автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка средств и методов повышения устойчивости многокоординатного модульного привода гибких автоматизированных производств

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА. I. КОНЦЕПЦИЯ МОДУЛЬНОГО ПОСТРОЕНИЯ ГИБКИХ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ПРОИЗВОДСТВ НА БАЗЕ МНОГОКООРДИНАТНОГО ШАГОВОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

1.1. Принцип действия элементарного линейного

ПЩ и основы модульного построения ГАП.

1.2. Анализ промышленных применений многокоординатного ЭП.

1.3. Особенности работы планарного модуля как базового элемента ГАП.

1.4. Основные определения и режимы работы модульного ЭП.

1.5. Математическое описание многокоординатного шагового электропривода.

1.6. Возникающие задачи.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ.

ГЛАВА 2. ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЕ РЕСУРСЫ ПЛАНАРНОГО МОДУЛЯ И

ВОЗМОЖНОСТИ ИХ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ.

2.1. Анализ статических сил модуля.

2.2. Электромагнитные силы модуля с учетом распределенной геометрии.

2.3. Модифицированные конструкции базового планарного модуля с расширенными функциональными возможностями.

2.4. Рекомендации по проектированию модулей электропривода ГАП.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ.

ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ РАБОТЫ ШГАНАШОГО

МОДУЛЯ В ДИНАМИЧЕСКИХ РЕЖИМАХ С УЧЕТОМ УГЛОВЫХ ПОВОРОТОВ ЯКОРЯ.

3.1. Выбор численного метода решения и программа расчета.

3.2. Влияние параметров модуля на устойчивость его работы.

3.3. Получение полиномиальных зависимостей JU*np от параметров модуля методом планирования эксперимента.

3.4. Устойчивость планарного модуля при переменных возмущающих воздействиях.

3.4.1. Поворотные возмущения Jift) в виде периодической последовательности прямоугольных импульсов.

3.4.2. Синусоидальные возмущающие воздействия.

3.4.3. Резонансные явления при переменных

3.4.4. Динамика электропривода при ступенчатом нарастании управляющих воздействий.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ.

ГЛАВА 4. АЛГОРИТМИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ УСТОЙЧИВОЙ РАБОТЫ

МОДУЛЬНОГО ПРИВОДА ГАП.Г

4.1. Обоснование и разработка алгоритмов управления с программной коррекцией угловых перемещений. £

4.2. Структурные схемы планарного ЭП ГАП повышенной устойчивости.

4.3. Экспериментальные исследования модульного шагового электропривода ГАП.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ.

Создание гибких автоматизированных производств (ГАП) несомненно, является центральной задачей современного этапа научно-технической революции в промышленности. Возрастание темпов технического прогресса, быстрая смена прогрессивных технологий,конструкций, материалов и способов управления производственными операциями привели к тому, что энергоемкая, дорогостоящая, требующая большого времени для ее создания жесткая автоматическая линия морально устаревает уже в процессе изготовления. К тому же наметившееся во всем мире стремление к "индивидуализации" предметов потребления/1-3/вызывает увеличение доли мелкосерийного производства в общем объеме производства.

Снижение себестоимости продукции за счет автоматизации технологического процесса, сокращение численности работающих, повышение производительности труда с удовлетворением разнообразных требований потребителей в различных отраслях промышленности успешно реализуется при применении гибких производственных систем (ШС), в отечественной технической литературе получивших название гибких автоматизированных производств (ГАП) или комплексов (ГАК).

Под гибкой системой понимают такую организационную и функциональную структуру производства, которая позволяет осуществлять его переналадку при смене номенклатуры продукции, изготовляемой в автоматизированном режиме. При выходе автоматического комплекса из строя возможен прямой доступ обслуживающего персонала к любой единице технологического оборудования.

ГПС одинаково эффективна при изготовлении единственного экземпляра изделия и при выпуске массовой продукции, что стало основным стимулом к внедрению ГПС. Однако следует отметить, что наибольший выигрыш от внедрения ГПС достигается в мелкосерийном производстве, доля которого в развитых капиталистических странах значительна. Например, в СМ в общем объеме мелкосерийное производство составляет 35%, а 75$ всех подвергаемых механической обработке деталей фирмы производят сериями до 50 штук. Таким образом ГПС обеспечивают возможность производить разнообразные изделия. Так, использование фирмой "Дженерал электрик" ГПС позволило одновременно изготовить до 2 тысяч модификаций электросчетчиков с годовым объемом выпуска более I млн.штук. Ведущее место в мире по внедрению ШС в настоящее время занимает Япония. Только в одной крупной японской промышленной компании "Тоеда мэшин тул ком-пани" имеется более 30 ШС.

На советских предприятиях уже действуют десятки автоматизированных участков и цехов на базе гибких комплексов. Примером может служить ШС на одном из крупных предприятий электронной промышленности в г.Зеленограде, за создание которой коллектив ученых и разработчиков удостоен Государственной премии СССР. Интересный опыт накоплен днепропетровским электровозостроительным заводом, вильнюсским заводом "Жальгирис", ивановским станкостроительным объединением и другими предприятиями. В ближайшем будущем должна вступить в строй гибкая производственная система на московском заводе "Красный пролетарий" и Московском объединении "Автомосквич". Намечена обширная программа создания на ряде предприятий образцово-показательных гибких автоматизированных участков, линий, цехов с ограниченным участием персонала/4,11/.

Для того, чтобы автоматизированное производство было гибким, гибкими должны быть его составляющие. Различают пять признаков гибкости / 5 / :

- гибкость применения - способность выполнить различные заранее заданные виды обработки;

- гибкость приспособления - способность выполнить новые, заранее не заданные виды обработки;

- гибкость технологического маршрута - способность изменения последовательности и пути обработки в многопозиционных или многостаночных системах при выполнении различных технологических операций;

- гибкость функционирования - способность независимой работы оборудования с различной продолжительностью цикла за счет межоперационного накопления обрабатываемых деталей;

- гибкость производства - способность переноса выполнения технологических операций обработки деталей с одной позиции на другую рабочую позицию.

В зависимости от разнообразия обрабатываемых деталей, объемов выпуска и размера партии по степени гибкости и уровню интеграции рассматривают следующие виды оборудования: Ш-завод, ГП-цех, Ш-участок, ГП-^линия.

Основу всех этих производственных объектов составляет ГП-модуль - единица основного технологического оборудования, предназначенная для автономной работы ~ ( в составе, -линии, участка /5/. Гибкий производственный модуль должен обладать как можно меньшим числом жестких кинематических связей и возможностью прямого управления от ЭЕМ.

Вопросам выбора, обоснования и совершенствования базового модуля ГАП в значительной мере и посвящена выполненная работа. Ее место и основная цель 'в чрезвычайно большом и трудно обозримом потоке исследований в области промышленной робототехники определены главными концептуальными тенденциями, сложившимися в настоящее время:

I. Основная концепция роботизации' сложившихся производств состоит в том, что готовые единицы технологического оборудования, например станки с ЧПУ J6 I, Д 2 , связываются между собой и со складом заготовок и готовой продукции с помощью гибкой транспортной системы на основе управляемой робототехнической тележки - робокара, как показано на рисЛ. При этом обычно каждый станок дополняется антропоморфным манипулятором, который заменяет рабочего в операциях погрузки, установки и выгрузки обрабатываемой детали. Неудобство состоит в том, что манипуляторов много. Если они имеют достаточное число степеней свободы движения и оборудованы сенсорными органами (например, техническим зрением) , то комплекс в целом оказывается дорогим, малонадежным и не позволяет достигнуть качественно нового уровня производительности труда. Операции причаливания робокара и необходимость воспроизводить манипулятором действие человека - слабые и уязвимые места, этой генеральной концепции, которую мы вправе рассматривать как модернизацию сложившихся производств и принципов робототехники. Подкупающей стороной этого подхода, несомненно, является использование готового основного оборудования, к которому добавляются только специальные приспособления. Такой подход, видимо, будет оправданным еще долгое время там, где основное оборудование является тяжелым, мате-риалоемким и дорогим: кузнечно-прессовое, прокатное, литейное оборудование и др.

П. Дальнейшим развитием такой концепции ГАП, в которой готовое основное оборудование дополняется гибкой транспортной системой и манипуляторами, является использование быстродействующей портальной системы с программным управлением, несущей I или несколько весьма совещенных манипуляторов,коллективного пользования, как показано на рис.П. Эта концепция интенсивно развивается в СССР усилиями ЭНИМС и доминирует в ФРГ. Главное ее назначение - роботизация сложных процессов металлообработки. Структуру на

Исн\/ствеШде зрение ' i>

Рис. П.

Рис.Ш. рис.П можно рассматривать как расширение возможностей крупномодульного построения обрабатывающих центров с более гибким изменением рабочих функций. В этом случае основное оборудование Н, № IX подвергается конструктивным видоизменениям: доступ к рабочему пространству открыт сверху; монтаж отдельных единиц оборудования максимально плотный. Это необходимо для экономии суммарного сервисного пространства, обслуживаемого быстродействующим манипулятором. Пример компановки ГАП с портальной координатной системой обслуживания рабочих участков коллективным манипулятором показан на рис.1У.

Такое построение гибких обрабатывающих центров можно считать близким к оптимальному на ближайшие годы для сложных видов механообработки, где модулем целесообразно считать тот или иной готовый станок с ЧПУ.

Вторая концепция ГАП также не позволяет радикально увеличить производительность оборудования, так как поточно-конвейерный принцип изготовления продукции здесь не выполняется, а транспортные и производственные операции полностью разделены. Оборудование дорогое, насыщено прецизионными и не поддающимися унификации узлами, требует вместе с тем развитого программного обеспечения.

Ш. По указанным причинам этой концепции в значительной мере противопоставляется концепция роторных и роторно-конвейерных линий, предложенная и интенсивно развиваемая в СССР акад.Кошкиным Л.Н./ 6 / , где транспортные и производственные операции удается соединить. Однако'роторно-конвейерные линии перегружены кинематическими передачами, в них иногда сложно реализовать операции контроля по ходу технологического процесса, а пнреход с одной конфигурации изделия на другую требует изменения взаимного расположения основных кинематических узлов-модулей.

Несомненно, концепция роторно-конвейерных производств является могучим средством развития современной промышленности, но она, по классификации самого акад.Кошкина Л.Н., не охватывает технологических процессов с точечным взаимодействием детали и инструмента, где нужно в общем случае иметь все 6 степеней свободы взаимных движений с гибким програмным изменением рабочих функций и коэффициентов сервисности. К таким операциям относятся, в частности, операции монтажа, сборки, юстировки, совмещенные с контролем качества, тренировочными циклами, разбраковкой продукции и привлечением некоторых видов механообработки или лазерной технологии. Эти операции присущи основным производственным задачам в приборостроении, радиопромышленности, электронике и т.п. В условиях микроминиатюризации эти задачи становятся весьма трудоемкими, требуют высококвалифицированного персонала, имеют низкий выход годной продукции.

Этот короткий обзор позволяет понять, что отказ от жесткой производственной линии с целью перехода к гибким технологическим процессам сопряжен с большими затратами и не обеспечивает той производительности, которая достигается в жестко организованном процессе массового производства однотипных изделий. Сборка, как прототип производственного многоступенчатого технологического ' процесса, в наименьшей степени обеспечена эффективными научно-техническими решениями и адекватной элементной базой.

1У. В конце 70-х начале 80-х годов стало очевидным, что приемлемое с экономической и технической точвк зрения решение этой проблемы требует принципиально новых способов организации сервисного пространства, принципиально новой концепции построения ГАП. Одна из таких новых концепций предложена в МЭИ проф. Ивоботенко Б.А. и разрабатывается под его руководством коллективом лаборатории'НИЛ-I на кафедре АЭП МЭИ.

Концепция ориентирована на вновь создаваемые ГАП и одновременно позволяет преодолеть некоторые "узкие места" отмеченных выше традиционных направлений промышленной робототехники и базируется на следующих основных положениях:

1. Конструктивная интеграция узлов привода с рабочим органом машины или предметом обработки.

2. Устранение или шнишзацил кинематических связей устройства и их замена контролируемыми электромагнитными связями.

3. Равноправие функций производственной среды и производственного орудия (инструмент, схват).

4. Отказ от манипулятора антропоморфного типа как главного элемента робототехнического комплекса, который заменяет собою рабочего-оператора.

5. Объединение рабочих и транспортных операций (в ряде случаев их полное слияние) в едином координатном пространстве, охваченном централизованным программным управлением.

6. Минимизация числа степеней свободы движения в одной единице оборудования за счет равноправного разделения движений между инструментом и объектом производства.

7. Сохранение основного признака жесткой автоматической линии, т.е. последовательное или последовательно-параллельное выполнение элементарных операций, из которых складывается данный технологический процесс, по ходу продвижения детали вдоль линии.

8. Иерархическое модульное построение гибкой производственной линии из однотипных простых первичных элементов с заранее сформированными механическими характеристиками, динамическими свойствами и показателями точности.

В целом предложенная концепция требует не замены рабочего У '"станка, а создание из однотипных элементов легко адаптируемых к технологическому процессу ГПС, в структуре которых функции рабочего, станка и транспортной системы не могут быть выделены, а напротив,они слиты в единую последовательность элементарных операций, образующих в совокупности заданный производственный процесс.

Этим требованиям в полной мере удовлетворяет разработанная в МЭИ новая элементная база многокоординатных электроприводов, построенная на основе унифицированных бесконтактных электромагнитных модулей с широкими возможностями их пространственной ориентации и конструктивной интеграции с исполнительными органами.

В совокупности с электронными модулями, реализующими при микропроцессорном управлении любые пространственные траектории с глубоким редуцированием и масштабированием движения /7,8,12/£ данная элементная база дала возможность построения прецизионных электроприводов, обеспечивающих теоретически сколь угодно точное формирование сложных многокоординатных движений без кинематических связей.

Функциональные возможности многокоординатных шаговых электроприводов весьма широки. Они позволяют осуществлять совмещение транспортных и рабочих операций с одинаково высоким качеством движения, синхронно-синфазное движение детали и рабочего инструмента, переход с одного пространственного уровня на другой, длинные перемещения с промежуточными носителями и др. /9,10/. Общая структура ГАП на базе многокоординатного электропривода показана на рис.Ш.

Эти возможности позволили создать новое поколение прецизионного технологического оборудования в электронном машиностроении. Следующий шаг - создание нового типа ГАП - выдвигает новые задачи по конструктивному, функциональному, энергетическому совершенствованию модулей многокоординатного привода, их оптимизации.

Опыт создания и промышленной эксплуатации многокоординатного ЭП в электронном машиностроении и научном приборостроении позволил выделить в качестве узловой проблему повышения устойчивости движения исполнительной части привода в условиях отсутствия механических связей и при воздействии внешних возмущений со стороны механических и электрических входов системы. Без ее решения нельзя перейти от нового поколения прецизионных технологических установок и приборов, уже освоенных промышленностью, к созданию полностью автоматизированных производств.

Если в отдельных приборах при строго детерминированных условиях их эксплуатации возможно эффективное использование разомкнутых структур многокоординатного ЭП, то при переходе к решению более широкого класса задач, возникающих при создании ГАП надежность функционирования ЭП и вопросы его рационального проектирования при наличии случайных внешних воздействий и более высоких требованиях к производительности, мощности и функциональной развитости требует решения задач по обеспечению устойчивости движения.

Поэтому разработка конструктивных средств и методов алгоритмического обеспечения устойчивости многокоординатного модульного электропривода ГАП актуальна и является важной частью исследований, выполняемых в настоящее время на кафедре автоматизированного электропривода МЭИ.

Важно при этом, что в системе ГАП можно в рамках предлагаемого подхода выделить центральный, или базовый исполнительный элемент, жестко связанный с типовыми каналами управления и питания. В условиях программного построения движений базовому модулю удается придать готовые механические и динамические свойства, что предельно облегчает разработчику задачу синтеза автоматического комплекса в целом.

Таким образом, эффективность и успешное промышленное освоение предлагаемой концепции ГАП зависят главным образом от обоснованного выбора базового исполнительного элемента, который должен быть простым по конструкции и надежным в эксплуатации. В соответствии с этим основная цель, диссертационной работы состоит в теоретическом и экспериментальном обосновании и разработке конструктивных модификаций базового планарного модуля многокоординатного ЭП с повышенной устойчивостью движения и расширенными функциональными возможностями.

В первой главе диссертации обоснована концепция ГАП на базе многокоординатного модульного электропривода. Рассмотрены основные особенности элементарного модуля. Введен принцип ранжировки модулей по мере их функционального и конструктивного наращивания. В качестве базового выделен планарный X, У - модуль с ограниченной возможностью поворота в рабочей плоскости вокруг собственного центра масс. Проанализированы физические и эксплуатационные особенности рабочего процесса базового модуля и на этой основе выбраны методы математического описания и сформулированы конкретные задачи работы, решение которых обеспечивает устойчивую работу базового модуля и функциональную надежность ГПС в реальных условиях эксплуатации с учетом внешних воздействий, не учитываемых исходной программой.

Во второй главе в рамках общей цели работы проводится анализ статических сил, реализующих координатные движения, и основных закономерностей, выявляющих в статике необходимость соразмерности электромагнитных взаимодействий, которые необходимо либо формировать для реализации дополнительных степеней подвижности простейшего электромеханического модуля, либо принимать во внимание при решении задачи устойчивости в условиях недетерминированных внешних воздействий. Даны оценки и рекомендации по проектированию базовых модулей ГАП.

В третьей главе приведены результаты исследования устойчивости работы планарного модуля при разомкнутом управлении и различном характере возмущающих воздействий. Получены полиномиальные зависимости предельно допустимой амплитуды возмущающих воздействий от параметров электропривода. Приведенные критериальные зависимости являются формой перестроения динамической модели привода и упрощают его синтез.

Четвертая глава посвящена решению задач алгоритмического характера и выработке рекомендаций по управлению рассматриваемых электроприводов, а также экспериментальным исследованиям динамики привода.

На защиту вынесены следующие основные положения диссертационной работы:

1. Концепция построения вновь создаваемых ГАП на базе модульного многокоординатного ЭП с обоснованием необходимости повышения устойчивости движения модулей и расширения их функциональных возможностей.

2. Методы исследования статических и динамических режимов работы планарного модульного ЭП.

3. Полученные по результатам математического моделирования критериальные зависимости, связывающие устойчивость работы планарного ЭП с его параметрами и величиной возмущающих воздействий в разомкнутой структуре.

4. Алгоритмическое обеспечение устойчивой работы разомкнутого X, У - привода и обоснование его замыкания по положению.

5. Модификация монолитной конструкции планарного модуля с ограниченным поворотом в рабочей плоскости и повышенной устойчивостью к внешним возмущениям и новая конструкция

- модуля с соответствующими структурами управления.

Основные результаты работы позволяют сделать вывод о том, что при рекомендованных сочетаниях параметров ЭП и раздельном управлении координатных плеч модуля с учетом соответствующих алгоритмов управлениях в разомкнутых структурах можно обеспечить повышенную устойчивость ЭП к внешним воздействиям .

В совокупности полученные результаты существенно облегчают техническую реализацию новой концепции ГАП на базе многокоординатного модульного электропривода.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Результаты диссертационной работы позволили в содружестве с промышленностью создать образец платформы на магнитно-воздушной подвеске с тремя степенями свободы. Основные рекомендации по обеспечению устойчивости движения и расширению функ- , циональных возможностей многокоординатного ЭП использованы при создании на ОПЗ МЭИ действующего участка ГАП, являющегося прототипом проектируемых в настоящее время реальных производственных комплексов, разрабатываемых МЭИ совместно с промышленностью.

1. Баталов Э.Я. Элвин Тоффлер, "Третья волна", Реферативное изложение. США. Экономика, политика, идеология, 1982, J№ 7, 8, 9, 10, II.

2. Митько Ю.Т., Куликов Н.Ф., Таранов A.M. Модульная конструкция промышленных работов. Механизация и автоматизация производства, 1984, № 3, с. 84 - 100.

3. Батыгин К.С., Громека В.И. Некоторые новые направления НТР в США. США. Экономика, политика, идеология, 1982, № 10 с.41-51.

4. На новом этапе автоматизации. Правда» 1984, II ноября.

5. Маслов В.А. Внедрение гибких производственных систем. Механизация и автоматизация цроизводетва, 1984, № 5, с.46-48.

6. Кошкин Л.Н. Роторные и роторно-конвейерные линии. М. Машиностроение, 1982. - 336 с.

7. Новые разработки и перспективы применения линейных электродвигателей переменного тока в приводе производственных машин и механизмов. Ивоботенко Б.А., Луценко В.Е., Гониашви-ли S.C. и др. Электротехника, 1976, № 12, с. 23-27.

8. Ивоботенко Б.А., Луценко В.Е., Гониашвили Э.С. Двухкоорди-натные шаговые электродвигатели поступательного перемещения. Tp./foocK. энерг. ин-т, 1976, вып. 285, с. 69-73.

9. Современные тенденции создания гибких автоматизированных производств (по материалам всемирной выставки металлообрабатывающего оборудования. Париж, 1983). Механизация и автоматизация производства, 1984, № 9, с.41-44.

10. Электромеханические модули дискретного электропривода гибких автоматизированных производств. Луценко В.Е.,

11. Баль В.Б., Соломахин Д.В. и др. В кн.: щ Всесоюзное "совещание по робототехническим системам. Тезисы докладов. Ч.П. Вороне», 1984, с.75-77.

12. Лобиков Л.В., Савин А.И., Уксусов А.С. Разработка и внедрение ШС и комплекса робототехнических средств с микропроцессорным управлением, В кн.: Ш Всесоюзное совещание по робототехническим системам. Тезисы докладов. 4.1. Воронеж, 1984, с.16-20.

13. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии. М.: Энергия, 1964. - 527 с.

14. Trifa V., KomcsZ. Numerical simulation of linear stepping motor for X~Uplotter. -flroc.:3Nat. Cont. Elec. Drives, Brasov, May 28-30, Ш, vol. l7 p. 17-22.

15. Гониашвили Э.С. Шаговые двигатели поступательного действия применительно к устройствам точного позиционирования. В кн: Ь^спубл. научно-техн. конф. Доклады. Тбилиси, май 1975.

16. Un moteur lineaire 6bdirectionnel pas-a~pas. -Ingenteurs et techntciens, i&?3, vol28, N288, p. 26-29.

17. A.c. 577616 СССР. Двухкоординатный линейный шаговый электродвигатель /Авт. изобрет. Ивоботенко Б.А., Луценко В.Е., Рубцов В.П. и др. Заявл. 09.09.75, № 2173026; Опубл. в БИ, 1977, № 39; МКИ Н 02 К 37/00.

18. А.с. 504273 СССР. Двухкоординатный линейный шаговый электродвигатель ./Авт. изобрет. Ивоботенко Б.А., Луценко В.Е.-Заявл. 28.04.72, № 1778507; Опубл. в НИ, 1976, № 7, МКИ1. Н 02 К 37/00.

19. Гониашвили Э.С., Фуроин Ю.С., Габуния Э.Д. Повышение быстродействия поступательного привода с линейным шаговый двигателем. В кн.: Республ. научно-техн. конф. Доклады. Тбилиси, октябрь 1976.

20. А.с. 504278 СССР. Двухкоординатны й линейный шаговый электродвигатель /Моск. энерг. ин-т; Авт. изобрет. Ивоботенко Б.А., Луценко В.Е. Заявл. 28.04.72, J& 1778507; Опубл. в БИ, 1976, № 7; МКИ Н 02 К 41/02.

21. Новые линейные шаговые электродвигатели для криогенных установок. Ивоботенко Б.А., Луценко В.Е., Гониашвили Э.С. идр. Тр./Моск. энерг. ин-т, 1976, вып. 312, с. 16-21.

22. Фурсин Ю.С. Дифференциальный линейный шаговый двигатель: Автореферат канд. дисс. -М.: Моск. энерг. ин-т, 1975.- 20 с.

23. Фурсин Ю.С., Гониашвили Э.С. Методы повышения точности отработки перемещений дифференциальным шаговым двигателем.- Тр./Моск. энерг.ин-т, 1974, вып. 202, с. 152-156.

24. Ивоботенко Б.А., Маханьков В.Е. Линейный шаговый электропривод. Тр./Моск.энерг.ин-т, 1972, вып. 149, с. 19-24.

25. А.с. 483741 СССР. Двухкоординатный линейный шаговый электродвигатель / Авт. изобрет. Ивоботенко Б.А. и др. Заявл. 04.06.73, № 1927655; Опубл. в БИ, 1975, № 33; МКИ Н 021. К 41/04.

26. А.с. 604094 СССР. Двухкоординатный линейный шаговый двигатель /Моск. энерг. ин-т; Авт. изобретен. Баль В.Б., Гониашвили Э.С. Заявл. 28.06.76, Л 2377953; Оцубл. в БИ, 1978, № 15, МКИ Н 02 К 41/02.

27. Пат. 3457482 сша. Magnetic Positioning Device /fcrUCe Sawyer . Заявл. i7.06.66, № 554i8i; Опубл. 04.07.79; Кл. 318-38, МКИ н 02 К 41/00 - Магнитное позиционное устройство.

28. А.с. 752656 СССР. Линейный шаговый электродвигатель /Моск. энерг. ин-т; Авт. изобрет. Ивоботенко Б.А., Л^щенко В.Е., Белявский Е.И., Баль В.Б. Заявл. 28.02.78, № 2583487; Опубл. в БИ, 1980, № 28; МКИ Н 02 К 41/03.

29. Lung-Wen Tsai, Ciardella Robert L- Linear step motor Design provides High plotter performance at low cost -Hewlett-Packard J., 1Щ vol 30f No.Z, p ?- tt.

30. Гониашвили Э.С. Исследование двухкоординатного позиционного линейного шагового электропривода.: Автореферат канд.дщсс.-М.: Моск. энерг. ин-т, 1978. 20 с.

31. Гониашвили Э.С., Габуния Э.Д., Бедианашвили О.Ф. Математическое описание двухкоординатного плоского линейного электропривода. В кн.: Закавказск. научно-техн, конф. ВУЗов. Доклада. Тбилиси, май 1977, с. i9~2{.

32. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями / Под общ. ред. Чиликина М.Г. М.: Энергия, 1971. - 581 с.

33. Луценко В.Е., Рубцов В.П. Электропривод и автоматизация промышленных установок. В кн.: Итоги науки и техники: Электропривод с шаговыми двигателями. - М.: ВИНИТИ, 1978, т.6.-124с.

34. Ивоботенко Б.А., Козаченко В.Ф. Шаговый электропривод в робототехнике. М.; Моск. энерг. ин-т, 1984, - 100 с.

35. Шейнберг С.А., Жедь В.П., Шишеев М.Д. Опоры скольжения с газовой смазкой. М.: Машиностроение, 1969. - 334 с.

36. Попов М.А. Разработка силовых электромеханических модулей многокоординатного шагового электропривода: Автореферат канд. дисс. М.: Моск. энерг. ин-т, 1984. - 20 с.

37. Березин И.О., Цицков П.П. Метода вычислений. Т.2. М.: Наука, 1966. - 195 с.

38. Бахвалов Н.С. Численные метода. М.: Наука, 1973. - 432 с.

39. Михлис С.Г., Смолицкий Х.Д. Приближенные метода решения дифференциальных и интегральных уравнений. М.: Наука, 1965. - 280 с.

40. Милн Г.Э. Численное решение дифференциальных уравнений. М.: Иностр. литература, 1965. - 208 с.

41. Хемминг Р.В. Численные метода. М.: Наука, 1972. - 217 с. Джефрис Г., Свирдс Б. Метода математической физики. Т.2. -М.: Мир, 1970. - 384.

42. Мак-Кракен Д., Дорн. Численные метода и программирование на ФОРТРАНе. М.: Мир, 1977. - 584с.

43. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Копылов И.П. Планирование эксперимента в электромеханике. М.: Энергия, 1975. - 184 с.

44. Ильинский Н.Ф., Элементы теории эксперимента. М.: МЭИ, 1983. Изд. 2-е перераб. и доп. - 92 с.

45. Прудникова Ю.И. Исследование динамики планарного электропривода с учетом крутильных колебаний якоря. Тр./ Моск. энерг. ин-т, 1982, вып. 570, с. 97-101.

46. Прудникова Ю.И., Попович Е.А. Динамика планарного шагового электропривода. Изв. высш. учеб. заведений. Электромеханика, 1982, № 10, с. 1241 - 1246.

47. Прудникова Ю.И. Исследование устойчивости модульного привода ГАП. В кн.: Ш Всесоюзное совещание по робототехни-ческим системам. Тезисы докладов. Ч.П. Вороне», 1984,с. 77 78.

48. Мелкумов Г.А. и др. Структуры цифрового двухкоординатного линейного шагового электродвигателя. Тр./ Моск. энерг. ин-т, 1979, вып. 413, с./7 /£.

49. А.с. 488297 (СССР), Устройство для управления многофазным электродвигателем / Моск. энерг. ин-т; Авт. изобрет. Ивобо-тенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Мелкумов Г.А. и др. Заявл. 13.04.73, № 1909942; Опубл. в ЕИ, 1975, № 38; МКИ Н 02 Р 7/00.

50. Мелкумов Г.А., Доброслов В.Г., Гониашвили Э.С. Электронное демпфирование позиционных приводов с шаговыми двигателями.-Тр./ Моск. энерг. ин-т, 1976, вып. 285, с. 26-28.

51. Электрическое дробление шага. Чиликин М.Г., Ивоботенко Б.А. и др. Тр./"Моск. энерг. ин-т, 1975, вып. 202, с.

52. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Кожин С.С. Физические принципы и структуры электрического дробления шага в дискретном электроприводе. Тр./Моск. энерг. ин-т, 1979, вып. 440,с. 5-20.

53. Сазонов А.А., Федукин В.А. Системы шагового электропривода с синфазным движением по координатам. Тр./Моск. энерг. ин-т, 1979, вып. 440, с. 60-64.

54. Понтрягин Л.С. и др. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. - 384 с.

55. Ивоботенко Б.А., Луценко В.Е., Прудникова Ю.И. и др. Многокоординатный, шаговый электродвигатель. Положительное решение Госкомизебретений от Г.12.83 по заявке JK3623930/07

56. Луценко В.Е., Соломахин Д.В., Григорьев В.Е. ^Принципы построения и конструкции многокоординатных шаговых электродвигателей. Тр./Моск.энерг.ин-т, 1979, вып.440, с.20-30.