автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.05, диссертация на тему:Разработка основ теории, принципов построения и исследование корреляционных систем технического зрения с телевизионным датчиком изображений различных размерностей и цветностей

Государственный комитет ГО по высшему образованию МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ИНСТИТУТ ЭЛЕКТРОНИКИ и МАТЕМАТИКИ

На празах рукописи

Для служебного пользования

Экз. № 1

УДК 621.325.8:681.586.5: б8и83;681.5;007.52.б2-50

СЫРЯМКНН ВЛАДИМИР ИВАНОВИЧ

Разработка ссиоп теории, принципов построения и исследование корреляционных систем технического зрения с телешпшоппим датчиком изображении различных размерностей и цпетностсй

Специальность 05.13.05 - Элементы и устройства вычислительной техники н систем управления

Автореферат

диссертации па соискание ученой степени доктора технических наух

МОСКВА - 1995 год

Работа выполнена в Институте физики прочности и материаловедения Сибирского

отделения РАК

Официальные оппоненты:

Доктор технических наук, профессор В.Г-Домрачез

Доктор технических наук, профессор Е.А.Зах

Доктор технических наук, профессор В.А.Соломатин

Ведущая организация: Российский НИИ космического приборостроения (г.Мосхва)

Защита состоится * i i " среЦраля 1995 года в 16 часов на заседании специализированного Совета Д 063.6S.03 в Московском государственном институте электроники н математики по адресу: 109028, Москга, Б.Вузовский пер., д.3/12

С диссертацией можно ознакомиться с библиотеке МГИЭМ.

Автореферат разослан • 10 " skúapsi 1995

года

Ученый секретарь Специализированного Сонета, кандидат технических наук

ЮЛ.Ижванов

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. В автоматизации многих областей деятельности человека находят все более широкое применение системы технического зрения (СТЗ). Например, СТЗ (или системы машинного зрения) используются в промышленности, транспорте, сельском хозяйстве, сфере обслуживания, медицине, биологии, космосе, военном деле и учебном процессе. Применение СТЗ в автоматизации производства предусматривает использование их для очувствления и адаптации роботов и робототехни-ческих комплексов, в которых зрительная система является элементом системы управления, а также для контроля геометрических характеристик объектов и проверки состояния поверхности материалов и конструкций, где СТЗ выступает в качестве информационно-измерительной системы.

Однако широкое внедрение СТЗ в народное хозяйство страны значительно сдерживается из-за того, что не разработаны простые СТЗ, обладающие совокупностью таких качеств, как автономность, универсальность (способность работать с широкой номенклатурой контролируемых объектов и с разнообразными видами потребителей информации), малые габариты, :;ес и стоимость, высокие быстродействие и помехоустойчивость, способность распознавать цвет и форму и с заданной точностью определять ориентацию и местоположение изделия в рабочей зоне, а также простота в обслуживании.

Одним из наиболее перспективных методов решения поставленной задачи является разработка СТЗ на основе корреляционно-экстремальных систем (КЭС), извлекающих необходимую информацию путем анализа корр-ляционной функции (или взаим-во-корреляционной функции - ВКФ) сравниваемых изображений-текущего и эталонного (ТИ и ЭИ). КЭС, характеризуемые высокими точностью ,и помехоустойчивостью работы, широко используются в навигации по картам местности для определения местоположения летательных аппаратов (самолетов, ракет).

Впервые в России в начале 70-х годов начали разработку принципов построения, основ теории и экспериментальных образцов навигационных КЭС А. А. Красовский, И. Н. Белоглазов и В.П.Тарасенко. Большой вклад в вопросы синтеза и анализа

и

КЗС различного применения внесли также ученые России к СНГ

A. М. Кориков, Г.П.Чигин, В. И. Алексееву. Г. Еуймос, В. К. Бак-лицкий, В. Н.Жовинский, В.Ф. Арховский, С. Ф. Козубовский,

B. А.Ковалевский, Л.П.Ярославский и Е. П. Путятин. Дальнейшее развитие КЭС и поиск новых приложений привело к созданию нового класса СТЗ - корреляционных СТЗ (КСТЗ).

В значительной степени возникновении КСТЗ способствовали работы, проводимые в Сибирском физико-техническом институте (СФТИ) им. В.Д. Кузнецова при Томском государственном университете (ТГУ), Томском институте АСУ и радиоэлектроники (ТИАСУР) и институте физики прочности и материаловедения (ИФПМ) СО РАН (г. Томск). Настоящая работа тесно связана с этими исследованиями, с планами хоздоговорных и госбюджетных работ СФТИ, ТИАСУРа, К®, а также с международными контрактами и с темами, выполняемыми в ИФПМ в рамках программ Российской Академии Наук, Миннауки к Госкомвуза России.

Основная цель работы состоит в разработке нового научного направления - создание перспективного класса зрительных систем - телевизионных КСТЗ сравнения изображений различных размерностей и цветностей. Для достижения поставленной цели в диссертационной работе необходимо решить следующие задачи:

1. Разработать обобщенную схему алгоритма корреляционного сравнения телевизионных изображений, обосновать выбор параметров ЗИ, аналитически исследовать помехоустойчивость КСТЗ при сравнении точечных и протяженных изображений и синтезировать методы пространственной фильтрации помех.

2. Обоснавать корреляционные алгоритмы сравнения трехмерных и цветных изображений. *

. 3- Рассмотреть вопросы метрологии КСТЗ, включая анализ погрешности и поверку КСТЗ.

4. Разработать структуру, состав и основные элементы системы автоматизированного проектирования (САПР) КСТЗ.

5. Разработать и исследовать телевизионные КСТЗ сравнения изображений различных размерностей и цветностей.

6. Исследовать вопросы применения КСТЗ для решения различных практических задач.

Методы исследования. В качестве основных методов исследования в работе использованы методы распознавания образов, автоматизированного проектирования, цифрового моделирования

на ЭВМ и метрологии, теории корреляционно-экстремальных систем, теории вероятностей, функционально-стоимостного анализа, математической статистики, математического анализа. аналитической геометрии и геометрической оптики. В работе также применен метод физического моделирования (макетирования) .

Основные научные положения, выносимые на защиту:

1. Обобщенная схема алгоритма корреляционного сравнения изображений; результаты аналитических исследований по выбору параметров ЭИ и помехоустойчивости системы; алгоритмы сегментации изображений и методы пространственной фильтрации помех ТИ, ЭИ и ВК5>, корреляционные алгоритмы сравнения двух- и трехмерных изображений различной цветности.

2. Метрологическое обеспечение КСТЗ, классификация погрешностей и погрешности, вызванные ошибками изготовления блокоз КСТЗ (погрешности накопителя ТИ, оптического коррелятора и анализатора корреляционных функций) и условий эксплуатации КСТЗ (ошибки установки датчика ТИ, ошибки из-за искажения изображения вследствие изменения ориентации датчика И! относительно объекта л неравномерности освещенности сцены с объектом).

3. Схема САПР КСТЗ, структурный и параметрический синтез КСТЗ, методику инженерного расчета КСТЗ и методику определения допустимой погрешности; аппаратно-программный комплекс на базе микроЗВМ с устройствами ввода изображений.

4. Структурные схемы, реализации и результаты исследований аналоговых, аналого-цифровых и цифровых КСТЗ, сравнивающих изображения различных размерностей и цветностей.

5. Уравнения преобразования выходных сигналов КСТЗ в сигналы, управляющие потребителями информации; структурные схемы и результаты исследований роботов с КСТЗ, предназначенных для сортировки изделий и контроля топологии печатных плат и фотошаблонов; структурные схемы, реализации и результаты исследований КСТЗ, предназначенных для контроля различных параметров полупроводниковых изделий и неразрутсащего контроля поверхности материала, а также КСТЗ для местоопре-деления роботов.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Обоснованы принципы построения телевизионных КСТЗ

сравнения изображений различных размерностей и цветностей, обеспечивающих решение широкого круга практических задач; предложена схема алгоритма корреляционного сравнения изображений; рассмотрен выбор параметров ЭИ, проведено исследование помехоустойчивости КСТЗ, сравнивавшей точечные и протяженные изображения, синтезированы методы пространственной фильтрации помех ТИ, ЭИ и ВКФ.

2. Синтезированы эффективные (прецизионные, быстродействующие, помехоустойчивые) методы сегментации изображений, формирования и анализа корреляционных функций предложены и исследованы телевизионные КСТЗ аналогового, аналого-цифрового типов, осуществляющих сравнение изображений различных размерностей и цветностей; исследовано применение КСТЗ для решения различных практических задач.

3. Разработано метрологическое обеспечение КСТЗ, предложена классификация погрешностей КСТЗ, вызванных влиянием различных факторов на точностные характеристики КСТЗ (погрешностей блоков системы, установки датчика ТИ, неравномерностью освещенности рабочей зоны с объектом и его смещением относительно датчика ТИ).

4. Предложена итерационная схема САПР КСТЗ и разработана структурная (на основе функционально-стоимостного анализа) и параметрическая (при минимизации случайной погрешности и затрат на реализацию системы) оптимизации КСТЗ, дан расчет оптический, быстродействия и емкости памяти, создан аппарат-но-програмный комплекс для синтеза и анализа КСТЗ, включающий микроэвм, устройства ввода изображений и устройства формирования и управления рабочей зоной.

Оригинальность разработанных КСТЗ подтверждена 37 авторскими свидетельствами на изобретения.

Практическую ценность работы составляют:

1. Результаты исследования и варианты технической реализации КСТЗ, рекомендации по изготовлению элементов КСТЗ, выбору ТИ и ЭИ, режимов работы накопителя ТИ и исполнению рабочей зоны.

2. Варианты технической реализации адаптивных роботов с КСТЗ и результаты применения КСТЗ для решения различных практических задач.

Реализация выводов и рекомендаций работы.

Диссертация является обобщением результатов, полученных з СФТИ, ТЯАСУРе и ИФПИ в процессе выполнения при участии автора или под его научны* руководством в течение 19741994 годов научно-исследовательских работ, осуществлявшихся по постановлениям ГКНТ и Совета Министров СССР, Академии Наук СССР, МинВУЗа СССР и РСФСР, Правительства России, йикнау-ки и Госкомвуза России и Российской Академии Наук. Результаты внедрения диссертационной работа отражены в актах внедрения на сукну 773500 рублей (в ценах на 20.09.91) и на сумму а, 39 шш.рублзй (в ценах на 1.10.94).

Результаты работы использованы в СОТИ, ТЛАСУРе, п/я Г-4467, организации "Гехнотроя-. ИЯМ, Российская гатериало-ведческом центре (РосКЦ) и Курском политехническом институте (КПП) при разработке л выпуске алгоритмического, гппаратур-ного и программного обеспечения СТЗ различного назначения. 3 эти организации переданы научно-техническая до^ументацгя. пакеты прикладных программ 15 варианты СТЗ (или кх подсясте-мы). Результаты диссертации использозаны при вшо-нгеяив международных проектов по договорам с фирмой -нигЕСЗ'" (Япония) и совместным Российско-английским предприятием "ispM-inter-national Ltd". Результаты исследований использованы в учебном процессе з ТИАСУРе и КПП.

Достоверность полученных в работе выводов и рекомендаций подтверждается теоретическим анализом предложенных гипотез и использованных допущений, результатами моделирования на ЭВМ и испытаний вариантов КСТЗ.

Апробация работы. Основные положения работы и отдельные раздели диссертации докладывались и обсуждались на следующих симпозиумах, конференциях и семинарах: 1) региональные па-цучно-практические конференции молодых ученых и специалистов Томской области (г.Томск, 1977, 1986); 2) областные научно-технические конференции, посвященные дню радио (г. Новосибирск, 1979, 1980): з) перзая Всесоюзная конференция "Корреляционно-экстремальные системы управления" (г.Томск, 1979); 4) Всесоюзные семинары "Роботы и робототехнические системы" (г.Москва, МВТУ км.Н.Э.Баумана, 1979, 1980, 1983); 5) vii Всесоюзное совещание по проблемам управления (г. Таллин, 1980); 6) hi, IV, v Всесоюзные совещания по робототехнике (г.Воронеж, 1984; г.Киев, 1937; г.Геленджик, 1990); 7)

а

Всесоюзный симпозиум "Зрение организмов и роботов" (г.Виль-imc, 1985); 8) Всесоюзный семинар "Механика и управление движением роботов с элементами искусственного интеллекта" (г.Москва, ИПМ им.М.В.Келдыша АН СССР, 1985); 9) VI Всесоюзная научно-техническая конференция "Измерительные информационные системы" (г.Ташкент, 19S7); 11) IV, v Всесоюзные совещания "Координатно-чувствителькые фотоприемники и оптико-электронные устройства на их основе" (г.Барнаул, 1987. 1989); 12) vi Всесоюзная конференция "Проблемы метрологического обеспечения систем обработки измерительной' информации" (г.Москва, 1987); 13) Всесоюзная научно-техническая конференция (г.Гродно, 1988); 14) Всесоюзное совещание-семинар "Фотоэлектрические цифровые преобразователи угловых и линейных перемещений" (г.Горис Армянской ССР, 1988); 15) I и II Республиканские семинары "Проблемы создания систем обработка, анализа и распознавания изображений" (г.Ташкент, 1988, 1989); 16) Республиканская и Всесоюзная конференции "Разработка систем технического зрения и их применение в промышленности" (г.Ижевск, :988; г.Уфа, 1992); 17) IV, v Всесоюз- . ные совещания "Оптические сканирующие устройства и измерительные приборы на их основе" (г.Барнаул, 1988, 1990); 18) Республиканская конференция "Оптоэлектронные датчики для ро-бототегнических комплексов и ГПС" (г.Фергана, 1988); 19) семинар "Применение оптико-электронных приборов и волоконной оптики в народном хозяйстве" (г.Москва, Московский ДНТП им. Ф.Э.Дзержинского, 198S); 20) Всесоюзная конференция "Оптико-электронные измерительные устройства и системы-(г.Томск, 1989); 21) Всесоюзная научно-техническая конференция "Информг '.ионные измерительные системы" (г.Ульяновск, 1989); 22) Координационное совещание социалистических стран по физическим проблемам оптоэлектроники (г.Баку, 1989); 23) 1-ый Международный симпозиум по измерениям и контролю в робототехнике (Хьюстон, США, 1990); 24) Международная конференция "Обработка изображений-и дистанционные исследования" (г.Новосибирск, 1990); 25) I Международная конференция "Информационные технологии в анализе изображений и распознавании образов" (г.Львов, 1990); 26) семинар "Оптико-электронные методы и средства в контрольно-измерительной технике " (г.Москва, Московский ДНТП им. Ф.Э. Джержинского, 1991); 27)

I Всесоюзная конференция "Распознавание образов и анализ изображений: новые информационные технологии" (г.Минск, 1991); 28) Всесоюзная научно-техническая конференция с международным участием "Микросистема-91" (г.Суздаль, 1991); 29) Всесоюзная научно-техническая конференция с международным участием "Проблемы информатики" (г.Самара, 1991); 30) международный симпозиум "Визуальный анализ и интерфейс" (г.Новосибирск, 1991); 31) II Всесоюзная конференция "Измерение и контроль при автоматизации производственных процессов" (г.Барнаул, 1991); 32) Международная конференция по компьютерной графике и обработке изображений (Польша, 1992); 33) IV конференция с международным участием: "Приборы с зарядовой связью и системы на их оск ве" (г.Геленджик, 1992); 34) Международная конференция "Оптико-электронные приборы и устройства в системах распознавания образов, обработки изображений и символьной информации" (г.Курск, 1993); 35) IV Европейская конференция - выставка по материалам и технологиям "Восток-Запад" (г.Санкт-Петербург, 1993); 36) Международный семинар-выставка "Компьютерное конструирование новых материалов и технологий" (г.Томск, 1993); 37) II Китайско-Российский симпозиум "Новые материалы и технологии" (г.Томск, 1993); за) на семинарах и совещаниях отдела кибернетики СФТИ, кафедрах оптимальных и адаптивных систем управления (ОАСУ) и информационно-измерительной техники (ИИТ) ТИАСУРа, отдела структурно-неоднородных сред ИМ1М.

Действующие образцы КСТЗ экспонировались на ВДНХ СССР (павильоны "Малиностроение", "Физика" и "Газовая промышленность") в 1979-82 годах и удостоены Диплома I степени Главного Комитета Выставки, а автор награжден серебрянной и двумя бронзовыми медалями. Варианты и рекламные материалы экспонировались также на Всесоюзной выставке "Прогресс-87" (г.Москва, 1537), международных выставках-ярмарках товаров (г.Томск, Технопарк, 1989, 1990), международной специализированной . выставке-ярмарке "Современные системы обработки изображений и их применение" (г. Москва, МНПО "Спектр", 1990г.), международной выставке-ярмарке "СЯБ-91" (г.Кемерово, 1991).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 121 работа, г. том числе 4 монографии, 27 статей; получено 37 автор-

сккс свидетельств ка изобретения; при этом 13 печатных работ опубликованы в мездународтшх изданиях.

Структура и объем работы. Диссертационная работа изложена на 575 страницах к поясняется 171 рисунками к фотографиям;; и 25 таблицами, имеет список литературы на бо страницах, включающий 529 источников и приложение на 28 страницах.

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБСТВ

В 1-ом разделе рассмотрено состояние проблемы разработки СТЗ, приведена обобщенная структурная схема СТЗ и дана классификация зрительных систем на основе таких признаков, как принцип действия, функциональное назначение, автономность, дальность действия, метод получения информации, количество видеодагчиков, вид рабочей информации, способ размещения, кетод обработки сигнала и анализ цзета. Проведено сопоставление обзорно-сравнительных СТЗ, отличающихся от других зрительных систем высокими эксплуатационными характеристиками и обоснована разработка нового класса систем машинного видения - корреляционных СТЗ. Задачей КСТЗ является определение цвета, типа, положения и геометрических характеристик объектов ка основе вычисления оценки

и=сг£ех1г В [Р,(А), Гг(А.и)], (1)

где к - мера близости ТИ и Эй; Рг(л,и) - функции,

описываицие ТИ и ЭИ соответственно; л, V - соответственно постоянная я переменная части параметров. Здесь же производится обоснование задач исследований.

Об!£ие вопроси теории КСТЗ рассмотрены в разделе 2. В начале предложен обобщенный корреляционный алгоритм (КА) сравнения изображений в КСТЗ, содержащий пять следующих этапов.- формирование ТИ, предварительная обработка ТИ, сегментация и кодирование ТИ, формирование корреляционных функций (КО), анализ КО. Алгоритм строится итеративно. В работе под-робко рассмотрены все этапы-алгоритма. Причем даны рекомендации при выборе видь представления ТИ (обычные, контурные, точечные и др.) на основе сравнения использования следующих геометрических соотношений:

К. = К,= Ь Г.; = дз=зтв-з3„ (2)

где Б,. - соответственно площади изображения объекта и общая площадь объекта и помехи; э,- площадь экрана накопителя ТИ; 1, 1,- соответственно длина (или ширина) объекта и экрана. При этом переход на другой режим работы необходимо осуществлять, если соблюдается одно (или несколько) условий:

К, < К,'; К, < К*; К^ « Х^ ДБ <5 ДБ*. (3)

где к^, к*, к',* лэ' - критические (предельные) значения соответствующих величин к,, к„ к^, Д5, превышение которых обусловит сбой в работе КСТЗ (величины К,, К,, к^. К* получены экспериментально).

В разделе аналитически обоснованы выбор размера и положения ЗИ. В этом исследовании ТИ и ЭИ представлены соответствующим функциями Р,(х„у,) = Р<с+ 11! = Ъ* (4)

где т),, т)г - случайные функции, описывающие реализации шума на ТИ и ЗИ; Г,с, и к„„ Рг„ - детерминированные функции, описызающие совпадающие и несовпадающие части изображений, причем 7!,>о, >1Сго, г1Н>о, 1=1,2. Установлено, что при выборе параметров ЭИ необходимо руководствоваться таким:! достаточными условиями работоспособности КСТЗ, как, во-первых, размеры ЭИ и положение его центра должны обеспечивать существование областей, на которых функция, описывающая ЭИ, возрастает, достигает максимума и убывает, а ка границах ЗИ обеспечивается постоянство произведения значения функции эталона и ее частных производных, во-вторых, размеры ТИ и ЗИ должны быть много больше радиуса корреляции реализаций щука, а различие в размерах изображений должно превышать максимальное значение сдвигов.

В этом разделе исследована также помехоустойчивость КСТЗ, сравнивающей точечные и протяженные изображения. Исследования проведены, исходя из условия, что сбой в работе КСТЗ возникает тогда, когда побочный максимум, образованный несовпадающими элементами изображений, превышает главный максимум ВКФ.

В разделе разработаны методы пространственной фильтрации несовпадающих частей (помех) изображений. В этой связи ::звестное корреляционное выражение, описывающее ВКФ, представлено в модифицированном виде

где £2{х'г,у'2) - фильтры, представляющие собой

маску с прозрачной областью, равной размеру кадров ТИ и ЭИ;

- фильтр, выполненный в виде маски, в которой изображения элементов прозрачны, по форме и расположению идентичны ЭИ, а границы элементов изображения на маске расширены по сравнению с ЭИ на величину, равную суммарной ошибке работы КСТЗ; £,(£,'7/) фильтр, представляющий собой диафрагму. Причем фильтры У.,(х°,у°) обеспечивают фильтрацию помех ЭИ, а фильтр (5т)') - фильтрацию побочных максимумов ВКФ.

В работе обоснованы два корреляционных алгоритма сравнения трехмерных изображений. Первый алгоритм реализует способ сравнения стереоизображений, в котором построение исследуемой поверхности сводится к известной задаче нахождения корреляционной целевой функции, синтезированной из оценок мер схожести сравниваемых участков первого и второго изображений, воспринимаемых двумя датчиками ТИ. Для реализации второго алгоритма используется три ДГИ, с помощью которых снимается изображения трех проекций объекта. Далее формируется три соответствующих ВК<5, по анализу которых оценивается пространственное положение объекта.

В этом разделе рассмотрены также корреляционные методы сравнения цветных ' изображении. Процесс сравнения цветных изображений в КСТЗ представлен в виде последовательной смены статистических состояний лх(!:=1,5) динамической системы /., каждое из которых определяется набором

{ Х,П,С,В,Ь } , (6)

где х - поле системы, { р., о, в, ь } - характеристика системы.

В своп очередь, каждый из массивов цвета е, с, в может быть представлен в виде многомерной векторной функции гг, от соответствующих параметров 1, п,' п,

К = Гг{1,' т,' п^), С = ГГ(Х,' га,' п^), в = Г„(1,' и,' п^), (7) где х' - искомая характеристика; а' - мешающий параметр; неслучайный шум. В работе рассмотрены особенности преобразования цветных изображений на всех этапах корреляционного алго-

ритма. Например, на этапе формирования корреляционных функций формируется три цветные ВКФ, соответствующие красному, зеленому и синему цвету. Эти слагаемые ВКФ описываются следующими выражениями:

■

«М€.ч)=кЛ ^„у^^х^с!хау; (8)

и

где ге(х,,у,) - функция, описывающая цветное ТИ; ¡"г^г-Уг). х2',у'2'), К2(х'г','у2) - Функции, описывающие соответственно красную н, синию в и зеленую с компоненту цвета; К„ - коэффициент пропорциональности; 5 - площадь коррелируемых изображения. На пятом этапе корреляционного алгоритма распознается цвет и положение объекта путем анализа сочетания слагаемых ВКФ и их наибольших значений.

В з-ем разделе представлены вопросы метрологического обеспечения КСТЗ. Приведены обгас сведения о метрологии измерительных систем, перечислены основные метрологические характеристики КСТЗ и дана классификация погрешностей КСТЗ по следующим основаниям: закономерность проявления (систематические, случайные и грубые погрешности), причины возникновения (инструментальные, методические, классификации, внешние, энергетические, субъективные погрешности и погрешности модели) , характер взаимодействия со средой и КСТЗ (статические и динамические погрешности и погрешности, вызванные взаимодействием КСТЗ и объекта), по компонентам система (основная и дополнительная погрешности); причем основная погрешность складывается из погрешностей блоков КСТЗ, а дополнительная погрешность обуславливается геометрическими и цветовыми искажениями Т!1, электрическими помехами, вибрацией, изменением температуры и влажности. В работе вычислены погрешности, вызванные условиями эксплуатации КСТЗ, когда искажаются ТИ (появляются несовпадающие части ТИ) из-за взаимной ориентации объекта и ДТК и неравномерной освещенности рабочей зоны с объектом.

Этот подход использован для оценки точностных характеристик КСТЗ, работающей с такими объектами, как параллелепипед» обелиск, "перевернутый" обелиск, цилиндрическая труба с

основанием, четырехугольная пирамида. Следует отметить, что с помощью этих объектов (а также параллелепипеда) можно синтезировать широкую номенклатуру изделий. Результаты исследований показали, что наибольшие несовпадающие части ТИ имеют типы объектов со сквозными отверстиями, ориентированными по направлению к датчику ТИ. Последнее утверждение также справедливо при неравномерной освещенности сцены с объектом, окрашенном в черный цвет, находящимся на белой поверхности; в противном случае наибольшие несовпадающие части ТИ возникают для1объектов белого цвета, выполненного в виде цилиндрической трубы с основанием. Оценено влияние фона рабочей зоны на вид ВКФ.

Погрешности азу, вызванные ошибками установки ДТП, определяются следующим образом:

«3Х= «ду= <5су+<Ц; <5Сх=

бсу= (9)

или

... б„х= С^иьм,*

* чб

еду= с^нгг^ п-соз^),- (ю)

где осх, бс/ - соответственно смещения системы координат, связанной с ТИ; <5УУ - величины несовпадзщих частей ТИ;

Фу - углы наклона ДТИ относительно вертикальной оси; 1у - линейные размеры изображения (по соответствующим осям), проецируемого на светочувствительную поверхность ДТИ; 1'9У - линейные размеры искаженного изображения; н - Еысота установки ДТИ над плоскостью сцены; - фокусное расстояние объектива; сду - ошибки определения координат, возникающие за счет перекоса ДТИ параллельно вертикальной оси;

1у - линейные размеры проекций объекта на соответствующие оси системы координат хог, связанной с рабочей зоной. Анализ (9), (Ю) показал, что наибольший вклад в величину систематической составляющей погрешности вносят смещения ДТИ относительно системы координат ХОУ, а наименьший вклад - наклоны ДТИ относительно вертикальной оси.

В работе найдены погрешности накопителя ТИ, обусловленные дискретностью перемещения ТИ, изменением масштаба ТИ, нелинейность» развортог: к использованием режима кпкроплана.

Рассмотрены погрешности оптического коррелятора на примере модифицированного коррелятора Бердзкера. Эти погрешности вызваны: а) неперпендикулярностью и смещением (как вдоль, так и перпендикулярно оптической оси коррелятора) плоскостей коррелятора! б) ошибками линзы (сферическая аберрация, кома, дисторсия); в) конечной толщиной плоскостей та, ЗИ и плоскости регистрации ВКФ; г) механической вибрацией. Погрешности, обусловленные факторами а)*в) являются систематическими, а фактором г) - случайными. Систематические составляющие ошибки оценки координат будут

бе = М«>...... <р,г) (11)

Ог] = гг(<р„..., <г>,г) где г - параметры, характеризующие факторы а)+в); t„ гг - дифференцируемые функции, причем их первые производные в точке »>,= о не меняют знак. Вид погрешностей а^, ач получен аналитически методами геометрической оптики. Случайные составляющие ошибки определения линейных координат {среднеквад-ратические отклонения), вызванные механическими воздействиями определяются следующими выражениями:

= 35;,*».,' "ч = Зр-^г,,' (12>

где 1рп - параметр, характеризующий фактор г); - диф-

ференцируемые функции, первые производные которых в точке о не меняют знак. Из проведенных исследований величин й^, б,), о^, ац выработаны требования к конструкции коррелятора и условиям его эксплуатации.

В работе рассмотрены погрешности анализатора корреляционных -функций, обусловленые в основном его чувствительностью и дискретностью считывания оптического изображения ВКФ.

В разделе обоснованы вопросы метрологической поверки КСТЗ, производимой по двум основным схемам (с одним или двумя ДТИ), реализующих метод непосредственного сличения проверяемой и образцовой КСТЗ. Для аттестации КСТЗ разработаны методика и соответствующая установка.

В 4-ом разделе рассмотрены вопросы разработки системы автоматизированного проектирования (САПР) КСТЗ. Синтезирована обобщенная схема САПР КСТЗ, представляющая собой итера-

днонный гтоцесс и состоящая из трех уровне!'! (этапов) проектирования. На первом уровне проектирования КСТЗ модель зрительной системы представляется в виде содержательной модели, которая может описываться на естественном языке, поясняться схемами, эскизами, рисунками. Второй уровень САПР КСТЗ состоит из этапов структурного и параметрического синтеза системы. Третий уровень проектирования КСТЗ содержит разработку КСТЗ и заканчивается этапом подготовки производства.

В разделе обоснован структурный синтез КСТЗ на основе методов функционально-стоимостного анализа (ОСА). ОСА на ранних этапах (техническое задание, техническое предложение) направлен на выявление и выбор наиболее предпочтительного из всех альтернативных вариантов технических решений. Здесь используются методы прогнозирования и экспертные методы, позволяющие вычислять комплексный показатель качества, представляющий собой сумму произведений значимости каждого из основных для данной КСТЗ свойств (показатель качества) на оценку величины этого свойства (степень удовлетворения сг-эйства) в рассматриваемом варианте. На последующих этапах. (теоретическое и экспериментальное исследование) ФСА используются экспресс-ФСА и технико-экономическая оптимизация, в результате чего структура КСТЗ считается выбранной, если выполняется, во-первых, условие р"н > s"" (где р"н, s""-соответственно значимость функции КСТЗ и размер затрат на их осуществление), во-вторых, определяется минимальный показатель качества.

Параметрический синтез КСТЗ включает в себя оценку допустимой погрешности дисперсии аг1а1. оценки координат при минимизации затрат Ща2) на разработку и эксплуатацию КСТЗ и и инженерный (приближенный) расчет. Задачу отыскания погрешности запишем в виде уравнения о\ап = extr к(ог), для

£Гг

решения которого применим метод безусловной оптимизации. Функция н(<72) представлена в вида:

И(ог) = С (сг2) + П (<*г) = Szífí + (13)

Л „г

где С(аг), П(а2) - соответственно стоимость изготовления КСТЗ и затраты (потери) на ее эксплуатации; о* - дисперсия определения координат, обусловленная внутренними шумами скс-

темы, характеризуемая предельной (максимальной) стоимостью

«£.„ ~ соответственно максимальные потери и максимальная дисперсия оценки координат. После несложных вычислений получим

г 1/2

Инженерный расчет начинается с оптического расчета, состоящего из расчета коррелятора, и вычислений, связывающих оптические параметры коррелятора и КСТЗ.

Лалее производится расчет емкости памяти КСТЗ аналогового, аналого-цифрового и цифрового типов, сравнивающих изображения различных размерностей и цветностей. При этом предварительно оценивается требуемое количество видеоинформации, перерабатываемое КСТЗ, которое определяется

1„= N,11 ^1ойгп,4ао2^п2)=!^;^1оЕгп,44о22п3+1с^2п,), (15)

где и. - число анализируемых кадров изображения; н3 - число элементов разложения изображения; и,, иг - соответственно, число градаций яркости и число цветов изображения; п, - число цветовых тонов; а, - число, характеризующее насыщенность цзета. Здесь же приводится методика расчета емкости памяти КСТЗ. Оценка быстродействия систем производится также для КСТЗ различных типов, которая основывается на учете быстродействия технологического оборудования. В работе приводится общая методика расчета КСТЗ.

В разделе описывается аппаратно-программный комплекс на базе микроэвм для моделирования, проектирования и настройки КСТЗ. В состав АПК входят семь кикроЭВМ, образующих локальную сеть со звездообразной топологией ЭВМ, а также устройства ввода телевизионных изобретений различных размерностей и цветностей. АПК обладает развитым программным обеспечением и содержит восемь пакетов (модулей), позволяющих обрабатывать и исследовать изображения, Еыбирать алгоритм, структуру и рассчитывать параметры КСТЗ.

5-ый раздел посвящен разработке телевизионных КСТЗ сравнения изображений различных размерностей и цветностей. В начале предложены КСТЗ аналогового и аналого-цифрового типов (с оптическим коррелятором) для сравнения двухмерных изображений, способные функционировать с изображениями, характери-

зущикися произвольным расположением элементов. Показана возможность оценки положения объекта при переменном и постоянном направлениях вращения ЭИ (в процессе углового совмещения ТИ и ЗИ).

В соответствии с вышеизложенными рекомендациями разработаны три варианта КСТЗ сравнения двухмерных изображений, '-ый и 2-ой варианты КСТЗ (с переменным вращением ЭИ) содержат ДТИ, формирователь ТИ, оптический коррелятор, блоки оценки .¡инёйных и угловой координат. Проведены экспериментальные исследования по использованию в этих КСТЗ трех типов изображений: обычных, контурных и точечных. Установлена связь между типами изображений и параметрами ВКФ. На рис.1,а приведены графики зависимостей случайной составляющей ошибки (в % ог допустимого смещения и разворота) определения угловой (кривая 1) и линейных (кривая 2) координат объектов от крутизны Кг главного максимума ВКФ. Здесь пунктирными линиями обозначены области Кг для обычных 0, контурных К и точечных Т изображений. Как видно из графиков, целесообразнее использование контурных или точечных изображений, для которых крутизна Кг наибольшая, а ошибка о наименьшая. На рис. 1,6 приведены графики зависимостей ошибки а определения координаты от величин К. и К, (К„ - отношение площадей объекта и экрана формирователя ТИ, К, - отношение линейных размеров объекта и экрана формирователя ТИ). Здесь кривые 1 и 1а характеризуют угловую координату, а кривые г и га - линейную координату (сплошные линии - графики зависимостей а от К., а ,пунктирные линии - графики зависимостей а от К,). Как видно из графиков при Кь«о,1 о или К.«о,35 необходимо преобразовывать изображения г контурные или точечные.

3-ий (аналого-цифровой) вариант КСТЗ определяет координаты при непрерывном вращении ЭИ.

Экспериментальные исследования показали, что лучшими техническими характеристиками обладает аналого-цифровой вариант КСТЗ.

В этом разделе рассмотрены также следующие модифицированные (усовершенствованные) варианты КСТЗ: 1) системы, имеющие более высокие точностные характеристики за счет выделения информативных признаков сравниваемых ТИ и ЭИ (путем, по-первых, осуществления операции инвертирования неизменяи-

бГ%Г -к

TT"

TT

Kr

I 2 a)

СЛ t

А *

Х- *** 1а

■у Ks.Kc

o,i о.г а.з о,4 «1

Рис. 1

БУО БУФ

GO СФ

БА

ЧЕМ

ш

эп

ДТИ

53Ы

—'¡>и<г

БДС

«роЗВУрИ И

jl

ПУ

оп

ппзы

Рас. 2

цихся частей ТИ, во-вторых, селекции элементов ТН, имеющих флуктуацию по координатам не больше допустимой); 2) системы, использующие резким микроплана; 3) системы, преобразующие ТИ из полярной системы координат в прямоугольную или преобразующие двухмерное ТИ в одномерное; 4) системы, фильтрующие ТИ, ЗИ и БКФ; 5) системы, регулирующие чувствительностью анализатора ЕКФ; 6) системы, учитывающие автокорреляционные функции ТИ и ЗИ и использующие принцип динамической перезаписи ТИ и Эй.

Синтезированы также КСТЗ, сравнивающие изображения, элементы которых расположены по определенному закону в следующем виде: отрезков полос, размещенных с постоянной плотностью и радиалько-снмметрпчно; точечных элементов, установленных по периферии через неповторяющиеся промежутки; трех элементов, расположенных через равные расстояния.

Предложены два варианта КСТЗ аналогового типа для сравнения трехмерных изображений. Первый вариант КСТЗ, представляющий собой стереотелевизионную систему, выполнен на основе динамического коррелятора. Второй вариант КСТЗ реализован с тремя ДТИ и с тремя оптическими корреляторами (или с одним оптическим коррелятором), сравнивающей изображения проекций объектов.

Значительное место в разделе уделено разработке КСТЗ цифрового типа. Обобщенная структурная схема такой КСТЗ дана на рис.2. КСТЗ содержит следуадйе узлы: датчик ТИ (ДТИ), блок осветителей (ВО), светофильтры (СО), блоки управления осветителями и фильтрам:; (БУО и БУФ), буферное запоминающее устройство (БЗУ), видеопроцессор (ВП), блок адаптации (БА), электронный диск (ЭД), перепрограммируемое постоянное запоминающее устройство (ППЗУ), микроЭБМ, Олок дальней связи, интерфейс (И), черно-белый монитор (ЧБ"), цветной монитор (ЦМ) и печатающее устройство (ПУ). Основные достоинства этой КСТЗ.

1. Гибкость структуры (архитектуры) системы, обеспечиваемая путем изменения ее комплектации (например, замена БЗУ на блок ВЕода контурных изображений или передача функций БЗУ видеопроцессору, а также передача функций микроЭВМ видеопроцессору); кроме того, при простых реализациях КСТЗ можно

и

ЗИ и программу работа система записывать з ОЗУ управлявшей микроЗБМ (а не использовать ЭД и ППЗУ).

2. Перепрограммируемость системы на различные типы задач, реализуемая перезапись» в ППЗУ или ОЗУ кикроЭВМ требуемой программы работы.

3. Оперативность (перепрограммируемость) системы, осуществляемая путем подключения систем" к вычислительной сети.

4. Адаптивность системы к изменения!.! освещенности, рабочей зоны и изменениям масштаба ТИ.

5. Удобство обслуживания системы, характеризуемое возможностью вывода на мониторы черно-белого изображения или цветного псевдоизображения.

Разработаны ТК (на ПЗС-„.атрице и фотодиодной матрице), БЗУ для запоминания контурного и полутонового изображения с форматом: строка х кадр х яркость (от 32 х 32 х 16 до 1024 х х 1024 х 256), видеопроцессоры последовательного и параллельного типов, электронный диск. Создано алгоритмическое обеспечение цифровых КСТЗ, позволявшее вводить, корректировать, фильтровать, оценивать геометрические характеристики и распознавать объекты, используя корреляционные функции. Операция распознавания реализуется на основе следующего решающего правила:

JM = [г,(г) - Р2(г)]гсд, где Рт(т), - соответственно автокорреляционная (АКФ)

функция ТИ и ЭИ; д - предельное значение, устанавливаемое заранее. АКФ ТИ г (г) определяется следующим образом:

г

Р,(г)=А Г(ф)=А 5 Ы^.гНгс!?, (16)

о а о

где г) - функция яркости изображения; д?>, г - соответственно сектор и радиус изображения; А - масштабный коэффициент; г(?>) - интегральная характеристика'изображения; АКФ ЗИ ?,(т) - определяется также по формуле (16). Разработан быстродействующий модифицированный алгоритм быстрого преобразования Фурье, в котором операции умножения при оценке угловой координаты заменены на вычисление различия спектров ТИ и развернутых ЭИ.

В процессе исследования КСТЗ оценивалось влияние таких факторов на точностные характеристики системы, как квантование изображений по яркости, разрешение датчика ТИ, рассогла-

сование изображений по углу их относительного разворота и масштабу.

Синтезирована цифровые КСТЗ сравнения изображений с двумя ДТИ и с тремя ДТИ. Б разделе рассмотрены также аналоговые и цифровые КСТЗ, сравнивающие цветные двухмерные изображения. В аналоговых КСТЗ, реализованных на основе трехка-налъной и одноканальной схем оптического коррелятора, цветное ТИ, представленное на экране индикатора ТИ, расщепляется на три составляющие цвета: красный в, синий в и зеленый с. После этого формируется три соответствующих цветных ВКФ, по анализу которых определяются цвет и положение исследуемого объекта. В однокакальном оптическом корреляторе происходит последовательное расщепление цвета на три составляющие в, в, с. КСТЗ цифрового типа, осуществляющие сравнение цветных изображений, содержат специализированное БЗУ, которое записывает информацию о трех слагаемых цвета к, в, с.После этого формируются три монохромные корреляционные функции и происходит их анализ.

В б-ом разделе изложены результаты экспериментальных исследований КСТЗ, предназначенных'для автоматизации производственных процессов. В начале рассмотрено применение КСТЗ для оснащения адаптивных промышленных манппуляционных роботов (АПМР). Установлена связь выходных сигналов КСТЗ с управляющими воздействиями степенями подвижности манипулятора при двух следующих взаимных расположениях ДТИ,рабочей зоны и манипулятора: горизонтальное размещение рабочей зоны с вертикальной установкой ДТИ и вертикальное размещение рабочей зоны с горизонтальной установкой ДТИ. На основании аналитического исследования выработаны рекомендации для получения наиболее простых способов управления. Разработана операторная (логическая) схема алгоритма работы адаптивных роботов с КСТЗ в следующем виде:

1,г,зи 1

¡Л, |Аг |А, Л, Р, | Л5 А6 Р2||Э, (17)

12 3 4

где а,, 1=1,2,...,б, я.ляются функциональными операторами, обеспечивающими последовательность выполнения операций системы, ар,, 1=1,2 - логическими операторами (Р, - ошибка работы КСТЗ не больше допустимой или рабочее пространство КСТЗ не закрыто посторонним предметом; ра - схват робота вывело:!

2.3

из поля зрения КСТЗ); б - означает окончание работы системы. Создан и исследован адаптивный робот-сортировщик с аналого-цифровой КСТЗ, решающий задачу опознавания формы и положения объекта з рабочей зоне.

Большее место в разделе уделено разработке адаптивных роботоз (с КСТЗ) для контроля топологии печатных плат и фотошаблонов (ППФ). позволяющих решать следующие задачи: 1) измерять габариты ППФ; 2) определять размеры разъемных соединений ППФ; з) оценивать размеры отверстий; 4) определять наличие и координаты центроз отверстий относительно базовой привязки (базового размера); 5) измерять размеры контактных площадок; 6) оценивать недопустимые сближения (замыкания) проводников; 7) оценивать недопустимые утоныпения (разрывы) проводников. Разработаны два варианта роботов-контролеров топологии ППФ. Первый (однопроцессорный) вариант содержит КСТЗ цифрового типа (ТК, ЕЗУ, ППЗУ, ЗД), блок- подсветки, электромеханический механизм сканирования и периферийное оборудование." Второй (многопроцессорный) вариант состоит из .модифицированной КСТЗ цифрового типа (ТК, видеопроцессор параллельного типа, устройство ввода контурных изображений), езетоволоконный элемент с соответствующим механизмом подъема и опускания, блок подсветки, блок метки (для указания дефектов ППФ), механизм сканирования на линейных шаговых двигателях и магнитно-воздушной подушке, периферийное оборудование. Роботизированные системы позволяют контролировать топологию ППФ, перемещаемых с помощью механизмов сканирования перед телевизионной камерой. Роботы-контролеры характеризуются хорошими техническими параметрами.

В работе рассмотрено применение КСТЗ для автоматизации производства полупроводниковых изделий.

Особое внимание в разделе -уделено разработке КСТЗ для иеразрушаюиего контроля поверхности материала на основе использования новой науки о деформации материала - мезомеханп-ки структурио-неоднородкпх сред. Расмотрена три подхода к построению КСТЗ неразрушаюшего контроля поверхности материала: 1) применение методоз спекл-интерферс.метрии; 2) оценка степени шероховатости деформированной поверхности путем определения фрактальных характеристик; з) определение шероховатости путем анализа геометрических параметров микрорельефа

деформируемой поверхности. КСТЗ, использукцие первый подход к построению систем, созданы на основе оптических управляемых транспорантов, а КСТЗ, использующие остальные подходы -в виде оптико-телевизионных измерительных систем.

В приложении рассмотрены вопросы применения КСТЗ для оценки местоположения речного или морского судна и транспортного робота на местности. Здесь зге приведены акты внедрения и другие документы.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ

Перед автором была поставлена и решена задача разработки нового класса систем малинного видения - телевизионных КСТЗ, сравзшвающих изображения различных размерностей и цветностой. При решении задачи рассмотрены вопросы теории, метрологии, проектирования, реализации и применения КСТЗ. Задача резалась путем синтеза и анализа эффективных алгоритмов, оригинальных систем аналогового, аналого-цифрового и цифрового типов с применением методоз теоретического и экспериментального исследования. Основные результаты работы заключаются в следующей.

1. Дана классификация зрительных систем на основе таких признаков, как принцип действия, функциональное назначение, автономность, дальность действия, метод получения информации, способ размещения, метод обработки сигнала и анализ цвета. Рассмотрены сбзор.чо-сравшггелькые СТЗ и обоснована разработка нового класса систем машинного видения - корреляционных СТЗ.

2. Предложена обобщенная итерационная схема корреляционного алгоритма сравнения черно-белых и цветных изображений различных размерностей. Выработан критерий перехода от обычных изображений к преобразованным (контурным, точечным и др.), использующий коэффициенты, характеризуют^ геометрические соотношения ТИ и ЭИ. Выработаны рекомендации по выбору параметров ЭИ, исходя из таких требований, как размеры и положение центра ЭИ, вид функции, описывающей ЭИ, соотношения ТИ и ЭИ и их взаимные сдвиги, а также реализации шума сравниваемых изображений.

3. Исследована помехоустойчивость КСТЗ, сравнивающе:? ТИ и ЭК, представленных в виде точечных или протяженных элемеа-тоз. Ллл точечных ЭИ установлено, во-первых, если число несовпадающих элементов меньсе числа совпадающих элементов, то минимум вероятности сбоя КСТЗ достигаете:;, когда отношение значений главного к побочному максимуму максимально, во-вторых, если число несовпадающих элементов много болыпе числа совпадающих элементов, то минимум вероятности, сбоя КСТЗ достигается при числе созпадаЕзкс элементов, обеспечивающих наибольшее значение разности амплитуд главного и побочного .такснмукоз. Показано, что з случае использования протяженных изображений возникают несовпадающие части ТИ, искажающие ВКФ, вследствие чего возникает систематическая о~ибка оценки координат. Синтезированы методы пространственной фильтрации несовпадающих частей (помех) ТИ, ЭИ и ЕХФ путем введения з коррелятор четырех смещаемых фильтров.

4. Применен корреляционный алгоритм сравнения стереоизображении, позволяющий оценивать пространственные координаты объекта. Предложен модифицированный линейный корреляционный алгоритм оценки пространственного положения объекта на основе сравнения изображений проекций. Обоснован процесс сравнения цветных изображений з КСТЗ, представленный в виде последовательной смены статистических состояний динамической системы, каждое из которых определяется наборе;-! параметров, соответствуювих полю'и характеристикам системы.

5. Разработаны основные положения метрологического обеспечения КСТЗ: предложены основные метрологические характеристики, классификация погрешностей, схемы метрологической поверки и методика исследования КСТЗ. Исследовано влияние взаимной ориентации датчика ТИ и различных типов объектов и неравномерности освещенности рабочей зоны с объектами на точностные характеристики КСТ'З; установлено, что наибольшие несовпадающие части (помехи) ТИ имеют типы объектов со сквозными отверстиями, ориентированными по направлению к датчику ТИ; показано, что влияние неравномерности освещенности и фона на точность работы КСТЗ уменьшается при использовании бинарных ТИ. Определено влияние погрешностей установки датчика рабочей зоны на точность оценки линейных координат КСТЗ.

¿£

6. Вычислены погрешности блоков КСТЗ. Рассмотрены погрешности накопителя ТИ, обусловленные дискретностью перемещения ТИ, изменением масштаба ТИ, нелинейность» разверток и использование?*; режима микроплана; показано, что протяженные элементы ТИ допускают большее изменение масштаба ТИ, чем ТИ точечного вида. Рассчитаны погрешности модифицированных оптических корреляторов Берджера, Майера-Эпплера и Лапушки-ка-Лустберга, обусловленных ошибками изготовления корреляторов и условиями его эксплуатации. Установлено, что все погрешности, кроме тех, которые вызваны вибрацией, являются систематическими. Писазана целесообразность применения безлинзовых корреляторов. Определена погрешность анализатора корреляционных функций, ббусловлекная чувствительностью и дискретностью считывания оптического изображения ВКФ; найдены оптимальные (в смысле минимума дисперсии оценки угловой и линейных координат) значения строчной и кадровой разверток анализатора.

7. Синтезирована итерационная структура САПР КСТЗ, содержащая три этапа проектирования. Обоснован структурный синтез КСТЗ на основе методов функционально-стоимостного анализа. Разработан параметрический синтез КСТЗ путем определения погрешности оценки координат при минимизации затрат, связанных с разработкой и эксплуатацией КС13 и потребителями информации. Разработана методика инженерного расчета КСТЗ различных типов, вклочавдая оценку количества видеоинформации, перерабатываемой КСТЗ, расчетов быстродействия, объема памяти, оптического коррелятора Лапушкина-Лустберга и определения адресов запохинакдда устройств; показано, что быстродействие ограничено но только скоростными возможностями, блоков КСТЗ, но и сложностью сравниваемых изображений. Синтезирован аппаратно-программный комплекс на базе микроЭВМ с устройствами ввода изображений . различных размерностей и цветностей, образующих локальную сеть с звездообразной топологией ЭВМ, для моделирования, проектирования и настройки КСТЗ.

8. Разработаны КСТЗ на основе оптического коррелятора с постоянным и переменны;.! направлением вращения ЭИ при угловом совмещении двумерных черно-белых изображений. Показано, что наилучшими точностными характеристиками обладает КСТЗ анало-

Деп. ВИНИТИ 06.02.91, N 607-В91.

5. Колбина Л.В., Сырямкин В.И., Титов B.C.Методика выбора варианта системы технического зретт на ос;:ове функционально-стоимостного анализа //Известия ВУЗов СССР. Приборостроение. - 1990.-HS.-С.53-55-

6. Titov V. S., Sy ryankin V.l., Kcchimaev P. I. The Building Principles of Autoaatic Visual Systens //International Sycposium on Visual Analysis and Interface (VAI'91): Theses report - Novosibirsk, USSR: Coaputer Centre of Siberian Branch of US5K Acodeoy of Sciences.1991.-P. 2425.

7. Многопроцессорная роботизированная система контроля топологии печатных плат/ В. И. Сырямкин, B.C.Титов, Г.И.Не-руэ и др. // Механизация и автоматизация производства. - М.: - 1991. - к 9. - С. 1-48. Алгоритмическое и программное обеспечение телевизионной"

системы технического зрения для контроля топологии печатных плат / В.И.Сырямкин, Г.И.Неруш,'A.A.Фокин и др. // Известия ВУЗов СССР. Приборостроение. - 1990. -KS. -С. 14-17.

9- Роботизированная система контроля топологии печатных плат / 0. С. Боровик, Г. И. Неруш, В. И. Сырямкин и др. // Механизация и автоматизация производства.-13S9.-K12.-С. б-з.'

ю. Автоматизация обработки изображений, формируемых растровым электронным микроскопом /В. И. Сырямкин, А. А. Фалин Г. И.Неруш и др. // Механизация и автоматизация производства. - 19S0. - Kit. - С.21-23. п. Автоматизированная система обработки объемных изображений ка базе фототлодной матрицы / В.И.Сырямкин, A.A.Фомин, П.И.Кечунаев а др.// Приборы и техника эксперимента. - 1991. - N5.- С. 201.

12. Сырямкин В.И., Титов B.C., Фомин А.А. Аппаратно-программный комплекс для моделирования корреляционных систем технического зрения // Известия ВУЗсз СССР. Приборостроение. - 1S91. -ИЗ. -С.26-31.

13. Система технического зрения для определения цвета, формы и положения объектоз в рабочей зоне робота /В. И. Сырямкин, В.С.Титов, О.С.Боровик и др. //Механизация и

автоматизация производства. - 1991. - N1. - С.8-11.

14. Сырямкин В.И., Титов B.C. Автоматизированная система обработки изображений различной размерности и цветности //Обработка изображений и дистанционные исследования ;(и(ЩИ - 90): Тез. докл. Мездунар. конф. - Новосибирск: ВЦ СО АН СССР, 1990. - С. 181-182.

15. Телевизионная система технического зрения для контроля формы полупроводниковых излелий /0.С.Боровик, P.M.Не-руи, П.И. Нечунаев, В.И.Сырямкин и др. // Автометрия. -¡1991. - N2. - С. 94-98.

16. !Оптико-телевизионная система технического зрения для контроля форы полупроводниковых кристаллов / В. И. Сырямкин, В.С.Титов, А.А.Фомин и др. // Известия ВУЗов СССР. Приборостроение. - 1990. -ню. - С.74-77.

17. Колбига Л.В., Сырямкин В.И., Титов B.C. Выбор технических средств цифровой обработки изображений //Проблемы создания систем обработки, анализа и распознавания изображений: Тез.докл. 2-го Республ. семинара. - Ташкент: ТашПИ, 1988.-Ч. 1.-С. 47-48.

18. Колбина JI.B., Сырямкин В.И., Титов B.C. Выбор варианта . оптико-электронной системы на основе функционально-стоимостного анализа // Косрдинатно-чувствительные фотоприемники и оптико-электронные устройства на их основе: Тез. докл. к пятому Всесооз. совет.- Барнаул: АЛИ, 1989. 4.2. -С. 112-11319- Сырямкин В.И. Особенности проектирования корреляционных

систем технического зрения //Измерения и контроль при автоматизации производственных процессов: Тез. докл. '2-ой Бсесоюз. кокф. -Барнаул: АПИ, 1991.-Ч. 2.-С. 135.

20. Сырямкин В.И. Принципы построения корреляционных зрительных систем // Оптические сканирующие устройства и измерительные приборы на их основе: Тез. докл. к 5-ому Всесоюз. созещ. - Барнаул: АПИ, 1990. - Ч. ч. - С. 122.

21. Сырямкин В.И., Харламова H.A. Система автоматизированного проектирования корреляционных зрительных систем //Молодые ученые и специалисты - ускорению научно-технического прогресса-. Тез. докл. 5-ой Регион, научи. -практ. конф. - Томск: ТГУ, 1986. - С.84.

22. Комплекс аппаратуры для исследования и проектирования

телевизионных видеосексорных систем / В. И. Сырямкин, С.Я. Пашнев, A.A. Фомин и др./ // Координатно-чувстви-тельные фотоприемники и оптико-электронные устройства на их основе: Тез.докл. к четвертому Есесоган. совет. -Барнаул: АЛИ, 1937.- Ч. г.-С. 90-91.

23. Ангелов й.П., Мышкина Т.В.. Сырямкин В. 1!. Рекомендации по выбору па'раметрсз изображений, обеспечивающих правильную работу КЭС // Корреляционно-экстремальные системы управления. - Томск: ТГУ,1980 - Еып.5.-С.201-217.

24. Об инструментальных погрешностях корреляционно-экстремального координатора /М. П.Ангелов, А. Г. Карпов, О.М. Ра-водкн, В.И.Сырямкин //Корреляционно-экстремальные системы обработки информации и управления.-Томск,-ТГУ, 1975. -С.194-204.

25. Многопроцессорная система для контроля топологии печатных плат и фотопаблонов / В.С.Титов, В.И.Сырямкин, Г.И.Неруш, А. В. Парфенов//Проблемы информатики:Тез. докл. Всесоюз. 'конф. с международным участ. - Тольятти: ПП "Современник, 1991. - С. 93.

26. Неруш Г. И., Сырямкин В. И., Титов В. С. Математическая модель оптико-электронкой системы контроля топологии печатных плат и фотошаблонов // Оптико-электронныо методы и средства в контрольно-измерительной технике: Матер, семи:?. - М.: МДНТ.П км.'О.Э.Дзержинского, 1991. -

С. 111-114.

27. Опыт разработки оптико-электронных систем контроля топологии печатных плат к фотошаблонов/ В. П. Сырямкин,

B.С.Титов, Г.И.Керутп и др. // Оптические сканирующие устройства и измерительные устройства на их основе: Тез.докл. к 5-ому Всесоюз. совещ.- Барнаул: АЛИ,19S0. -Ч. 1. - С. 135-135.

28. Опыт разработки роботизированных систем контроля топологии печатных плат и фотошаблонов / Е. Б. Канарева, Г.И.Неруш, В.И.Сырямкин и др. // v Зсессзз. созещ. по робототехн. сист.: Тез.докл. - М.: винити, 1990.-Ч.2.-

c. 217.

29. Применение телевизионных систем технического зрения для контроля топологии печатных плат /3. П. Сыря\:::::н, В. С. Титов, Г.И.Неруш и др. // Оптические сканирующие устройс-

тва м измерительные приборы на их основе: Тез. докл. к четвертому Всесога. совещ. - Барнаул: АПИ, 1988. - 4.1. - С. 193-13930. Алгоритмическое и программное обеспечение телевизионных слоте;.; технического зрения цифрового типа /В. И. Сырям-хин, В. С. Титов, Г. И. Неруш и др. //Оптические сканирующие устройства и измерительные приборы на их основе: Тез. докл. к чгтвер. Всесоюз. совещ. - Барнаул-. АПИ, 1538.-Ч. 1.- С. 196-197.

31. Телевизионные системы технического зрения цифрового типа для автоматизации контроля качества изготовления полупроводниковых изделий, механических деталей и печат-иал плат // Автоматизация, математические методы и управление народным хозяйством. - Томск: ТГУ, 1990. -С. 217- 221.

32. Сырямкин В. 1!., Титов B.C., Неруш Р.И. Программное обеспечение телевизионных систем технического зрения для контроля топологии печатных плат //Разработка систем технического зрения и их применение в промышленности: Тез. докл. Респуб. научно-техн. конф. - Ижевск: Удмурт, республ. управл. статист.,1988. - С.152-153.

33- Опит разработки телевизионных видеосенсорных систем цифрового типа для роботов-контролеров / В. И. Сырямкин, С. Я.Пашнев, А.А.Фощш и др. //IV Всесога. совещ. по ро-бототехнпч. систем.: Тез.докл. -Киев: ин-т кибирнет. -дм. В.Ы.Глуикова, 1987. - 4.2. - С. £1-82.

34- ТитовЕ.С., Сырямкин В.И., Есрс^нк 0.С. Аппаратно-программным комплекс на баз- микроЭВМ для обработки цветных и объемных изображений // Проблема информатики.- Тез. докл. Есесоэз. конф. с :.:л:дународкым у част. -Тольятти: ПП "Современник, 1991. - С.92-93.

35. Комплекс аппаратуры для исследования и проектирования телевизионных видеосенсорных систем / В. И. Сырямкин, С. Я. Пашпев, Л.А.Сомин, к др. // Координатно-чувстви-телышэ фотоприемкики и оптико-электронные устройства на их основе: Тез. докл. к четвертому Всесовз. совещ. -Барнаул: АПИ, 19S7. - 4.2. - С. 90-91.

36. Программно-аппаратный комплекс для моделирования систем технического зрения /В.И.Сырямкин, В.С.Титов, А.А.Фомин

и др. // Техническое и программное обеспечение комплексов полунатурного моделирования: Тез. докл. Всесоюз. каучно-техн.конф. Гродно, 1983. - М.: KMC правл. союза НКО, 1988. - Ч. 1. - С. 82-83.

37- Ряд устройств ввода телевизионных изображений в микроЭВМ для систем технического зрения / В. И. Снрямкин, B.C.Титов, A.A.Фомин и др. //Разработка систем технического зрения и их применение в промышленности: Тез.докл.Респуб. научно-техн. конф. - йжезск: Удмурт, ресггубл. управл. статист., 1988. - С. 154-155.

38. Сырямкин В. И. Принципы построения САЛР корреляционных систем технического зрения // Разработка систем технического зрения и их применение в промышленности: Тез. докл. Всесоюз. каучно-техн. кокф. -Уфа: У АН 1992. -Ч. 1 - С. 37-33.

39- Сырямкин В.И., Тктоз B.C., Нечунаез П.И. САПР оптико-электронных систем обработки изображений // Применение оптико-электронных прнбороз и волоконной оптик;: в народном хозяйстве: Матер, семпн. - М. : МДПТП им. Ф.Э.Дзержинского. 1991. - С.3-6.

40. Нечунаев П.И., Сырямкин В.И., Титов B.C. САПР систем технического зрения на основе координатно-чувстзитель-ных фотопрнемникоз /Доордикатно-чувствителькне фотоп-риемннки и оптико-электронные устройства на их оснозе: Тез. докл. к пятому Всесоюз. совед. - Барнаул: /-ЛИ, 1939. С.12-13.

41. Сырямкин В.И., Титов В:С., Фомин A.A. Информационно-измерительная система контроля полупроводников;':-: изделий // Информационные измерительные системы: Тез.докл. Всо-союз. научно-технической конф. "ИПС-89".-Ульяновск: НПК УЦМ, 1989. -4.2. - С. 258.

42. Сырямкин В.П., Титов B.C. петрология корреляционных зрительных систем с телевизионлп::,: датчиком информации // Проблемы создания систем обработки, анализа и распознавания изображений: Тез. докл. .?-ого Республ. семинара. -Ташкент: ТашПИ, 19сз. - Ч.2. - С. 141-142.

43. Ангелоз М. П., Сырямкин В.И. Телевизионное керрэляциоц-но-экстремальное сенсорное устройство для промышленных роботоз //Корреляционно-экстремальные системы управле-

еия: Тез. докл. первой Всесоюз. конф. - Томск.- ТГУ, 1979. - С. 208-212.

<54. Ангелов М.П., Милованов К. П. Сырямкин В.И. Модифицированный вариант корреляционно-экстремальной сенсорной систекы для промышленных роботов // Роботы и робототех-нические системы. К.: МВТУ им. Н.Э.Баумана, 1982. - N 383. - С. 130-134.

45. Ангелов М.П., Сырямкин В.И. Телевизионная корреляционно- экстремальная сенсорная система для промышленных роботов // Телевизионно-вычислителыше устройства,-Томск: 1981. - К 4. - С. 103-108.

46. Вопросы применения корреляционно-экстремального сенсорного устройства для промышленных роботов / М.П.Ангелов, Н. И. Белоглазов,А.М.Кориков, В.И.Сырямкин //Системы управления и их элементы. -Томск: ТГУ, 1980.-С.152-164.

47- Кориков А.Ы., Сырямкин В.И., Ангелов М.П. Исследование корреляционно-экстремального сенсорного устройства для промышленных роботов // Корреляционно-экстремальные системы управления. - Томск: ТГУ, 1980. - С.218-229.

48. Влияние параметров изображений и параметров КЭС на точностные характеристики КЭС / М.П.Ангелов, В.А.Катышев, Н. П. Милованов, З.В.Скрьльников, В. И. Сырямкин // Корреляционно-экстремальные системы обработки информации и управления. - Томск: ТГУ. - 1977. - С. 84-113.

49. Сырямкин В.И., Фомин A.A., Пашнев C.fi. Модифицированные матричные телекамеры// Оптические сканирующие устройства и измерительные приборы ка их основе:Тез.докл. Всесода. совещ. - Барнаул: АПИ, 1988. - 4.1. - С. 66-67.

50. Кирикоз A.A., Парфенов А.В.,Сырямкин В.И. Видеопроцессор параллельного типа // Измерения и контроль при автоматизации производственных процессов: Тез. докл. 2-ой Всесогз. конф. - Барнаул:АПИ, 1991. Ч. г. - С. 109.

51. Корреляционные алгоритмы цифровой обработки оптической информации в зрительных системах роботов У Ю. Б. Горохов, В.А.Десятов, В.И.Сырямкин, А.А.Фомин // Шестая Всесоюз. пколг-семикар по оптической обработке информации Тез. докл. - Фрунзе: ФПИ, 198о. - 4.1.-С. 120. ДСП.

52. Сырямкин В.И. Корреляционная обработка цветных изобра-■ г.:ешгП в оптико-электронных системах //Оптико-злектрон-

кые метода и средства в контрольно-измерительной технике. -И.: МДГГМ км. Ф.Э.Дзержинского.-1531. - С.20-24.

53. Никитина 9. А., Сырямкин В. И., Титов В. С.' Особенности обработки цветных изображений в телевизионных системах технического зрения. - Томск, 1991. - 36с.- Деп. ВИНИТИ 05.03.91, ИЗЗЭ5-В91.

54. Корреляционно-экстремальные видеосенсорные састекн про-мышенных манипуляциокных роботов / В.А.Десятоз, А. М. Коригсоэ, С.Я.Пашнев, Б. И. Савинков, В. И. Сырямкин ;; др. //Корреляционно-экстремальные системы и их проектирование. - Томск: ТТУ. - 1988. -НЮ.-С. 9-17.

55. Сырямкин З.И. Разработка и исследование аналоговых корреляционно-экстремальных сенсорных систем для промышленных роботов // Корреляционно-экстремальные системы управления. - Томск.- ТГУ. - 1982. - С. 117-120.

56. Сырямкин В.И. Корреляционные системы технического зре^ кия анализа изображений различной размерности и цвет-кости // Оптико-электронные приборы и устройства в системах распознавания образов, обработки изображений и символьной информации: Тез. докл. Междун. кон®. - Курск: КПИ, 1993. - С. 59.

57. Кирикоз A.A., Сырямкин В.И. Телевизионные стереоскопические системы обработки н анализа объемных изображений //Оптико-электронные приборы и устройства 'в системах распознавания образов, обработки изображений и символьной информации: Тез. докл. Меядун. конф. - Курск: КПИ, 1993. -с. 105. '

58. Устройства ввода изображений з персональные ЭВМ /Г.И.Керуш, С.В.Панин, А.В.Парфенов, В.И.Сырямкин // Оптико-электронные приборы и устройства в системах распознавания образов, обработки изображений и сиг/зольной информации: Тез. докл. Междун. конф. - Курск: КПИ, 1993. -С. 109.

59- Волновые критерии разрушения и козые методы неразрусгп-цего контроля материалов и изделий / 3.Е. Панин, В. И.Сырямкин, А.В.Парфенов и др. //Тез.докл. 4-ой Езроп. конф. - выстав. по материалам и технологиям "Восток-Запад". - Санкт-Петербург, 1993- - С. 92.

бо. Корреляционно-экстремальная система определения коордя-

нат морского или речного судна по радиолокационным изображениям берегов / Н.П.Ангелов, А.Г.Карпов, С.М.Ра-зодин, Г.А.Разумова, В.П.Тарасенко, В. И. Сырямкин //Корреляционно-экстремальные системы обработки информации и управления. - Томск: ТГУ, 1975. - С. 131-143.

61. Усовершенствованный вариант корреляционно-экстремальной системы/ М.П.Ангелов, Г.Б.Кондычеков, Л.К.Максимов, В.Ы.Иохов, К. П.Нилозаноз, В.И.Сырямкин //Корреляционно-экстремальные системы. - Томск: ТГУ, 1901. - С. 66-72.

62. Ангелов М.П., Сырямкин В. И. Исследование влияния взаимной ориентации датчика изображения и детали на точностные характеристики корреляционно-экстремальной сенсорной системы // Электронная техника для обработки изображений: Тез. докл. ХХш облает, научнс-техн. конф., пос-вящ. Дно Радио. - Новосибирск: п/я А-1889, 1980.-С.30-32. ДСП.

63. Вопросы построения индикаторов для КЭСН / М.П.Ангелов, В.И.Сырямкин, А.Г.Карпов и др. //Корреляционно-экстрс-малыше системы обработки информации и управления. -ТОМСК: ТГУ. - 1575Í - С. 185-193.

64- Titov V. S., SyrjQEkiu V.l. P.obots adaptive correlation-extrccQ sensor systems / First international symposiun on oeasui'or.ent and control in robotics: Organized by ioaho technical co-aitteo on robotics (tc-17) in conjunctiva with ( jiobcxs'90), June 25-27, 1990, university oí Houston. - Houston, Texas: USA ileadguarters, USA.

65. Сырямкин В.И., Титов B.C. Адаптивные оптоэлектронные преобразователи на многоэлекентккх фотопрпемнпках с

. ¡¿икропроцессорами / Труды координационного созеаанля социалистических стран по физическим проблемкам оптоэ-лектрокики" ("Оптоэлектроника - 89"). - Баку; СКБ ИФАН Азерб. ССР, 19S9. - С. 74.

66. Никитина Ю.А., Сырямкин В.И., Титов B.C. Адаптивные алгоритмы классификации объектов по цвету в телевизионных СГЗ //Измерения и контроль при автоматизации производственных процессов: Тез. докл. 2-ой Зсесоюз. кокф. -Барнаул: АПИ, 1991. - 4.2.-С. 106-107.

67. Никитина Ю. А., Сырямкин В. И., Титов 3. С. Комплекс алгоритмов обработки цветных изображений в телевизионных

системах машинного видения // Распознавание образоз и анализ изображений. Новые информационные технологии: Тез. дохл. 1-ой BcecoD3. конф. - Минск: ин-т техн. ки-бер.. АН БССР, 1991.-4.3. - С. 135-137.

68. Оптико-электронные системы обработки цветных изображений /Б. И.Сырямкин, О.С. Боровик, П. И.Нечунаев, Ю. А. Никитина // Координатно-чувстзителькые фотоприемники и оптико-электронные устройства на их основе: Тез. докл. к 5-оглу Всесоюз. созещ. - Барнаул: АЛИ, 1989. - С. 14-15

69. Зависимость помехоустойчивости КЭС от расположения и числа точечных ориентиров / И.П. Ангелов, В. А. Катышев, М.П.Милованоз, В.И.Сырямкин //Корреляционно-экстремальные системы обработки информации и управления. - Томск: ТГУ. - 1977. -С. 74-83.

70. Корикоз А.И., Сырямкин В. И., Титов В.С. Корреляционные система технического зрения // Оптико-электронные измерительные устройства и системы: Тез. докл. Есесскз. конф. - Томск: Радио и связь, 1989. - Ч.1 - С. 179-180.

71. Никитина Ю.А., Сырямкин В.И., Титов B.C. Обработка цветных изображений в СТЗ // Оптико-электронные измерительные устройства и системы: Тез. докл. Всесоюз. конф.

- Томск: Радио и связь, 1989. - 4.1. - С. 98-9972. Panin V.Е., Syrjankin V.l. Priciples for building op-

tical-teljvicn ceasuring systens for nondestructive testing of aaterials and constructions // Abstracts of the second sinorussia synposiun on advanced materials and processes. - Xian, China, 1993- - P. 29.I.

73. Titov V. S. , Syrjan-cin 7. I., Shira'oahina T. A. Conputer vision systea development for technological parasofers and processes inspection //Machine graphics and vision.

- lialeczow, Poland, 1992. - V;1, H1/2. - P. 417-421.

74. Пустынский И.Н., Титов B.C., Сырямкин В.И. Всесоюзная конференция '"Оптико-электронные измерительные устройства и системы // Известия вузов СССР. Приборостроение,

- Л. - 1990. - N4. С. 95-96.

75. Ангелов М. П., Милозанов М.П., Сырямкин В. П. Об улучшении некоторых характеристик корреляционно-экстремальных систем, использующих оптическую обработку информации // Электронная техника для обработки изображений:

Тез. докл. XXix облает. каучно-техн. конф. посвящ. Дна Радио.-Ковособирск: п/я А-1639. 1979. - С. 18-21. ДСП.

76. Корреляционные зрительные систе.чы промышленных манипу-лпционыых роботов / Б.И.Сырямкин. А.А.Фомин. В.А.Деся-тоз и др. // Молодые ученые л специалисты - ускорение научно-технического прогресса: Тез.докл. 5-ой регион, иаучно-практич. конф. - Томск: ТТУ, 1986. - 239с.

77- Информационные телевизионные системы адаптивных робото-технических комплексов /В. С.Титов, В. Я. Сырямкин, С. Я. Пашнев к др. // Измерительные информационные системы: Тез. докл. 8-ой Всесоюз. научно-технич. конф. -Ташкент: ТЛИ, 1987. - Ч. 1. - С. 129.

73. Квазикорреляцшшо алгоритмы обработки измерительной информации/ С. И. Богомолов, Н. Г. Переход, В. И. Сырямкин и др. // Проблемы метрологического обеспечения систем обработки измерительной информации-. Тез. докл. 5-ой Всесовз. конф. - И. : 1987. -С. es.

79. Адаптивные фотоэлектрические преобразователи цифрового типа/ В.С.Титов, В.И.Сырямкин, Л.А.Фомин и др.// Фотоэлектрические цифровые преобразаватели угловых и линейных перемещений: Тез. докл. Все-союз. совеш. - семин. -

• Горке: АН Армян. ССР, 1988. - С.39-

80. Кориков А.М., Сырямкин В.И., Сотников A.A. Аналого-цифровая корреляционно-экстремальная видеосенсорная система// из Всесоюз. совещ. но робототех. системам: тез. докл. - Воронеж: БПИ, 1934. - 4.2. - С. 161-162.

81. Титов B.C., . Сырямкин Б.И. Система технического зрения цифрового типа па ПЗС // Приборы с зарядовой связью и систем на их основе: Тез. докл. iv каучно-техн. конф. с кегдун. участием, Геленджик,1992. -К.: НИИ "Пульсар", 1992.-С.111-112.

52. Ширабакина Т.А., Сырямкин В. И. Опыт разработки систем технического зрения для к;нтроля технических параметров и процесссБ/УНовые информационные технологии , распознавание образов и анализ изображений: Сб. докл. семинара. - Курск: КИИ, 1992. - С. 3-6.

53. Неруп Г.И., Сырямкин В.И., Титов B.C. Математическая модель роботизированной системы с техническим зрением для контроля топологии печатных плат и фотошаблонов//

Разработка систем технического зрения и их применение в промышленности: Тез. докл. Всесоюз. научно-техн.конф. -Уфа: УАИ, 1992. - Ч. 1. -С.50-52.

84. A.c. 532283 СССР, М.кл. с 01 С 21/14, G 01 s 7/22. Устройство для определения координат объекта / Н. П. Ангелов, А. Г. Карпов, В. А. Катышев, В.М. Иохов, О.М. Раводин, В.И.Сырямкин (СССР). - бс.: ил. 1. ДСП.

85. A.C. 574982 СССР, М.КЛ. G 01 S 5/02. УСТРОЙСТВО ДЛЯ 0П-ределения координат объекта /М.П.Ангелов, В.А.Катышев, Л.К.Максимов, -М.П.Милованов, В.Юохов, В.И.Сырямкин, В.П.Тарасенко (СССР). -9с.: илн.ДСП.

86. A.c. 592229 СССР, М.кл. о 01 С 21/14, с 01 S7/22. Устройство для определения координат движущегося объекта/ М. П. Ангелов, В.А.Катышев В. Г. Резник, В. И. Сырямкин (СССР) - 6с.: ил. 1.ДСП.

87. A.c. 644192 СССР, М.кл. G 01 s 5/02. Устройство для определения координат объекта / М.П.Ангелов, В.А.Катышев, М.П.Милованов, В.И.Сырямкин (СССР). - 7С.: ил.2.ДСП.

88. A.c.650441 СССР, М.кл. с 05 D 1/ов. Устройство для управления движущимся объектом / М. П. Ангелов, В. А. Милованов, В. И. Сырямкин, В.С.Фофоноз (СССР). - ю.: ил.4.ДСП.

89. A.c. 687937 СССР, М.кл. G.01 s 5/02. Устройство для определения координат объекта;/М.П.Ангелов, В.А.Катышев, М.П.Милованов, В.И.Сырямкин (СССР).- юс.: ил.3.ДСП.

90. A.c. 692373 СССР, М.кл. G 01 s 5/02. Устройство для определения координат объекта / М.П.Ангелов, В. А. Катышев, М.П.Милованов, В.И.Сырямкин (СССР).-6с.: ил.2.ДСП.

91. A.c. 698404 СССР, М.кл с 01 s 5/02. Устройство для определения путевой скорости летательного аппарата / М. П.Ангелов, В.А.Катышев, М.П.Милованов, В. И. Сырямкин (СССР). - 7с.: ИЛ. 2. ДСП.

92. A.c. 728496 СССР, М. кл. G 01 s 5/02. Устройство для определения координат движущегося объекта/ М. П. Ангелов, В.А.Катышев, М.П.Милованов, С.Я.Папкез, В.И.Сырямкин, В.П.Тарасенко (СССР). - 17с.: ил. 2. ДСП.

93. A.c.855608 СССР, М.кл. с 05 3 15/00, В 25 J 13/со. Устройство для визуализации рабочей зоны робота /М.П.Ангелов, М. П. Милованов, В.М.Мохов, В. И. Сырямкин (СССР). -4С. :ИЛ. 1.

94. A.c. 955802 СССР, Ы.кл. с 05 Di/оз. Устройство для управления движущимся объектом / М.П. Ангелов, М.П.Килова-нов, В.И.Сырямкик (СССР). - юс.: ил. 2.

S5. A.c. 1370639 СССР, М.кл. G 01 s 5/16. Устройство для распознавания и определения координат объекта манипулирования в рабочей зоне робота/ В.А.Десятов, А.М.Кори-ков, А.А.Сотников, В.И.Сырямкин, А.А.Фомин (СССР). -5С.: ИЛ. 3.

96. A.c. 1485284 СССР, М.кл. G об к 9/36. Устройство для считывания изображений объектов / С.Я.Пашнев, В.И. Сы-рямкин, А.А.Фомин (СССР). - 4с.: ил. 1.

97- A.C. 1583947 СССР, М.кл. С 06 К 9/00, С Об к 11/00, Устройство для считывания "и- отображения изображений объектов / П.И.Нечунаев, В.И.Сырямкин,А.А.Сомин.В.С.Ти-тов (СССР). - 4с.: ил. 1.

98. A.c. 1672491, М.кл. G об К 11/00. Устройство для ввода изображений в ЭВМ / Г.И.Неруш, Г.И.Нечунаев, В.И.Сырям-кин, В.С.Титов. А.А.Фомин (СССР). - 5с. ил. 1.

99. A.c. 1688265, М.кл. с об к 9/46. Устройство для считывания контуров изображений объектов. /Г. И.Неруш, С.Я.Пашев, В.И.Сырямкин, В.С.Титов, А.А.Фомин (СССР).

- 5С. ил. 1.

100. A.c. 1740150, М.кл. В 25 J 13/00. Устройство для определения координат объекта манипулирования в рабочей зоне робота / П.И.Нечунаев, С. Я.Пашнев, В.И.Сырямкин, А.А.Фомин (СССР). - 50. ил. 1.

101. A.c. 1757123 СССР, М.кл. н 04 н 5/225- Телевизионная камера/ С.Я.Пашнев, В.И.Сырямкин, В.С.Титов, А.А.Фомин (СССР). - 5с.: ил. 6.

102. Заявка N4840069 (067471),К.кл. с 11 С 19/00 положительное решение от 6.04.94. Запоминающее устройство изображений /0.С.Боровик, Г.И.Неруш, В.И.Сырямкин, А.А.Фомин (Россия).

ЮЗ. A.c. 1823773 Россия М.кл. Н 04 N 7/18. Устройство для определения координат / М.П.Ангелов, Г. Б.Кондычеков, А.Ы.Кориков, А.А.Сотников, В.И.Сырямкин. (Россия). -14C.: ил. 17. ДСП.

104. Экстремальная система определения углового рассогласования изображений /М.П.Ангелов, В.А.Катышев, О.Л.Гудош-