессы в некоторых приводах с упругими связями //Изв. АН СССР. ОТН,- 1950,- № 2,- С. 39-44.

7. Пятибратов Г.Я., Письменский В.И., Михол В.П. Обзор развития систем электроприводов с упругими механическими связями /Новочерк. политехи, ин-т-Новочеркасск, 1985 14 с.-Библиогр.: 17 назв.-Деп. в Информэлектро 25.12.85, № 159-ЭТ.

8. Труды Совещания по автоматизированному электроприводу переменного тока 25-28 мая 1955 г. /Отв. ред. акад. В.Г.Кулебякин, д-р техн. наук М.Г.Чиликин-М.: Изд. АН СССР, 1955,- 396 с.

9. Кадымов Я.Б. Вопросы электропривода механизмов, содержащих звенья с распределенными параметрами //Электропривод и автоматизация промышленных установок-М.: Госэнергоиздат, i960 С. 70-76.

10. Сиротин A.A. Электроприводы с упругими механическими звеньями //Электричество,- 1962.-№ 8,- С. 34-40.

11. Квартальнов Б.В. Динамика электроприводов с упругими связями.- М.-Л.: Энергия, 1965,- 88 с.

12. Ключев В.И. Динамика экскаваторных электроприводов: Автореф. дис. д-ра техн. наук М., 1970.-47 с.

13. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электроприводов М.: Машиностроение, 1971.-383 с.

14. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электромеханических систем экскаваторов-М.: Машиностроение, 1971.-383 с.

15. Борцов Ю.А. Обобщенные структурно-топологические методы исследования динамики промышленных систем электропривода: Автореф. дис. д-ра техн. наук,-Л., 1973.

16. Бургин Б.Ш. Основы теории автоматизированного электропривода черпающего комплекса драг: Автореф. дис. д-ра техн. наук.- Томск, 1974,- 36 с.

17. Автоматизированный электропривод /Под ред. И.И.Петрова, М.М.Соколова, М.Г.Юнькова.-М.: Энергия, 1980.-408 с.

18. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. пособие для вузов М.: Энергия, 1979.-616 с.

19. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями-Л.: Энергия, 1979 160 с.

20. Терехов В.М. Исследование и разработка высокоточных многодвигательных следящих электроприводов для широкого класса наземных антенных установок: Автореф. дис. д-ра техн. наук.-М., 1981.-34 с.

21. Соколовский Г.Г. Системы управления тиристорными электроприводами крупных антенных установок и оптических телескопов (Разработка, исследование и реализация): Автореф. дис. д-ра техн. наук-Л., 1985.

22. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода- Л.: Энерго-атомиздат, 1983.-216 с.

23. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением Л.: Энергоатомиздат, 1984 - 216 с.

24. Киселев Н.В., Мядзель В.Н., Рассудов А.Н. Электроприводы с распределенными параметрами-Л.: Судостроение, 1985.-220 с.

25. Ключев В.И. Теория электропривода: Учебник для вузов М.: Энергоатомиздат, 1985.- 560 с.

26. Recknagel А. Phisik. Schwingungen und Wellen Wärmelehre. Berlin: VEB Verlag Technik, 1979, S. 15-37.

27. Астафьев А.Ф. Инженерный календарь на 1917 год, ежегодная справочная книга для инженеров, строителей, техников, механиков и студентов технических учебных заведений. Ч. 1-Петроград: Новое время 1917-С. 181.

28. Галибей Н.И. Прикладная механика автоматических систем Красноярск: Изд-во Красноярского ун-та - 1988 -С. 108.

29. Шестаков В.М. Системы электропривода бумагоделательного производства.-М.: Лесная промышленность, 1989.-236 с.

30. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков М.: Машиностроение, 1989 - 224 с.

31. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями 2-е изд., перераб. и доп.- СПб. Энергоатомиздат, 1992.- 228 с.

32. Бургин Б.Ш. Анализ и синтез двухмассовых электромеханических систем: Монография /Новосиб. электротехн. ин-т,- Новосибирск, 1992.- 199 с.

33. Becker О., Kollenberg W., Heil W. Mechanische Beansprunhungen Schwerer Antriebe in den Hüttenwerken// Energieelektronik undgegregelte elektr. Antriebe Berlin, 1966 - S. 433-445.

34. Ahrens D., Rautz E. Regelubg von schwingugsfähigen Strecken in der Papierindus-trie.-Techn. Mett. AEG-Telefunken, 1968, № 8.

35. Gebhordt W. Einflub des Asinchrjnmotors auf das Drehschwingung-Verhalten der Werkreugmaschinenantriebe //Konstruktion 1979.-31, № 11- S. 439-445.

36. Szklarski L., Zajac M., Dziadecki A. Problemy organicrania oscylacjc lin przy sterow-aniu maszin wiciagowych //Pr. Inst, elektrotechn- 1980 28, № 113 — S. 39-53.

37. Roubicek Ota. Matenatickä reprezentace pasoveho dophavniku jalco dinamicke zäteze elektrickeha pohonu //Elektrotechn. obz.- 1983,- 72, № 5-6,- S. 297-305.

38. Ludweg H.G. Vergleich elektromotorischer Antriebe für Kranfahrwerke //Konstruktion.- 1988.™ 40, № 12.- S. 487-496.

39. Christen G. Simulation des Betriebsverhaltens rechmergesteuerter gerätechnischer Antriebe //Feingeratetechnik.- 1989,- 38, № 4,- S. 156-158.

40. Kaneko Kenji, Ohnishi Konhei A drive control of flexible joint //Proc. Int. Power Electron, conf., Tokyo, Apr. 2-6, 1990: IPEC 90. Vol. 1,- Tokyo, 1990,- P. 442-449.

41. Кожевников C.H. Динамика машин с упругими звеньями Киев: АН УССР, 1961,- 159 с.

42. Дурнев М.Я. Исследование переходных процессов электропривода постоянного тока шахтных подъемных машин с учетом нелинейности элементов электропривода и упругих связей в механических передачах //Изв. вузов. Электромеханика,- 1974,-№6,-С. 651-660.

43. Симонянц JLE., Саидов A.A., Шлыков О.И. Подавление упругих колебаний в талевом канале средствами электропривода //Электричество 1976 - № 8- С. 57-59.

44. Дружинин H.H. Непрерывные станы как объект автоматизации М.: Металлургия, 1967,-344 с.

45. Филатов A.C. Электропривод и автоматизация реверсивных станов холодной прокатки М.: Металлургия, 1973 - 376 с.

46. Лехов О.С. Динамические нагрузки в линии привода обжимных станов М.: Машиностроение, 1975 - 184 с.

47. Сбалансированные манипуляторы /Под ред. П.Н.Белянина- М.: Машиностроение, 1988.-264 с.

48. Пятибратов Г.Я. Исследование электромеханических систем взаимосвязанных приводов многосекционных стеклоформовочных машин с учетом упругих связей и люфтов передач //Изв. вузов. Электромеханика 1996 - № 5-6 - С. 46-53.

49. Терехов В.М., Петухова Г.А. Демпфирующие средства в следящих редукторных электроприводах //Регулируемые экономичные электроприводы переменного и постоянного тока: Тр. Моск. энергетического ин-та- 1981- Вып. 520 М.: МЭИ,- С. 36-44.

50. Звягин И.Е. Электромеханические системы общепромышленных установок: Учебное пособие /Ленингр. политехи, ин-т Л.: ЛПИ, 1985 - 56 с.

51. Пятибратов Г.Я., Курочка А.Н. Модернизация электропривода отжимного пресса, имеющего упругие механические передачи /Новочерк. гос. техн. ун-т Новочеркасск, 1997,- 19 е.- Деп. в ВИНИТИ 25.08.97, № 2727-В97.

52. Борцов Ю.Я., Бычков А.И. Обобщенные оценки влияния упругих звеньев на динамику электроприводов и настройку регуляторов унифицированных систем //Электротехн. промышленность. Сер. Электропривод 1973—Вып. 7. С. 39-43.

53. Иванов Г.М., Новиков В.И. Системы управления электромеханических испытательных стендов с упругими связями //Электротехника 1989 - № 10 - С. 53-58.

54. Дебда Д.Е., Пятибратов Г.Я. Проблемы модернизации электропривода вальцев при учете упругости механических передач /Южно-Рос. гос. техн. ун-т (Новочерк. политехи, ин-т).- Новочеркасск, 1999 24 е.- Деп в ВИНИТИ 30.12.99, № 3930-В99.

55. Земляков В.Д. О коэффициенте динамичности в электроприводах прокатных станов //Электротехника 1985 - С. 7-9.

56. Иванов Г.М., Левин Г.М., Хуторецкий В.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока-М.: Энергия, 1978.

57. Пятибратов Г.Я., Денисов A.A., Надтока В.И. Проблемы внедрения тиристорных электроприводов с управлением от УВМ в условиях производств переработки пластмасс //Изв. вузов. Электромеханика.- 1986 № 9 - С. 93-96.

58. Серенсен C.B., Коглев В.П., Шнейдерович P.M. Несущая способность и расчет деталей машин на прочность М.: Машиностроение, 1975 - 288 с.

59. Максимова Е.А., Недомерков Ю.Н. Исследование биодинамических свойств тела человека при общей низкочастотной вибрации //Гигиена труда и профзаболевания,- 1983,- № 3,- С. 43-44.

60. Санитарные нормы допустимых уровней инфразвука и низкочастотного шума на территории жилой застройки. Сан ПиН 42-128-4948-89. Общесоюзные санитарно-гигиенические и санитарно-противоэпидемические правила и нормы М., 1989,-8 с.

61. Труды первой Всесоюзной конференции по расчетам на прочность металлургических машин. № 23 /Под ред. Б.А.Морозова и др.- М.: ВНИИметмаш, 1968.

62. Махно Д.Е., Шадрин А.И. Надежность карьерных экскаваторов и станков шарошечного бурения в условиях Севера М.: Недра, 1976 - 167 с.

63. Матанцев В.И., Парунакян В.Э., Белоусов В.Ф. Механизация вспомогательных и ремонтных работ на карьерах М.: Недра, 1966 - 80 с.

64. Борцов Ю.А., Иванов Г.М., Новиков В.И. и др. Система управления нагрузкой испытательного стенда трансмиссий вертолетов //Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод 1976 - Вып. 2 (46).- С. 18-20.

65. Гончаревич И.Ф., Докукин A.B. Динамика горных машин с упругими связями-М.: Наука, 1975,-212 с.

66. Пятибратов Г.Я. Электромеханические системы стендов имитации невесомости для наземной отработки космической техники: Тез. докл. I Междунар. (XII Все-рос.) конф. по автоматизированному электроприводу.- СПб., 1995 С. 77-78.

67. Сергеев С.И. Демпфирование механических колебаний М.: Изд-во физ.-мат. лит., 1959.-408 с.

68. Ключев В.И. Анализ электромеханической связи при упругих колебаниях в электроприводе //Электричество.- 1971.- № 9,- С. 47-51.

69. Каминская Д.А. Анализ демпфирования электроприводом случайных колебаний машинного агрегата с упругой связью //Электромашиностроение и электрооборудование: Респ. межвед. науч.-техн. сб.- 1976-Вып. 23- С. 19-23.

70. Присмотров Н.И. Оптимизация динамики редукторных электроприводов постоянного тока по критерию минимума колебательных нагрузок передач //Тр. Моск. энергетич. ин-та,- М.: МЭИ, 1975.- Вып. 223,- С. 63-67.

71. Теличко Л.Я. Оптимизация демпфирующей способности электропривода с упругой механической связью //Тр. Фрунз. политехи, ин-та 1975- Вып. 89- С. 38-43.

72. Ключев В.И., Теличко Л.Я. Оптимизация электропривода с упругой связью по критерию минимума колебательности в переходных процессах //Электричество.- 1977,-№ 1.-С. 38-43.

73. Стоцкая Л.В., Гурин М.А., Кирпичников В.М. и др. Сравнительная оценка влияния типа характеристики электродвигателя на нагрузки в упругом звене //Изв. вузов. Горный журнал 1972-№ 10 - С. 139-143.

74. Задорожный Н.А., Земляков В.Д., Ровенский А.Г. Анализ демпфирующего действия в электроприводах с вязким трением и упругим механическим звеном //Электричество,- 1985,- № 5,- С. 60-63.

75. Теличко Л.Я., Лозинский В.И. Способы увеличения демпфирующей способности электропривода//Тр. Фрунз. политехи, ин-та 1974- Вып. 77- С. 139-145.

76. Ключев В.И., Терехов В.М., Горнов А.О. и др. Состояние и перспективы развития теории электромеханических систем с упругими связями //Автоматизированный электропривод,- М.: Энергия, 1973 С.5-12.

77. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Исследование необходимости учета упругих связей в системах подчиненного регулирования //Электротехн. промышленность. Сер. Электропривод 1972,-Вып. 2(11).

78. Соколовский Г.Г., Постников Ю.В. Возможность настройки унифицированной САР на предельное быстродействие при наличии упругой связи //Электротехн. промышленность. Сер. Электропривод 1973 -Вып. 7(24).-С. 3-8.

79. Шестаков В.М., Ишаков Ю.М. Синтез последовательной коррекции в системах подчиненного регулирования электроприводов с упругими механическими передачами //Изв. вузов. Энергетика 1974-№ 3-С. 39-45.

80. Ключев В.И., Яковлев В.И., Теличко Л.Я. и др. Динамика автоматизированного электропривода с упругой механической связью //Электричество 1973 - № 3-С. 40-46.

81. Барышников В.Д., Борцов Ю.А., Шестаков В.М. и др. Динамика тиристорного электропривода секций быстроходных бумагоделательных машин //Электричество,- 1973,-№ 1.-С. 43-48.

82. Шестаков В.М., Егоров В.Н. Динамика тиристорного электропривода с нелинейной упругой связью //Электричество 1977.- № 9 - С. 79-82.

83. Переслегин Н.Г. Вопросы создания электроприводов, обеспечивающих ограничение упругих деформаций в механических системах //Электротехн. промышленность. Сер. Электропривод 1980-Вып. 4(84).-С. 8-10.

84. Базилевский В.Г., Кирпичников В.М. Влияние тиристорного электропривода на динамические процессы в электрической системе макетной подъемной установки //Изв. вузов. Горный журнал 1977-№ 3 -С. 132-138.

85. Голыгин А.Ф., Присмотров Н.И. Влияние параметров систем подчиненного регулирования на динамические нагрузки электропривода с упругой механической связью //Тр. Моск. энергетич. ин-та- 1976-Вып. 304 С. 68-70.

86. Иванов Г.М., Бучева И.Л. Демпфирование крутильных колебаний в электроприводе путем введения обратных отрицательных связей по упругому моменту и его производным //Электротехника 1977-№ 5.

87. Брейдо И.В. Синтез системы демпфирования нагрузок в цепном тяговом органе //Изв. вузов. Электромеханика 1985 - № 3- С. 27-30.

88. Иванов Г.М. Косвенный метод измерения момента в упругих элементах электропривода при демпфировании механических колебаний //Электротехн. промышленность. Сер. Электропривод 1980-Вып. 1(81).-С. 1-4.

89. Троп А.Е., Пирушко М.Г., Толстоган В.П. и др. Структура систем управления экскаваторным электроприводом с ограничением действующих нагрузок //Мат. I науч.-техн. конф. по проблемам электропривода одноковшовых экскаваторов.-Свердловск, 1972-С. 27-31.

90. Бургин Б.Ш. Синтез двухмассовой электромеханической системы стабилизации момента в упругом звене //Электричество 1998 - № 2 - С. 49-50.

91. Копысов H.A., Розенцвай А.Б. Система автоматического регулирования нагрузок механизма напора карьерного экскаватора ЭКГ-20А //Изв. вузов. Горный журнал,- 1992,-№ 10,-С. 106-110.

92. Голыгин А.Ф. Динамика замкнутых систем автоматического регулирования нагрузки упругой механической связи электропривода //Тр. Моск. энергетич. инта,- 1976,- Вып. 302,- С. 23-36.

93. Жигалов Б.А., Максимов А.И., Медведев B.C. Применение фильтра Калмана для оценки внешнего момента электродвигателя //Изв. вузов. Машиностроение.1975,-№3,-С. 34^17.

94. Файнштейн Э.Г., Файнштейн В.Г. Об определении динамического момента по регулируемым параметрам электропривода, доступным измерению //Электротехника,- 1976,- № 11.- С. 50-54.

95. Розенцвайг А.Б. Разработка, исследование и внедрение тиристорного электропривода копающих механизмов ковшовых экскаваторов: Автореф. дис. канд. техн. наук-Свердловск, 1977.-23 с.

96. Бауман Э. Измерение сил электрическими методами /Пер. с нем. А.С.Вешнякова, С.Н.Герасимова.- М.: Мир, 1978,- 380 с.

97. Барьюдин A.A., Шинянский A.B. Методы измерения моментов в электроприводах постоянного тока-М.: Информэлектро, 1984.-43 с.

98. Полетика М.Ф. Приборы для измерения сил резания и крутящих моментов М.Свердловск: Машгиз, 1962 - 108 с.

99. Логинов В.Н. Электрические измерения механических величин М.: Энергия,1976,- 104 с.

100. Конюхов Н.Е. и др. Электромагнитные датчики механических величин М.: Машиностроение, 1987.-256 с.

101. Эрлер В., Вальтер Л. Электрические измерения неэлектрических величин полупроводниковыми тензорезисторами /Пер. с нем.- М.: Мир, 1974 285 с.

102. Гуманюк М.Н. Магнитоупругие датчики в автоматике Киев: Техника, 1972264 с.

103. Гинзбург В.Б. Магнитоупругие датчики-М.: Энергия, 1970.-71 с.

104. Фролов Л.Б. Измерение крутящего момента-М.: Энергия, 1967.- 120 с.

105. Одинец С.С., Топилин Г.Е. Средства измерения крутящего момента М.: Машиностроение, 1977 - 160 с.

106. Иванов Г.М., Бучева И.Л. Системы регулирования автоматизированных электроприводов с упругими звеньями механической части М.: Информэлектро, 1987,- 20 с.

107. Рыбальченко Ю.И. Магнитоупругие датчики крутящего момента //Библ. приборостроителя-М.: Машиностроение, 1981.

108. Левинтов С.Д., Борисов A.M. Бесконтактные магнитоупругие датчики крутящего момента //Библ. по автоматике-М.: Энергоатомиздат, 1984 88 с.

109. Вонсовский С.В. Магнетизм. Магнитные свойства диа-, пара-, ферро-, антифер-ро- и ферримагнетиков- М.: Наука, 1971 1032 с.

110. Кравченко О.П., Пятибратов Г.Я. Моделирование электромеханических систем регулирования усилий в упругих механических передачах: Метод, пособие /Новочерк. гос. техн. ун-т Новочеркасск: НГТУ, 1998 - 44 с.

111. Терехов В.М., Цаценкин В.К. Исследование следящего электропривода управляемого контррефлектора радиотелескопа //Тр. Моск. энергетич. ин-та- 1995 -№ 672,- С. 40-48.

112. Троп А.Е., Кочетков В.П. К вопросу об аналитическом конструировании регуляторов для главных электроприводов одноковшовых экскаваторов с применением вычислительных машин //Изв. вузов. Электромеханика,- 1975,- № 12 С. 12781282.

113. Иванов Г.М., Бучева И.Л. Демпфирование крутильных колебаний в электроприводе //Электротехника 1978 - № 2 — С. 26-28.

114. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы М.: Машиностроение, 1982 - 504 с.

115. Шаранский В.И., Боровой Б.В. Анализ динамики двухмассовой системы электропривода по корням характеристического уравнения //Изв. вузов. Электромеханика,- 1980,-№ 5,-С. 519-521.

116. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулированияМ.: Наука, 1975.-768 с.

117. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные методы управления М.: Мир, 1977,-650 с.

118. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов //Автоматика и телемеханика,- 1960.-№ 4- С. 436-441.

119. Летов A.M. Динамика полета и управление М.: Наука, 1969,- 360 с.

120. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства.- М.: Машиностроение, 1976 184 с.

121. Петров Ю.П. Вариационные методы теории оптимального управления- Л.: Энергия, 1977.-280 с.

122. Понтрягин Л.С. и др. Математическая теория оптимальных процессов — М.-Л.: Физматгиз, 1961.-391 с.

123. Белман Р. Динамическое программирование /Пер. с англ.- М.: Изд-во иностр. лит., 1960.-400 с.

124. Абдулаев Н.Д., Петров Ю.П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов-Л.: Энергоатомиздат, 1985.-240 с.

125. Петров Ю.П. Синтез оптимальных систем управления при не полностью известных возмущающих силах Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1987 - 292 с.

126. Соколовский Г.Г., Постников Ю.В., Стасовский В.М. Исследование компенсации возмущающего воздействия на систему регулирования скорости с упругой механической связью //Электротехн. промышленность. Сер. Электропривод.-1977,-Вып. 3(56).-С. 5-9.

127. Roatz Е. Einfluß von mechanischen Schwrigungen auf das dynamische Verhalten von gegten Antriben. "Mess-Stenern-Regeln", 1975, 18, № 7, S. 252-253.

128. Speth W. Drehzahlegel Kreise mit periodischen Laständerungen oder mit elastich qek-uppelter Arbeitsmaschine "Seimens-Zeitschrift", 1968, № 2, 42, S. 116-122.

129. Соколовский Г.Г. Системы управления электроприводом с упругостью //Электричество,- 1984,-№ 1.-С. 23-28.

130. Красовский A.A. Интегральные оценки моментов и синтез линейных систем //Автоматика и телемеханика,- 1967,-№ 10.

131. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование М.: Наука, 1973 - 558 с.

132. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К., Хорошавин В.П. Аналитическое конструирование регулятора для систем стабилизации скорости электропривода с упругими связями //Автоматизация производственных процессов /Новосиб. электротехн. ин-т,-Новосибирск, 1977,-С. 28-35.

133. Бургин Б.Ш. Некоторые проблемы синтеза ДЭМС стабилизации скорости //Автоматизация управления организационными и техническими системами-Томск: ТГУ, 1979,-С. 11-118.

134. Поляков Л.М., Херунцев П.Э. Оптимальное управление динамическими процессами в электроприводах с упругими связями //Электричество,- 1979.- № 3.-С.40-45.

135. Панасюк В.И., Политыко Э.Д. Оптимизация процесса разгона в электроприводе постоянного тока с упругой связью //Электричество 1986 - № 9 - С. 28-32.

136. Рогов Н.И., Черноусько Ф.Л. Оптимальное управление электродвигателем робота с упругим элементом //Изв. АН СССР. Техническая кибернетика- 1989-№ 1.-С. 135-145.

137. Zcitoptimule Steuerung von Antriebssystemen mit elustischer Mechanik/ Riefenstahl ulrich, Ha Nguyen Hong,Sanchez Jorge Bermuder //Wiss. Z. Techn. Univ. Otto von Guericke, Magdeburg.- 1989,- 33. № 7. S. 137-142.

138. Петров Ю.П., Сиверин В.А. Оптимизация электроприводов с гибкими и упругими связями //Электричество 1985 - № 3- С. 57-59.

139. Лурье А.И. Аналитическая механика,- М.: Физматгиз, 1961,- 824 с.

140. Красногцеков П.С., Петров A.A. Принципы построения моделей,- М.: Изд-во МГУ, 1983.-264 с.

141. Ильинский Н.Ф., Цаценкин В.К. Приложение теории графов к задачам электромеханики-М.: Энергия, 1968.-200 с.

142. Толстоган В.П., Пирушко М.Г. Синтез системы управления экскаваторным электроприводом в режиме стопорения методом направленных графов //Тр. Свердл. горн, ин-та,- 1976,-Вып. 133,-С. 14-20.

143. Mason S.I. Feedback Theory Some Properties of Signal Graphs. Proc. IRE, vol. 41, № 9, 1953.

144. Trent H. Isomorphisms between Oriented Linear Graphs and Lumped Phisical Systems, "Journ. Aconst. Soc. Am.", v. 27, May, 1955, № 3, P. 500-527.

145. Тракеел Дж. Синтез систем автоматического регулирования.- М.: Машгиз, 1959,-614 с.

146. Робишо Л., Буавер М., Робер Ж. Направленные графы и их применение к электрическим цепям и машинам-М.-Л.: Энергия, 1964.-278 с.

147. Кениг Г., Блекуэлл В. Теория электромеханических систем М.: Энергия, 1965 — 423 с.

148. Абрахаме Дж., Каверли Дж. Анализ электрических цепей методом графов М.: Мир, 1967,- 175 с.

149. Горовиц A.M. Синтез систем с обратной связью М.: Советское радио, 1970 — 600 с.

150. Coates C.L. Flow graph solution of linear algebraic equation. "IRE Trans", v. CT-6, June, 1959, №2.

151. Mason S.I. Feedback theory further properties of signal flow graphs, Proc. Inst. Radio Engrs, 44, July, 1956, P. 920-926.

152. Desoer C.A. The optimum formula for the gain of a flow graphs or a simple derivation of Coates Formula. "Proc. IRE", May, 1960.

153. Пятибратов Г.Я. Применение теории направленных графов для исследования на ЦВМ электромеханических систем с упругими связями /Челябинск, политехи, ин-т-Челябинск, 1979 11 е.-Деп. в Информэлектро 17.01.79, № 34-Д/79.

154. Пятибратов Г.Я. Методология комплексного исследования и проектирования электромеханических систем управления усилиями в упругих передачах механизмов /Южно-Рос. гос. техн. ун-т Новочеркасск, 1999 - 154 е.- Деп. в ВИНИТИ 29.06.99, №2119-В99.

155. Эльсгольц Л.Э. Вариационное исчисление-М.: ГИТТЛ, 1958.

156. Иориш Ю.И. Виброметрия.-М.: Машгиз, 1973 771 с.

157. Рассудов Л.Н., Мядзель В.Н. Расчет электроприводов с распределенными параметрами с помощью цепных дробей //Системы управления технологическими процессами-Новочеркасск, 1981-С. 108-116.

158. Скучик Е. Простые и сложные колебательные системы М.: Мир, 1971 - 557 с.

159. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров,-М.: Наука, 1984.-831 с.

160. Пановко Я.Г. Внутреннее трение при колебаниях упругих систем М.: Гос-стройиздат, I960 - 131 с.

161. Бидерман B.JI. Теория механических колебаний М.: Высш. шк., 1980 - 408 с.

162. Вейц B.JL, Царев Г.В. Динамика и моделирование электромеханических приводов- Саранск: Изд-во Мордов. ун-та, 1992 228 с.

163. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклического действия Л.: Машиностроение, 1990 - 309 с.

164. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода.-М.: Энергия, 1979 616 с.

165. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода СПб.: Энергоатомиздат,1994,- 496 с.

166. Сорокин Е.С. К теории внутреннего трения при колебаниях упругих систем-М.: Госстройиздат, I960 131 с.

167. Карагельский И.В., Михин Н.М. Узлы трения машин: Справочник- М.: Машиностроение, 1984.-280 с.

168. Шестаков В.М. Влияние внутренней обратной связи по ЭДС двигателя на динамику систем подчиненного регулирования электроприводов с упругими механическими передачами //Электротехн. промышленность. Сер. Электропривод-1974,-Вып. 6(32).

169. Борцов Ю.А., Суворов Г.В., Шестаков Ю.С. Экспериментальное определение параметров автоматизированных электроприводов- JL: Энергия, 1969 104 с.

170. Пятибратов Г.Я. Идентификация параметров электромеханических систем с упругими связями, выполняемая с использованием теории направленных графов и экспериментальных частотных характеристик //Изв. вузов. Электромеханика1995,-№ 5-6,- С. 69-76.

171. Пятибратов Г.Я. Синтез систем подчиненного регулирования электроприводов, минимизирующих динамические нагрузки в упругих механических передачах //Изв. вузов. Электромеханика 1982 — № З.-С. 296-303.

172. Пятибратов Г.Я. Оптимизация систем подчиненного регулирования электроприводов при учете упругости механических передач //Изв. вузов Электромеханика,-1986,-№ 6,-С. 72-82.

173. Ратнер Н.И. Расчет электроприводов в случайных режимах- JL: Энергия, 1969126 с.

174. Справочник по теории автоматического управления /Под ред. А.А.Красовского-М.: Наука, 1987.-712 с.

175. Пятибратов Г.Я. Возможности применения электроприводов для активного ограничения колебаний упругих механических передач //Изв. вузов Электромеханика,- 1990.™ № 10,-С. 89-93.

176. Пятибратов Г.Я. Исследование на ЭВМ систем подчиненного управления электроприводов с учетом упругости механических передач: Метод, указ. /Новочерк. политехи, ин-т.- Новочеркасск: НПИ, 1989 29 с.

177. Пятибратов Г.Я. Комплексная методика прямого синтеза на ЦВМ систем автоматического управления //Изв. вузов. Электромеханика 1984 - № 8 - С. 45-52.

178. Пятибратов Г.Я. Комплексная методика автоматизированного проектирования следящих электроприводов с упругими механическими передачами //Следящие электроприводы промышленных роботов и манипуляторов: Тез. докл.- Челябинск, 1986,-С. 18.

179. Пятибратов Г.Я. Построение систем управления электроприводами, обеспечивающих ограничение динамических нагрузок в механических передачах рабочих машин //Изв. вузов. Электромеханика 1979-№ 8- С. 709-713.

180. Пятибратов Г.Я., Денисов A.A., Ваганов В.Г. Модернизация основного электропривода многосекционных стеклоформовочных машин //Автоматизация и современные технологии.- 1994.™ № 6.- С. 4-6.

181. Пятибратов Г.Я., Левинтов С.Д., Борисов A.M. и др. Ограничение динамических нагрузок в механизме напора карьерного экскаватора ЭКГ-4,6Б //Изв. вузов. Горный журнал,- 1980,- № 10,- С. 92-95.

182. Пятибратов Г.Я., Кравченко O.A., Денисов A.A. Реализация систем регулирования усилий электромеханических комплексов с упругими связями //Изв. вузов. Электромеханика 1997-№ З.-С. 51-54.

183. Пятибратов Г.Я. Оптимизация демпфирования электроприводом упругих механических колебаний при действии силовых возмущений //Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Межвуз. сб.- Красноярск, 1997 — С. 48-53.

184. Гарнов В.К., Рабинович В.Б., Вишневецкий JIM. Унифицированные системы автоуправления электроприводом в металлургии М.: Металлургия, 1977 - 192 с.

185. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами-JL: Энергоиздат, 1982.-392 с.

186. Ремшин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов М.: Энергия, 1975 - 184 с.

187. Бычков В.П., Вега K.M. Компенсация внутренней обратной связи двигателя постоянного тока в системах электропривода с подчиненным регулированием //Электричество,- 1970,-№ 11,-С. 36-38.

188. Полищук В.И. Системы подчиненного регулирования с компенсацией внутренней обратной связи по ЭДС двигателя //Изв. вузов. Электромеханика- 1983.-№ 8,-С. 28-34.

189. Пятибратов Г.Я., Бондарев Н.И., Зюбровский Л.Г. Проблемы выбора и особенности реализации взаимосвязанных электромеханических систем синфазно вращающихся приводов //Изв. вузов. Электромеханика 1993 - № 3 - С. 69-74.

190. Реконструкция электроприводов формовочной машины: Отчет о НИР /НПИ-Рук. Г.Я.Пятибратов-Новочеркасск, 1992.-57 с.

191. Реконструкция электроприводов формовочной машины. Модернизация основного электропривода: Отчет о НИР /НПИ.- Рук. Г.Я.Пятибратов Новочеркасск, 1992.-30 с.

192. Пятибратов Г.Я., Болотов В.И. Согласование каналов задающих воздействий технологически связанных электроприводов при внедрении АСУ ТП //Механизация и автоматизация производства 1991- № 6- С. 5-6.

193. Левинтов С.Д., Пятибратов Г.Я. Об использовании электропривода для ограничения динамических нагрузок в передачах //Изв. вузов. Электромеханика-1978,-№ 10,-С. 1096-1102.

194. Пятибратов Г.Я. Определение требуемых энергетических показателей электропривода при активном ограничении колебаний в передачах механизма //Изв. вузов. Электромеханика 1988 —№ 12 - С. 69-75.

195. Барский В.А. Предельное быстродействие системы генератор-двигатель //Инструктивные указания по проектированию электротехнических установок-М., 1969,-№2,-С. 12-15.

196. Файнберг М.Ю. Энергетические факторы и быстродействие систем регулирования скорости электроприводов при ударных нагрузках и работе на упор //Изв. вузов. Энергетика 1970 - № 11- С. 33-37.

197. Лукас В.А. Теория автоматического управления М.: Недра, 1990.-416 с.

198. Пятибратов Г.Я. Экспериментальное исследование динамических характеристик и идентификация структуры и параметров электромеханических систем: Учеб. пособие /Новочерк. гос. техн. ун-т Новочеркасск: НГТУ, 1997 - 94 с.

199. Кузовков Н.Т. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах-М.: Оборонгиз, 1960.-446 с.

200. Ланнэ A.A. Оптимальный синтез линейных электрических цепей- М.: Связь, 1969,- 293 с.

201. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов М.: Машиностроение, 1965.-463 с.

202. Вуль Ю.Я., Ключев В.И., Судаков Л.В. Наладка электроприводов экскаваторов-М.: Недра, 1975.-321 с.

203. Зайцев Л.В. Экскаваторы ФРГ, Англии, Франции, Швеции, Японии (Обзор).-М.: 1970.-97 с.

204. Гладышев С.Н., Платонов В.Ф., Замалетдинов Р.Т. Наладка электрооборудования экскаватора ЭКГ-4,6Б с тиристорным преобразователем //Промышленная энергетика,- 1977,- № 2,- С. 15-17.

205. Мамкин В.М. и др. Перспективы внедрения тиристорного электропривода на экскаваторах производства Уралмашзавода: Тез. докл. к Всесоюз. науч.-техн. со-вещ. "Опыт применения тиристорных преобразователей в цветной металлургии",-М, 1975,-С. 24-28.

206. Исследование и испытание тиристорных электроприводов главных механизмов и разработка рекомендаций при их внедрении на экскаваторах Уралмашзавода: Отчет по теме 629-75 /НИИТяжмаш Уралмашзавода Свердловск, 1976,- 305 с.

207. Экспериментальное исследование устройств ограничения динамических нагрузок в копающих механизмах на физической модели экскаватора ЭКГ-20: Отчет о НИР /ЧПИ.- №ГР 78021784; Инв. № 707952; Рук. С.Д.Левинтов,- Челябинск, 1978,-70 с.

208. Разработка и исследование опытных образцов магнитоупругих преобразователей крутящего момента для экскаваторов: Отчет о НИР /ЧПИ,- №ГР 78021784; Инв. № Б657976; Рук. С.Д.Левинтов.-Челябинск, 1978,- 37 с.

209. Волков Л.Т., Пятибратов Г.Я. Динамические характеристики магнитоупругих преобразователей крутящего момента //Магнитоупругие силоизмерители в промышленных системах автоматики Киев: Знание, 1978 - С. 22-23.

210. Левинтов С.Д., Волков Л.Т., Пятибратов Г.Я. Экспериментальные частотные характеристики магнитоупругого измерителя крутящего момента //Изв. вузов. Электромеханика,- 1980.-№ 4,- С. 424-428.

211. Левинтов С.Д., Головин B.C., Пятибратов Г.Я. Бесконтактные измерители крутящего момента на валах механизмов экскаваторов //Машины и оборудование для горных работ-М.: Информтяжмаш, 1978-№ 16-С. 1-3.

212. Левинтов С.Д., Пятибратов Г.Я., Головин B.C. Магнитоупругие измерители крутящего момента на валах механизмов экскаваторов //Изв. вузов. Горный журнал,- 1979,-№ 11.-С. 106-110.

213. Левинтов С.Д., Борисов A.M., Пятибратов Г.Я. Система ограничения динамических нагрузок в механизме напора экскаватора //Электротехн. промышленность. Сер. Электропривод-М.: Информэлектро, 1980-№ 7(87).-С. 18-20.

214. Экспериментальное исследование систем активного ограничения динамических нагрузок в копающих механизмах экскаватора ЭКГ-4,6Б с тиристорным электроприводом: Отчет о НИР /ЧПИ,- №ГР 78021784; Инв. № Б765719; Рук. С.Д.Левинтов-Челябинск, 1979.-40 с.

215. Левинтов С.Д., Пятибратов ГЛ., Ольховиков Б.В. и др. Ограничение динамических нагрузок копающих механизмов карьерных экскаваторов //Изв. вузов. Горный журнал,- 1980,- № 7,- С. 100-104.

216. Ольховиков Б.В., Березин В.В. Состояние и перспективы развития систем управления электроприводами и автоматизации экскаваторов Уралмашзавода //Изв. вузов. Горный журнал,- 1992,-№ 10,- С. 102-106.

217. Внедрение и испытание систем регулирования нагрузок и устройств взвешивания горной на карьерных и шагающих экскаваторах (ЭКГ-20; ЭШ.20.90): Отчет о НИР /ЧПИ,- № ГР 01880040550; Рук. А.М.Борисов.- Челябинск, 1990.-310 с.

218. Цаценкин В.К. Безредукторный автоматизированный электропривод с вентильными двигателями М.: Изд-во МЭИ, 1991 - 240 с.

219. Пятибратов Г.Я. Многокритериальный выбор параметров электромеханических систем компенсации силы тяжести при вертикальных перемещениях объектов //Изв. вузов. Электромеханика 1993 - № 5 - С. 65-70.

220. Мышливец Н.Л., Сабинин Ю.А. Унификация исполнительных устройств промышленных роботов//Электропривод- 1975.-Вып. 6(14).

221. Кочергин В.В. Следящие системы с двигателями постоянного тока Л.: Энерго-атомиздат, Ленингр. отд., 1988-С. 73.

222. Казанский В.М., Сабинин Ю.А., Малинин Л.И. и др. Анализ требований к электромеханическим модулям постоянного тока промышленных роботов //Электричество,- 1983,- № 2,- С. 1-8.

223. Анализ возможностей и способов создания стендов с опорными устройствами на воздушной пленке для отработки развертывания крупногабаритных конструкций: Отчет о НИР /НПИ Рук. В.Г.Полежаев.- Новочеркасск, 1989 - 120 с.

224. Пятибратов Г.Я. Принципы построения, особенности выбора и реализации приводов систем имитации массы обезвешиваемых объектов //Изв. вузов. Электромеханика,- 1994,- № 4-5- С. 90-96.

225. Кравченко O.A., Пятибратов Г.Я. Создание систем оптимального управления усилиями в упругих передачах электромеханических комплексов /Новочерк. гос. техн. ун-т,-Новочеркасск, 1999,- 107 е.-Деп. в ВИНИТИ 03.03.99, № 637-В99.

226. Пятибратов Г.Я. Принципы построения и реализации систем управления усилиями в упругих передачах электромеханических комплексов //Изв. вузов. Электромеханика,- 1998,-№ 5-6,- С. 73-83.

227. Кравченко O.A., Пятибратов Г.Я. Синтез оптимального регулятора усилий в электромеханических системах с упругими связями //Изв. вузов. Электромеханика,- 1998,- № 4,- С. 58-63.

228. Дьяконов В.П. Математическая система MAPLE V R3/R4/R5.- М.: ТОО "Солон", 1998.-399 с.

229. Осипов О.И., Усынин Ю.С. Промышленные помехи и способы их подавления в вентильных электроприводах постоянного тока М.: Энергия, 1979 - 80 с.

230. Экспериментальное исследование системы регулирования усилий на физической модели стенда обезвешивания: Отчет о НИР /Новочерк. гос. техн. ун-т- Рук. Г .Я.Пятибратов-Новочеркасск, 1998.-45 с.

231. Воронин А.Н. О компенсации влияния нелинейностей типа сухого трения в электромеханических системах автоматического регулирования и управления //Электричество.- 1966,- № 9,- С. 50-54.

232. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматизированного управления /Под ред. Ю.И.Топчеева.- М.: Машиностроение, 1971,- 467 с.

233. Чернорудский Г.С., Жабреев B.C., Подлипева Т.К. Компенсация сухого трения в автоматических системах //Изв. АН СССР. Техн. кибернетика- 1976 № 6-С.187-192.

234. Кравченко O.A., Пятибратов Г.Я. Компенсация влияния сил трения на качество работы электромеханических комплексов //Новые технологии управления движением технических объектов: Мат. II Международ, науч.-техн. конф.- Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999,- С. 26-28.

235. Крючков Б.И. Моделирование процессов технической эксплуатации комплексов систем обеспечения жизнедеятельности экипажей пилотируемых космических аппаратов: Дис. д-ра техн. наук.-М.: РГНИИЦПК, 1996.-458 с.

236. Пятибратов Г.Я. Принципы построения и оптимизации систем управления электромеханических комплексов: Тез. докл. II Международ. (XIII Всерос.) науч,-техн. конф. (23-25 сент. 1998 г.).-Ульяновск: Ул.ГТУ, 1998,-С. 19-21.

237. Пятибратов Г.Я., Кравченко O.A. Проблемы создания вертикальных перемещений тренажерных комплексов //Техника. Экономика. Культура: Юбил. сб. науч. тр. проф.-преп. составаНГТУ 100-летие.-Новочеркасск: НГТУ, 1997-С. 153-155.

238. Дебда Д.Е., Пятибратов Г.Я. Принципы построения и реализации комбинированных систем компенсации силы тяжести //Новые технологии управления движением технических объектов: Мат. II Международ, науч.-техн. конф Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999.-С. 84-86.353

239. Создание, исследование и полномасштабные испытания электромеханической системы вертикального перемещения устройства обезвешивания тренажерных скафандров: Отчет о НИР /Новочерк. гос. техн. ун-т Рук. Г.Я.Пятибратов - Новочеркасск, 1999 - 52 с.

240. Руководитель НИР Главный инженер АО КСТЗ

241. V и м 1ТТ"гг тт» т тт »'ИТУ

242. Утверждаю: Директор НИИтяжмаша1. АКТ ВНЕДРЕНИЯрезультатов научно-исследовательской ра<активного ограничения динамических нагрузо!передачах механизме» экскаваторов ЭКГ-4,6Б и ЭКГ-20

243. Плавный конструктор по электроприводу и автоматизации

244. Этими испытаниями была впервые подтверждена возможность практического использования систем активной компенсации силы тяжести при создании тренажеров для подготовки космонавтов к работе на орбитальных станциях в условиях невесомости.

245. Зам. начальника 2 управления —"Б.А.Наумов1. Начальник 22 отдела1. Д. К. Дедковвнедрения результатов научно-исследовательской работы в учебныйпроцесс Южно-Российского государственного технического университета (Новочеркасского политехнического института)

246. Пятибратов Г.Я. Исследование на ЭВМ систем подчиненного управления электроприводов с учетом упругости механических передач: Методические указания /Новочерк. политехи, ин-т,- Новочеркасск, 1989.-29 е.;

247. Пятибратов Г.Я. Экспериментальное исследование динамических характеристик и идентификация структуры и параметров электромеханических систем: Учебное пособие /Новочерк. гос. техн. ун-т Новочеркасск: НГТУ, 1997,- 94 е.;

248. Дебда Д.Е., Пятибратов Г.Я. Моделирование на ПЭВМ многомассовых электромеханических систем: Методические указания по дисциплине "Моделирование электромеханических систем" /Юж.-Рос. гос. техн. ун-т Новочеркасск, 1999 - 15 с.

249. Декан электромеханического факультет; ЮРГТУ(НПИ), доцент, канд. техн. наук1Ш7Платонбвс1. ПЕРЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ

250. АФЧХ амплитудно-фазовая частотная характеристика;

251. АЧХ амплитудная частотная характеристика;

252. ДЭМС двухмассовая эквивалентная механическая система;

253. КРС контур регулирования скорости;

254. КРТ контур регулирования тока;

255. КРУ канал регулирования усилия;

256. КУ корректирующее устройство;

257. ЛАФЧХ логарифмическая амплитудно-фазовая частотная характеристика;

258. ЛАЧХ логарифмическая амплитудная частотная характеристика;

259. МИМ магнитоупругий измеритель момента;1. МО модульный оптимум;

260. МПКМ магнитоупругий преобразователь крутящего момента;

261. МЧС механическая часть системы;

262. Г1И-Р пропорционально-интегральный регулятор;1. PC регулятор скорости;1. РТ регулятор тока;1. РУ регулятор усилия;

263. САОДН система активного ограничения динамических нагрузок;

264. СВП система вертикальных перемещений;

265. СИН стенд имитации невесомости;

266. СКСТ система компенсации силы тяжести;1. СО симметричный оптимум;

267. СПР система подчиненного регулирования;

268. СФМ стеклоформовочная машина;1. УС упругая связь;1. УЭ упругий элемент;

269. ФЧХ фазовая частотная характеристика;

270. ЭВМ электронная вычислительная машина;1. ЭДС электродвижущая сила;

271. ЭМС электромеханическая система;

272. ЭНРП элемент с непрерывно распределенными параметрами;1. ЭП электропривод.