автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Разработка средств регулирования загрузки рабочих органов самоходного картофелеуборочного комбайна

ВВЕДЕНИЕ

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА

1.1 Причины и факторы, влияющие на равномерность подачи обраба- 8 тываемого материала

1.2 Анализ работ по исследованию динамики рабочих органов карто- 24 фелеуборочных комбайнов а 1.3 Системы регулирования технологического процесса картофеле- 32 1 * уборочных машин

2 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК

• ОСНОВНЫХ РАБОЧИХ ОРГАНОВ САМОХОДНОГО КАРТОФЕЛЕУБОРОЧНОГО КОМБАЙНА

2.1 Вывод уравнения движения ходовой части комбайна

2.2 Динамическая модель гидромеханической трансмиссии самоход- 55 ного комбайна в виде энергетической цепи

2.3 Определение передаточной функции ходовой части комбайна

2.4 Вывод уравнения подкапывающих рабочих органов

2.5 Уравнение движения и передаточная функция сепарирующих ор- 68 ганов

2.6 Анализ устойчивости процесса сепарирования 76 Выводы

3 ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ 79 САМОХОДНОГО КАРТОФЕЛЕУБОРОЧНОГО КОМБАЙНА

• ОСНАЩЕННОГО СИСТЕМОЙ РЕГУЛИРОВАНИЯ ЗАГРУЗКИ

3.1 Выбор параметра и структурной схемы регулирования загрузки

3.2 Вывод уравнений и передаточных функций звеньев регулятора

3.2.1 Уравнение датчика

3.2.2 Уравнение движения гидрозолотника

3.2.3 Уравнение исполнительного механизма 3.3 Система регулирования загрузки и ее передаточные функции

3.4 Определение настроечных параметров и исследование системы 92 регулирования загрузки на устойчивость

3.4.1 Построение областей устойчивости в плоскости комплексных 92 параметров Кв и Т5 методом D - разбиения 3.4.2 Исследование на устойчивость ф 3.5 Исследование переходных процессов в системе регулирования за- 96 грузки самоходного картофелеуборочного комбайна

Выводы

4 МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

4.1 Общая методика экспериментальных исследований

4.2 Методика определения коэффициентов передаточной функции 105 ходовой части

4.3 Методика определения коэффициентов передаточной функции 108 сепарирующих рабочих органов

Ф 4.4 Методика выбора датчика толщины слоя клубненосной массы

4.5 Методика сравнительных испытаний самоходного картофелеубо- 112 рочного комбайна с системой регулирования загрузки

4.6 Методика обработки результатов измерений и оценка погрешно- 116 сти опытов

5 РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ И 119 ХОЗЯЙСТВЕННЫХ ИСПЫТАНИЙ

5.1 Результаты исследований процессов разгона ходовой части и се- 119 ^ парирующих органов

5.2 Результаты сравнительных лабораторно-полевых и хозяйствен- 121 ных испытаний комбайнов

5.3 Эффективность применения системы регулирования загрузки на 124 самоходном картофелеуборочном комбайне

Выводы

Прогресс в развитии сельского хозяйства неразрывно связан с рациональным применением передовых технологий выращивания и уборки сельскохозяйственных культур, обеспечением высокого уровня механизации и автоматизации всех технологических операций. Отечественный и зарубежный опыт свидетельствуют о том, что использование прогрессивных технологий возможно только при условии применения сложных самоходных энергонасыщенных сельскохозяйственных машин. Интенсификация сельскохозяйственного производства требует систематического совершенствования и обновления парка машин с оптимальными технологическими, энергетическими и эксплуатационными показателями.

Особого подхода и углубленного анализа требуют самоходные сельскохозяйственные агрегаты. В процессе работы, из-за специфики технологических процессов и изменчивости свойств обрабатываемых сред, они подвергаются систематическим колебаниям нагрузки. Поэтому для обеспечения рациональных энергетических режимов, самоходные машины оснащаются всевозможными системами контроля и автоматического управления. Регулируются: неравномерность подачи обрабатываемого материала, угловые скорости рабочих органов, поступательная скорость машин, интенсивность воздействия рабочих органов на обрабатываемый продукт и другие параметры. Большинство регулирующих устройств, устанавливаемых на уборочных машинах, имеют принципиальные сходства и обладают примерно одинаковыми преимуществами и недостатками. Уровень совершенства систем регулирования имеет важнейшее значение в технологических схемах уборочных машин и во многом определяет производительность машин и качество уборочных работ.

Существующие и вновь создаваемые самоходные картофелеуборочные комбайны, как у нас в стране, так и за рубежом, не отвечают еще современным требованиям. Они не производительны, не приспособлены к работе на всех почвенных разновидностях, не отвечают эксплуатационным требованиям и не надежны в работе. Поэтому разработка и совершенствование картофелеуборочных машин на базе самоходных комбайнов в современных условиях продолжает оставаться важнейшей народнохозяйственной задачей. При этом особо важное значение приобретают исследования, раскрывающие физическую сущность явлений, происходящих в таких сложных динамических системах, как картофелеуборочный комбайн.

Особенно малоизученной операцией в технологическом процессе существующих комбайнов является нерегулируемая подача клубненосной массы на рабочие органы. Естественная изменчивость свойств клубненосной массы во времени, ее влажность, случайное размещение клубней в гнездах растений, колебание скорости комбайна и глубины хода подкапывающих органов, и многие другие факторы свидетельствуют о том, что подача клубненосной массы в комбайн носит случайный характер и подтверждают необходимость регулирования загрузки рабочих органов самоходного картофелеуборочного комбайна. Для этого необходимо функционально связать поступательную скорость комбайна с изменчивостью подачи клубненосной массы.

Предлагаемая работа является продолжением исследований начатых в ВИСХОМе по совершенствованию способов и средств регулирования подачи клубненосной массы на сепарирующие органы картофелеуборочных машин, а также изменений динамики рабочих органов и ходовой части комбайнов в связи с регулированием.

Цель работы. Разработка и исследование средств регулирования загрузки рабочих органов самоходного картофелеуборочного комбайна, обеспечивающих повышение эксплуатационных и качественных показателей работы.

На защиту выносятся следующие основные положения диссертации: математические модели основных рабочих органов и ходовой части самоходного картофелеуборочного комбайна и методика их динамического расчета; система регулирования загрузки рабочих органов самоходного картофелеуборочного комбайна, результаты исследований по выбору ее настроечных параметров и исследование ее на устойчивость; результаты расчета динамических характеристик самоходного картофелеуборочного комбайна оснащенного системой регулирования загрузки; показатели лабораторно-полевых и хозяйственных испытаний, оценка экономической эффективности результатов исследований и разработок.

Лабораторно-полевые и хозяйственные испытания проводились на полях СХГЖ «Ключ-Сузгарьевский» Рузаевского района Республики Мордовия и ОПХ «Ялга» Октябрьского района г. Саранска, соответственно, в 2003 и 2004 гг.

На разработанную систему регулирования загрузки картофелеуборочного комбайна в Федеральную службу по интеллектуальной собственности, патентам и товарным знакам Российской Федерации нами была подана заявка на полезную модель.

Результаты исследований использованы: ОАО «ВИСХОМ» при разработке самоходных картофелеуборочных комбайнов и расчете его основных рабочих органов и ходовой части, оснащенной гидростатическим приводом и при создании экспериментальных образцов систем регулирования загрузки рабочих органов комбайнов; Государственным унитарным предприятием Республики Мордовия «Центр испытания и внедрения сельскохозяйственной техники и машинных технологий» при совершенствовании методики и проведении испытаний сельскохозяйственной техники; кафедрами мобильных энергетических средств и сельскохозяйственных машин Института механики и энергетики ГОУВПО «МГУ им. Н.П. Огарева» при подготовке студентов и научных кадров.

В итоге выполненной научно-исследовательской работы была разработана, изготовлена и испытана система регулирования загрузки самоходного картофелеуборочного комбайна, позволившая стабилизировать процесс подачи клубненосной массы, повысить производительность, улучшить качественные и эксплуатационные показатели и сократить сроки уборочных работ. Доказана экономическая эффективность использования системы регулирования загрузки. Методика ее расчета может быть использована при конструировании и модернизации подобных систем для других мобильных сельскохозяйственных уборочных агрегатов.

Научные исследования выполнены в 2001-2006 гг. на кафедре мобильных энергетических средств института механики и энергетики ГОУВПО «Мордовский государственный университет имени Н.П.Огарева» и отделе машин для уборки картофеля, корнеклубнеплодов и овощей ОАО «ВИСХОМ» в рамках проблемы «Программа развития агропромышленного комплекса Республики Мордовия до 2010 года».

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА, ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Работа картофелеуборочных комбайнов происходит в условиях изменений качественного и количественного состава поступающей в него клубненосной массы, носящих случайный характер. Эти изменения вызывают нарушения технологического процесса и отрицательно сказываются на показателях качества продукта. Компенсировать эти нарушения и улучшить качественные показатели можно за счет регулирования загрузки рабочих органов путем соответствующего изменения скорости поступательного движения комбайна.

2. На основании теоретических и экспериментальных исследований определены передаточные функции ходовой части, подкапывающих и сепарирующих рабочих органов комбайна КСК-4-1. Для этого достаточно аппроксимировать передаточную функцию ходовой части апериодическим звеном второго порядка, передаточную функцию подкапывающих органов - безинерци-онным звеном нулевого порядка с запаздыванием и передаточную функцию сепарирующих органов - апериодическим звеном первого порядка. Полученные математические модели в линейном приближении в некоторой ограниченной области характеризуют динамические свойства рабочих органов. Их можно использовать при расчете СРЗ и определять такие конструктивные параметры рабочих органов, при которых внешние возмущения вызывают лишь незначительные нарушения технологического процесса выполняемого комбайном.

3. Регулирование подачи наиболее эффективно выполняет линейная система с пропорционально-интегральным законом регулирования загрузки по толщине слоя клубненосной массы на выходе с основных сепарирующих органов, разработанная, исследованная автором и испытанная в полевых условиях.

4. Исследование устойчивости по частотному критерию Найквиста подтвердило правильность выбора настроечных параметров СРЗ. При времени запаздывания 0 и 1,4 с установлено: запас устойчивости по амплитуде 0,21 и 0,58; по фазе 1,53, 0,92 рад.

5. Найдены аналитические выражения переходных процессов в замкнутой СРЗ для выходной координаты (толщины слоя клубненосной массы) при времени запаздывания 0 и 1,4 с. Установлено, что переходные процессы имеют апериодический вид с временем регулирования 7,8 и 12,4 с и перерегулированием 10 %.

6. Тензометрирование и обработка результатов на ЭВМ позволили установить снижение общей нагрузки на двигатель и сепарирующие органы комбайна с СРЗ, при этом коэффициент стабилизации по нагрузке равен 1,09, по толщине слоя — 1,29.

7. Лабораторно-полевые и хозяйственные испытания подтвердили преимущества опытного комбайна, оборудованного СРЗ, перед базовым. Его производительность возросла на 12,6. 14,7%, несколько улучшились качественные показатели, уменьшились простои, вызванные забиванием рабочих органов, улучшились условия труда механизатора. Применение системы регулирования загрузки на одном самоходном картофелеуборочном комбайне типа КСК-4-1 за счет увеличения производительности, в ценах 2005 г. даст годовой экономический эффект около 55 тыс. руб.

1. Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования. - М.: Наука, 1984.-452 с.

2. Алферов Г.С., Славкин В.И., Петров Д.Г., Рустомян В.М. Крошение и сепарация почвы как случайный марковский процесс // Исследование и разработка почвообрабатывающих и посевных машин: Сб. науч. тр. / НПО ВИСХОМ. М, 1990. - С. 91-97.

3. Алферов С.А. Динамика зерноуборочного комбайна. М.: Колос, 1977.-256 с.

4. Алферов С.А. Динамика линейной модели зернокомбайна СК-4 при типовых внешних возмущениях // Докл. МИИСП. М., 1965. - Вып. 1, Т. 2. -С. 77-87.

5. Алферов С.А. Динамика сельскохозяйственных агрегатов при больших движениях // Докл. ТСХА. М., 1977. - Вып. 229. - С. 144-150.

6. Алферов С.А. Исследование динамики привода зерноуборочного комбайна // Земледельческая механика. М.: Машиностроение, 1966. - Т. 9. -С. 4-21.

7. Алферов С.А., Авакуменко B.C., Заяц Я.И. Динамика линейной модели зернокомбайна СК-4 при стационарных случайных внешних возмущениях//Докл. МИИСП.-М., 1965.-Вып. 1,Т. 2.-С. 89-97.

8. Артоболевский И.И. Лощинин B.C. Динамика машинных агрегатов на предельных режимах движения. М.: Наука, 1977. - 325 с.

9. Артоболевский И.И. Об уравнениях движения машинных агрегатов // Сб. тр. по земледельческой механике. М.: Сельхозгиз, 1952. - С. 5-13.

10. Артоболевский И.И. Основные проблемы современной динамики машин // Механизация и электрификация соц. сел. хоз. 1961. - № 5. - С. 3032.

11. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах. М.: Наука, 1967. - 3 т.

12. Белов М.И. Управление технологическим процессом кормоубороч-ных машин: Автореф. дис. .док. техн. наук. М., 2004. - 39 с.

13. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989.-464 с.

14. Большаков А.В., Славкин В.И., Карев Е.Б. и др. Устройство для контроля толщины почвенного пласта. А. с. 818537 (СССР). 1981, Б. и. № 13.

15. Бородин И. Ф., Андреев С. А. Автоматизация технологических процессов и системы автоматического управления. М.: КолосС, 2005. - 344 с.

16. Бородин И.Ф., Судник Ю.А. Автоматизация технологических процессов. М.: КолосС, 2004.- 344 с.

17. Вантюсов Ю.А. Динамика механических цепей сельскохозяйственных агрегатов. Саратов: Изд-во Саратовского ун-та, 1984. - 204 с.

18. Василенко П.М. Вопросы динамики мобильных машинно-тракторных агрегатов // Земледельческая механика: Сб. трудов: М., 1964. — Т.8. -С. 38-43.

19. Василенко П.М. Элементы теории устойчивости движения прицепных сельскохозяйственных машин и орудий // Сб. тр. по земледельческой механике. М.: Сельхозгиз, 1954. - Т. 2. - С. 73-93.

20. Веденяпин Г.П. Общая методика обработки экспериментальных исследований и обработки опытных данных.- М.: Колос, 1973.- 199 с.

21. Вейс М.П. Обоснование характеристик ремней прутковых элеваторов картофелеуборочных комбайнов с целью повышения их долговечности: Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1983. - 20 с.

22. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Academia, 2005. - 571 с.

23. Вентцель Е.С., Овчаров JI.A. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения. -М.: Высш. шк., 2000. 383 с.

24. Вергейчик J1.A. Создание и совершенствование многорядных картофелеуборочных комбайнов: Автореф. дис. докт. .техн. наук. -М., 1991. 52 с.

25. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М.: Астрель,2002.-991 с.

26. Высоцкий А.А. Динамометрирование сельскохозяйственных машин. М.: Машиностроение, 1958. - 300 с.

27. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. -М.: Высш. шк., 2003. 479 с.

28. Голованов В.В. Анализ факторов влияющих на работу картофелеуборочного комбайна // Энергосберегающие технологии и системы в АПК: Межвуз. сб. науч. тр. / МГУ им. Н.П. Огарева. Саранск: Тип. «Крас. Окт.»,2003.-С. 215-219.

29. Голованов В.В. Выбор параметра регулирования процесса загрузки картофелеуборочного комбайна // XXXIII Огаревские чтения: материалы науч. конф.: в 2 ч. Ч. 2. Естественные и технические науки. Саранск: Изд-во Мор-дов. ун-та, 2005. - С. 312-314.

30. Голованов В.В. Тенденции развития технологических схем картофелеуборочных комбайнов // Материалы VIII научной конференции молодых ученых МГУ им. Н.П. Огарева: В 3 ч. Ч. 3: Технические науки. Саранск: Изд-во Мордов. ун-та. - 2003. - С. 9-12.

31. Голованов В.В., Литейкин Е.Н. Автоматизация рабочего процесса картофелеуборочного комбайна // Материалы VIII научной конференции молодых ученых МГУ им. Н.П. Огарева: В 3 ч. Ч. 3: Технические науки. Саранск: Изд-во Мордов. ун-та. - 2003. - С. 5-9.

32. Горячкин В.П. Собр. соч. М.: Колос, 1968. - Т. 1-3.

33. ГОСТ 20915-75. Техника сельскохозяйственная. Методы определения условий испытаний. М.: Изд-во стандартов. 1975. - 86 с.

34. ГОСТ 24055-88 ГОСТ 24059-88. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технологической оценки. Общие положения. - М.: Изд-во стандартов, 1988. - 48 с.

35. ГОСТ 8.207-76. Прямые измерения с многократными наблюдениями. Методы обработки результатов наблюдений. М.: Изд-во стандартов, 1976.-10 с.

36. Гячев JI.B. Динамика машинно-тракторных и автомобильных агрегатов. Ростов-на-Дону: РГУ, 1976. - 192 с.

37. Гячев JI.B. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов. -М.: Машиностроение, 1981. 206 с.

38. Демидович Б.П. Лекции по математической теории устойчивости. -М.: Изд-во МГУ, 1998. 480 с.

39. Джапаридзе P.P. Динамика сепарирующего элеватора // Исследование и совершенствование машин для уборки корнеклубнеплодов и овощей: Сб. науч. тр. М.: ВИСХОМ, 1982. - С. 29-37.

40. Джапаридзе P.P., Петров Г.Д. Устройство для автоматического регулирования технологоического режима сепарирующего органа корнеклубне-уборочной машины. А. с. 886796 (СССР), 1981, Б. И. № 45.

41. Джапаридзе P.P., Петров Г.Д., Славкин В.И. и др. Сепарирующее устройство корнеклубнеуборочной машины. А. с. 1061741 (СССР), 1983. Б. И. № 47.

42. Дорохов А.П. К определению количества массы, поступающей на сепарирующие органы картофелеуборочных машин // Механизация с.-х. производства / Тр. ЧИМЭСХ.-Челябинск, 1959.-Вып. 43.-Ч. II.-С. 28-31.

43. Дорошев В.Н. Исследование и выбор параметров ботвоудаляющего рабочего органа: Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1964. - 27 с.

44. Дьяконов В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5. Основы применения. М.: COJIOH-Пресс, 2004. - 768 с.

45. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. -М.: Машиностроение, 1978. 736 с.

46. Информация о втором конгрессе по картофелю в г. Харроугейт, графство Йоркшир, Великобритания. М.: ВИСХОМ, 1994. - 47 с.

47. Иориш Ю.И. Виброметрия: Измерение вибрации и ударов. Общая теория, методы и приборы. М.: Гос. науч.-техн. изд-во машиностроит. лит., 1963. - 771 с.

48. Ицкович Э.Л. Статистические методы при автоматизации производства. М.; Л.: Энергия, 1964. - 192 с.

49. Ищейнов В.Я. Исследование динамических нагрузок в приводе рабочих органов и в ходовой части самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4-1: Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1982. - 17 с.

50. Кафаров В.В., Мешалкин В.П. Проектирование и расчет оптимальных систем технологических трубопроводов. М.: Химия, 1991. - 368 с.

51. Кириенко Ю.И. Влияние условий уборки на работу картофелеуборочной машины // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. - № 4. -С. 24-25.

52. Кожевников С.Н. Динамика нестационарных процессов в машинах. Киев: Наук. Думка, 1986.- 285 с.

53. Колчин Н.Н. Изыскание и исследование новых рабочих органов для отделения клубней картофеля от земли на тяжелых почвах пониженной влажности//Сб. статей/ТСХА.-М., 1958.-С. 71-81.

54. Колчин Н.Н. Специализированная техника для машинного производства картофеля и овощей // Тракторы и сельхозмашины. 2004. № 2. С. 5056.

55. Комбайн картофелеуборочный самоходный КСК-4-1. Техническое описание и инструкция по эксплуатации ПО «Рязсельмаш» ГСКБ по машинам для возделывания и уборки картофеля. Рязань, 1981. - 206 с.

56. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. СПб.: Лань, 2003. - 831 с.

57. Кушель В.Ю. Исследование энергетических качеств самоходного картофелеуборочного комбайна и обоснование его оптимальных параметров: Автореф. дис. .канд. техн. наук. Минск, 1978. - 20 с.

58. Левцев А.П. Оценка и управление энергетическими процессами сельскохозяйственных агрегатов: Автореф. дис. .док. техн. наук. Саранск, 2005. - 36 с.

59. Ловкие З.В., Угланов М.С., Орлов П.Е. О возможности снижения энергоемкости подкапывающих лемехов // Механизация и электрификация сел. хоз-ва. 1982. -№ 8. -С. 19-21.

60. Лурье А.Б. Динамика регулирования навесных сельскохозяйственных агрегатов. Л.: Машиностроение, 1969. - 287 с.

61. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов.-М.: Колос, 1981.-382 с.

62. Лурье А.Б., Громбчевский А.А. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин. Л.: Машиностроение, 1977. - 527 с.

63. Лурье А.Б., Любимов А.И. Широкозахватные почвообрабатывающие машины. — Л.: Машиностроение, 1981. 270 с.

64. Любимов А.И. Динамика широкозахватных агрегатов основной обработки почвы: Автореф. дисс. .докт. техн. наук. Челябинск: ЧИМЭСХ, 1973.-40 с.

65. Малько А.И. Изыскание и исследование средств регулирования технологического процесса картофелеуборочного комбайна. — Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1966 - 24 с.

66. Малько А.И. К вопросу регулирования технологического процесса картофелеуборочных машин // Автоматизация сельскохозяйственных машин и технологических процессов: Сб. науч. тр./ ВИСХОМ. Вып. 50. - М., 1967. -С. 124-155.

67. Марченко Н.М. К обоснованию копирующих систем картофелеуборочных комбайнов // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1961.-№6.-С. 12-16.

68. Мацепуро М.Е. Научные основы проектирования картофелеуборочных машин. Минск: Изд-во АН БССР, 1950.-301 с.

69. Мацепуро М.Е. Технологические основы механизации уборки картофеля. Минск: Госиздат БССР, 1959. - 302 с.

70. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Утверждена 23.07.1997. -М., 1998. 220 с.

71. Михайлов М.В. Об автоматическом регулировании загрузки комбайна хлебной массой// Конструирование и производство сельскохозяйственных машин.- М., 1962.- С. 129-139.

72. Мэнли Р. Анализ и обработка записей колебаний. М.: Машиностроение, 1972. - 368 с.

73. Нагорский И.С. Нестационарные процессы динамики сельскохозяйственных машин: Автореф. дис. .докт. техн. наук. Минск, 1978. - 35 с.

74. Нагорский И.С. Определение динамических характеристик сельскохозяйственных объектов управления с помощью ЭВМ // Вопросы с.-х. механики. Минск: Урожай, 1979.-Т. 19.-С. 151-162.

75. Нагорский И.С., Чумак В.К. Определение статистических характеристик случайных процессов с помощью аналоговой вычислительной машины // Сб. науч. тр./ЦНИИМЭСХ. Вып. 2. Т. 5. - Минск, 1967. - С. 12-16.

76. Настенко Н.Н., Гурарий И.М. Системы автоматического регулирования зерноуборочных комбайнов. М.: Машиностроения, 1973. - 232 с.

77. Нормативно-справочные материалы для экономической оценки сельскохозяйственной техники. М.: ЦНИИТЭИ, 1983. - 297 с.

78. Нормативно-справочный материал для определения экономической эффективности технологий и новой сельскохозяйственной техники. Приложение к ОСТ-Ю-М., 1998.-21 с.

79. ОСТ 70.22-73. Методы энергетической оценки. М.: Союзсельхоз-техника, 1974. - 24 с.

80. ОСТ 70.8.5-74. Машины для уборки и сортировки картофеля. М.: Союзсельхозтехника, 1975. - 92 с.

81. Осциллограф двадцатиканальный типа Н004М1: Техническое описание и инструкция по эксплуатация. Кишинев: Виброприбор, 1975. - 40 с.

82. Паспорт на потенциометр типа ПЛП-21: Техническое описание и инструкция по эксплуатации. Предприятие А-1984, - 1976. - 4 с.

83. Петров Г.Д. Картофелеуборочные машины. М.: Машиностроение, 1984.-320 с.

84. Петров Г.Д., Карев Е.Б. Самоходные картофелеуборочные комбайны КСК-4. М.: Агропромиздат, 1986. - 111 с.

85. Петров Г.Д., Карев Е.Б. Устройство автоматического управления поступательной скоростью самоходного четырехрядного картофелеуборочного комбайна. — М.: ЦНИИТЭИ тракторосельхозмаш, 1975. Вып. 7 (14). - С. 57.

86. Петров Г.Д., Карев Е.Б., Славкин В.И. и др. Тенденции развития средств автоматизации корнеуборочных машин. М.: ЦНИИТЭИ тракторосельхозмаш, 1983. - 32 с.

87. Петров Г.Д., Шляхецкий В.И. Статистические характеристики входных возмущений картофелеуборочных комбайнов // Сб. науч. тр./ ВИСХОМ. -М., 1972.-С. 3-18.

88. Петров Д.Г., Славкин В.И. Динамика ходовой части прицепного картофелеуборочного комбайна с активным приводом ходовых колес // Агрегатирование сельскохозяйственной техники: Сб. науч. тр./ НПО ВИСХОМ. -М.: ВИСХОМ, 1989. С. 63-72.

89. Протокол № 31-101-85 (1150710) гос. испытаний самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4А-1. Солнечногорск: ЦМИС, 1985.

90. Протокол № 7-135-140-80 Государственных испытаний картофелекопателя-погрузчика самоходного четырехрядного КСК-4-1. Привольный: Западная МИС, 1980.

91. Пшеченков К.А. Машины для возделывания картофеля. — М.: Агро-промиздат, 1985. 72 с.

92. Размыслович И.Р., Вергейчик JI.A. Статистические характеристики системы автоматического поддержания заданной глубины хода лемехов картофелеуборочного комбайна // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1973.-№7.-С. 26-27.

93. Росляков В.П. Динамика колесных машинно-тракторных агрегатов при случайных возмущениях (Колебания и устойчивость): Автореф. дис. .докт. техн. наук. Ереван, 1971. - 48 с.

94. Росляков В.П. К вопросу о выборе параметров динамических систем сельскохозяйственных машин // Сб. науч. тр./ ТСХА. М., 1961. - С. 43-52.

95. Росляков В.П. Общие вопросы статистической механики в динамике сельскохозяйственных агрегатов // Сб. науч. тр./ Курский с.-х. ин-т. 1969. -Вып. 3.-Т. 5.-С. 84-104.

96. Рустамов С.И., Дроздов В.Н. Исследование энергетических затрат комбайна К-3 // Доклады МИИСП. М., 1966. - Вып. 1. - Т. 3. - С. 287-292.

97. Самойленко A.M., Перестюк Н.А. Дифференциальные уравнения с импульсным воздействием. Киев: Вища школа, 1987. - 288 с.

98. ЮЗ.Сафразбекян О.А. Обоснование необходимости длины рабочей поверхности сепараторов картофелеуборочных комбайнов // Механика технологических процессов уборки корнеклубнеплодов: Сб. науч. тр. М., 1982. — С. 32-38.

99. Сафразбекян О.А. Результаты сравнительных испытаний отечественного и зарубежных картофелеуборочных комбайнов // Исследование по механизации уборки картофеля. М.: Сельхозгиз, 1958. - С. 35-52.

100. Сборник агротехнических требований на тракторы и сельскохозяйственные машины. Т. 25. -М.: Производственно-издательский комбинат, 1979. -С. 138-141.

101. Симою М.П. Определение коэффициентов передаточных функций линеаризованных звеньев и систем регулирования // Автоматика и телемеханика. 1957. - № 6. - С. 514-528.

102. Славкин В.И. Динамика рабочих органов самоходных картофелеуборочных комбайнов: Автореф. дис. докт. техн. наук. -М., 1997. 44 с.

103. Славкин В.И. Динамика самоходного картофелеуборочного комбайна // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1996. -№ 3. - С. 21-24.

104. Славкин В.И. Исследование динамики ходовой части самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4-1 // Исследование и совершенствование машин для уборки корнеклубнеплодов и овощей: Сб. науч. тр./ ВИСХОМ. -М., 1982.-С. 87-95.

105. ПО.Славкин В.И. Исследование переходных процессов в системе регулирования загрузки самоходного картофелеуборочного комбайна // Технологические процессы механизированных работ в полеводстве: Сб. науч. тр./ МИИСП. М., 1982. - С. 49-55.

106. Ш.Славкин В.И. Исследование самоходного комбайна КСК-4-1 с системой стабилизации загрузки при случайных возмущающих воздействиях // Агрегатирование и приводы сельскохозяйственных машин: Сб. науч. тр./ ВИСХОМ. М., 1985. - С. 83-89.

107. Славкин В.И. К определению уравнения движения сепарирующих органов самоходного картофелеуборочного комбайна // Комплексная механизация и автоматизация сельскохозяйственного производства: Межвуз. сб. науч. тр./РИСХМ.-Ростов-на-Дону, 1981.-С. 122-129.

108. ПЗ.Славкин В.И. О целесообразности и эффективности регулирования технологического процесса картофелеуборочного комбайна // Прочность, устойчивость и колебания элементов машин и сооружений: Сб. науч. тр./ РИСХМ.-Ростов-на-Дону, 1978.-С. 127-131.

109. Славкин В.И. Об определении передаточной и переходной функции ходовой части самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4-1 // Сб. науч. тр./МИИСП.М., 1981.-Вып. l.-T. 18.-С. 59-66.

110. Славкин В.И. Оценка возмущающих воздействий при работе самоходного картофелеуборочного комбайна // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999.-№ 8. - С. 21-24.

111. Славкин В.И., Большаков А.В., Карев Е.Б. и др. Устройство автоматического управления загрузкой самоходной уборочной машины. Авт. свид. СССР № 886801. Б. И. 1981, № 45.

112. Современное состояние и тенденции развития сельскохозяйственной техники (По материалам Международной выставки «57М4-2005»). М.: ФГНУ «Росинформагротех», 2005. - 224 с.

113. Современные сельскохозяйственные машины и оборудование для растениеводства (конструкции и основные тенденции развития): По материалам Международного салона сельскохозяйственной техники SIMA-91. — М.: ИНФРА-М, 1997.-176 с.

114. Сорокин А.А. Расчет почвосепарирующей поверхности картофелеуборочного комбайна // Механизация и электрификация сел. хоз-ва. 1983. -№ i.c. 17-18.

115. Сорокин А.А. Теоретические и экспериментальные основы создания картофелеуборочного комбайна расширенного диапазона применения: Дис. .докт. техн. наук. М., 1973. - 342 с.

116. Справочник инженера-механика сельскохозяйственного производства. М.: ФГНУ «Росинформагротех». - Ч. 1. - 2003. - 340 с.

117. Судник Ю.А. Исследование и разработка электромеханической системы управления режимами нагрузки рабочих органов картофелеуборочных машин: Автореф. дис. .канд. техн. наук. -М., 1978. 16 с.

118. Тенденции развития сельскохозяйственной техники за рубежом: По материалам Международной выставки «Agritechnica 2003». М.: ФГНУ «Ро-синформагротех», 2004. - 238 с.

119. Теория автоматического управления / Под ред. Ю.М. Соломенцева -М.: Высш. шк., 2003. 268 с.

120. Терехов Н.С., Судник Ю.А., Боронтов Н.Ф. и др. Устройство для автоматического регулирования режимов работы уборочных машин. А. с. 615884 (СССР). 1978.- Б. И. № 27.

121. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования: Кн. 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем регулирования / Под ред. доктора техн. наук В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967. - 682 с.

122. Тимофеев А.И. Устойчивость движения и управляемость колесных ходов сельскохозяйственных машин и тракторов // Сб. тр. по земледельческой механике. М.: Сельхозгиз, 1952. - С. 260-282.

123. Тимофеев А.И., Флайшер Н.М. Теория устойчивости движения мобильных сельскохозяйственных машин. (Прямой метод Ляпунова). — М.: МИИСП, 1981.-43 с.

124. Турбин Б.И. Экспериментальное определение приведенных моментов инерции сельскохозяйственных машин // Сб. тр. по земледельческой механике. М.: Сельхозгиз, 1954. - С. 294-302.

125. Турбин Б.И., Дроздов В.Н. Снижения вибрации и шумов в сельскохозяйственных машинах. М.: Машиностроение, 1976. - 224 с.

126. Угланов М.Б. Разработка комплекса машин для уборки картофеля на основе совершенствования рабочих органов и рационального их сочетания: Автореф. дис. .докт. техн. наук. Л.: 1990. - 44 с.

127. Хвостов В.А. Разработка машин для уборки овощных корнеклубнеплодов (на примере моркови): Автореф. дис. .докт. техн. наук. М., 1988. -40 с.

128. Шеповалов В.Д. Автоматизация уборочных процессов. М.: Колос, 1978.-384 с.

129. Шеповалов В.Д. Анализ устойчивости гидромеханической системы регулирования подачи // Автоматизация мобильных сельскохозяйственных машин: Сб. науч. тр./ ВИСХОМ. М., 1963. - Вып. 43. - С. 69-82.

130. Шеповалов В.Д. Динамика управляемых сельскохозяйственных уборочных машин: Автореф. дис. .докт. техн. наук. JL - Пушкин, 1970. - 30 с.

131. НО.Шеповалов В.Д., Николаев С.А., Рабский В.Н. Приборы и устройства сельскохозяйственной автоматики. -М.: Колос, 1994.- 447 с.

132. Шляхецкий В.И. Статистические исследования технологического процесса комбайновой уборки картофеля: Автореф. дис. .канд. техн. наук. -М.: 1973.-27 с.

133. Шляхецкий В.И., Петров Г.Д., Максимов Б.И. Некоторые вопросы дальнейшего совершенствования картофелеуборочных комбайнов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1973. -№ 3. - С. 22-24.

134. МЗ.Шпилько А.В., Драгайцев В.И., Тулапин П.А. и др. Методика определения экономической эффективности технологии и сельскохозяйственной техники.-М.:ВНИИЭСХ, 1998.-219 с.

135. Щенников В.Н., Сорокина Н.К., Шеворакова Н.А. Полиустойчивость многосвязных систем // Материалы науч. конф. «XXX Огаревские чтения» (естественные и техн. науки). Саранск: Ковылк. тип., 2001. С. 287-288.

136. Farers Weeckly. 1970. - Vol. 73. - P. 15.v

137. Gechan Mc M. B.A. comparison of Studies of damage susceptibility of different potato.- Varieties// J. agr. Eng. Res. 1981. - Vol. 26; № 2. - P. 161-176.

138. Grolla D.A. The ride and handling of tractor and trailer combinations // Agr. Eng.- 1979.-Vol. 34.-№ 4.-P. 111-115.

139. Hude G.M. c. a. Chain Speca effects on potato tuber damage and soil elimination. St. Joseph, Mich., 1979. - P. 14.

140. Kanafojski Gr. Teoria i konstrukcija maszyn rolniczych. Т. II. Maszyny da zbioru ziemioptodow. Warszawa, 1972. - Panswowe wydawnictwo Polnicze i Lesne. - 809 S.

141. Palmer I. Adaptation of a Commercal Potato Harvester to a commercial X- ray Separator. 1 // Agric. Eng. Res. 1973. - Vol. 18. - № 40. - P. 355-367.

142. Попов И. Критерии на подобие на динамичната система двигателя -Вършачен барабан // Науч. Трудове/ Высш. Инст. Машиностр. Механ. Електр. Селск. Стоп. Русе, 1979. - Сер. 1; Т. 21. - С. 97-100.

143. Power Farming. 1972. -Vol.48.- №6.-P. 12-14.

144. Rehygler G.E. Dynamic Analysis of Automatik Control of Combine Header Height // Transactions of the ASAE. 1970. - P. 25-28.

145. Siering G. Telelmetrische Messwertubertragung an Siebketten // Agrartechnik. 1980. - Bd. 30. - № 3. - S. 115-117.

146. Spilse E. Weniger Knollenbeschadigungen. Ratschlage um Vollernteein-satzz // Schweiz. Landtechn. 1980. - Bd. 42. -№ 9. - S. 579-583.