автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Развитие теории и моделирование АСУ эколого-технологическими процессами уплотнения почв сельскохозяйственными машинами и обоснование их основных параметров

На правах рукописи

Карапетян Мартик Аршалуйсович

РАЗВИТИЕ ТЕОРИИ И МОДЕЛИРОВАНИЕ АСУ ЭКОЛОГО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ УПЛОТНЕНИЯ ПОЧВ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫМИ МАШИНАМИ И ОБОСНОВАНИЕ ИХ ОСНОВНЫХ ПАРАМЕТРОВ

Специальность: 05.20.01 - Технологии и средства механизации сельского

хозяйства

05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям АПК)

Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Москва 2005

Работа выполнена в Московском государственном университете природообустройства (МГУП) на кафедрах «Тракторы и автомобили» и «Безопасность жизнедеятельности»

Научные консультанты: - заслуженный изобретатель РФ,

доктор технических наук, профессор В.Н. Пряхин; - заслуженный работник ВШ РФ, доктор технических наук, профессор А.К. Тургиев.

Официальные оппоненты: - доктор технических наук,

профессор И.М. Панов; - доктор технических наук, профессор В.А. Шмонин;

доктор технических наук, профессор В.В. Солдатов.

Ведущая организация: - Федеральное государственное

учреждение «Московская

сельскохозяйственная академия имени К.А. Тимирязева»

Защита диссертации состоится «9» ноября 2005г. в 13ч. на заседании диссертационного совета Д 220.056.03 в Российском государственном аграрном университете (РГАЗУ) по адресу: 143900, Московская область, г. Балашиха - 8, ул. Ю. Фучика, д.1.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке РГАЗУ.

Автореферат разослан «8» октября 2005г.

Ученый секретарь диссертационного совета, доктор технических наук, профессор ¿¿м

меб-Ч Я0ОП6

ЛШ

Общая характеристика работы

Актуальность проблемы. В сельскохозяйственном производстве все шире применяются интенсивные технологии, основанные на многократных проходах по полю все более мощных и тяжелых машинно-тракторных агрегатов (МТА), уборочных комбайнов, большегрузных технологических и транспортных машин. Только за последние 15-20 лет единичная мощность тракторов увеличилась в 1,53 раза, а их масса - в 2-3 раза, в то же время, масса сельскохозяйственных машин увеличилась до 1,5 раз, стали больше применяться мобильные машины для внесения органических и минеральных удобрений и химических средств защиты растений. В результате многократных проходов тракторов и машин суммарная площадь их следов на поле превышает площадь самого обрабатываемого участка до 1,5-2 раз. Особенно резко возросли нагрузки на почву с применением таких мощных тракторов как Т-150, Т-150К, К-700, К-701, Т-4, ДТ-175С. Ходовая система МТА уплотняет пахотный и подпахотный горизонты почвы на глубину до 0,7-1,0 м. Разрушение структуры верхних и уплотнение нижних слоев почвы отрицательно сказывается на плодородии почвы и урожайности сельскохозяйственных культур. Возникла реальная опасность нарушения природного экологического баланса не только пахотного горизонта почвы, но и всей окружающей среды из-за загрязнения водоемов смытой почвой вместе с токсичными веществами в виде остатков минеральных удобрений, гербицидов и пестицидов. Поэтому поиски научно обоснованных путей решения проблемы уплотнения почвы являются актуальными и имеющими важное народнохозяйственное значение.

Цель работы: разработка и обоснование методов расчета уплотняющего воздействия ходовых систем тракторов и обоснование параметров их движителей, а также разработка методов оптимального управления движителями МТА на основе метода динамического программирования.

Объект исследования - колесные и гусеничные движители сельскохозяйственных тракторов и машин и их взаимосвязи в системе «трактор-машина-технология-почва».

Предмет исследования - процессы образования колеи и уплотнения почвы движителями тракторов и машин, жескостные характеристики пневматических сельскохозяйственных шин на твердом и деформируемом основаниях, изменение физико-механических свойств и экологического состояния почвы под воздействием ходовых систем.

Методы исследования. Исследование эколого-технологических процессов взаимодействия движителей с почвой основывались на положениях механики почв и грунтов с использованием физического и математического моделирования. Обработка результатов экспериментов осуществлялась с использованием теории вероятностей и математической статистики.

Научная новизна работы. Выполнение исследования позволили получить совокупность новых положений и результатов:

- разработана новая методология ГанявигаJJU..YUDаддашя эколого-

а1»«ц1он!(Шнм

БИБЛИОТЕКА j

J

технологическими процессами, с обоснованием комплексной структурной схемы взаимосвязи объектов системы «трактор - машина - технология - почва»;

- обоснованы и обобщены основные физико-механические и экологические свойства почво-грунтов как опорных оснований движителей, допустимые пределы уплотнения и минерализации почвы, а также модифицифицирована номенклатура выходных характеристик шин МТА с учетом деформированное™ опорного основания;

- разработана математическая модель образования колеи, учитывающая линейные и нелинейные составляющие деформации уплотнения и сдвигов, а также математические модели и алгоритмы управления АСУ эколого-технологическими процессами при работе МТА с ограничениями на его эксплуатационно-технические параметры;

- разработано алгоритмическое обеспечение стратегического уровня управления движителями МТА и определены пороговые значения параметров техногенных воздействий;

разработана концепция взаимодействия движителей с почвой, обеспечивающая экологическую совместимость параметров трактора, машины, технологии и почвы;

Практическая ценность и научная значимость работы. Практическую ценность составляют алгоритм и программы расчета на ЭВМ экологических показателей взаимодействия ходовых систем сельскохозяйственных тракторов и машин с почвогрунтами; методы экспериментальных исследований влияния гусеничных движителей тракторов на физико-механические свойства и экологическое состояние почвы, агробиологическая интерпретация степени уплотнения почвы и влияние её на рост сельскохозяйственных растений; уточненная номенклатура выходных характеристик сельскохозяйственных шин, методы их определения и инструментальное обеспечение этих методов.

Научную значимость имеют предложенные критерии оценки уплотняющего воздействия мобильной техники на почву: суммарная глубина колеи в результате проходов техники, коэффициент накопления деформации, критерий интенсивности колееобразования, степень минерализации

нарушения почвенного покрова, пороговое значение плотности в колее, рекомендации по изменению конструктивных и эксплуатационных параметров гусеничных движителей, методы определения жесткостных характеристик шин.

Достоверность основных положений и рекомендаций диссертации подтверждается сходимостью расчетных и экспериментальных данных (расхождение не превышает 7-10%), результатами лабораторных, стендовых и полевых испытаний моделей и натурных образцов техники.

Реализация результатов исследований. На основании проведенных экспериментально-теоретических исследований реализованы следующие рекомендации:

1. Методы определения и оценка уплотняющего воздействия гусеничных движителей переданы, в различные МИС для использования при испытании

тракторов.

2. Результаты стендовых и натурных экспериментов пневматических шин с твердым и деформируемым основаниями были использованы при разработке проекта ГОСТа «Выходные характеристики шин сельхозмашин и методы их определения».

3. Расчетные методики определения выходных характеристик сельскохозяйственных шин были использованы ООО «Амтелшинпром» НИОКР при проектировании шины 175/70Р13 «NEK».

4. Стендовое оборудование и методы испытания пневматических шин используются в работах МГУП.

Апробация работы. Основные положения и результаты исследований диссертационной работы доложены и одобрены в период с 1998 по 2005 годы на научных конференциях и заседаниях кафедр, в том числе в МСХА им. К.А. Тимирязева (Москва, 2000 и 2005 гг.); в МГАУ (Москва, 1998, 2000 гг.); в МГУП (Москва, ежегодно с 1998 по 2005 гг.); на НТС Минсельхозпрода России (Москва, декабрь 1998 г.), на НТС ОАО «ВИСХОМ» (Москва, декабрь 1998 г. и апрель 1999 г.), на научно-технических конференциях в НАТИ (Москва, 1998-1999 гг.), на научно-технической конференции (Саратов, СИМСХ, октябрь 1998 г.), на конференции МГОУ (Москва, декабрь 1999 г.), а также на научно-практических конференциях МАЭБП (2004-2005 гг.).

Публикации по теме диссертации. Опубликовано 42 печатные работы, в том числе 3 монографии, 2 учебных пособия, 2 авторских свидетельства. Общий объем опубликованных работ составляет 35 печ. л., из них 25,3 печ. л. приходится на долю автора.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 7-ми глав, заключения, списка литературы, содержащего 213 наименований. Основное содержание диссертационной работы изложено на 335 страницах, включая 42 рисунка, 15 таблиц и приложений.

Содержание работы

Во введении обоснована актуальность проблемы уплотнения почвы движителями тракторов и сельскохозяйственных машин, указано на необходимость комплексного решения проблемы снижения уплотняющего воздействия техники на почву, с учетом экологической совместимости объектов системы «трактор-машина-технология-почва-окружающая среда» подчеркнуто, что развитие теории деформации почвы при уплотнении и моделировании колееобразования позволяет ускорить решение этой важной проблемы.

В первой главе «Состояние проблемы уплотнения почвы движителями сельскохозяйственных тракторов и машин и задачи исследований» проведен анализ работ, посвященных проблеме уплотнения почвы движителями сельскохозяйственных тракторов и мобильных машин. Исследованию проблемы уплотнения почвы посвящены работы Я.С. Агейкина, В.В. Гуськова, С.С. Корчунова, В.В. Кацыгина, A.M. Кононова, И.И. Водяника, В.И. Кнороза, М.Г.

V

'f

'V if.

Беккера и многих других.

В исследованиях указанных авторов достаточно подробно рассмотрены вопросы взаимодействия ходовых систем тракторов и машин с почвогрунтами при однократном и многократных проходах, закономерности деформации почвы и образования колеи, методы расчета тягово-сцепных свойств движителей.

Изучению влияния ходовых системна физико-механические и агробиологические свойства почвы посвящены работы М.С. Антонова, В.А. Скотникова, Р.П. Турецкого, А.И. Пупонина, A.C. Кушнарова, В.В. Медведева, A.M. Кононова, В.А. Русанова, И.П. Ксеневича, М.И. Ляско, Р.Ш. Хабатова, Д.И. Золотаревской, А.Н. Захарченко и др.

В работах перечисленных отечественных ученых, а также многих зарубежных специалистов установлено, что в условиях интенсификации сельскохозяйственного производства многократные проходы технологических и транспортных машин по полю приводят к переуплотнению почвы, пахотного и подпахотного горизонтов и разрушению структуры верхних слоев почвы. Уплотнение ведет к ухудшению агрофизических и механических свойств почвы, повышению объемной массы, снижению порозности, аэрации, водопроницаемости, подавлению микрофлоры, развитого эрозионных процессов, снижению плодородия и, в конечном итоге, сокращению сбора урожая. Увеличение интенсивности механических воздействий на почву снижает её способность к саморегулированию и восстановлению генетически присущих ей свойств. Поэтому предотвращение от избыточного уплотнения и разрушения почвы является актуальной экологической проблемой современного земледелия. С точки зрения сохранения плодородия почвы и повышения урожайности сельскохозяйственных культур необходимо установить экологически безопасные пределы давления и буксования движителей.

Несмотря на многолетние и многочисленные исследования по проблеме уплотнения почвы среди ученых нет единого мнения по выбору критериев оценки уплотняющего воздействия ходовых систем. Наиболее полно обоснованию выбора таких критериев посвящены работы И.П. Ксеневича, В.А. Скотникова, М.И. Ляско, В.А. Русанова, A.M. Кононова. В этих работах указывается, что решающее влияние на урожай сельскохозяйственных культур оказывает плотность почвы, которая является её основной агрофизической характеристикой. Предложенная И.П. Ксеневичем и др. числовая характеристика допустимого уровня уплотняющего воздействия все же не полностью раскрывает экологическую совместимость такой сложной системы как «трактор-машина-технология-почва-окружающая среда». Решение проблемы уплотнения почвы должно быть тесно связано с дальнейшим развитием теории взаимодействия колесных и гусеничных движителей с почвогрунтами, с комплексной разработкой рациональных экологических технологий и машин для их осуществления.

На основании анализа состояния проблемы и цели работы были поставлены следующие задачи исследования:

1. Рассмотреть и обобщить основные физико-механические и экологические свойства почвогрунтов, как опорных оснований движителей;

2. Обосновать комплексную структурную схему взаимосвязи объектов системы «трактор-машина-технология-почва»;

3. Разработать физическую и математическую модель уплотнения почвы и образования колеи движителями тракторов и машин;

4. Провести лабораторные и полевые исследования изменения физико-механических свойств почв при взаимодействии с гусеничными движителями сельскохозяйственных тракторов и их влияние на уплотнение и минерализацию почвы;

5. Исследовать тягово-сцепные свойства и давления гусеничных движителей на почву при различных конструкциях опорных катков;

6. Обосновать допустимые пределы уплотнения и минерализации почв движителями сельскохозяйственных тракторов;

7. Разработать программу и алгоритм расчетов степени уплотнения почв;

8. Обосновать модернизированную номенклатуру выходных характеристик сельскохозяйственных шин и методы их определения;

9. Провести расчет экономической эффективности результатов исследований.

Во второй главе «Физико-механические и прочностные свойства почв,

как опорных оснований движителей» рассмотрены и обобщены основные физические, механические и прочностные свойства почвогрунтов. Анализ работ в этой области отечественных и зарубежных ученых (В.А. Ковда, К.И. Саранина, A.C. Извекова, В.В. Медведева, А.И. Пупонина, А.П. Щербакова, Д. Тома, К. Ференц, J. Baba, A. Gora, P.L. James и др.) показал, что неумеренное применение сельскохозяйственной техники нарушает экологический баланс пахотного производительного горизонта почвы, т. е. под влиянием переуплотнения и разрушения структуры почва теряет свойство саморегулирования и восстановления генетически присущих ей природных свойств. С каждым годом эта проблема становится все острее и актуальнее, так как техногенная нагрузка на почву все возрастает. Поэтому для сохранения потенциального плодородия почвы и её экологического баланса необходимо обосновать критерии оценки уплотнения почвы и пределы пороговых значений давлений и буксования движителей сельскохозяйственной техники.

В результате обобщения физико-механических и прочностных свойств почвогрунтов принято допущение, что почву, как объект механического воздействия можно рассматривать в виде модели сплошной среды с квазиоднородными свойствами, обладающей нелинейными вязко-упруго-пластичными характеристиками. К такой модели почвы применимы закономерности механики грунтов, теории упругости, пластичности и реологии. Установлено, что напряженно-деформируемое состояние почвы под воздействием деформаторов, в том числе и движителей зависит от её механического состава, влажности, плотности, задернелости, формы и размеров деформатора. Одним из важных прочностных параметров почвы является предел несущей способности, характеризующей её предельное состояние сохранять сплошность среды перед наступлением хрупкого разрушения или неогранического пластического деформирования (течения). При воздействии на почву движителей превалируют

деформации сжатия и сдвига.

В конце второй главы дана классификация почвогрунтов, как несущих оснований для движения тракторов и машин.

В третьей главе «Теоретические основы и моделирование колееобразования движителями тракторов и машин» дано обоснование концепций экологической совместимости системы «трактор-машина-технология-почва».

Экологическая совместимость объектов этой системы понимается нами как совокупность параметров техники и почвы, обеспечивающих состояние последней при выполнении сельскохозяйственных работ благоприятное для получение высоких урожаев. Представляя в комплексе проблему экологической совместимости сельскохозяйственной техники и окружающей среды, обосновали структурную схему связей внутри системы (рис. 1.).

ТРАКТОР МАШИНА ТЕХНОЛОГИИ

Сг 1 Вт К Ф ви н г к В Г* "сп, П

Ъ

«р

У >У

ПОЧВА

С Е Р„ Я$ е

Р<Р -Р

* * пор * э

Рис. 1. Схема взаимодействия объектов системы трактор-машина-технология-почва

На схеме указаны основные конструктивные и эксплуатационные параметры МТА (От, Ом, Вм, Ь, Ркр, Н, Ь, пк); параметры технологии (длина и ширина агрегата Ьа, В, И -площадь уплотненной почвы ходовой системой, число проходов п, производительность - П), среднее и максимальное давление в колее -Яср, Чтах, глубина колеи - Ь; параметры почвы с, Е, р0, я5, е).

Схема показывает влияние ходовой системы МТА на экологическое состояние почвенного слоя. Математическое состояние прямых и обратных связей между объектами системы представляет математическую модель системы. В каждом конкретном случае при условии обеспечения расчетной

производительности на систему накладываются ограничения по степени уплотнения (плотность в колее должна быть меньше пороговой плотности и меньше экологически допустимой (Р < Р„ор < Р,), суммарной глубине колеи, которая должна быть меньше допустимой Ъ < /¡¡. < , урожайность должна быть не менее, чем на контроле (без уплотнения (Уд >УК)\ давление ходовых систем должно быть в пределах несущей способности почвы (<7 ><7,). Кроме указанных критериями экологической оценки уплотнения почвы ходовыми системами могут быть использованы: 1. изменение водно-физических свойств (изменение плотности, пористости, аэрации, водопроницаемости, твердости почвы; 2. изменение степени крошения почвы; 3. изменение прочности почвы (сопротивление сжатию, разрыву, сдвигу); 4.глубина распространения уплотнения; 5. разуплотнение почвы, т. е. способность восстанавливать исходную плотность после нескольких циклов увлажнения - высушивания; 6. степень нарушения почвенного покрова (травостоя); 7. степень минерализации питательных веществ. С учетом всех перечисленных оценок можно представить комплексную проблему экологической совместимости сельскохозяйственной техники с окружающей средой.

В работе проанализированы параметры машины, параметры технологии, параметры почвы, параметры взаимодействия машины с почвогрунтом.

Для составления алгоритма рассматриваемой модели подробно проанализирован процесс трех основных объектов системы (машина-технология-почвогрунт) и даны математические модели связей, в том числе процесса колееобразования.

Применение такой схемы исследования позволило наиболее полно выявить существенные факторы, влияющие на взаимодействие движителей сельскохозяйственных машин с почвой.

Рассмотрим процесс колееобразования. Физическая модель колееобразования подобна процессу взаимодействия штампа с почвогрунтом.

Во время движения под колесом или гусеницей образуется ядро уплотненного грунта в поперечном сечении напоминающее клин. Это ядро внедряется в опорный массив, раздвигая в стороны находящийся по бокам грунт. Общая деформация - глубина колеи - представляет сумму деформаций уплотнения и сдвигов. Как было отмечено выше, превышение пороговой плотности почвы в колее замедляет процесс восстановления растительности. Поэтому число проходов сельскохозяйственной машины, после которого плотность почвы достигает указанной величины, можно рассматривать как некоторый экологический показатель воздействия движителей на почву.

Процесс взаимодействия движителей с грунтом можно представить в виде взаимодействия жесткой или эластичной площадки (штампа), • нагруженной вертикальной и горизонтальной нагрузками с упруго пластичной средой.

Зависимость между давлением q и осадкой штампа h при смятии реальной почвы выражается графиком, показанным на рис.2.

На кривой h=f(q) можно выделить три участка, по разному выражающих зависимость между давлением и величиной деформации. На участке I имеется линейная зависимость между напряжением и деформацией. На участке II деформация имеет нелинейный характер, при этом кроме уплотнения в почве возникают деформации сдвига. На участке III уплотнение почвы прекращается и начинается пластическое течение: почва достигает предела прочности или предела несущей способности.

Для математического выражения зависимости h=f(q) в механике грунтов предлагались различные формулы, например, степенная зависимость Винклера-Герстнера - Бернштейна, М.Г.Беккера и др. Удовлетворительно отражает экспериментальные данные формула В.В. Кацыгина, по которой зависимость между напряжением сжатия и деформацией подчиняется закону гиперболического тангенса. Перечисление зависимости достаточно сложны и для их использования необходимо располагать целым рядом эмпирических коэффициентов. Нами выведены более простые зависимости, удобные для прикладных расчетов.

К\ м

<Ät

JÜ h •fyn+hcf /у

о dy

Рис.2. Зависимость осадки штампа от давления Примем, что в начальной фазе сжатия (участок I на рис. 2) зависимость деформации пропорциональна давлению, т.е. интенсивность напряжения есть первая производная от деформации и с1ц/<1У1=ц/к=со№1. Нарушение линейного закона деформации происходит при увеличении давления, тогда dq/dh=q/h где Р(ц) - некоторая функция. Для описания функции по ее производной представим ее в виде бесконечного ряда

dq/dh=q/h(a+вq+cq2+...), (1)

где а, в, с - коэффициенты.

В первом приближении ограничимся двумя первыми членами разложения, тогда с1дМ1г=ц/к(а+вц) или <1цМН=щ/к(а+в'ф, где в' новая постоянная. Решение последнего уравнения имеет вид

1 + в'д

(2)

где а - коэффициент линейной деформации грунта, численно равный тангенсу угла наклона касательной к кривой в начале координат (рис.

1.); он представляет собой обратную величину коэффициента объемного смятия грунта с размерностью м3/н.

После определения постоянной для в' деформаций уплотнения и сдвигов, а также линейной и нелинейной составляющих для обоих видов деформаций суммарная деформация выражается уравнением

й = - Щ ' ^

1-± Кп+щ- (3)

Яз

Для практических расчетов по уравнению (3) необходимо знать численное значение трех величин: коэффициента линейной деформации а; предела несущей способности почвогрунта ^ и максимальной деформации грунта В механике грунтов для определения а имеются достаточно строгие теоретические решения (Н. А. Цытович), но их использование в расчетах процесса коле-еобразования сопряжено с определенными сложностями. Поэтому рассмотрим более простое решение.

Строгое решение задачи о распределении сжимающих напряжений в толще упругого полупространства в настоящее время получено только для прямоугольных, гибких площадок нагружения со сторонами 1 и Ь. Функции, описывающие изменение сжимающих напряжений достаточно сложны и их интегрирование выполняется численными методами. Поэтому для практического пользования в литературе по механике грунтов результаты решений приводятся в виде таблиц. При этом основная формула для расчета деформации однородного грунта, описывается в виде

I _ I

И = —-а>л[Щ, (4)

о

где Ео - общий модуль деформации фуита в фазе уплотнения, учитывающий как упругие, так и остаточные деформации; ц, - коэффициент поперечного расширения грунта; Р - площадь деформатора; со - коэффициент формы деформатора, принимаемый на основании таблиц в зависимости от отношения длины к ширине деформатора х=1/Ь.

Учитывая неудобство пользования таблицами при анализе процесса образования колеи, мы обработали приведенные в таблицах данные и пришли к выводу: что при расхождении менее 5%, коэффициент формы деформатора можно вычислять по формуле

<у = 1,12-Х0'385 , (5)

а соответственно, деформацию по уравнению

Е° • (6)

Таким образом коэффициент линейной деформации массива однородного грунта можно определить по выражению

.0385

. (7)

Сельскохозяйственные машины перемещаются по разнообразным грунтам с широким диапазоном физико-механических свойств: от твердых минеральных до торфяно-болотных водонасыщенных. Значительное влияние на несущую способность грунта оказывает влажность и задернелость. Так, по нашим данным для среднего суглинка при влажности 12- 15% #,=0,35-1,25 МПа, при влажности 25-30% ¿^=0,20-0,65 МПа. Дерновой слой увеличивает несущую способность в 1,5-2,0 раза. Базируясь на исследованиях В.М. Котикова и В.П. Кацыгина предельную деформацию грунта Итах определяем из следующих соотношений. При воздействии движителей на грунт в нем одновременно возникают сжимающие и сдвигающие напряжения. Полагаем, что уплотнение грунта происходит в условиях всестороннего сжатия. Если рассмотреть столб грунта высотой Н и площадью Т7, зная начальную плотность грунта р0 начальную влажность Ж и плотность твердых частиц скелета ртв, то максимальная деформация уплотнения будет равна

К.

/

_Ро_

(8)

I О +

Плотность твердых частиц скелета в среднем равна 2,1-2,2

ткм5.

Многократные проходы сельскохозяйственных машин приводят к увеличению глубины колеи и повышению плотности грунта из-за накопления деформаций.

Воспользовавшись рассмотренным выше дифференциальным подходом к процессам уплотнения и сдвигов в грунте при воздействии на него движителей, вывели уравнение для определения суммарных деформаций при многократном приложении нагрузки

ум=

^ 1 + ^ Яз-Ч 1-*' <9)

к

шах

где п - число нагружений (проходов);

Х-(2 - д2)/( ч) 2 - коэффициент накопления деформаций. Из уравнения (9) следует, что накопление деформаций при различных значениях % стремится к пределу, которым служит Итса.

Определим предельное давление при котором начинается прогрессивное увеличение глубины колеи, для чего рассмотрим случай, когда X = 1 , тогда

д0 =(1-71-0,5)^=0,293^ (10)

Назовем отношение 1^0^^=0,293 критерием интенсивности колееобразования.

Зависимость глубины колеи от числа проходов для сельскохозяйственной машины показан на рис. 3.

Повышение плотности грунта при многократных проходах рассчитывали по уравнению

\-Llw И > к

Е*

р=р°-ГТлТА-• <»>

х / 1 шах

Для тракторов с боковой навеской машин величина уплотнения грунта правой и левой гусеницы существенно отличаются.

Так для трактора ДТ-175С с боковой навеской машины величина уплотнения грунта под правой наиболее нагруженной гусеницей на 25% больше, чем под левой.

Рис. 3. Зависимость глубины колеи от числа проходов а) для правой гусеницы в) для левой гусеницы

Некоторое расхождение расчетов с опытом на рис. 6 и 7 могут быть объяснены рядом причин, одной из которых является непостоянство физико-механическиих свойств грунта на трассе движения машины. Тем не менее, как показала статистическая обработка опытных данных, выражения (12) и (14) в достаточной степени отражают общую тенденцию увеличения глубины колеи и плотности грунта в колее гусеничной машины в зависимости от накопления деформаций уплотнения при многократных проходах по своей колее (расхождение не превышает 10%).

В четвертой главе «Исследование изменения физических свойств почв при взаимодействии с гусеничными движителями сельскохозяйственных тракторов» изложены результаты экспериментальных исследования изменения физических свойств почв после воздействия на них движителей трактора ДТ-175С.

Для изучения исходной характеристики водно-физических свойств почвы были заложены датчики на различную глубину. Эксперимент заключался в том, что трактором ДТ-175С со средним давлением 61,6 кПа были накатаны колеи с числом проходов от 2 до 100 с разным шагом. После этого на каждом участке были взяты образцы для определения тех изменений, которые произошли в характеристике физических свойств почвы. Следует отметить, что плотность твердой фазы практически не изменялась, а влажность изменилась

незначительно, вследствие чего эти показатели в дальнейшем из анализа исключены. Основное внимание с точки зрения изменения растительных свойств было обращено на изменение плотности и порозности. Данные, показывающие изменение водно-физических свойств дерново-слабоподзолистой легко-суглинистой почвы в тракторной колее при различном числе проходов, приведены в табл. 1., которые свидетельствуют о том, что уже первые два прохода увеличивают плотность верхнего горизонта почвы на 10%, а слоя в 15 см - на 7%. При этом порозность уменьшилась на 8%. По мере увеличения числа проходов возрастает плотность как верхнего пятисантиметрового горизонта, так и всего слоя толщиной 15 см. Плотность верхнего слоя стабилизируется уже после четырех проходов, делая новый скачок на 20-м проходе. Таким образом ведет себя и коэффициент уплотнения, показавший увеличение на 28%. Порозность при этом падает на 24%. Среднее увеличение плотности происходит менее резко и достигает максимума практически при 20 проходах.

Отметим, что уже при 4...8 проходах порозность падает до критических величин, а к 10-му проходу достигает очень низкой величины - менее 40%, кроме верхнего слоя, разрыхляемого почвозацепами гусениц. При использовании материалов, представленных в табл. 1, особое внимание должно быть обращено на горизонты, где плотность почвы достигла или превзошла пороговое значение 1,65...1,70 г/см3. С таким явлением мы сталкиваемся, как правило, уже при 10 и более проходах по одной и той же колее.

Из приведенных показателей наиболее быстро определяется и является наиболее характерным показатель плотности почвы (а также коэффициент уплотнения). Но для использования этого показателя необходимо иметь его биологическую интерпретацию, которая, к сожалению, до сих пор не разработана достаточно обоснованно. Поэтому нами на основе ряда разнородных литературных данных и собственных исследований была состав лена шкала характеристики растительных свойств уплотненной дерново-подзолистой почвы уплотненной дерново-подзолистой почвы в среднем по профилю до глубины 35 см (табл.2).

Приведенная характеристика справедлива для слоя в целом, а внутри него могут быть (и обычно встречаются) горизонты с более плохими растительными характеристиками.

Полученные результаты заставляют более внимательно относиться к распределению плотности почвы по горизонтам. Кроме того, экспериментально полученные данные свидетельствуют о достаточно высокой точности полученных уравнений, так как различие теоретических и фактических данных величин уплотнения почв не превышают 7-9%.

Следует указать на некоторые особенности деформации грунта гусеничными движителями. На основании анализа экспериментальных эпюр следует, что давление на грунт передают только те звенья, которые в данный момент находятся под осями опорных катков.

Изменение физических свойств дерново-слабоподзолистой легко-суглинистой почвы в тракторной колее при различном числе проходов

Число Гори- Плотность Коэффи- Порозность Коэффи-

проходов зонт, г/см3 циент % циент по-

см уплот- розности

нения

колея контроль колея контроль

0-5 0,25 0,14 1,10 50,0 54,4 0,92

2 5-10 0,48 0,40 1,06 39,3 42,6 0,92

10-15 0,47 0,39 1,06 39,3 42,6 0,92

среднее 0,40 0,31 1,07 42,9 46,5 0,92

0-5 0,46 0,14 1,28 42,6 54,4 0,76

4 5-10 0,55 0,40 1,11 ИД 42,6 0,86

10-15 0.59 1.39 1.14 34.3 42.6 0.81

спелнее 0.53 131 1.18 37.5 46.5 0.81

0-5 1,46 1,14 1,29 41,6 54,4 0,76

8 5-10 1.56 1.40 1.11 35.5 42.6 0.83

10-15 1.48 1.39 1.06 38.8 42.6 0.91

спелнее 1-50 HI 1.15 38.6 46.5 0.83

0-5 1,48 0,18 42,6 51,6 0,83

10 5-10 1.79 1.64 0.09 29.5 32.8 0.90

10-15 1.78 1.62 0.10 28.8 32.0 0.90

спелнее 1.67 1,49 0.12 33.6 38.8 0.88

0-5 1,50 1,14 0,32 40,0 54,4 0,74

16 5-10 1.50 1.40 0.07 38.5 42.6 0.90

10-15 1.54 1.39 0.11 36.4 42.6 0.85

спелнее 1Л 1,31 0.17 38.3 48.5 0.82

0-5 1,75 1¿1 0,45 29,7 51,6 0,58

20 5-10 1,89 1,64 0,15 28,1 32,8 0,86

10-15 1.72 1.62 0.06 33.6 32.0 1.05

среднее 1,79 1,49 1,22 30,5 38,8 0,79

При этом условная длина гусеницы нагружающий грунт равна

(12)

где пк - число катков одного борта машины, - шаг звена гусеницы. Для случая, когда деформации сдвигов малы и колея образуется в основном в результате уплотнения грунта на основании уравнения найдем

Характеристика дерново-подзолистой почвы по профилю 0...35 см после уплотнения движителями машин

Наименование по степени уплотнения Плотность почвы, г/см3 Характеристика растительных свойств

диапазон среднее

Переуплотненная 1,65-1,70 и выше 1,69 Прекращается или сильно затруднен рост корней

Сильноуплотненная 1,57-1,65 1,61 Рост корней происходит в условиях сильного угнетения

Среднеуплотненная 1,45-1,57 1,51 Корневые системы испытывают умеренное угнетение

Слабоуплотненная 1,30-1,40 1,38 Влияние на корневые системы незначительное

Верхний предел неуплотненных почв 1,25-1,30 1,28 Верхний предел нормального роста корней

Неуплотненная среднесу-глинистая 1,24-1,29 1,27 Нормальное развитие корневой системы

й =-^-

шах

И Чты=2с1ср-Я срЫ,- (14)

Если предел несущей способности мало отличается от среднего давления гусениц, то максимальное давление в процессе деформации

*?шах ~ 2ЧсР ~ ч\р Ч ~ <7,- (15)

Последнее уравнение означает, что полное выравнивание давления по длине опорной ветви гусеницы произойдет, когда грунт исчерпает способность уплотнения и в этом случае St=L (Ь - длина опорной части гусеницы).

Выразим условную длину опорной поверхности гусеницы через функцию отношения среднего давления к пределу несущей способности грунта, т.е. '^"^м+^-иЛД где А =Р(цср/ц^) - некоторая функция отношения среднего давления к несущей способности грунта. '

Сопоставление данных расчетов глубины колеи с данными замеров показало, что удовлетворительные результаты получаются при

где дср =в/2Ьв {(3 - масса трактора). Тогда условную длину опорной поверхности можно вычислить по формуле

Исследования показали, что характер распределения и величина давлений на опорную поверхность гусениц в значительной мере определяют осадку и уплотнение грунта.

Экспериментальные исследования подтвердили негативное воздействие боковой навески рабочих органов сельскохозяйственных машин на уплотнения почв. Установлено, что боковая навеска рабочих органов увеличивает степень уплотнения грунта под наиболее нагруженной гусеницей на 22%. Последнее отрицательно влияет на рост травяного покрова. В то же время глубина колеи определяется областью максимальных давлений опорной поверхности гусеницы. Кроме того, проходимость гусеничных машин в прямой пропорции зависит от среднего давления гусениц на грунт. Поэтому необходимо стремиться к снижению числа проходов и цср для повышения проходимости и уменьшения вредного воздействия движителей на степень минерализации травяного покрова. Для этого необходимо увеличить размеры гусениц и снижать массу машины. Эффективно также уменьшение отношения расстояния между катками 1к к шагу звеньев .

Таким образом, на основе системного комплексного подхода к проблеме экологических последствий воздействия сельскохозяйственных машин на почвы, разработана многофакторная модель системы "машина - технология - почва", реализация которой позволяет:

-оценивать степень уплотнения почв движителями сельскохозяйственных машин в заданных условиях;

- выбирать экологичную технологию работы машин;

- уточнять параметры ходовых систем сельскохозяйственных машин с целью снижения уплотняющего воздействия их на почву.

Дифференцированный подход к процессу колееобразования позволил получить зависимости для определения деформаций уплотнения и сдвига от физико-механических свойств грунта и количества проходов по одному следу.

Теоретически и экспериментально установлено, что при работе сельскохозяйственных - машин на переувлажненных средне-суглинистых почвах, где превалируют деформации сдвигов, экологический ущерб выражается в высокой степени их минерализации, в тоже время на более сухих почвах с несущей способностью ^>5,5 МПа преобладают деформации уплотнения, что приводит, как правило, к повышению плотности почвы в колее.

В результате исследований установлено, что смещение центра масс в сторону задней оси трактора и применение более широких гусениц значительно снижает экологическую нагрузку на почву.

(17)

Тракторные заводы ХТЗ и ВГТХ совместно с НАТИ и Харьковским Политехническим институтом разработали индивидуальную систему подрессоривания с тросионными упругими элементами, которая была предложена в качестве базовой модели для единой ходовой системы тракторов класса 3.

Нами проведены исследования по определению количественных взаимосвязей между неравномерностью удельных давлений, типом подвесок, отношением расстояния между опорными катками (/к) к шагу гусеницы (f), распределением нагрузки по опорным каткам.

Исследования показали, что применение новой подвески существенно снижает давление движителей (на 17%) и степень его неравномерности.

Для переувлажненных почвогрунтов необходимо соблюдать условие Япи/д^Ь3-1,5. Пороговое значение qcp не должно превышать 0,012-0,18 МПа, для грунтов с дерновым покровом qcp =0,025-0,03 МПа.

Установлено, что определяющее влияние на процесс уплотнения суглинистых почв и глубину колеи оказывает кратность проходов сельскохозяйственных машин по одному следу.

При исследовании возможности агрегатирования трактора ДТ-175С с рабочими органами сельскохозяйственного назначения автором определена степень воздействия различных вариантов навески рабочих органов на уплотнение почв. Были проведены экспериментальные исследования по определению величины уплотнения почв под правой и левой гусеницами при задней и боковой навеске различных рабочих органов. При этом исследовалось распределение давления в почве не нарушенной структуры под гусеницами трактора ДТ-175С (рис. 4.).

Как следует из графика существенным фактором, влияющим на уплотнение почвы, является способ навески рабочих органов сельскохозяйственных машин.

Так, при боковой навеске при 4-х проходах трактора ДТ-175С величина напряжения в грунте достигает 1,6-105 Н/м . При задней навеске величина напряжения в грунте снижается до 1,2-105 Н/м2 при тех же условиях.

Осуществлялся многократный наезд трактором ДТ-175С со скоростью 0,74 м/с с различными навесками рабочих органов в трехкратной повторности. Результаты измерений позволяют сделать вывод, что движители трактора ДТ-175С создают повышенные значения напряжений, особенно в верхних слоях почвы 10s*(3,5-2,5)H/m2, которые распространяются на значительную глубину. Далее наблюдается плавный спад давления с увеличением глубины.

Однако на глубине 0,4 м еще наблюдается давление в 1,1.105 Н/м2. По отношению к исходной плотности 1,35 • 103 кг/м3 (почва тяжелого механического состава при влажности Жвл=26%) прирост плотности почвы в слое 0-0,20 м составил 0,35* 103 кг/м3.

Дальнейшие исследования напряжений и перемещений, возникающих в почве, при воздействии на нее гусениц трактора ДТ-175С были проведены в обычном и экспериментальном исполнении движителей трактора. При помощи

разработанной измерительной установки с полупроводниковыми датчиками были проведены исследования распределения давления в почве под гусеницами трактора ДТ-175С с различной навеской рабочих органов.

В'результате эксперимента зафиксировано значительное снижение удельного давления при смещении центра масс трактора ДТ-175С, обусловленное смещением двигателя на 20 см.

Также отмечено, что использование на данном тракторе индивидуальной подвески опорных катков позволяет на 60-66% снизить напряжение в почве в зависимости от скорости движения.

Приращение плотности почвы прямо пропорционально связано с увеличением её деформации. Данные экспериментальных исследований показывают, что деформации черноземной почвы под движителем трактора ДТ -175С в слое 0...0,3 м на 38...46% ниже, чем под движителем с индивидуальной подвеской трактора ДТ - 175СИ, а в слое 0,3... 0,5 м на 72%. В пахотном горизонте деформация почвы после первого прохода трактора ДТ - 175С (серийный) составляет в среднем 6% и при последующих проходах нарастает по 0,4...0,7%. На глубине 0,4...0,5 м под такой ходовой частью деформации почти не наблюдаются.

Рис. 4. Зависимость давления от числа проходов трактора ДТ-175С на дерново-карбонатной среднесуглинистой почве под левой (2) и под правой (1) гусеницами с боковой (4) и задней (3) навеской рабочих органов на глубине 0,1 м.

Анализ результатов измерения твердости черноземной почвы показал, что с

увеличением горизонта почвы твердость ее возрастает. Твердость почвы по следу трактора ДТ - 175С существенно больше, чем по следу ДТ- 175СИ. В слое 0...0,1 м в 1,5...2 раза, в пахотном слое в 1,2...1,5 раза. Трактор ДТ- 175С существенно увеличивает твердость почвы в слое 0...0,3 м, причем изменение твердости при многократных проходах наблюдается до глубины 0,5 м. Твердость почвы также как и плотность почвы зависит от кратности воздействия трактора, его скорости и влажности почвы, а также от конструктивных особенностей ходовой системы.

В пятой главе «Обоснование выходных характеристик пневматических сельскохозяйственных шин и методы их определения» рассмотрены физические явления при контакте шины с деформируемым основанием. Для анализа системы «опорная поверхность-колесный движитель-машина» использован аппарат теории категорий (А.Б. Белослюдов, Б.Л. Бухин). Под выходными характеристиками шины (ВХШ) следует понимать величины, которые формируют или от которых существенно зависят технико-эксплуатационные качества машины. На эти качества оказывают влияние условия нагружения и режимы работы пневматической шины. Свои свойства пневматическая шина проявляет при её нагужении внешними силами и моментами и при взаимодействии с опорной поверхностью. Поэтому в ВХШ, кроме геометрических размеров, следует включать показатели взаимодействия (радиус качения, коэффициенты сцепления, т. е. наряду со стандартными массово-геометрическими характеристиками в модернизированные ВХШ предлагается

Рис. 5. Модифицированная номенклатура ВХШ

включить кинетические и динамические потенциальные показатели и характеристики долговечности. На рис. 5. приведена обобщенная схема, содержащая перечень основных выходных характеристик сельскохозяйственных шин.

А также рассмотрена разработанная нами методика определения интегральных и локальных характеристик контактного взаимодействия шины с деформируемым основанием и сопоставлена с результатами стендового и натурного эксперимента исследования шин модели ФД-14А. Приведено описание инструментального и методического обеспечения экспериментов. Для проведения лабораторных исследований создан стенд, защищенный авторским свидетельством № 1195210 кл. в 01, М 17/02, обеспечивающий, наряду со стандартными для практики исследований шин, измерениями, фотофиксацию пята контакта на твердой опорной поверхности и позволяющий моделировать движение колеса по деформируемому основанию.

В качестве модели деформируемого основания использована система резинотканевых емкостей, соединенных с управляемой гидравлической системой, что позволяет моделировать упругие свойства основания.

Натурный эксперимент проводится на ПФ НАТИ на тракторе Т-150К, оснащенном следующим экспериментальным оборудованием: колесными динамометрами, позволяющими определить динаму на каждом колесе, а также устройствами для изменения угла наклона трактора и колес, для замера радиуса качения колеса и глубины колеи и деформации шины. На основе теории планирования эксперимента определения коэффициентов регрессии применялись звездные планы на основе насыщенных реплик, удовлетворяющие критериям униформности и ратабельности. Повторность эксперимента выбиралась из условия достижения 5%-го уровня значимости выходных характеристик шин. На рис. 6 и рис. 7 сопоставлены результаты определения жесткостных характеристик шины расчетным путем и в стендовом и натурном эксперименте на недеформируемом и деформируемом основаниях. Нетрудно видеть, что расхождение между результатами расчета и экспериментов является статистически незначимы, что свидетельствует о корректности предложенных методик опенки результатов.

В результате лабораторных и полевых экспериментов установлено качественное различие в поведении шины на твердом и деформируемом 4 основаниях: на твердом основании прогибы шины линейны, а на деформируемом - не линейны. Нормальное паровое давление на деформируемом основании достигается на глубине примерно равной ширине шины и того же порядка в поперечном направлении от центра контакта. Циклы напряжений и деформаций в движущейся шине синфазны и различны по спектральному составу (рис. 8.), имеет место асимметрия пята контакта, особенно при движении по деформируемой поверхности в зависимости от давления в шине, свойств грунта и скорости движения колеса (рис. 9.). В процессе колеербразования максимальное переуплотнение достигается на глубине 1-3 ширины пята контакта и на расстояние 2-5 ширины контакта от центра пятна рис. 9.

шины ФД-14А

1----расчет / деформируемое

основание/

2-расчет / твердая опорная

поверхность/

и

<а е)

4«

о (2 и м и »

Рис.8. Циклы безразмерных интен-сивностей деформаций и напряжений в центре каркаса шины

----- напряжение

-деформация

т^ч 1 » I / У / / г--'-

\\ 1 1 )

С 1

Рис. 7. Уводная характеристика шины ФД-14А

1 - твердая опорная поверхность

2 - деформируемое основание ® - натурный эксперимент

Д - стендовый эксперимент

Рис. 9. Профиль безразмерного контактного давления

1 - твердая опорная поверхность У=0

2 - твердая опорная поверхность У= 17м/с

3 - деформируемая опорная поверхность У=0

В шестой главе «Разработка АСУ эколого-технологическими процессами с.-х. производства» построена математическая модель взаимодействия оператора с МТА, используемая для уменьшения количества ошибок в его работе.

В модели общая напряженность представлена как кумулятивная функция темповой напряженности и ситуационной напряженности деятельности оператора.

Значение общей напряженности определяет в модели требования к объему работ, который должен быть выполнен оператором для решения стоящих перед ним задач, по сравнению с тем объемом, который он выполняет при отсутствии напряженности. При этом значение общей напряженности изменяется от 1 до 5.

Темповая напряженность вычисляется, как отношение:

Т

а _ ¡сум

~(т-т V

V пат '

где Т1сум . сумма средних времен выполнения оставшихся действий в подструктуре;

Таат - время, затраченное оператором на выполнение действий подструктуры, предшествующих 1-му;

Т - фиксированный временной интервал, за который должна быть выполнена данная И- подструктура;

51,, - темповая напряженность перед выполнением ¡-го действия подструктуры.

Вид зависимости между напряженностью 5(| и величиной ТЬат представлен на рис. 10.

При вычислении ситуационная напряженность вычисляется для каждой группы соответственно по формулам (в предположении, что зависимость напряженности от времени после обнаружения ситуации линейная):

Sl2=tg<Pв(t-tm) + S2нaч;

(19)

я,2 -О+

где <РВ н <рТ - характеристики процессов возбуждения и торможения ЦНС оператора;

- момент обнаружения ситуации;

$2нач - значение ситуационной напряженности перед выполнением оператором 1-го действия.

+

Т-Тсум Тэф Т-Тют Т

Рис.10. Зависимость темповой напряженности деятельности от дефицита времени.

Характеристики процессов возбуждения и торможения ЦНС оператора определяются по предельной напряженности его деятельности в ситуациях первой группы и относительной длительности этих процессов.

Рассмотренные характеристики подвижности ЦНС оператора задаются в модели коэффициентами кв и кт.

В модели деятельности оператора учитываются влияние напряженности на время и вероятность успешного выполнения действий оператора.

Предполагается, что при увеличении напряженности время выполнения действий уменьшается, а вероятность успешного их выполнения растет. В определенной точке порогового уровня напряженности оператора предъявляется к его деятельности требования становится предельными, причем при увеличении напряженности выше этого уровня эффективность деятельности оператора начинает ухудшаться.

Зависимость, описывающая влияние напряженности деятельности оператора на качество (эффективность) его работы, изображена на рис. 11.

Эш|п " "

+

+

1 ч5лор 5 Б

Рис. 11. Зависимость качества работы от напряженности.

Функциональное состояние (ФС) оператора представлено в модели в виде зависимости коэффициента Кфс от времени непрерывной работы оператора. При этом величина Кфс обозначает, во сколько раз меньший объем работы способен выполнить оператор, находящийся в соответствующих ФС, чем тот, который он выполняет в наилучшем для данного вида деятельности состоянии. В модели Кфс оператор изменяется в тех же пределах, что и напряженность его деятельности.

В ФС оператора условно можно выделить 3 фазы:

- врабатываемость;

- его устойчивое ФС;

- нарастающее утомление.

При этом первая и третья фазы представлены в модели в виде квадратических зависимостей К^ от времени функционирования оператора, а на фазе

устойчивого ФС Кфс является постоянной величиной и равен единице. Значения Кфс оператора вычисляется на перечисленных фазах ФС по следующим формулам:

где Кфсн - соответствует началу функционирования оператора; Т^- интервал врабатываемости оператора;

Тфсп - соответствует предельному утомлению оператора; Тф- интервал достижения оператором предельного утомления; Туфс - интервал устойчивого ФС оператора.

Здесь величины Кфси, Твр 5 Кфсп, Тпру зависят от опытности оператора и вычисляются перед началом моделирования.

Общий вид зависимости Кфс от времени непрерывной работы оператора представлен рис. 12.

В модели учитывается влияние ФС оператора на время и вероятность успешного выполнения его действия. На фазе врабатываемости Кфс оператора воздействует на время выполнения действий аудитивно с общей напряженностью.

При этом время выполнения действий на этой фазе возрастает на величину:

КФс = ~ ТеР)2 + ^ Кфс = 1;

вр

К —1

Кфс = -(* - Тер ~ Туфс)2 + 1'

пру

(20)

где tш - время выполнения ¡-го действия с учетом влияния напряженности.

Кфс А

Кфсп ■ ■ Кфсв - -

Tip Туфе Тфу

Рис. 12. Общий вид зависимости К^ от длительности работы человека-оператора

ОУ

ДВК

УС

Дпк

вко

Р^+ДРсР

ДД

УВР

Г*

р-др

им

нко

> Р<РШХ-Ы>

ДД

Р+ДР

им

» Р„..-ЬР<Р<Р..

УВР

ir ПС

Рис. 13. Схема управления давления в шинах в зависимости от буксования

ОУ - объем управления /колесо/; ДВК - датчик числа оборотов ведущего колеса; ДПК - датчик числа оборотов путеизмерительного колеса; УС -устройство сравнения частоты оборотов; ВКО - верхняя критическая область /область буксования/; НКО - нижняя критическая область /область движения/; ДД

- датчик давления ведущего колеса; УВР - устройство выработки реакции либо понизить, либо повысить давление в колесе; ИМ - исполнительный механизм изменения давления в колесе.

В работе рассмотрено система оптимального управления давления в шинах в зависимости от буксования в детерминированном и стохастическом случаях на основе метода динамического программирования.

Рис. 14. Схема определения оптимальных параметров системы РЗП - расчетные значения параметров; СС - следящая система; ВКО - верхняя критическая область; НКО - нижняя критическая область; УВР - устройство выработки реакции; ИМ - исполнительных механизм

Рассмотрим синтез управления стохастическими объектами. Задача синтеза управления стохастическими объектами описывается следующими уравнениями:

ы м ' , (22)

где С1к (0> А* (О - параметры системы;

(У) - нелинейные функции; ик - уравнения; т, (0- входные детерминированные полезные сигналы;

N,(0 - аддитивные шумы;

У,¡с (0 - параметрические шумы.

Уравнение описывает функционирование объекта управления.

При этом целью управления объекта является изменение состояния от начального У0 до конечного У(Т). Наилучшим управлением будет такое

управление, которое переводит объект управления в новое состояние за минимальное время.

Тогда точность вывода объекта в новое состояние будет выступать в качестве ограниченного условия.

Кроме того, целью управления объекта может быть сложение вектора фазовых координат за требуемым сигналом. Качество управления в этом случае представляет собой точность слежения.

В этом случае достаточным общим показателем качества управления объектами является средний риск:

Я = м[/, {Т,Е(Т)\ +/2 {г,Е(т),и( трт]

(23)

где М - оператор математического ожидания;

Е( т) - ошибка управления, равная разности выходных сигналов реальной и идеальной (требуемой) систем, т.е.

Е(т) = У(т)-¥т(т)

В формуле скалярная функция /1 {Т, Е(Т)} учитывает потери, связанные с ошибкой управления в конечный момент времени Т. Скалярная функция /2 {г, Е( г), и( г)} характеризует потери в каждый момент времени т за счёт отклонения вектора выходного сигнала системы от требуемого значения. Интеграл от функции 4 учитывает суммарные потери за время управления Т.

Рассмотрим алгоритм управления движителя транспортно-технологических машин. Движитель, как объект управления, представляет собой сложную, многоцелевую, многокритериальную систему с многозвенной механической конструкцией и единой целью функционирования.

При этом управление движением рабочего органа при реализации заданной задачи, а также заданием программного обеспечения движителей невозможно без разработки алгоритмов его функционирования.

В этом случае под алгоритмом управления понимается точное предписание, которое в зависимости от исходного задания определяет программу движителей рабочего органа (РО) и работу сопрягаемого технологического оборудования.

Задача разработки алгоритмов управления движителей связана с необходимостью формирования управляющих воздействий на системы приводов, обеспечивающих с необходимой точностью обработку (РО) заданной пространственной траекторией движения.

При этом алгоритмическое обеспечение движителей позволяет придать системам управления детерминированной характер функционирования, повысить уровень восприятия операционной обстановки и решать вопросы автоматизации управления.

Состав алгоритмического обеспечения движителей определяется иерархической структурой управления (рис. 15).

В общем случае в системах управления движителей можно выделить три уровня управления:

- исполнительный,

- тактический,

- стратегический.

Управление на каждом из них осуществляется путем формирования управляющей информации и передачи ее на низшей по рангу уровень для достижения дальнейшей цели управления.

Исполнительный уровень реализует управление следящими приводами по отдельным степеням подвижности движителя и определяет динамические и точностные свойства исполнительной системы. Это уровень имеет свои внутренние связи по скорости, положению, моментом, что обеспечивает требуемые динамические и статические характеристики для каждой степени подвижности.

Тактический уровень управления обеспечивает планирование элементарных движений (РО), их разделение на согласованные перемещения следящий приводов каждый из степеней подвижности и формирование управляющих команд для исполнительного уровня.

При этом тактический и исполнительный уровни управления движителем должны иметь набор алгоритмов, позволяющих совершать элементарные движения (перемещение РО в определенную точку зоны обслуживания или движения его по заданной траектории и др.). Формирование этих алгоритмов связано с кинематикой и динамикой исполнительной системы движителя.

Стратегический уровень управления определяет последовательность командных движений (РО) в соответствии с целью управления и осуществляет коррекцию программы управления с учетом информации о внешней среде.

Алгоритмы управления стратегического уровня выполняют разложения планов действия на элементарные типовые операции с использованием методов эвристического программирования или лингвистических методов.

В седьмой главе «Методы оптимального управления МТА в условиях информационной неопределенности» представлены синтез оптимального управления МТА при неполной и дискретной мгновенной информации; приведен расчет АСУ эколого-технологическими процессами с учетом уплотнения почв с.-х. машинами.

Рассмотрим синтез оптимального управления МТА при неполной непрерывной мгновенной информации о состоянии объекта.

Пусть поведение моделей объекта управления и измерений описывается системой стохастических дифференциальных уравнений Ито.

+<Г[Г,Х(0,И(0]<*И>, Х(О = Х0;

\

г/У = ф, Х(/), + (24)

где X - вектор состояния объекта управления; У - вектор измерения;

сгс(/,х,и), у^,х,и). заданные функции; ^(0» ^(0 - стандартные винеровские независимые случайные процессы; И - вектор управления; « t - время;

'о - момент начала процесса управления; Х0, У0 - начальные условия.

Будем считать, что при управлении используется только информация о текущей величине вектора измерения, т.е. = и\1, У(/)].

На рис. 8.4 изображена схема рассматриваемой системы управления МТА. Для упрощения обозначений введем расширенный вектор состояния Х = (Г,Х) = (X1, X2) и функции:

а((,х,и) =

с(/,х, и) /Ц,Х,и)_ уЦ,х,и); О 0;сг(^х,ы)

т т

(25)

(26) (27)

Вектор X 1 является выходом измерительной системы, который

используется далее при управлении, а вектор X описывает состояние объекта управления, точная информация о котором отсутствует.

Таким образом, вектор состояния объекта управления X2 и вектор измерения

X 1 образуют некоторый расширенный вектор, принимаемый нами за вектор состояния системы.

Тогда поведение модели системы управления будет описываться стохастическими дифференциальным уравнением:

+ог[Г,Х(0,и(0ДОР; Х(*0) = Х0, (28)

где X - вектор состояния системы;

Х = (Х\Х2) е Е", Х,=(Х„...)Хя)г,Х2=(Хт+„...,Хп)г, 0 <т<п\

И - вектор управления, и е £/ с Еч;

11 - некоторое заданное множество возможных значений управления; /бГ = ^<,] = Ги{Г0}и{/,};

Т ' - интервал времени функционирования системы (моменты времени ^о и ^ 1 заданы);

№(0 - к-мерный стандартный виноровский случайный процесс, не зависящий от Х„;

/(/, х, и): Т' х II —>Е", Х,и). матричная функция размера пхк",

Е" = В - п-мерное евклидово пространство.

При этом предполагается, что о компонентах вектора X1 е Е"'т известна текущая информация, а о компонентах вектора X2 € Е" т она отсутствует.

т ; т ПО у(1)

Ф)

и(1)=ит)}

Рис. 15. Схема системы управления МТА при неполной информации о состоянии объекта

Начальное условие X 0 определяется плотностью вероятности:

х) = р0(х)ер; Ухе В,

где множество

\р{х)(к = 1; р(х)> 0; Ухе В}.

(29)

(30)

Предполагается, что при управлении используется информация только о времени и о текущей величине вектора X 1 , т. е. управление м(0> применяемое в каждый момент времени t е Т', имеет вид управления с обратной связью по неполному вектору состояния ис.16.).

Рис. 16. Схема системы управления МТА при неполной информации с обратной связью

При этом число т,0<т<п, определяется условиями информирован-ности.

При т = п имеется информация о всех координатах вектора X, т.е. система, представленная на рис.8.5, будет системой с полной обратной связью, а при >77 — 0 система будет разомкнутой по состоянию и применяется программ-

мное управление

В данном случае используется концепция описания поведения модели системы с помощью уравнения Фоккера-Планка-Колмогорова (ФПК) для плотности

вероятности

I РОС. НАЦИОНАЛА \ |

I библиотека |

| С Петербург I 33 « _09 Ю» «г

щ» ¡Л

Рис. 17. Иерархическая структура управления движителем

ОТ ОХ\

+

( I \ п п

V 2 ) £^ {а,} Х)}' (31)

где а9(.*гх>и) - X] (Л (Л м)> с начальным условием (31).

ы\

* / к

Пусть теперь требуется найти управление и (/, л: ), минимизирующее функционал качества управления:

J=)\f*[t,p^t,x\

В

н^х'рЛ + ад/,,!)], (32)

где /°(?, р, м), ^[рС^)] - заданные функции и функционал.

Заметим при этом, что функционал (32) нелинеен относительно плотности вероятности.

Кроме того, алгоритмы этого уровня обеспечивают диалоговое общение оператора с системой управления на проблемно-ориентированном языке и выполнение заданных директив в реальном масштабе времени. С развитием с.-х. техники на объектах АПК происходит совершенствование и способы управления ею. В этой связи разрабатываются и используются в с.-х. машиностроении системы управления с элементами искусственного интеллекта.

В связи с этим, рассмотрим еще один высший уровень управления -интеллектный.

На этом уровне планируются действия движителя с учетом программирования изменений состояния внешней среды и общения с оператором происходит в диалоговом режиме. Алгоритмы управления интелектного уровня определяют степень сложности решаемых без участия человека задач, синтезируют и корректируют модели внешней среды разной степени абстракции и обеспечивают планирование действий движителя. Кроме того, в их состав входят алгоритмы распознания для речевого управления движителем.

Проведенные теоретические и экспериментальные исследования позволяют сделать следующие основные выводы:

1. Обоснована структурная схема экологических взаимосвязей системы "Трактор-машина-технология-почва". Под экологической совместимостью этой системы и внешней средой понимается совокупность показателей, обеспечивающих минимальное уплотнение грунта и воспроизводство культурной растительности.

Реализация этой системы позволяет оценить нанесение экологического ущерба в конкретных условиях, выбрать подходящую систему машин и технологию, уточнять параметры ходовых систем тракторов и машин. Математическое описание прямых и обратных связей объектов системы представляет математическую модель системы.

В каждом конкретном случае, при условии обеспечения расчетной производительности, на систему накладываются ограничения по степени уплотнения и минерализации почв в соответствии с требованиями каждого региона.

2. В качестве критериев экологической оценки уплотняющего воздействия ходовых систем сельскохозяйственной техники должны применятся следующие показатели: степень крашения почвы при обработке; глубина распространения уплотнения; глубина колеи; изменение прочностных характеристик почвы; разуплотнение почвы под действием природных факторов, в том числе увлажнения-высушивания; нарушение почвенного покрова; минерализация почв, выражающаяся в переходе питательных веществ в усвояемые формы под действием буксования движителей.

Одним из важных параметров взаимосвязи системы движитель-почва является несущая способность почво-грунтовых опорных оснований, характеризующих проходимость МТА и уплотнение почвы.

3. Аналитически определено значение критерия колеебразования К0=Чо/я8=0,293. Получена зависимость для определения величины и характера распределения нормального давления на почву по звену гусеничного движителя и всему опорному участку гусеницы, которая включает как конструктивные основные параметры ходовой системы, так и эксплуатационные показатели трактора. Результаты расчетов по предложенной зависимости хорошо согласуются с экспериментальными данными (расхождения несущественны при 5% уровне значимости).

4. Установлено, что глубина колеи под движителем представляет собой сумму деформаций уплотнения и сдвигов. На основании этого положения выведены математические модели глубины колеи и уплотнения почвы в колее при однократном и многократных проходах движителя с учетом линейных и нелинейных составляющих деформаций уплотнения и сдвигов почвы. Для практических расчетов глубины колеи и уплотнения почвы в колее достаточно знать численные значения трех величин: коэффициента линейной деформации, несущую способность и предельную деформацию.

Степень деформации зависит от физико-механических свойств почвы, ее влажности и плотности, величины нагрузки, задернелости почвы. При повторных проходах машин происходит более интенсивное накопление деформации, что может привести к разрушению структуры почв. Задернелые поверхности обладают повышенной прочностью. Поэтому одним из важных экологических требований к работе сельскохозяйственных машин является сохранение дернового покрова и сохранение условий его возобновления.

5. В результате исследований на полигоне уплотняющего воздействия гусеничного трактора ДТ-175С определены допустимые с точки зрения экологии пределы уплотнения почвы и нарушения травяного покрова. Так, для увлажненных минеральных почв отношение Ятах^Чср должно быть в пределах 1,3-1,5; для почв с дерновым покрытием экологически допустимое давление я, должно быть пределах 0,012-0,018 МПа.

Степень нарушения травяного покрова (шт./м2) не должна превышать 25-30%. В результате обработки литературных данных и собственных исследований составлена шкала характеристики растительных свойств дерново-подзолистой почвы при различной плотности установлено, что пороговое значение плотности, при котором прекращается или сильно затрудняется рост корней растений, находится в диапазоне 1,65-1,70 г/см3.

6. На основе комплексного изучения воздействия техногенных факторов на динамику изменения физических и биологических свойств почвы на фоне растительного покрова разного возраста введено понятие о трех видах уплотнения: физическое, вторичное и экологическое.

Исследованиями на физической модели гусеницы найдено, что наибольшую роль в уплотнении почвы имеет число проходов техники (39% суммарного эффекта), второе место занимает максимальное давление (27,5%), затем следует влажность почвы 20,6%) и на последнем месте стоит среднее давление (12,9%).

7. Эксперименты на полигоне показали, что проходы трактора ДТ-175С резко ухудшают физико-механические свойства почвы на глубину 40-60 см. После первого прохода деформация почвы составляет в среднем 6% и при последующих проходах нарастает по 1,3-2%. При двух проходах плотность верхнего слоя увеличивается на 10%, а слоя в 15 см - на 7%. При этом порозность уменьшалась на 8%. Плотность верхнего слоя стабилизируется после четырех проходов, делая скачек на 20-м проходе. Порозность падает до критических значений (30%) при 10 проходах.

8. В результате испытаний было установлено, что средняя конструкция подвесок опорных катков не удовлетворяет требованиям неравномерности распределения давлений под гусеницей и её решено было заменить на индивидуальные подвески. Трактор с новой конструкцией подвески опорных катков позволил снизить глубину колеи на 60-66%, а максимальные удельные давления на почву снизились на 1825%, глубина деформации снижается с 0,5-0,3 м; критическое значение плотности почвы достигается при третьем проходе трактора ДТ-17С с серийной конструкцией гусеницы, а трактора модернизированного только после 12-14 проходов.

9. Нами предложено ввести изменения в конструкцию серийных тракторов ДТ-75-Т-170и ДТ-175С, в том числе увеличить число опорных катков с 6 до 9, сократить расстояние между опорными катками, смешение двигателя вперед, увеличение площади гусениц. Перечисленные мероприятия обеспечили снижения уплотнения почвы при двух проходах на 35%. Коэффициент неравномерности распределения удельного давления по опорной поверхности гусениц трактора ДТ-175СИ с индивидуальным подрессориванием опорных катков на 11-17% меньше, чем при балансирном подрессоривании трактора ДТ-17С. Использование трактора ДТ-

175СИ на посеве и на подготовке почвы по посев существенно (почти в 1,5 раза) снижает уплотнение почвы.

10. Обоснована номенклатура выходных характеристик шин сельскохозяйственных машин и разработана методика их расчетной оценки. К числу выходных характеристик, наряду со стандартными массо-геометрическими относятся следующие:

а) кинематические параметры шины, характеризующие геометрию качения шины и её контакта с опорной поверхностью в зависимости от времени;

б) статические (динамические) параметры шины, характеризующие интегральную нагруженность шины. Её деформитивность и, таким образом, тяговую динамику МТА;

в) параметры накопления и рассеяния энергии в шине, контактных зонах основания, характеризующие потери энергии при движении колесного движителя и энергообмена между колесами через грунт;

г) характеристики долговечности шины.

11. На специальном стенде определен ряд эффектов контактного взаимодействия шин с недеформируемым и деформируемым основаниями. Установлено качественное различие в поведении шины: на жестком основании прогибы шины линейны, на деформируемом - не линейны; максимальное поровое давление в деформируемом основании достигается на глубине примерно равной ширине шины и того же порядке в поперечном направлении от центра контакта; циклы напряжений и деформаций в движущейся шине синфазны и различны по спектральному составу; имеет место асимметрия контакта при движении шины, особенно при движении по деформируемому основанию.

12. Разработаны методы определения оптимальных параметров системы в условиях с.-х. производства, включающие в себя: статистический и вариационный методы, а также метод линейного программирования.

13. Разработана математическая модель деятельности человека-оператора при управлении с.-х. машиной, на основе которой можно определить потребность оператора в дополнительных приборах, использование которых позволяет уменьшать ошибки в его работе.

14. Разработана система оптимального управления в шинах в зависимости от буксования колесных машин в детерминированном и стохастическом режимах на основе метода динамического программирования Беллмана. Синтезирована система оптимального детерминированного и стохастического управления колесными машинами при неполной информации об их состоянии.

По теме диссертации автором опубликованы следующие работы:

1. Карапетян М.А. Математическое моделирование эколого-технологических процессов уплотнения почв. // Монография изд-во «Спутник+», М.: 2004.; с.76.

2. Карапетян М.А. Контактные взаимодействия эластокомпозитных оболочек с деформируемым основанием в приложении к расчету шин. Монография. «Спутник+», М.: 2004.; с.88.

3. Карапетян М.А., Пряхин В.Н. Технические средства и методы защиты гидромелиоративных объектов. Учебное пособие. «Спутник+», М.:2004.; с.150.

4. Карапетян М.А. Выходные характеристики пневматических шин в контакте с деформируемым основанием их номенклатур и расчетно-экспериментальное исследование. Монография. «Спутник+»,- М, 2005 г.,

с.60.

5. Карапетян М.А., Пряхин В.Н. Совершенствование технологий и управление технологическими процессами сельскохозяйственного производства. Учебное пособие. «Спутник+», -М., 2005г., с.161.

6. Карапетян М.А. Основы концепции экологической совместимости системы «машина-трактор-технология-почва». // Журнал «Механизация и электрификация сельского хозяйства», 2005. №9. - с. 30-32.

7. Карапетян М.А., Пряхин В.Н. Управление движителями транспортно-технологических систем. // Журнал «Механизация и электрификация сельского хозяйства», 2005. № 10.

8. Карапетян М.А., Субботин В.Е., Пряхин В.Н. Построение систем управления машинно-тракторным агрегатом на объектах АПК. // Материалы международной научно-технической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: «Норма», МАЭБП, 2005, Вып. 6, Т.2. - с. 258...259.

9. Карапетян М.А., Диятян H.A., Кузьмин A.C. К оценке колееобразования и переуплотнения грунта при движении колесных машин. // Эффективность использования, эксплуатация и ремонт мелиоративных машин // Тр. МГМИ, М., 1989, с. 50-61;

10. Карапетян М.А., Пряхин В.Н. Обоснование разработки АСУ эколого-технологическими процессами с.-х. производства. Журнал «Мелиорация и водное хозяйство». - М., 2005, №6.

11. Карапетян М.А., Белослюдовым А. Б. Стенд для испытания крупногабаритных шин. // Механизация строительных и эксплуатационных работ в меЛиорации. Тр. МГМИ. - М., 1990г., с. 57-64;

12. Карапетян М.А., Диятян H.A. Применение колесных динамометров в натурном эксперименте по определению жесткостных характеристик шин. // Механизация строительных и эксплуатационных работ в мелиорации. Тр. МГМИ, М., 1990г., с. 64-68;

13. Карапетян М.А. К методике определения жесткостных характеристик пневматических шин в стендовом эксперименте. // Механизация строительных и эксплуатационных работ в мелиорации. Тр. МГМИ. - М., 1990г., с. 89-92;

14. Карапетян М.А. и др. Стенд для испытания пневматических шин. Авторское свидетельство № 11995210, М., 1989;

15. Карапетян М.А., Вартанян JI.M. Устройство для измерения угла наклона. Авторское свидетельство № 1434253, М., 1987;

16. Карапетян М.А. Математическая модель внутренней механики

пневматических шин. Депонирована ВНИИТЭИагропром. Объем 11с. под № 390 ВС-90;

17. Карапетян М.А., Кузьмин A.C. Математическая модель деформируемого основания. Депонирована ВНИИТЭИагропром. Объем 8с. под № 389 Деп. ВС-90;

18. Карапетян М.А. Модифицированная номенклатура выходных характеристик шин. // Журнал «Техника и технология» №6, М.: - 2004г.;

19. Карапетян М.А., Пряхин В.Н., Ткачев Г.А. Вероятность прогнозирования в условиях сельскохозяйственного производства. // Сборник научных трудов, ч. I МГУП, - М. 2005г. - с. 403.

20. Карапетян М.А., Пряхин В.Н., Ткачев Г.А. Математические методы анализа уровня развития конструкций ходовой части мобильных транспортных средств. // Сборник научно-практической конференции, ч. I МГУП, - М. 2005г. - с. 406.

21. Карапетян М.А. Процесс деформации грунта при многократном приложении нагрузки. // Материалы Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: «Норма», МАЭБП, 2005, Вып. 6, Т.1. - стр. 254256.

22. Карапетян М.А., Темирсултанов Э.Э. Разработка новых ресурсосберегающих экологически безопасных технологий обработки почвы с использованием конструктивно разработанной с.-х. техники. Материалы Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: «Норма», МАЭБП, 2005, Вып. 6, Т.1. - стр. 124-128.

23. Карапетян М.А., Темирсултанов Э.Э., Пряхин В.Н. Применение метода динамического программирования при исследовании МТА на объектах АПК. Материалы Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: «Норма», МАЭБП, 2005, Вып. 6, Т.2. - стр. 483485.

24. М. А. Карапетян Физическая модель образования колеи. Материалы Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: «Норма», МАЭБП, 2004, Вып. 5, - с. 240-242;

25. М. А. Карапетян Математическая модель деформирования грунта. Материалы Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: «Норма», МАЭБП, 2004, Вып. 5, - с. 244-247;

26. Карапетян М.А. Экспериментальные исследования влияния гусеничных движителей трактора ДТ-175С на уплотнение и минерализацию почв. // Материалы Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: «Норма», МАЭБП, 2004, Вып. 5, - с.251-252.

Оригинал-макет подписан к печати 07.10.2005 г. Формат 60x84 1/16. Печать офсетная. Объем 2,0 п.л. Тираж 100 экз.

Издательство РГАЗУ 143900, Балашиха 8 Московской области

«

«1

»2097^

РНБ Русский фонд

2006-4 17989

Введение

Глава 1. Состояние проблемы и задачи исследований

1.1. Влияние движителей сельскохозяйственных тракторов и машин на физико-механические свойства почв и урожайность сельскохозяйственной культур

1.2. Существующие способы уменьшения уплотняющего воздействия движителей на почву

1.3. Методы расчета процессов колееобразования и уплотняя-ющего воздействия

1.4. Системы программного управления в АПК

1.5. Задачи исследования

Глава 2. Физико-механические и прочностные свойства

2.1. Физико-механические свойства

2.2. Деформационные и прочностные свойства почв

2.2.1. Закономерности сжатия почв

2.2.2. Сопротивление почво-грунтов сдвигу

2.2.3. Реологические свойства почво-грунтов

2.3. Характеристика почво-грунтов как несущих оснований для движущихся тракторов и машин

Выводы по главе

Глава 3. Теоретические основы и моделирование колееобразования движителями тракторов и машин

3.1. Обеспечение концепции экологической совместимости системы «трактор - машина — технология - почва»

3.2. Процесс колееобразования ходовыми системами тракторов и машин

3.3. Факторы, определяющие глубину колеи

3.4. Физическая модель образования колеи

3.5. Анализ напряженного состояния грунта

3.6. Математическая модель деформации грунта

3.7. Коэффициент линейной деформации грунта

3.8. Несущая способность грунта и предел несущей способности

3.9. Предельная деформация уплотнения грунта

3.10. Процесс колееобразования при многократных проходах сельскохозяйственных машин

3.11. Среднее и максимальное давление движителя на опорную поверхность

3.12. Особенности деформации грунта гусеничным движителем

3.13. Уплотнение почвы в процессе образования колеи

Выводы по главе

Глава 4. Исследование физико-механических свойств почв при воздействии с гусеничными движителями сельскохозяйственных тракторов

4.1. Физические свойства дерново-подзолистой среднесуглинистой почвы и их изменения поле воздействия движителей

4.2. Исследование тягово-сцепных свойств и нормального давления гусеничных движителей сельскохозяйственных тракторов на почву

4.3. Экспериментальные исследования влияния гусеничных движителей трактора ДТ-175С на уплотнение и минерализацию почв

Выводы по главе

Глава 5. Обоснование модернизированных выходных характеристик пневматических сельскохозяйственных шин

5.1. Выбор модели системы «опорная деформируемая поверхность - колесный движитель - машина»

5.2. Определение выходных характеристик шин при взаимодействии с почвогрунтом

5.3. Сравнительная оценка расчетных и экспериментальных данных

5.4. Напряженно-деформируемое состояние шин в контакте с деформируемым основанием

Выводы по главе

Глава 6. Разработка АСУ эколого-технологическими процессами-х. производства

6.1. Математические моделирование деятельности человека-оператора при управлении-х. машиной

6.2. Разработка системы регулирования давления в шинах в зависимости от буксования

6.3. Разработка алгоритмов управления движителя транспортно-технологических машин

6.4. Разработка метода линейного программирования движения МТА

Выводы по главе

Глава 7. Методы оптимального управления МТА в условиях информационной неопределенности

7.1. Синтез оптимального детерминированного управления

МТА при неполной информации об их состоянии

7.2. Синтез оптимального управления МТА при неполной непрерывной мгновенной информации о состоянии объекта

7.3. Решение задачи управления ансамблем траекторий движения МТА

7.4. Синтез оптимального стохастического управления при неполной информации об их состоянии

7.5. Расчет эффективности АСУ эколого-технологических процессов,учетом уплотнения почв-х. машинами

Выводы по главе

На современном этапе развития экономики нашей страны значительное внимание уделяется повышению эффективности различных объектов народного хозяйства в новых экономических условиях с целью резкого повышения их эффективности. Отдан приоритет этому вопросу и в сельском хозяйстве. При выполнении сельскохозяйственных работ ежегодно выполняется большой объем механизированных технологических и транспортных работ на тракторной тяге и самоходными сельскохозяйственными машинами.

Возрастающие объемы работ вынуждают требовательнее относиться к повышению их технического оснащения, совершенствованию технологий и качеству выполняемых процессов. В свою очередь, это выдвигает требования к поддержанию гарантированной работоспособности машинотракторного парка, а также снижению затрат на эксплуатацию и соответственно создает предпосылки для дальнейшего роста сельскохозяйственной продукции.

Анализ уровня механизации сельскохозяйственных работ показал, что эти работы по эффективности и производительности машин существенно отстают от современных требований. Добиться ускорения технического прогресса в рассматриваемой области, повысить производительность в разы, существенно улучшить качество выполняемых работ и получить значительный экономический эффект можно лишь при рациональном использовании существующих и разработке новых высокоэффективных машин.

В последние годы разработан и внедрен в производство ряд новых высокопроизводительных тракторов и сельскохозяйственных машин с учетом специфики их применения в различных регионах страны.

Вместе с тем, эти меры не полностью удовлетворяют современным экономическим, энергетическим, экологическим и эргономическим требованиям. Так, современные технологии возделывания сельскохозяйственных культур предусматривают многократные проходы тракторов и машин по полю. Вследствие этого площади поля подвергаются за сезон многократному воздействию ходовых систем. Увеличение давления на почву и числа проходов по одному и тому же следу поставил перед земледелием серьезную проблему переуплотнения почв и сохранения плодородия пахотных земель, которая с каждым годом становится всё острее.

По утверждению ряда известных агрономов и почвоведов (С.С. Соболев, Г.А. Романенко, A.C. Извеков), современное земледелие находится в предкризисном состоянии. В реки и водоемы ежегодно смывается от 0,3 до 1,5 млрд. т. разрушенных почв, за последние 50-75 лет содержание гумуса в почве снизилось на 8-30%. Плотность почвы в пахотном слое увеличилась в 2-4 раза, глубина уплотненного слоя достигает 1 м.

Многократные проходы все более мощных и тяжелых машинно-тракторных агрегатов приводят к разрушению верхнего и уплотнению нижнего горизонтов почвы, что ведет к расширению ареала водной и ветровой эрозии, так как переуплотненные слои почвы снижают водовпитывающую и водоудерживающую способности, а верхний разрушенный слой легко выдувается и смывается дождевыми и талыми водами в низины и водоемы вместе с токсичными веществами в виде остатков минеральных удобрений, гербицидов и пестицидов. Поэтому современные интенсивные технологии в сельскохозяйственном производстве нарушают сложившийся экологический баланс не только пахотного горизонта почвы, но и всей окружающей среды.

Особенно. большой вред экологии и урожаю сельскохозяйственных культур наносят тяжелые трактора, уборочные комбайны, большегрузные автомобили и другая мобильная техника. Под воздействием гусениц и колес тракторов и машин прежде всего уплотняется верхний плодородный горизонт почвы, который при обработке почвы, при посеве, уходе за посевами и уборке урожая подвергается 5-10 кратному воздействию движителей. При уплотнении почвы ухудшаются физико-механические и водо-воздушные свойства почвы, тепловой и питательные режимы корнеобитаемого слоя, снижается плодородие, что, в конечном итоге, приводит к недобору урожая сельскохозяйственных культур.

В нашей работе основное внимание уделено изучению процессов, возникающих при взаимодействии колесных и гусеничных движителей с почвой, разработке теоретических основ колееобразования, моделированию систем "машина - технология — среда» и «трактор — движитель - опорное основание». Значительное внимание уделено определению критериев экологической оценки, уплотняющего воздействия движителей тракторов и сельскохозяйственных машин и обоснованию мер по снижению вредных последствий уплотнения.

Полагаем, что результаты, проведенных нами экспериментально-теоретических исследований по механике воздействия ходовых систем тракторов и сельскохозяйственных машин на почву с учетом соблюдения экологических требований позволяет найти решения по совершенствованию технологий возделывания сельскохозяйственных культур и технических средств для их осуществления, не оказывающих отрицательного влияния на плодородие и урожайность сельскохозяйственных культур.

Экспериментальные исследования проведены в организациях сельскохозяйственного профиля.

Автор считает своим долгом выразить искреннюю признательность и благодарность всем организациям и их сотрудникам, оказавшим мне помощь при выполнении данной работы.

Работа выполнена в Московском государственном университете природообустройства (МГУП) в период 1996-2005гг.

Выводы по главе 7

1. Синтезирована система оптимального детерминированного и стохастического управления колесными машинами при неполной информации об их состоянии

2. Разработана математическая модель оптимального управления МТА при неполной информации, когда текущая информация сразу же используется для выработки управления и не накапливается.

3. Решена задача наилучшего достижения цели управления МТА, которая формируется с точки зрения минимума некоторого критерия качества, с учётом различных факторов, влияющих на поведение управляющего объекта АСУ эколого-технологическими процессами АПК.

4. Годовой экономический эффект на один трактор от применения индивидуальной шестикатковой подрессоривания составил 1,28 тыс. руб.

Заключение и общие выводы

Интенсификация сельскохозяйственного производства, основанная на многократных проходах все более тяжелых и мощных машинно-тракторных агрегатов, привела к нарушению экологического баланса не только пахотного горизонта почвы, но всей окружающей среды. Почва из-за переуплотнения ходовыми системами тракторов и машин теряет природные свойства к саморегулированию и восстановлению генетически присущих ей свойств по поддержанию потенциального плодородия и благоприятных условий для получения высоких урожаев сельскохозяйственных культур. Нужны безотлагательные меры по разработке критериев оценки негативного воздействия МТА и по обоснованию мероприятий по снижению уплотняющего воздействия движителей сельскохозяйственной техники. Решению этой экологической проблемы посвящена настоящая диссертация.

Проведенные теоретические и экспериментальные исследования позволяют сделать следующие основные выводы:

1. Обоснована структурная схема экологических взаимосвязей системы "трактор-машина-технолгия-почва". Под экологической совместимостью этой системы и внешней средой понимается совокупность показателей, обеспечивающих минимальное уплотнение грунта и воспроизводство культурной растительности. Реализация этой системы позволяет оценить нанесение экологического ущерба в конкретных условиях, выбрать подходящую систему машин и технологию, уточнять параметры ходовых систем тракторов и машин. Математическое описание прямых и обратных связей объектов системы представляет математическую модель системы.

В каждом конкретном случае, при условии обеспечения расчетной производительности, на систему накладываются ограничения по степени уплотнения и минерализации почв в соответствии с требованиями каждого региона.

2. В качестве критериев экологической оценки уплотняющего воздействия ходовых систем сельскохозяйственной техники должны применятся следующие показатели: степень крошения почвы при обработке; глубина распространения уплотнения; глубина колеи; изменение прочностных характеристик почвы; разуплотнение почвы под действием природных факторов, в том числе увлажнения-высушивания; нарушение почвенного покрова; минерализация почв, выражающаяся в переходе питательных веществ в усвояемые формы под действием буксования движителей.

Одним из важных параметров взаимосвязи системы движитель-почва является несущая способность почво-грунтовых опорных , оснований, характеризующих проходимость МТА и уплотнение почвы.

3. аналитически определено значение критерия колеебразования Ко=Яо/Чз=0,293. Получена зависимость для определения величины и характера распределения нормального давления на почву по звену гусеничного движителя и всему опорному участку гусеницы, которая включает как конструктивные основные параметры ходовой системы, так и эксплуатационные показатели трактора. Результаты расчетов по предложенной зависимости хорошо согласуются с экспериментальными данными (расхождения несущественны при 5% уровне значимости).

4. Установлено, что глубина колеи под движителем представляет собой сумму деформаций уплотнения и сдвигов. На основании этого положения выведены математические модели глубины колеи и уплотнения почвы в колее при однократном и многократных проходах движителя с учетом линейных и нелинейных составляющих деформаций уплотнения и сдвигов почвы. Для практических расчетов глубины колеи и уплотнения почвы в колее достаточно знать численные значения трех величин: коэффициента линейной деформации, несущую способность и предельную деформацию.

Степень деформации зависит от физико-механических свойств почвы, ее влажности и плотности, величины нагрузки, задернелости почвы. При повторных проходах машин происходит более интенсивное накопление деформации, что может привести к разрушению структуры почв. Задернелые поверхности обладают повышенной прочностью. Поэтому одним из важных экологических требований к работе сельскохозяйственных машин является сохранение дернового покрова и условий его возобновления.

5. В результате исследований на полигоне уплотняющего воздействия гусеничного трактора ДТ-175С определены допустимые с точки зрения экологии пределы уплотнения почвы и нарушения травяного покрова. Так, для увлажненных минеральных почв отношение ятах/Чср должно быть в пределах 1,3-1,5; для почв с дерновым покрытием экологически допустимое давление qэ должно быть пределах 0,012-0,018 МПа.

Степень нарушения травяного покрова (шт./м2) не должна превышать 2530%. В результате обработки литературных данных и собственных исследований составлена шкала характеристики растительных свойств дерново-подзолистой почвы при различной плотности установлено, что пороговое значение плотности, при котором прекращается или сильно л затрудняется рост корней растений, находится в диапазоне 1,65-1,70 г/см .

6. На основе комплексного изучения воздействия техногенных факторов на динамику изменения физических и биологических свойств почвы на фоне растительного покрова разного возраста введено понятие о трех видах уплотнения: физическое, вторичное и экологическое.

Исследованиями на физической модели гусеницы найдено, что наибольшую роль в уплотнении почвы имеет число проходов техники (39% суммарного эффекта), второе место занимает максимальное давление (27,5%), затем следует влажность почвы (20,6%) и на последнем месте стоит среднее давление (12,9%).

7. Эксперименты на полигоне показали, что число проходов трактора ДТ-175С резко ухудшают физико-механические свойства почвы на глубину 4060 см. После первого прохода деформация почвы составляет в среднем 6% и при последующих проходах нарастает по 1,3-2%. При двух проходах плотность верхнего слоя увеличивается на 10%, а слоя в 15 см — на 7%. При этом порозность уменьшалась на 8%. Плотность верхнего слоя стабилизируется после четырех проходов, делая скачек на 20-м проходе. Порозность падает до критических значений (30%) при 10 проходах.

8. В результате испытаний было установлено, что средняя конструкция подвесок опорных катков не удовлетворяет требованиям неравномерности распределения давлений под гусеницей и её решено было заменить на индивидуальные подвески.

Трактор с новой конструкцией подвески опорных катков позволил снизить глубину колеи на 60-66%, а максимальные удельные давления на почву снизились на 18-25%, глубина деформации снижается с 0,5-0,3 м; критическое значение плотности почвы достигается при третьем проходе трактора ДТ-175С с серийной конструкцией гусеницы, а трактора модернизированного только после 12-14 проходов.

9. Нами предложено вести изменения в конструкцию серийных тракторов ДТ-75-Т-170и ДТ-175С, в том числе увеличить число опорных катков с 6 до 9, сократить расстояние между опорными катками, смещение двигателя вперед, увеличение площади гусениц. Перечисленные мероприятия обеспечили снижения уплотнения почвы при двух проходах на 35%. Коэффициент неравномерности распределения удельного давления по опорной поверхности гусениц трактора ДТ-175СИ с индивидуальным подресовыванием опорных катков на 11-17% меньше, чем при балансирном подрессоривании трактора ДТ-175С. использование трактора ДТ-175СИ на посеве и на подготовке почвы по посев существенно (почти в 1,5 раза) снижает уплотнение почвы.

10. Обоснована номенклатура выходных характеристик шин сельскохозяйственных машин и разработана методика их расчетной оценки. К числу выходных характеристик, наряду со стандартными массо-геометрическими относятся следующие:. а) кинематические параметры шины, характеризующие геометрию качения шины и её контакта с опорной поверхностью в зависимости от времени; б) статические (динамические) параметры шины, характеризующие интегральную нагруженность шины. в) параметры накопления и рассеяния энергии в шике, контактных зонах основания, характеризующие потери энергии при движении колесного движителя и энергообмена между колесами через грунт; г) характеристики долговечности шины.

11. На специальном стенде определен ряд эффектов контактного взаимодействия шин с недеформируемым и деформируемым основаниями. Установлено качественное различие в поведении шины: на жестком основании прогибы шины линейны, на деформируемом - не линейны; максимальное поровое давление в деформируемом основании достигается на глубине примерно равной ширине шины и того же порядке в поперечном направлении от центра контакта; циклы напряжений и деформаций в движущейся шине синфазны и различны по спектральному составу; имеет место асимметрия контакта при движении шины, особенно при движении по деформируемому основанию.

12. Разработана математическая модель деятельности человека-оператора при управлении с.х. машины, на основе которой можно определить потребность оператора в дополнительных приборах, использование которых позволяет уменьшать ошибки в его работе.

13. Разработана система оптимального управления давления в шинах в зависимости от буксования колёсных машин в детерминированном и стохастическом режимах на основе методов динамического программирования Беллмана.

14. Синтезирована система оптимального детерминированного и стохастического управления колёсными машинами при не полной информации об их состоянии.

15. Годовой экономический эффект на один трактор от применения индивидуальной шестикатковой подрессоривания составил 1,28 тыс. руб.

1. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители (теория и расчет), М.; Машиностроение, 1972;

2. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.:Наука, 1986,-287 с;

3. Анисимов Г.М., Котиков Б.М. Лесотранспортные машины. М.: Экология, 1991,-475 с;

4. Антонов М.С. Научные основы применения трелевочных тракторов вперспективных технологических процессах. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Л., 1979, 450 с;

5. Артюхин Ю.И., Карасев С.Н. Применение уточненной теории оболочек при решении контактных задач // Теория оболочки с учетом поперечного сдвига. Казань: КП, 1977, - с. 132-153.

6. Бабков В.Ф., Безрук В.М. Основы грунтоведения и механики грунтов. -М.; Высшая школа, 1976, 285 с

7. Барский И.Б., Анилович В.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. -М.: Машиностроение, 1973, 280 с.

8. Барыкин Е.Е. и др. Методы анализа и прогнозирования показателей производственно-хозяйственной деятельности энергетического объединения. СПб.: Энергоатомиздат, 1994.

9. Бахтин П.У. Физико-механические и технологические свойства почв. -М.: «Знание», 1971 64 с.

10. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина. Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1973, 519 с.

11. Беллман Р. Динамическое программирование. — М.: ИЛ, 1960.

12. Бендат Дж., Пирсон А. Измерение и анализ случайных процессов.- М.: Мир, 1971.

13. Белослюдов А.Б., Кнороз В.Н. Обоснование выбора испытательногооборудования по оценке параметров шин для системы "дорога-шина270автомобиль-водитель" // В сб. Механизация эксплоатационно-ремонтных работ в мелиорации. М., 1983.

14. Библюк Н.Я. Взаимодействие движителей транспортных машин с почвой. М.: Машиностроение, 1972, - 302 с.

15. Бобков В.Ф. Основы грунтоведения и механики грунтов. Высшая школа. 1979,-328 с.

16. Богуславский И.А. Прикладные задачи фильтрации и управления. М.: Наука, 1983.

17. Болтинский В.Н. Теория, конструкция и расчет тракторных и автомобильных двигателей. -М.: Сельхозиздат, 1962.

18. Бойков В.П. Повышение эффективности эластичных движителей тракторов и сельскохозяйственных машин. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Минск, 1987. 416 ст.

19. Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин. М.: Агропромиздат, 1988.

20. Болыпев Л.Н. О сравнении параметров распределения Пуассона. Теориявероятностей и ее применения, Т.7, вып. 1 (1962).

21. Бухин Б.Л. Выходные характеристики пневматических шин // Обзор. Серия "Производство шин". М.: ЦНИИТЭИнефтехим, 1981. - 81с.

22. Бухин Б.Л. и др. Динамические характеристики пневматических шин.// Обзор. М.: ЦНИИТЭнефтехим, 1982.

23. Вальд А. Последовательный анализ. М.: Физматгиз, 1960.

24. Васильев Б.А., Гантман В.Б., Суриков В.В. Мелиоративные и строительные машины. М.: Агропромиздат. 1985, -224с.

25. Вентцель Е.С. Исследование операций. М.: сов. Радио, 1972. - 551 с.

26. Викторов В.К., Карманов В.Г. Оптимизация процесса роста растений. -В кн.: Кибернетика в растеневодетве. М.: ВИНИТИСХ, 1967.

27. Винокуров Ф.П. Несущая способность торфяных грунтов. -М.; Машиностроение. 1972, 370 с.

28. Вишнев С.М. Экологические параметры. — М.: Наука, 1978.271

29. Влияние внутреннего давления колес трактора на урожай пше-ницы || Тр. Волгоградского института, 1963, вып. 48, с. 385-389.

30. Волхова В.Н., Денисов A.A. Основы теории систем и системного анализа: Учебник для студентов вузов. СПб.: Изд-во СПб ГТУ, 1997. -510 с.

31. Временные рекомендации по ограничению уровня воздействия движителей сельскохозяйственной техники на почву. М.: ВАСХНИЛ, 1985 — 40 с.

32. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1982, 284 с.

33. Вялов С.С. Реологические основы механики грунтов М.: Высшая школа, 1978 - 442 с.

34. Гардинер К.В. Стохастические методы в естественных науках. — М.: Мир,1986.

35. Гасс С. Линейное программирование. М.: Физматгиз, 1981.

36. Гатаулин A.M. Система прикладных статистико-математических методовобработки экспериментальных данных в сельском хозяйстве. Ч. 2 -М.: Наука, 1972,-211 с.

37. Герсеванов Н.М. Основы динамики грунтовой массы. М. Л.: ГНТИ. 1931.4. 1.88с.

38. Гихман И.И., Скороход A.B. Введение в теорию случайных процессов.1. М.: Наука, 1977.

39. Глущенко В.В., Гаскаров В.Д., Шляхтов В.А. Модели и управление информационными технологиями / В сб. Задачи контроля и управления.- СПб.: СПГУВК, 1997.

40. Гнеденко Б.В. Курс теории вероятностей. М.: Физматгиз, 1961.

41. Гольдштейн м.Н. Механические свойства грунтов. — М.: Изд. лит. по строительству, 1971 —367 с.

42. Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов.- М.: Машиностроение, 1989, 284 с.272

43. Гуськов B.B. и др. Тракторы. -М.; Машиностроение, 1988.

44. Гуськов В.В. Тракторы, ч.П. Теория. Минск: Вышэйша школа, 1977.

45. Далин А.Д., Павлов П.В. Ротационные грунотообрабатывающие и землеройные машины-М.: Машгиз, 1950, с. 154-157.

46. Деревицкий Д.П., Фрадков A.JI. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. - 216 с.

47. Драйпер Н., Фохт Г. Прикладной регрессионный анализ. М: Мир, 1973.

48. Домбровский Н.Г. Многоковшовые экскаваторы. -М.; Машиностроение, 1972.

49. Джура П. Н. Оценка различных методов определения давления гусеничных движителей на почву // Тр. «Воздействие движителей на почву». ВИМ, 1988. Т. 118- С. 104—121.

50. Дунин — Барковский И.В., Смирнов Н.В. Теория вероятностей и математическая статистика в технике. М.: Гостехиздат, 1955.

51. Дынкин Е.Б. Марковские процессы. М.: Физматгиз, 1963.

52. Дынкин Е.Б. Необходимые и достаточные статистики для семейства распределений вероятностей, успехи матем. наук, Т.6, вып. 1 (1951).

53. Дьяченко Г.Н., Соучек Р. Характеристики почвы как объекта механической обработки || Межвузовский сб. Проектирование рабочих органов почвообрабатывающей и зерноуборочной техники: Ростов-на-Дону, РИСХМ, 1985, 8-20 с.

54. Ешеев С. Б., Калашников С.Ф. Влияние ходовых систем тракторов на плодородие каштановых почв Бурятии // Тр. «Воздействие движителей на почву». М.: ВИМ, 1988. Т. 118. С. 126—131.

55. Жуков A.B., Проворотов Ю.И., Скотников В.А., Ляско М.И., Гинзбург Ю.В. Мелиоративные, строительные и лесные тракторы. Минск, "Ураджай", 1989, - 334с.

56. Забавников H.A. Теория транспортных гусеничных машин. -М.: Машиностроение, 1998.

57. Загороднюк В.Т., Паршин Д.Я. Строительная робототехника. М.:2731. Стройиздат, 1990. 268 с.

58. Зангиев A.A. Оптимизация состава и режимов работы МТА: Авторефератдисс. д.т.н. -М.: МИИСП, 1987.

59. Зеленин А.Н., Баловнев В.В., Керов И.П. Машины для земляных работ. М.: Машиностроение, 1975, - 424 с.

60. Зеленин А.Н. Основы разрушения грунтов механическими способами. — М.: Машиностроение, 1968 370 с.

61. Золотаревская Д.И. Основы теории и методы расчета уплотняющего воздействия на почву колесных движителей мобильной сельскохозяйственной техники. Автореферат дисс. докт. техн. Наук — М., 1997-49 с.

62. Иванов Б.И. Измерение физических свойств почвы. Институт физиологии растений АН СССР, 1987.

63. Иванова J1.B. Влияние строительной планировки на урожай-ность сельскохозяйственных культур и приемы сохранения, восстановления плодородия почв. Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. канд. техн. наук. -Волгоград, 1983, 14 с.

64. Изыков A.C. предотвратить экологическую катастрофу || Земледелие, № 4, 1991, с. 12-15.

65. Ищенко В.А., Кзаша Э.Н., Прусаков А.П., Растеряев Ю.К., Контактные задачи резинокордных оболочек вращения // Всес. конф.ЦЦТТ. -Днепропетровск: ДнГУ, 1981.

66. Каныхин А.И. Исследование деформации почво-грунта и кА-чества планировки поверхности осваиваемых земель в Голодной степи. // В кн.: Улучшение эксплуатации оросительных систем и планировка орошаемых земель. -М.: 1982, с 192.197.

67. Карапетян М.А., Вартанян JI.M. Простое электронное реле скорости. // «Промышленность Армении» №7, 1984

68. Карапетян М.А, Вартанян JI.M Симонян Р.В. Некоторые вопросыавтоматизации ускоренных стендовых испытаний дизелей. Средства,274методы и результаты ускоренных испытаний тракторов и их отдельных агрегатов. Тр. //НПО НАТИ, М.,1984;

69. Карапетян М.А, Вартанян JI.M., Чтчян Г.Х. Режимомер для исследования работы дизелей. // «Промышленность Армении» №6, 1986;

70. Карапетян М.А, Вартанян JI.M., Симонян Р.В. Подготовка тормозных установок к ускоренным испытаниям. // «Промышленность, строительство и архитектура Армении», №4, 1987;

71. Карапетян М.А. Математическое моделирование эколого-техноло-гических процессов уплотнения почв. // Монография. М.: Изд-во «Спутник+»; 2004. - 76 с.

72. Карапетян М.А. Контактные взаимодействия эластокомпозитных оболочек с деформируемым основанием в приложении к расчету шин. // Монография. М.: Изд-во «Спутник+»; 2004. - 88 с.

73. Карапетян М.А., Пряхин В.Н. Технические средства и методы защитыгидромелиоративных объектов. // Учебное пособие. М.: Изд-во «Спутник+»; 2004. - 150 с.

74. Карапетян М.А. Выходные характеристики пневматических шин в контакте с деформируемым основанием их номенклатур и расчетно-экспериментальное исследование. // Монография. М.: Изд-во «Спутник+»; 2005. - 60 с.

75. Карапетян М.А., Пряхин В.Н. Совершенствование технологий и управление технологическими процессами сельскохозяйственного производства. // Учебное пособие. М.: Изд-во «Спутник+»; 2005. — 161 с.

76. Карапетян М.А. Основы концепции экологической совместимости системы «машина-трактор-технология-почва». // Журнал «Механизация и электрификация сельского хозяйства». М., 2005, №9.-С. 30-32.

77. Карапетян М.А., Пряхин В.Н. Управление движителями транспортнотехнологических систем. // Журнал «Механизация и электрификацияz/эсельского хозяйства» М., 2005, №10.

78. Карапетян М.А., Диятян H.A., Кузьмин A.C. К оценке коле-еобразования и переуплотнения грунта при движении колесных машин. // Эффективность использования, эксплуатация и ремонт мелиоративных машин // Тр. МГМИ, М., 1989. С. 50-61;

79. Карапетян М.А., Белослюдовым А. Б. Стенд для испытания крупногабаритных шин. // Механизация строительных и эксплуатационных работ в мелиорации. Тр. МГМИ. М., 1990. - С. 5764;

80. Карапетян М.А., Диятян H.A. Применение колесных динамометров в натурном эксперименте по определению жесткостных характеристик шин. // Механизация строительных и эксплуатационных работ в мелиорации. Тр. МГМИ, М., 1990. С. 64-68;

81. Карапетян М.А. К методике определения жесткостных характеристик пневматических шин в стендовом эксперименте. // Механизация строительных и эксплуатационных работ в мелиорации. Тр. МГМИ, М., 1990. С. 89-92;

82. Карапетян М.А. и др. Стенд для испытания пневматических шин. Авторское свидетельство № 11995210, М., 1989;

83. Карапетян М.А., Вартанян JI.M. Устройство для измерения угла наклона.

84. Авторское свидетельство № 1434253, М., 1987;

85. Карапетян М.А. Математическая модель внутренней механики пневматических шин. // Реферативный журнал «Механизация и электрификация с.-х. производства». №10, 1990, с. 7, объём 11с.

86. Карапетян М.А., Пряхин В.Н., Ткачев Г.А. Вероятность прогнозированияz/oв условиях сельскохозяйственного производства. // Сборник научных трудов. Ч. I, МГУП, М., 2005. - 403 с.

87. Карапетян М.А., Пряхин В.Н., Ткачев Г.А. Математические методы анализа уровня развития конструкций ходовой части мобильных транспортных средств. // Сборник научно-практической конференции. Ч. I МГУП, М., 2005. - 406 с.

88. М. А. Карапетян Физическая модель образования колеи. Материалы Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: Изд-во «Норма», МАЭБП; 2004, Вып. 5, С. 240-242;

89. М. А. Карапетян Кузьмин A.C. Математическая модель деформируемогооснования. // Реферативный журнал «Механизация и электрификация с.277х. производства». №10, 1990, с. 7, объём 8 с.

90. Карапетян М.А. Среднее и максимальное давления движителя на опорную поверхность.// Материалы Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: Изд-во «Норма», МАЭБП; 2004, Вып. 4, С.248.

91. Карапетян М.А., Пряхин В.Н. Обоснование разработки АСУ эколого-технологическими процессами с.-х. производства. // Журнал «Мелиорация и водное хозяйство». М., 2005, №6.

92. Карапетян М.А., Пряхин В.Н. Моделирование АСУ эколого-технологическими процессами с.-х. производства. // Естественные и технические науки. М.: «Спутник +»; 2005, № 2(16). - С. 237-239.

93. Карапетян М.А. Факторы, определяющие глубину колеи. // Материалы

94. Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: Изд-во «Норма», МАЭБП; 2004, Вып. 5;

95. Карапетян М.А., Пряхин В.Н., Темирсултанов Э.Э. О разработке экологически чистых средств и технологических процессов для объектов АПК // журнал «Естественные и технические науки». М.: «Спутник+», 2004, №6 (15) с. 164-166;

96. Карапетян М.А. Анализ напряженного состояния грунта.// Материалы Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: Изд-во «Норма», МАЭБП; 2004, Вып. 5, с. 242;

97. Карапетян М.А. Математическая модель деформации грунта.// Материалы Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: Изд-во «Норма», МАЭБП; 2004, Вып. 5, с. 244;

98. Карапетян М.А. Коэффициент линейной деформации грунта.// Материалы Международной научно-практической конференции

99. Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: Изд-во «Норма», МАЭБП; 2004, Вып. 5, с. 247;

100. Карапетян М.А. Несущая способность и предельная деформация уплотнения грунта. // Материалы Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: Изд-во «Норма», МАЭБП; 2004, Вып. 5;

101. Карапетян М.А. Особенности деформации грунта гусеничным движителем. // Материалы Международной научно-практической конференции «Проблемы экологической безопасности и природопользования»; М.: Изд-во «Норма», МАЭБП; 2004, Вып. 5;

102. Карапетян М.А. Модифицированная номенклатура выходных характеристик шин. // «Техника и технология» №6, М.: 2004г.;

103. Карапетян М.А., Ерицян Г. С. Экспериментально-расчетная методика определения коэффициента сопротивления качению шин автомобилей. // Сборник научных трудов МГУП- 2004.; с. 277.

104. Каримов Э.Г., Багиров С.А. Автоматизированное проектирование конструкций. — М.: Машиностроение, 1985.

105. Коробов В.А. Статистическая обработка и анализ информации с применением ЭВМ. В кн.: Стандартные программы. - М.: Изд-во ЦЭМИ АН СССР, 1979.

106. Красовский H.H., Осипов Ю.С. Задачи управления с неполной информацией // Изд-во АН СССР. МТТ, 1973, ;3. С. 5.14.

107. Кротов В.Ф., Гурман В.И. Методы и задачи оптимального управления. -М.: Наука, 1973.

108. Кулешов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспортно-технологических машин. М.: Машиностроение. 1993. с. 288;

109. Кацыгин В.В. Общие закономерности сопротивления почво-грунтов деформации | Вопросы сельскохозяйственной механики, т. XIII, Минск: Урожай, 1964, С.-31-54.

110. Кацыгин В.В. Основы теории выбора оптимальных параметров мобильных машин и орудий. Вопросы сельскохозяйственной механики. -Минск: Вышейш. школа, 1964. -т. XIII, 158с.

111. Качинский H.A. Физика почв ч. 1. М.: «Высшая школа», 1965 - 318 с.

112. Келдыш М.В. Шины переднего колеса трехколесного оси. // Труды ЦАГИ 1945 № 564.;

113. Кнороз В.И. и др. Универсальный барабанный стенд для испытания тин. // Труды НАМИ. М., 1965, вып. 79.;

114. Кнороз В.И. и др. Работа автомобильной шины. М.: "Транспорт", 1976.;

115. Кнороз В.И., Петров М.П., Князьков В.Н. Исследование жест- костных параметров колеса с пневматической шиной, нагруженного крутящим моментом. // Труды НАМИ, вып. 120, с.96.;

116. Ковалев М.М., Хайлис Г.А. Сельскохозяйственные материалы (виды, состав, свойства) уч. Пособие — М.: ИК «Родник», 1998 — 206 с.

117. Ковда В.А. Факторы, снижающие плодородие черноземов, и пути их устранения || Обзорн. инф. М., 1987 - 58 с.

118. Кононов A.M. Об агрономической проходимости тракторов по почве. || Тр. УСХА. Совершенствование технологических процессов с.-х. машин, вып. 212, Киев, 1978, с. 54-56.

119. Корчунов С.С. Несущая способность и деформация низинной торфянойзалежи. // -M.-JL, Госэнергоиздат, 1948 (Труды ВНИИТП, вып. 1).280

120. Котиков В.М. Слодкевич Я.Б. Процесс колееобразования при многократном проходе лесозаготовительных машин. // Научные труды МГУЛ, 1995, вып. 1989.

121. Косте Ж., Санглерз Г. Механика грунтов. Практический курс. Перев. с франц. -М.: Стройиздат, 1981, 467 с.

122. Кошарный Н.Ф., Оболенский H.H. Влияние среднего удельного давления на коэффициент сцепления шин с грунтом. // Сб.: "Автомобильный транспорт", вып. 8, -Киев, "Техника". 1988;

123. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. Киев: Вища школа, 1981. 207с.;

124. Красновский Г.И., Филаретов Г.Ф. Планирование эксперимента. Минск. БГУ, 1982.

125. Ксеневич И.П., Скотников В.А., Ляско Ц.И. Ходовая система почва-урожай. -М.: Агропромиздат, 1985, 304 е.;

126. Ксеневич И.П. и др. Тракторы, Проектирование, конструирование и расчет. -М.; Машиностроение, 1991, 144с.;

127. Кузьменко В.И. О контактных задачах теории пластичности при сложном нагружении. // ПММ, 1984, т.48, вып.З, -с. 473-481.

128. Кувшин А. С. Краевые эффекты в многослойных оболочках, близких к тороидальным // Расчет сооружений, взаимодействующих со средой. -М.: МШИ, 1985г.

129. Кулешов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспор-тно-технологических машин. М: Машиностраение. 1993. с. 288;

130. Кушнарев A.C., Мацепуро В.М. Уменьшение вредного воздействия напочву рабочих органов и ходовых систем машинных агрегатов привнедрении индустриальных тех-нологий возделывания с.-х. культур —2811. М.: В СИЗО, 1986-55 с.

131. Кузьмин A.C., Ремизов Д. И. Гермомеханическая устойчивость слоистых эластокомпозитных оболочек при циклических напряжения // Механика машиностроения / Механика деформируемого твердого тела. -Брежнев: КамПИ, 1987. с.83.;

132. Леман Э. Проверка статистических гипотез. М.: Наука, 1964.

133. Лурье А.И. Нелинейная теория упругости. М.: Наука, 1980.;

134. Львов Е.Д. Теория трактора. -М.: Машгиз. 1989.;

135. Мацепуро М.Е., Гуськов В.В. Выбор оптимальных параметров гусеничных тракторов для работы на торфяниках. // В ich. Вопросы земледельческой механики. Т. VI, -Минск: Гос. изд. с.-х. литературы, с. 49-87.;

136. Мацепуро М.Е., Бабаев М.К. Исследование возможностей повышения тягового усилия тяжелых гусеничных тракторов на мелиоративных работах. В кн. Вопросы земледельческой механики. Т. X, -Минск: Гос. изд. с.-х. литературы, 1963,с.90-139.

137. Мелиоративные машины. Под редакц. И.И.Мер -М.: Колос, 1980;

138. Медведев В. В., Цыбулько В. Г., Слободюк П. И. Нормирование допустимых нагрузок ходовых систем МТА на почву // Тр. «Воздействие движителей на почву». М.: ВИМ. 1988. Т. 118. С. 57—67.;

139. Медведев В.В. Экологические критерии механической обработки || Сб. научн. тр. -М.: «Агропромиздат», 1991, с.63-69.

140. Медведев Г.А., Тарасенко В.П. Вероятностные методы исследования экспериментальных систем. М.: Изд-во «Наука», 1967. - 456 с.

141. Мелешко В.И. Динамическая оптимизация методом обобщённых квазиградиентов. Кибернетика, 1975, №3.

142. Месчан С.Р. Начальная и длительная прочность глинистых грунтов. -М.: Недра, 1978, с. 33-70.

143. Месчан С.Д. Начальная и длительная прочность глинистых грунтов. -М.: Недра, 1978, 196 с.

144. Методы решения задач теории управления на основе принципа расширения // В.А. Батурин, В.А. Дыхта и др. Новосибирск: Наука, 1990.

145. Механика композитных материалов и элементов конструкций.- Киев: Наукова Думка, т.1. 1982; тт. 2,3 - 1983.

146. Налимов В.В., Чернова H.A. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. М.: Наука, 1965. — 340 с.

147. Ничипорович A.A. Основы фотосинтетической продуктивности растений. В кн.: Современные проблемы фотосинтеза. — М.: Изд-во МГУ, 1973.

148. Новичков Ю.Н., Кузьмин A.C. Однородная упругая среда с внутренними степенями свободы как модельное представление композита // Неклассические проблемы механики композиционных материалов и конструкций из них. Киев: Наукова Думка, 1984.;

149. Новичков Ю.Н., Кузьмин A.C. Модели и методы ставки эластоком-позитных слоистых оболочек // Проблемы машиностроения и автоматизации. М. — Будапешт: МЦНТИ - Информэлектро, 1987, - с. 44-62.;

150. Опейко Ф.А. Некоторые вопросы теории гусеничного движителя. В кн. Вопросы земледельческой механики. Т. VII, -Минск: Гос. изд. с.-х. литературы, 1961, с. 150-168.

151. Опейко Ф.А. Работа ходовых аппаратов тракторов и с.-х. машин на деформируемых грунтах. // В кн. Вопросы земледельческой механики. Т. VII, -Минск; Гос. изд. с.-х. литературы, 1961,с. 172-236.

152. Опейко Ф.А. Наивыгоднейшее распределение давления на грунт при разных положениях центра давления у гусеничного трактора. В кн. Вопросы земледельческой механики. Т. VIII. -Минск: Гос. изд. с.-х. литературы, 1961, с. 172-236.

153. Орлов С.Ф., Алябьев В.К. Взаимодействие движителей трелевочных тракторов с лесными почвами. // Тр. МГУЛ. -М.: 1979, 115с.

154. Орнагский Н.В. Механика грунтов. Изд-во Московского университета,2831950,419с.;

155. О нормах допустимых давлений на почву в зависимости от ее физических свойств А. Г. Бондарев, П. М. Сапожников. В. Ф, Уткаева. В, Н. Ще-потьев // Тр. «Воздействие движителей на почву». М.: ВИМ. 1988, Т-118. С. 67-75.

156. Об уплотнении чернозема типичной сельскохозяйственной техникой и пути его снижения //В. В. Медведев. В. Г. Цыбулько, П. И, Слободюк, М. С. Чернова//Тр. «Влияние сельскохозяйственной техники на почву». М.: Почвенный институт. 1981. С. 47—53.

157. Оценка эффективности применения пневматических движителей на тракторах класса 2 и 3 В. А. Русланов, А. Н. Садовников. И. С. Небочин и др. // Тр. «Научные основы эксплуатации машинно-транспортного парка». М.: ВИМ. 1982. Т. 95. С. 55-68.;

158. Петров А.И., Минаев В.В. Аналитическое конструирование регуляторов при наличии неполных наблюдений // Аналитические методы синтеза регуляторов. Саратов, СПИ, 1977. Вып. 2.

159. Покровский Г.И. Исследование по физике грунтов. M.-JI. Главн. редакц. строительной литературы, 1937, 136 с.

160. Порошков В.А. Проходимость гусеничного трактора на торфяных грунтах. -М.: МИИСП, 1985, 37 с.

161. Полетаев А.Ф. Качение ведущего колеса. // Тракт, и с.-х. м., 1963, №2.

162. Покровский Г.И. Трение и сцепление в грунтах. М.: Стройиздат, 1941.

163. Пряхин В.Н., Соловьев С.С. Безопасность жизнедеятельности: Курс лекций. М.: «Интеллект-Центр», 2003. - 192 с.

164. Пряхин В.Н., Попов В.Я. Защита населения и территорий в чрезвычайных ситуациях: Учебное пособие. М.: «Норма», 1997. - 344 с.

165. Пряхин В.Н., Голобородько В.В. Безопасность жизнедеятельности: Курс лекций. — М.: «Норма», 2003. 206 с.

166. Пряхин В.Н., Черненко Л.П., Большаков H.A. К вопросу прогнозирования аварий и катастроф на объектах промышленности и с.-х. Производства. / Матер. Междунар. н.-т. конфер. «Проблемы экологии и БЖД в XXI веке». М.: «Норма», 2002, Вып. 3. -С. 212.213.

167. Пряхин В.Н., Орлов Б.Н. Совместное влияние различных факторов на живучесть деталей с.-х. машин. / Матер. Междунар. н.-т. конфер. «Проблемы экологии и БЖД в XXI веке». М.: «Норма», 2002, Вып. 3. -С. 43.44.

168. Пузыревский Н.П. Теория напряженности землистых грунтов. -Л.: изд. Ленинградского ин-та инженеров путей сообщения, 1929, 66 е.;

169. Пупонин А. И., Матюк Н. С. Депрессии почвы при уплотнении и методы ее устранения//3емледелие. 1986, № 6- С, 18—20.;

170. Пупонин А.И. и др. Депрессии урожая сельскохозяйственных культур при уплотнении почвы и приемы ее снижения || Сб. научн. тр. ВИМ, т. 118, 1988, с. 75-86.

171. Работнов Ю.Н. Механика деформированного твердого тела. — М.: Гл. ред. физ.-мат. литер., 1988 — 711 с.

172. Рабочее И.С., Бахтин П.У., Гывалов И.В., Алексеенко В.Д. Уменьшение отрицательного воздействия мобильных агрегатов на почву || вестник сельскохозяйственной науки, 1979, №4, с. 90-94.

173. Рабочее И.С., Бахтин П.У., Гавалов И.В., Алексеенко В.Д. и др. || Земледелия, 1978, № 5, с. 74-77.

174. Растригин Л.А. Системы экспериментального управления. М.: Наука, 1974.-632 с.

175. Руденко Е.А. Синтез конечномерного алгоритма управления частично наблюдаемым стохастическим объектом. // Задачи стохастическогоуправления: Тем. сб. научн. трудов. / МАИ. М., 1986.285

176. Русанов В.А., Садовников А.Н., Юшков Е.С. и др. Воздействие движителей тракторов на почву и ее плодородие. || МЭССХ, 1983, № 5, с. 3-8.

177. Растеряёв Ю.К, Кваша Э.Н., Прусаков А.П. Расчет крупногабаритной шины диагонального строения на действие внутреннего давления и местные эксплуатационные нагрузки // Межд. конф. по каучуку и резине. Секция В, вып.2. Киев, 1978. Препринт В20.;

178. Ревут И.Б. Физика почв. Л.: Колос, 1972, 368 с.

179. Рекомендации по снижению уплотняющего воздействия ходовых систем мобильной сельскохозяйственной техники на почву. Киев; Урожай, 1988ю 40 е.;

180. Саак А.Э., Пахомов Е.В., Тюшняков В.Н. Информационные технологии управления: Учебник для вузов. — СПб.: Питер, 2005. 320 с.

181. Саати Т. Принятие решений. Метод анализа иерархий. / Пер. с англ. — М.: Радио и связь, 1993.

182. Самсонов В.А., Дидманидзе О.Н. Геометрическое программирование в инженерных задачах: Учебник. -М.: МГАУ, 1998. 184 с.

183. Сергованцев В.Т., Воронин Е.А. и др. Компьютеризация с.-х. производства. — М.: Колосс, 2003. 272 с.

184. Саранин К.И., Шептухов В.Н. Методика полевых исследований при глубоком рыхлении || Вестник сельхознауки, № 4, 1985, с. 42-50.

185. Седов Л.И. Механики сплошной среды т.1. М.: Изд. «Наука», Гл. ред. физ.-мат. литер., 1970 - 490 с.

186. Сенченков И.К. Приближенное представление определяющих уравнений вязкоупругости при колебаниях с переменной амплитудой. Прикл.мех., 1984, т.20,^ 2, с.85-92.

187. Синеоков Г.Н. Проектирование почвообрабатывающих машин — М.: «Машиностроение», 1965-311 с.

188. Система машин для комплексной механизации сельскохозяйственного производства па 1986-1995 годы. Мелиорация.- М.: 1988,387с.;

189. Скороходов А.Н. Оптимизация использования техники при одновременном выполнении производственных процессов. — М.: МИИСП, 1986.

190. Скотников В.А. Оптимальная форма эпюры нормальных давлений на грунт у мелиоративных тракторов. // МЭССХ, 1969, № 7, с. 34-35.

191. Скотников В.А., Мащенский A.A., Солонский A.C. Основы теории трактора и автомобиля. М.; Агропромиздат, 1986,383с.

192. Скойбеда А.Т. Автоматизация ходовых систем колесных машин. Мн. Наука и техника, 1979, 280с.;

193. Станкевич Э.Б., Лозин A.C., Блинова О.М. Экспериментальные исследования деформации тракторных шин от нормальной нагрузки. // "Тракторы и сельхозмашины", № 6, 1985, с.22/24.;

194. Статическая динамика и оптимизация управления летательных аппаратов. // A.A. Лебедев и др. М.: Машиностроение, 1985.

195. Софиян А.П., Максименко А.И. Методика оценки проходимости колесных и гусеничных машин. М.: Тр. НА-ТИ, 1979.;

196. Теория, конструкция и расчет сельскохозяйственных машин ( под ред. Е.С. Босого) М.: «Машиностроение», 1978, с. 25-29.

197. Терцаги К., Пек Р. Механика грунтов в инженерной практике. -М.: Гос. изд. литер, по строительству, архитектуре и строительным материалам, 1958, 606 с.«

198. Технические характеристики тракторных тин (И.Б.БАРСКИИ, Р.А.ТЕП-ЛЕР, Ю.А.АРХАНГЕЛЬСКИЙ, В.А.ИЗАРОРОВ). Учебное пособие МАМИ, М. 1975,-62с.;

199. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости М.: Наука, 1979- 560 с.

200. Тихонов В.И., Миронов М.А. Марковские процессы. — М.: Сов. радио, 1977.

201. Тома Д. Методы и машины для глубокого рыхления почвы || Доклад №

202. Европейская экономическая комиссия OHM. Нью-Йорк, 1978, т.82, с. 115-137.

203. Тропикая М.Н. Зависимость между силой и деформацией как основа расчета прочности грунтов в дорожных конструкциях. // Тр. ДорНИИ, вып. 7, Дориздат, 1947. 117с.;

204. Тракторные поезда (под ред.В.В.ГУСЬКОВ А) М.: Машино-строение, 1981.-c.282.;

205. Турецкий P.JI. Влияние грунтовых условий на выбор типа опорных поверхностей мелиоративных машин. // В кн. Совершенствование процессов машинно-тракторного парка. Сб. научн. тр. ЦНИИМЭСХ. -Минск, 1984, с. 22-27.

206. Ференц К. Разработка технологии и технологических средств для разуплотнения черноземных почв в ВНР. Авт. дисс. канд. техн. наук, М. 1998.

207. Флеминг У., Ришел Р. Оптимальное управление детерминированными и стохастическими системами. — М.: Мир, 1978.

208. Хачатуров A.A. и др. Динамика системы дорога-щина-автомо-биль-водитель. М.: "Машиностроение", 1976, с.535.;

209. Хейсив В.Е. Устойчивость интерактивных методов в нестационарных условиях. Изв. АН СССР. ТК, 1976, №2.

210. Химмельблад Д. Прикладное нелинейное программирование. М.: Мир, 1975.-534 с.

211. Хробостов С. Н. Эксплуатация машинно-тракторного парка. -М: Колос, 1966, 526 с.

212. Храстулев М.М. Необходимые и достаточные условия в форме уравнения Беллмана // Докл. АН СССР. 1978, Т. 242, № 5.•217. Цытович H.A. Механика грунтов. М.: Высшая школа, 1973,280 с.

213. Черных К.Ф., Литвиненкова 8.Н. Теория больших упругих деформаций. Л.: ЛГУ, 1988;

214. Чинаев П.И. Самонастраивающиеся системы. — М.: Машгиз, 1973.

215. Чудаков Д.А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. -М: Колос, 1972, 384 е.;

216. Ширяев А.Н. К теории решающих функций и управлению процессом288наблюдения по неполным данным, Trans of the 3 Prague conference on information theory, Prague, 1964.

217. Шляпинтох В.Э. Эконометрика и проблемы экономического роста. — М.: Мысль, 1986.

218. Щербаков А.П. и др. Научные основы экологически безопасных технологий обработки почвы || Сб. научн. тр., ВАСХНИЛ, М.: Агропромиздат, 1991, с. 52-58.

219. Экономика предприятия. Серия «Учебники и учебные пособия». Ростов н/Д: «Феникс», 2002. 416 с.

220. Юдин Д.Б. Математические методы управления в условиях неполной информации. -М.: Сов. радио, 1974.

221. Юрик Л.В. Основные характеристики физико-механических свойств грунтов. — Киев: Будивельник, 1976.;

222. Янко Я. Математико-статистические таблицы. — М.: Госстандарт, 1961.

223. Янушкевич Б.Н. Работа тракторов на неосушенных торфяниках. -Минск.: Изд. АСХНБССР, 1958, с. 29-46.;

224. Novichkov Ju.N., Butk A.M., Kuzmin A.S. Multylayered thermoviscoelastic elastocomposite shells: Theory and Computation//Workbook for USSR-USA Symposium on mechanics of composite materials.- Preprint USSR-62.;

225. Lee R.C.K. Optimal Estimation, Identification and control. Cambridge (Mass): MIT Press, 1966.

226. Вава I Subsorierul || Mech. Agric, 1987.V.37, № 11, p. 9-12.

227. Gora A., Schwarzk, Werner D. verfehrens und Bemessungnsgrundlager fuerdie Komplexmelioration Stannsser Boden || В кн. «Труды Международного конгресса почвоведов М., 1974, т. 10, с.25-29.

228. James P.L., Wilkins D.E. Deep plowing an engineering apraisal || Trans. Of the ASAE, 1972, v.15,№3.

229. Kao J.H.K. Computer Methods for Estimatory Weibull Parameters in Reliability Study, Trans. IRE, PGPQC, July 1958.

230. Epstein B. Testing for the validity of the assumption that the underlying distribution of life is exponential, Techrometrics 2, 1-2 (1960).

231. Brown R.G. Smothing, Forecasting and Prediction of Discrete Time Series: N.Y., Frentice Hall, Englewood Cliffs, 1973.

232. Sarhan A., Greenberg B. Contributions to Order Statistics, N.Y., 1962.

233. Cochran W.G. The %2 test of goodness of fit, Arn. Math. Statist. 23.3 (1952).