автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Разработка методов синтеза и идентификации пространственно-углового движения транспортного средства экраноплан

Мотивации. Задача эффективного освоения природных ресурсов Сибири и Дальнего Востока вызывает необходимость дальнейшего развития транспортной инфраструктуры данных регионов. При этом путевое сопряжение железнодорожных, автомобильных, водных и авиационных коммуникаций предполагает развертывание новых высоко-технологичных транспортных сетей, обеспечивающих нарастающие грузовые потоки. Одним из перспективных элементов данной инфраструктуры могут (и должны) стать несущие транспортные системы с аэродинамическим поддержанием, т. е. экранопланы.

Исследования по управляемой динамике экраноплана достаточно обширны и продолжают быстро расти [5, 12, 17, 21, 25, 38, 45, 48, 49, 51, 56], при этом заметно повысился интерес к двум задам: задаче прокладки оптимального маршрута и задаче оптимальной стабилизации пространственно-углового движения экраноплана. Интерес этот прежде всего выразился в интенсивном привлечении современного математического аппарата теории оптимизации [1, 38, 46, 47, 61], адаптивного управления [2, 15, 34, 36, 63] и интеллектуальных систем [4, 7, 17, 52, 68]. Остановимся кратко на существе выделенных задач.

Проблема формирования траектории полета летательного аппарата (ЛА) в горизонтальной плоскости с учетом обхода опасных областей - сравнительно недавно возникшая теоретико-прикладная дисциплина. В ее рамках маршруты оцениваются как с точки зрения их безопасности [3, 57], так и протяженности [1, 6, 12, 14]. Предполагается, что JIA осуществляет полет на постоянной высоте с постоянной скоростью, поэтому требования минимума времени полета, протяженности маршрута и расхода топлива практически совпадают. Своей сложностью и важностью рассматриваемая задача привлекает внимание как у нас в стране, так и за рубежом [76, 91, 92, 96, 98, 113]. При этом можно констатировать большое число подходов к ее решению, а главное - отсутствие реализованных в наземных и бортовых системах алгоритмов, позволивших бы сказать, что данная проблема решена в полном объеме.

Проблема стабилизации углового движения экраноплана в настоящее время является достаточно исследованной областью динамики [5, 25, 45, 48]. При этом первые трудности при решении задач управления и устойчивости экраноплана вблизи опорной поверхности возникают при расчете аэродинамических нагрузок [25]. Это связано с тем, что при колебательных движениях аппарата относительно траектории полета режим обтекания крыла несущего комплекса становится нестационарным [46-49]. С учетом конечности размаха крыла, его формы в плане и наличия механизации задача расчета аэродинамических сил еще более усложняется из-за перехода к пространственному режиму обтекания [5, 21, 23, 24, 25, 49].

Нестационарность обтекания может быть обусловлена переменностью отстояния по хорде профиля крыла несущего комплекса из-за волнистности опорной поверхности. В этом случае могут возникнуть проблемы компенсации действующих возмущений путем выбора соответствующих алгоритмов управления JIA [45]. Аналитическое исследование динамических свойств такого класса аппаратов существенно упростилась с появлением квадрупольной теории крыла, разработанной А.Н.Панченковым [46, 48, 49]. Эта теория помимо того, что дает простые алгоритмы расчета аэродинамических нагрузок в нестационарном потоке, позволяет представить эти характеристики в такой классификации, которая используется в теории колебаний механических систем [59, 42, 65]. Кроме того, как показывает практика [51], коэффициенты дифференциальных уравнений движения, полученные на основе квадрупольной теории, дают возможность строить решения этих уравнений, хорошо согласующиеся на малых отстояниях от опорной поверхности, с процессами в динамике реальных транспортных аппаратов (см. таблицу О.1.), разработанных усилиями Межвузовской лаборатории по околоэкранной аэродинамике (MJIOA) под научным руководством профессора А.Н.Панченкова (г.Иркутск). Натурные эксперименты, проведенные MJIOA, апробировали следующие экс

Таблица 0.1

Характеристики экранопланов

Иркутского государственного технического университета ч\Наименование Аппарата АДП-04 АДП-04М АДП-05 «Орфей» АДП-05М АДП-07 «Байкал-2»

Характерно тика экраноплана\

Год постройки и испытаний 1970 1971 1980 1982 1985 1994

Район испытаний • Иркутское водохранилище о. Байкал Братское водохранилище Братское водохранилище о.Байкал о.Байкал

Взлетная масса, т 0,235 0,32 3,0 2,5 0,733 0,59

Масса конструкций, т 0,170 0,22 2,2 1,7 0,483 0,33

Длина аппарата 8,7 8,7 15,5 15,5 9,0 6,4

Высота аппарата, м 1,9 1,9 3,3 3,3 2,05 1,8

Размах крыла, м 3,5 3,5 7,6 7,6 8,0 6,2

Площадь крыла, м2 6,13 6,13 28,0 28,0 15,0 6,3

Крейсерская скорость, км/час 80 105.120 130.150 120.160 100.120 120

Марка двигателя Иж-П М-63 АИ-143С М-14П М-337 ROTAX-912UL

Мощность двигателя, кВт(л.с.) 13,2(18) 23,5(32) 191(260) 265(360) 155(210) 60(80)

Удельная мощность двигателя, кВт/т 56,2 ■ 73,4 63,7 106,0 211,5 101,7

Крейсерская высота полета, м 0,3 0,3 0,7 0,8 0,4 0,2. 0,4 плутационные режимы экранопланов [51]: парение (полная нагрузка веса эк-раноплана) над опорной поверхностью; совершение маневров при парении; стартовый разгон с воды (летом), льда, снега (зимой) до крейсерской или максимальной скорости на дистанции до 100м; крейсерское движение над опорной поверхностью с совершением плавных поворотов и разворотов; кратковременный уход от экрана; совершение посадки на воду, лед, снег или равнинные участки суши на дистанции до 60м. Кроме указанных натурных моделей (табл.1), существуют другие проекты, доведенные до патентного решения [42].

В связи с тем, что экраноплан совершает полет на малых отстояниях от опорной поверхности [21], вопросы его нестационарной динамики приобретают исключительное значение, и, как следствие, исключительное значение приобретает постановка задачи об апостериорном построении математической модели нестационарной управляемой динамики его углового движения. В такой постановке весьма привлекателен подход, основанный на методологии спектрально-параметрической идентификации (СПИ) [33, 58, 95, 101, 104]. В терминах СПИ под обобщенным спектром функционального параметра (подлежащего апостериорному восстановлению) понимают [58] совокупность его коэффициентов Фурье относительно выбранной ортонормированной системы функций (необязательно тригонометрической, как это принято в частотном методе [45]). Однако, в подобной обстановке возникают вопросы обоснования методологии СПИ, поскольку в данном случае существенно предположение о единственности наблюдаемой пары «траектория, управление».

Другой отличительной чертой методологии СПИ является принципиальная возможность построения контура угловой стабилиза! t в арсенале методов оптимально-адаптивного управления [2, 15, 27, 28, 36, 40, 41, 43, 44, 50, 53, 54, 69-71], что позволяет неявно (автоматически) учитывать влияние многих внешних факторов (помимо нестационарности модели), непредусмотренных логико-динамической моделью системы управления в целом.

Цели и задачи диссертационной работы заключаются в построении комбинаторно-эвристического подхода в решении задачи геометрического синтеза оптимальной трассировки маршрута полета- экраноплана с учетом его физической (маневренной) реализуемости; в разработке нового метода модально-адаптивного управления пространственно- угловым движением ЛА с аналоговым рулевым приводом, позволяющим проводить анализ устойчивости в условиях нестационарности модели угловой динамики; в построении и обосновании метода спектрально-параметрической идентификации нестационарной динамики экраноплана на базе ортогональных полиномов Лежандра; в разработке программ математического обеспечения , позволяющего проводить численное моделирование перечисленных выше задач.

Научная новизна состоит в следующем. Получены теоремы локально -оптимальной трассировки маршрута полета, позволившие существенно сократить объем вычислений комбинаторного алгоритма «ветвей и границ» по поиску оптимальной траектории полета.

До настоящего времени анализ устойчивости контура «динамика JIA -сервопривод» рассматривалась в рамках гипотезы «замороженных коэффициентов». В работе впервые предложен метод сведения линейной нестационарной системы «объект - регулятор» к линейной автономной (допускающей использования стандартных приемов анализа).

Исследована задача СПИ для полиномов Лежандра, где удалось получить необходимые и достаточные условия (на траекторию) спектральной идентифицируемости параметров угловой динамики ЛА.

Практическая ценность работы заключается в том, что полученные результаты доведены до алгоритмов, позволяющих использовать их при проектировании бортовых комплексов управления как центром масс экраноплана, так и стабилизации относительно центра масс, что существенно улучшает на-вигационно-динамические характеристики управляемости полета в целом.

Автором разработан комплекс программ для решения задач имитационного моделирования динамики экраноплана на основе проведения численного эксперимента в различных системах координат. Данный комплекс может быть использован при создании новых перспективных экранопланов и их систем управления.

Структура диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы .

Основные результаты диссертационной работы состоят в следующем.

1. В терминах комбинаторно-эвристического подхода сформулирована постановка задачи геометрического синтеза и разработан алгоритм ее решения по оптимальной трассировки маршрута полета экраноплана с учетом облета опасных областей на заданной высоте и фиксированной скорости в классе комбинаций из нескольких «стандартных участков» - прямолинейных отрезков и дуг заданного радиуса, допускающих физическую реализацию, исходя из маневренных возможностей экраноплана.

Построена новая математическая модель задачи синтеза адаптивного пространственно-углового движения экраноплана с аналоговым рулевым приводом на основе использования подхода оптимально-модального управления. В рамках этой модели получено алгоритмическое решение данной проблемы.

Поставлена и решена задача спектрально параметрической идентификации управляемой динамики пространственно-углового движения экраноплана относительно ортогональной системы полиномов Лежандра.

2. Решены в аналитическом виде следующие задачи:

- получены теоремы локально-оптимальной трассировки маршрута полета с учетом конфигурационных ограничений;

- определены коэффициенты обратных связей рулевых машин автоматов стабилизации аэродинамических углов из условия инвариантности спектров каналов стабилизации от нестационарной динамики центра масс;

- доказана теорема, дающая необходимые и достаточные условия спектрально-параметрической идентифицируемости модели управляемой динамики углового движения;

- получена оценка отклонения частичной суммы матричного ряда Лежандра в задаче дифференциальной аппроксимации модели угловой динамики.

116

3. Разработана новая методика анализа устойчивости каналов стабилизации аэродинамических углов на основе специальной процедуры приведения нестационарной динамической модели каждого канала к некоторой эквивалентной автономной системе.

4. Получено программно-математическое обеспечение (комплекс программных модулей «DINAMIKA», «SPEKTR», «SISTEM», «SPID»), позволяющее на основе численного моделирования комплексно исследовать различные режимы динамики экраноплана, а также решения навигационных задач в сложном поле конфигурационных препятствий.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Алехин Д.В., Якименко О.А. Синтез алгоритма оптимизации траектории полета по маршруту прямым вариационным методом // Известия Академии наук. Теория и системы управления. 1999. № 4. С. 150-167.

2. Андерсон Б., Битмид Р., Джонсон К. и др. Устойчивость адаптивных систем. М.: Мир, 1989. 263 с.

3. Антипович А.А., Святенко А.В. Грузопассажирские трассы для экранопланов и безопасность их эксплуатации // Известия вузов. Авиационная техника. 1998. № 2. С. 76-78.

4. Антифеев Д.В., Якименко О.А. и др. Развитие концепции бортовой универсальной системы интеллектуальной поддержки принятия решений летчиком, имеющей образную индикацию // Авиакосмическая техника и технологии. 1996. №3. С. 5-14.

5. Булыгин А.В., Карчевский A.M. Особенности короткопериодиче-ского возмущенного движения и выбор параметров горизонтального оперения экраноплана // Известия вузов. Авиационная техника. 1998. № 2. С. 3-6.

6. Бунаков А. Э. Комбинированный метод прокладки оптимального маршрута // Техника воздушного флота. 1995. № 5, 6. С.67-72

7. Васильев В.И., Гильясов Б.Г. Интеллектуальные системы управления с использованием генетических алгоритмов. Уфа: УГАТУ, 1999. 106 с.

8. Виноград Р.Э. Об одном критерии неустойчивости в смысле A.M. Ляпунова решений линейных систем обыкновенных дифференциальных уравнений //Докл. АН СССР. 1952. Т. 86. Вып. 2. С. 237-248.

9. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. М: Наука, 1988. 549 с.

10. Горбатенко С.А., Макашов Э.М., Полушкин Ю.Ф., Шефтель Л.В. Механика полета. М.: Машиностроение, 1969. 420 с.

11. Данеев А.В., Русанов В.А. К аксиоматической теории идентификации динамических систем. II. Идентификация линейных систем // Автоматика и телемеханика. 1994. № 9. С. 120-133.

12. Данеев А.В., Куменко А.Е., Русанов В.А. Геометрический подход к задаче формирования траектории полета экраноплана с учетом обхода опасных областей по трассе маршрута // Известия вузов. Авиационная техника. 1995. №4. С. 12-18.

13. Данеев А.В., Русанов В.А. Об одной теореме существования сильной модели // Автоматика и телемеханика. 1995. № 8. С. 64-73.

14. Данеев А.В., Куменко А.Е. Геометрический подход в задаче текущего планирования трассы полета экраноплана // Асимптотические методы в задачах аэродинамики и проектирования летательных аппаратов. Иркутск: ИГТУ. 1996. С. 35-37.

15. Данеев А.В., Куменко А.Е., Русанов В.А. Адаптивная стабилизация углового движения JIA с аналоговым рулевым приводом // Известия вузов. Авиационная техника. 1997. № 3. С. 14-21.

16. Данеев А.В., Русанов В.А. К методам качественной теории идентификации сложных динамических систем // Доклады Академии наук. 1997. Т.355. № 2. С. 174-177.

17. Данеев А.В., Куменко А.Е., Русанов В.А. Задача спектральной идентификации математической модели линейной динамической системы управления ДА // Известия вузов. Авиационная техника. 1999. № 1. С. 20-24.

18. Данеев А.В., Русанов В.А. Геометрические характеристики свойств существования конечномерных (А,В)-моделей в задачах структурнопараметрической идентификации // Автоматика и телемеханика. 1999. № 1. С. 3-8.

19. Данеев А.В., Куменко А.Е., Русанов В.А. Спектральная идентификация математической модели динамической системы управляемого углового движения летательного аппарата / В кн.: Восточно-Сибирский авиационный сборник. Иркутск: ИрГТУ, 2001. С. 65-71.

20. Данеев А.В., Русанов В.А. Уравнения движения сверхмалых отстояний в полной пространственно-угловой динамике полета вблизи опорной поверхности // Вестник МГТУ. Сер. Приборостроение. 2000. № 1. С. 104-110.

21. Дмитриев А.В., Дружинин Э.И. Идентификация динамических характеристик непрерывных линейных моделей в условиях полной параметрической неопределенности // Известия Академии наук. Теория и системы управления. 1999. №3. С. 44-52.

22. Диомидов В.Б. Автоматическое управление движением экрано-планов. Санкт-Петербург: ГНЦ РФ-ЦНИИ «Электроприбор», 1996. 204 с.

23. Ермоленко С.Д., Рогозин Ю.А., Рогачев Г.А., Расчет аэродинамических характеристик системы прямоугольных крыльев, движущейся вблизи экранирующей поверхности // Известия вузов. Авиационная техника. 1974. № 1. С. 17-22.

24. Жуков В.И. Особенности аэродинамики, устойчивости и управляемости экраноплана. М.: ЦАГИ, 1997. 81 с.

25. Залманзон JI.A. Преобразования Фурье, Уолша, Хаара и их применение в управлении, связи и других областях. М.: Наука, 1989. 496 с.

26. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. Обобщенные алгоритмы адаптации одного класса беспоисковых самонастраивающихся систем с моделью // Автоматика и телемеханика. 1967. № 6. С. 88-94.

27. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. Условия функционирования многомерной самонастраивающейся системы управления с эталонной модельюпри постоянно действующих параметрических возмущениях // Докл. АН СССР. 1978. Т. 241. № 2. С. 301-304.

28. Иванов В.В. Методы вычисления на ЭВМ. Киев: Наукова думка, 1986. 584 с.

29. Карпов А.И. Исследование динамики управления автоматической системой наблюдения, установленной на борту экраноплана // Известия вузов. Авиационная техника. 1998. № 2. С. 49-53.

30. Карпов А.И., Петрановский Н.А., Рухлядев Ю.В. Инфракрасная система наблюдения для решения задач ближней навигации экраноплана // Известия вузов. Авиационная техника. 1998. № 2. С. 105-109.

31. Катковник В.Я. Непараметрическая идентификация существенно нестационарной динамики: методы локальной аппроксимации // Изв. РАН. Техн. кибернетика. 1993. № 2. С. 52-57.

32. Клейман Е.Г. Идентификация нестационарных объектов // Автоматика и телемеханика. 1999. № 10. С. 3-36.

33. Краковский Ю.М. Аналитико-имитационное моделирование для проектирования ГПС. Иркутск: ИГУ, 1993. 176 с.

34. Красовский А.А. Развитие теории дальнего пассивного мониторинга, навигации и резервного управления движением // Известия Академии наук. Теория и системы управления. 1999. № 2. С. 77-83.

35. Красовский А.А. Развитие концепции, аналитическая теория, алгоритмическое обеспечение двухконтурного самоорганизующегося регулятора // Известия Академии наук. Теория и системы управления. 1999. № 4. С. 52-64.

36. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

37. Куменко А.Е. Алгоритм беспилотной аварийной посадки экраноплана при отказе двигателя / В кн.: Современность в творчестве вузовской молодежи. Иркутск: ВСИ МВД России. Вып. 2, 2000. С. 173-182.

38. Лакеев А.В., Носков С.И. Описание множества решений линейного уравнения с интервально заданным оператором и правой частью // Доклады Академии наук. 1990. Т. 330. № 4. С. 430-433.

39. Любачевский Б.Д. Рекуррентный алгоритм адаптивного управления линейным динамическим объектом // Автоматика и телемеханика. 1973. № 3. С. 83-94.

40. Максимкин Н.Н. Об оценке предельного множества в самонастраивающихся системах / В кн.: Вектор-функции Ляпунова и их применение. Под ред. Матросова В.М., Анапольского Л.Ю. Новосибирск: Наука, 1980. С. 281-284.

41. Милованов А.И. Железнодорожное транспортное средство «Мо-нолёт». Патент РФ № 2104891. 1998 г.

42. Маслов Е.П. Осовский Л.М. Самонастраивающиеся системы управления с моделью // Автоматика и телемеханика. № 6. 1966. С. 204-224.

43. Меллон Д. Применение самонастраивающихся систем управления для управления полетом. Самонастраивающиеся автоматические системы // Тр. Международного симпозиума ИФАК: Наука, 1964.

44. Одареев В.А. Метод редукционной декомпозиции в прикладных задачах динамики систем. Иркутск: ИЛИ, 1991. 216 с.

45. Панченков А.Н. Теория оптимальной несущей поверхности. Новосибирск: Наука, 1983. 256 с.

46. Панченков А.Н.,Ружников Г.М., Данеев А.В. и др. Асимптотические методы в задачах оптимального проектирования и управления движением. Новосибирск: Наука, 1990. 271 с.

47. Панченков А.Н. Оптимальная аэродинамическая стабилизация экранопланов/ Прикладные проблемы прочности и пластичности. М.: Товарищество изданий КНК, 1997. С 169-171.

48. Панченков А.Н. Энтропия. Н. Новгород: Интелсервис, 1999. 592 с.

49. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Наука, 1966. 624 с.

50. Фурасов В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация. М.: Наука, 1977. 248 с.

51. Цыпкин Я.З. Адаптация, обучение и самообучение в автоматических системах // Автоматика и телемеханика. 1966. № 1. С. 23-57.

52. Цихош Э. Сверхзвуковые самолеты. М.: Мир, 1983. 424 с.

53. Чаки Ф. Современная теория управления. М.: Мир, 1975. 424 с.

54. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир,1975. 688 с.

55. Эшби У.Р. Введение в кибернетику. М.: Иностранная литература,1959.

56. Якименко О.А. Содержание «интеллектуализации борта» глазами летчика // Техника воздушного флота. 1996. № 3,4. С. 11-16.

57. Якубович В.А. Рекурентные конечно-сходящиеся алгоритмы решения бесконечных систем неравенств // Докл. АН СССР. 1966. Т. 166. № 6. с. 1308-1311.

58. Якубович В.А. К теории адаптивных систем. Докл. АН СССР. 1968. Т. 183. №3. С. 518-521.

59. Якубович В.А. Адаптивное субоптимальное управление линейным динамическим объектом при наличии запаздывания в управлениях // Техническая кибернетика. 1976. № 1. С. 26-43.

60. Albanes W. Desing of Guidance and Control Digital Autopilots // Journal of Guidance and Control. 1981. V. 4. No. 2. P. 126-133.

61. Bekkali C., Radouane L. On a identification technique for stochastic time-varying linear systems // Adv. in Modell. and Simul. 1992. V. 31. No. 1. P.55-63.

62. Benner A.H., Drenick R. An Adaptive Servo System // IRE Conv. Record. 1955. Pt 4. P. 8-14.

63. Chakravarty A. Four-Dimensional Fuel-Optimal Guidance in the Presence of Winds // J. Guidance and Control. 1985. V. 8. P. 123-144.

64. Chan Y.K., Foddy M. Dynamic programming method aplication for optimal trajectories of flight in real-time scale calculation // NAECON Proceedings, Dayton, OH. 1985. P. 19-27.

65. Dahlhaus R., Neumann M.H., van Sachs R. Nonlinear wavelet estimation of time-varying autoregressive process. Preprint № 159. Berlin: Weierstraf-Institut fur Angewandte Analysis und Stochastik. 1995.

66. Doroslavacki M., Fan H. Wavelet-based linear system modeling and adaptive filtering // IEEE Trans.Signal Proc. 1996. V. 44. No. 5. P. 1156-1167.

67. Draper C.S., Li Y.T. Principles of Optimalizing Control Systems and an Application to the Internal Combustion Engine // ASME publication. 1951.

68. Erzberger H., Lee H. Constrained Optimun Trajectories with Specified Range // J. Guidance and Control. 1980. V.3. P. 23-28.

69. Glattfelder A.H., Huguenin F., Schaufelberger W. Microcomputer based self-tuning and self-selecting controller // Automatica. 1980. V. 16. No. 1. P. 1-8.

70. Jiang Z.H., Schaufelberger W. Recursive computational algorithms for a set of block pulse operational matrices // Int. J. Syst. Sci. 1992. V. 23. No. 11. P. 1921-1935.

71. Jiang Z.H., Schaufelberger W. Identification of a class of continuons time-varying linear systems via block pulse functions // Int. J. Syst. Sci. 1993. V. 24. No. 8. P. 1575-1588.

72. Katkovnik V.Y. High-order local approximation adaptive control of rapidly time-varying dynamics // Proc. 12 th World Cong. IFAC. Sydney, 1993. V. l.P. 299-304.

73. Katkovnik V. A new form of the fourier transform for time-varying frequency estimation // Signal Proc. 1995. V. 47. No. 2. P. 187-200.

74. Katkovnik V. Local polynomial periodogram for time-varying frequency estimation // S. Afric. Statist. J. 1995. V. 29. No. 2. P. 169-198.

75. Katkovnik V. Nonparametric local polynomial approximation of the time-varying frequency and amplitude // Comm. In Statist.: Theory and Methods. 1995. V. 24. No 12. P. 3001-3025.

76. Katkovnik V. Local polynomial fourier transform for time-varying frequency estimation // Proc. 13 th World Congr. IF AC. San-Francisco, 1996. V. 1. P. 399-404.

77. Kezer A., Hofmann L.G., Engel A.G. Application of Model-Reference Adaptive Control Techniques to Provide Improved Bending Response of Large Flexible Missiles // Ballistics Missiles and Aerospace Technology. V. 2. 1961.

78. Lee D.T., Preparata F.P. Euclidean shortest paths in the presense of rectilinear boundaries // Networks. 1984. №14. P. 393-410.

79. Lee D.T. Proximity and reachability in the plane. Ph.D.thesis., Technical Report ACT-12. Coordinated Science Laboratory, Univ. Of Illinois, Chicago, IL. November, 1987. P. 7-16.

80. Li Z. Robust identification of time-varying systems via an auxiliary variable // Proc. 12 th World Cong. IFAC. Sydney, 1993. V. 1. P. 345-348.

81. Lindahe J.H., Mac Guire W. M. Adaptive Control Flies the X-15 // Control Engng. V. 9. No. 10. 1962.

82. McLernon D.C. Parametric modeling of cyclostationary processes // Int. J. Electron. 1992. V. 72. №3. P. 383-398.

83. Mitchell J.S.B., Mount D.M., Papadimitriou C.H. The discrete geodesic problem // Soc. for industrial and applied mathematics. J. on Computing. V. 16. №4. 1987. P. 132-155.

84. Mohan B.M., Srinath В. On the identification of discrete-time systems via discrete orthogonal functions // Comput. and Electr. Eng. 1997. V. 23. No. 5. P. 329-345.

85. Ono O., Kobayashi В., Kato H. Optimal Dynamic Motion Planning ofth

86. Autonomous Vehicles by a Structured Genetic Algorithm // Proc. of the 13 World Congress of IF AC, Vol.Q., San Francisco, USA, 1996. P. 435-440.

87. Pearson A.E., Shen Y.,Pan J.Q. Discrete frequency formats for linear differential system identification // Proc. 12 th World Congr. IF AC. Sydney, 1993. V. 5. P. 417-422.

88. Rachev V., Unbehauen H. Identification of fast time-varying systems applied to a turbogenerator set // Proc. 12 th World Congr. IF AC. Sydney, 1993. V. 4. P. 1033-1038.

89. Razzaghi M., Lin S.D. Identification of time-varying linear and bilinear systems via fourier series // Comput. and Electr. Eng. 1991. V. 17. №4. P. 237-244.

90. Reed M. W. Aerospace Vechicles and Adaptive Flight Control // Proc. Nat. Electronics Conf. 1962.

91. Reif J.H., Sharir M. Motion planning in the presence of moving obstacles // Annal Symposium on Foundations of Computer Science. 1985. P. 144-154.

92. Samavat M., Rashidie A.J. A new algorithm for analysis and identification of time-varying systems // Proc. 1995 Amer. Control Conf. Seattle, 1995. V. 1.Р. 708-712.

93. Truxal J.C. Modern Network Theory and its Applications to Feedback Control // Proc. Conf. On Systems Eng. Purdue Univ. Lafayette, 1955. P. 79-104.

94. Tsatsanis M.K., Giannakis G.B. Time-varying system identification and model validation using wavelets // IEEE Trans. Signal Proc. 1993. V. 41. No. 12. P. 3512-3523.

95. Tsatsanis M.K. Time-varying system identification and channel equalization using wavelets and higher-order statistics // Control and Dynamic Systems:

96. Advanced Theory and Applications / Ed Leondes C.T. San-Diego e.a.: Academic Press, 1995. V. 68. P. 333-394.

97. Tsatsanis M.K., Giannakis G.B. Subspace methods for blind estimation of time-varing FIR channels // IEEE Trans. Signal Proc. 1997. V. 45. No. 12. P. 3084-3093.

98. Tsien H.S., Serdengectis. Analysis of Peak-Holding Optimalizing Control // J. Aeronaut. Sci. 1955. Vol. 22. P. 561-570.

99. Verhaegen M.H. Identification of descriptor systems and periodic linear, time-varying systems // Proc. 10 th Symp. IF AC on System Idendification. Copenhagen, 1994. V. 1. P. 443-448.

100. Verhaegen M., Yu X. A class of subspace model identification algorithms to identify periodically and arbitrarily time-varying systems // Automatica. 1995. V. 31. No. 2. P. 201-216.

101. Vian J.L., Moore J.R. Trajectory Optimization with Risk Minimization for Military Aircraft // J. Guidance and Control. 1989. V. 12. P. 45-56.

102. Wang S.-Yu. Use of the block pulse operator // Identification of Continuous-Time Systems: Methodology and Computer Implementation / Eds. Sinha N.K. and Rao G.P. Dordrecht, The Netherlands: Kluwer Academic Publishers, 1991. P. 159-203.

103. Whitaker H.P., Yarmon J., Kezer A. Desing of Model Reference Adaptive Control Systems for Aircraft // MIT Instrumentation Laboratory Report R-164. 1958.

104. Wu m.x. A note of stability of linear time-varying systems // ieee Trans, on Automatic Control. 1974. Vol. AC-19. №2. P. 1125-1137.128

105. Zhiyonq Z., Shifu W., Jinqli K., Chouqzhi F. Fast adaptive control of time-varying systems // Proc. 12th World Congr. IF AC. Sydney, 1993. V. 1. P.305-309.

106. Newell A., Shaw J.C., Simon H.A. Chess-playing programs and the problem of complexity // IBM. J. R&D. 1958. P. 320-355.гС^ЩВ^ЖДАЮсо1. S i „ I { и ШрКМ

107. Й^Ч'сивчмт.^Н.Н. Максимкин2000г.1. АКТоб использовании результатов диссертационной работы Куменко А.Е. «Разработка методов синтеза и идентификации пространственно-углового движения экраноплана».

108. Настоящий акт финансовых обязательств не несет.

109. Применение результатов диссертационной работы А.Е. Куменко позволит ускорить работы по созданию новых перспективных транспортных средств, а именно бортовых навигационных систем и систем адаптивной адаптации программных аэродинамических углов.

110. Настоящий акт финансовых обязательств не несет.

111. И.о. декана факультета транспортных систем, заведующий кафедрой самолетостроения и эксплуатации авиационной техники, к.т.н., доцент

112. Профессор кафедры самолетостроения и эксплуатации авиационной техники, д.т.н., профессор1. У7 И.Н. Гусев3 г.1. В.А. Одареев

113. Начальник кафедр общеинженерных дисциплин,к.т.н., доцент