автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Методы структурно-параметрического синтеза математических моделей экранопланов

004613940 На правах рукописи

СУРЖИК Виталий Витальевич

МЕТОДЫ СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧЕСКОГО СИНТЕЗА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ЭКРАНОПЛАНОВ

Специальность: 05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (промышленность)

1 8 ноя 2010

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Иркутск-2010

004613040

Работа выполнена в ГОУ ВПО «Иркутский государственный университет путей

сообщения» (ИрГУПС)

Научный консультант:

доктор технических наук, профессор, заслуженный деятель науки РФ Мухопад Юрий Федорович

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Данеев Алексей Васильевич доктор технических наук, профессор Петров Александр Васильевич доктор физико-математических наук, доцент

Фалалеев Михаил Валентинович

Ведущая организация:

Сибирский научный институт авиации (СибНИА), г. Новосибирск.

Защита состоится "16" декабря 2010 года в 10 часов на заседании совета по защите кандидатских и докторских диссертаций Д 218.004.01 при ГОУ ВПО «Иркутский государственный университет путей сообщения» по адресу: 664074, г. Иркутск, ул. Чернышевского, 15, ауд. А-803. Тел.: (8-3952)63-83-11; (8-3952)38-77-46. WWW: http//www/irgups.ru

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ГОУ ВПО «Иркутский государственный университет путей сообщения».

Отзыв на автореферат в двух экземплярах, заверенных гербовой печатью учреждения, просим направлять в адрес диссертационного совета.

Автореферат разослан /О 2010 года.

Ученый секретарь

диссертационного совета, профессор

Тихий И.И.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность научной проблемы. Развитие современной промышленности, использующей высокоскоростные автоматизированные роторные линии и быстродействующие мехатронные системы, а также проектирование морских, авиационных и других видов транспорта, требуют учета нестационарности при проектирования таких технических систем, так как последние работают в условиях повышенных динамических нагрузок при действии внешних возмущений. Анализ и синтез таких систем при использовании классических подходов затруднителен, так как классические подходы основаны, как правило, на представлении технической системы квазистационарными и квазилинейными моделями, адекватно описывающими реальные объекты лишь при малых возмущениях. Такие проблемы возникают при проектировании транспортных средств с использованием новых принципов движения с требованием сохранения безопасности перевозки пассажиров.

К ним относятся суда на подводных крыльях, аппараты на воздушной подушке, экранопланы и другие подобного рода объекты, которые сочетают в себе характерные особенности нескольких видов транспорта, например, свойства плавающих транспортных средств со свойствами летательных аппаратов (ЛА).

Идею модернизации водного транспорта с повышением его скорости при минимальной энерговооруженности пропагандировал великий ученый и инженер Ростислав Евгеньевич Алексеев. Под его руководством в 60-е годы прошлого столетия были созданы первые в мире суда на подводных крыльях, а затем экранопланы, выполненные по "самолетной" схеме. Однако суда с малопо-груженными подводными крыльями имели ограничение по максимальной скорости движения из-за возникающего кавитационного режима на крыльях при достижении определенной скорости и, как следствие этого, резкое падение подъемной силы и торможение судна. Экранопланы на основном режиме движения не имеют контакта с водой и не имеют ограничений по скорости.

В развитие околоэкранной аэродинамики большой вклад внесли советские ученые Б.А. Ушаков, Я.М. Серебрийский, Ш.А. Биячуев, Б.Т. Горощенко, А.И. Смирнов, Ю.Л. Жилин, а также работы А.Н. Панченкова и учеников его Иркутской научной школы.

Создание экранопланов как нового скоростного вида транспорта в мировой практике на сегодняшний день находится в стадии, когда каждый конструктор

выбирает компоновочную схему и геометрические параметры создаваемого эк-раноплана или на основании собственных разработок, или по аналогии с другими разработками. Нет общей теоретической базы, на основании которой можно было бы проектировать экраноплан с заранее заданными характеристиками по аэродинамическому качеству (аэродинамическому совершенству) и устойчивости движения. Это и послужило причиной того, что в настоящее время ни в одной из стран мира эти работы не перешли из стадии научно-исследовательских работ и создания небольших опытных экземпляров к широкому внедрению и серийному производству.

Актуальность выбора направления исследований в диссертации предопределяется многообразием конструктивных схем экранопланов. Поэтому разработка методик параметрического синтеза конструктивных схем экранопланов позволяет оценивать различные схемы по единым комплексным критериям, а учет динамической функциональности вести через адекватные математические модели экранопланов путем учета нестационарности параметров движения с возможностью экспериментальной проверки результатов исследования в реальных условиях движения.

Проблема создания экранопланов различных компоновочных схем и методы их структурно-параметрического синтеза с использованием теоретических методов системного анализа применительно к задачам проектирования экранопланов является важнейшей народно хозяйственной проблемой.

Таким образом, проблема теоретических и экспериментальных исследований в области создания экранопланов, несомненно, актуальна.

Цель диссертационной работы. Целью диссертационной работы является применение теоретических методов системного анализа и параметрического синтеза к исследованию сложных технических систем с динамической нелинейностью и нестационарностью, разработка методов управления проектированием экранопланов и обработка информации результатов аппаратурного эксперимента по оценке переходных процессов в реальном времени.

Объект исследования. Объектом исследования являются математические модели движения экранопланов различных компоновочных схем и методы их структурно-параметрического синтеза.

Методы исследований. В диссертационной работе для решения сформулированных проблем использовались следующие разделы математики: линейная алгебра, теория матриц, теория линейных дифференциальных уравнений,

теория управления, математическое моделирование. Для подтверждения теоретических результатов разработана методика экспериментальных исследований динамических характеристик моделей экранопланов в реальном времени.

Научную новизну диссертации представляют следующие основные результаты, которые выносятся на защиту:

1. Математические модели экранопланов различных компоновочных схем с учетом нестационарности параметров движения.

2. Критерии продольной статической устойчивости экранопланов различных компоновочных схем с учетом нестационарности параметров движения.

3. Методика и алгоритмы параметрического синтеза математических моделей экранопланов различных компоновочных схем с учетом оптимизации по максимальным несущим свойствам крыльев экранопланов, максимальному аэродинамическому качеству и определение зон устойчивости в зависимости от геометрии компоновочной схемы.

4. Развитие асимптотического метода функциональных параметров (МФП) для интегрирования жестких систем.

5. Методика проведения натурного эксперимента испытания моделей экранопланов на открытой воде с помощью катера буксировщика с записью параметров движения в реальном времени и сопоставление данных эксперимента с результатами теоретического расчета.

Все перечисленные результаты диссертационной работы, представляющие научную новизну, получены впервые.

Практическая значимость. Разработанные в диссертации математические модели экранопланов различных компоновочных схем с нестационарностью параметров движения и алгоритмы программного обеспечения расчета "посадок" экранопланов (самостабилизированных положений экраноплана при изменении скорости движения), позволяют разработчикам экранопланов проектировать экранопланы с оптимальными аэродинамическими характеристиками и параметрами устойчивости. Результаты исследований, вошли в три авторских свидетельства и четыре патента на изобретения по определению зон устойчивости экранопланов схем "утка", "обратная утка" и "самолетная" схема. Разработанные самостабилизирующиеся компоновочные схемы экранопланов "утка" и "обратная утка" не имеют аналогов в мире.

Внедрение результатов работы. Построены и успешно прошли испытания при активном участии автора экранопланы АДП-04М, АДП-05 "Орфей" и АДП-07, причем автор диссертации был одним из пилотов-испытателей. Полученные в работе результаты вошли в перспективный план развития малой авиации в Сибири, разработанный предприятием СибНЙА им. Чаплыгина г. Новосибирск по поручению правительства РФ в 2005 г. Под руководством автора диссертации спроектирован, построен и прошел первый этап испытаний восьмиместный прототип грузопассажирского экраноплана СДП-09. Проект по созданию самостабилизирующихся экранопланов схемы "утка" на президентском конкурсе по поддержке малого бизнеса "Старт - 06" занял четвертое место по Сибирскому округу. По рекомендации БЭФ (Байкальского экономического форума 2006 г. состоявшегося в г. Иркутске) разработан проект и бизнес-план по созданию экранопланов компоновочной схемы "утка" опытной серии (10 экземпляров) вместимостью 15 пассажиров.

Достоверность и обоснованность результатов, представленных в диссертации, базируется на сравнении экспериментальных данных параметров возмущенного движения модели экраноплана в реальном времени, полученных автором, с теоретическими расчетами параметров движения по разработанной математической модели (расхождение по первоначальным забросам (росту) параметров переходных процессов не превышает 8%).

Достоверность результатов подтверждается также материалами испытаний самоходных экранопланов АДП-04М, АДП-05 "Орфей" и СДП-09.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на всесоюзных, всероссийских и международных конференциях: 24 Всесоюзной научно-технической конференции по теории корабля, Ленинград. 1975; Всесоюзной конференции "Вопросы создания транспорта для Сибирского Севера", Иркутск, 1988; V всесоюзной школе-семинаре, Иркутск, 1990; I международной конференции по экранопланам, Иркутск, 1993; III Евразийском симпозиуме по проблемам прочности материалов и машин для регионов холодного климата, Якутск, 2006; III международной конференции, "Проблемы механики современных машин", Иркутск, 2006; Украинском журнале, "Авиация и время", Киев, 2006; XI международной конференции, "Проблемы механики современных машин", Пенза, 2007; международной конференции, "Innovation & Sustainability of Modem Railway Proceedings of ISMR, 2008", Edited by Lei, Xiaoyan China, 2008; Байкальском экономическом

форуме, Геополитические и социально-экономические проблемы создания ме; ждународных транзитных транспортных коридоров, Иркутск, 2004, 2006 и 2008; XIV Байкальской Всероссийской конференции, Иркутск, 2009; I научно-практической конференции, научных работников и аспирантов Иркутского филиала МГТУ ГА, 2009.

Публикации. По материалам диссертации опубликованы 43 научные работы, из которых в едином авторстве 21 работа, 9 работ опубликованы в периодических изданиях, входящих в перечень ВАК РФ, 3 авторских свидетельства и 4 патента на изобретения РФ.

Личный вклад автора. Все результаты, включенные в диссертацию из совместных публикаций, являются неделимыми, из которых автору принадлежит от 60 до 70 %. Результаты диссертации, составляющие новизну и выносимые на защиту, получены лично автором.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения и приложений общим объемом 278 страниц. В том числе 19 таблиц, 57 рисунков и 7 приложений. Список используемой литературы содержит 320 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы, приводится краткий обзор литературы, формулируется цель работы, кратко излагается ее содержание и перечисляются результаты, которые выносятся на защиту.

В первой главе приведены основополагающие принципы системного анализа и краткая антология создания экранопланов. Дано описание современного состояния исследований по динамике экранопланов. Приведена также система дифференциальных уравнений пространственного движения и выделена из нее система уравнений продольного движения. Исследованы существующие методы оценки продольной статической устойчивости. Отмечено, что до конца прошлого столетия Советский Союз значительно опережал все другие страны по созданию экранопланов большого тоннажа. Это убедительно подтверждено испытаниями на Каспийском море экранопланов "Орленок" и "Лунь" (главный конструктор P.E. Алексеев).

Исследования по созданию математической модели оптимального экрано-плана, как большой многокритериальной системы, базируются на системном

подходе, требующего развития применительно к конкретному техническому направлению.

Применительно к реализации цели исследований системный подход связан с изучением системы экраноплана как целого, то есть изучения специфики и системных качеств экранопланов, декомпозицию на основе части (подсистемы), связанные с продольным и боковым движениями, интегративность частей в их функциональной взаимосвязи, отображаемой математической моделью динамического взаимодействия подсистем.

Глобальность и полнота знаний должна обеспечиваться не только зависимостью от конструктивных параметров экранопланов, но и учетом факторов в динамических режимах движения над экраном и в безграничной среде.

Всесторонность исследований должна учитывать также историю развития и цели использования экранопланов в транспортных системах, разработку комплексных количественных критериев оценки качественных характеристик экранопланов.

При этом методики системного анализа и параметрического синтеза должны отличаться свободой выбора, итеративностью, инвариантностью, эво-люционностью и адаптивностью.

Применительно к экранопланам необходима разработка методик параметрического синтеза для многообразия конструктивных схем экранопланов, позволяющих оценивать их по единым комплексным критериям, а также необходим учет динамической функциональности через адекватные математические модели экранопланов с возможностью их экспериментальной проверки в реальных условиях движения.

В конкретном аспекте формулируются следующие задачи:

1. Провести анализ существующих математических моделей движения экранопланов, выявить неточности и расхождения этих моделей от реального физического процесса и определить дополнительные составляющие, существенно влияющие на поведение системы.

2. Разработать математические модели экранопланов различных компоновочных схем с нестационарностью параметров движения и определить геометрические параметры экранопланов, обладающих максимальным аэродинамическим качеством и удовлетворяющих поставленным динамическим критериальным оценкам с определением зон устойчивости движения.

3. Разработать критерии продольной статической устойчивости экранопланов различных компоновочных схем и адаптировать асимптотический метод функциональных параметров для интегрирования обыкновенных дифференциальных уравнений.

4. Разработать алгоритмы и программное обеспечение расчетов "посадок" (самостабилизированных положений экранопланов над экранирующей поверхностью при изменении скорости движения) для различных компоновочных схем.

5. Разработать методику проведения натурного эксперимента испытаний моделей экранопланов на открытой воде и провести эксперимент с записью параметров движения моделей экранопланов в реальном времени с последующим сравнением данных эксперимента с теоретическими результатами расчетов.

6. Провести сравнительный анализ характеристик устойчивости экранопланов различных компоновочных схем, исследовать теоретические характеристики устойчивости построенных самоходных экранопланов и сравнить их с результатами проведенных испытаний.

7. Дать оценку применения экранопланов в транспортной системе.

В первой главе диссертации в соответствии с принципами СА приведена система дифференциальных уравнений пространственного движения и выделена из нее система уравнений продольного движения. Основанием для выделения из единой системы пространственного движения экранопланов уравнений продольного движения является, во-первых, симметрия аппарата относительно продольной вертикальной плоскости, а во-вторых, независимость параметров продольного движения экраноплана при движении без крена и скольжения от параметров бокового движения. Поэтому продольное движение можно рассматривать независимо от бокового, но боковое движение от продольного отдельно рассматривать нельзя в силу существенной зависимости параметров бокового движения от параметров продольного.

Система уравнений продольного движения экранопланов имеет следующий вид:

~ AVYcft4 + V°cAcoZc j = 4x°vAV + X°caAa +Xf AH + + xfAH+X°3AS + Xf AS+Xf> A 8e + Xf Ap)+ Pcos cp-Gsm 9;

«I +ДУХс*4 + Да2с ] = ГАК + Г Аа + У°"АН +

+ Г/5 ЛЯ + Усо5Д 5 + УсаА$ + ¥°3' АЗв + У°арАР + Рятр+всо* 6\

Jг = М°: А V + Ы°7асАа + М^АЗ + м£ А8, + т

+ М%АН +М°;САН+ Асо - Рур; с/5

а

Ав = АЭ-А а;

¿АН

а

^Г^тАв;

УАУ = УХсАУХс + 7усАУус\ Аа = —+со5а0ДКй)

У п

йАУ Л

¿Аа

~1Г

¿АЗ,

После упрощений система (1) запишется в следующем виде: = апАУ+ а12Аа + ааА$ + апАН\ = а^АУ + а-пАа + а2гА91+а^АЗг+агъАН-,

Л

' =й34Д52;

¿АЗ. ЛАН

а

- = а41ДК + а42Да + а43Д5, +а44Д52 + я45ДЯ; = а,, Д V + а„Аа + а„АЗ,.

52

53 1'

а5, = ^ втв,,; ап = -// соз50; а53 = // соз#0; а54 = а55 = 0.

(2)

А =

ап ап аи

«21 агг «2з

Ч«51

0

«42

а«

0

1 Й25

О 1 О

•*43 44 "45

«54 «55 У

X =

f — ДК

Да

Д5

Д.9

ДЯ

(3)

Где (3) есть представление системы (2) в матричной форме х = Ах. Исследование устойчивости системы (2) основано на анализе критериев Рауса-

Гурвица, полученных на базе коэффициентов характеристического уравнения системы х = Ах (3).

Критерии Рауса-Гурвица дают ответ на вопрос: устойчива система или нет. На практике же необходимо знать о том насколько устойчив экраноплан, так как условия его эксплуатации очень жесткие ввиду близости экранирующей поверхности.

В литературе существует несколько подходов к определению устойчивости экранопланов, в частности:

1. Ю.В. Разумеенко предложил критерий "техническая устойчивость" (ТУ). Из двух сравниваемых объектов тот более технически устойчив в интервале (f0,i3) по координате хк(/), у которого при единичном возмущении одной к-координаты само возмущение затухает в большее число раз, то есть выше декремент затухания.

2. Определять устойчивость экранопланов по условной метацентрической высоте Н = где Ш1 - суммарное приращение момента несущих элементов экраноплана при изменении его угла дифферента на величину - Этот критерий применяется при проектировании водоизмещающих судов.

3. В качестве запаса продольной статической устойчивости принят запас (или фокус) статической устойчивости по углу атаки при Н = const и по высоте

, _ _ т« _ _ над экраном при а = const: сг„=ХЦТ. - ХГа = -f-, сг-\а,м = ХЦ.Т.-Хгн = -4-,

Су

Критерий устойчивости экраноплана в короткопериодическом движении в литературе представлен в виде:

— — mi mf .

XFH-XFa< о или —§->0. (4)

су Су

Этот критерий был предложен Р.Д. Иродовым.

Автором диссертации установлено, что предложенные в литературе критериальные оценки (4), разработанные на базе системы уравнений (2), не дают достаточно объективной картины по оценке устойчивости экранопланов, а в некоторых случаях дают даже неправильные результаты. Отмечено также, что поскольку основным режимом движения экраноплана является крейсерский полет на заданной высоте, то необходимо вводить ограничения на "заброс" (дальнейший рост) параметров движения экранопланов после прекращения

действия возмущений. Эти ограничения необходимы для предотвращения встречи экраноплана с экранирующей поверхностью. Реализация этих ограничений возможна или путем оснащения экранопланов системами автоматической стабилизации, или путем создания экранопланов самостабилизирующихся компоновочных схем. В диссертации дано определение понятия самостабилизации.

Под самостабшшацией понимается способность экраноплана сохранять балансировочные режимы и устойчивость движения без вмешательства органов управления во всем диапазоне полетных скоростей при действии широкого спектра эксплуатационных возмущений.

В заключение первой главы формируются цели исследований и задачи диссертационной работы.

Во второй главе проблема создания экранопланов рассматривается с позиций системного анализа, когда речь идет о создании такой компоновочной схемы и с такими параметрами, которые обеспечили бы экраноплану максимальные аэродинамические и динамические характеристики.

Приведена, разработанная автором диссертации, Граф-схема алгоритма проектирования экранопланов (рис. 1).

синтеза экранопланов При разработке математической модели объекта проектирования в нем выделяется набор параметров, описывающих его функционирование, и структур-

но-параметрический набор конструктивных параметров. Такое разделение параметров единой математической модели на две части довольно условно, но оно целесообразно при разработке алгоритмического и программного обеспечения. Структурно-параметрический набор конструктивных параметров дает возможность генерировать множество альтернатив изучаемого объекта. Задачей математического моделирования процесса создания объекта является описание процессов постановки и решения задач проектирования на основе иерархии математической модели объекта.

Ниже, в соответствии с требованиями системного анализа, приведены последовательные описания восьми уровней Граф-схемы - алгоритма структурно-параметрического синтеза экранопланов, а именно:

С0 - главная цель - создание экранопланов в соответствии с заданными тактико-техническими требованиями (I' ll ) и условиями оптимальности; С1 - первый уровень - формирование математической модели пространственного движения экраноплана, проведение анализа существующих моделей на адекватность этих моделей реальным физическим процессам, происходящим при движении аппарата над экраном;

- принятие решения - 1- выполнять пункты Сг и Сз (переход на второй уровень) или - 0 - переход на третий уровень;

Сг, С3 - второй уровень - введение поправочных коэффициентов в теоретические зависимости Су и Сх в соответствии с экспериментальными данными для крыльев пространственной геометрии - Сг. На этом же уровне в систему уравнений движения экраноплана вводится нестационарность параметров движения - Сз;

С4 - третий уровень - выделение из пространственной модели движения экраноплана первого уровня системы уравнений продольного движения с учетом результатов второго уровня;

С5> С6, Ст, С8, С9 - четвертый уровень - уравнения продольного движения экранопланов различных компоновочных схем: схемы "утка", схемы "обратная утка", схемы "гибрид", "самолетной" схемы и схемы "летающее крыло" соответственно;

Сю, Сц- пятый уровень - параметрический синтез уравнений продольного движения экранопланов различных компоновочных схем то критериальным оценкам (6) математической модели оптимального проектирования

экранопланов по максимальным несущим способностям изолированного крыла в зависимости от удлинения и максимальному качеству всей компоновочной схемы - Сю- На этом же пятом уровне ведется расчет самостабилизированных положений экранопланов для схем "утка", "обратная утка" и "гибрид" - Сц. Где самостабилизированные положения - это самосбалансированные положения экраноплана над экранирующей поверхностью при изменении скорости движения от взлетной до максимальной с сохранением устойчивости движения;

С¡2, С]}, Си, Си- шестой уровень - ведется дальнейший параметрический синтез всех компоновочных схем экранопланов при варьировании геометрических параметров и определяются границы устойчивости этих схем; С/в - седьмой уровень - анализ полученных математических моделей; С!7- восьмой уровень и нижележащие уровни предусматривают оптимизацию экраноплана по таким критериальным оценкам, как минимизация весовых параметров конструктивных элементов экраноплана, минимизация стоимости перевозки пассажиров и груза, оценку социальной значимости внедрения экранопланов в транспортную систему и т.д. В диссертации при проектировании оптимального экраноплана реализуются первые семь уровней приведенной Граф-схемы и выбирается та компоновка экраноплана, которая наилучшим образом отвечает заданным тактико-техническим требованиям.

Для проверки корректности проводимых теоретических расчетов исследуемых компоновочных схем экранопланов взят пример и приняты одинаковые для всех схем следующие тактико-технические требования (ТТТ) (5) и частные критерии оптимальности (6):

СВ1л.— 287,6 кг.; Спасс+Грузм — 100 кг.; Стопл.- 10 кг.; ^"крейс. 23,8м/с. (5)

тах С" = Сутгх; тахК = К,

*а

шах 5

(6)

где С взл. — взлетный вес экраноплана одинаковый для всех схем; С пасс.+груз = С плат.— перевозимая полезная (платная) нагрузка; в топл. — вес топлива на борту экраноплана; V крейс.- крейсерская скорость экраноплана;

в

топл.

плат.

С"тах— производная по углу атаки коэффициента подъемной силы изолированного крыла экраноплана (максимальные несущие свойства крыла);

(2

•^лих ~ —~— аэродинамическое качество всей компоновочной схемы.

В соответствии со вторым уровнем Граф-схемы (рис. 1) приведены результаты сравнительного анализа теоретических зависимостей коэффициентов аэродинамической подъемной силы и сопротивления изолированных крыльев вблизи экрана с экспериментальными данными этих характеристик для крыльев пространственной геометрии.

я^Д-телесныйпрофиль £=0.31, Я = 2.15

- 1---- " — -£ = 0.31; Д = 3.08

е = 0.3; Л = 1 — с-0.33; А = 3.07

03 Й4 05 0.6 0,7 0.8 Ь

Рис. 2. Рис. 3.

В работе показано, что аэродинамические характеристики изолированных крыльев пространственной геометрии (крыльев с эллиптической осью по размаху или крыльев с шайбами по торцам), движущихся над экраном, можно определять по теоретическим зависимостям из решения плоской задачи:

С2(Я)1 +

уд.д+ад) С3(Л)яЛ

(ау+а0-Аа0),

где

ц/ = 1 + г2 + 0,5г4 + 0,75г6, г = лУДА2 +1 — 2А, С, (А) = , С\ (Л) = е'1ПМЯ*, = 5,45;

0,231 С2(Л)яЛ

С2

г __ ^У(шяМ)

и С „ =-:—

тгА

{шайб) )

где

э (шайб)

= 0,7б9£ -

у/^а+с^я))

,С\(Л) = е , £ = 1 - 0,5000 г

0,2500Гд -0,0625г^; -0,0469г? -0,0237 т!° -- 0,0188гI2 - 0,0881^+0(т}6), г, =^4(я)2 +1 -211; а отстояния )г и // = ^ Для таких крыльев, на основании

л

графиков (рис. 2 и рис. 3), определять из соотношений:

зкв. кор.сеч. праг.

и

где эти отстояния теперь будут отстояниями эквивалентного крыла, обладающего теми же аэродинамическими характеристиками, что и крыло пространственной геометрии; Изкв - относительные отстояния по хорде, а Нжв - по размаху эквивалентного крыла; Кор сеч - относительное отстояние от экрана корневого сечения крыла пространственной геометрии; Ипрогаба - относительная величина прогиба арочного крыла в задней кромке или относительная высота нижней части шайбы крыла.

Вышеприведенные соотношения составляют основу предложенной методики для расчета аэродинамических характеристик крыльев экранопланов пространственной геометрии.

Далее в результате проведенного системного анализа выявлена неадекватность системы уравнений (1) реальным физическим процессам.

В диссертации предложено ввести в систему уравнений продольного движения экранопланов (1) нестационарные изменения кинематических параметров Да(г)/ и АН(0,, то есть зависимость параметров системы от угловой

ч ЛЬ.Н

скорости й)2с и от вертикальной скорости .

В общем случае продольного движения экраноплана, что наглядно видно на примере компоновочной схемы "гибрид" (рис. 4 и рис. 5), его параметры а,Н,9 при действии возмущений могут меняться по любым законам. На схему экраноплана "гибрид" получено авторское свидетельство А.с. 663152, СССР.

77777

777777ш

о

У

Ц.М.

ДН

Да| =1щ =Д щ

Рис.4.

Рис.5.

При изменении этих параметров ЦМ экраноплана совершает поступательное движение в направлении осей 0ХС и 0УС. Все остальные материальные точки экраноплана, находясь в таком же, как и ЦМ поступательном движении, совершают вращение вокруг оси 02с, проходящей через ЦМ экраноплана, с угловой скоростью = —. Вследствие чего в целом меняются высота полета Л

крыльев над экраном Ы, угол тангажа 3, а, следовательно, и угол атаки а. Эти вертикальные скорости, вызванные вращением экраноплана вокруг оси 02е,

_ _ ] _ ¿¡у

изменят углы атаки крыльев на величину ±{Хп±Хуа)—Ъм—. При поступа-

¡л Л

тельном перемещении экраноплана в направлении оси ОУс, вертикальная ско-¿АН

рость-также вызовет изменение углов атаки крыльев на одну и ту же ве-

&

1 М Н

личину, а именно на--.

¡1 Л

Таким образом, нестационарные изменения углов атаки каждого крыла экраноплана компоновочной схемы "гибрид" выразятся следующими соотношениями:

л л; — , 1 с!А9 1 <1АН

А а, = Аа + {Хт\ +Хра)-----;

ц Ж ц Ж

л /Т Т ■Лме^З \clAH

Асс1=Аа-{Хтг-Хра)-----—; (8)

ц Ж ц Ж

* ,1? V <1АЗ 1 с1АН

А а, = Ка+(Хтъ + X Ра)-----;

ц Ж ц Ж

где индекс 1 относится к основному крылу, индекс 2 - к носовому крылу, а индекс 3 - к стабилизатору.

Значения отстояний крыльев Дй/ при колебаниях экраноплана вокруг оси огс имеют следующий вид, (где ДЯ- относительные отстояния от экрана ЦМ):

ДА, =АН-(Хп +1)Д|9;

АИг = АН +{Хт2 -1)Д.9. (9)

Подстановка (8) и (9) в выражения для коэффициентов матриц уравнений продольного возмущенного движения экранопланов (2) после преобразований дает значения коэффициентов Ъу с учетом нестационарности изменения параметров. Например, для компоновочной схемы "гибрид", они будут:

18

Ьп = аи - сг,2 вт^; 612 =Й12(1 + соз<90); Ъп = д13 - а12 со$вй',

Ьи = [(С„, соэ <90 ~СаХ1)(Хп +Хра)-(СУ2 соб 0О -СаХ2)И2^(Хт2

-Хга)НСУа,С05

№

' Хеш. *

Ь15 =а15; К\=аг\ -¿^т Зр

Ъ22 = а22(1 + соз 0О);

Ьп=а23~а22 СО5 0О;

ьл

+(СУш„ ЯП + *«,)]-;

ЪА\ V

¿25 ~ «25 !

Ь31 = Ъп = ¿33 = Ь35 = 0; 634 = 1;

(10)

¿41 = «41 -а42зт6>0;

&42 = а42 (1 + соб <90);

¿43 = «43 - «42 СОЭ вй.

_ _ _ _ _

¿44 +С$2{Хтг -ХРа)282^ +

Ь,

_ _ — ¿2

+ Суст {Хтст. + X Га ) 5 ст.

'

Яг

¿45 = «45; ¿51 = Я51'> ¿52 = «52*' ¿33 ~ «53'> ¿54 = ¿55 = «54 = «55 =

Анализируя полученные уравнения (10), отмечаем, что при введении в систему дифференциальных уравнений продольного движения экранопланов не-

стационарных значений изменения параметров размерность исходной системы (2) не увеличивается. Кроме того, отпадает необходимость "искусственного"

введения в уравнения (2) для коэффициента я44 выражения из "гипотезы искривления" широко применяемой для изучения динамических характеристик ЛА в безграничной жидкости. Коэффициент ¿44 формируется в результате введения в уравнения движения экранопланов нестационарных значений изменения параметров. Выполненные расчеты показали, что коэффициент я44 из (2) превышает коэффициент Ьи из (10) примерно в 2 раза. Завышение демпфирующего коэффициента ¿>44 в уравнении моментов, естественно, отразится на результатах расчета динамических характеристиках экраноплана.

В работе приведены новые критерии статической устойчивости, полученные в соответствии с критериями Рауса-Гурвица из характеристического уравнения системы (10), если рассматривать только короткопериодическое движение экраноплана, то есть предположить, что скорость в процессе возмущенного движения остается постоянной АУ 2 0, как это принято в аэродинамике ЛА. Порядок системы (10) в этом случае понизится на единицу и характеристическое уравнение примет вид:

Л*+Р3£ + Р2Лг + Р1Л + Р0=О. (11)

Из условия Р0 > 0 получаем критерий статической устойчивости для схемы "утка" с учетом знаков при а52 и а53:

«42 +«43 >0- (12)

«22 + «23 «25

Или с учетом функциональной зависимости а^ от геометрии компоновочной схемы и позиционных производных, выражение (12) запишется в виде:

та7 + от! т?

<13)

Полученный критерий апериодической статической устойчивости (13) существенно отличается от известного критерия (4) —^ > 0.

Су Су

Это отличие объясняется тем, что при составлении уравнений продольного движения в работе впервые учитываются изменения подъемной силы крыльев от колебания экраноплана вокруг ЦМ и приближением при этом или удалением

крыльев от экрана. Не использование в расчетах этого фактора, приводил авторов к ошибочным выводам о том, что компоновочная схема "утка" вблизи экрана неустойчива (тем более это не подтверждено экспериментом).

Первое слагаемое в (13) есть запас статической устойчивости по углу тангажа 9, а второе слагаемое - запас статической устойчивости по отстоянию Н. Критерий статической устойчивости или "раздвижка фокусов", таким образом, будет:

Л^ = trj-^ + a-Hl__cms! > 0. (14)

Потеря экранопланом колебательной или динамической устойчивости наступит, когда изменит знак с положительного на отрицательный детерминант Рауса-Гурвица Rt = РхРгРъ - PqP? - Р?. Запишем его в более удобном для анализа виде (15)

Рг Ру Рг

В качестве меры эксплуатационной устойчивости экранопланов предлагается критерий самостабилизации (12). Этот критерий гарантирует отсутствие в характеристическом уравнении (11) положительных действительных корней, а детерминант Рауса-Гурвица (15) - отсутствие положительных вещественных частей комплексных корней. Но условия устойчивости (12) и (14) могут не обеспечить динамическую безопасность экраноплана в реальном возмущенном движении на малых отстояниях из-за встречи аппарата с экраном при наличии значительных забросов выходных величин S{ä9) и S(&H). Поэтому анализ динамических характеристик экранопланов необходимо вести не только по условиям (12) и (14), а изучать весь переходный процесс возмущенного движения и проектировать такую компоновочную схему, у которой забросы выходных параметров ö(Ai9) и $(АН) стремились бы к нулю.

В конце второй главы приведены выражения для определения коэффициентов уравнений продольного движения экранопланов следующих компоновочных схем: "обратная утка", "самолетная" схема, модифицированная схема "утки" - "гибрид", схема "гибрид" с основным крылом на сверхмалых отстояниях и схема "летающее крыло". Эти коэффициенты приведены как для уравнений без учета нестационарностей так и с учетом нестационарностей изменения кинематических параметров. Приведены также критерии статической устойчивости для экранопланов этих схем.

В третьей главе приведены методы параметрического синтеза, которые

обычно основаны на разработке допусков на вариации параметров системы и на отклонения этих параметров от расчетных.

В диссертационной работе в третьей главе разработана методика параметрического синтеза уравнений продольного движения экранопланов различных компоновочных схем по частным критериальным оценкам (6). Предложена методика параметрическго синтеза экранопланов различных схем по определению оптимальных удлинений его крыльев при которых значения производных подъемных сил этих крыльев были бы максимальными, Сутах — первое условие частных критериальных оценок (6). В этой главе приводится также методика определения значения хорды основного крыла экраноплана при максимальном аэродинамическом качестве компоновочной схемы и методика определения зон устойчивости экранопланов в зависимости от конструктивных параметров и Ь; где - отношение площади носового крыла (или стабилизатора) к площади основного крыла, а 1г - отношение расстояния от центра тяжести до центра давления носового крыла (или стабилизатора) к расстоянию от центра тяжести до центра давления основного крыла.

Математическая задача параметрического синтеза технической системы в детерминированной постановке в общей проблематике параметрического синтеза и в соответствии с принципами системного анализа формулируется следующим образом.

Пусть варианты технической системы (альтернативы) описываются набором (вектором параметров) X 6 размерности N. Параметры х есть проектные или конструктивные параметры этого множества. Задание множества X диктуется требованиями, вытекающими из технического задания и структурно-параметрического описания системы.

На основании анализа поведения пар альтернатив проектируемого объекта на множестве конструктивных параметров X по бинарному отношению сравнительной эффективности Ф альтернатива х эффективнее альтернативы У

тогда и только тогда, когда (х, у) е Ф или, в иной записи, хФу.

Таким образом, под задачей параметрического синтеза понимается задача выделения ядра - множества максимальных или минимальных элементов из X по бинарному отношению Ф :

X' стах(тт)(Х)|ф. (16)

Предполагается, что решение задачи (16) существует, т.е. множество X' непустое. Более того, в задачах параметрического синтеза, сформулированных в "замкнутой " форме считают, что решение (множество X') может состоять из одного элемента. Формально это означает, что бинарное отношение Ф, которым оперирует проектировщик, таково, что = 1.

Часто при исследовании сложных динамических объектов предпочтительной бывает схема декомпозиции задачи структурно-параметрического синтеза, приводящая к иерархической структуре изучаемой системы. При этом решаемые на различных уровнях иерархии частные задачи, также формализуются в виде (16) и содержательно связаны с выбором подсистем объекта и имеют собственные частичные бинарные отношения Ф.

Учитывая все вышесказанное в применении к параметрическому синтезу экранопланов, перейдем к определению максимальных значений производных от подъемной силы изолированного крыла экраноплана при движении его на различных высотах над экраном в соответствии с первым частным критерием в

(б)-С^.

В этом случае решается частная задача параметрического синтеза, формализованная в виде (16) по определению максимальных несущих свойств изолированного крыла экранопланов и имеющая бинарное отношение сравнительной эффективности Ф в форме С"^,

Х-»Х*=тах(АГ)|ф.

На рис. 6 приведены конфигурации значений производных крыла С" вблизи экрана, построенных в зависимости от удлинения крыла:

Су=У,=-=-_ -,, 1 (1-1), (17)

ад

| w.q+C.W) Сг(Я)яЯ

Hs-Д я

где lis = const при одном отстоянии от экрана, но его величина зависит от высоты крыла над экраном. Из графика (рис. 6) видно, что оптимальное удлинение, обеспечивающее максимальные значения Су (или tp, и ), будет при X « 4.

По материалам расчета оптимального удлинения крыла получено авторское свидетельство (А. с. 708639 СССР), в котором на основании графиков (рис. 6) и дополнительных конструктивных соображений принято Я0ПТ = 2,5.

---Щ'

'441

■Фк.

20

т

У

/ / /

//

\

¥/ ,—

г

ю

Рис. 6.

Определение оптимального значения удлинения крыла, движу-Н=аа204 щегося вблизи экрана, справедливо для любой компоновочной схемы экраноплана и на любой

й=а<и»

к г5- высоте движения экра-

н,=одз ноплана над экрани-ХН-Д1Д рующей поверхностью.

В третьей главе диссертации приведена также методика параметри-

ческого синтеза компоновочных схем экранопланов по обеспечению максимального аэродинамического качества всей компоновочной схемы в соот-

ветствии со второй критериальной оценкой в (6) -Кша=-

'У I 'XX.

(где

Кат - —= Ф - бинарное отношение сравнительной эффективности).

Максимальное значение аэродинамического качества будет при условии равенства суммарного профильного и индуктивного сопротивлений экраноплана. Для схемы "утка" это условие имеет вид:

Хг с _ Су. ^ 2,25>У2 д , ¿шл

где / - количество агрегатов экраноплана.

Из условия установившегося горизонтального полета, = б

С -М Л'

где Сга = Су, (1+1,552), следовательно, при условии, что = Я^, , С 20

п рг^ьЮ + ^У

Если выразить сопротивление агрегатов экраноплана через хорду основного крыла, то получим уравнение для экраноплана схемы "утка" в виде;

0,1500(1 + 30,11 + С,

2,58005,

2,58005"2 (1 + ЗС2 + С2 —

О 12

ъ1аА

■ V л а

v

1,2740<?2£.

_£2 _

2,866502^и

= 0.

(18)

Или /{ьА1)=а]Ь1А9/5 +а2Ь\ + а3Ъ™5-а,Ь\ -а, =0. (19)

Для нахождения значения ЪАх (корня) алгебраического уравнения (19) с

дробными степенями использован метод последовательных приближений Нью-тона-Рафсона.

Весь вышеприведенный расчет ведется для одного начального значения удлинения носового крыла и нескольких значений отстояний основного крыла от экрана, а затем повторяется для следующих удлинений.

В диссертации приведены алгоритмы для определения хорды основного крыла ЬА для всех компоновочных схем.

В четвертой главе приведены алгоритмы и комплексы программ для задач принятия решений относительно определения зон устойчивости экранопланов различных компоновочных схем. Приведены также сведения о применении метода функциональных параметров (МФП) для решения широкого класса задач механики, начиная с решения гидродинамических задач обтекания несущей поверхности вблизи экрана и до задач интегрирования дифференциальных уравнений.

Рассмотрен один из вариантов (МФП) - метод пространства малого времени, получивший развитие в теории нестационарных процессов.

Для системы обыкновенных, линейных, однородных, дифференциальных уравнений,

сЬсЦ)

Л

- = Лх({), teJ, х(0) = х

(0),

(20)

где А-{к*к) - постоянная матрица, дг(0) - к- мерный вектор начальных условий. Решения с использованием МФП можно представить в виде ряда

N

(2i)

л=0

где т- 1-е'9'.

Число членов ряда N в (21) определяется по заранее задаваемой точности s представления приближенного асимптотического решения (21) задачи (20).

Для определения коэффициентов ряда (21) записывается система рекуррентных соотношений. Для i -ой компоненты вектора *(,) оказывается справедливой рекуррентная формула

к

\п =(1"1/«)*,,„-■ +1 / 1, (22)

м

где atJ - соответствующий элемент матрицы А. Значение параметра q предлагается определять по следующей зависимости

2 SB

qs-£_ (23)

где Sp- след матрицы А; К - размерность системы.

При интегрировании систем дифференциальных уравнений продольного возмущенного движения экранопланов методом функциональных параметров восстановить решение на всем физическом временном интервале функционирования системы У с [0 v œ) не удается. Это может быть объяснено жесткостью системы уравнений, описывающих возмущенное движение экранопланов. Рассмотрен вопрос о влиянии параметра q и количества членов разложения N в формуле (22) на решения системы. Показано, что решение восстанавливается на некотором временном интервале от t = 0 до tv При t>tx метод функциональных параметров дает неустойчивые алгоритмы.

. Предложен следующий алгоритм решения задачи Коши, восстанавливающий решение на физическом временном интервале J с: [0 ч- со).

Система уравнений решается с двумя значениями параметра q: ql и Чг -1\ + С. Где (0<C<qi) выбирается в конкретных задачах в соответствии со структурой матрицы А. Момент времени f, определяется путем сравнения в каждый момент времени интегрирования системы суммы модулей значений

фазовых координат» найденных с параметрами qx и q2. Расхождение значений регламентируется заранее заданной точностью st

ghL-gKIJ^.- <24)

Момент времени, когда расхождение станет больше заданной точности, и принимается за время tx. Таким образом, предложенная в диссертации модификация метода функциональных параметров (алгоритм построения решения) заключается в построении асимптотических решений в интервале Ус[0-ь/,) и дальнейшем пошаговом движении по временному интервалу Je[0*со) "большими шагами". За начальные значения фазовых координат для следующего шага берутся значения координат предыдущего шага во времени tx. Таким образом, получаем решение на всем временном интервале функционирования системы.

В четвертой главе в соответствии с пятым уровнем концептуальной модели (Граф-схема рис. 1) ведется расчет самостабилизированных положений эк-ранопланов схем "утка", "обратная утка" и схемы "гибрид" в полетном диапазоне скоростей от скорости отрыва экраноплана до максимальной скорости. Самостабилизирующимися свойствами при полете над экраном обладают только эти схемы экранопланов. Самостабилизированные положения экранопланов получили название "посадки". Термин "посадки" введен P.E. Алексеевым.

Ниже приведен алгоритм расчета посадок экранопланов компоновочной схемы "утка".

Под посадками (для упрощения кавычки в слове посадки убраны) понимаются квазиустановившиеся сбалансированные положения экраноплана в продольном движении в диапазоне скоростей от скорости отрыва до крейсерской или максимальной скорости, что будет соответствовать посадкам при взлете, и от максимальной скорости до скорости касания взлетно-посадочной полосы (ВПП) — посадкам при торможении. При этом подразумевается отсутствие вмешательства органов управления во всем диапазоне скоростей и сохранение устойчивости движения.

В основу предложенной в работе методики расчета посадок экранопланов заложено условие постоянства нагрузок несущего комплекса во всем диапазоне полетных скоростей. Из алгебраической системы уравнений балансировки для

установившегося прямолинейного равномерного движения ЛА без крена и скольжения,

(25)

(-1 /=1 ¿=1 справедливых для всего полетного диапазона скоростей экраноплана, путем несложных преобразований, можно определить выражение для отношения нагрузок основного несущего комплекса, например, для экраноплана схемы "утка". Система уравнений (25) в развернутом виде для схемы "утка" будет:

2 Р

(СХпрЛ +Сха)+(Сх„р2 + = ■;

ы Р' ¿1

(СУ1+СУ252)К2=^; Су,А+-|?- = СУ25212> (26)

где К - количество агрегатов ЛА, создающих сопротивление; N - количество несущих поверхностей в компоновочной схеме;

и Ь2 - расстояние от ЦМ аппарата до центров давления соответственно основного и носового крыльев.

Блок-схема алгоритма расчета посадок и алгоритма решения задачи Коши экранопланов приведена на рис. 7.

Ниже в таблице дана расшифровка операторов A¡, B¡ и сс,.

А, Ввод ТТД (Н^; Укр; G;

а2 Ввод значений несущих свойств стабилизатора YCT= (0 - 300)кг.

(Х\ Условный оператор Y„ > 300. Если меньше, то рассчитываются посадки экраноплана. Если больше, то конец расчетов.

Аз По заданным Нкр ,G и VKp определение установочных углов атаки крыльев при & - 0.

а4 Задание значений центровки экраноплана L, = (0,2022 - 0,4113)

а2 Условный оператор Z,> 0.4113. Если меньше, то рассчитываются посадки экраноплана. Если больше, то переход на расчет следующего значения YCT.

а5 Уменьшается отстояние ЦТ от экрана на АН и определяются — Н — АН — Н — АН h\ =-, hi ---отсояния крыльев от экрана. Ьх Ъг

А6 Определение итерационных значений отстояний крыльев т Н — АН ,L, т Н — АН , -гт- ч „ hi, =—-— + (-L + l +и h2, =—-— + М--1 + ЛГв2),9, в зависи-o¡ о, Ь1 Ь2 мости от итерационного значения угла тангажа

«3 «4 Условные операторы касания крыла ВПП Ы < h\3ad и кг < himd. Если меньше или равно, то расчет посадок для следующей центровки. Если больше, то переход на расчет следующего приближения для >9,.

а7 Определение новых значений Су,, СУ2, С",, Су2, су1, су2 для значений отстояний крыльев оператора А6

А8 Определение 32 = - ~Су|Li+cyis^L2 -СРУР _ уГла тангажа сле. дующего приближения

Условный оператор Ц^-^Ц^е сравнения найденного значения 3, с предыдущим значением итерации . При выполнении условного оператора - переход на оператор А9. При невыполнении - расчет 9М, угла тангажа следующей итерации.

а9 1 9 С*

рость полета для данной посадки.

Аю Определение коэффициентов матрицы дифференциальных уравнений, собственных значений характеристического полинома.

в, Задача Коши а- р - параметр отображения. К(К + 3)

в2 9,81 Определение безразмерного времени 1, =——— в параметре отображения г = 1 - е"4'1.

В3 N Определение фазовых координат х> = и коэффициентов 17=0 к ряда = 0-1/"К„-1 ■ м

«6 К Условный оператор XI К« N ~ 0ПРеДеление количества членов (=1 ряда разложения. Если сумма фазовых координат меньше заданной точности г,, то переход на С(ч. Если больше, то переход на В2.

аг7 * к Условный оператор £ | <с2 - определение момента /-1 м 1,1 времени г, появления неустойчивости алгоритма на временной шкале (расхождения значений сумм фазовых координат, найденных по двум значениям q ~а q])•

а». Условный оператор ги =(г, +Д?)> - определения времени следующего шага интегрирования. Если меньше, то на Вг- Если больше, то на А7.

в4 N Определение фазовых координат = и коэффициентов п=0 к ряда х1п = {\~\!п)х,пЛ +1 7=1

В5 Определение шага интегрирования = 2г,.

а9 Условный оператор г,, < Ь^.. Если меньше, то на В4. Если больше, то на А7.

Приведенная на рис. 7 блок-схема алгоритма расчета посадок и алгоритма

решения задачи Коши экранопланов используется для расчета посадок экрано-

планов компоновочных схем "утки", "обратной утки" и схемы "гибрид" с учетом специфической особенности каждой схемы.

В четвертой главе диссертации в соответствии с шестым уровнем Граф-схемы (рис. 1) и принципами системного анализа решается частная задача по определению зон устойчивости экранопланов, имеющая бинарное отношение сравнительной эффективности Ф в форме условий устойчивости Рауса-Гурвица:

Ф ={Р0> 0;/> > 0;Р2 > 0;Р3 > 0;Р4 > 0; (27)

R2 = {РА -р2)> 0; Л3 = [R2P2 - РА (Р,Р, - А)] > 0; ад(Р4Р,-P0)-RÎP0] > 0;R, = RtR2P0 > 0}.

Алгоритм определения зоны устойчивости экраноплана основывается на отыскании ядра

Х->Х'=ттЩф, (28)

где Xt(Si =0,1 -г 1,0;12 =0,5+5,0)- множество конкурирующих конструктивных параметров экраноплана, Ф- вектор бинарного отношения сравнительной эффективности (27) на X. Если одно из условий Рауса-Гурвица (вектора бинарного отношения Ф) в (27) станет отрицательным, при вариации конструктивных параметров экраноплана, то это соответствует потере устойчивости при данном значении конструктивных параметров.

Алгоритм определения границ устойчивости экранопланов реализован в электронных таблицах Microsoft Excel (для контроля промежуточных значений расчетов при варьировании вектора конструктивных параметров X).

Рис. 8.

S3

1г

1 \

<¥ 1 Зона устойчивости

\

Ц4 42 (

Зона неустойчивости

1 1 1 1 1 1 1 1 0 2 4 6 81312141) Рис. 9.

На рис. 8 отражена зона устойчивости экраноплана схемы "утка", где кривая 1 справедлива для экранопла-нов с удлинением носового крыла X = 2,5, а кривая 2 для экранопланов с удлинением носового крыла

16 13 и

К-

лч

. По материалам параметри-

ческого синтеза экранопланов компоновочной схемы "утка" получено два патента (№ 2224671 и № 2362693). Далее в четвертой главе ведется параметрический синтез математических моделей экранопланов компоновочных схем: "обратной утки", схемы "гибрид" и "самолетной" схемы. Алгоритм оптимизации схем по определению максимальных несущих свойств изолированного крыла, максимального качества схемы и определение зон устойчивости аналогичен алгоритму, приведенному для расчета схемы "утка". На рис. 9 приведена зона устойчивости для экранопланов компоновочной схемы "обратная утка", а на рис. 10 зона устойчивости для "самолетной" схемы. Получены патенты на определение зон устойчивости для экранопланов "обратная утка" (№ 2368522) и "самолетной" схемы (№ 2368521).

В пятой главе диссертации приведены материалы по постановке эксперимента исследования динамических характеристик моделей экранопланов в реальном времени.

Для проверки математической модели возмущенного продольного движения экраноплана с учетом кинематической нестационарности, которая была получена во второй главе, автором диссертации построена и испытана модель экраноплана компоновки "летающая платформа", являющаяся модификацией схемы "гибрид" с оптимальным удлинением крыльев.

Для регистрации параметров возмущенного движения модели использована самолетная аппаратура МСРП-12 с некоторыми изменениями и упрощениями. Данная измерительная система регистрации режимов полета записывала на фотоленте (рис. 11) следующие параметры полета модели:

1) вертикальные ускорения ЦМ и носовой части модели;

2) угловую скорость вращения вокруг оси \

3) аэродинамическое сопротивление модели;

4) величину возмущающей силы.

Буксировка модели экраноплана катером-буксировщиком производилась за уздечку, которая крепилась к датчику сопротивления, расположенного в районе центра давления носового крыла. При таком способе буксировки на модель действуют дополнительные демпфирующие силы и моменты, которые были учтены при формировании теоретической модели.

Рис. 11.

Обработка информации данных эксперимента и сравнение их с теоретическими расчетами проводилась по переходным процессам Аг9, ДН ,Аг) и АН .

Для получения теоретической зависимости АН ЦМ составлено уравнение в добавление к системе дифференциальных уравнений (2). с}2 АН К,

тАН = Д У или

с!1

72

■ = Ща11АУУй+аггАа + а2гА&+ а25АН] (29)

т

Это уравнение в размерной форме и дает вертикальное ускорение ЦМ модели. Матрица коэффициентов системы х = Ах модели экраноплана в квазиста-цонарной постановке с учетом влияния буксировочного тросика и нестационарности параметров движения имеет вид:

0,0921 -0,7200 - 0,1185 - 0,0010 -2,6980 -22,2800 6,7759 1,2690 А = 0 0 0 1

15,7690 -91,9900 -99,6270 -11,4400 0 -27,3900 27,3900 0

Результаты расчетов переходных процессов с учетом пестационариости изменения параметров движения представлены па рис. 12. На этих рисунках отра-

0,2353 ^ 10,8536 0

-53,1250 0

жены также переходные процессы модели экраноплана Д г? и АН , взятые из эксперимента, а также Дг9 и ДЯ, полученные путем численного интегрирования экспериментальных значений Дг? и ДИ . Начальные возмущения для расчета переходных процессов теоретических матриц взяты из экспериментальных графиков.

дз

л

А

\

\

I; W

1 ! Л \ / .г

1 V > / сек 'ч ....

\

\

j

^ ля

■0.5

7

л

- Эксперимент

- По квазистационарной

- Эксперимент

- По квазистационарной теории

ДЙ

• V

I 1 V \

! \ \

1 1 i /- > сек

;

дн

ш

Рис. 12.

Как видно из рис. 12 переходные процессы имеют ярко выраженный колебательный характер и наблюдается совпадение с экспериментом, что доказывает адекватность математических моделей. Отличие теоретических расчетов переходных процессов возмущенного движения модели экраноплана "летающая платформа" от экспериментальных кривых по первоначальным забросам параметров наблюдается только для параметра Дг? и Дг? и не превышает 8%.

Созданию экспериментального самоходного экраноплана АДП-05 "Орфей" предшествовали два этапа обширных теоретических и экспериментальных исследований. На универсальное взлетно-посадочное устройство экраноплана АДП-05 "Орфей" получено авторское свидетельство (A.c. 915372, СССР). Первый этап работ характеризуется исследованием моделей экранопланов различной геометрии путем буксировки за уздечку катером на подводных крыльях типа "Волга". На втором этапе при участии автора диссертации был построен и

успешно прошел испытания самоходный пилотируемый экраноплан АДП-04М. Аппарат был выполнен по схеме "утка". Матрица коэффициентов уравнений продольного движения экраноплана "Орфей" к = А5х имеет вид:

(-0,1332 0,5860 -1,0880

2,2460 -6,4830 -1,7580 0 0 0

1,0350 -121 -403 О -41 41

0 - 0,0822 )

1 10,8536

1 3,0260 -23,3200 -12,3400

0 0

Собственные значения матрицы А5:

х]а = -13,0203 + ¿20,3306; зс3 4 = -1,8587 ± й0,8002; х5 = -0,1782.

Результаты расчета коэффициентов характеристического уравнения экраноплана "Орфей" и критерии устойчивости сведены в (табл. 5.1).

Таблица 5.1.

Характеристика устойчивости экраноплана АДП-05 "Орфей"

Рз Р2 3 Р, ¿7п| — 13=СОП51

29,8 799,8 5292, 69245,3 с-" 1,168 -0,075 1,243 1,48

Из (табл. 5.1) видно, что критерий самостабилизации ДХр "Орфея", найденный из условия постоянства скорости в его возмущенном движении, меньше запаса устойчивости без этого ограничения

Этот факт означает, что исследование устойчивости продольного возмущенного движения экранопланов схемы "утка" и ее модификаций по упрощенной математической модели (системы размерности 4x4 без уравнения проекции сил на ось ОХ) дает ошибку, которая не завышает оценку эксплуатационной устойчивости АХР, а занижает ее. Это позволяет в первом приближении вести исследование устойчивости компоновочной схемы "утка" и ее модификаций -"гибрида" и "летающей платформы" по упрощенной математической модели движения четвертого порядка.

В диссертации отмечено, что одним из путей увеличения степени устойчивости экранопланов схемы "утка" и ее модификаций является нейтрализация дестабилизирующего момента носового крыла. Этого можно достигнуть, применением для носового крыла специальных профилей, у которых С" = 0 или

даже С" <0, или установкой стабилизатора в хвостовой части экраноплана под нулевым или положительным углом атаки, что было осуществлено на экрано-плане "Орфей". Если принять для носового крыла Суг £ 0, то запас статической устойчивости по тангажу экраноплана "Орфей" будет

<тя

_ =1,813, что на 55% выше значения Я = const

_ при Су2 > 0.

Н = const

Эксплуатационная устойчивость "Орфей" в этом случае увеличивается.

В пятой главе в соответствии с требованиями системного анализа исследовано влияние конструктивных параметров (удлинения основного крыла \ и величины подъемной силы стабилизатора - Уз, при его установке) на критерий статистической устойчивости - раздвижку фокусов АХГ и на величину действительной части минимального корня характеристического уравнения свободного движения экраноплана "Орфей"- WR.

1

Рис. 13. Рис- 14-

Максимальное значение критерий статистической устойчивости АХ р имеет при удлинении \ = 1, и расстоянии Нцг= 1 м (рис. 13), что не противоре-

чит, а совпадает с оптимальным значением \орг, найденным из условия максимума по модулю значения минимального корня характеристического полинома, являющегося критерием динамического совершенства (это хорошо видно на графиках рис. 15). Следовательно, анализ самостабилизирующих свойств экра-ноплана "Орфей" по критерию самостабилизации - АХР (рис. 13), одновременно анализирует его и по критерию динамического совершенства - (рис. 15), что важно в предварительном анализе при предэскизном проектировании. На рис. 15 приведены значения параметров экраноплана "Орфей" ( 3 - угла тангажа, Нц т - расстояния центра масс от экрана и АХР - критерия статической устойчивости) в зависимости от скорости движения, которые определяют положение экраноплана в пространстве в процессе разгона от Уотр до , то

есть его "посадки" и степень самостабилизации при 73 =300 кг.

Для экраноплана "Орфей" проведен расчет балансировочных режимов (посадок) при различных несущих свойствах стабилизатора, различных центровках и для различных скоростей от скорости отрыва до максимальной скорости. При этом несущие свойства основного крыла не менялись, а балансировка аппарата, при изменении центровки и несущих свойств кормового стабилизатора, осуществлялась за счет изменения установочных углов атаки носового крыла. Расчет балансировочных режимов проводился по алгоритму приведенному на рис. 7.

На основании расчетов, приняв значение центровки экраноплана "Орфей" Ц = 0,2875, и не меняя ее при увеличении несущих свойств стабилизатора от

V-

Рис. 15.

Рис. 16.

Г3= 0 кг до У3= 300 кг, получим уменьшение скорости отрыва с увеличением Г3 от Уотр= 141,8 км/час до Уотр= 120,9 км/час.

Результаты теоретических расчетов согласуются с результатами испытаний экраноплана "Орфей" по скоростям Ушр и Утдх при использовании на аппарате

двигателя АИ-14. Установка на экраноплане "Орфей" модифицированного двигателя М-14 РС с мощностью N = 360 л.с. и кабины самолета ЯК-12П увеличила максимальную скорость и высоту полета экраноплана АДП-05М, но при этом предельно задняя центровка должна быть не менее Ц = 0,3601.

На рис. 14 приведены расчеты суммарного сопротивления экраноплана АДП-05 "Орфей" без кормового стабилизатора при разбеге и в полете в зависимости от различного состояния ВПП: (мягкий снег /тр = 0,12, утрамбованный снег / = 0,06, лед /тр = 0,009) и различной центровке аппарата при

использовании двух видов кабин: кабины от аэросаней К-30 (кривая 1) и фюзеляжа самолета ЯК-12П (кривая 2).

В соответствии с теоретическими рекомендациями по определению оптимальных характеристик экранопланов компоновочной схемы "утка" автором диссертации был спроектирован и построен на Иркутском авиаремонтном предприятии прототип 8-ми местного пассажирского экраноплана СДП-09 (рис. 16). Экраноплан СДП-09 в настоящее время прошел предварительные испытания на льду Иркутского водохранилища.

Таблица 5.2.

Масштабный ряд экранопланов схемы "утка"

Характеристики СДП-10 СДП-11 СДП-12 СДП-13

Взлетный вес, т 4,8 8 30 70

Пассажирских мест 15 40 100 200

Дополнительный

груз, т 0,1 0,4 2,5 10

Двигатель aBTOMo6.Toyota автомоб.ВМУ Д-436 Д-436

3S-GTE V-10

Мощность max, л.с. 2x240 2x507 - -

Тяговые характе-

ристики, кг - - 2x7500 2x7500

Запас топлива, т 0,8 2,5 10 20

Скорость крейсер-

ская, км/ч 250 390 400 580

Высота полета, м 1 2 2,6 3

В табл. 5.2 приведены технические характеристики масштабного ряда эк-ранопланов схемы "утка".

Таблица 5.3.

Таблица сравнения экраноплана СДП-13 на 200 пассажиров с самолетами

Ту-154М и Бе-200

№п/п Характеристики Ту-154М Бе-200 СДП-13 Примечания

1 Взлетный вес Овзл (т) 104 41 70

2 Вес полезной нагрузки Отол.нагр.-1(^Пасс."^^груза)(т) 18 6 30

3 Количество пассажиров Н,асс.(чел.) 160 44 200

4 Вес топлива максимально ^топл.(т) 39,75 12,5 20

5 Относительный вес полезной (платной) загрузки Сз плати. 0,173 0,146 0,43

7 Крейсерская скорость "УКРе»с.(км/час) 900 520 400

8 Дальность полета ^пол.максим.(Км) 5395 1500 5021

9 Стоимость перевозки 1т полезного груза на 1 км ПуТИ Цперев.платн. груза(руб.) 8,865 26,7 2,4 По ценам на сентябрь 2009 года

Согласно табл. 5.3, стоимость перевозки Ith полезного (платного) груза на 1км пути для экраноплана СДП-13 в 3,7 раза меньше чем на самолете Ту-154М и более чем в 11 раз меньше, чем на Бе-200.

Коммерческий результат от внедрения экранопланов в транспортную систему может превзойти любые смелые прогнозы. Возможная схема применения экранопланов в транспортной системе:

- экранопланы взлетного веса от 1 до 150 т могут выполнять экскурсионно-туристические, санитарные и почтовые рейсы, доставку грузов в труднодоступные регионы, разведку полезных ископаемых, операции по спасению терпящих бедствие на воде; "экономическая" высота полета - 0,7-7 метров;

- экранопланы взлетного веса от 150 до 1000 т и выше могут выполнять межконтинентальные грузовые и грузопассажирские перевозки, спасательные операции на воде и перевозку негабаритных, сыпучих и жидких грузов, а также экранопланы можно использовать в качестве мобильных баз-складов и центров; "экономическая" высота полета -7-20 метров.

В период с 1979 г. по 2008 г. в Иркутске было построено и испытано несколько моделей и самоходных экранопланов компоновочной схемы "утка". Автор диссертации принимал активное участие в строительстве и испытаниях этих экранопланов АДП-01, АДП-02, АДП-03, АДП-04, АДП-05, АДП-06, АДП-07 и СДП-09 (рис. 16). Аббревиатура АДП означает - аппарат на динамической подушке, а СДП - судно на динамической подушке. Все экранопланы показали хорошие результаты, летали устойчиво, имели хорошую курсовую управляемость.

Байкальские экономические форумы (БЭФ), состоявшиеся в сентябре 2004 г., 2006 г. и 2008 г. в Иркутске, убедительно показали необходимость создания в России глобальной транспортной системы, объединяющей все существующие виды транспорта, в том числе и экранопланы, в единую функциональную систему для обеспечения национальной безопасности, для решения экономических и социальных проблем. По рекомендации БЭФ 2006 г. разработан бизнес план по созданию экранопланов опытной серии (10 экземпляров) вместимостью 15 пассажиров компоновочной схемы "утка".

Самостабилизирующиеся экранопланы компоновочной схемы "утка" являются уникальными аппаратами, не имеющими аналогов в мире.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ДИССЕРТАЦИИ

1. Выполнен системный анализ математических моделей и методов проектирования экранопланов различных компоновочных схем, что позволило выявить нерешенные проблемы в теории и практике экранопланостроения.

2. Разработана математическая модель продольного движения экранопланов в виде системы обыкновенных, однородных, линейных, с постоянными коэффициентами дифференциальных уравнений пяти компоновочных схем и введена нестационарность параметров движения.

3. Предложена методика расчета аэродинамических характеристик крыльев экранопланов пространственной геометрии.

4. Разработана методика и алгоритм управления проектированием экрано-планов по частным критериям оптимальности с использованием методов и средств системного анализа и структурно-параметрического синтеза, определены также зоны устойчивости экранопланов схем "утка", "обратная утка" и "самолетная" схема в зависимости от конструктивных параметров.

5. Разработан алгоритм применения метода пространства малого времени для интегрирования жестких систем обыкновенных дифференциальных уравнений.

6. Получены новые критерии продольной статической устойчивости для экранопланов различных компоновочных схем.

7. Разработан алгоритм расчета "посадок" для самостабилизирующихся экранопланов и разработана методика проектирования экранопланов для пяти схем с оптимизацией по частным критериям - максимальным несущим свойства крыла и максимальному качеству всего экраноплана.

8. Разработана методика проведения эксперимента по исследованию динамических характеристик буксируемых моделей экранопланов в натурных условиях на открытой воде с записью и обработкой информации полученных параметров движения в реальном времени. Отличие результатов расчетов параметров движения от экспериментальных кривых по первоначальным забросам параметров движения не превышает 8%.

9. Исследованы самостабилизирующие свойства и динамические характеристики продольного движения опытного самоходного экраноплана АДП-05М "Орфей".

10. Получены авторские свидетельства на оптимальное удлинение крыла экраноплана, на компоновочную схему "гибрид", на универсальные взлетно-посадочные устройства экраноплана "Орфей" и четыре патента на компоновочные схемы "утка", "обратная утка" и "самолетная" схема по определению зон устойчивости этих схем в зависимости от конструктивных параметров.

И. Спроектирован, построен и прошел первый этап испытаний прототип промышленного экраноплана СДП-09.

ОСНОВНЫЕ ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ В изданиях, рекомендованных ВАК

1. Суржик, В.В. Проблемы динамики экранопланов [Текст] / В.В. Суржик // Вестник ИрГТУ. - Иркутск :-2006. - Вып. 2. - С. 155-158.

2. Суржик, В.В. Критерии оценки устойчивости экранопланов [Текст] / В.В. Суржик // Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. - Новосибирск: Изд. НГТУ. - 2007. Вып. 1(26). - С. 167-176.

3. Суржик, В.В, Некоторые особенности динамики экранопланов [Текст] / В.В. Суржик // Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. - Новосибирск: Изд. НГТУ. - 2007. - Вып. 2(27). - С. 59-68.

4. Суржик, В.В. Системный анализ динамики экранопланов [Текст] / В.В. Суржик // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. -Иркутск: ИрГУПС.-2008.-Вып. 2(18).-С. 99-101.

5. Суржик, В.В. Перспективы развития транспортных сетей для ЕвроАзиатского коридора [Текст] / В.В. Суржик, Ю.Ф. Мухопад // Современные технологии. Системный анализ. Моделирование. - Иркутск : ИрГУПС. -2008.-Вып. 3(19).-С. 171-173.

6. Суржик, В.В. Системные преимущества самостабилизирующихся экранопланов [Текст] / В.В. Суржик, Ю.Ф. Мухопад // Мир транспорта. - 2008. -Вып. 3. -С. 32-37.

7. Суржик, В.В. Экранопланы Сибири [Текст] / В.В. Суржик // Мир транспорта. - М.: 2009. - Вып. 2. - С. 34-39.

8. Суржик, В.В. Проектирование экранопланов различных компоновочных схем [Текст] / В.В. Суржик, Ю.Ф. Мухопад // Журн. "Полет" - М.; Машиностроение. -2010. - Вып. 1. - С. 55-60.

9. Суржик, В.В. Определение зон устойчивости конструктивных схем экранопланов [Текст] / В.В. Суржик // Журн. "Полет" - М. : Машиностроение. -2010.-Вып. 2,-С. 28-32.

Авторские свидетельства и патенты

10. А. с. 663152 СССР, М. Кл.2 В 60 V 1/08. Самостабилизирующийся экрано-план [Текст] / В.В. Суржик, А.Н. Панченков, В.И. Орищенко, В.Я. Уризчен-ко (СССР). - № 2201912/40-23; заявл. 05.04.1976. - 4 с.: ил.

11. A.c. 708639 (СССР). М. Кл.2 В 60 V 1/08. Самостабилизирующийся экра-ноплан [Текст] / В.В. Суржик, А.Н. Панченков, А.К. Харковенко (СССР). -№ 2601673/27-1; заявл. 7.04.1978. - 5 с. ил.

12. А.с. 915372 (СССР). М. Кл.2 В 60 V 1/08. Самостабилизированный экраноплан по схеме "Утка" [Текст] / В.В. Суржик, А.Н. Панченков, В.Я. Уриз-ченко, В.И. Орищенко, А.К. Мартынов, К.Б. Попов, А.П. Стерхов, А.К. Хар-ковенко (СССР).-№ 2895857/40-23; заявл. 19.03.1980. -8 с. ил.

13. Пат. № 2224671 Российская Федерация, МПК7 В 60У 1/08. Самостабилизирующийся экраноплан [Текст] / Суржик В.В., Скороходов П.А., Тара-нушенко В.В., Ремизов С.М., Взяткин Г.А. Иркутск. Закрытое акционерное общество "Технологии СДП. - № 2003100793; заявл. 09.01.2003; опубл. 27.02.2004, Бюл. № 6. - 1 с.

14. Пат. № 2362693 Российская Федерация, МПК В 60У1/08. Самостабилизирующийся экраноплан [Текст] / Суржик В.В., Мухопад Ю.Ф., Ремизов С.М.; заявитель и патентообладатель Иркутск. ООО Байкальский научно-инженерный центр. - № 2007111299; заявл. 27.03.2007; опубл. 10.10.2008, Бюл. №21. -2 с.

15. Пат. № 2368521 Российская Федерация, МПК В 60У1/08. Экраноплан "самолетной" схемы [Текст] / Суржик В.В., Мухопад Ю.Ф.; заявитель и патентообладатель Иркутск. ООО Байкальский научно-инженерный центр. -№ 2007129448 заявл. 31.07.2007; опубл. 10.02.2009, Бюл. № 27. - 2 с.

16. Пат. № 2368522 Российская Федерация, МПК В 60У1/08. Самостабилизирующийся экраноплан [Текст] / Суржик В.В., Мухопад Ю.Ф., Величко И.И.; заявитель и патентообладатель Иркутск. ООО Байкальский научно-инженерный центр. - № 2007129449; заявл. 31.07.2007; опубл. 10.02.2009, Бюл. № 27. - 2 с.

Публикации в ведущих журналах и на конференциях

17. Суржик, В.В. Некоторые подходы к решению задач оптимальной стабилизации летательных аппаратов, использующих влияние близости экрана [Текст] / В.В. Суржик. // Иркутск : Труды ИЛИ, 1974. - Вып. 2. - С. 137-144.

18. Суржик, В.В. Стохастическая устойчивость быстроходных транспортных аппаратов, движущихся вблизи опорной поверхности [Текст] / В.В. Суржик, Г.М. Ружников // Материалы 24-ой Всесоюзной научно-технической конференции по теории корабля. - Л.: 1975. - С. 120-124.

19. Суржик, В.В. Влияние параметра отображения в асимтотическом методе пространства малого времени на решения системы обыкновенных диффе-

ренциальных уравнений [Текст] / В.В. Суржик, Т.Н. Суржик // Асимптотические методы в теории систем. - Иркутск : 1975.-Вып. 8.-С. 167-174.

20. Суржик, В.В. Исследование статистической динамики летательных аппаратов / В.В. Суржик, Г.М. Ружников // Методы возмущений в механике. - Иркутск : Изд-во ВСФ СО АН СССР, 1982. - С. 122-125.

21. Суржик, В.В. Учет дополнительных кинематических связей в динамике транспортного аппарата, движущегося вблизи опорной поверхности [Текст] / В.В. Суржик // Методы возмущений в механике. - Иркутск : Изд-во ВСФ СО АН СССР, 1984.-С. 188-195.

22. Суржик, В.В. Результаты испытаний экранопланов серии АДП и перспективы создания транспортных экранопланов для круглогодичной эксплуатации на реках Сибири [Текст] / В.В. Суржик и др. // Вопросы создания транспорта для Сибирского Севера. - Иркутск : Изд-во ВСФ СО АН СССР, 1988. -С. 38-44.

23. Суржик, В.В. Особенности аэродинамики экранопланов компоновочной схемы типа "Утка" [Текст] / В.В. Суржик // Вопросы создания транспорта для Сибирского Севера. - Иркутск : Изд-во ВСФ СО АН СССР, 1988. - С. 50-58.

24. Суржик, В.В. Особенности устойчивости экранопланов компоновочной схемы "Утка" [Текст] / В.В. Суржик // Материалы V всесоюзной школы-семинара. - Иркутск : Изд-во ИрГТУ, 1990. - С. 87-71.

25. Суржик, В.В. Проект экскурсионно-прогулочного эхраноплана схемы "Утка" [Текст] / В.В. Суржик, В.Г. Семенов // Труды 1 международной конференции по экранопланам. - Иркутск : Изд-во ИГУ, 1993. - С. 50-55.

26. Суржик, В.В. Анализ устойчивости экранопланов различных компоновочных схем [Текст] / В.В. Суржик // Асимтотические методы в задачах аэродинамики и проектирования летательных аппаратов. - Иркутск : Изд-во ИрГТУ, 1995.-С. 37-41.

27. Суржик, В.В. Проект экскурсионно-прогулочного экраноплана схемы "Утка" взлетной массы 1200 кг. [Текст] / В.В. Суржик, Т.В. Шкурихина // Асимптотические методы в задачах аэродинамики и проектирования летательных аппаратов. - Иркутск : Изд-во ИрГТУ, СО РАН, 1996. - С. 38-42.

28. Суржик, В.В. Самостабилизированный экраноплан - новый вид транспорта [Текст] / В.В. Суржик // АэроМастер 0/98. Научно-популярный альманах о

легкомоторной авиации. - Новосибирск : Изд-во Авиационная корпорация, 1998.-С. 116-117.

29. Суржик, В.В. Будем летать как "утки" [Текст] / В.В. Суржик, A.B. Коршу-ков // Журнал "Да Триумф". - Иркутск : 2003. - Вып. 2.

30. Суржик, В.В. О возможности внедрения в транспортную систему экрано-планов компоновочной схемы "Утка" [Текст] / В.В. Суржик // Геополитические и социально-экономические проблемы создания международных транзитных транспортных коридоров. Монография Байкальского Экономического Форума. - Иркутск : 2004. - Т. 1. - С. 383-386.

31. Суржик, В.В. Проблемы динамики экранопланов [Текст] / В.В. Суржик // Информационные системы контроля и управления в промышленности и на транспорте. - Иркутск : Изд-во ИрГУПС, ИДСТУ СО РАН, 2006. - Вып. 14. -С. 62-71.

32. Суржик, В.В. Определение динамических характеристик экранопланов различных схем [Текст] /В.В. Суржик // Информационные системы контроля и управления в промышленности и на транспорте. - Иркутск : Изд-во ИрГУПС, ИДСТУ СО РАН, 2006. - Вып. 14. - С. 72-79.

33. Суржик, В.В. Экранопланы в условиях сибирского климата [Текст] / В.В. Суржик, Ю.Ф. Мухопад, И.И. Орлов // Труды III Евразийского симпозиума по проблемам прочности материалов и машин для регионов холодного климата. -Якутск : 2006. - Часть VI.- С. 10-20.

34. Суржик, В.В. От стариц Днепра до берегов Байкала [Текст] / В.В. Суржик, С.Г. Вахрушев // Журн. "Авиация и время". - Киев : 2006. - № 3.

35. Суржик, В.В. Экранопланы - перспективный транспорт для просторов Сибири [Текст] / В.В. Суржик, Ю.Ф. Мухопад, И.И. Орлов // Современные технологии, системный анализ, моделирование. - Иркутск : Изд-во ИрГУПС, 2006. - Вып. 3(11). - С. 144-150.

36. Суржик, В.В. Проблемы динамики экранопланов [Текст] / В.В. Суржик // Материалы третьей международной конференции. Проблемы механики современных машин. - Иркутск: Изд-во ВСГТУ, 2006. - Т. 2. - С. 254-258.

37. Суржик, В.В. Определение зоны устойчивости экранопланов [Текст] / В.В. Суржик. // Материалы XI Международной научно-практической конференции. Современные технологии в машиностроении. - Пенза : 2007. - С. 214217.

38. Суржик, В.В. Оценка характеристик устойчивости экранопланов [Текст] / В.В. Суржик // Материалы XI Международной научно-практической конференции. Современные технологии в машиностроении. - Пенза : 2007. - С. 217-219.

39. Surzhik, V.V. Integration way of development of the transportation network for EURO-ASIAN corridor [Текст] / Y.F. Mukhopad and V.V. Surzhik. // Innovation & Sustainability of Modern Railway Proceedings of ISMR 2008. - Edited by Lei. Xiaoyan China : 2008. - P. 427-430.

40. Surzhik, V.V. The second-generation ekranoplans [Текст] / V.V. Surzhik and Y.F. Mukhopad // Innovation & Sustainability of Modern Railway Proceedings of ISMR 2008. Edited by Lei. - Xiaoyan China: 2008. - P. 597-601.

41. Суржик, B.B. Интеграция евро-азиатских транспортных систем [Текст] /

B.В. Суржик, Ю.Ф. Мухопад // Труды Байкальской Всероссийской конференции. Информационные и математические технологии в науке и управлении. - Иркутск : Изд-во ИСЭ им. JI.A. Мелентьева СО РАН, 2009. -Том 1. -

C. 185-189.

42. Суржик, В.В. Перспективы развития транспортной системы в Сибирском регионе [Текст] / Ю.Ф. Мухопад, В.В. Суржик // Сборник докладов 1-й научно-практической конференции преподавателей, научных работников и аспирантов. - Иркутск : ИФ МГТУ ГА, 2009. - С. 5-15.

43. Суржик, В.В. Испытания моделей экранопланов на открытой воде с записью параметров движения [Текст] / В.В. Суржик // Сборник докладов 1-й научно-практической конференции преподавателей, научных работников и аспирантов. - Иркутск : ИФ МГТУ ГА, 2009. - С. 67-76.

Подписано в печать: 22.10.2010 г. Формат 60 х 90 1/16. Бумага офсетная. Печать трафаретная. Усл. печ. л. 2,67 Тираж 140 экз. Заказ № 1283

Отпечатано:Федеральное государственное унитарное геологическое предприятие «Урангеологоразвсдка». Юридический адрес: 115148, г. Москва, ул. Б. Ордынка, дом 49, стр.3. ИНН 7706042118 Справки и информация: БФ «Сосновгеология» «Глазковская типография». Адрес: 664039, г. Иркутск, ул. Гоголя, 53; тел.: 38-7840, тел./факс: 598-498

Введение.

Глава 1. Современное состояние исследований динамики зкранопланов.

1.1. Системный анализ - инструмент для решения сложных технических проблем.

1.2. Краткая антология создания зкранопланов.

1.3. Математические модели динамики зкранопланов.

1.4. Методы оценки продольной статической устойчивости зкранопланов.

1.5. Задачи и цели исследований.

Выводы.

Глава 2. Системный анализ математических моделей продольного движения зкранопланов.

2.1. Структура алгоритма проектирования зкранопланов.

2.2. Нестационарность изменения фазовых переменных в уравнениях движения зкранопланов.

2.3. Критерии продольной статической устойчивости зкранопланов.

2.4. Анализ уравнений движения компоновочных схем зкранопланов.

Выводы.

Глава 3. Оптимизация математических моделей зкранопланов

3.1. Аэродинамические характеристики крыла экраноплана пространственной геометрии.

3.2. Параметрический синтез математических моделей зкранопланов с максимальными несущими свойствами крыльев и максимальным качеством

3.3. Параметрический синтез экранопланов компоновочной схемы "утка".

3.4. Параметрический синтез экранопланов модификации схемы утка" - схемы "гибрид".

3.5. Параметрический синтез экранопланов схемы "обратная утка".

3.6. Параметрический синтез экранопланов "самолетной" схемы.

3.7. Параметрический синтез экранопланов схемы "летающее крыло".

Выводы.

Глава 4. Алгоритмы решения задач динамики экранопланов.

4.1. Асимптотический метод функциональных параметров (МФП) интегрирования дифференциальных уравнений.

4.2. Методика и алгоритмы расчета самостабилизирующихся режимов полета экранопланов.

4.3. Обработка информации результатов расчета устойчивости экранопланов различных компоновочных схем.

Выводы.

Глава 5. Постановка эксперимента и обработка инфомации результатов эксперимента.

5.1 Методика проведения экспериментальных исследований моделей экранопланов на открытой воде с записью параметров движения.

5.2 Сопоставление динамических характеристик продольного движения модели экраноплана полученных экспериментально и с помощью теоретических расчетов.

5.3 Анализ результатов расчета устойчивости самоходного пилотируемого экраноплана АДП-05 "Орфей".

5.4. Исследование влияния конструктивных параметров на динамику продольного движения самоходного экраноплана

АДП-05 "Орфей".

5.5. Применение экранопланов в транспортной системе.

Выводы.

Актуальность темы. Современное развитие транспорта характеризуется значительным ростом его крейсерских скоростей и повышенными требованиями к безопасности эксплуатации. Скорость и безопасность любого вида транспорта - два важнейших из показателей его технического совершенства [145]. За последние десятилетия прошлого века бурное развитие получили транспортные средства, использующие новые принципы движения. К ним относятся суда на подводных крыльях, аппараты на воздушной подушке, экранопланы и другие подобного рода объекты, которые сочетают в себе свойства нескольких видов транспорта, например, свойства плавающих транспортных средств со свойствами летательных аппаратов (ЛА).

Идею модернизации водного транспорта с повышением его скорости при минимальной энерговооруженности пропагандировал великий ученый и инженер Ростислав Евгеньевич Алексеев. Под его руководством в 60-е годы прошлого столетия были созданы первые в мире суда на подводных крыльях, а затем экранопланы, выполненные по "самолетной" схеме. Водоизмещающий корпус у судов на подводных крыльях поднимался над водной поверхностью и сопротивление движению в воде создавали только подводные крылья, площадь которых была значительно меньше омывающей поверхности водоизмещающе-го корпуса. Таким образом, сопротивление судна уменьшалось в несколько раз. Но главной особенностью судов на подводных крыльях было то, что они создавали систему, обладающую свойством самостабилизации. То есть, управлять крыльями при изменении скорости движения судна не было необходимости, так как крылья двигались на небольшой глубине и за счет изменения этой глубины погружения создавали переменные демпфирующие силы и моменты, балансирующие судно. Однако суда с малопогруженными подводными крыльями имели ограничение по максимальной скорости движения из-за возникающего кавитационного режима на крыльях при достижении определенной скорости и, как следствие этого, резкое падение подъемной силы и торможение судна. Поэтому, необходимо было исключить любой контакт с водой. Так появился новый класс судов - экранопланы, которые на основном режиме движения не имеют контакта с водой, не имеют ограничений по скорости и обладают рядом преимуществ по сравнению с существующими водными видами транспорта. Идея поднятия корпуса судна над водой нашла свою реализацию также и в ске-говых судах и судах на воздушной подушке, которые, как и суда на подводных крыльях, имеют ограничения по максимальной скорости.

Влияние близости экранирующей поверхности на аэродинамические характеристики крыла самолета было замечено летчиками еще на заре развития авиации в режимах взлета и посадки самолета. В технической литературе имеются многочисленные описания этого явления [17,34,45,47,67,74,85, 97,147,152,177,229,230,235,238,240,247,251,252,257,264]. При этом экранирующей поверхностью может быть относительно ровная без резко выраженных холмов и впадин поверхность земли, водная поверхность, снежная поверхность, поверхность льда и др.

В развитие околоэкранной аэродинамики большой вклад внесли советские ученые. Одной из первых была экспериментальная работа Б.Н. Юрьева [264], опубликованная в 1923 году, после которой появились уже теоретические работы В.В. Голубева [45] и H.A. Черномашинцева [251,252].

Чрезвычайная сложность проблемы влияния экрана на аэродинамические характеристики крыла потребовала выполнения комплексных теоретико-экспериментальных работ, к числу которых можно отнести работу Б.А. Ушакова [235]. Особый интерес в этом направлении представляет работа Я.М. Сереб-рийского и Ш.А. Биячуева [170]. В послевоенные годы с появлением реактивной авиации еще больше возрос интерес к околоэкранной аэродинамике. Развитие тематики отражено в работах Б.Т. Горощенко, А.И. Смирнова, Ю.Л. Жилина и других. Проблемой околоэкранной аэродинамики занимались также и зарубежные ученые: А. Бетц [20,21], К. Визельсбергер [34], С. Детвайлер [58], П. Кумар [105], Е. Пистолези [146], У. Тани [227], С. Томотика [229,230], Р. Шта-унфенбил [258] и другие. Экспериментальные исследования проводили Д. Баглей [12]. Р. Галлингтон [40], А. Картер [85], И. Рикант [160], Т. Ферлонг [237], М. Финк [238], Д. Хаггет [240]. Ю. Ямамото [268]. Особый интерес представляет информация создателей экспериментальных экранопланов Т. Каарио [75], А. Липпиша [112,113], Ш. Эндо [260], В. Корягина [94], в которых опубликованы некоторые данные о результатах испытаний построенных ими аппаратов.

Большой вклад в изучение проблемы околоэкранной аэродинамики и экра-нопланостроения внесли работы А.Н. Панченкова и учеников его Иркутской научной школы [51,108,109,114,127,132-144,183-222,241,248-250,256].

Несмотря на большие достижения в теории экранопланостроения, остались нерешенными задачи создания адекватных математических моделей, не разработаны методики оценки статической и динамической устойчивости, нет обоснованных методик проектирования экранопланов, так как проблема не рассматривалась с системных позиций. Это и послужило причиной того, что в настоящее время ни в одной из стран мира эти работы не перешли из стадии научно-исследовательских работ и создания небольших опытных экземпляров к широкому внедрению и серийному производству.

Таким образом, проблема системного анализа теоретических и экспериментальных исследований в области создания экранопланов, несомненно, актуальна и заслуживает пристального внимания, как в теоретическом, так и в практическом плане.

Цель и задачи диссертационной работы. Целью диссертационной работы является применение теоретических методов системного анализа и параметрического синтеза к исследованию сложных технических систем с динамической нелинейностью и нестационарностью, разработка методов управления проектированием экранопланов и обработка информации результатов аппаратурного эксперимента по оценке переходных процессов в реальном времени.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие основные задачи:

1. Провести анализ математических моделей движения экранопланов, полученных различными авторами, выявить неточности и расхождения этих моделей от реального физического процесса и ввести новые дополнительные составляющие (в частности, нестационарность фазовых переменных), существенно влияющие на поведение системы.

2. Разработать математические модели экранопланов различных компоновочных схем с учетом нестационарности параметров движения и определить геометрические характеристики экранопланов, обладающих максимальным аэродинамическим качеством и удовлетворяющих поставленным динамическим критериальным оценкам с определением зон устойчивости движения.

3. Разработать критерии продольной статической устойчивости экранопланов различных компоновочных схем и адаптировать асимптотический метод функциональных параметров для интегрирования дифференциальных уравнений жестких систем.

4. Разработать алгоритмы и программное обеспечение расчетов "посадок" (самостабилизированных положений экранопланов над экранирующей поверхностью при изменении скорости движения) для различных компоновочных схем.

5. Разработать методику проведения натурного эксперимента испытаний моделей экранопланов на открытой воде и провести эксперимент с записью параметров движения моделей экранопланов в реальном времени с последующим сравнением данных эксперимента с теоретическими результатами расчетов.

6. Провести сравнительный анализ характеристик устойчивости экранопланов различных компоновочных схем с одинаковыми ТТД, исследовать теоретические характеристики устойчивости построенных самоходных экранопланов и сравнить их с результатами проведенных испытаний.

Объект исследования. Объектом исследования являются математические модели движения экранопланов различных компоновочных схем и методы их структурно-параметрического синтеза.

Методы исследований. В диссертационной работе для решения сформулированных проблем использовались следующие разделы математики: линейная алгебра, теория матриц, теория линейных дифференциальных уравнений, теория управления, математическое моделирование. Для подтверждения адекватности математических моделей экранопланов реальным физическим процессам разработана методика экспериментальных исследований динамических характеристик моделей экранопланов в реальном времени.

Научную новизну диссертации представляют следующие основные результаты, которые выносятся на защиту:

1. Впервые получены математические модели экранопланов различных компоновочных схем с учетом нестационарности фазовых переменных.

2. Получены критерии продольной статической устойчивости экранопланов различных компоновочных схем.

3. Разработаны алгоритмы параметрического синтеза математических моделей экранопланов различных компоновочных схем с оптимизацией по максимальным несущим свойствам крыльев экранопланов, максимальному аэродинамическому качеству и определены зоны устойчивости в зависимости от геометрии компоновочной схемы.

4. Модифицирован асимптотический метод функциональных параметров (МФП) для интегрирования дифференциальных уравнений жестких систем.

5. Разработаны алгоритмы расчета самостабилизированных положений эк-раноплана при изменении скорости движения.

Все перечисленные результаты диссертационной работы, представляющие научную новизну, получены впервые.

Практическая значимость. Разработанные в диссертации математические модели экранопланов различных компоновочных схем с нестационарностью параметров движения и алгоритмы программного обеспечения расчета "посадок" экранопланов (самостабилизированных положений экраноплана при изменении скорости движения), позволяют разработчикам экранопланов проектировать экранопланы с оптимальными аэродинамическими характеристиками и параметрами устойчивости. Результаты исследований, вошли в три авторских свидетельства и четыре патента на изобретения по определению зон устойчивости экранопланов схем "утка", "обратная утка" и "самолетная" схема. Разработанные самостабилизирующиеся компоновочные схемы экранопланов "утка" и "обратная утка" не имеют аналогов в мире.

Внедрение результатов работы. Построены и успешно прошли испытания при активном участии автора экранопланы АДП-04М, АДП-05 "Орфей" и АДП-07, причем автор диссертации был одним из пилотов-испытателей. Полученные в работе результаты вошли в перспективный план развития малой авиации в Сибири, разработанный предприятием СибНИА им. Чаплыгина г. Новосибирск по поручению правительства РФ в 2005 г. Под руководством автора диссертации спроектирован, построен и прошел первый этап испытаний восьмиместный прототип грузопассажирского экраноплана СДП-09. Проект по созданию самостабилизирующихся экранопланов схемы "утка" на президентском конкурсе по поддержке малого бизнеса "Старт - 06" занял четвертое место по Сибирскому округу. По рекомендации БЭФ (Байкальского экономического форума 2006 г. состоявшегося в г. Иркутске) разработан проект и бизнес-план по созданию экранопланов компоновочной схемы "утка" опытной серии (10 экземпляров) вместимостью 15 пассажиров.

Достоверность и обоснованность результатов, представленных в диссертации, базируется на сравнении экспериментальных данных параметров возмущенного движения модели экраноплана в реальном времени, полученных автором, с теоретическими расчетами параметров движения по разработанной математической модели (расхождение по первоначальным забросам (росту) параметров переходных процессов не превышает 8%).

Достоверность результатов подтверждается также материалами испытаний самоходных экранопланов АДП-04М, АДП-05 "Орфей" и СДП-09.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на всесоюзных, всероссийских и международных конференциях. 24 Всесоюзной научно-технической конференции по теории корабля, Ленинград. 1975; Всесоюзной конференции "Вопросы создания транспорта для Сибирского Севера", Иркутск, 1988; V всесоюзной школе-семинаре, Иркутск, 1990; I международной конференции по экранопланам, Иркутск, 1993; III Евразийском симпозиуме по проблемам прочности материалов и машин для регионов холодного климата, Якутск, 2006; III международной конференции, "Проблемы механики современных машин", Иркутск, 2006; Украинском журнале, "Авиация и время", Киев, 2006; XI международной конференции, "Проблемы механики современных машин", Пенза, 2007; Международной конференции, "Innovation & Sustainability of Modern Railway Proceedings of ISMR, 2008", Edited by Lei, Xiaoyan China, 2008; Байкальском экономическом форуме, Геополитические и социально-экономические проблемы создания международных транзитных транспортных коридоров, Иркутск, 2004, 2006 и 2008; XIV Байкальской Всероссийской конференции, Иркутск, 2009; I научно-практической конференции, научных работников и аспирантов Иркутского филиала МГТУ ГА, 2009.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 43 научных работ, из которых в едином авторстве 21 работа, 9 работ опубликованы в периодических изданиях, входящих в перечень ВАК РФ, 3 авторских свидетельства и 4 патента РФ.

Личный вклад автора. Все результаты, включенные в диссертацию из совместных публикаций, являются неделимыми, из которых автору принадлежит (70-80) %. Результаты диссертации, составляющие новизну и выносимые на защиту, получены лично автором.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения и приложений общим объемом 278 страниц. В том числе 19 таблиц, 57 рисунков и 7 приложений. Список используемой литературы содержит 320 наименований.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ДИССЕРТАЦИИ

1. Выполнен системный анализ математических моделей и методов проектирования экранопланов различных компоновочных схем, что позволило выявить нерешенные проблемы в теории и практике экранопланостроения.

2. Разработана математическая модель продольного движения экранопланов в виде системы обыкновенных, однородных, линейных, с постоянными коэффициентами дифференциальных уравнений пяти компоновочных схем и введена нестационарность параметров движения.

3. Предложена методика расчета аэродинамических характеристик крыльев экранопланов пространственной геометрии.

4. Разработана методика и алгоритм управления проектированием экранопланов по частным критериям оптимальности с использованием методов и средств системного анализа и структурно-параметрического синтеза, определены также зоны устойчивости экранопланов схем "утка", "обратная утка" и "самолетная" схема в зависимости от конструктивных параметров.

5. Разработан алгоритм применения метода пространства малого времени для интегрирования жестких систем обыкновенных дифференциальных уравнений.

6. Получены новые критерии продольной статической устойчивости для экранопланов различных компоновочных схем.

7. Разработан алгоритм расчета "посадок" для самостабилизирующихся экранопланов и разработана методика проектирования экранопланов для пяти схем с оптимизацией по частным критериям - максимальным несущим свойства крыла и максимальному качеству всего экраноплана.

8. Разработана методика проведения эксперимента по исследованию динамических характеристик буксируемых моделей экранопланов в натурных условиях на открытой воде с записью и обработкой информации полученных параметров движения в реальном времени. Отличие результатов расчетов параметров движения от экспериментальных кривых по первоначальным забросам параметров движения не превышает 8%.

9. Исследованы самостабилизирующие свойства и динамические характеристики продольного движения опытного самоходного экраноплана АДП-05М "Орфей".

10. Получены авторские свидетельства на оптимальное удлинение крыла экраноплана, на компоновочную схему "гибрид", на универсальные взлетно-посадочные устройства экраноплана "Орфей" и четыре патента на компоновочные схемы "утка", "обратная утка" и "самолетная" схема по определению зон устойчивости этих схем в зависимости от конструктивных параметров.

11. Спроектирован, построен и прошел первый этап испытаний прототип промышленного экраноплана СДП-09.

Заключение

1. Аврамчук, Е.В. : сб. ст. / А. А. Вавилов., C.B. Емельянов : под общей ред. Емельянова C.B. М. : Машиностроение-Берлин техник, 1988. - 520 с.

2. Агафонов, В.И. Логическое программирование в широком смысле / В.И. Агафонов, В.Б. Борщев, A.A. Воронков // Логическое программирование. -М. : Мир, 1988. С. 299-366.

3. Акофф, Р.Л. О целеустремленных системах / Р.Л. Акофф, Ф.Е. Емери. — М. : Сов. Радио, 1974. 272 с.

4. Алехин, Д.В. Синтез алгоритма оптимизации траектории по маршруту прямым вариационным методом / Д.В. Алехин, O.A. Якименко // Теория и системы управления. М. : Известия Академии наук, 1999. - Вып. 4. — С. 150-167.

5. Андерсон, Б. Устойчивость адаптивных систем / Б. Андерсон, Битмит Р., Джонсон К. и др. М. : Мир, 1989. - 263 с.

6. Антонюк, P.A. Экспериментальное исследование участка аэродинамической трубы с подвижным экраном / В.А. Кольцов, Е.И. Ударцев // Тезисы докладов Ш Всесоюзной научно-технической конференции по прикладной аэродинамике. — Киев : 1973.

7. Антипович, A.A. Грузопассажирские трассы для экранопланов и безопасность их эксплуатации / A.A. Антипович, A.B. Святенко // Авиационная техника. М. : Известия вузов, 1998. - Вып. 2. - С. 76-78.

8. Атлас гидродинамических характеристик судовых рулей : сб. трудов НИИВТ. Новосибирск : НИИВТ, 1972. - Вып. 72. - 88 с.

9. АэроМастер // Журн. Научно-популярный альманах о легкомоторной авиации, яхтах и моторах. Новосибирск : Изд-во Авиационная корпорация, 1996-2008. - Вып. (0)1-12.

10. Баглей, Дж.А. Распределение давления на плоском крыле вблизи экрана / Дж.А. Баглей // Reports and Memoranda. February, 1960. - С. 32-38.

11. Бадягин, A.A. Проектирование пассажирских самолетов / A.A. Бадягин, Е.А. Овруцкий —М. : Машиностроение, 1964. —296 с.

12. Бадягин, A.A. Проектирование самолетов / A.A. Бадягин, С.М. Егер. -М. : Машиностроение, 1972. -208 с.

13. Бадягин, A.A. Проектирование легких самолетов / A.A. Бадягин, Ф.А. Мухаммедов. -М. : Машиностроение, 1978. -207 с.

14. Батищев, Л.И. Методы оптимального проектирования / Л.И. Батищев. -М. : Радио и связь, 1984. 248 с.

15. Белавин, Н.И. Экранопланы / Н.И. Белавин. Л. : Судостроение, 1977. -230 с.

16. Беллман, Р. Квазилинеаризация и нелинейные краевые задачи / Р. Белл-ман, Р. Калаба. -М. : Мир, 1968. 183 с.

17. Белоцерковский, С.М. Аэродинамические производные летательного аппарата и крыла при дозвуковых скоростях / С.М. Белоцерковский, В.К. Скрипач. М. : Наука, 1975. - 424 с.

18. Бетц, А. Взаимное влияние двух несущих поверхностей / А. Бетц. -1914. -Вып. 5.

19. Бетц, А. Исследование подъемной силы и сопротивления крыла вблизи экрана/А. Бетц.-М. : 1912.-Вып. 71.

20. Богданов, А.И. Разработка предложений по концепции и основным принципам нормирования остойчивости и обеспечения безопасности пассажирских экранопланов / А.И. Богданов и др. // Научно-технический отчет ЦНИММФ. ХД, № 4-315. 1992. - 50 С.

21. Боднер, В.А. Системы управления летательными аппаратами / В.А. Бод-нер.-М. : Машиностроение, 1973.

22. Брусов, B.C. Оптимальное проектирование летательных аппаратов. Многоцелевой подход / B.C. Брусов, С.К. Баранов. — М. : Машиностроение, 1989.-232 с.

23. Булыгин, A.B. Особенности короткопериодического возмущенного движения и выбор параметров горизонтального оперения экраноплана / A.B. Булыгин, A.M. Карчевский // Авиационная техника. М. : Известия вузов, 1998.-Вып. 2.-С. 67-72.

24. Бунаков, А.Э. Комбинированный метод прокладки оптимального маршрута / А.Э. Бунаков // Техника воздушного флота. М. : 1995. - Вып. 5,6. — С. 76-72.

25. Бюшгенс, Г.С. Динамика пространственного движения самолета / Г.С. Бюшгенс, Р.В. Студнев. М.: Машиностроение, 1967. - 226 с.

26. Бюшгенс, Г.С. Динамика продольного и бокового движения / Г.С. Бюшгенс, Р.В. Студнев. — М. : Машиностроение, 1969. — 349 с.

27. Варга, Дж. Оптимальное управление дифференциальными и функциональными уравнениями / Дж. Варга. М. : Наука, 1977. — 624 с.

28. Васильев, В.И. Интеллектуальные системы управления с использованием генетических алгоритмов / В.И. Васильев, Б.Г. Гильясов. Уфа : Изд-во УГАТУ, 1999. - 106 с.

29. Вачасов, Е.П. и др. Анализ продольного возмущенного движения экраноплана / Е.П. Вачасов и др. // Самолетостроение и техника воздушного флота. -Харьков : 1972. Вып. 29.

30. Веников, В.А. Теория подобия и моделирования / В.А. Веников. М. : Выс. шк, 1968. — 208 с.

31. Визельсбергер, Ц. О сопротивлении крыла вблизи земли / Ц. Визельсбер-гер.-М. : 1921. Вып. 10.

32. Виноград, Р.Э. Об одном критерии неустойчивости в смысле А. М. Ляпунова решений линейных систем обыкновенных дифференциальных уравнений / Р.Э. Виноград // Докл. АН СССР. М. : 1952. - Т. 86. - С. 237-248.

33. Владимиров, B.C. Уравнения математической физики / B.C. Владимиров. — М. .-Наука, 1981.-512 с.

34. Вулих, Б.З. Введение в функциональный анализ / Б.З. Вулих. М. : Наука, 1967.-416 с.

35. Вязгин, В.А. Математические методы автоматизированного проектирования / В.А. Вязгин, В.В. Федоров. М. : Выс. шк, 1989. - 184 с.

36. Габасов, Р. Особые оптимальные управления / Р. Габасов, Ф.М. Кириллова. -М. : Наука, 1973. 287 с.

37. Галлингтон, Роджер В. Надводный экраноплан / Роджер В. Галлингтон // Journal of Hydronautics. July, 1973, Volum 7. -P. 118-123.

38. Гантмахер, Ф.Р. Теория матриц / Ф.Р. Гантмахер Ф.Р. М. : Наука, 1988. -549 с.

39. Гахов, Ф.Д. Краевые задачи / Ф.Д. Гахов. М. : Наука, 1977. - 640 с.

40. Гелиг, А.Х. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия / А.Х. Гелиг, Г.А. Леонов, В.А. Якубович. М. : Наука, 1978.

41. Гинзберг, К.С. Основы системного моделирования реального процесса структурной идентификации: ключевые понятия / К.С. Гинзберг // Автоматика и телемеханика. М. : 1998. - Вып. 8. - С. 97-108.

42. Голубев, В.В. К теории влияния земли на подъемную силу крыла / В.В. Голубев // Труды ЦАГИ. М. : 1937. - Вып. 301.

43. Горбатенко, С.А. Механика полета / С.А. Горбатенко, Э.М. Машков, Ю.Ф. Полушкин, Л.В. Шефтель. М. : Машиностроение, 1969. - 420 с.

44. Горощенко, Б.Т. Влияние близости земли на подъемную силу и лобовое сопротивление самолета / Б.Т. Горощенко // Вестник воздушного флота. — М. : 1953.-Вып. 6.

45. Гроп, Д. Методы идентификации / Д. Гроп. М. : Мир, 1979. - 302 с.

46. Гусаров, A.A. и др. Теоретическое и экспериментальное исследование аэродинамических характеристик пространственных тел / A.A. Гусаров и др. // Изв. АН СССР. М. : 1979, МЖГ. - Вып. 3. - С. 97-102.

47. Данеев, A.B. Гибридная экспертная система технической диагностики и повышения функциональной живучести сложного динамического объекта /

48. A.B. Данеев, В.А. Русанов А.Е., Хмельнов // Концепция развития и высокие технологии индустрии ремонта транспортных средств: // Тез. докл. междунар. конф. Оренбург 1993 г. Оренбург : Изд-во ОПИ, 1993. - С. 7274.

49. Данеев, A.B. Геометрический подход в задаче текущего планирования трассы полета экраноплана / A.B. Данеев, А.Е. Куменко // Асимтотические методы в задачах аэродинамики. Иркутск : Изд-во ИрГТУ, 1996. - С. 3537.

50. Данеев, A.B. Адаптивная стабилизация углового движения ЛА с аналоговым рулевым приводом / A.B. Данеев, А.Е. Куменко, В.А. Русанов // Авиационная техника. — М. : Известия вузов, 1997. Вып. 3. - С. 14-21.

51. Данеев, A.B. К методам качественной теории идентификации сложных динамических систем / A.B. Данеев, В.А. Русанов // ДАН. М. : 1997. - Т. 355.-Вып. 2.-С. 174-177.

52. Данеев, A.B. Порядковые характеристики свойств существования сильных линейных конечномерных дифференциальных моделей / A.B. Данеев,

53. B.А. Русанов // Дифференциальные уравнения. М. : 1999. - Вып. 1. - Т. 35.-С. 43-50.

54. Данеев, A.B. Задача спектральной идентификации математической модели линейной динамической системы управления ЛА / A.B. Данеев, А.Е.

55. Куменко, В.А. Русанов // Авиационная техника. М. : Известия вузов, 1999. -Вып. 1.-С. 20-24.

56. Дворянский, A.M. Методы синтеза технических решений / A.M. Дворянский, А.И. Половинкин, А.И. Соболев. — М. : Наука, 1977.

57. Детвайлер, С. Исследование работы крылового профиля у земли / С. Детвайлер // Mitteilungen a.b.Inst.fur Aerodynamic ETH. Zurich : 1939.

58. Диомидов, В.Б. Автоматическое управление движением экранопланов / В.Б. Диомидов. Санкт-Петербург : ГНЦ РФ-ЦНИИ «Электроприбор», 1996.-204 с.

59. Драчев, П.Т. Проект "Ноосферные транспортные системы Сибири и Дальнего Востока" / П.Т. Драчев и др. Н. : Изд-во НГАВТ, 2000. -962 с.О

60. Дроздов, Н.Д. Основы системного анализа / Н.Д. Дроздов. Тверь: Изд-во Тверский гос. Университет, 2000. - 92 с.

61. Дубов, Ю.А. Многокритериальные модели формирования и выбора вариантов систем / Ю.А. Дубов, С.И. Травкин, В.И. Якимец. -М. : Наука, 1986.

62. Еремейцев, Н.Г. Расчет неравновесных параметров воздуха на поверхности моделей и в следах за ними для условий аэробаллистических экспериментов / Н.Г. Еремейцев, H.H. Пилюгин. ПМТФ, 1986. - Вып. 2. - С. 101-111.

63. Ермоленко, С.Д. Расчет аэродинамических характеристик системы прямоугольных крыльев, движущейся вблизи экранирующей поверхности /

64. С.Д. Ермоленко, Ю.Ф. Рогозин, Г.А. Рогачев // Известия вузов. Авиационная техника. -М. : 1974. Вып. 1. - С. 17-22.

65. Жилин, Ю.Д. Крыло минимального индуктивного сопротивления вблизи поверхности земли / Ю.Д. Жилин // Известия АН СССР. М. : Механика и машиностроение, 1964.— Вып. 11,12.

66. Жуков, В.И. Особенности аэродинамики, устойчивости и управляемости экраноплана / В.И. Жуков. М. : ЦАГИ, 1997. - 80 с.

67. Земляков, С.Д. Обобщенные алгоритмы адаптации одного класса беспоисковых самонастраивающихся систем с моделью / С.Д. Земляков, В.Ю. Рутковский // Автоматика и телемеханика. М. : 1967. — Вып. 6. - С. 88-94.

68. Зубов, В.И. Динамика управляемых систем / В.И. Зубов. М. : Высшая школа, 1982.-80 с.

69. Зубов, В.И. Методы A.M. Ляпунова и их применения / В.И. Зубов. JI. : Изд-во ЛГУ, 1957.

70. Иосида, К. Функциональный анализ / К. Иосида. М. : Мир, 1967. - 624 с.

71. Иоффе, А.О. Теория экстремальных задач. / А.О. Иоффе, В.М. Тихомиров. М. : Наука, ГРФМЛ, 1974. - 480 с.

72. Иродов, Р.Д. Критерии продольной устойчивости экраноплана / Р.Д. Иродов. М : Ученые записки ЦАГИ, 1970.

73. Каарио, Т. Принципы действия аппаратов, использующих влияние близости земли / Т. Каарио. // Symposium an Ground Effect Phenomena. Октябрь, 1959.

74. Калман, P. Очерки по математической теории систем / Р. Калман, П. Фалб, М. Арбиб. -М. : Наука, 1981.

75. Касьянов, В.А. О задаче нахождения допустимых областей пилотирования / В.А. Касьянов, И.В. Хамракулов // Труды Ш Всесоюзной научнотехнической конференции по прикладной аэродинамике. Киев : 1973. — Том 1.

76. Касьянов, В.А. Теория проводимости и проблема безопасности на посадке / В.А. Касьянов, И.В. Хамракулов // Прикладная аэродинамика. Киев : 1976.-Вып. 1.-С. 54-60.

77. Касьянов, В.А. Опыт идентификации аэродинамических характеристик продольного движения по данным летных испытаний / В.А. Касьянов, Ю.М. Панченко, В.Н. Суббота, Е.П. Ударцев // Некоторые вопросы прикладной аэродинамики. Киев : 1982. - С. 51-57.

78. Калман, Р. Очерки по математической теории систем / Р. Калман, П. Фалб, М. Арбиб. М. : Мир, 1971.-400 с.

79. Канторович, JI.B. Функциональный анализ / JI.B. Канторович, Г.П. Аки-лов. -М. : Наука, 1977. 442 с.

80. Капалин, В.И. Методы идентификации / В.И. Капалин, Б.И. Прокопов -М. : МИЭМ, 1989.-234 с.

81. Карпов, А.И. Исследование динамики управления автоматической системой наблюдения, установленной на борту экраноплана / А.И. Карпов // Известия вузов. Авиационная техника. М. : 1998. - Вып. 2. - С. 49-53.

82. Карпов, А.И. Инфракрасная система наблюдения для решения задач ближней навигации экраноплана / А.И. Карпов, H.A. Петрановский, Ю.В. Рухлядев // Известия вузов. Авиационная техника. — М. : 1998. — Вып. 2. — С. 105-109.

83. Картер, А. Влияние земли на аэродинамические характеристики профиля с удлинением Л = 1с концевыми шайбами и без них / А. Картер. NASA. : 1961.

84. Катковников, В .Я. Непараметрическая идентификация существенно нестационарной динамики: методы локальной аппроксимации / В.Я. Катковников // Изв. РАН. Техн. кибернетика. М. : 1993. - Вып. 3. - С. 52-57.

85. Келли, Дж. Л. Общая топология / Дж. Л. Келли. М. : Наука, 1968. - 384 с.

86. Клир, Дж. Системология. Автоматизация решения системных задач / Дж. Клир. М. : Радио и связь, 1990. - 544 с.

87. Колмогоров, А.Н. Элементы теории функций и функционального анализа / А.Н. Колмогоров, C.B. Фомин. М. : Наука, 1976. - 544 с.

88. Комаров, В.А. Оценка весовой эффективности силовых систем несущих поверхностей / В.А. Комаров, A.B. Гуменюк // Вестник Самар. гос. аэро-космич. ун-та им. Акад. С.П. Королева. Самара : Изд-во СГАУ, 2002 - С. 45-54.

89. Космодемьянский, A.A. Курс теоретической механики / A.A. Космодемьянский. -М. : Просвещение, 1965.

90. Котик, М.Г. Летние испытания самолетов / М.Г. Котик и др. — М. : Машиностроение, 1968. 423 с.

91. Корягин, В.Б. К решению проблемы движения с большими скоростями над водой / В.Б. Корягин и др. // Society of Automotive Engineers. Reports JS 650629. : Август, 1966. - С. 16-19.

92. Котов, B.M. Расчет аэродинамических характеристик тел сложной формы в промежуточной области / В.М. Котов, E.H. Лычкин, А.Г. Решетин, А.Н. Щелконогов // Численные моделирования в аэрогидродинамике. М. : Наука, 1986.-С. 115-124.

93. Коша, А. Вариационное исчисление / А. Коша. — М. : Высшая школа, 1983. 280 с.

94. Красильщиков, П.П. Влияние шайб на аэродинамические характеристики крыла / П.П. Красильщиков. М. : Труды ЦАГИ, 1935. - Вып. 58.

95. Краснов, Н.Ф. Прикладная аэродинамика / Н.Ф. Краснов и др. М. : Высшая школа, 1974. — 731 с.

96. Красовский, А.А. Развитие теории дальнего пассивного мониторинга, навигации и резервного управления движением / А.А. Красовский // Известия Академии наук. Теория и системы управления. М. : 1999. - Вып. 2. -С. 77-83.

97. Красовский, А.А. Развитие концепции, аналитическая теория, алгоритмическое обеспечение двухконтурного самоорганизующегося регулятора / А.А. Красовский // Известия Академии наук. Теория и системы управления. М.: 1999. - Вып. 4. - С. 52-64.

98. Краткий биографический справочник (ученые и специалисты капиталистических стран, занимающиеся проблемами управления и системными исследованиями). М. : МНИИСИ, 1980.

99. Ким, В.Х. Математическое моделирование влияния структуры фонда оплаты труда на эффективность производства / Ким В.Х., Носков С.И. -Иркутск: ИрГТУ, 2002. 85 с.

100. Кулаев, М.Г. Динамика движения скоростных судов / М.Г. Кулаев. — Горький : Изд-во Горьковский политехнический институт, 1974. 100 с.

101. Куменко, А.Е. Алгоритм беспилотной аварийной посадки экраноплана при отказе двигателя / А.Е. Куменко. Иркутск : Изд-во ВСИ МВД России, 2000.-Вып. 2.-С. 173-182.

102. Кумар, П.Е. Некоторые проблемы устойчивости экраноплана в поступательном потоке / П.Е. Кумар. // Aeronautical Quarterly. February, 1972. -Volume ХШ.-P. 41-52.

103. Лакеев, A.B. Описание множества решений линейного уравнения с ин-тервально заданным оператором и правой частью / А.В. Лакеев, С.И. Носков // Доклады Академии наук. М. : 1990. - Вып. 4. - Т. 330. - С. 430-433.

104. Ланкастер, П. Теория матриц / П. Ланкастер. М. : Наука, 1982.

105. Лаптев, Ю.И. Краевая задача для системы обыкновенных дифференциальных уравнений в пространстве малого времени / Ю.И. Лаптев // Асимптотические методы в теории систем. Иркутск : 1972. — Вып. И. - С. 80-87.

106. Лаптев, Ю.И. Исследование продольной устойчивости движения летательных аппаратов вблизи земли / Ю.И. Лаптев // Тез. докл. Ш Всесоюзной научно-технической конференции по прикладной аэродинамике. 1973 г. -Киев : 1973.

107. Лебедев, A.A. Динамика полета / A.A. Лебедев, Л.С. Чернобровкин. — М. : Машиностроение, 1973. 616 с.

108. Лебедев, A.A. О применении метода "замороженных коэффициентов" для исследования устойчивости неустановившегося движения / A.A. Лебедев // Известия высших учебных заведений. Авиационная техника, 1958 — Вып. 1.

109. Липпиш, A.M. Эффект влияния земли и развитие летающей лодки / A.M. Липпиш // Luftfahrttechnik and Raumfahrttechnik. 10. J. 964.

110. Липпиш, A.M. Аппараты на динамической воздушной подушке / A.M. Липпиш. // Журн. Flight. 1964.

111. Лукашенко, А.Н. Влияние форм в плане на аэродинамические характеристики крыла вблизи экрана / А.Н. Лукашенко, Ю.И. Лаптев, А.Т. Новиков // Гидродинамика больших скоростей. — Киев : Изд-во наукова думка, 1968. — Вып. 4.-С. 97-101.

112. Любачевский, Б.Д. Рекуррентный алгоритм адаптивного управления линейным динамическим объектом / Б.Д. Любачевский // Автоматик и телемеханика, 1973. Вып. 3. - С. 83-94.

113. Любимов, А.Н. Диалоговая система выбора формы ЛА / А.Н. Любимов // Программное обеспечение ЭВМ новых поколений. — Иркутск : 1989. С. 25-29.

114. Матросов, В.М. Метод векторных функций Ляпунова в системах с обратной связью / В.М. Матросов // Автоматика и телемеханика. М. : 1972. - Вып. 9.

115. Меллон, Д. Применение самонастраивающихся систем управления для управления полетом. Самонастраивающиеся автоматические системы / Д. Меллон // Тр. Международного симпозиума, ИФАК. — М. : Наука, 1964.

116. Мищенко, Е.Ф. Дифференциальные уравнения с малым параметром и релаксационные колебания / Е.Ф. Мищенко, Н.Х. Розов. М. : Наука, 1975.

117. Моисеев, H.H. Математические задачи системного анализа / H.H. Моисеев. / М. : Наука, 1981.-488 с.

118. Мухопад, Ю.Ф. Микроэлектронные системы управления / Ю.Ф. Мухопад Братск : Изд-во БГУ, 2009. - 386 с.

119. Мхитарян, A.M. Аэродинамика / A.M. Мхитарян. М. : Машиностроение, 1976.-442 с.

120. Мхитарян, A.M. Динамика полета / A.M. Мхитарян. М. : Машиностроение, 1978.-424 с.

121. Носков, С.И. Технология моделирования объектов с нестабильным функционированием и неопределенностью данных / С.И. Носков. Иркутск : Изд-во РИЦ ГП «Облинформпечать», 1996. - 320 с.

122. Одареев, В.А. Метод редукционной декомпозиции в прикладных задачах динамики систем / В.А. Одареев. Иркутск : Изд-во ИЛИ, 1991. — 216 с.

123. Орлов, Ю.Ф. К вопросу о статической устойчивости тел, движущихся вблизи жидкой или твердой поверхности / Ю.Ф. Орлов // Асимптотические методы в механике. Иркутск : 1979. - С. 88-106.

124. Остославский, И.В. Аэродинамика самолета / И.В. Остославский. М. : Оборонгиз, 1957. - 556 с.

125. Остославский, И.В. Продольная устойчивость и управляемость самолета / И.В. Остославский, Г.С. Калачев. М. : Оборонгиз, 1951. - 363 с.

126. Остославский, И.В. Динамика полета. Устойчивость и управляемость летательных аппаратов / И.В. Остославский, И.В. Стражева. М. : Машиностроение, 1965. — 463 с.

127. Остославский, И.В. Траектории летательных аппаратов / И.В. Остослав-ский. М. : Оборонгиз, 1969. - 500 с.

128. Панченков, А.Н. Гидродинамика подводного крыла / А.Н. Панченков. -Киев : Из-во Наукова думка, 1965. 552 с.

129. Панченков, А.Н. Задача Коши в пространстве малого времени / А.Н. Панченков Иркутск : Труды ИЛИ, 1969. - Вып. 52. - С. 233-239.

130. Панченков, А.Н. Асимптотические методы в системах с произвольными параметрами // Асимптотические методы в теории систем / А.Н. Панченков. Иркутск: 1970. Вып.1. - С. 5-123.

131. Панченков, А.Н. Основы квадрупольной теории крыла вблизи твердой границы / А.Н. Панченков // Асимптотические методы в теории систем. -Иркутск : 1974. Вып. УП. - С. 68-97.

132. Панченков, А.Н. Дальнейшее развитие квадрупольной теории крыла / А.Н. Панченков // Асимптотические методы в теории систем. — Иркутск : 1975. Вып. УШ. - С. 23-39.

133. Панченков, А.Н. Некоторые вопросы оптимального проектирования гидродинамических несущих комплексов / А.Н. Панченков. Н. : Наука, 1982. -С. 3-29.

134. Панченков, А.Н. Теория потенциала ускорений / А.Н. Панченков Н.: Наука, 1975.-222 с.

135. Панченков, А.Н. Основы теории предельной корректности / А.Н. Панченков. Н.: Наука, 1976. - 240 с.

136. Панченков, А.Н. Асимптотические методы в экстремальных задачах механики / А.Н. Панченков. Н. : Наука, 1982. - 231 с.

137. Панченков, А.Н. Энтропия. / А.Н. Панченков. Нижний Новгород : Изд-во. Общество «Интелсервис», 1999. - 589 с.

138. Панченков, А.Н. Энтропия — 2. Хаотическая механика / А.Н. Панченков. -Нижний Новгород : Изд-во. Общество «Интелсервис», 2002. 712 с.

139. Панченков, А.Н. Инерция. / А.Н. Панченков. — Нижний Новгород : Изд-во. Йошкар-Ола, 2004. 416 с.

140. Панченков, А.Н. Экспертиза экранопланов / А.Н. Панченков, П.Т. Драчев, В.И. Любимов. Нижний Новгород : 2006. — 655 с.

141. Пашин, В.М. Экономическая эффективность экранопланов в зависимости от их размеров / В.М. Пашин. М. : Судостроение, 1966. - Вып. 5.

142. Пистолези, Е. Влияние границ потока на результаты испытаний модели крыла / Е. Пистолези. Изд-во Aeronáutica, 1935. - Вып. 7-8.

143. Плисов, Н.Б. К вопросу о статической продольной устойчивости движения системы крыльев конечного размаха над твердым экраном / Н.Б. Плисов, В. К. Трешков. Л. : Труды ЛКИ, 1971. - Вып. ХХ1У. - С. 87-92.

144. Понтрягин, Л.С. Обыкновенные дифференциальные уравненияю / Л.С. Понтрягин. М. : Наука, 1982. -331 с.

145. Попов, К.Б. Экранопланы Иркутского государственного технического университета / К.Б. Попов, А.П. Стерхов, И.Н. Гусев // ВосточноСибирский авиационный сборник. Иркутск : Изд-во ИрГТУ, 2001. - С. 816.

146. Правила обеспечения безопасности судов с динамическими принципами поддержания // Регистр СССР, 1980. 247 с.

147. Правила классификации и постройки малых экранопланов типа "А" // СПб. : Российский Морской Регистр судоходства, 1988. 66 с.

148. Прандтль, Л. Индуктивное сопротивление решетки крыльев / Л. Пранд-тль. NASA : 1921. — Вып. 116.

149. Разумеенко, Ю.В. Основные категории и понятия технической теории устойчивости движения судов / Ю.В. Разумеенко // Материалы Всесоюзного семинара по динамике корабля. Л. : Судостроение, 1971. - Вып. 169. -С. 9-19.

150. Регентов, Д. Экранопланы в Китае / Д. Регентов // http://www.chinadata.ru.

151. Решетов, Н.А. Экранопланы готовятся в полет / Н.А. Решетов, В.И. Евенко, М.А. Кутейников, М.А. Гаппоев // Морской вестник, 2002. Вып. 4(4).-С. 71-73.

152. Рождественский, Б.Л. Системы квазилинейных уравнений и их приложения к газовой динамике / Б.Л. Рождественский, H.H. Яненко. М. : Наука, 1980.-687 с.

153. Ростислав Алексеев: Полет в будущее // Сборник воспоминаний. Составитель Исаченко В.П. — Нижний Новгород : Изд-во Волго-Вятской академии гос. Службы, 2005. 124 с.

154. Рощин, В.Ф. Математическая модель, описывающая поведение вертолета, транспортирующего груз на внешней тросовой подвеске / В.Ф. Рощин и др. // Прикладная аэродинамика. Киев : 1976. - Вып. 2. - С. 69-76.

155. Рощин, В.Ф. К расчету движения вертолета с грузом на внешней тросовой подвеске / В.Ф. Рощин, В.Б. Астауров, Н.В. Судинина. — Ташкент : Изд-во Ташкентского политехнического института, 1977. Вып. 195. — С. 47-55.

156. Рикант, И. Опыты в аэродинамической трубе по определению влияния земли на крыло с закрылками / И. Рикант // Reports NACA, 1939. Вып. 705.

157. Рубан, В.Я. Системное программирование АСУ / В.Я. Рубан, Н.И. Кири-люк, Э.А. Дедиков. Киев : Техника, 1983. - 436 с.

158. Рубан, А.И. Адаптивное управление с идентификацией / А.И. Рубан — Томск : Изд-во. ТГУ, 1983. 136 с.

159. Руководство по технической эксплуатации пассажирского скоростного флота // Транспорт. М. : Минречфлот, 1980.

160. Рябов, В.Ф. Машинное моделирование при проектировании больших систем / В.Ф. Рябов, Б .Я. Советов, С.А. Яковлев. Л. : ЛЭТИ, 1978. - 100 с.

161. Сборник // Гидродинамика больших скоростей. Киев : Изд-во АН УССР, 1966-1967.-Вып. 1-3.

162. Сахновский, Б.М. Учет фактора безопасности при проектировании скоростных судов для прибрежного судоходства / Б.М. Сахновский, Э.Б. Сахновский // Международная конференция "Безопасность водного транспорта". СПбГУВК, 2003.

163. Сверхбольшое транспортное воздушное судно "Пеликан" // http://www.globalsecuriti.org.

164. Седов, Л.И. Методы подобия и размерности в механике / Л.И. Седов. -М. : Наука, 1977.-438 с.

165. Сейдж, Э. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении / Э. Сейдж, Д.М. Меле. Изд-во Связь, 1976. - 496 с.

166. Серебрийский, Я.М. Исследование в трубе горизонтального установившегося движения крыла на небольшом расстоянии от земли / Я.М. Серебрийский, Ш.А. Биячуев М. : Труды ЦАГИ, 1939. - Вып. 437.

167. Синицин, Д.Н. "Амфистар" первый гоажданский экраноплан / Д.Н. Си-ницин, А.И. Маскалик. - СПб.: Судостроение. - 112 с.

168. Скоров, С.А. Некоторые вопросы эксплуатационной надежности экрано-планов / С.А. Скоров, В.В. Черневец, Г.К. Приходько, В.П. Шувалов // Судостроение.-Вып. 8,9.

169. Соколов, В.В. Новое поколение крылатых судов / В.В. Соколов // Судостроение. Вып. 1. — С. 3-8.

170. Соколов, В.В. Экранопланы: перспективы гражданского применения / В.В. Соколов // Судостроение, 1996. Вып. 10. - С. 3-10.

171. Соколов, В.В. Экранопланы / В.В. Соколов // Морская авиация России. -М. : Машиностроение. С. 215-235.

172. Смелягин А.И. Структура, структурный анализ и синтез машин и механизмов / А.И. Смелягин. Н. : Изд-во. НГТУ, 2001. - 283 с.

173. Смирнов, А.И. Влияние близости земли на аэродинамические характеристики крыловых профилей / А.И. Смирнов. // Труды ВВА им. Н.Е. Жуковского, 1949.-Вып. 334.

174. Советов, Б.Я. Моделирование систем / Б.Я. Советов, С.А. Яковлев. М. : Высш. Школа, 1985. - 282 с.

175. Солдаткин, В.М. Особенности построения информационно-управляющей системы обеспечения безопасности движения экраноплана / В.М. Солдаткин. // Известия вузов. Авиационная техника, 1998. Вып. 2. - С. 54-62.

176. Солодовников, B.B. Спектральные методы расчета и проектирования систем управления / В.В. Солодовников, А.Н. Дмитриев, Н.Д. Егупов. — М. : Машиностроение, 1986. 440 с.

177. Суржик, В.В. Некоторые подходы к решению задач оптимальной стабилизации летательных аппаратов, использующих влияние близости экрана / В.В. Суржик. // Труды ИЛИ. Иркутск : 1974. - Вып. 2. - С. 137-144.

178. Суржик, В.В. Стохастическая устойчивость быстроходных транспортных аппаратов, движущихся вблизи опорной поверхности /В.В. Суржик, Г.М. Ружников. // Материалы 24-ой Всесоюзной научно-технической конференции по теории корабля. JI. : 1975. - С. 120-124.

179. Суржик, В.В. Исследование статистической динамики летательных аппаратов /В.В. Суржик, Г.М. Ружников. // Методы возмущений в механике.- Иркутск : Изд-во ВСФ СО АН СССР, 1982. С. 122-125.

180. Суржик, В.В. Учет дополнительных кинематических связей в динамике транспортного аппарата, движущегося вблизи опорной поверхности / В.В. Суржик // Методы возмущений в механике. — Иркутск : Изд-во ВСФ СО АН СССР, 1982.-С. 188-195.

181. Суржик, В.В. Особенности аэродинамики экранопланов компоновочной схемы типа "Утка" / В.В. Суржик // Вопросы создания транспорта для Сибирского Севера. Иркутск : Изд-во ВСФ СО АН СССР, 1988. - С. 50-58.

182. Суржик, В.В. Особенности устойчивости экранопланов компоновочной семы "Утка" /В.В. Суржик // Материалы V всесоюзной школы-семинара. Иркутск : Изд-во ИрГТУ, 1990. С. 87-71.

183. Суржик, В.В. Проект экскурсионно-прогулочного экраноплана схемы "утка" / Суржик В.В. // Труды 1 международной конференции по экрано-планам. Иркутск : Изд-во ИГУ, 1993. - С. 50-55.

184. Суржик, В.В. Анализ устойчивости экранопланов различных компоновочных схем /В.В. Суржик // Асимтотические методы в задачах аэродина-микии и проектирования летательных аппаратов. — Иркутск : Изд-во ИрГТУ, 1995.-С. 37-41.

185. Суржик, В.В. Самостабилизированный экраноплан новый вид транспорта / В.В. Суржик // АэроМастер 0/98. Научно-популярный альманах о легкомоторной авиации. Авиационная корпорация. - Новосибирск : 1998. -С. 116-117.

186. Суржик, В.В. Будем летать как "утки" /В.В. Суржик, A.B. Коршунов // Журнал "Да Триумф". Иркутск : 2003. - Вып. 2.

187. Суржик, В.В. Моделирование динамики экранопланов / В.В. Суржик //

188. Вестник ИрГТУ. Иркутск : 2006. - Вып. 2. - С. 155-158.

189. Суржик, В.В. Проблемы динамики экранопланов / В.В. Суржик // Информационные системы контроля и управления в промышленности и на транспорте. Иркутск : Изд-во ИрГУПС, ИДСТУ СО РАН, 2006. - Вып. 14.-С. 62-71.

190. Суржик, В.В. Определение динамических характеристик экранопланов различных схем /В.В. Суржик // Информационные системы контроля и управления в промышленности и на транспорте. — Иркутск : Изд-во ИрГУПС, ИДСТУ СО РАН, 2006. Вып. 14. - С. 72-79.

191. Суржик, В.В. Экранопланы в условиях сибирского климата /В.В. Суржик, Ю.Ф. Мухопад, И.И. Орлов / Труды III Евразийского симпозиума по проблемам прочности материалов и машин для регионов холодного климата. -Якутск : 2006. Часть VI. - С. 10-20.

192. Суржик, В.В. От стариц Днепра до берегов Байкала / В.В. Суржик, С.Г. Вахрушев // Журн. "Авиация и время". Киев : 2006. - № 3.

193. Суржик, В.В. Экранопланы перспективный транспорт для просторов Сибири / В.В. Суржик, Ю.Ф. Мухопад, И.И. Орлов // Современные технологии, системный анализ, моделирование. - Иркутск : Изд-во ИрГУПС, 2006. -Вып. 3(11).-С. 144-150.

194. Суржик, В.В. Проблемы динамики экранопланов / В.В. Суржик // Материалы третьей международной конференции. Проблемы механики современных машин. Иркутск : Изд-во ВСГТУ, 2006. — Том 2. — С. 254-258.

195. Суржик, В.В. Определение зоны устойчивости экранопланов / В.В. Суржик // Материалы XI Международной научно-практической конференции. Современные технологии в машиностроении. Пенза : 2007. - С. 214-217.

196. Суржик, В.В. Оценка характеристик устойчивости экранопланов / В.В. Суржик // Материалы XI Международной научно-практической конференции. Современные технологии в машиностроении. Пенза : 2007. — С. 217219.

197. Суржик, В.В. Критерии оценки устойчивости экранопланов / В.В. Суржик // Вестник научных трудов НГТУ. — Новосибирск : Изд-во НГТУ, 2007,- Вып. 1(26).-С. 167-176.

198. Суржик, В.В. Некоторые особенности динамики экранопланов / В.В. Суржик / Вестник научных трудов НГТУ. Новосибирск : Изд-во НГТУ,2007. Вып. 2(26). - С. 59-68.

199. Суржик, В.В. Системный анализ динамики экранопланов / В.В. Суржик // Современные технологии, системный анализ, моделирование. — Иркутск : Изд-во ИрГУПС, 2008. Вып. 2(18). - С. 99-101.

200. Суржик, В.В. Перспективы развития транспортных сетей для ЕвроАзиатского коридора / В.В. Суржик, Ю.Ф. Мухопад // Современные технологии, системный анализ, моделирование. Иркутск : Изд-во ИрГУПС,2008.-Вып. 3(19).-С. 171-173.

201. Суржик, В.В. Системные преимущества самостабилизирующихся экранопланов / В.В. Суржик, Ю.Ф. Мухопад // Мир транспорта. М. : 2008. -Вып. 3.-С. 32-37.

202. Surzhik, V.V. The second-generation ekranoplans / V.V. Surzhik and Y.F.

203. Mukhopad // Innovation & Sustainability of Modern Railway Proceedings ofi

204. MR 2008. Edited by Lei. Xiaoyan. China: 2008. - P. 597-601.

205. Суржик, В.В. Интеграция евро-азиатских транспортных систем /В.В. Суржик, Ю.Ф. Мухопад // Труды Байкальской Всероссийской конференции. Информационные и математические технологии в науке и управле

206. НИИ. Иркутск : Изд-во СЭИ им. JI. А. Мелентьева СО РАН, 2009. - Том 1-С. 185-189.

207. А. с. 663152 СССР, М. Кл.2 В 60 V 1/08. Самостабилизирующийся экраноплан /В.В. Суржик, А.Н. Панченков, В.И. Орищенко, В.Я. Уризчен-ко (СССР). -№ 2201912/40-23 ; заявл. 05.04.1976. -4 с. : ил.

208. A.c. 708639 (СССР). М. Кл.2 В 60 V 1/08. Самостабилизирующийся экраноплан / В.В. Суржик, А.Н. Панченков, А.К. Харковенко (СССР). № 2601673/27-1; заявл. 7.04.1978. - 5 с. ил.

209. Суржик, В.В. Экранопланы Сибири / В.В. Суржик. // Мир транспорта. — М. : 2009. Вып. 2. - С. 34-39.

210. Суржик, В.В. Интеграция евро-азиатских транспортных систем / Ю.Ф. Мухопад, В.В. Суржик // Труды XIV Байкальской Всероссийской конференции. Иркутск : 2009. - Т. 1. - С. 185-189.

211. Суржик, В.В. Проектирование экранопланов различных компоновочных схем Текст. / Ю.Ф. Мухопад, В.В. Суржик // Журн. "Полет" М. : Машиностроение. - 2010. - Вып. 1. — С. 55-60.

212. Суржик, В.В. Определение зон устойчивости конструктивных схем экранопланов Текст. /В.В. Суржик // Журн. "Полет" М. : Машиностроение.-2010.-Вып. 2. - С. 28-32.

213. Тани, У. Влияние земли на аэродинамические характеристики крыла моноплана / У. Тани и др. // Aero. Res. Inst. Imperial Univ. Tokyo : 1937. -Вып. 156.-T. 31(72):3.

214. Тихонов, A.H. О зависимости решений дифференциальных уравнений от малого параметра / А.Н. Тихонов // Математический сборник. М. : 1952. -Т.31(72).

215. Томотика, С. Исследование влияния близости земли на подъемную силу монопланного крыла / С. Томотика // РАМТЖ., 1935. Вып 120.

216. Томотика, С. и др. Влияние поверхности моря на подъемную силу гидросамолета / С. Томотика и др. // РАЛ1ТЖ, 1937. Вып. 2.

217. Тоукли, В. Контуры летательных аппаратов с минимальным баллистическим фактором / В. Тоукли, С. Джейн // Вопросы ракетной техники. 1974. -Вып. 5.-С. 64-69.

218. Турский, В.М. Методология программирования / В.М. Турский. М. : Мир, 1981.-265 с.

219. Уайтбек, Р.Ф. Частотные характеристики систем с цифровым управлением / Р.Ф. Уайтбек, Д.Г. Дидалевский, Л.Г. Хофман // Аэрокосмическая техника.-М. : 1983.-Вып. 1.-Т. 1.-С. 169-175.

220. Ударцев, Е.П. Трубные исследования аэродинамических характеристик методом идентификации / Е.П. Ударцев, B.C. Хожай, В.Г. Затушвили // Прикладная аэродинамика. -Киев : 1980.-С. 51-54.

221. Ушаков, Б.А. Влияние близости земли на аэродинамические характеристики крыла / Б.А. Ушаков // Технические заметки ЦАГИ. М. : 1947. -Вып. 47.

222. Фельдбаум, A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем / A.A. Фельдбаум. М. : Наука, 1966. - 624 с.

223. Ферлонг, Т. Влияние земли на аэродинамику крыла с углом стреловидности 42° и на характеристики потока за ним при числах Re до 6,8 * 19б. /i

224. Т. Ферлонг и др. // Reports NACA. 1951. - Вып. 1218.

225. Финк, М.Ф. и др. Аэродинамические характеристики крыльев малого удлинения вблизи земли / Финк М.Ф. и др. // Reports NASA. 1961. - Вып. D 926.

226. Фурасов, В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация / В.Д. Фурасов М. : Наука, 1977. - 248 с.

227. Хаггетт, Д. Дж. Влияние земли на характеристики профиля со струйным закрылком в условиях двухмерного течения / Д. Дж. Хаггетт // The Acrcnontical Quarterly. 1959. - Вып. 11.

228. Харченко, А.Г. Алгоритм решения задачи Коши для линейных дифференциальных уравнений / Харченко А.Г. // Труды ИЛИ. Иркутск : 1969. -Вып. 52. - С. 240-246.

229. Хемминг, Р.В. Численные методы / Р.В. Хемминг. М. : Наука, 1968. -338 с.

230. Хорн, Р. Матричный анализ / Р. Хорн, Ч.М. Джонсон. М. : Мир, 1989.

231. Царев, Б.А. Проектные аспекты гидродинамического совершенствования высокоскоростных судов / Б.А. Царев, В.В. Соколов // Морской вестник. -Вып. 1(1).-С. 49-56.

232. Цыпкин, Я.З. Адаптация, обучение и самообучение в автоматических системах / Я.З. Цыпкин // Автоматика и телемеханика. М. : 1966. - Вып. 1. -С. 23-57.

233. Чаки, Ф. Современная теория управления / Ф. Чаки. — М. : Мир, 1975. -424 с.

234. Чеботаев, В.Ф. Крыло малого удлинения с концевыми шайбами в ограниченном потоке / В.Ф. Чеботаев // Гидродинамика и математическая технология. Горький : Изд-во ГПИ, 1988. - С. 94-100.

235. Черепенников, В.Б. Выбор оптимального параметра отображения в асимптотическом методе пространства малого времени /В.Б. Черепенников // Асимптотические методы в теории систем. Иркутск : 1972. — Вып. Ш. - С. 42-50.

236. Черепенников, В.Б. Выбор оптимального параметра отображения для многомерных систем / В.Б. Черепенников // Асимптотические методы в теории систем. Иркутск : 1973. - Вып. 1У. - С. 145-154.

237. Черепенников, В.Б. Метод функциональных параметров в теории обыкновенных дифференциальных уравнений / В.Б. Черепенников. Н. : Наука, 1983.- 113 с.

238. Черномашинцев, H.A. Подъемная сила крыла моноплана вблизи земли / H.A. Черномашинцев. М. : Ученые записки МГУ, 1937. - Вып. УН.

239. Черномашинцев, H.A. К вопросу о влиянии земли на подъемную силу крыла экраноплана / H.A. Черномашинцев. М. : Ученые записки СГУ, 1938.-Вып. 1.-Т. 1.

240. Черноруцкий, И.Г. Оптимальный параметрический синтез / И.Г. Черно-руцкий. — JI. : Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1978. — 128 с.

241. Шейнин, В.М. Весовое проектирование и эффективность пассажирских самолетов / В.М. Шейнин, В.И. Козловский. М. : Машиностроение, 1977. -Т. 1.-344 с.

242. Шеннон, Р. Имитационное моделирование систем искусство и наука / Р. Шеннон. - М. : Мир, 1978. - 418 с.

243. Шлаустас, Р.Ю. Учет нестационарности аэродинамических коэффициентов в динамике ЛА, использующего влияние опорной поверхности / Р.Ю. Шлаустас // Асимптотические методы в механике. — Иркутск : 1979. — С. 107-122.

244. Шмыглевский, Ю.Д. Некоторые вариационные задачи / Ю.Д. Шмыглев-ский. М. : ВЦ АН СССР, 1963.- 143 с.

245. Штаунфенбил, Р. Аэродинамические свойства при продольном перемещении летательных аппаратов на воздушной подушке / Р. Штаунфенбил, Ex. Бао-Цанг. Z. Pluqwiss : 24 (1976). - Heft 10. - С. 3-9. - Heft 2. 1976. -С. 65-69.

246. Эльсгольц, Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление / Л.Э. Эльсгольц М. : Наука, 1969. - 424 с.

247. Эндо Ш. и др. Результаты модельных испытаний экраноплана. КАТ—3 / Ш. Эндо и др. // Hoverinq Craft and Hydrofoil. 1964. - Вып. 11.

248. Эткин, Б. Динамика полета / Б. Эткин. М. : Машиностроение, 1964. -494 с.

249. Эшли, X. Оптимизация в авиации / X. Эшли // Аэрокосмическая техника. -М. : 1983.-Вып. 4.-Т. 1.-С. 161-165.

250. Эшли, X. Аэродинамика крыльев и корпусов летательных аппаратов / X. Эшли, М.Т. Лэндал. М. : Машиностроение, 1969. - 318 с.

251. Юрьев, Б.Н. Влияние близости земли на аэродинамические свойства крыльев / Б.Н. Юрьев. // Вестник воздушного флота. М. : 1923. - Вып. I.

252. Якименко, О.А. Содержание «интеллектуализации борта» глазами летчика / О.А. Якименко // Техника воздушного флота. М. : 1996. — Вып. 3,4.-С. 11-16.

253. Якубович, В.А. Рекуррентные конечно-сходящиеся алгоритмы решения бесконечных систем неравенств / В.А. Якубович // — М. : Докл. АН СССР, 1966.-Вып. 6.-Т. 166.-С. 1308-1311.

254. Якубович, В.А. Адаптивное субоптимальное управление линейным динамическим объектом при наличии запаздывания в управлениях / В.А. Якубович // Техническая кибернетика. М. : 1976. - Вып. 1. — С. 26-43.

255. Ямамото, Ю. Исследование характеристик моделей экранопланов / Ю. Ямамото // Гифу когё кото семмон гакко киё, 1980. Вып. 15. - С. 87-94.

256. Ярмолюк, С. Летать экраноплан "учили" в Киеве / С. Ярмолюк // Газета "Киевский регион", 2003. № 11-17.

257. Astrom, K.J. System Identification. / K.J. Astrom, P. Eykhoff // A Survey Automática, 1971. -№ 7. -P. 123-163.

258. Chan, Y.K. Dynamic programming method application for optimal trajectories of flight in real-time scale calculation / Y.K. Chan, M. Foddy // NAECON Proceedings, Dayton< OH, 1985. P. 19-27.

259. Dahlhaus, R. Nonlinear wavelet estimation of time-varying autoregressive process / R. Dahlhaus, M.H. Neumann, van R. Sachs. Berlin. : WeierstrafInstitut fur Angewandte Analysis und Stochastik, 1995. - Preprint № 159.

260. Doroslavacki, M. Wavelet-based linear system modeling and adaptive filtering / M. Doroslavacki, H. Fan // IEEE Trans.Signal Proc, 1996. V. 44. - No. 5. -P. 1156-1167.

261. Draper, C.S. Principles of Optimalizing Control Systems and an Application to the Internal Combustion Engine / C.S. Draper, Y.T. Li // ASME Publication, 1951.

262. Erzberger, H. Consttained Optimun Trajectories witch Specified Range / H. Erzberger, H. Lee // J. Guidance and Control, 1980. V.3. - P. 23-28.

263. Glattfelder, A.H. Microcomputer based self-tuning and self-selecting controller / A.H. Glattfelder, F. Huguenin, W. Schaufelberger // Automatica, 1980. -V.I6.-N0. l.-P. 1-8.

264. Jiang, Z.H. Recursive computational algorithms for a set of block pulse operational matrices / Z.H. Jiang, W. Schaufelberger // Int. J. Syst. Sci. 1992. V. 23. -No. 11.- P. 1921-1935.

265. Jiang, Z.H. Identification of a class of continuons timevarying linear systems via block pulse functions / Z.H. Jiang, W. Schaufelberger // Int. J. Syst. Sci. 1993. V. 24. - No. 8. - P. 1575-1588.

266. Katkovnik, V.Y. High-order local approximation adaprive control of rapidly time-varying dynamics / V.Y. Katkovnik // Proc. 12 th World Cong. IF AC. -Sydney, 1993.-V. l.-P. 299-304.

267. Katkovnik, V.Y. A new form of the fourier transfotm for time-varyng frequency estimation / V.Y. Katkovnik // Signal Proc. 1995. - V. 47. - No. 2. - P. 187-200.

268. Katkovnik, V.Y. Local polynomial periodogram for time-varing frequency estimation / V.Y. Katkovnik // S. Afric. Statist. J. 1995. - V. 29. - No. 2. - P. 169-198.

269. Katkovnik, V.Y. Nonparametric local polynomial approximation of the time-varying frequency and amplitude / V.Y. Katkovnik // Comm. In. Statist. Theory and Methods. 1995. - V. 24. - No. 12. - P. 3001-3025.

270. Katkovnik, V.Y. Local polynomial fourier transform for time-varying frequency estimation / V.Y. Katkovnik // Proc. 13 th World Congr. IF AC. San-Francisco. : 1996. -V. l.-P. 399-404.

271. Kim, B.C. Optimization of waveride configurations generated from asisym-metric conical flow / B.C. Kim, M.L. Rasmussen, M.C. Jischke // AIAA Paper. -№ 1299.- 1982.- 11 p.

272. Lee, D.T. Euclidean shortest paths in the presense of rectilinear boundaries / D.T. Lee, F.P. Preparata-Networks, 1984. -№ 14. P. 393-410.

273. Lee, D.T. Proximity and reachability in the plane / D.T. Lee // Ph.D.thesis, technical Report ACT-12. Coordinated Science Laboratory, Univ. Of Illinois, Chicago. : IL. November. - 1987. - P. 7-16.

274. Li, Z. Robust identification of time-varyng systems via an auxiliary variable / Z. Li // Proc. 12 th World Cong. IF AC. Sydney. 1993. - V. 1. - P. 345-348.

275. Lindahe, J.H. Adaptive Control Flies the X-15 / J.H. Lindahe, W. M. Mac Guire // Control Engng. 1962. - X. 9. - No. 10.

276. Malmuth, N.D. Theory for slender body and methods of transonic flow optimization of combination airfoil profiles-body / N.D. Malmuth, C.C. Wu, J.D. Cole // J. Aircraft. 1984. - 21. - № 4. - P. 256-263.

277. McLernon, D.C. Parametric modeling of cyclostationary processes / D.C. McLernon // Int. J. Electron, 1992. V. 72. - № 3. - P. 383-398.

278. Mohan, B.M. On the udentification of discrete-time systems via discrete orthogonal functions / B.M. Mohan, B. Srinath // Comput. and Electr. Eng. 1997. -V 23.-No. 5.-P. 329-345.

279. Newell, A. Chess-playing programs and the problem of complexity / A. Newell, J.C. Shaw, H.A. Simon // IBM. J. R&D, 1958. P. 320-355.

280. Noskov, S. Air tragedy in Russia / S. Noskov, A. Kornilov // Fire International, 1998. -№ 162. -P. 9-10.

281. Ono, O. Optimal Dynamic Motion Planning of Autonomous Vehicles by a Structured Genetic Algorihm / O. Ono, B. Kobayashi, H. Kato // Proc. of the 13th World Congress of IF AC, Vol.Q. San Francisco, USA. : 1996. - P. 435-440.

282. Parker, H.M. Minimum-drag ducted and pointed bodies of revolutionbased on linearized supersonic theory / H.M. Parker. // NASA, 1956. Report № 1213.

283. Pearson, A.E. Discrete frequency formats for linear differential system identification / A.E. Pearson, Y. Shen, J.Q. Pan // Proc. 12 th World Congr. IF AC. -Sydney. V. 5. - 1993. - P. 417-422.

284. Pinebrook, W. Drag minimization on a body of revol through evolution / W. Pinebrook, Ch. Dalton // Comput. Math. Appl. Mech. and Eng. 1983. - 39. -№2.-P. 179-197.

285. Rachev, V. Identivication of fast time-varying systems applied to a turbogenerator set / V. Rachev, H. Unbehauen // Proc. 12 th World Congr. IF AC. Sydney. : 1993.-V. 4.-P. 1033-1038.

286. Reed, M.W. Aerospace Vechicles and Adaptive Flight Control / M.W. Reed // Proc. Nat. Electronics Conf. 1962.

287. Reif, J.H. Motion planning in the presence of moving obstacles / J.H. Reif, M. Sharir // Annal Symposium on Foundations of Computer Science. 1985. - P. 144-154.

288. Samavat, M. A new algorithm for analysis and identification of time-varying systems / M. Samavat, A.J. Rashidie // Proc. 1995 Amer. Control Conf. Seattle. : 1995.-V. l.-P. 708-712.

289. Sears, W.R. On projectiles of minimum wave drag / W.R. Sears // Quart. Appl. Math. 1947.- №4.

290. Sialadic, M. Extension of inverse design technoloques for multicomponent airfoils / M. Sialadic, G.F. Garey // AIAAJ. 20. 1988. - № 6. - P. 745-747.

291. Stadler, W. Natural strucral shapes (the static case) / W. Stadler // Quart. J. Mech. Appl. Mauth. 31. 1978. - Pt. 2. - P. 169-217.

292. Suikat, R. Method to optimize nacelle shape in a supersonic cruise aircraft / R. Suikat, S.A. Farokhi //J. Aircraft. 25. 1988. -№ 8. - P. 717-723.

293. Tatum, K.E. Integrating nonlinear aerodynamic and structural analysis for a complete fighter configuration / K.E. Tatum, G.L. Giles // AIAA/AHS/ASEE Aircraft Design, System and Operation Meeting. St.Louis. 1987. - 9 p.

294. Truxal, J.C. Modern Network Theory and its Application to Feedback Control / J.C. Truxal // Proc. Conf. On Systems Eng. Purdue Unif. Lafayette. 1955.-P. 79-104.

295. Tsatsanis, M.K. Time-varying system identification and model validation using wavelets / M.K. Tsatsanis, G.B. Ginnakis // IEEE Trans. Signal Proc. V. 41. 1993.-No. 12.-P. 3512-3523.

296. Tsatsanis, M.K. Subspace methods for blind estimation of time-varing FIR channels // M.K. Tsatsanis, G.B. Giannakis // IEEE Trans. Signal Proc. 1997. -V. 45. - No. 12. - P. 3084-3093.

297. Tsien, H.S. Analysis of Peak-Holding Optimalizing Control / H.S. Tsien, Ser-dengectis. // J. Aeronaut. Sci. 1955. - Vol. 22. - P. 561-570.

298. Verhaegen, M.H. Identification of descriptor systems and periodic linear, time-varying systems / M.H. Verhaegen // Proc. 10 th Symp. IF AC on System Identification. Copenhagen. : 1994. - V. 1. - P. 443-448.

299. Vian, J.L. Trayectory Optimization with Risk Minimization for Military Aircraft / J.L. Vian, J.R. Moore // J. Guidance and Control. 1989. - V. 12. - P. 4556.

300. Wang, S. Yu. Use of the block pulse operator / S. Wang // Identification of

301. Continuous-Time Systems: Methodology and Computer Implementation /Dordrecht, The Netherlands: Kluwer Academic Publishers. 1991. - P. 159203.

302. Whitaker, H.P. Design of Model Reference Adaptive Control Systems for Aircraft / H.P. Whitaker, J. Yarmon, A. Kezer // MIT Instrumentation Laboratory. -Report R-164.- 1958.

303. Wu, M.X. A note of stability of time-varying systems / M.X. Wu // IEEE Trans, on Automatic Control. 1974. - Vol. AC-19. - № 2. - P. 1125-1137.

304. Zhiyong, Z. Fast adaptive control of time-varying systems / Z. Zhiyong, W. Shifu, K. Jinqli // Proc. 12th World Congr. IF AC. Sydney : 1993. - V. 1. - P. 305-309.