автореферат диссертации по , 05.06.01, диссертация на тему:Разработка средств стабилизации оптимальных показателей работы самоходного картофелеуборочного комбайна

ВВЕДЕНИЕ. 4 '

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА, ЦЕПЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1. Состояние вопроса

1.2. Развитие картофелеуборочной техники в СССР

1.3. Эксплуатационные показатели самоходного

4-рядного комбайна

1.4. Обзор исследований по сепарации почвы.

1.5. Исследования по повреждению клубней картофеля

1.6. Тенденций развития картофелеуборочной техники

1.7. Регулирование режимов рабочих органов картофелеуборочных агрегатов.

1.8. Оптимальное управление процессом уборки

1.9. Цель и задачи исследований.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

2.1. Постановка задачи оптимизации уборочного проиесса на хозяйственном уровне.

2.2. Стабилизация оптимальных показателей работы комбайна.

2.2.1. Выявление оптимального алгоритма регулирования

2.2.2. Контроль технологического процесса

2.2.3. Выбор параметров датчика контроля толщины слоя.

2.3. Динамика элеватора как объекта регулирования

2.4. Технологическая связь между показателями уборки.

2.4.1. Инвариантные показатели, характеризующие конструкцию, режим, свойства почвы и клубней

2.4.2. Граф-модель взаимосвязи между показателями уборки.

2.4.3. Связь мевду системами управления и регулирования

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.ИЗ

3.1. Цель и место проведения экспериментов

3.2. Экспериментальное исследование датчика толщины почвенно-клубненосного слоя.

3.3. Экспериментальное исследование динамики элеватора

3.4. Экспериментальная установка комбайна с гидро-фотированннм элеватором.

3.5. Идентификация объекта регулирования.

3.6. Исследование нераскрытых зависимостей в граф-модели.

3.6.1. Определение обобщенного показателя интенсивности динамического рекима

3.6.2. Изучение влияния почвенной прослойки на сепарацию почвы и повреждение клубней.

3.7. Разработка номограммы для определения показателей уборки.

4. РАЗРАБОТКА РЕГУЛЯТОРА РЕЖИМОВ ЭЛЕВАТОРА.

4.1. Расчет оптимальных параметров настройки

4j2. Лабораторно-полевые и хозяйственные испытания комбайна KCK-4-I с регулятором режимов элеватора

5. ЭКОНОМИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ.

ОБЦИЕ ВЫВОДЫ.

В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года", принятых: ХХУ1 съездом КПСС, отмечено, что развитие агропромышленного комплекса должно идти по пути дальнейшего увеличения производства сельскохозяйственной продукции (в т.ч. картофеля), улучшения сохранности и резкого сокращения потерь [I] .

В Продовольственной программе СССР, принятой майским (1982 г.) Пленумом ЦК КПСС [2], поставлена задача обеспечить среднегодовой валовой сбор картофеля в П-й пятилетке в количестве 87.89 млн.т и в 12-й пятилетке - 90.92 млн.т при высоком качестве продукции и снижении себестоимости. Качество продукции и себестоимость (140 руб/т в 1980 г.) во многом определяются уборочным процессом (45.70 % всех трудозатрат на производство картофеля) , который в хозяйствах механизирован на 85$.

В настоящее время отечественная промышленность выпускает комплекс машин для возделывания и уборки картофеля, без которых труд сельскохозяйственных работников немыслим.

Особое место в комплексе отводится картофелеуборочным машинам, от итога функционирования которых главным образом зависит себестоимость убираемого продукта, его качество и сохранность.

Многолетними усилиями ученых и конструкторов выявлены оптимальные схемы рабочих органов картофелеуборочных машин, оптимизированы основные конструктивные и режимные параметры. Проводятся работы по их дальнейшему усовершенствованию.

Возросшие требования современного сельскохозяйственного производства на повестку дня поставили создание и максимально эффективное использование высокопроизводительных самоходных картофелеуборочных комбайнов. Однако из-за их сложности и повышенной стоимости со всей остротой поднимается вопрос изыскания дополнительных резервов, обеспечивающих конкурентоспособность нового поколения картофелеуборочной техники.

На современном уровне развития сельскохозяйственного машиностроения раскрытие новых резервов требует комплексного анализа конструктивных, технологических, эксплуатационных и экономических вопросов, увязки перспективных и первоочередных задач с учетом специфики проблемы.

Главной спеиифической особенностью картофелеуборочных машин является широкая динамическая вариация почвенно-климатических и хозяйственных (производственных) условий, вследствие чего такие показатели итога уборки как производительность, чистота продукта, потери и повреждения клубней могут меняться на порядок и более.

Очевидно, в кавдом конкретном случае существует оптимальное сочетание этих показателей, отклонение от которых приводит к ощутимым экономическим перерасходам (в среднем I.2 руб/т при уборке комбайнами).

Учитывая то обстоятельство, что современные картофелеуборочные комбайны в изменчивых условиях не приспособлены для стабильного поддержания показателей (тем более, что на данном этапе нет ясности, что считать их оптимальным сочетанием), разработка средств стабилизации оптимальных показателей работы картофелеуборочного комбайна является актуальной задачей и может дать народному хозяйству большой экономический эффект.

Разработке методов определения оптимальных показателей работы самоходного картофелеуборочного комбайна и средств их стабилизации в изменчивых почвенно-климатических и хозяйственных условиях посвящена данная работа, выполненная в 1976-1983 гг. в

Научно-производственном объединении по сельскохозяйственному машиностроению НПО ВИСХОМ.

Целью работы является стабилизация оптимальных показателей работы самоходного картофелеуборочного комбайна путем регулирования режимов основного элеватора.

На защиту выносятся следующие основные положения работы:

- обзор и анализ литературы по рассматриваемым вопросам, обобщение и систематизация накопленной информации об условиях уборки, процессах сепарации и повреждения клубней;

- постановка задачи управления уборкой на различных организационных уровнях, составление математической модели оптимального управления уборкой на хозяйственном уровне, определение первоочередных и перспективных задач создания и усовершенствования систем управления и конструкции картофелеуборочных комбайнов;

- обоснование принципа стабилизации оптимальных показателей уборки, выявление оптимального (пропорционально-интегрального) алгоритма регул1фования режимов основного элеватора, обоснование конструктивных параметров датчика контроля технологического процесса ;

- разработка математической модели динамики элеватора как объекта регулирования;

- изучение взаимосвязи мевду факторами, влияющими на уборку, и основными показателями уборки, разработка граф-модели этой связи;

- определение закономерностей, характеризующих интенсивность режима элеватора, изучение зависимости сепарации от загрузки, разработка номограммы для определения оптимальных режимов комбайна;

- разработка гидравлического привода элеватора и системы регулирования, определение передаточных и частотных характеристик датчика, исполнительных механизмов, элеватора, замкнутой системы регулирования, определение оптимальных настроечных параметров регулятора;

- хозяйственная проверка разработок и определение их экономического эффекта.

Лабораторно-полевые и хозяйственные испытания проводились на полях Московской обл. в 1978-1982 гг.

Некоторые технические решения, вытекающие из проведенных исследований, защищены 12-ю авторскими свидетельствами (8I22I9, 812220, 818537, 829019, 886796, 891009, 893165, 986330, 986333, I02I388, 1028268, I04I060).

Результаты исследований использованы при разработке привода основного элеватора самоходного картофелеуборочного комбайна KCK-4-I, поставленного на производство. Техническая документация на средства контроля и регулирования режимов элеватора принята ГСКБ по машинам для возделывания и уборки картофеля ПО "Рязсель-маш" и используется при разработке промышленных образцов модернизированного картофелеуборочного комбайна на базе KCK-4-I.

Научные исследования являются частью решения важной научно-технической проблемы ГКНТ по разработке и внедрению высокоэффективных технологических процессов производства картофеля при выполнении: комплексной научно-технической проблемы 0.51.17 (приложение 16 постановления ГКНТ и Совета Министров СССР от 19 декабря 197.6 г. № 435); постановления ЦК КПСС и Совета Министров СССР от 19 июля 1978 г. № 520 (приложение 4); отраслевого плана НИР по темам 05.007-77 и 05.007-81.

I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА, ЦЕЯЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

I.I. Состояние вопроса

Значение картофеля как пищевого продукта, корма для животноводства и технической культуры общеизвестно.

В десятой пятилетке (1976-1980 гг.) производство картофеля во всех категориях хозяйств, по сводкам ЦСУ СССР [80] , составило за год в среднем 82,6 млн.т (рис.1.1 а) при урожайности 11,7 т/га (рис.1.1 б).

Процесс уборки в колхозах и совхозах механизирован на 85$ (рис. I.I в), в т.ч. картофелеуборочными комбайнами на 45% (рис. I.I г). В общей сложности картофелеуборочные агрегаты с полей-колхозов и совхозов убирают 35 млн.т урожая, перерабатывая при этом около 1,5 млрд.т почвенно-клубненосного слоя.

Однако себестоимость картофеля (140 руб/т в 1980 г.) и трудозатраты на производство (30 чел.-ч за I т в десятой пятилетке) остаются высокими. Достаточно сказать, что только на уборку прямые затраты труда(40.Л0% всех трудозатрат на производство [83,91] ) во всех категориях хозяйств составляют около 1,5 млрд. чел.-ч/год, что эквивалентно месячному труду 8,5 млн. чел.

Вместе с тем, существенная часть кондиционного продукта, заложенного на хранение, теряет товарную ценность и не доходит до потребителя.

Основной причиной этих потерь являются механические повреждения, главным образом полученные в процессе уборки.

Приведенные факты обусловили высокие требования, предъявляв$ 90

19401950I9S0 1370 1910 /990 12 годы

1зчо Ш Ш> 1т Ш та и годы а

80j. I

20

30]

1965 О IS75 /990 /995 /030 « VIII IX X XI пятилетки

96S ФО /67$ /990 /its /дда

V» 1х х XI пятилетки в

965 /970

VIII IX fro /985 /990 X X I пятилетки Д

Содержание физической тины. е ртг пс.1.1. Статистические характеристики механизированной уборки картофеля в СССР мыв к картофелеуборочным агрегатам. К примеру, КПД картофелеуборочного комбайна по отделению почвенной примеси (согласно терминологий В.П. Горячкина [ 29] ), как подчеркивает А.А. Сорокин [107], по агротехническим требованиям [4] должен быть не ниже 99,75%. Это весьма высокий показатель для техники вообще, здесь же - при наличии в сепарируемом слое легкоуязвимого сельскохозяйственного продукта с максимально допустимым уровнем повреждения 12%.

Трудно отыскать в сельскохозяйственной технике машину, которой приходилось бы работать в столь широком диапазоне условий, как картофелеуборочному агрегату. Для иллюстрации можно сказать, что работоспособность картофелеуборочных машин должна поддерживаться в песчаных, супесчаных, суглинистых и глинистых почвах, существенно отличающихся друг от друга по физико-механическим свойствам - рис, I.Ie . На это разнообразие накладывается существенная вариация влажности почвы 5.30%, тогда как ее изменение, к примеру от 25 до 30%,снижает полноту отделения почвы на сепараторе в два раза - рис. 1.4а [91]. Притом существенные изменения происходят в процессе функциошфования агрегата, даже на одном гоне [65,123].

Из-за неровностей профиля полей и грядок в динамике меняется загрузка агрегата почвой в диапазоне 50.250 кг/с с двух рядков [l07,I02] и клубнями в диапазоне I.I0 кг/с.

Существенно отличаются по свойствам и клубни картофеля. В зависимости от сорта картофеля, сроков уборки, температуры воздуха и других факторов количество поврежденных клубней на одном и том же агрегате может колебаться в широких пределах.

Значительную роль в функционировании агрегатов играют также ухоженность полей, количество ботвы и растительной примеси, засоренность полей камнями и т.д.

Подобные вариации условий уборки со всей остротой поднимают вопрос оптимального управления картофелеуборочными комбайнами в каждом кошфетном случае. Притом в управлении нуждаются не только отдельные рабочие органы и комбайны, но и парк комбайнов в хозяйстве и в более широких масштабах, так как условия уборки меняются как в локальных, так и в глобальных пределах. Для иллюстрации можно указать, что в основном из-за погодных условий в неурожайном 1980 г. валовой сбор урожая в целом по стране составил всего 74$ по сравнению с предыдущим 1979 г. - см. рис.1.1а, 1,16 [80].

Очевидно, при множестве существенно влияющих факторов обеспечение максимального эффекта от функционирования картофелеуборочных машин возможно только лишь при совместном, взаимосвязанном решении 1фуга технологических, конструктивных, организационных и экономических вопросов.

Б настоящее время в отечественной и зарубежной литературе имеется большой объем информации по результатам теоретических и экспериментальных исследований влияния отдельных факторов на функционирование рабочих органов. Накоплен богатый опыт конструирования и эксплуатации картофелеуборочных машин. Это способствует достижению высокого уровня в данной области.

Однако вследствие того что инфорлация рассредоточена, не связана и не систематизирована, ориентация в проблеме, комплексный анализ вопросов и на этой основе решение прикладных задач весьма затруднительны.

Поэтому возникла необходимость сбора, обработки, сопоставления и совместного анализа информации по конструктивным и экспдотационным вопросам, по условиям уборки и основным технологическим процессам, по вопросам регулирования режимов рабочих органов и управления уборочным процессом.

ОНЦИЕ ВЫВОДЫ

1. Накопленная и систематиз1фованная информация по признакам условий уборки, сепарации почвы и повреждения клубней позволяет осуществить комплексный анализ проблем при усовершенствовании и эксплуатации картофелеуборочной техники.

2. Предложенная функция цели, включающая основное функциональное уравнение динамического программирования, с критерием минимума приведенных затрат и убытков с учетом агротехнических и конъюнктурных ограничений может служить основой при разработке перспективных систем оптимального управления уборкой на хозяйственном уровне.

Анализом перспективных направлений определена первоочередная задача усовершенствования картофелеуборочного комбайна - его оснащение средствами стабилизации оптимально выбдаемых показателей работы.

3. Стабилизация качественных показателей уборки - повреждения клубней и примеси почвы в убранном продукте - возможна путем регушфования режимов основного элеватора.

Установлено, что целесообразным законом регулирования режимов элеватора является пропорционально-интегральный алгоритм, параметром контроля - толщина почвенно-клубненосного слоя в конечной части элеватора, средством контроля - электромеханический датчик.

4. Аналитически выявлены допустимые конструктивные параметры датчика контроля почвенно-клубненосного слоя: количество щупов 12.14, масса каждого щупа 0,2 кг, длина 0,45 м, ширина 0,04 м, коэффициент упругости пружин (с плечом 0,035 м) 2000 и 3200 н/м.

5. Теоретически установлено и экспериментально подтверждено, что элеватор как объект регулирования является апериодическим звеном второго порядка. Передаточная функция элеватора по управляющему воздействию, условно представленная в виде двух апериодических звеньев первого порядка, характеризуется постоянными времени 0,60.1,30 и 0,20.0,41 с, коэффициентом усиле- . ния (по соотношению углов поворота выходного вала датчика и рукоятки гидравлического дросселя регулятора ) 0,20.0,65, запаздыванием 0,52.0,76 с.

6. Для основного элеватора предлагается гидравлический привод, обеспечивающий раздельное регулирование скорости перемещения полотна в пределах 1,5.2,5 м/с и частоты его встряхивания 3.I0 Гц. Амплитуду встряхивания целесообразно регулировать дискретно: 0; 0,020 ; 0,035; 0,050 м.

7. Условия работы картофелеуборочного комбайна следует анализировать с помощью обобщенных показателей - степеней: сепари-руемости почвы (0,75.4,50), повреждаемости клубней (0,50. 3,50), интенсивности режима по сепарации и повреждению (0,45. 1,00), влияния конструкции на сепарацию и повреждение (1,00).

8. Разработанные граф-модель и номограмма позволяют при комплексном подходе оптимизировать конструктивные и эксплуатации ные параметры картофелеуборочного комбайна, выбрать оптимальные показатели его работы и настроечные параметры регулятора в зависимости от условий уборки.

9. Инженерным расчетом установлены оптимальные настроечные параметры пропорционально-интегрального регулятора, пропорционального канала 2,6; 1,6; 2,3 и интегрального канала 2,1; 1,3; I, 8 с - для легких, средних и тяжелых почв, соответственно. Время регулирования при этом 5.12 с.

Регулятор режимов элеватора способствует уменьшению среднеквадратичного отклонения почвенной примеси в 1,7 раза и повреждения в среднем на 1,4$.

10. Ожидаемый годовой экономический эффект от применения регулятора режимов элеватора составляет 1089 руб. на один комбайн KCK-4-I, применение способов оптимизации показателей уборки позволит получить годовой экономический эффект 719 руб. Общий экономический эффект - 1808 руб/год на один комбайн.

1. Основные направления экономического и социального развития СССР на 1.8I-I985годы и на период до 1990 года. - В кн.: Материалы ХХУТ съезда КПСС. - М.: Политиздат, 1981, с.131-205.

2. О Продовольственной программе СССР на период до 1990 года и мерах по ее реализации. Материалы майского (1982 г.) Пленума ЦК КПСС. М., 1982. - 96 с.

3. Автоматизированная система оперативного управления механизированными производственными процессами в растениеводстве. Методические рекомендации. Новосибирск: СибИМЭ, 1979. - 62 с.

4. Агротехнические требования на картофелеуборочные комбайны. В кн.: Сборник агротехнических требований на с.-х. машины.-М., 1970, т.14, с.148-152.

5. Алферов С.А. Динамика зерноуборочного комбайна. М.: Колос, 1977. - 256 с.

6. Амеличев В.Т. Прогнозирование надежности сепарации почвы в картофелеуборочных машинах. В кн.: Основные направления совершенствования конструкции машин для возделывания и уборки картофеля. -М., 1974, с. 176-182.

7. Андреев С.Е., Перов В.А., Зверевич В.В. Дробление, измельчение и грохочение полезных ископаемых. Изд. 3-е, перераб. и доп. - М.: Недра, 1980. - 415 с.

8. Барский М.Д. Оптимизация процессов разделения зернистых материалов. М.: Недра, 1978. - 168 с.

9. Бать М.И., Джанелццзе Г.Ю., Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах. М.: Наука, 1971, т.П.-624с.

10. Бжезовская А.И. Исследование сопротивления клубней картофеля механическим повреждениям, вызываемым динамическими нагрулениями. -Дис. . канд.техн.наук. Минск, 1970. - 117 с.

11. Блехман И.И., Джанелидзе Г.Ю. Вибрационное перемещение.-М.: Наука, 1964. 410 с.

12. Бойко В.К. Исследование параметров и рабочих режимов грохотов корнеклубнеуборочных машин с целью повышения эффективности их работы. -Дис. . навд.техн.наук, Минск,1976,-с.159.

13. Бородин И.Ф., Кирилин Н.И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977. - 328 с.

14. Валуева Т.И. Влияние погодных, почвенных условий и степени зрелости клубней картофеля на устойчивость их к механическим повреждениям. В сб.науч.тр.: Культура картофеля в различных почвенно-климатических зонах. -М.: НИИКХ, 1975, вып.24,с.124-130.

15. Василенко И.Ф. Теория соломотряса. В кн.: Сб.тр. до земледельческой механике. - М.-Л.: Сельхозиздат, 1961, т, 6, с.68-92.

16. Василенко Ц.М., Василенко И.И. Автоматизация процессов сельскохозяйственного производства. М.: Колос, 1972. - 574 с.

17. Васильев С.А. Исследование работы решетных станов зерноочистительных машин. В сб.статей ВИСХОМа: Работы по теории, расчету и производству сельскохозяйственных машин. - М., 1940,с. 347.

18. Васин В.Д. Исследование воздействия рабочих органов картофелепосадочных машин на клубни картофеля с помощью телеметрического метода: Автореф. Дис. . канд.техн.наук. -М.,1976.-19 с.

19. Веденялин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 137,3. - 199 с.

20. Ведерников В .В. Экспериментальные исследования гидродвигателя возвратно-поступательного движения с гидравлическим переключением золотника. Тракторы и сельхозмашины, 1973, № 9, с. 26-28.

21. Вентцель Е.С. Исследование операции. Задачи, принципы, методология. М.: Наука, 1980. - 208 с.

22. Вергейчик Л.А. Изыскание и исследование средств поддержания заданной глубины хода подкапывающих органов многорядного картофелеуборочного комбайна: Автореф-. Дис. . канд.техн.наук.-Минск, 1975, 24 с.

23. Вергейчик Л.А., Буяшов В.П., Карев Е.Б. Автоматическое вождение комбайна КСК-4. Тракторы и сельхозмашины, 1984, IB I, с.17-19.

24. Верещагин Н.И. Исследование и обоснование путей уменьшения механических повреждений клубней картофеля при поточной уборке.: Автореф. Дис. . канд.техн.наук. -М., 1972. 25 с.

25. Гельфенбейн С.П. Задачи разработки приборов и средств автоматизации для мобильной и стационарной техники. Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1978, № 7, с.9-11•

26. Герасимов А.А. Требования к машинам для картофелеводства на основе физико-механических свойств клубней. В кн.: Основные направления совершенствования конструкции машин для возделывания и уборки картофеля. М., 1974, C.III-II9.

27. Горячкин В.П. 0 решетах. Собр. соч. М.: Колос, 1968, т.З, с.183-185.

28. ГОСТ 20915-75. Техника сельскохозяйственная. Методы определения условий испытаний. М.: Изд-во стандартов, 1975.36 с.

29. ГОСТ 23728-79, ГОСТ 23730-79. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки. М.: Изд-во стандартов, 1979лI24 с.

30. ГОСТ 24055-80 ГОСТ 24059-80. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технологической оценки. Общие положения. - М.: Изд-во стандартов, 1980. - 48 с.

31. Гром-Maзяеченекий Л.И. Автоматизация, управление энергетическими режимами работы мобильных с.-х. агрегатов. В сб. науч.тр.ВАСХНМ: Науч.-техн.прогресс в механизации, электрификации и автоматизации с.-х. производства. -М.: Колос, 1981, с.129-131.

32. Демирчиев Л.Ф. Зависимость механических повреждений клубней от их физико-механических свойств. В сб.науч.тр.: Технология производства картофеля. -М.: НШКХ, 1975; вып.24,с. II9-I23.

33. Джапарвдзе P.P. Автоматизация картофелеуборочного комбайна. В сб.науч.тр.: Исследования и разработки в области автоматизации сельскохозяйственной техники. -М.: ВИСХОМ, 1980, вып.ЮО, с.127-131.

34. Джапаридзе P.P. Динамика сепарирующего элеватора. В сб.науч.тр.: Исследование и совершенствование машин для уборки корнеклубнеплодов и овощей. - М.: ВИСХШ, 1982, с.29-37.

35. Джапаридзе P.P. Идентификация сепарирующего элеватора.-Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1983, № II,с .59.

36. Джапарддзе P.P. Исследование технологического процесса с целью регулгфования режимов картофелеуборочного комбайна. -Тракторы и сельхозмашины, 1983, № 8, с.16-19.

37. Джапаридзе P.P. Привод элеватора с качающей зубчатой решеткой. В кн.: Повышение эффективности использования и совершенствования конструкции с.-х. техники: Тез.докл.конф. - Казань, 1982, с.92-95.

38. Джапаридзе P.P. Устройство для автоматического регулирования режимов работы рабочего органа сельскохозяйственной машины. А.с. 1028268 (СССР). Опубл. в Б.И., 1983, J6 26.

39. Джапаридзе P.P. Устройство для контроля толщины почвенного пласта. А.с. 8I22I9 (СССР). Опубл. в Б.И., 1980, $ 10.

40. Джапаридзе P.P., Петров Г.Д. Устройство для автоматического регулщювания технологического режима сепарщ)ующего органа корнеклубнеуборочной машины. А.с. 886796 (СССР). Опубл. в Б.И., 1981, № 45.

41. Джапаридзе P.P. и др. Сепарирующий элеватор корнеклубнеуборочной машины. А.с. 812220 (СССР). Опубл. в Б.И., 1981, 10.

42. Джапаридзе P.P. и др. Устройство для контроля толщины почвенного пласта. А.с.829019 (СССР). Опубл. в Б.И.,1981, № 45.

43. Диткин В.А., Прудников А.П. Справочник по операционному исчислению. М.: Высшая школа, 1965. - 466 с.

44. Дудников Е.Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1956. - 264 с.

45. Кленин Н.И., Сакун В.А. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины. Элементы теории рабочих процессов, расчет регулирования параметров и режимов работы: Учебник для вузов, спец. 1509 "Механизация сельского хозяйства". М.: Колос, 1980. -671 с.

46. Козюра К.С. К вопросу о поточной уборке картофеля. -В кн.: Науч.-техн.бюллетень ВИМа. М., 1982, № 49, с.23-25.

47. Колмаков М.А. 0 построении автоматиз1фованной системы управления совхозом. В кн.: Научные основы автоматизированного управления в сельском хозяйстве. - Новосибирск, 1976, внп.П, ч.2, с.3-8.

48. Колчин Н.Н. Комплексы машин и оборудования для послеуборочной обработки картофеля и овощей. М.: Машиностроение, 1982.268 с.

49. Колышев П.П. Исследование работы качающихся и вибрационных решет: Автореф. Дис. .канд.техн.наук. М., 1939. - 24с.

50. Комбайн картофелеуборочный самоходный КСК-4. Техническое описание и инструкция по эксплуатации / ПО "Рязсельмаш",

51. ГСКБ до машинам для возделывания и уборки картофеля. Рязань, 1981. - 206 с.

52. Кречко А.Ю. Исследование рыхлящих и сепар1фующих рабочих органов картофелеуборочных машин. Дис. .канд.техн.наук.-Минск, 1953. - 143 с.

53. Кровогов Н.И. Исследование первичной сепарации почвы в картофелеуборочных машинах с целью обоснования параметров сепараторов с активными встряхивателями: Автореф. Дис. . канд. техн.наук. М., 1968. - 20 с.

54. Кровогов Н.И., Герасимов С.А. К обоснованию параметров встряхивателей сепараторов картофелеуборочных машин. Тракторы и сельхозмашины, № 6, 1967, с.31-33.

55. Лапша А.И. Автоматизация загрузки картофелеуборочного комбайна. В сб.науч.тр. Белорусской с.-х. акад., 1978, вып.40, с.56-59.

56. Летошнев М.Н. Экспериментальная проверка теории вероятности в приложении к исследованию рабочего процесса плоских сортировальных решет. В кн.: Теория, конструкция и производство с.-х. машин. - М.-Л.: Сельхозгиз, 1936, т.З, с.433-480.

57. Ловкие З.В. К методике обоснования оптимальных параметров гидропривода рабочих органов картофелеуборочных машин. В сб.науч.трудов МИЖПа. - М., 1979, № I, с.27-31,

58. Ловкие З.В. Работа объемного гидропривода картофелеуборочного комбайна при переменной подаче. В кн.: Технические процессы механиз1фованяых работ в сельском хозяйстве. - М., 1981, с.101-105.

59. Ловкие З.В., Шуваев В.П. К обоснованию параметров регулятора скорости элеватора гццрофицированного картофелеуборочного комбайна. В сб.науч.тр.'.Земледельческая механика / МИИСП. - М.,1980, т.17, вып.I, с.35-59.

60. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. Л.: Колос, 1970. - 376 с.

61. Малько А.И. Изыскание и исследование средств регулирования технологического процесса картофелеуборочного комбайна: Автореф. Дис. канд. техн. наук. М., 1966. - 24 с.

62. Малько А.И. К вопросу регул1фования технологического процесса картофелеуборочных машин. В сб.науч.тр.: Автоматизация сельскохозяйственных машин и технических процессов. - М.: ВИСХОМ, 1967, вып.50, с.124-135.

63. Малько А.И. и др. Встряхивающее устройство сепаратора сельскохозяйственной уборочной машины. А.с. 402346 (СССР). -Опубл. в Б.И., 1973, № 42.

64. Мартыненко И.И. Проектирование, монтаж и эксплуатация систем автоматики. М.: Колос, 1981. - 304 с.

65. Махароблвдзе Р.М. Исследование основных закономерностей процессов деформации и разрушения корнеклубнеплодов ударной нагрузкой: Автореф. Дис. . канд. техн. наук. Минск, 1965. -26 с.

66. Мацепуро М.Е. Технологические основы механизации уборки картофеля. Минск: Госиздат БССР, 1959. - 302 с.

67. Мельков В.И. Оптимизация технологического процесса картофелеуборочного комбайна по обобщенному критерию. В кн.:

68. Науч.-техн. бюллетень СибНИИМЭСХ, 1981, В 25, с.27-31.

69. Методика определения экономической эффективности новых сельскохозяйственных машин. М.: ВИСХШ, 1969. - 332 с.

70. Моисеев Н.Н. Математические задачи системного анализа.-М.: Наука, 1981. 488 с.

71. Нагорский И.С. Нестационарные процессы динамики сельскохозяйственных машин: Автореф. Дис. . докт. техн. наук. -Минск, 1977. 34 с.

72. Нагорский И.С. Определение динамических характеристик сельскохозяйственных объектов управления с помощью ЭВМ. В кн.: Вопросы сельскохозяйственной механизации.-Минск: Урожай, 1970, т.19, с.151-162.

73. Наконечный И.И. Анализ технологических и эксплуатационных основ автоматизации зерноуборочных комбайнов. В сб. науч. тр.: Автоматизация мобильных сельскохозяйственных машин. - М.: ВИСХОМ, 1963, вып. 43, с. 3-52.

74. Наконечный И.И. Эффективность управления сельскохозяйственными машинами. В сб. науч. тр.: Автоматическое управление сельскохозяйственными машинами. - М.: ВИСХОМ, 1974, выл.79,с.5-13.

75. Народное хозяйство СССР в 1982 г.: Статистический ежегодник / ЦСУ СССР. М.: Финансы и статистика, 1983. - 574 с.

76. Настенко Н.Н., Борошок Л.А. Основа автоматизации сельскохозяйственного производства. -М.: Колос, 1967, с. 230.

77. Наумова Н.К. Применение сетевой модели для решения задачи минимизации потерь картофеля в технологической цепи "поле -потребитель". В сб.науч.тр.- М.: НИИКХ, 1976, вып. 26 ,c.II9-I2I.

78. Нелгобов А.И. Задачи и области совершенствования техники для картофелеводства. В кн.: Основные направления совершенствования конструкции машин для возделывания и уборки картофеля: Материалы I , Всесоюз:. науч.-техн. совещ., -М., 1974, с. 5-6.

79. Непомнящий Е.А. Кинематика сепарирования зерновых смесей. М.: Колос, 1982. - 175 с.

80. Нормативно-справочный материал для экономической оценки сельскохозяйственной техники. Приложение к ГОСТ 23728-79, 23730-79. -М.: ЩШИТЭИтракторосельхозмаш, 1978. 297 с.

81. Оболинский Н.П. Оптимизация режима работы картофелеуборочного комбайна. В кн.: Технологические процессы механизированных работ в сельском хозяйстве. - М., 1981, с. 78-82.

82. ОСТ 70-85-74. Машины для уборки и сортхфования картофеля. М.: Союзсельхозтехника, 1975. - 92 с.

83. Пенязев О.А., Литовченко Р.З., Кадочников В.Ю. Автоматизация расчетов технико-экономических оценок комплексов уборочных машин. В сб.: Анализ и оценка эффективности конструкции с.-х. машин. 1975,-вып.9 , с.25-30;

84. Пермякова А.Е. Исследование рабочих органов картофелеуборочных машин: Автореф. Дис. . канд. техн. наук. Козенево, 1961. - 16 с.

85. Перов В.А. Результаты исследования процесса грохочения в обогатительном деле. В кн.: Проблемы сепарирования зерна и других сыпучих материалов. Труды ВНИИЗ. - ГЛ. 1963, вып.42,с. 319-325.

86. Петров Г.Д. Картофелеуборочные машины. М.: Машиностроение, 1972, с. 400.

87. Петров Г.Д., Амеличев В.Т. и др. Изыскание и исследование рабочих органов с целью создания высокопроизводительной машины для уборки кормовых корнеплодов. Заключительный отчет по теме 63-69 ( 2704). -М.: ВИСХШ, 1971, с.198.

88. Петров Г.Д., Карев Е.Б., Славкин В.И. и др. Тенденции развития средств автоматизации корнеуборочных машин. М.: ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, 1983. - 32 с.

89. Петров Г.Д., Колчин Н.Н., Максимов Б.И., Трусов В.П. Комплекс машин для возделывания и уборки картофеля. Тракторы и сельхозмашины, 1976, JS 10, с. 20-22.

90. Петров Г.Д., Нагорский И.С., Лапша А.И. Устройство для автоматического управления загрузкой картофелеуборочного комбайна. А.с. 605572 (СССР). Опубл. в Б.И., 1978, № 17.

91. Петров Г.Д., Шляхецкий В.И. Статистические характеристики входных возмущений картофелеуборочных комбайнов. В сб. науч.тр.: Машины для уборки и послеуборочной обработки корнеклубнеплодов . - М.: ВИСХШ, 1972, вып .73, с.3-17.

92. Прохорова М.Ф. Исследование процесса сепарации почвы и обоснование оптимальных параметров грохотов картофелеуборочных машин; Автореф. Дис. . канд.техн.наук. М., 1964. - 28 с.

93. Размыслович И.Р., Вергейчик Л.А. Статистические характеристики системы автоматического поддержания заданной глубины хода лемехов картофелеуборочного комбайна. Тракторы и сельхозмашины, 1973, 1 7, с.26-27.

94. Росляков В.П. К вопросу о выборе параметров динамических систем сельскохозяйственных машин. В сб. науч. тр.: М., ТСХА, 1961, т.13, с.43-52.

95. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулдавания. -М.: Энергия, 1973. 440 с.

96. Сафразбекян О.А. Изыскание и технический расчет рационального способа построения вспомогательных операций при комбайновой уборке картофеля: Автореф. Дис. . канд. техн. наук. -М., 1958. 26 с.

97. Славкин В.И. Исследование динамики ходовой части самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4. В сб. науч. тр. -М.: ВИСХОМ, 1982, с. 87-95.

98. Славкин В*И. и др. Устройство автоматического управления загрузкой самоходной уборочной машины. А.с. 886801 (СССР). -Опубл. в Б.И., 1981, № 45.

99. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления. М.: Физматгиз, I960, с. 655.

100. Сорокин А.А. Расчет почвосепарирующей поверхности картофелеуборочного комбайна. Механизация и электрификация сельского хозяйства, 1983, lb I, с.17-18.

101. Сорокин А.А. Теоретические и экспериментальные основы создания картофелеуборочного комбайна расширенного диапазона применения. Дис. . докт.техн.наук. - М., 1973.-342 с.

102. Справочник по наладке автоматических устройств контроля и регулирования: В 2-х ч. / Дубровный В.А. и др. 2-е изд.-Киев: Наук.думка, 1981. - 463 с.

103. Сташинский Р.С. Исследование устройств для разрушения почвенного пласта при уборке картофеля; Автореф. Дис. . канд. техн.наук. Минск, 1969.-19 с.

104. ПО. Стефани Е.П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. Изд. 2-е, перераб. - М.: Энергия, 1972.-376 с.

105. Судник Ю.А. Исследование и разработка электромеханической системы управления режимами нагрузки рабочих органов картофелеуборочных машин: Автореф. Дис. . канд. техн. наук. М., 1978. - 16 с.

106. Сухов Ю.Н., Шемякина В.Ф., Мильцева Л.В. Обоснование оптимальных сроков уборки картофеля в условиях работы картофелеуборочных комбайнов. Тракторы и сельхозмашины, 1980, № 4,с. 20-22.

107. Терехов Н.С., Судник Ю.А. и др. Устройство для автоматического регулирования режимов работы уборочных машин. А.с. 615884 (СССР). Опубл. в Б.И., 1978, № 27.

108. Терсков Г.Д. Пропускная способность решет с круглыми отверстиями. В кн.: Земледельческая механика. - М.: Машиностроение, 1965, с.212-234.

109. Тимофеев А.И., Ловкие З.В., Угланов М.Б. Картофелеуборочный комбайн ККУ-2А с гидроприводом рабочих органов. Тракторы и сельхозмашины, 1978, Л 12, с.32-35.

110. Турбин Б.И. Исследование динамических процессов в зерновых комбайнах. Дис. . докт.техн.наук. - М., 1952. - 213 с.

111. Турбин Б.И. Снижение вибрации шумов сельскохозяйственных машин. М.: Машиностроение, 1976. - с. 224.

112. Цециновский В.М. Теоретические основы разделения сыпучих смесей. В сб. науч. тр. ВНИИЗ: Интенсификация процессе сепарации, 1951, вып. 23, с. 5-24.

113. Шеповалов В.Д. Автоматическая оптимизация режимов ра- -боты агрегатов. Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1976, № I, с. 4-7.

114. Шеповалов В.Д. Автоматизация уборочных процессов. М.: Колос, 1978, 384 с.

115. Шеповалов В.Д., Наконечный И.И. Способ автоматического управления уборочной машины. А.с. 363458 (СССР).

116. Шеповалов В.Д., Пузанков А.Г. Оптимизация процесса сепарации зерновых смесей на решетах. Тракторы и сельхозмашины, 1965, № 3. с.17-20 .

117. Шляхецкий В.И. Статистические исследования технологического процесса комбайновой уборки картофеля. Автореф.

118. Дис. . канд. техн. наук. -М., 1973, 27 с.

119. Яшина И.М., Филина Н.И. О связи меаэду анатомическим строением клубней картофеля и их устойчивостью к механическим повреждениям. В сб. науч. тр.: Технология производства картофеля. - М.: НИИКХ, 1977, вып. 29, с. 27-31.

120. Andringa J.T. Aardappelrooimachines, waarheen ?- Landbouwmehanisatie, 1978, N 8, p.855-858.

121. Baader W. Absiebung von Erde in Kartoffelerntemaschinen mit umlaufenden Siebketten.- Landtechnische Forschung, 1961, N2, S. 47 51

122. Baader W. Das Verhalten eines Schuttgutes auf schwingenden Siebrosten.- Drundlagen der Landtechnik, 1961, N 9, S. 161-164

123. BaganzL K. Untersuchungen zum rheologischen Modell der Kar-toffel.- Deutsche Agrartechnik, 1969, N 11, S. 548-55o

124. Beitz W. Hethodisches Konzipieren technischer Systeme ge -zeigt am Beispiel einer Kartoffel-Vollerntemaschine.- Konstruktion, 1973, N 2, 65-71

125. BreckaI.7Hanovsek B. Metodyke zjistovani, odolnosti bram-bor protimechanickemu poskoreni.- Sbornik Mechan. Fak.Vysoke Skoly ZeiP" med. v Praze, 1977, S. 119-141

126. Clod-free soils are the kay to un-menned Harvesting.-Agricultural Machinery Journal, 1978, IT 11, p. 3o-31

127. Fic S. Girulski Z. Hydraulicrna regulacja napedu prrenosni-ka adsiwajacego w kombujnic do zbioru riemniakow.-Mechanizasia Rol-nictwa, IT 17-18 , S. 11-12

128. Finney E.E., Hall C.W., Thompson N.R. Influence of variety and time upop the resistance of Potato to mechanical demage.-American Potato Journal, 1964, IT 6, p. 115-121

129. Halderson I.L. An automatic boom control for potato harvesters.- Transactions of the ASAE, 1981, N 4, p. 8З8-840.

130. Herold C. , Recker W., Schmidt H. tiber die Anwendung ver -eohiodener Auswertverfahren auf das Schwingungsverhalten von Siebket-ten.- Agrartechnik, 24, Jg. N 7, 1974, S. 357-.A6o

131. Hyde G,M.,Thornton R.E., Cuillier G.K. Automatic Load Control system for Potato Conveyors.- Transactions of the ASAE, 1983,1. 1, p. 14-18

132. Hyde G.M., Thornton R.E., Woodruff D.W. Potato harvester performance with automatic chain-load control. Transactions of the ASAE, 1983, N1, p. 19-22

133. Jabert I. La demonstration darrechage de pommes de Len-non Finistere.- Tracture at machines agricoles, 1969, N 11, S. 4344.

134. Jacob P. Beitrag zur beimengungsarmen Kartoffelernte.-Wiss.Z.Wilcfaelm Pick Univ., Rostock, 1979, N 1, S. 91-1o2.

135. Kartoffelsammelroder im Trend zu hoherer Leistung.-Landmaschinen Rundschau, 1972, N 8-9, S. 166-167.

136. Kielhirn K., Spaethe G., Schuch П. Notwendige Vorausset-zungen fur die durchgangige Komplexautomatisierung selbstfahren-der Erntemaschinen.- Agrartechnik, 1982, Jg. 32, H S. 192-194.

137. Lambert G. Jas materiels d'arrachage de pommes de terre en- 1969.- Tracture at machines agricoles, 1969, N 7, s. 28-31.

138. Lampa K. ttber die Wiederstandsfahigkeit von Kartoffel-knollen gegen Beschadigungen von und wahrend der Ernte.- Landbau -forschung, 1959, N 2, S. 38-42.

139. Mc Gechan M.B. A Comparison of Some Studies of Demege Sussuptibility of Different Potato Veriettes .-Journal of Agricultural Engineering Research, 1981, N 2, p. 1б1-17о.

140. Mc Gechan M.B. An anvestigation into relative effectiveness of varios riggling motion for removal of soil from potatos.-Journal of Agricultural Engineering Research, 1977, p.229-245.

141. Mitrus J. Mechanierne usrboolrenia ziemnickow.- Mecha-nizacja Rolnictwa.- 1973, n', s. 24-27.

142. Nissen P. Den rette brug of kortoffeloptagere.-Landbrug-stetn.mag., 1967, 46, U 1o, s. 12-14.

143. Noack W. Feldversuche uber Erdabsiebung.- Deutsche Agrartechnik, 1959, N 7, S. 3o8-311.

144. Blenty of busiress for laboir scving machinery.- Agricultural Machinery Journal, 1972, N 11, p. 39-41.

145. Spiess E. Weniger Knollenbeschadigungen- Ratschlage zum VollerntereinsatzSchweizer Landtechnik, 198o, 42, N 9, S. 579583.

146. Specht A. Kartoffelsammelroder: Das sind die DLG- anerkan-nten Maschinen.- Landmaschinen Pachbetrieb, 1978, N 9, S. 239-241.

147. Specht A. Wenig Verluste durch schonende Kartoffelernte.-DLZ Landtechnik, 1979, 18, S. 11o4-11o7.

148. Socol I. Interpetarca ciberetica a tehnologiilor de pro-ducere a cartofului.- Zicrari sti. Cartoful, 1976, p. 313-317.

149. Sowa G., Dzerko R. Measurement of potato tubers resistance to mechanical demage.- Physical properties of plant materials and their influence on technological processes, 1978, p. 211-214.

150. Verfahren zur Berechnung der Leistung von Kartoffelsam-melrodern.- Deutsche Agrartechnik, 1972, N 6, S. 274-276.