автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка многофазного синхронного регулируемого электропривода для мобильных установок

На правах рукописи

ЛАПИН Андрей Александрович

РАЗРАБОТКА МНОГОФАЗНОГО СИНХРОННОГО РЕГУЛИРУЕМОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ДЛЯ МОБИЛЬНЫХ УСТАНОВОК

Специальность 05 09 03 - Электротехнические комплексы и системы

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

003162629

Иваново 2007

Работа выполнена в Государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Ивановский государственный энергетический университет имени В И Ленина» (ИГЭУ)

Научный руководитель

доктор технических наук, профессор Голубев А Н

Официальные оппоненты

доктор технических наук, профессор Курнышев Б С, кандидат технических наук Карандашев А П

Ведущая организация

ОАО НИИ «Электропривод», г Иваново

Защита диссертации состоится « » ноября 2007 г в 11—00 час в аудитории Б-237 на заседании диссертационного совета Д 212 064 02 при ИГЭУ по адресу 153003, г Иваново, ул Рабфаковская, 34

С диссертацией можно ознакомиться в научной библиотеке ИГЭУ

Автореферат разослан « а » октября 2007 г

Ученый секретарь диссертационного совета

В В Тютиков

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы

Ускоренное развитие современной техники и технологий диктует ужесточение требований к технико-экономическим показателям широкорегулируемых электроприводов (ЭП), выдвигая на передний план электромеханические системы (ЭМС) с высокими энергетическими, статическими и динамическими показателями Все большее распространение получают регулируемые ЭП в специальных механизмах и установках, в том числе, мобильных, с использованием автономных силовых источников

Широкий класс мобильных установок с автономным источником питания имеет специфические особенности, связанные с ограниченностью энергоемкости источника, пониженным напряжением питания и жесткими условиями эксплуатации Создание высокодинамичных, экономичных в эксплуатации и надежных систем управления для автономных мобильных устройств является актуальной научно-технической задачей

В связи с технико-экономическими недостатками, присущими двигателям постоянного тока (ДПТ), в последнее время наблюдается общая тенденция перехода на ЭП переменного тока, содержащие в себе больше возможностей по повышению надежности и улучшению их технико-регулировочных характеристик, таких как быстродействие, КПД, перегрузочная способность

Новые технические решения могут быть предложены при разработке ЭП на базе синхронных двигателей (СД) Для СД характерны возможность работы при cos ф = 1,0, высокая динамичность, высокий КПД, большая перегрузочная способность, малая чувствительность к колебаниям напряжения, строгое постоянство частоты вращения вала независимо от нагрузки, хорошие регулировочные свойства

При рассмотрении системы ЭП как целостного функционального элемента с заданными показателями качества целесообразной следует считать концепцию конструктивной вариативности всех его составных частей, в том числе и исполнительного двигателя Важным параметром, оказывающим существенное влияние на характеристики ЭП, является число фаз т статорной обмотки двигателя переменного тока, которое может быть положено в основу оптимизации технико-экономических показателей привода

Вопросы, связанные с переходом на /я-фазный вариант асинхронного ЭП, в настоящее время в целом решены Проблемы же построения многофазного синхронного ЭП (т> 3) пока проработаны недостаточно

Особенности /и-фазного СД как объекта управления (ОУ), в частности, увеличение числа фазных электромагнитных переменных и специфическое перераспределение переноса электромагнитной энергии по отдельным пространственным гармоническим, требуют адекватного подхода к синтезу САУ и приводят, в конечном итоге, к необходимости использования специальных принципов управления и структурного синтеза САУ, которые должны обеспечивать наиболее полную реализацию собственных преимуществ т-фазной машины с целью общего улучшения технико-экономических показателей синхронного ЭП

Целью данной работы является выявление и исследование особенностей многофазного СД как ОУ и обоснование рациональных вариантов построения ЭМС на его основе для мобильных установок

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие основные задачи

- обосновать многофазный вариант реализации исполнительных синхронных ЭП для автономных мобильных установок,

- разработать математическую модель многофазной синхронной машины как ОУ с учетом несинусоидального характера распределения магнитной индукции в воздушном зазоре вдоль расточки магнитопровода двигателя при произвольной форме питающего напряжения, позволяющую решать на ее основе задачи синтеза, а также проводить аналитическими и численными методами исследование электромагнитных процессов,

- разработать методику расчета индуктивных параметров математической модели многофазного СД,

- выявить и обосновать рациональные варианты построения ЭМС на базе /я-фазного СД, обеспечивающие улучшенные технико-экономические показатели ЭП

Методы исследования. Для решения очерченного круга задач были задействованы основные положения теории электромеханического преобразования энергии, электрических машин и электропривода, использованы методы математического моделирования ЭМС, численного расчета электромагнитных полей

Исследование синтезированных систем управления осуществлялось на основе методов имитационного моделирования и натурных экспериментов на опытно-экспериментальном оборудовании

Научную новизну работы составляют

- обоснование перспективности создания исполнительного ЭП на базе СД с увеличенным числом фаз статорной обмотки на основе проведенного анализа требований и принципов построения мобильных установок с автономным источником питания,

-математическая модель т-фазного СД (т>3) при несинусоидальном питающем напряжении с учетом несинусоидальности распределения магнитной индукции в воздушном зазоре машины, позволяющая представить его структуру как ОУ совокупностью параллельных энергетических каналов, что является теоретической базой для решения задач анализа и синтеза многофазного синхронного ЭП,

- методика расчета индуктивных параметров математической модели »«-фазного СД на базе метода интегральных уравнений,

- многоканальный вариант построения САУ яьфазным синхронным ЭП и сравнительный анализ способов его реализации

Практическую ценность работы составляют

- подход к построению ЭП по системе «преобразователь частоты-синхронный двигатель» (ПЧ-СД) для автономных мобильных установок на базе многофазного исполнительного двигателя, позволяющий улучшить ряд технико-экономических показателей ЭМС, таких как диапазон

регулирования скорости, диапазон реализуемых мощностей привода, КПД и надежность системы, быстродействие и перегрузочная способность,

- математическая модель многофазного СД как О У, позволяющая удобно проводить аналитическими и численными методами исследование электромагнитных процессов и различных режимов работы двигателя при произвольной форме питающего напряжения, полученная модель отличается компактностью и удобна для решения задач анализа и синтеза САУ т-фазным СД,

- методика определения индуктивных параметров схемы замещения многофазного СД, позволяющая учесть реальную геометрию обмоток и активных частей синхронной машины, что повышает точность проводимых на основе разработанной модели /я-фазного СД исследований,

- рекомендации по построению САУ синхронным ЭП при произвольном числе фаз исполнительного двигателя, обеспечивающие синтез ЭМС с улучшенными энергетическими характеристиками

Реализация результатов работы

Разработанные математические модели, программные средства, методики и рекомендации по построению и исследованию т-фазных электроприводов по системе ПЧ-СД использованы в научно-исследовательских лабораториях ЗАО «Мосэлектромаш» (г Лобня, Московская обл ), в разработках ОАО НИИ «Электропривод» (г Иваново) при проектировании и создании приводов с улучшенными технико-регулировочными свойствами

Результаты исследований используются в учебном процессе кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок» Ивановского государственного энергетического университета при подготовке инженеров, бакалавров и магистров техники и технологий

Апробация работы. Материалы диссертации и результаты исследований докладывались и обсуждались на трех международных научно-технических конференциях «Состояние и перспективы развития электротехнологии» (IX, X и XI Бенардосовские чтения), г Иваново, 1999, 2001, 2003 гг, на научно-практическом семинаре по электротехнике и прикладной математике, г Иваново, 2003 г

Публикации. По теме диссертации опубликовано II работ, в числе которых 2 статьи в центральных журналах, входящих в перечень ВАК, депонированная рукопись в ВИНИТИ, 4 публикации в трудах международных конференций, 4 публикации в тематических сборниках

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных выводов и результатов работы, списка использованной литературы, содержащего 189 наименований, и приложения Работа изложена на 233 страницах машинописного текста, содержит 50 рисунков, 34 таблицы, 36 страниц приложений

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность исследований, проводимых по указанной тематике, определена цель и очерчен круг задач, выделены

элементы научной новизны и практической значимости работы, сформулированы основные положения, выносимые на защиту

В первой главе рассмотрены особенности широкого класса мобильных установок с автономным источником питания Ограниченные энергоресурсы питающей установки, высокие требования к регулировочным, энергетическим, массогабаритным характеристикам, показателям надежности и защищенности обусловливают ряд особенностей систем ЭП, составляющих функциональную основу автономных мобильных устройств Реализовать эти требования способны высокодинамичные ЭМС с широким диапазоном изменения скорости, плавностью ее регулирования, минимальными потерями, повышенным КПД системы в целом и высокой степенью надежности и защищенности

Выявлено, что наиболее перспективными направлениями развития мобильной техники являются мобильные промышленные роботы, морская, воздушная и космическая техника, наземные транспортные установки, дорожная и строительная техника

Анализ требований, предъявляемых к автономным системам ЭП мобильных установок, показал, что наиболее значимыми являются малая энергоемкость, минимальная масса и габариты системы, высокая надежность ЭМС в целом, минимизация вредного влияния помех от ПЧ на питающую сеть, устройства телекоммуникаций и радиосвязи, а также низкий уровень вибраций и шумов системы, хорошая ремонтопригодность

Обеспечение требований, выдвигаемых к ЭП автономных мобильных установок, для которых характерны сложные эксплуатационные режимы, целесообразнее всего осуществлять на основе ЭМС с повышенными регулировочными, энергетическими и динамическими характеристиками, каковой является система ЭП на базе многофазного СД Это один из наиболее предпочтительных вариантов для мобильных установок с автономным источником питания

Во-первых, СД обладает целым рядом преимуществ по сравнению с ДПТ и асинхронными двигателями (АД) Синхронные машины по регулировочным характеристикам не уступают, а по некоторым показателям и превосходят ДПТ, а высокая точность поддержания заданной скорости, плавность и экономичность регулирования скорости исполнительного двигателя в широком диапазоне, высокое быстродействие при отработке задающих сигналов выгодно отличают СД от АД Повышенная перегрузочная способность и высокая удельная мощность, взрывозащищенность, защита от воздействий окружающей среды делает применение СД в автономных мобильных установках наиболее перспективным Учет условий и режимов эксплуатации ЭП для мобильных установок с автономным источником позволяет сделать вывод о целесообразности его построения по системе ПЧ-СД

Во-вторых, построение ЭП дтя автономных мобильных установок на основе СД с увеличенным числом фаз его статорной обмотки позволяет улучшить ряд технико-экономических показателей ЭМС К наиболее важным из них относятся

- существенное расширение диапазона регулирования скорости вращения вала двигателя со,

-улучшение энергетических характеристик за счет полезного использования высших гармонических с порядковым номером, меньшим т,

- расширение диапазона мощностей многофазного ЭП при ограниченной мощности силовых коммутаторов статического преобразователя,

- улучшение показателей электромагнитной совместимости,

- повышение надежности

Эти и другие преимущества многофазного СД дают право говорить о перспективности создания на его базе ЭП для мобильных устройств

Вторая глава посвящена разработке математической модели СД с многофазной статорной обмоткой, реализующей адекватный учет несинусоидалыюго характера распределения магнитной индукции в воздушном зазоре машины и позволяющей решать задачи анализа и синтеза систем управления ЭП

При создании модели были приняты следующие общепринятые допущения явления гистерезиса, насыщения, вихревые токи и потери в стали не учитываются, фазные обмотки статора выполнены одинаковыми, на роторе СД отсутствует короткозамкнутая демпферная обмотка

В результате преобразований с использованием аппарата приведенных спекгральных векторов на основе уравнений, записанных для к-й фазы 1-й ЛГ— фазной симметричной группы /и-фазной статорной обмотки, получены выражения

= 11ф) ; (1) Uf=ifRf+p\^lf; (2)

= (¿V/ + £>«М)7Г(У) + М/М V V С3)

Ч>/ = + 1>{ М/{у) Г{у\; (4)

Мэм(у) = т-1рУ /«{ М^)Г2{у) + 1'/М/{у)1Рх{у)|, (5)

У=1

где и^^у ^^(у)"записанные в системе координат ротора (о чем

свидетельствует верхний индекс р) векторные переменные напряжения, тока, потокосцепления статора (у), приведенные к у-й пространственной гармонике в соответствии с выражением

N т

о т/N N }тъ> т 1=1 к=1

e-^vJc

Lm(y)' M(2v)> M f(v)> ~ значения взаимоиндуктивностей между фазами,

t t г

приведенные к v-й пространственной гармонике, ij-,Rj-,Lj- ток возбуждения, активное сопротивление и индуктивность обмотки возбуждения, приведенные к статорной обмотке двигателя, zp - число пар полюсов, -

символ дифференцирования

Известная модель 3-фазной синхронной машины является частным случаем разработанного описания Для ее получения достаточно в приведенных уравнениях принять v = 1 Уравнения разработанной модели справедливы для общего - явнополюсного -исполнения СД При неявнополюсном исполнении СД следует принять Mfa) = °> ПРИ этом - м/(v)

В случае исполнения СД с постоянными магнитами (СДПМ) магнитная система может быть заменена эквивалентной обмоткой возбуждения, подключенной к эквивалентному источнику тока При этом выражения (2) и (4)

исключаются из рассмотрения, а в уравнениях (3) и (5) принимается i у = const Структура модели m-фазного СД может быть представлена в виде совокупности идентичных параллельных подструктур для v-x пространственных гармоник поля, т е модель /и-фазного СД как ОУ представляет собой как в статическом, так и в динамическом режимах совокупность m [(iV-l)/ 2 + 0,5]/N энергетических каналов, определяющих соответствующую только им часть энергетического потока в машине

В главе проведен анализ спектральных векторов, несущих в себе обобщенную информацию об- энергетических потоках в /я-фазном СД на спектрах пространственно-временных гармоник. При рассмотрении квазиустановившегося режима СД особое значение имеет анализ гармонического состава электромагнитного момента Мэм(у), который

определяется вектором тока статора 7

Разработанная модель многофазного СД как ОУ позволяет исследовать электромагнитные процессы в нем и решать задачи синтеза САУ ЭП

В третьей главе разработаны методики расчета индуктивных параметров /«-фазного СД СД с увеличенным числом фаз статорной обмотки в отношении определения его индуктивных параметров обладает спецификой, связанной со стремлением обмоточных коэффициентов для высших гармоник к единице, что приводит к существенной несинусоидальности магнитной индукции в воздушном зазоре машины

Предложено использовать метод интегральных уравнений для определения функций само- и взаимоиндуктивностей фаз синхронной машины, учитывающий реальную геометрию активных частей машины и ее обмоток В основу метода положено уравнение Фредгольма второго рода, формируемое с использованием векторного магнитного потенциала Для статора и ротора это уравнение имеет вид

<Kí) + — Нр^РЧМР = ~F(N)> (?)

где ,

/зг,

//,.+ 1

V

V

Я

К

N(¡'4

РЧ

Л

¿у?

Решение уравнения (7) реализуется численным методом на ЭВМ, что позволяет найти плотности поверхностных токов ау Теоремой Стокса

определяется связь значений векторного магнитного потенциала, при расчете которого используются значения сГу, с величиной магнитного потока,

пронизывающего виток с током

Собственная индуктивность фазы статора с витками без учета рассеяния определяется соотношением

а

=

/=1

2ж

_4

2

2>

и=1

Яги^пр ЛГ а л2

КПрЯ22 р у=1 - 5

--7 С

1п-

Я

-Л/,

З'У

(8)

1 у/и ^22у/ - расстояния между сторонами г'-го

Здесь Й12уг

и у-го витков одной фазы При расчете взаимных индуктивностей фаз статора эти расстояния относятся к соответствующим сторонам витков двух фаз, для которых определяется взаимная индуктивность и 1?2/у - расстояния

между элементом Су Л /у и сторонами 1-го витка

Собственная индуктивность ротора с числом витков обмотки и>г может быть определена выражением

I - ^

2тг

,=1

/=1

121у/-"12у<

* Г. ^ »

♦Е-г-*»-

2у

11уг 22 уI

7=11г

А/,

Л

Ьу

(9)

У

Взаимная индуктивность статора и ротора может быть рассчитана по выражению

ио'о.^

/

27С

<=1

2>

21уг 12у»

у=1 кПрк22]1

/«^А/у

=! ЕГ }

(10)

/

Предложен способ непосредственного определения индуктивных параметров т-фазного СД, основанный на построении кривой распределения магнитного поля вдоль воздушного зазора по окружности статора. Кривые распределения поля на полюсном делении строятся для двух положений ротора в первом случае с магнитной осью фазы с током совпадает продольная ось ротора, во втором - поперечная

Полученные кривые разлагаются в ряды Фурье и для каждой из них определяются коэффициенты Ae¿(v) и £aí/(v) отношения амплитуд v-x гармоник к амплитудному значению кривой по продольной оси Величины £</(v) и Lq(v) v"x гармонических для математических моделей m-фазных СД

могут быть рассчитаны на основании базовых значений ¿¿(i) и £<j(i)

где /соб (vj - обмоточный коэффициент для v-й гармоники

Разработанные методики могут использоваться в инженерных расчетах при определении параметров схем замещения для v -х пространственных гармонических

В четвертой главе освещены вопросы построения САУ ЭП на базе СД с многофазной статорной обмоткой По результатам исследования частотного управления /и-фазного СД предложены два варианта структурной реализации САУ

- по одноканальному принципу с управлением по основному энергетическому каналу для первой пространственной гармоники, определяющей основной характер протекания энергетических процессов и основную частоту пульсаций момента,

- по многоканальному принципу с формированием электромагнитного состояния многофазного СД по параллельным энергетическим каналам САУ

Особенность многофазного СД как ОУ проявляется в наличии общего для всех пространственных гармоник канала возбуждения Это приводит к тому, что при одноканальном построении САУ для некоторых гармоник постоянная составляющая момента в установившемся режиме может оказаться отрицательной В результате поток энергии по соответствующему энергетическому каналу направлен от СД к источнику, что, однако, не обусловливает заметного снижения КПД, поскольку двигатель по соответствующим гармоникам работает в режиме генератора

Дчя обеспечения положительных составляющих момента по всем пространственным гармоническим следует перейти к многоканальному принципу построения САУ, реализующей в соответствии с разработанной математической моделью СД как ОУ непосредственное воздействие

на приведенные спектральные векторы для v < т (рис. 1) Рассмотрены

различные варианты реализации многоканального принципа, отличающиеся способом задания нелинейных зависимостей, формируемых в БН

Is{v)d (13)

Рис 1 Обобщенная функциональная схема многоканальной САУ /и-фазным СД РС, РТ, РТВ - регуляторы скорости, составляющих векторов тока статора и тока возбуждения соответственно, БН, БЫВ - блоки нелинейностей, ГТК1, 1Ж2 -преобразователи координат, ПЧ - преобразователь частоты, ТП - транзисторный преобразователь, ВУ - вычислительное устройство, ДП, ДС - датчики положения и скорости соответственно

В таблице представлены результаты исследования многоканальной САУ для шести вариантов задания нелинейных функциональных зависимостей при простейшей прямоугольно-ступенчатой форме фазных напряжений ПЧ Во всех случаях обеспечивается высокое значение КПД за счет полезного использования высших гармоник

Первым четырем вариантам задания, для которых характерно поддержание ортогональности приведенных векторов потокосцепления

в воздушном зазоре *§(у) и тока статора соответствует

неудовлетворительная форма фазных токов и напряжений (рис 2) Наличие пиков в кривых токов и напряжений указывает на то, что может иметь место насыщение стальных участков магнитопровода машины

,(4 в

,(4 А

х^7

а) б)

Рис 2 Кривые фазных напряжения «$/((*) (а) и тока (б) 9-фазного СД

7 Р

{Ш

8(у)-

1гР л

Таблица Сравнительная таблица вариантов исследования

многоканальной САУ

№ вар Закон управления ^5(1)2,5Мном ^ НОМ I ¡т I* и,

*мМ~мэм(1) •^зм(1)ном •^игном ^ном и х/ином НОМ

1 1 / V Мс =мН0М уаг 1 0,107 0,939 1,364 1,079 1,445 1,001

2 уаг 1/у2 1 0,171 0,874 1,642 1,2 1,613 1,006

3 8 (V) 5 (у) для у=1 при Мтг для У>1 при Миом близко К 1 / V 1 0,171 0,923 1,516 1,135 1,806 1,031

4 ДЛЯ У=1 ПриЛ/с=УЙГ 1/у уаг 1 0,112 0,94 1,288 1,079 1,416 1,011

5 1,21 0,1 0,875 0,847 1,082 0,955 0,993

б (СДПМ) 1,091 0,149 0,976 0,809 1,079 0,942 1,003

В вариантах 5 и 6 с ортогональной ориентацией спектральных векторов тока статора относительно продольной оси ротора й, напротив, наблюдается улучшение формы указанных кривых (рис 3) Амплитудное значение фазных кривых при этом ниже амплитуды первой гармонической, что позволяет разгрузить ПЧ по току и повысить запас СД по насыщению Однако при этом может иметь место существенное возрастание потокосцепления при увеличении нагрузки на валу двигателя из-за действия реакции якоря Однако у СДПМ, вследствие их конструктивных особенностей, таких как постоянство поля магнита, увеличенный воздушный зазор, реакция якоря количественно проявляется относительно слабо Следовательно, в многофазном ЭП на базе СДПМ наиболее полно проявляются преимущества многоканальной САУ с ортогональной ориентацией векторов тока статора относительно оси (I Следует отметить, что такой принцип широко используется в управлении 3-фазными СД с постоянными магнитами

а) б)

Рис 3 Кривые фазных напряжения (а) и тока (б) 9-фазного СД

На рис 4 приведены результаты модельного эксперимента для 9-фазного СДПМ с ортогональной ориентацией векторов тока статора относительно оси й

<Иэм(5)>

а)

<ИЭМ(])

Мэ„(7)>

Г)

б)

4«

Д)

«(3)'

н м 1,11' У V I,'

Рис 4 Зависимости С2(<) (а)

и М.м{ф) (б-д) 9-фазного СДПМ —' —р

при пуске и реверсе (I/ ± ^)

в)

Кривые переходных процессов на рис 4 имеют хорошо демпфированный характер, что говорит об эффективной отработке САУ задающих сигналов с учетом возмущающих воздействий и позволяет сделать вывод, что предложенное построение многоканальной САУ является одним из рациональных вариантов реализации многофазного синхронного ЭП Отличительная особенность многоканальной САУ, по сравнению с одноканальной. заключается в присутствии в кривых фазных токов двигателя гармоник только с порядковыми номерами, меньшими числа фаз, что улучшает энергетические характеристики ЭМС

ОСНОВЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1 Анализ требований, учитывающих сложные условия работы и режимов эксплуатации автономных мобильных установок, позволил сделать вывод о целесообразности построения систем ЭП с автономным источником питания по системе «ПЧ - многофазный СД» в рамках современной тенденции развития ЭП в направлении улучшения их технико-экономических показателей

2 Разработана математическая модель многофазного СД с учетом несинусоидального характера распределения магнитного поля в воздушном зазоре машины при произвольной форме питающего напряжения, удовлетворяющая задачам анализа и синтеза многофазных ЭМС Предложенная модель /я-фазного СД как ОУ позволяет аналитическими и численными методами исследовать электромагнитные процессы в двигателе Исследования показывают, что увеличенное число фаз статорной обмотки двигателя является эффективньм средством для расширения диапазона регулирования скорости и улучшения динамических и энергетических показателей ЭП

3 На основе разработанной модели, справедливой для явнополюсного исполнения СД, получены уравнения /и-фазного СД с неявновыраженными полюсами и с постоянными магнитами Известные модели 3-фазного СД являются частными случаями разработанных описаний

4 Предложен способ определения индуктивных параметров т-фазного СД на базе метода интегральных уравнений, позволяющий учитывать реальную геометрию обмоток и активных частей электрической машины На его основе могут быть получены выражения для собственных и взаимных индуктивностей статора и ротора, рассчитываемые численными методами на ЭВМ

5 Разработан метод непосредственного определения составляющих индуктивностей синхронной машины по продольной и поперечной осям для v-x пространственных гармоник, основанный на построении кривых поля в воздушном зазоре по указанным осям с их последующим разложением в ряды Фурье и пересчетом по базовым параметрам индуктивностей для первой пространственной гармоники

6 Исследование многофазного ЭП на базе СД показало, что необходимо принимать дополнительные специальные меры в целях полного проявления такого специфического свойства /и-фазной машины, как создание высшими гармониками тока с порядковыми номерами, меньшими числа фаз,

дополнительных постоянных составляющих электромагнитного момента Рассмотрена реализация САУ ли—фазным СД по одноканальному принципу, эффективно действующему в асинхронном многофазном ЭП, не обеспечивающему, однакр, проявления указанного свойства для многофазного СД Наличие общего канала возбуждения приводит в результате переходных процессов к произвольному взаимному расположению векторов тока статора и потокосцеплений для высших пространственных гармонических Они, в свою очередь, могут создавать отрицательные по значению постоянные составляющие электромагнитного момента

7 Предложен способ построения САУ «г-фазным СД по многоканальному принципу, обеспечивающий целенаправленное формирование электромагнитного состояния СД по всем энергетическим каналам системы Путем принудительного задания расположения векторов потокосцепления и тока статора для высших гармоник достигается выполнение условия по созданию ими положительных постоянных составляющих момента В кривых фазных токов двигателя присутствуют гармоники только с порядковыми номерами, меньшими числа фаз, что повышает энергетические показатели многофазного синхронного ЭП

В Проведенный сравнительный анализ вариантов построения многоканальной САУ /и-фазным СД показал, что они позволяют получить высокие значения КПД и коэффициента мощности, создавая при этом дополнительные постоянные составляющие электромагнитного момента по высшим пространственным гармоническим Улучшенная форма токов и напряжений и повышенная перегрузочная способность исполнительного двигателя может быть обеспечена в многоканальной САУ с ортогональной ориентацией спектральных векторов тока статора относительно продольной оси ротора Этот вариант является одним из рациональных способов реализации многофазного синхронного ЭП

Основные результаты диссертации отражены в следующих работах:

Публикации в изданиях, входящих в перечень ВАК

1 Голубев, А Н Математическая модель синхронного двигателя с многофазной статорной обмоткой/ А Н Голубев, А А Лапин// Электротехника - 1998 - №9 - С. 8-13

2. Голубев, А Н Многофазный синхронный электропривод/ А Н Голубев, А А Лапин//Электричество -2005 -№2 -С 43-47 Другие публикации

3 Голубев, А Н Определение индуктивных параметров двигателей переменного тока на основе метода интегральных уравнений/ АН Голубев, С Н Кадников, В В Зыков, А А Лапин, М В Субботин, ИГЭУ - Иваново, 2002 - 22 с - Деп в ВИНИТИ, № 865 - В2002 от 17 05 02

4 Голубев, А Н Математическое моделирование /и-фазных двигателей переменного тока/ АН Голубев, А А Лапин// Состояние и перспективы развития электротехнологии тез докл междунар научв -техн конф,

8-10 июня 1999 г / Ивановский государственный энегетический университет -Иваново ИГЭУ, 1999 - С 51

5. Голубев, А Н Расчет индуктивных параметров двигателей переменного тока/ АН Голубев, СН. Кадников, А А Лапин// Состояние и перспективы развития электротехнологии тез докл междунар научн -техн конф , 6-8 июня 2001 г, в 2 т/ Ивановский государственный энегетический университет -Иваново ИГЭУ, 2001 -Т 1 -С 51

6 Голубев, А Н Определение индуктивных параметров схем замещения /га-фазных двигателей/ А Н Голубев, С Н Кадников, В В Зыков, А А Лапин, М В Субботин// Электротехника и прикладная математика сб докл научн -техн семинара, посвященного 200-летию открытия электрической дуги В В Петровым и 160-летию со дня рождения Н Н Бенардоса/ Ивановский государственный энегетический университет - Иваново ИГЭУ, 2003 - С 56-59

7 Голубев, А Н Построение САУ /и-фазными синхронными двигателями/ АН Голубев, А А Лапин// Проблемы сварки и прикладной электротехники материалы междунар научн -техн. конф «XI Бенардосовские чтения» (секция «Технология и оборудование сварки и прикладная электротехника»)/ Ивановский государственный энегетический университет -Иваново ИГЭУ, 2003 - С 56-58

8 Голубев, А Н Построение САУ т-фазными электроприводами переменного тока/ А Н Голубев, В В Зыков, А А Лапин// Состояние и перспективы развития электротехнологии тез докл междунар научн -техн конф, 4-6 июня 2003 г, в 2 т / Ивановский государственный энегетический университет -Иваново ИГЭУ,2003 -Т 1 -С 217

9 Голубев, А Н Определение индуктивных параметров многофазного синхронного двигателя/ А Н Голубев, А А Лапин, С В Игнатенко// Вестник научно-промышленного общества вып 7/ редкол А А. Краснов [и др ] - М «Алев-В», 2004 - С 130-136

10 Голубев,АН Моделирование синхронного электропривода в режимах работы с неполным числом фаз/ А Н Голубев, А А Лапин, О Л Блинова// Вестник научно-промышленного общества вып 9/ редкол А А Краснов [и др] -М «Алев-В», 2005 -С 46-52.

11 Голубев, А.Н Синхронный электропривод с увеличенным числом фаз/ АН Голубев, А А. Лапин// Повышение эффективности работы энергосистем труды ИГЭУ, вып 8/ редкол В А Шуин [и др ] - М Энергоатомиздат, 2006 - С 288-296 (принято в печать)

ЛАПИН АНДРЕИ АЛЕКСАНДРОВИЧ

РАЗРАБОТКА МНОГОФАЗНОГО СИНХРОННОГО РЕГУЛИРУЕМОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ДЛЯ МОБИЛЬНЫХ УСТАНОВОК

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени

кандидата технических наук Лицензия ИД № 05285 от4 июля 2001 Г Подписано в печать 28 09 2007 Формат 60x841/16 Печать плоская Уел печ л 0 93 Тираж 100 экэ Заказ N9 151 ГОУ ВПО «Ивановский государственный энергетический университет им В И Ленина»

153003 Иваново ул Рабфаковская 34 Отпечатано в РИО ИГЭУ

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ОСНОВНЫЕ ТРЕБОВАНИЯ К МОБИЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМ СИСТЕМАМ И ПРИНЦИПЫ ИХ РЕАЛИЗАЦИИ.

1.1. Требования к электроприводам для мобильных автономных систем.

1.2. Обоснование многофазного варианта построения исполнительного синхронного ЭП для мобильных установок с автономным источником.

1.3. Выводы.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МНОГОФАЗНОГО

СИНХРОННОГО ДВИГАТЕЛЯ.

2.1. Обзор существующих математических моделей синхронных машин.

2.2. Разработка математической модели ш-фазного СД с явновыраженными полюсами.

2.3. Математическая модель многофазного СД с неявновыраженными полюсами.

2.4. Математическая модель многофазного СД с постоянными магнитами.

2.5. Электромагнитные процессы в СД в квазиустановившемся режиме.

2.6. Выводы.

ГЛАВА 3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ИНДУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ СД.

3.1. Расчет индуктивных параметров СД в функции углового положения ротора на основе метода интегральных уравнений.

3.2. Определение индуктивных параметров СД для высших пространственных гармоник с использованием кривой распределения магнитного поля.

3.3. Выводы.

ГЛАВА 4. ПОСТРОЕНИЕ САУ /и-ФАЗНЫМ СД.

4.1. Построение частотно-регулируемой САУ многофазным СД по одноканальному принципу.

4.2. Построение частотно-регулируемой САУ многофазным СД по многоканальному принципу.

4.3. Выводы.

ОСНОВЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ.

Актуальность проблемы

Ускоренное развитие техники и технологий диктует ужесточение требований к технико-экономическим показателям широкорегулируемых электроприводов (ЭП), выдвигая на передний план электромеханические системы с высокими энергетическими, статическими и динамическими показателями. Все большее распространение получают регулируемые ЭП в специальных механизмах и установках, в частности, мобильных, с использованием автономных силовых источников. Аэрокосмическая техника, морские и речные суда, транспортные средства, системы жизнеобеспечения служебных и жилых зданий и другая специальная техника создается на базе электромеханических систем, к которым предъявляются повышенные требования по качеству технико-экономических характеристик.

Широкий класс мобильных установок с автономным источником питания имеет специфические особенности, связанные с ограниченностью энергоемкости источника и пониженным напряжением питания. Для автономных мобильных систем характерны требования быстрой и точной отработки задающих и возмущающих воздействий, экономичности потребления энергии, высокой надежности оборудования, пониженного уровня вибраций и шумов. Создание высокодинамичных, экономичных в эксплуатации и надежных систем управления для автономных мобильных устройств является актуальной научно-технической задачей.

Во второй половине прошлого столетия преобладающее применение в качестве исполнительных устройств в высокодинамичных мобильных установках имели гидропривод, а также электромеханические системы на основе двигателей постоянного тока (ДПТ) [1-5]. ЭП постоянного тока, в отличие от гидроприводов, характеризуются меньшей конструктивной сложностью, меньшими габаритами, возможностью работы в условиях больших перепадов температур.

Обеспечивая в целом требуемые статические и динамические показатели, ЭП на основе ДПТ, вместе с тем, характеризуются повышенной трудоемкостью изготовления, сложностью в обслуживании, большим расходом металлов (в том числе и цветных), высокой себестоимостью, значительными массой и габаритами, заниженным коэффициентом мощности при глубоком регулировании скорости, относительно низкой надежностью.

В этой связи в последнее время наблюдается общая тенденция перехода на ЭП переменного тока, содержащие в себе больше возможностей по улучшению их технико-регулировочных характеристик и повышению надежности. ЭП переменного тока более конкурентоспособны в условиях повышенных требований к быстродействию, КПД, перегрузочной способности и надежности [6,7].

Использование асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором (АД) обусловливает повышенные надежностные и массогабаритные показатели, уменьшенный момент инерции при увеличенной перегрузочной способности, возможность функционирования во взрывоопасных и других агрессивных средах, низкую стоимость оборудования [8]. Среди регулируемых ЭП электромеханические системы на базе АД занимают сильные позиции благодаря высоким статическим и динамическим показателям, снижению энергопотребления [9-16]. В частности, особое место по уровню требований к ЭП занимают следящие системы на базе асинхронных регулируемых приводов, используемые в станкостроении, робототехнике, установках наведения [1-3,5,17,18]. Однако создание широкорегулируемых ЭП по системе «преобразователь частоты-асинхронный двигатель» (ПЧ-АД) обычно сопряжено с высокой структурной сложностью системы автоматического управления (САУ) и силового преобразователя. Это приводит в итоге к завышенной стоимости ЭП в целом и ужесточению требований к его технико-экономическим показателям.

Очерченный круг проблем требует рассмотрения других вариантов построения ЭП переменного тока с высокими технико-экономическими показателями, в частности, на основе синхронных двигателей (СД) с использованием новых технических решений.

Для СД характерны возможность работы при coscp = l,0, высокая динамичность, высокий КПД, большая перегрузочная способность, малая чувствительность к колебаниям напряжения, постоянство установившейся частоты вращения вала независимо от нагрузки, улучшенные регулировочные характеристики. Указанные свойства выгодно отличают синхронные машины от асинхронных [19]. В этой связи наблюдается значительное расширение области применения частотно-регулируемых ЭП на базе СД благодаря возможности поддержания широкого диапазона регулирования скорости, плавности изменения частоты вращения и жесткости механических характеристик исполнительного двигателя.

Решение задачи построения синхронного регулируемого ЭП с высокими требованиями к точности отработки сигналов задания в статических и динамических режимах, диапазону регулирования скорости, оптимальными энергетическими показателями при имеющей место сложности двигателя как объекта управления (ОУ) приводит к конструктивно-технической сложности реализации как ПЧ оптимальной структуры, так и электромеханической системы (ЭМС) в целом. При использовании низковольтных источников питания, широко применяемых в автономных мобильных установках, значимость данной проблемы возрастает.

При разработке частотно-управляемых ЭП традиционно используется концепция конструктивной неизменности исполнительного двигателя и функциональной зависимости конструкции ПЧ и САУ ЭП от требований к качеству электромеханического преобразования энергии. Очевидно, что при повышении требований к качеству регулирования происходит усложнение решений для силового преобразователя и системы управления. В настоящее время при рассмотрении ЭП как целостного функционального элемента с заданными показателями качества более целесообразной следует считать концепцию конструктивной вариативности всех его составных частей, в том числе и исполнительного двигателя. Такой подход позволяет использовать более простые технические решения благодаря перенесению ряда функциональных свойств САУ на элементы системы, которые обусловливают меньшие трудности при их практической реализации. Важнейшим параметром, оказывающим существенное влияние на характеристики ЭП и позволяющим оптимизировать целый спектр его технико-экономических показателей [20-32], является число фаз т статорной обмотки двигателя переменного тока.

Работа исполнительного двигателя, предназначенного для использования в частотно-регулируемом ЭП с улучшенными технико-экономическими показателями [33-42], характеризуется рядом специфических особенностей. Они могут проявляться в обеспечении широкого диапазона изменения частоты и скорости, повышенной сложности динамических процессов. Питание от полупроводниковых преобразователей обусловливает необходимость разработки особых модификаций двигателей переменного тока с учетом влияния фактически несинусоидального характера питающего напряжения. Построение электромеханических систем на базе исполнительного двигателя с увеличенным числом фаз (т> 3) может стать одним из предпочтительных путей решения целого спектра задач [20-32,43-63], связанных с расширением диапазона регулирования скоростей, улучшением быстродействия, повышением перегрузочной способности, увеличением КПД, улучшением надежности, упрощением алгоритмов формирования фазных напряжений. Возможность решения этих задач выгодно отличает электромеханические системы с повышенным числом фаз от 3-фазных, расширяя при этом область использования ЭП переменного тока в целом. Следует заметить, что уже на протяжении нескольких десятков лет успешно применяются 6-фазные синхронные генераторы, что позволяет распространить принцип многофазности и на исполнительные двигатели синхронных приводов.

Вопросы, связанные с переходом на m-фазный вариант асинхронного ЭП, в настоящее время в целом решены [20-29,43-51,54-60]. Проблемы же построения многофазного синхронного ЭП (т>3) пока проработаны недостаточно. Здесь необходимо решить целый ряд задач, одна из которых связана с созданием адекватной математической модели исполнительного двигателя, учитывающей его особенности как ОУ, которые обусловлены ярко выраженной несинусоидальностью магнитного поля при любом исполнении ротора.

Использование для решения задач анализа и синтеза /и-фазных синхронных систем уточненной модели СД предполагает наличие адекватной информации о его конструктивных, в первую очередь индуктивных, параметрах. Это требует разработки методики их определения с учетом реальной геометрии магнитопровода и фазных обмоток.

Особенности m-фазного СД как ОУ, в частности, увеличение числа фазных электромагнитных переменных и специфическое перераспределение переноса электромагнитной энергии по отдельным пространственным гармоническим, обусловливают особый подход к синтезу САУ и приводят в конечном итоге к необходимости использования специальных принципов управления и структурного синтеза САУ [23,24]. Последние обеспечивают наиболее полную реализацию собственных преимуществ /w-фазной машины с целью общего улучшения технико-экономических показателей синхронного ЭП.

Цель и задачи работы

Целью диссертации является выявление и исследование особенностей многофазного синхронного двигателя как объекта управления и обоснование рациональных вариантов построения электромеханических систем на его основе для мобильных установок.

Для достижения указанной цели решались следующие задачи:

1. Обоснование многофазного варианта реализации исполнительных синхронных ЭП для автономных мобильных установок.

2. Разработка математической модели многофазной синхронной машины как ОУ с учетом несинусоидального характера распределения магнитной индукции в воздушном зазоре вдоль расточки магнитопровода двигателя при произвольной форме питающего напряжения, позволяющей решать на ее основе задачи синтеза, а также проводить аналитическими и численными методами исследование электромагнитных процессов.

3. Разработка методики расчета индуктивных параметров математической модели многофазного СД.

4. Выявление и обоснование рациональных вариантов построения электромеханических систем на базе /и-фазного СД, обеспечивающих улучшенные технико-экономические показатели ЭП.

Научная новизна

1. На основе проведенного анализа требований и принципов построения мобильных установок с автономным источником питания обоснована перспективность создания исполнительного ЭП на базе СД с увеличенным числом фаз статорной обмотки.

2. Разработана математическая модель т-фазного СД (т>3) при несинусоидальном питающем напряжении с учетом несинусоидальности распределения магнитной индукции в воздушном зазоре машины, позволяющая представить его структуру как ОУ совокупностью параллельных энергетических каналов, что является теоретической базой для решения задач анализа и синтеза многофазного синхронного ЭП.

3. Разработана методика расчета индуктивных параметров математической модели т-фазного СД на базе метода интегральных уравнений.

4. Предложен многоканальный вариант построения САУ т-фазным синхронным ЭП и проведен сравнительный анализ способов его реализации.

Практическая значимость работы

Предложенный подход к построению ЭП по системе ПЧ-СД для автономных мобильных установок на базе многофазного исполнительного двигателя позволяет оптимизировать ряд технико-экономических показателей ЭМС, важнейшими из которых являются энергетические, регулировочные, надежностные характеристики.

Разработанная математическая модель многофазного СД как ОУ позволяет достаточно удобно аналитическими и численными методами проводить исследование электромагнитных процессов и различных режимов работы двигателя при произвольной форме питающего напряжения. Полученная модель отличается компактностью записи ее уравнений и удобна для решения задач анализа и синтеза САУ т-фазным СД.

Предложенная методика определения индуктивных параметров схемы замещения многофазного СД позволяет учесть реальную геометрию обмоток и активных частей синхронной машины, что повышает точность проводимых на основе разработанной модели т-фазного СД исследований.

Сформулированные рекомендации по построению САУ синхронным ЭП при произвольном числе фаз исполнительного двигателя обеспечивают построение электромеханических систем с улучшенными энергетическими характеристиками.

На защиту выносятся:

1. Положение о целесообразности построения мобильных установок с автономным источником питания на базе многофазного синхронного ЭП.

2. Математическая модель /и-фазного СД как ОУ с учетом несинусоидальности магнитной индукции в воздушном зазоре при произвольной форме питающего напряжения, удобная для решения задач анализа и синтеза.

3. Методика расчета индуктивных параметров схемы замещения для многофазной синхронной машины.

4. Подход к построению САУ /я-фазным синхронным ЭП по многоканальному принципу, обеспечивающий целенаправленное формирование электромагнитного состояния /я-фазного СД в общем случае по всем его энергетическим каналам.

Реализация результатов работы

Разработанные математические модели, программные средства, методики и рекомендации по построению и исследованию т-фазных электроприводов по системе ПЧ-СД использованы в научно-исследовательских лабораториях ЗАО «Мосэлектромаш» (г. Лобня, Московская обл.), в разработках ОАО НИИ «Электропривод» (г. Иваново) при проектировании и создании приводов с улучшенными технико-регулировочными свойствами.

Результаты исследований используются в учебном процессе кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок» Ивановского государственного энергетического университета при подготовке инженеров, бакалавров и магистров техники и технологий.

Апробация работы

Основные положения диссертации докладывались и получили одобрение на трех международных научно-технических конференциях «Состояние и перспективы развития электротехнологии» (IX, X и XI Бенардосовские чтения), г. Иваново, 1999, 2001, 2003 гг.; на научно-практическом семинаре по электротехнике и прикладной математике, г. Иваново, 2003 г.

Публикации

Научное содержание представленной работы отражено в одиннадцати работах, в числе которых две статьи в центральных журналах, входящих в перечень ВАК, депонированная рукопись в ВИНИТИ, четыре публикации в трудах международных конференций, четыре публикации в тематических сборниках [64-74].

1. Основы проектирования следящих систем/ Под ред, Н,А. Лакоты, М.: Машиностроение, 1979. 391 с.

2. Проектирование ракетных и ствольных систем/ Под ред. Б.В. Орлова. М.: Машиностроение, 1974. 828 с.

3. Ахметжанов А.А., Кочемасов А.В. Следящие системы и регуляторы: Учебное пособие для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1986. 288 с.

4. Управление исполнительными элементами следящих электроприводов летательных аппаратов /Б.И. Петров, В.В. Бальбух, П.П. Паппе и др./ Под ред. Б.И. Петрова. М.: Машиностроение, 1981. 222 с.

5. Динамика следящих Б.И. Петров, приводов: Учебное пособие и др./ для Под втузов/ ред. В.А. Полковников, Л.В. Рабинович Л.В. Рабиновича. М.: Машиностроение, 1982. 496 с.

6. Векторные системы управления асинхронных электроприводов с короткозамкнутыми исполнительными двигателями. Аналитический обзор за 1971-1986 гг. №4430/ Б.В. Повоселов, В.Г. Зезин, В.Д.Быков и др.-М.: ЦНРШинформации, 1987. 84 с.

7. Терехов, Владимир Михайлович. Системы управления электроприводов/ В.М. Терехов, О.И. Осипов; под ред. В.М. Терехова.-М.: Издательский центр «Академия», 2005. 301 с. (Учебное издание).

8. Стрельбицкий Э.К. Всемирного Асинхронные двигатели (по материалам электротехнического конгресса). Электротехническая промышленность, серия «Электрические машины», 3/1978.

9. Соколовский, Георгий Георгиевич. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием/ Г.Г. Соколовский.-М.: ACADEMA, 2006.265 с. (Учебник).

10. Силовой следящий частотно-регулируемый электропривод с трехфазными асинхронными электродвигателями. Аналитический обзор за

11. Рудаков В.В. и др. Асинхронные электроприводы с векторным управлением/ В.В, Рудаков, И.М. Столяров, В.А. Дартау. -Л.: Энергоатомиздат, 1987.-136 с.

12. Андрианов, М.В. Экспериментальные исследования энергетических показателей частотно-регулируемых асинхронных двигателей, работающих от полигармонических источников напряжения/ М.В. Андрианов, Р.В. Родионов// Электротехника. 2006. .№11. 15-22.

13. Поздеев, Д.А. Частотное управление асинхронным электроприводом с поддержанием постоянства потокосцепления ротора/ Д.А. Поздеев, А. Хрещатая// Электротехника. 2000. №10. 38-42.

14. Новая серия цифровых асинхронных электроприводов на основе векторных принципов В.Л. управления Чистосердов, и А.Н. формирования Сибирцев, переменных/ Д.А. Монов// А.Б.Виноградов, Электротехника. 2001. №12. 25-30.

15. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями/ О.В. Слежановский, Л.Х. Дацковский, И.С Кузнецов и др. М.: Энергоатомиздат, 1983. 256 с.

16. ГлуховД.М. Снижение асинхронного электропривода// энергопотребления САКС-2002: Тез. при использовании Междунар. докл. научн.-практ. конф./ СибГАУ. Красноярск, 2002. 187-188.

17. Лебедев A.M. и др. Следящие электроприводы станков с ЧПУ/ A.M. Лебедев, Р.Т. Орлова, А.В. Пальцев. М.: Энергоатомиздат, 1988. 223 с.

18. Справочник по автоматизированному электроприводу/ Под ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. 616 с.

19. Брускин Д.Э. идр. Электрические машины: В 2-х ч./ Д.Э. Брускин, А.Е. Зорохович, B.C. Хвостов. М.: Высшая школа, 1987. ч. 1.-319 с, ч.2.335 с.

20. Бражников В.Ф., Соустин Б.П. электромагнитных процессов Теория установившихся инверторном в многофазном асинхронном электроприводе. В 2-х ч. Красноярск: Изд-во Красноярского университета. Ч.1: Многофазные асинхронные двигатели. 1984. -177 с. Ч.П: Многофазный асинхронный инверторный электропривод. 1985.153 с.

21. Бражников В.Ф., Иванчура В.И., Соустин Б.П. Перспективы увеличения числа фаз инверторного асинхронного электропривода и разработка методов исследования// Элементы и системы автоматики. Красноярск: КПИ, 1980. 73-94.

22. Число фаз асинхронного электропривода как параметр оптимизации его характеристик/ Повоселов Б.В., Королев А.П., Быков В.Д., Бабаев М.Б.// Повышение эффективности энергии электромеханических в системах и полупроводниковых Тезисы докладов 1986. преобразователей управления. научно-технической конференции (22-23 мая 1986 г.). Владимир, 23-24.

23. Голубев А.Н. Многофазный асинхронный регулируемый электропривод для высокодинамичных систем подвижных установок: Дисс. на соиск. ученой степени доктора техн. наук: 05.09.03/ С-Пб ГЭТУ. С-Пб: 1994. 430 с.

24. Лопатин П.Н. Многофазный асинхронный электропривод для автономных систем: Дисс. на соиск. ученой степени канд. техн. наук: 05.09.03/ ИГЭУ. Иваново: 1998. 278 с.

25. Игнатенко С В Многофазный асинхронный электропривод для сварочных полуавтоматов, автоматов и роботов: Дисс. на соиск. ученой степени канд. техн. наук: 05.09.03/Р1ГЭУ. -Иваново: 1998.

26. Куликов К.В. Электропривод по системе ПЧ-АД для установок с источником питания пониженного напряжения: Дисс. на соиск. ученой степени канд. техн. наук: 05.09.03/ ИЭИ. Иваново: 1988. 218 с.

27. Бабаев М.Б. Анализ синтез силовой части многофазного асинхронного следящего электропривода: Дисс. на соиск. ученой степени канд. техн. наук: 05.09.03/ ИЭИ. Иваново: 1988. ДСП.

28. Попов, В.И. Эффективность девяти- и двенадцатифазных обмоток для частотно-регулируемых асинхронных двигателей/ В.И. Попов// Электричество. 2004. №6. 62-67. 29. КацЮ.Г. Намагничивающий ток и намагничивающая сила в многофазном асинхронном электродвигателе при напряжении прямоугольной формы// Тиристорные преобразователи частоты. Новосибирск: НЭТИ, 1981. 120-131.

29. Козярук, Анатолий Евтихиевич. Современное и перспективное алгоритмическое обеспечение частотно-регулируемых электроприводов/ А.Е. Козярук, В.В. Рудаков; под общ. ред. А.Г. Народицкого; Санкт-Петербургская электротехническая компания. С-Пб, 2004. 127 с.

30. Загорский А.Е. Электродвигатели переменной частоты. М.: Энергия, 1975.-152 с.

31. Гусев Б.Я., Белов Б.В., Астраханцев СВ. Асинхронные двигатели для тиристорного частотно-регулируемого привода// Электротехническая промышленность. Электрические машины, 1975, Jfg 1(47). 3-6. 37. McLean G.W., Nix G.F., Alwash S.R. Performance and design of induction motors with square-wave excitation. Proc. ШЕ, 1969, vol. 116, N8. P.1405-1411.

32. Jaschke R. Allgemeine Theorie des umrichtergespeisten Kafiglaufermotors mit beliebiger Strangrahl der Standerwicklung unter Beriicksichtigung der Oberfelder. Archiv fur Elektrotechnik, 1980, Bd. 45, N2. S. 91-101.

33. Шрейнер, Рудольф Теодорович. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты/ Р.Т. Шрейнер. Екатеринбург: УРО РАН, 2000.

34. Регулируемые электродвигатели переменного тока: по материалам Всесоюз. науч.-техн. совещания/ редкол. Н.И. Суворов [и др.]; Всесоюз. н.-и. проект.-конструкт. и технол. ин-т электромашиностроения.-Владимир: ВНИПТИЭМ, 1988.-132С.

35. Регулируемые асинхронные двигатели: сб. науч. тр./ редкол. А.А. Войтек [и др.]; АН УССР, Ин-т электродинамики. Киев: Наукова думка, 1988.

36. Загорский, Анатолий Евсеевич. Управление переходными процессами в электрических машинах переменного тока/ А.Е. Загорский, Ю.Г. Шакарян. М.: Энергоатомиздат, 1986.

37. Бабаев М.Б., Голубев А.Н., Королев А.Н. Особенности применения многофазных асинхронных двигателей в регулируемом приводе// Электричество. 1991. 11. 57-61.

38. Королев А.Н., Голубев А.Н., Куликов К.В. и др. Требования к многофазному асинхронному электродвигателю докладов со стороны Всесоюзного частотно-управляемого электропривода. Тезисы

39. Система управления асинхронным электроприводом с непосредственным измерением электромагнитных параметров многофазного двигателя/ Применение Королев А.Н., Куликов К.В., устройств Голубев А.Н., в системах Бабаев М.Б.// управления микропроцессорных технологическими процессами.-Иваново: ИвГУ, 1986. 36-40.

40. Голубев А.Н., Королев А.Н., Куликов К.В. Исследование поля и его влияния на вибрации многофазного асинхронного двигателя// Электроприводы с улучшенными характеристиками для текстильной и легкой промышленности: Межвуз. сб./ Ивановский энергетический ин-т им. В.И. Ленина. Иваново, 1986.-С. 147-155.

41. Анализ вибрации асинхронного двигателя при удвоении фаз питающего напряжения/ Г.П. Петров, А.Б. Попов, А.В. Кныш, Г.Н. Смирнов, Д.Ю. Лохов// Электричество. 2002. Ш. 33-37.

42. Глухов Д.М. Перспективы применения многофазного асинхронного двигателя для регулируемого электропривода// Современная техника и технологии/ Труды 9-й Междунар. научн.-практ. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых/ Томск: Изд. ТПУ, 2003. 248-250.

43. Глухов Д.М., Муравлева 0.

44. Оценка теплового состояния многофазных асинхронных двигателей// Материалы Междунар. научн.-техн. конф. «Электроэнергетика, электротехнические системы и комплексы»/ Томск, 2003.-С. 109-112.

45. Глухов Д.М. Тепловое состояние многофазных асинхронных двигателей в аварийных режимах работы// Современная техника и технологии/ 10-я Юбилейная Междунар. научн.-практ. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых/ Томск: ТПУ-Пресс, 2004. 229-230.

46. Бражников A.B., Пантелеев В.И., Довженко Н.Н. Фазно-полюсное управление многофазными асинхронными инверторными электроприводами// Электрика. 2005. №3. 22-27.

47. Вигриянов, П.Г. Расчет токов вентильного двигателя с замкнутой девятифазной обмоткой/ П.Г. Вигриянов, А.П. Вигриянов// Совершенствование наукоемких технологий и кострукций: сб. науч. тр. Челябинск: Изд-во ЮурГУ, 2001.-С. 90-95.

48. Голубев А.П. неполном числе фаз Многофазный статорной синхронный обмотки и электропривод его при моделирование// Электротехника. 1996. -Ш\.- 20-24.

49. Ward Е.Е., Нагег Н. Preliminary investigation of inverter-fed 5-phase induction motor// Proc. IEE, 1969, vol. 116, N6. P. 980-984.

50. Klingshim E.A. nigh phase order Induction Motors. Part 1, part 2// IEE Transactions on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-102,1983, January, N1. P 47-59.

51. Ferraris Paolo, Lazzari Mario. Phase number and their related effects on the characteristics of inverter fed induction motor drives// IEEEIA-S (Ind. Appl. Soc) 18-th Annu. Meet., 3-7 Oct. 1

52. Conf. Rec. New York.-N.Y., 1983.-P. 494-502.

53. Голубев синхронного A.H., двигателя Лапин с A.A. Математическая статорной модель обмоткой// многофазной Электротехника. -1998. }<9.9. 8-13.

54. Голубев А.Н., Лапин А.А. Математическое моделирование т-фазных двигателей переменного тока// Состояние и перспективы развития электротехнологии: Тез. докл. Междунар. научн.-техн. конф., 8-10 июня/ Иваново, 1999.-С. 51.

55. Голубев А.Н., Кадников Н., Лапин А.А. Расчет индуктивных параметров двигателей переменного тока// Состояние и перспективы развития электротехнологии: Тез. докл. Междунар. научн.-техн. конф., 6-8 июня/ Иваново, 2001. Т. 1.-С. 51.

56. Голубев А.Н., Кадников Н., Зыков В.В., Лапин А.А., Субботин М.В. Определение индуктивных параметров двигателей переменного тока на основе метода интегральных уравнений/ ИГЭУ. Иваново, 2002, 22 с. Деп. в ВИНИТИ, 865-В2002 от 17.05.02.

57. Голубев А.Н., Кадников Н., Зыков В.В., Лапин А.А., Субботин М.В. Определение индуктивных параметров схем замещения /и-фазных двигателей// Электротехника и прикладная математика/ Сб. докл. научн.-техн. семинара,

58. Голубев А.Н., Лапин А.А. Построение САУ АИ-фазными синхронными двигателями// Проблемы сварки и прикладной электротехники/ Материалы Междунар. научн.-техн. конф. «XI Бенардосовские чтения» (секция «Технология и оборудование сварки и прикладная электротехника»)/ Иваново, 2003. 56-58.

59. Голубев А.Н., Зыков В.В., Лапин А.А. Построение САУ /и-фазными электроприводами переменного тока// Состояние и перспективы развития электротехнологии: Тез. докл. Междунар. научн.-техн. конф., 4-6 июня/ Иваново, 2003. Т. 1.-С. 217.

60. Голубев А.Н., Лапин А.А., Игнатенко В. Определение индуктивных параметров многофазного синхронного двигателя// Вестник научно- промышленного общества. Вып. 7. М.: «Алев-В», 2004. 130-136.

61. Голубев А.Н., Лапин А.А. Многофазный синхронный электропривод// Электричество. 2005. №2. 43-47.

62. Голубев А.Н. Синхронный электропривод с увеличенным числом фаз/ А.П. Голубев, А.А. Лапин// Повыщение эффективности работы энергосистем: труды ИГЭУ, вып. 8/ редкол. В.А. Шуин [и др.]. М.: Энергоатомиздат, 2006. 288-296.

63. Голубев А.Н., Лапин А.А., Блинова О.Л. Моделирование синхронного электропривода в режимах работы с неполным числом фаз// Вестник научнопромыщленного общества. Вып. 9. -М.: «Алев-В», 2005. 46-52.

64. Шидловский А.К., Павлов В.Б. Тиристорные преобразователи постоянного напряжения для низковольтного транспорта. Киев: Наукова думка, 1982.

65. Павлов В.Б., Шидловский А.К., Скиданов В.М., Рычков В.А. Полупроводниковые преобразователи в автономном электроприводе постоянного тока. Киев: Наукова думка, 1987. 284 с.

66. Крайцберг М.И. Электропривод при автономном источнике энергии. М. Л.: Энергия, 1966. 224 с.

67. Злакоманов В.В., Яковлев Б.С. Взаимодействие динамических систем с источником энергии. -М.: Энергия, 1980. 176 с.

68. Писарев, А.Л. Статические преобразователи в автономных электроэнергетических системах/А.Л. Писарев, Л.Я. Раскин// Электротехника. 1991.-Jo9,-С. 66-70.

69. Кондриков А.И., Босинзон М.А. Новые задачи в области автоматизированного электропривода для станкостроения и робототехники: Автоматизированный электропривод/ Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. 217-219.

70. ЭйрисР., МиллерС. Перспективы развития робототехники: Пер. с англ. М.: Мир, 1986. 328 с.

71. Пеег Е. Robots in Modem Industry. Astronautics and Aeronautics, 50-59, September, 1981.

72. Онищенко Г.Б., Парфенов Б.М., Шинянский A.B. и др. Специфика электропривода по системе ТП-Д при питании от автономного источника соизмеримой мощности: Автоматизированный электропривод/ Под общ. ред. И.И. Петрова, М.М. Соколова, М.Г. Юнькова. М.: Энергия, 1980. -С. 379-388.

73. Козлов А.В., Комаров П.С., Москаленко Г.А. Источники вторичного электропитания с улучшенной электромагнитной совместимостью// Электротехника. 1989. №8. 8-11.

74. Козярук А.Е. Вопросы электромагнитной и электромеханической совместимости преобразователи в вентильном электроприводе// систем Полупроводниковые промышленных современных электропривода установок и приборных комплексов. -Л.: ЛДНТП, 1982. 80-83.

75. Микропроцессорные автоматические системы регулирования. Основы теории и элементы: Учеб. пособие/ В.В. Солодовников, В.Г. Коньков,

76. Файнштейн В.Г., Файнштейн Э.Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами/ Под ред. О.В. Слежановского. М.: Энергоатомиздат, 1986. 240 с.

77. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления. М.: Мир, 1984.-464 с.

78. Онищенко Г.Б. Экономические аспекты повышения технического уровня автоматизированных Под общ. ред. электроприводов: Н.Ф.Ильинского, Автоматизированный М.Г. Юнькова.-М.: электропривод/ Энергоатомиздат, 1990. 206-210.

79. Слежановский О.В. Перспективы развития общепромышленного электропривода и его элементной базы: Автоматизированный электропривод/ Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. 367-371.

80. АветиковБ.Г. Требования к промыщленным роботам, используемым в гибких производственных системах. Электронная промышленность, 1985, вып. 4-5. 78-80.

81. Гольц М.Е., Литвин П.С., Прокопенко А.А. для Под роботов общ. ред. Транзисторный и станков: многокоординатный Автоматизированный электропривод электропривод/ П.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. 454-458.

82. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. М.: Энергия, 1975. 240 с.

83. МулкахайненВ.А., ТереховГ.А. Основные тенденции развития машин напольного безрельсового электротранспорта (МНБЭТ) за рубежом. М.: Информэлектро, 1983.

84. Электромобиль: Техника экономика/ В.А. Щетина, Ю.Я, Морговский, Б.И. Центер, В.А. Богомазов; Под общ. ред. В.А. Щетины. Л.: Машиностроение, 1987.-253 с.

85. Юськив, Михаил Антонович. Электрооборудование внутризаводского транспорта/ М.А. Юськив. М.: Энергоатомиздат, 1988. 80 с.

86. Вейнгер A.M., Гусев А.С. и др. О возможностях регулируемого электропривода с синхронным двигателем// 60-64.

87. Вейнгер Янко-Триницкий А.А. частотно-управляемого 1973.-Х212.-С. 22-26. A.M., Серый Электричество. 1971. 9 И.М., Тартаковский Ю.С, Особенности синхронного регулирования двигателя// возбуждения Электротехника.-

88. Кравчин А.Э. и др. Выбор и применение асинхронных двигателей/ А.Э. Кравчин, 1987.-96 с. 100. «Бычок» на батареях электромобилистов-любителей: [Электронный ресурс]: содержит информ. об информац. сайт электромобилях.Э.К. Стрельбицкий, М.М. Шлефф. М.: Энергоатомиздат, Электрон, дан. М., 2005 Режим доступа: http://elektromobile.narod.ru, свободный. Загл. с экрана. Яз. рус. 101.3иннер Л.Я., Скороспешкин А.И. Вентильные двигатели постоянного и переменного тока. М.: Энергоатомиздат, 1981. 136 с.

89. Столов Л.И., Афанасьев А.Ю. Моментные двигатели постоянного тока. М.: Энергоатомиздат, 1989. 224 с.

90. Осин И.Л.,ШакарянЮ.Г. Электрические машины: Синхронные машины/ Под ред. И.П. Копылова. М.: Высшая школа, 1990. 304 с.

91. Решмин, Б.И. Исследование динамических процессов в электроприводе с синхронным двигателем при векторном управлении/ Б.И. Решмин// Электротехника. 2005. Х»! 1. 59-64.

92. Вейнгер A.M. Регулируемый Энергоатомиздат, 1985. 224 с. синхронный электропривод. М.:

93. Проектирование электрических машин: Учеб. пособие для вузов/ И.П. Копылов, Ф.А. Горяинов, Б.К. Клоков и др.; Под ред. И.П. Копыл ова. М.: Энергия, 1980.-496 с.

94. Tokyo машиностр. R&D [Электронный ресурс]: содержит 1997 техн. свед. .-Режим информац. сайт японской о выпуск, доступа: продукции.http://www.r- компании: Электрон, дан. Токио, d.co.jp/english/products/products.htm. Загл. с экрана. Я з яп., англ.

95. Электроскутеры, электромотоциклы и электровелосипеды [Электронный ресурс]: база данных содержит техн. свед. об электроскут., электромот. и электровел. зарубеж. произв. Электрон, дан. -Пб., 2005 Режим доступа: http://electroscooter.narod.ru. свободный. Загл. с экрана. Яз. рус.

96. Постников, В.А. Исследование динамических режимов шаговых и вентильных двигателей малой мощности на базе модели обощенной синхронной машины/ В.А. Постников, В.В. Семисалов// Электричество.2002.-№5.-С. 53-60.

97. Зечихин, проектирования Б.С. Традиционные компьютерные машин/ Б.С. методы Зечихин, бесконтактных синхронных А.Д. Куприянов, Е.В. Сыроежкин// Электричество. 2002. N25. 61-71. 114. В университет на водороде [Электронный ресурс]: информац. сайт автоновостей на каждый день «Daily Cars». Электрон, журн. М., 2002 Режим доступа к журн.: http://www.dailvcars.ru/cars/tovota/tovfc.html. с экрана. Яз. рус.

98. Toyota Prius II-самый гибридный гибрид [Электронный ресурс]: научн.-популярн. интернет-журнал; журн.-М., гл. ред. Болотов К., .-Режим доступа Web-мастер к журн.: Загл. Болотов А.-Электрон, 2004- http://www.membrana.ru/articles/technic/2004/03/17/234500.html, Загл. с экрана. Яз. рус.

99. Захаренко А.Б., Авдонин А.Ф. тихоходного вентильного двигателя Оптимизация свободный. проектирования с двумя индукторами для привода мотор-колеса// Электротехника. -1999. Х212. 6-13.

100. Инкар-М [Электронный ресурс]: официальный сайт ЗАО НПП «Инкар-М»; Web-мастер Захаренко А.Б. Электрон, дан. М., 2004 Режим доступа: http://inkar.mccinet.ru/index.html. Загл. с экрана. Я з рус.

101. Кауфман М., СидманА.Г. Практическое руководство по расчетам схем в электротехнике: Справ, в 2 т. Т.2: Пер. с англ./ Под ред. Ф.П. Покровского. М.: Энергоатомиздат, 1993. 228 с.

102. Подавление электромагнитных помех в цепях электропитания/ Г.С.Векслер, B.C.Педочетов, В.В.Пилинский и д р К Техника, 1990.167 с. 120.А.С. 1317633 СССР, МКИН02Р 7/

103. Устройство асинхронным электродвигателем для управления с расщепленными фазными обмотками/ А.Н. Королев, К.В. Куликов, А.Н. Голубев и др. Опубл. 15.06.87. Бюл. Х222.

104. ИванчураВ.И.,СоустинБ.П. Методы анализа мостовых w-фазных инверторов напряжения. Известия ТПИ. Томск: ТПИ, 1973. Т. 262. 153-156.

105. Моделирование асинхронных двигателях электромагнитных с процессов в многофазных с учетом короткозамкнутым ротором несинусоидального характера распределения индукции в воздушном зазоре/ Голубев А.Н., Королев А.Н., Пантелеев Е.Р., Куликов К.В. Деп. в ВИНИТИ, 1986, №4.-23 с.

106. Козаченко, В.Ф. Перспективные системы экскаваторного электропривода на базе вентильно-индукторных двигателей с независимым возбуждением/ В.Ф. Козаченко, В.Н. Остриров, A.M. Русаков// Электропривод экскаваторов: докл. научн.-техн. семинара. М.: Изд-во МЭИ, 2004.

107. Авраамов И.С. Автоматизированный Проблемы надежности Под общ. в ред. электроприводе: Н.Ф. Ильинского, электропривод/ М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. 210-214.

108. Холявин А.В., Коноплев Л.Н., Кубасов В.Ф. Повышение надежности электроприводов с транзисторными электропривод/ Под преобразователями общ. ред. частоты: Автоматизированный Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1990. 351-354.

109. Алгоритмы векторного цифрового управления высокоскоростным синхронным приводом без датчика механического движения на валу двигателя/ Д.Б. Изосимов, СЕ. Рывкин, А.П. Сарычев, Л.Я. Раскин, Д.В. Аксарин, Е.М. Выдумкин// Электричество. 2006. №8. 30-39.

110. Масленников, B.C. Трапецеидальная форма ЭДС вращения вентильных двигателей/ B.C. Масленников// Электротехника.-2001.-№8.С. 25-29.

111. Голубев А.Н., Королев А.Н. Расчет электромагнитных процессов в многофазном асинхронном двигателе в аномальных режимах работы/

112. Тонкаль В.Е., Гречко Э.Н., Бухинский СИ. Многофазные автономные инверторы напряжения с улучшенными характеристиками. Киев: Наукова думка, 1980. 179 с.

113. Лопатин П.Н. Оценка электромагнитной совместимости элементов в звене постоянного тока многофазного преобразователя частоты/ Тезисы докладов II международной конференции по электромеханике и электротехнологии. М.: МЭИ, 1996. Ч. П. 104.

114. Switching power supplies meet FCC radiation limits without shielding// Electronic Design. 1984. #12. P. 391.

115. ВажновА.И. Основы теории переходных процессов синхронной машины. М.-Л.: ГЭИ, 1960. 312 с.

116. Копылов И.П. Математическое машин. М.: Высшая школа, 2001. 327 с.

117. Вольдек А.И. Электрические машины. Л.: Энергия, 1978. 832 с.

118. Важнов А.И. Электрические машины. Л.: Энергия, 1968. 768 с.

119. КостенкоМ.П., Пиотровский Л.М. Электрические машины. В 2-х ч. 4.

120. Машины переменного тока. Л.: Энергия, 1973. 648 с.

121. Ковач К.П.,Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока/ Пер с нем. под ред. А.И. Вольдека. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1963. 744 с.

122. Копылов И.П. Математическое машин. М.: Высшая школа, 1994.

123. Копылов И.П. Электрические машины. М.: Высшая школа, 2000.

124. Bunzel Е. Felderregerkurve Drehstromankerwicklung beliebiger und Phasenzahl bei Oberwellen Erregung durch von ein моделирование электрических моделирование электрических nichtsinusformiges unsymmetrisches Mehфhasen-Stromsystemen. Elektrie, 1976, Bd.30,H.8.-S. 438-440.

125. Sriharan S. Transient currents and torques in induction motors. M. Sc. Thesis University of Birmingham, 1965.

126. Голубев A.H., Королев A.H., Куликов К.В. Модель многофазного асинхронного двигателя при соединении статорной обмотки в симметричные группы// Методы анализа и синтеза систем управления многодвигательными электроприводами. Иваново: ИвГУ, 1985.

127. Рихтер Р. Обмотки машин переменного и постоянного токов/ Пер. с нем. под ред. М.П. Костенко. Л.-М.: Энергоиздат, 1933. 264 с.

128. ГолубевА.Н. Математический аппарат приведенных спектральных векторов как основа описания электромагнитных процессов в многофазном асинхронном двигателе. Иваново, 1996. Деп. в ВИНИТИ 22.11.95, №1.

129. Данилевич Я.Б., Домбровский В.В., Казовский Е.Я. Параметры электрических машин переменного тока. М.-Л.: Наука, 1965. 340 с.

130. Конкордиа Ч. Синхронные машины. Переходные и установившиеся процессы/ Перев. с англ. М.-Л.: ГЭИ, 1959. 272 с.

131. ТелаатМ.Е. Новый подход к определению индуктивных сопротивлений синхронной машины/Пер. с англ. и доп. И.И. Талалова. -М.-Л.: ГЭИ, 1959.-96 с.

132. Казовский Е.Я. Переходные процессы в электрических машинах переменного тока. М.-Л.: Изд. АН СССР, 1962.

133. Rankin A.W. The Direct and Quadrature-Axis Equivalent Circuits of Synchronous Machine. Tr. AIEE, 1945.

134. Linville T. Starting Performance of Salient-Pole Synchronous Motors. Tr. AIEE, p. 531, 1930.

135. AlgerP. The Calculation of the Armature Reactance of Synchronous Machines. Tr. AIEE, p. 493,1928.

136. KilgoreL. Calculation of Synchronous Machine Constants. Tr. AIEE, p. 1801,1931.

137. Метод интегральных уравнений для расчета электростатических полей: Учеб. пособие/ Н. Кадников/ ИГЭУ. Иваново, 1995. 84 с.

138. ТозониО.В. Метод вторичных источников в электротехнике.-М.: Энергия, 1975.-250 с.

139. Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники. Электромагнитное поле: Учеб. для электротехн., энерг., приборостроит. спец. вузов. 8-е изд., перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1986. 263 с.

140. КостенкоМ.П. Работа многофазного асинхронного двигателя при переменном числе периодов// Электричество. -1925. Х22. 85-95.

141. БашаринА.В. Методика расчета переходных характеристик синхронного гребного электродвигателя, питаемого от синхронного генератора соизмеримой мощности, с регулировкой частоты// Изв. ЛЭТИ. Вып. 27. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1955. 99-110.

142. Берлин Е.М., Егоров Б.А. и др. Системы частотного управления синхронно-реактивными двигателями.-Л.: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1968.132 с.

143. Петелин Д.П. Автоматическое управление синхронными электроприводами. М Энергия, 1968. 192 с.

144. Постников И.М. Годограф тока и универсальная схема замещения синхронной явнополюсной и параметрической машины// Электричество,I960.-№8.-С. 79-81.

145. Постников И.М. Обобщенная теория и переходные процессы электрических машин. М.: Высшая школа, 1975. 319 с.

146. Серый И.М., Янко-Триницкий А.А. и др. синхронные машины в электроприводе и Асинхронизированные электроснабжении// Автоматизированный электропривод. Вып.

147. Свердловск: Ср.-Ур. кн. изд-во, 1978.-С. 18-26.

148. Сиунов Н.С., Титов М.П. Работа синхронного двигателя при переменной частоте питающего тока и несимметрии напряжения. Свердловск: ЦНТИ, 1973, №39-73. 1-4.

149. Сыромятников И.А. Режимы работы асинхронных и синхронных электродвигателей. -М.: Энергоатомиздат, 1984.-240 с.

150. Титов М.П. Анормальные режимы работы синхронного двигателя при переменной частоте питающего тока: Тезисы докл. 4 НТК. 4 1 Свердловск: УПИ, 1972. 56-57.

151. Титов М.П,, Бащко Н.А. Исследование максимального электромагнитного момента частотно-регулируемого синхронного двигателя (ЧСД).-В кн.: Исследование параметров и характеристик электрических мащин переменного тока. Свердловск: УПИ, 1976. 112-116.

152. Аракелян А.К., Афанасьев А.А., Чиликин М.Г. Вентильный электропривод с синхронным двигателем и зависимым инвертором.-М.: Энергия, 1977.-224 с.

153. Вейнгер A.M., Серый И.М. и др. Некоторые вопросы реализации и экспериментальное исследование частотного электропривода с синхронным двигателем// Электричество. 1976. }к%. 35-39.

154. Вейнгер A.M., Серый И.М., Янко-Триницкий А.А. Рекомендации по проектированию электроприводов прокатных станов с синхронными двигателями// Электричество. 1974. №7. 80-82.

155. Вейнгер электропривод A.M., Серый И.М. и др. ножниц прокатного Синхронный стана// частотный летучих Электричество.- 1979.-.№11.-С. 68-69.

156. Вейнгер A.M., Родионов И.Е. и др. Режимы частотно-управляемых синхронных двигателей// Электротехника. 1980. №5. 34-37.

157. Титов М.П. Частотно-регулируемый синхронный электродвигатель. Братск: БрИИ, 1998. 144 с.

158. Вейнгер A.M., Гусев А.С., Тартаковский Ю.С, Богомолова ГЛ., Серый И.М., Янко-Триницкий А.А. О возможностях регулируемого электропривода с синхронным двигателем// Электричество. 1971. 9 60-64.

159. Аракелян, А.К. Оптимизация переходных процессов систем автоматического регулирования электропривода с вентильным двигателем по быстродействию методами нелинейного программирования/ А.К. Аракелян, СВ. Ананьев// Электротехника. 2004. «4. 32-37.

160. Казовский Е.Я., Данилевич Я.Б. и др. Анормальные режимы работы крупных синхронных машин. Л.: Наука, Ленингр. отд-ние, 1969. 430 с.

161. КостенкоМ.П. Электрические машины. Специальная часть.-Л.-М.: Госэнергоиздат, 1949. 712 с. 178. Тер-ГазарянГ.Н. Несимметричные режимы работы синхронных машин. -М.: Энергия, 1969. 216 с.

162. Петров Ю.П. Оптимальное управление электрическим приводом с учетом ограничений по нагреву. Л.: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1971. 224 с.

163. СандлерА.С, СарбатовР.С. Частотное управление асинхронными двигателями. М.-Л.: Энергия, 1966. 328 с.

164. Вейнгер A.M. Подчиненное электропривода с синхронным регулирование двигателем// для частотного Электротехническая промышленность. Электропривод. 1974. №9(35). 7-10.

165. Вейнгер A.M., Петрухновский СИ. Принцип подчиненного регулирования с последовательной коррекцией для сложных объектов// Электротехническая С 18-21.

166. Морозовский В.Т. Многосвязные регулирования. М.: Энергия, 1970. 288 с.

167. Вейнгер A.M., Гусев А.С., Серый И.М., Янко-Триницкий А.А. Влияние ЭДС врашения на динамику системы регулирования скорости системы автоматического промышленность. Электропривод. 1974. №8(34).

168. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Приводы с частотно-токовым управлением. М.: Энергия, 1974. 168 с.

169. Лебедев Е.Д., Неймарк В.Е., Пистрак М.Я., Слежановский О.Е. Управление вентильными электроприводами постоянного тока.-М.: Энергия, 1970.-200 с.

170. ТартаковскийЮ.С. Разработка системы автоматического регулирования и исследование режимов частотно-управляемого синхронного двигателя. Автореф. на соиск. уч. степени канд. техн. наук. Свердловск: УПИ им. СМ. Кирова, 1974.

171. Голубев А.Н., Игнатенко СВ., Лопатин П.Н. Многофазный асинхронный электропривод для кольцепрядильных машин// Известия высших учебных заведений. Технология текстильной промышленности. 2002. 23. С 92-95.

172. Балагуров В.А., ГалтеевФ.Ф. Электрические генераторы с постоянными магнитами. М.: Энергоатомиздат, 1988. 280 с.